Você está na página 1de 153

Sumrio

CAPTULO 1 - MTODOS DE OTIMIZAO APLICADOS A SISTEMAS DE POTNCIA ................................................................................................................. 6 1. 2. 3. INTRODUO ................................................................................................... 6 PROBLEMAS DE OTIMIZAO COM RESTRIES ....................................... 6 DESPACHO ECONMICO DE UNIDADES TRMICAS.................................... 9 3.1 3.2 3.3 4. Despacho Desprezando as Perdas na Transmisso ................................... 9 Algoritmo de Soluo ................................................................................ 12 Despacho Considerando as Perdas na Transmisso ................................ 15

PROGRAMAO DA GERAO TRMICA ................................................... 17 4.1 4.2 4.3 Reserva Girante ........................................................................................ 19 Restries Operacionais ........................................................................... 20 Mtodos de Soluo ................................................................................. 21

5.

COORDENAO HIDROTRMICA ................................................................ 32 5.1 5.2 5.3 5.4 Programao da Operao Hidrotrmica de Mdio Prazo ........................ 33 Estratgia Baseada na Curva Limite ......................................................... 34 Estratgia Baseada no Valor Marginal da gua ........................................ 34 Planejamento da Operao Hidrotrmica de Curto Prazo ......................... 35

6.

FLUXO DE POTNCIA TIMO........................................................................ 53 6.1 6.2 Formulao do Problema .......................................................................... 54 Fluxo de Potncia timo Linearizado ........................................................ 58

7. 8.

REFERNCIAS ................................................................................................ 69 ANEXO ............................................................................................................ 70

CAPTULO 2 - REPRESENTAO DE CONTROLES E LIMITES NOS PROGRAMAS DE FLUXO DE POTNCIA ......................................................... 74 1. 2. INTRODUO ................................................................................................. 74 MODOS DE REPRESENTAO ..................................................................... 75 2.1 Ajustes Alternados .................................................................................... 75

2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 3.

Representao do Limite de Injeo de Reativo nas Barras PV ................ 76 Limites de Tenso em Barras PQ.............................................................. 78 Transformadores com Ajuste Automtico de Tap ...................................... 80 Transformadores Defasadores com Controle Automtico de Fase............ 82 Controle de Intercmbio entre reas ......................................................... 83 Controle de Tenso em Barras Remotas .................................................. 85

REFERNCIAS ................................................................................................ 86

CAPTULO 3 - ESTIMAO DE ESTADOS EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................................................... 87 1. INTRODUO ................................................................................................. 87 1.1 2. Estados Operativos da Rede..................................................................... 88

MODERNOS CENTROS DE OPERO DE SISTEMAS ................................ 89 2.1 2.2 2.3 Centro de Operao de Sistemas - COS................................................... 89 Principais Funes Executadas no COS ................................................... 90 Centro de Operao de Distribuio - COD .............................................. 91

3. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DOS ESTIMADORES DE ESTADOS EM SEP ......................................................................................................................... 94 4. 5. 6. APLICAO DOS RESULTADOS DA ESTIMAO DE ESTADOS EM SEP . 95 CLASSIFICAO DOS ESTIMADORES DE ESTADOS ................................. 95 MNIMOS QUADRADOS PONDERADOS (MQP) ABORDAGEM CLSSICA 96 ESTIMADOR DE ESTADOS LINEARIZADO (DC) ......................................... 100 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 8. Consideraes Iniciais ............................................................................ 100 Hipteses Simplificadoras ....................................................................... 100 Estrutura de Dados do Estimador DC ..................................................... 101 Modelo de Medio Linearizado .............................................................. 103 Soluo do Estimador de Estados DC .................................................... 103

7.

ESTIMADOR DE ESTADOS NO-LINEAR ................................................... 106 8.1 Modelo No-Linear de Medio .............................................................. 106

8.2 Soluo do Mtodo MQP Aplicado ao Problema de Estimao de Estados em SEP ............................................................................................................. 107 8.3 8.4 9. O mtodo de Gauss-Newton ................................................................... 107 Estrutura de Dados do Estimador CA ...................................................... 109

ESTIMADORES DE ESTADOS DESACOPLADOS ....................................... 121 9.1 9.2 Estimadores Desacoplados no Algoritmo ................................................ 123 Estimadores Desacoplados no Modelo ................................................... 123 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................ 125 4 ANLISE DE CONTINGNCIAS EM SISTEMAS

10.

CAPTULO

ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................... 126 1. INTRODUO ............................................................................................... 126

2. ANLISE DE ALTERAES EM REDES ELTRICAS MTODOS DE COMPENSAO .................................................................................................. 128 2.1 2.2 2.3 Pr-Compensao .................................................................................. 130 Ps-Compensao.................................................................................. 131 Compensao Intermediria ................................................................... 131

CAPTULO 5 - ANLISE DE SENSIBILIDADE............................................... 135 1. 2. INTRODUO ............................................................................................... 135 MODELO MATEMTICO PARA ANLISE DE SENSIBILIDADE ................... 135 2.1 2.2 3. Matrizes de Sensibilidade ....................................................................... 137 Soluo da Equao Matricial de Sensibilidade ...................................... 138

DETERMINAO DAS GRANDEZAS FUNCIONAIS .................................... 140

CAPTULO 6 PREVISO DE CARGA EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................................................. 145 1. INTRODUO ............................................................................................... 145

2. CARACTERSTICAS DAS CARGAS EM SISTEMAS DE ELTRICOS DE POTNCIA ............................................................................................................ 146 2.1 2.2 2.3 Fatores Temporais .................................................................................. 146 Fatores Meteorolgicos ........................................................................... 147 Fatores Aleatrios ................................................................................... 147

2.4 3.

Fatores Determinsticos .......................................................................... 147

MODELOS DE CARGA .................................................................................. 148 3.1 3.2 Modelo de Pico de Carga ........................................................................ 148 Modelo de Curva de Carga ..................................................................... 148

4.

TCNICAS DE PREVISO DE CARGA......................................................... 149 4.1 4.2 Mtodos Convencionais .......................................................................... 150 Mtodos No Convencionais................................................................... 152

5.

REFERNCIAS .............................................................................................. 153

CAPTULO 1 - MTODOS DE OTIMIZAO APLICADOS A SISTEMAS DE POTNCIA


1. INTRODUO
Este captulo aborda a aplicao de mtodos de otimizao na resoluo de problemas tpicos da rea de sistemas de potncia, tais como: despacho econmico de unidades de gerao trmica; programao da gerao trmica; coordenao hidrotrmica e fluxo de potncia timo. Primeiramente, feita uma breve reviso sobre o mtodo de Lagrange aplicado soluo de problemas de otimizao com restries. Em seguida, esses conceitos so estendidos aos problemas de despacho econmico da gerao trmica e coordenao hidrotrmica. Por fim, faz-se uma breve apresentao do problema de fluxo de potncia timo (FPO) em linhas gerais, para em seguida apresentar a formulao do problema de FPO,utilizando o modelo linearizado (DC) para representao das equaes de fluxo de potncia nas redes de transmisso.

2. PROBLEMAS DE OTIMIZAO COM RESTRIES


Em diversos problemas relacionados aos sistemas de potncia, comumente, so encontradas funes que devem ser otimizadas (i.e., encontrar os pontos de mximo ou mnimo). Uma vez que o objetivo maximizar ou minimizar uma determinada funo matemtica, essa funo usualmente denominada de funo objetivo. As funes de restrio ou simplesmente os limites das variveis do problema so agrupadas como restries do problema. A regio definida pelas restries chamada de regio factvel do problema. Se as restries so tais que no h uma regio factvel, isto , no h valores para as variveis independentes que satisfaam simultaneamente todas as equaes de restrio, o problema de otimizao no tem soluo factvel. Antes de dar incio formulao de problemas de otimizao em sistemas de potncia, considere o problema de otimizao apresentado em (1.1). ( ( ) )

(1.1)

O problema de otimizao mostrado em (1.1) pode ser graficamente representado conforme ilustra a Figura 1.1.

Figura 1.1: Representao grfica da funo objetivo e da equao de restrio.

Pode-se observar pela Figura 1.1 que o timo do problema de otimizao est na interseo da funo elptica para e a equao de restrio ( ). Nota-se tambm que o ponto de timo ocorre onde a funo de restrio tangente funo . Considere, agora, a Figura 1.2, na qual se mostram algumas elipses para valores da funo nas proximidades do ponto timo e os gradientes das funes e para os pontos ( ), ( )e( ), representados na figura por ( )e ( ). Note que no primeiro ponto ( ), o gradiente perpendicular a , mas no a , e, portanto, tem valor diferente de zero na direo de . Semelhantemente, o gradiente no ponto ( ) perpendicular a , mas no a . O componente do gradiente diferente de zero na direo de implica que mover nessa direo aumentar o valor da funo objetivo. Portanto, para minimizar deve-se caminhar em sentido oposto ao componente do gradiente projetado em . No ponto timo ( ), o gradiente de perpendicular a , logo no h como melhorar o valor da funo objetivo movendo-se deste ponto. Para garantir que o gradiente de (i.e. ) seja perpendicular a , basta que o gradiente de e o gradiente de g sejam vetores linearmente dependentes. Do ponto de vista matemtico, isso pode ser expresso da seguinte forma:
(1.2)

Figura 1.2: Gradientes nas proximidades do ponto timo.

8 O escalar conhecido como multiplicador de Lagrange. O problema de otimizao mostrado em (1.1) pode, ento, ser reformulado utilizando o multiplicador de Lagrange. ( ) ( ) ( )
(1.3)

A expresso (1.3) chamada de equao de Lagrange. Ao encontrar o timo da equao ( ), isto , os pontos extremos ( ), encontra-se automaticamente o valor correto de . Para que a condio imposta pela equao (1.2) seja satisfeita, basta que as derivadas parciais da funo de Lagrange sejam igualadas a zero.

(1.4)

Para ilustrar como o processo descrito anteriormente funciona, considere novamente o problema dado pela equao (1.1). Utilizando a funo de Lagrange, o problema pode ser reescrito da seguinte forma: ( ) ( )

Tomando as derivadas parciais da funo de Lagrange e igualando-as a zero, tem-se:

Note que a derivada da funo de Lagrange em relao equivale equao de restrio. Finalmente, resolvendo o sistema de equaes anteriormente mostrado, chega-se a:

3. DESPACHO ECONMICO DE UNIDADES TRMICAS 3.1 Despacho Desprezando as Perdas na Transmisso


Considere um sistema composto por unidades trmicas conectadas a uma barra que alimenta uma carga , conforme ilustra a Figura 1.3.

Figura 1.3: N unidades trmicas suprindo uma carga.

Matematicamente, o problema pode ser formulado como se segue:


(1.5)

( )

(1.6)

Na equao (1.5) o termo ( ) representa a funo custo de produo de cada unidade geradora e tem a seguinte caracterstica: ( )
(1.7)

A distribuio tima da carga entre os geradores pode ser obtida por meio dos multiplicadores de Lagrange. Nesse caso, a funo objetivo e a funo de restrio podem ser combinadas na seguinte funo de Lagrange: ( ) ( ) ( )
(1.8)

As condies necessrias para que o timo da funo seja encontrado so que as derivadas parciais da funo de Lagrange em relao s variveis independentes (i.e. e ) sejam todas iguais a zero.

10 ( ( ) ) ( )
(1.9)

Adicionalmente, os limites mximo e mnimo de gerao podem ser adicionados ao problema. Sendo assim, o problema passa a ser formulado pelo conjunto de equaes e inequaes a seguir. ( )
(1.10)

As inequaes anteriores podem ser expandidas nas seguintes condies: ( )


(1.11)

Exemplo 3.1: Determine o despacho timo de 3 unidades trmicas utilizadas para suprir uma carga de 850 MW. Dados das unidades
Tabela 1.1: Dados do sistema do exemplo 3.1. Curva Caracterstica H(P) Custo de operao Limites operacionais [MBtu/h] [$/MBtu] [MW] 1,1 1,0 1,0

Unidade U1 U2 U3

Soluo: O primeiro passo obter a funo custo de produo para cada unidade. Para tal, basta que o custo de operao seja multiplicado pela funo de consumo ( ). Sendo assim, tem-se: Gerador 1: ( )

11 Gerador 2: Gerador 3: ( ) ( )

Em seguida, aplicando-se as condies impostas pela equao (9), tem-se:

Resolvendo-se o sistema de equaes acima, chega-se a:

Nota-se que todas as potncias geradas esto dentro dos limites mximo e mnimo. Exemplo 3.2: Suponha, agora, que o custo de operao da unidade 1 tenha baixado para 0,9 $/MBtu. Sendo assim, a funo custo para o gerador 1 torna-se: ( ) Resolvendo o sistema de equaes dado pela expresso (9), obtm-se:

Nota-se que essa soluo satisfaz restrio do equilbrio entre gerao e carga, mas viola os limites dos geradores 1 e 3. Para adequar a soluo, coloca-se o gerador 1 gerando no mximo, o gerador 3 gerando no mnimo e o restante da potncia sendo gerada pelo gerador 2. Sendo assim, o despacho torna-se:

Do conjunto de restries dado em (11), verifica-se que o custo incremental do sistema ( ) deve ser igual ao custo incremental do gerador 2, uma vez que a potncia nesse gerador est dentro dos limites mximo e mnimo. Sendo assim: | O prximo passo verificar os custos incrementais dos geradores 1 e 3.

12

| Nota-se que o custo incremental do gerador 1 ( ) menor que 8,626 $/MWh, logo a unidade 1 deve realmente gerar no seu limite mximo. Entretanto, o custo incremental da unidade 3 ( ) menor que 8,626 $/MWh, o que implica que a unidade 3 no deve gerar no mnimo. Portanto, as unidades 2 e 3 devem ser redespachadas. Isso significa ter que resolver o seguinte sistema de equaes:

Resolvendo o sistema de equaes anterior, obtm-se:

Observe que esse despacho satisfaz s condies dadas em (11), pois: | menor que e

3.2 Algoritmo de Soluo


O mtodo de soluo mostrado anteriormente, embora seja simples, no muito prtico para ser desenvolvido computacionalmente. Por esse motivo, nessa subseo, as equaes sero reorganizadas de uma maneira mais fcil, para que elas possam ser utilizadas em um processo iterativo de busca pela soluo tima. Como mostrado anteriormente, a funo de custo de produo do gerador dada por um polinmio de segunda ordem. Na condio de otimalidade, tem-se que:
(1.12)

13 da qual se obtm:
(1.13)

Substituindo a equao (1.13) na equao de equilbrio entre gerao e carga, tem-se:


(1.14)

Aps algumas modificaes, a equao (1.14) pode ser posta na forma a seguir:
(1.15)

( )

As equaes (1.13) e (1.15) podem ser utilizadas alternadamente em um processo iterativo para resolver o problema de despacho timo, conforme ilustrado na Figura 1.4.

14

Incio

Ler dados: Nmero de geradores: N M ax M in Limites dos geradores: P eP Coefic ientes da fun o c usto: a , b e g Carga: P L Custo inc remental inic ial: l0 M ax Nmero mximo de itera es: N T olernc ia: e

k=1

B
Calcular:

Pi = l - bi 2gi

Pi = Pi

Min

Sim

Pi < Pi

Min

Pi = Pi Max

Sim

Pi > Pi Max

ltimo gerador

No

Calcular:

f(l) = PL i=1

Pi

A k > NMax
Sim

Problema no convergiu

|f(l)| > e

No

Soluo encontrada

Calcular:

l = - f(l) k f(l)
k k

k+1

= l + l
k

k=k+1

Figura 1.4: Algoritmo de soluo.

O valor do custo incremental ( ) pode ser corrigido utilizando-se o mtodo de Newton, ou seja, nas proximidades da soluo, a funo dada por (1.15) pode ser linearizada, conforme se mostra em (1.16). ( ) ( ) ( )
(1.16)

15 da qual se obtm ( ) ( )
(1.17)

em que

( ) a derivada da funo (1.15) e igual a:


(1.18)

( )

Portanto, a cada iterao, o valor de

dado por

3.3 Despacho Considerando as Perdas na Transmisso


Quando as perdas no sistema de transmisso so includas no problema de despacho timo, aumenta-se um pouco a complexidade do problema. A funo objetivo continua sendo a mesma mostrada em (1.5), porm a restrio do equilbrio entre gerao e carga deve, agora, levar em conta as perdas nas linhas de transmisso. Sendo assim, a nova restrio passa a ser:
(1.19)

O mesmo procedimento seguido para obter as condies necessrias para garantir a otimalidade do problema, ou seja:

)
(1.20)

As perdas so expressas em funo da potncia de cada gerador conforme mostrado em (1.21).

16

(1.21)

Uma maneira fcil de resolver esse problema utilizar o algoritmo anterior, substituindo a equao (1.13) pela equao (1.22).
(1.22)

Alm da substituio da equao (1.13) pela equao (1.22), as perdas devem ser calculadas utilizando-se os valores mais recentes de e inclu-las na equao de equilbrio entre gerao e carga, conforme a segunda equao da expresso (1.20). A Figura 1.5 resume os passos necessrios para solucionar o problema de despacho timo de geradores trmicos considerando as perdas na transmisso. Exemplo 3.3: Considere novamente as unidades do exemplo 1 sendo utilizadas para suprir uma carga de 850 MW. Suponha agora que as perdas na transmisso so dadas por:

A tabela seguir resume os passos do algoritmo apresentado na Figura 1.6, considerando que o custo incremental inicial foi de ( ) .
Tabela1.2: Resultados para o exemplo 3.3. Iterao 0 1 2 9,5200 9,5281 9,5284 432,9942 435,1186 435,1955 298,5555 299,9188 299,9681 129,9812 130,6360 130,6597 15,6741 15,8234 15,8288 4,1433 0,1500 0,0054

17

Figura 1.5: Algoritmo de soluo do problema de despacho timo considerando as perdas na transmisso.

4. PROGRAMAO DA GERAO TRMICA


Geralmente, nos sistemas eltricos de potncia, a carga total elevada durante o dia (em funo das atividades comerciais e industriais) e baixa ao anoitecer (quando a maior parte da populao est dormindo). Adicionalmente, a carga tambm varia de acordo com os dias da semana. Normalmente, nos finais de semana a carga menor que durante os dias normais. Por questes econmicas, as unidades geradoras so ligadas e desligadas ao longo do dia de acordo com a variao da carga. Para ilustrar tal situao, considere o exemplo a seguir. Exemplo 4.1: Trs geradores trmicos, cujos dados so mostrados na Tabela 1.3, so utilizados para suprir uma carga que varia entre 500 e 1200 MW, conforme mostrado na Figura 1.6.
Tabela 1.3: Dados dos geradores do exemplo 4.1. Max (MW) Min (MW) Funo Hi(Pi) (MBtu/h) Custo (R$/MBtu) 600 400 200 150 100 50 0,9 1,0 1,2

Gerador Gerador 1 Gerador 2 Gerador 3

18

Figura 1.6: Curva de carga para o exemplo 4.

Determine a programao das unidades para o perodo de 4:00 h PM s 4:00 h PM do dia seguinte. Soluo: A fim de se obter a programao das unidades, isto , em que momento e quais unidades devero ser ligadas/desligadas, pode-se enumerar todas as possveis combinaes das trs unidades para cada valor da curva de carga em intervalos de 50 MW, desde 500 at 1200 MW. As possveis combinaes so mostradas na tabela a seguir. As linhas destacadas em amarelo referem-se soluo com menor custo total de produo. Observando-se os dados da tabela a seguir possvel identificar a seguinte programao dos geradores: De 500 e 600 MW, apenas o gerador 1 despachado; De 650 a 700 MW, os geradores 1 e 3 so despachados; De 750 a 1000 MW, os geradores 1 e 2 so despachados; De 1050 a 1200 MW, todos os geradores so despachados.
Tabela 1.4: Programao dos geradores.
Carga G1 (MW) 500 450 500 400 350 0 550 500 550 450 400 0 600 600 550 500 450 G2 (MW) 0 0 100 100 400 0 0 100 100 400 0 0 100 100 G3 (MW) 0 50 0 50 100 0 50 0 50 150 0 50 0 50 Custo Total $/h 4018,50 4220,10 4369,90 4584,20 4868,20 4406,95 4604,80 4748,20 4956,10 5418,70 4807,10 4995,90 5132,90 5334,50

19
0 600 650 550 500 600 700 600 550 600 750 600 600 600 800 600 600 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 600 600 600 600 600 600 600 600 600 600 600 600 400 0 100 100 0 100 100 150 0 100 200 150 0 250 200 300 250 350 300 400 350 400 400 400 400 200 50 0 50 100 0 50 0 150 50 0 50 200 0 50 0 50 0 50 0 50 50 100 150 200 5998,10 5393,30 5524,00 5719,20 5914,90 5921,50 6110,30 6338,20 6465,40 6507,70 6764,70 6924,50 7044,80 7200,80 7350,90 7646,70 7787,10 8102,20 8232,90 8567,50 8688,50 9153,70 9675,30 10226,00 10805,00

Esse um exemplo simples de programao da gerao, no qual as nicas restries atendidas so o nvel de carga e os limites dos geradores. As subsees seguintes abordam as demais restries que devem ser levadas em conta na programao da gerao.

4.1 Reserva Girante


O termo reserva girante utilizado para designar o montante total de gerao disponvel de todas as unidades sincronizadas (i.e. que esto girando), menos a carga suprida e as perdas. O montante de reserva girante deve ser tal que a perda de uma ou mais unidades sincronizadas no cause alteraes na frequncia do sistema nem ocasione corte de carga. Geralmente, o nvel de reserva girante especificado com base em um conjunto de regras que define quanto de reserva dever ser deixado em cada unidade geradora. Historicamente, uma regra muito utilizada pelos operadores dos sistemas de potncia especificar o montante de reserva girante como um percentual da carga pico do sistema, ou uma quantidade equivalente maior unidade geradora sincronizada. Outra forma de especificar a reserva girante com base no risco de no haver gerao suficiente para atender a carga. A reserva girante no deve somente ser suficiente para cobrir a perda de unidades geradoras, mas deve ser adequadamente distribuda entre as unidades com tempo

20 rpido de resposta (i.e., que podem ser sincronizadas em poucos minutos) e unidades lentas (que levam dezenas de horas para serem sincronizadas). Isso permite que o controle automtico de gerao restaure a frequncia do sistema e mantenha os intercmbios de potncia ativa entre reas, caso ocorra a perda de unidades sincronizadas.

4.2 Restries Operacionais


As unidades trmicas requerem uma equipe de operadores responsveis pelo controle das mesmas, principalmente quando elas precisam ser ligadas ou desligadas. As unidades trmicas suportam apenas variaes pequenas de temperatura, o que implica em um perodo longo (da ordem de algumas horas) para que a unidade esteja pronta para suprir carga. Como resultado, algumas restries operacionais de uma central de gerao termeltrica devem ser levadas em considerao no processo de programao da gerao: Tempo mnimo de parada (minimum up time): quando uma unidade trmica est em operao a mesma no pode ser desligada instantaneamente. Tempo mnimo de partida (minimum down time): quando uma unidade est desligada, necessrio um tempo mnimo para que ela seja posta em operao. Disponibilidade de mo-de-obra: se uma central de gerao termeltrica composta por duas ou mais unidades geradoras, essas unidades no podem ser ligadas/desligadas simultaneamente se no houver operadores suficientes para atender a todas as unidades. Adicionalmente, as unidades trmicas necessitam de certa quantidade de energia trmica para vencer a inrcia das massas girantes, a qual no convertida em energia eltrica. Essa quantidade inicial de energia considerada nos estudos de programao da gerao como custo de partida da unidade geradora (start-up cost). O custo de partida das unidades trmicas pode variar desde um valor mximo, quando a unidade posta em operao com a caldeira fria ( cold start) at valores consideravelmente menores, quando a unidade posta em operao poucos instantes aps ter sido desligada, e ainda se encontra com a temperatura prxima ao ponto de operao. Esses dois custos podem ser aproximadamente estimados pelas equaes (1.23) e (1.24). Custo de partida a frio (cooling):

(1.23)

Custo de partida a quente (baking):

21

(1.24)

em que: Energia trmica necessria para a partida a frio (MBtu); Energia trmica necessria para manter a unidade geradora na temperatura de operao (MBtu/h); custo do combustvel; Custo fixo (incluindo gastos com mo-de-obra, manuteno etc.); constante trmica da unidade geradora; - tempo durante o qual aunidade permaneceu desligada.

4.3 Mtodos de Soluo


O problema de programao da gerao bem complexo. Para ter uma ideia da dimenso do problema, considere um sistema formado por unidades geradoras trmicas que devem ser programadas para suprir uma carga durante um perodo dividido em intervalos. Ento, enumerando as possveis combinaes de geradores que devem ser examinadas em cada intervalo, tem-se: ( em que ( ) ( ) ( ) ( )

) representa a combinao de

item de maneiras diferentes.

) , Para um total de intervalos, o nmero mximo de combinaes se torna ( o que pode ser extramente grande dependendo do nmero de unidades geradoras e da quantidade de intervalos. Por exemplo, para um perodo de 24 horas, dividido em intervalos iguais de 1 hora, e 5 unidades geradoras seriam analisadas 6,2 1035 possibilidades.

4.3.1 Mtodo da Lista de Prioridades


Um modo bastante simples de fazer a programao das unidades consiste em construir uma lista de prioridade para as unidades geradoras. Essa lista pode ser obtida com base no custo incremental das unidades para a condio de carregamento mximo, ou seja: ( )
(1.25)

22 Para ilustrar, considere novamente as unidades do exemplo 4, para as quais o custo mdio mostrado a seguir:

Tabela 1.5: Custo Mdio de Produo. Gerador 1 2 3 Custo Mdio ($/MWh) 8,0136 9,4020 11,8776

Ento, seguindo fielmente a lista de prioridade anterior, as unidades so despachadas na ordem 1, 2 e 3. Os passos seguintes podem ser utilizados para programar a gerao trmica, utilizando o mtodo da lista de prioridade. i. A cada hora, quando a carga estiver decrescendo, determine a prxima unidade da lista de prioridade que poder ser desligada, sem afetar a carga mais os requisitos de reserva girante; ii. Determine o nmero de horas H, decorrido desde o instante que a unidade foi desligada at o momento em que ela entrar em operao novamente (considerando que a carga esteja decrescendo, mas se elevar algumas horas frente); iii. Se H menor que o tempo mnimo de partida, mantenha a unidade em operao, seno, v para o passo (iv); iv. Calcule trs custos de produo: a) soma dos custos de produo horrio para as prximas H horas considerando que a unidade esteja em operao; b) soma dos custos de produo horrio considerando que a unidade foi desligada mais o custo de partida a frio da unidade (cooling); c) idem ao (b), porm utilizando o custo de partida a quente (baking). Se o custo de desligar a unidade mais o custo de partida (cooling ou baking) for menor que manter a unidade em operao, desligue-a; seno mantenha a unidade em operao; v. Repita os passos anteriores para as prximas unidades da lista de prioridade.

23

Exemplo 4.2: Determine a programao do sistema de gerao trmico dado a seguir.


Tabela 1.6: Dados dos geradores do exemplo 4.2. Gerador 1 2 3 4 Max (MW) 500 250 150 150 Min (MW) 70 40 30 30 Energia incremental (Btu/kWh) 9950 10200 11000 11000 Et(MBtu/h) 300 210 120 120 Ec (MBtu) 800 380 110 110 T. Min. Parada (h) 2 2 2 2 T. Min. Partida (h) 2 2 4 4

Tabela 1.7: Dados da carga do exemplo 4.2. Intervalo 1 2 3 4 Carga (MW) 600 800 700 950

Considere que o custo do combustvel seja 1,0 $/MBtu, que inicialmente as unidades 1 e 2 estejam operando e que as unidades 3 e 4 estejam desligadas. Considere tambm que as unidades 3 e 4 esto desligadas h 8 horas e que cada intervalo da carga dure 2 horas. Soluo: Nesse problema assume-se que a curva ( ) de cada unidade uma reta. Logo, o

custo incremental ser constante. Os custos incrementais dos geradores so calculados a seguir:

Ento, as unidades sero despachadas na ordem: 1, 2 e 3. Intervalo 1:

24

Dado que as unidades j se encontravam em operao, o custo de produo no primeiro intervalo ser:

Intervalo 2:

Como o gerador 3 estava desligado, para coloc-lo em operao deve-se primeiramente verificar a restrio quanto ao tempo mnimo de partida. Como esse gerador j se encontrava desligado por 8 horas, ele poder ser ligado no incio do intervalo 2, pois o seu tempo mnimo de partida de 4 horas. Em seguida, deve-se calcular o custo de produo, lembrando que ao custo do gerador 3 deve-se adicionar a parcela referente ao custo de partida.

Intervalo 3: Nota-se que a carga diminui de 800 para 700 MW, o que implica que h a possibilidade de o gerador 3 ser desligado. Entretanto, no quarto intervalo a carga aumenta para 950 MW e, portanto, o gerador 3 dever ser ligado novamente. Como cada intervalo tem 2 horas de durao, no haver tempo suficiente para partir o gerador 3 caso ele seja desligado no incio do intervalo 3. Sendo assim, o mesmo dever ser mantido em operao. Portanto, duas alternativas devem ser analisadas: O gerador 3 no despachado, mas mantido aquecido:

O gerador 3 despachado no mnimo:

Verifica-se que a segunda opo mais econmica. Intervalo 4:

25

Aqui, novamente, deve-se incluir o custo de partida a frio do gerador 4.

Finalmente, o custo total de produo no perodo :

4.3.2 Programao Dinmica


A programao dinmica apresenta algumas vantagens com relao aos mtodos baseados na enumerao. A grande vantagem apresentada pela programao dinmica est na reduo da dimenso do espao de busca pela soluo tima do problema. Para ser ter ideia de como algumas imposies reduzem a dimenso do espao de busca, suponha um sistema composto por quatro unidades trmicas sendo utilizadas para suprir uma carga. Esse problema apresenta um total de 24 1 = 15 possveis combinaes para serem testadas. Entretanto, se uma lista de prioridade imposta, h somente quatro combinaes para testar: Unidade 1 Unidade 1 + Unidade 2 Unidade 1 + Unidade 2 + Unidade 3 Unidade 1 + Unidade 2 + Unidade 3 + Unidade 4

Para esse caso foi suposto que a unidade 1 a primeira a ser despachada, em seguida a unidade 2, e assim por diante at a unidade 4. A imposio da lista de prioridade, baseada no custo incremental da unidade em plena carga, resultar, teoricamente, no despacho correto, somente se: A curva caracterstica da unidade H(P) for linear entre zero e a capacidade mxima de gerao; No haver outras restries; O custo de partida for fixo.

26 Adicionalmente, as seguintes consideraes so feitas: Um estado consiste de uma matriz de unidades, na qual um determinado nmero de unidades est operado e as demais desligadas; O custo de partida das unidades independente do tempo em que elas permaneceram desligadas (i.e. custo de partida fixo); No so considerados custos para desligar as unidades; Segue-se fielmente uma lista de prioridade e, a cada intervalo, uma quantidade mnima de gerao deve ser despachada. Um estado ser factvel somente quando as unidades programadas forem capazes de suprir a carga e respeitarem o valor mnimo de gerao despachada em cada intervalo. possvel desenvolver um algoritmo baseado no mtodo da programao dinmica que busque a soluo tima partindo do intervalo final em direo ao primeiro intervalo (programao para trs backward dynamic programming). Contrariamente, pode-se tambm desenvolver o algoritmo que segue o curso natural do problema, ou seja, parte da primeira hora em direo ao intervalo final (programao dinmica para frente forward dynamics programming). O segundo mtodo apresenta vantagens evidentes com relao ao primeiro. Por exemplo, se o custo de partida de uma unidade expresso em funo do tempo que a unidade permanece desligada, a programao dinmica para frente mais indicada, uma vez que a condio do estado anterior pode ser calculada a cada estgio. O algoritmo recursivo para determinar o custo mnimo na hora k, no estado i, apresentado a seguir.

)]

(1.26)

em que: ( ( ) menor custo total para chegar ao estado k no intervalo i; ) custo de produo do estado k no intervalo i;

27 ( intervalo i. Exemplo 4.3: Determine a programao tima do sistema termeltrico cujos dados so apresentados a seguir. Utilize o mtodo da programao dinmica. Cada intervalo da curva de carga tem durao de uma hora.
Tabela 1.8: Parmetros dos geradores. Gerador 1 2 3 4 Max. (MW) 80 250 300 60 Min. (MW) 25 60 75 20 Custo vazio ($/h) 213 585,62 684,74 252 Custo incremental a plena carga ($/MWh) 23,54 20,34 19,74 28 T. Min. de partida (h) 4 5 5 1 T. Min de parada (h) 2 3 4 1

) custo de transio do estado k-1, no intervalo l, para o estado k no

Tabela 1.9: Condio inicial de operao, custos e tempos de partida. Gerador 1 2 3 4 Condio Inicial Desligado Ligado Ligado Desligado Durao (h) 5 8 8 6 Custo de partida ($) Frio Quente 350 150 400 170 1100 500 0,02 0 Tempo de partida a frio (h) 4 5 5 0

Tabela 1.10: Curva de carga. Hora Carga (MW) 1 450 2 530 3 600 4 540 5 400 6 280 7 290 8 500

Obs.: considerar que a funo custo das unidades seja da forma dada a seguir: ( ) Soluo: O primeiro passo para resolver o problema construir a lista de prioridade com base nos custos incrementais das unidades. Para o exemplo em questo, tem-se: ( )

28

Tabela 1.11: Lista de prioridade. Prioridade 1 2 3 4 Custo ($/MWh) 19,74 20,34 23,54 28,00 Gerador 3 2 1 4

Intervalo 1: Das condies iniciais, tem-se que os geradores 2 e 3 encontravam-se ligados e os geradores 1 e 4 desligados. Sendo assim, para os geradores 2 e 3 so despachados para atender a carga de 450 MW. Ento, o custo associado hora 1, para a condio dos geradores 2 e 3 ligados :
( )

O custo mnimo at o primeiro intervalo ser considerado zero. Assumindo tambm que no houve transio de um estado anterior, tem-se: ( Intervalo 2: Nesse intervalo, a carga sobe para 530 MW. As unidades 2 e 3 tm capacidade suficiente para atender essa carga, no sendo necessrio por em operao a prxima unidade da lista de prioridade. Logo, ( ) ( ) ( ) ) ( )

O custo mnimo at o segundo intervalo : ( ( Intervalo 3: Nesse intervalo, a carga sobe para 600 MW, implicando na necessidade de por a prxima unidade da lista de prioridade em operao. Ento, as seguintes opes devem ser analisadas: 1) Por a unidade 1 em operao: ) ) ( ) ( )

29 A unidade 1 precisa de 4 horas para partir. Dado que ela se encontrava desligada por 5 horas no incio da anlise, ela ter permanecido 7 horas desligada at o incio do intervalo 3. Ento, o custo de transio do intervalo 2 no estado 1 (unidades 2 e 3 ligadas) para o intervalo 3 no estado 2 (unidades 1, 2 e 3 ligadas) equivale ao custo de partida a frio da unidade 1, ou seja: ( )

Supondo que a deciso tenha sido ligar a unidade 1, o custo de produo no intervalo 3 seria:
( ) ( ) ( ) ( )

Sendo assim, o custo at o intervalo 3, considerando a deciso de ligar a mquina 1 : ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

2) Por a unidade 4 em operao: No caso da unidade 4, esta tambm poder estar em operao no intervalo 3. O custo de transio nesse caso ser equivalente ao custo de partida a frio da unidade 4. ( )

Supondo que a deciso tenha sido ligar a unidade 4, o custo de produo no intervalo 3 seria:
( ) ( ) ( ) ( )

O custo at o intervalo 3, considerando que a deciso tenha sido ligar a unidade 4 :


( ( ) ) ( ) ( ) ( )

Verifica-se que a deciso mais econmica que a unidade 4 seja ligada para operar no intervalo 4. Intervalo 4: No intervalo 4, a carga diminui para 540 MW, o que implica que a unidade 4 poder ser desligada. Verificando os prximos intervalos nota-se que a carga continua decrescendo. Portanto, a melhor alternativa , de fato, desligar a unidade 4. Sendo assim, do intervalo 3 para o intervalo 4 no haver custo de transio e o custo de produo nesse intervalo ser de: ( ) ( )

30 O custo total at o intervalo 4 : ( ( Intervalo 5: No intervalo 5, a carga diminui para 400 MW. Novamente, as unidades 2 e 3 so suficientes para suprir essa carga. ( ) ( ( ( Intervalo 6: No intervalo 6, a carga cai para 280 MW. Nessa condio h trs possibilidades a serem analisadas: 1) Desligar a unidade 2: Essa alternativa no possvel, pois no intervalo 8 a carga sobe para 500 MW e, portanto, a unidade 2 dever ser ligada novamente. Como essa unidade apresenta um tempo mnimo de partida de 5 horas, no h como satisfazer essa restrio. 2) Manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la: ( ) ( ) ) ) ) ( ( ) ( ) ) ) ) ( ) ( )

O custo de transio do intervalo 5 para o intervalo 6 equivale ao custo de manter a unidade 2 operando sem carga, isto : ( O custo final acumulado at o intervalo 6 : ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) )

3) Despachar a unidade 2 no mnimo: ( ) ( ( ( ) ) ) ( ( ) ( ) )

31 Intervalo 7: No intervalo 7, a carga sobe para 290 MW. Nesse caso, novamente, tm-se duas possibilidades: 1) Manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la: ( ) ( )

Ento, o custo at o intervalo 7 assumindo que a deciso anterior tenha sido manter a unidade aquecida, mas sem despach-la : ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

ou o custo at o intervalo 7 considerando que a deciso anterior foi manter a unidade 2 gerando no mnimo: ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

2) Despachar a unidade 2 no mnimo: ( ) ( ) ( )

O custo at o intervalo 7, assumindo que a deciso anterior foi manter a unidade 2 aquecida, mas sem despach-la : ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

ou o custo at o intervalo 7, considerando que a deciso anterior foi despachar a unidade 2 no mnimo: ( ( Intervalo 8: No intervalo 8, a carga sobe para 500 MW. Como as unidades 2 e 3 so capazes de suprir essa carga, no necessrio por em operao uma nova unidade. ( ) ( ) ( ) ) ) ( ) ( ) ( )

Assumindo que a deciso anterior tenha sido manter a unidade 2 ligada, mas sem despach-la, tem-se: ( ) ( ) ( ) ( )

32 ( )

ou considerando que a deciso tenha sido manter a unidade 2 gerando no mnimo: ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

Todos os possveis caminhos para a soluo do problema so apresentados na Figura 1.7.

Figura 1.7: Caminhos da soluo via programao dinmica.

5. COORDENAO HIDROTRMICA
O despacho econmico hidrotrmico visa determinar as participaes das geraes de origem hidrulica e de origem trmica no atendimento da demanda. O problema complexo porque depende do grau de dificuldade em se prever as afluncias naturais aos reservatrios, do maior ou menor grau de armazenamento de gua nos mesmos, etc. Em geral, a participao trmica determinada de modo a propiciar o uso mais racional possvel da gua dentro do contexto de incertezas quanto s afluncias futuras, de modo a, por um lado, minimizar o risco de dficit de gerao de energia e,

33 por outro, reduzir o desperdcio de energia hidrulica implicado por vertimento de volumes de gua turbinveis. Para melhor tratar as incertezas associadas s afluncias aos reservatrios e ao crescimento da carga, o problema de programao da operao de sistemas hidrotrmicos , em geral, abordado em horizontes de tempo distintos. Quanto maior o horizonte de planejamento, tanto menos detalhada e mais incerta a programao. Os horizontes usuais de planejamento da operao so os seguintes: Programao de longo prazo: Considera o horizonte de cinco anos com intervalos mensais para determinar as participaes da gerao hidrulica e trmica e o intercmbio de energia. Os reservatrios so agregados em um reservatrio equivalente. Programao de mdio prazo: Considera o horizonte de um ano com intervalos semanais. Utiliza mtodos de previso de vazes para determinar as participaes hidrulica e trmica no atendimento da demanda. Programao de curto prazo: Neste caso o horizonte semanal com intervalos de horas. Em geral, a abordagem determinstica, e aspectos energticos, hidrulicos e eltricos so considerados simultaneamente. Assim, a rede eltrica, os intercmbios e as caractersticas das unidades so todos representados. O foco deste documento so estudos de curto prazo. Entretanto, para uma melhor compreenso do processo de programao da operao hidrotrmica, a prxima seo faz algumas consideraes sobre os estudos de mdio prazo.

5.1 Programao da Operao Hidrotrmica de Mdio Prazo


Os mtodos usualmente empregados no horizonte anual podem ser agrupados como: Mtodos empricos: Baseiam-se na histria passada, prevendo situaes semelhantes; Mtodos baseados em simulao: So aperfeioamentos dos mtodos empricos, utilizando modelos matemticos que permitem analisar um grande nmero de casos, dos quais se deduz uma soluo (no necessariamente a tima global); Mtodos precisos: Resolvem o problema por meio de tcnicas de otimizao, por exemplo, programao dinmica estocstica, necessitando, portanto, de modelos matemticos mais sofisticados. Dentre os mtodos utilizados no horizonte de mdio e longo prazo, destacam-se a estratgia baseada na curva limite do reservatrio equivalente do sistema e a estratgia baseada no valor marginal da gua.

34

5.2 Estratgia Baseada na Curva Limite


Trata-se de uma estratgia tradicional. A curva limite indica o nvel de armazenamento do sistema abaixo do qual as usinas trmicas devem ser acionadas para garantir o atendimento da demanda, tendo por base o histrico das vazes registradas no passado. Procura-se, portanto, chegar ao fim do perodo de planejamento sem ocorrncia de dficits. A curva limite ilustrada na Figura 1.8 obtida por meio de simulao da operao do sistema para um dado ano hidrolgico.

Figura 1.8: Curva limite para programao hidrotrmica de mdio prazo.

Durante a operao ao longo do ano hidrolgico procura-se acompanhar a curva limite, ora aumentando-a, se o nvel do reservatrio est abaixo da curva limite. Com isso procura-se evitar vertimento (desperdcio) de gua e o risco de dficit de suprimento que resultaria da exausto do volume til armazenado. Essa tcnica conduz a uma expectativa elevada de atendimento, mas com altos custos de gerao trmica fora dos perodos secos.

5.3 Estratgia Baseada no Valor Marginal da gua


Neste caso, busca-se minimizar o custo total de atendimento da demanda, que inclui o custo da gerao trmica mais o custo do dficit. Em outras palavras, procura-se operar com a gerao trmica mnima nos perodos hidrolgicos favorveis e elevar a gerao trmica nos perodos com hidrologias adversas. Para operacionalizar esta estratgia necessrio definir o valor marginal da gua. Esse valor definido como a derivada do custo esperado atualizado da gerao trmica e da energia no suprida em relao produo da energia hidrulica ao longo de um perodo. Em outras palavras, o valor marginal da gua representa o acrscimo de custo decorrente da utilizao de uma unidade de energia armazenada ao longo do perodo. O valor marginal da gua est associado a cada estado do

35 sistema, caracterizado por um nvel de armazenamento e pela tendncia hidrolgica (i.e., quando a expectativa de afluncias mais pessimista que o valor corrente). A Figura 1.9 ilustra essa dependncia. Com a disponibilidade do valor marginal da gua para os diferentes estados de operao do sistema possvel definir um problema de otimizao para determinar a estratgia tima de operao das trmicas. Por exemplo, para um dado estado de operao, as trmicas de custo marginal inferior ao valor marginal da gua devem operar no mximo, uma vez que mais econmico que gerar com as usinas hidrulicas. Por outro lado, as trmicas de custo marginal superior ao valor marginal da gua devem operar no mnimo.

Figura 1.9: Variao do valor marginal da gua com a tendncia hidrolgica e o nvel de armazenamento do reservatrio.

5.4 Planejamento da Operao Hidrotrmica de Curto Prazo


Nesta seo sero vistos dois problemas tpicos de planejamento da operao hidrotrmica no horizonte de curto prazo: Em sistemas hidrotrmicos nos quais h predominncia de gerao de origem hidrulica, busca-se em geral minimizar os custos da gerao trmica. Frequentemente, estes problemas so do tipo de programao de energia, em que h restries energticas para a gerao hidrulica e, portanto, h a necessidade de se operar as trmicas em subintervalos do horizonte de tempo de interesse. Em sistemas hidrotrmicos nos quais h equilbrio entre as geraes de origem trmica e hidrulica, ou em que a primeira predomina sobre a segunda, o objetivo minimizar os custos da gerao trmica, porm, reconhecendo as diversas restries hidrulicas existentes.

36

5.4.1 Programao Hidrotrmica com Restries de Energia Hidrulica


Considere o sistema formado por uma usina trmica (UTE) e uma usina hidreltrica (UHE) equivalentes alimentando uma carga, conforme ilustrado na Figura 1.10. Considera-se que a expresso da vazo em funo da potncia gerada pelo hidrogerador, conhecida. Da mesma forma, conhecida a funo de custo de produo da usina termeltrica ( ). Alm disso, considera-se que ambas as potncias geradas, assim como a carga, variam com o tempo ao longo do horizonte considerado. O horizonte de anlise com durao dividido em intervalos, os quais duram horas.

Figura 1.10: Sistema hidrotrmico formado por uma usina trmica e uma usina hidreltrica equivalentes.

Ou, em termos matemticos, pode-se dizer:

(1.27)

As potncias geradas e a carga, para cada intervalo , so designadas por: .

No problema de programao hidrotrmica com restrio de energia, considera-se que UHE tem capacidade suficiente para suprir a carga por um perodo limitado de tempo, mas a energia de origem hidrulica disponvel insuficiente para alimentar a carga durante todo o horizonte de anlise. Em termos matemticos, essa condio expressa pelas equaes (1.28) e (1.29).
(1.28)

37

(1.29)

O objetivo da programao de energia utilizar toda a energia hidrulica disponvel durante o horizonte de tempo de modo a minimizar o custo de funcionamento das trmicas. Da restrio energtica dada por (1.29), verifica-se que a energia gerada pelas trmicas durante o horizonte de tempo deve ser dada por:

(1.30)

Alm disso, no se exige que a trmica funcione durante todo o horizonte de anlise ( ). Sendo assim, seja o nmero de intervalos de operao da unidade trmica, ento:

(1.31)

(1.32)

O problema de coordenao hidrotrmica com restrio de energia pode, ento, ser formulado como:

)
(1.33)

s.a:

Na equao anterior o vetor , composto por:

38 A funo de Lagrange correspondente ao problema (1.33) :

(1.34)

Uma condio de otimalidade para o problema (1.33) : ( ) ( )


(1.35)

Como constante, a condio (1.35) implica que a UTE deve operar a custo incremental constante durante todo o perodo de tempo em que est em operao. Dada a natureza monotnica da funo ( ), isto significa que a potncia gerada pela UTE deve ser constante ao longo de todo o seu intervalo de funcionamento. Seja, ento, , o valor timo constante da gerao trmica, isto :
(1.36)

Da condio (1.32), tem-se que

(1.37)

ou
(1.38)

A equao (1.36) permite tambm reescrever o custo total da trmica como:

39

(1.39)

Assumindo que a funo custo de produo da trmica pode ser aproximada por uma funo quadrtica do tipo ( ) ( )

Nota-se que a equao (39) assume a forma ( ) ( )

ou ainda, utilizando a equao (1.38), tem-se ( )


(1.40)

Observe que, essencialmente, os passos desde a equao (1.34) at (1.40) correspondem interpretao da restrio (1.31) e a avaliao do impacto desta interpretao sobre a funo objetivo do problema (1.33). Esse problema pode ser reduzido ao seguinte problema de otimizao sem restries: ( cuja soluo obtida de ( Logo,
(1.41)

A equao (1.41) indica que o despacho timo da trmica independe de e corresponde ao ponto mais eficiente de operao da UTE. Conclui-se que a soluo tima para o problema de despacho de energia requer que a UTE seja despachada a potncia constante durante todo o seu perodo de funcionamento. A princpio, a UTE pode iniciar sua operao a qualquer instante do horizonte de tempo entre e . Entretanto, convm que a entrada em operao seja logo no incio do horizonte de anlise, pois qualquer alterao de previso, seja de demanda, seja de disponibilidade hidreltrica, dever ser atendia via maior ou menor participao

40 trmica. Para isso, basta estender ou reduzir o tempo de utilizao da trmica em sua potncia de mxima eficincia. A Figura 1.11 ilustra essas consideraes.

Figura 1.11: Curva de carga e participao trmica e hidrulica em problema de programao com restrio energtica.

Exemplo 5.1: Uma UHE e uma UTE devem alimentar uma carga constante de 90 MW por uma semana (168 horas). As caractersticas das unidades so dadas a seguir: UHE UTE ( ) ( ) [$/h] [MW] [MW]

Supondo que a usina hidreltrica limitada a gerar 10 GWh, por quanto tempo deve funcionar a UTE e qual deve ser o seu despacho? Soluo: A energia solicitada pela carga durante a semana :

Logo a energia trmica que dever ser gerada :

A gerao trmica tima pode ser obtida da equao (41):

Por fim, o tempo de funcionamento da UTE dado por:

Exemplo 5.2:

41 Suponha agora que o limite de energia para a UHE do Exemplo 1 seja expresso em termos do volume de gua pelo qual o reservatrio da usina pode ser deplecionado durante a semana. Supondo que o mximo deplecionamento admissvel seja de 250.000 dam3 para a semana e que os demais dados do Exemplo 1 permaneam os mesmos, por quanto tempo a trmica deve funcionar? Soluo: No Exemplo 1 foi determinado que a UTE deve gerar 50 MW, independentemente do valor de . Consequentemente, a UHE dever gerar os 40 MW restantes no perodo em que a UTE estiver em operao. A vazo neste perodo ser:

Logo, o volume turbinado nesse perodo ser: Quando apenas a UHE estiver operando, tem-se:

( Como ( ) est limitado a 250.000 dam3, tem-se: ( Resolvendo essa equao, chega-se a: )

5.4.2 Programao Transmisso

Hidrotrmica

Considerando

as

Perdas

na

Outro problema de coordenao hidrotrmica de muito interesse prtico aquele em que se requer que um dado volume de gua seja utilizado para minimizar o custo de operao das trmicas, que neste caso so supostas operar durante todo o horizonte de tempo de estudo, uma vez que se considera que a gerao de origem hidrulica no tem potncia suficiente para alimentar a carga. Estes aspectos diferenciam a programao hidrotrmica de curto prazo do problema de programao com restries de energia abordado na Subseo 5.4.1. Para apresentar o problema, ser considerado um sistema formado por uma UTE e uma UHE equivalentes. H um mximo volume de gua que pode ser turbinado ao longo do perodo horas, definido com base nos estudos de planejamento da operao de mdio prazo. Ser tambm suposta a ausncia de vertimento e ainda que a altura da coluna de gua no reservatrio permanece aproximadamente constante ao longo do horizonte de estudo. Esta ltima hiptese implica que a potncia produzida pela UHE depende essencialmente da vazo turbinada. Sendo assim, possvel expressar a vazo no intervalo como uma funo da potncia hidreltrica gerada .

42 Seja o volume disponvel para ser turbinado durante o horizonte horas, que como antes, dividido em intervalos, sendo que , tem durao de horas. O problema de programao hidrotrmica de curto prazo pode, ento, ser formulado como:

s.a:

(1.42)

Na equao anterior,

a carga do sistema no intervalo

representa as

perdas na transmisso no intervalo . Supe-se que a carga constante ao longo de cada intervalo e a relao entre e continua sendo dada pela equao (27). A funo de Lagrange relativa ao problema (42) dada por:
(1.43)
( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ]

em que [ [ ] ]

so os multiplicadores de Lagrange associados s restries de balano de potncia ativa em cada intervalo de tempo, e o multiplicador de Lagrange associado restrio de volume. Note que a restrio de volume apenas uma, mas envolve todas as potncias geradas na UHE em cada intervalo de tempo . Pelo fato de envolver todos os intervalos do horizonte de tempo estudado, esse tipo de restrio chamado de restrio intertemporal. As condies necessrias para a soluo tima do problema (1.42) em um dado intervalo so:

43

(1.44)

(1.45)

As equaes (1.44) e (1.45) podem ser reescritas como:

( ( )

(1.46)

( ( )

(1.47)

As equaes (1.46) e (1.47) so chamadas equaes de coordenao hidrotrmica. Supondo inicialmente um caso particular em que as perdas na transmisso so desprezadas e que tambm os intervalos de tempo so de igual durao, isto , . Neste caso, as equaes (1.46) e (1.47) se tornam: ( )
(1.48)

(1.49)

Adicionalmente, supondo que a funo ( ( de tal modo que ( ) )

) possa ser aproximada por

, v-se da equao (1.49) que, sob as

hipteses consideradas, ser constante ao longo de todos os intervalos de tempo. Levando este resultado equao (1.48), facilmente conclui-se que as trmicas

44 devero operar com custos incrementais constantes, o que por sua vez implica em que as potncias geradas pelas trmicas sero igualmente constantes durante todo o horizonte de estudo. Esta verso simplificada da coordenao hidrotrmica tambm possibilita uma interpretao bastante til do multiplicador de Lagrange . Para tanto, vlido relembrar a relao entre a funo de consumo e a funo custo de produo , dada por: ( ) ( )

em que o custo do combustvel. Substituindo essa relao na equao (1.48), obtm-se: ( )


(1.50)

Comparando as equaes (1.49) e (1.50) e levando em conta que e desempenham um papel similar como funes que traduzem a taxa de entrada de energia para a UTE e para a UHE, respectivamente, pode-se concluir que a varivel , medida em $/dam3, deve ter um papel anlogo a , expresso em $/MBtu. Ento, a varivel representa o valor marginal da gua. Considerando dois volumes de gua disponveis para serem turbinados por uma UHE sob as mesmas condies, e , , pode-se esperar que, se e so valores marginais da gua correspondentes, ento, . importante salientar que as concluses anteriores tambm pressupem que nenhum limite de gerao foi atingido. Exemplo 5.3: Uma carga deve ser alimentada durante 24 horas por uma UHE e uma UTE cujas caractersticas so dadas a seguir:
Tabela 1.12: Parmetros dos geradores do exemplo 5.3. Usina UHE UTE ( ( ) ) Funo [dam /h] [$/MWh]
3

Limites

Os efeitos das perdas na transmisso so considerados desprezveis, o mximo volume a ser turbinado de 100.000 dam3 e a carga varia conforme se mostra a seguir:

45

Tabela 1.13: Dados da carga do exemplo 5.3. Perodo 00:00 12:00 12:00 24:00 Carga (MW) 1200 1500

Determine os despachos da UHE e da UTE ao longo do perodo, bem como os custos marginais de energia do sistema e o custo marginal da gua. Soluo: Sabe-se que horas. Como as perdas so desprezadas, podem-se aplicar as concluses da subseo 4.2.2 e, portanto, . Das equaes de balano de potncia, tem-se que:

Da equao da restrio de volume, tem-se ( Como , vem ( ) ( ) ) ( )

Resolvendo a equao anterior encontra-se:

e consequentemente:

Os multiplicadores de Lagrange das equaes de balano de energia podem ser obtidos por: ( ) ( )

E o custo marginal da gua obtido por: ( )

Logo,

46 Exerccio: Considere o sistema termeltrico composto por uma UTE e uma UHE (equivalentes) cujos dados so mostrados a seguir.
Tabela 1.14: Parmetros dos geradores. Usina UTE UHE ( ) ( ) Funes Limites

A carga do sistema varia conforme os dados a seguir.


Tabela 1.15: Dados da carga. Perodo 00:00 08:00 08:00 16:00 16:00 24:00 Carga (MW) 600 700 500

Sabe-se que a UHE conta com um reservatrio com capacidade de 33600 dam3 que pode ser utilizado ao longo do dia. Determine o despacho da UTE e da UHE, bem como os custos marginais de energia e da gua.

5.4.3 Programao Hidrotrmica via Mtodo Computacional


No caso geral em que as perdas de transmisso no podem ser desprezadas, a soluo das equaes de coordenao hidrotrmica (1.46) e (1.47) juntamente com as restries de balano de energia e volume do problema (1.42) forma um conjunto de ( ) equaes no-lineares para determinar igual nmero de incgnitas. Ser apresentado a seguir um algoritmo computacional para resolver este problema. O mtodo computacional apresentado a seguir denominado consiste em trs laos: o mais interno um lao iterativo que ajusta os multiplicadores de Lagrange para obter uma soluo das equaes de coordenao hidrotrmica e da equao de balano de potncia; o lao intermedirio serve apenas para incrementar os intervalos de tempo at esgotar o horizonte de tempo estudado; finalmente, o lao mais externo ajusta iterativamente o mais externo ajusta o multiplicador de Lagrange da restrio de volume. Novamente, ser assumido que funo ( ) do tipo: e que a funo ( ) do tipo: . No caso das perdas na transmisso ser assumido que as perdas se relacionam com as potncias hidrulica e trmica geradas, por meio da equao (51).
(1.51)

47 Levando a funo ( ) e funo das perdas para a equao (1.44), e isolando o termo , chega-se a:

(1.52)

Procedendo de modo semelhante para a equao (1.45), chega-se a:


(1.53)

Levando as equaes (1.52) e (1.53) para a restrio do balano de potncia:


(1.54)

( )

] )

Por fim, substituindo

na funo da restrio de volume, tem-se:

(1.55)

( )

As equaes (1.52) a (1.54) podem ser utilizadas iterativamente para determinar a soluo tima do problema de programao hidrotrmica de curto prazo, seguindo-se os passos do algoritmo apresentado a seguir. Passos do algoritmo: 1. Inicializar as variveis: , e ; ;

2. Inicializar o contador de intervalos:

3. Determinar as potncias hidrulica e trmica, utilizando as equaes (1.52) e (1.53). 4. Verificar os limites inferior e superior das variveis e , caso estejam fora

dos limites fazer a varivel que violou igual ao limite violado; 5. Verificar a equao do balano de potncia: | ( )| prosseguir para o passo 6, seno atualizar o valor de 6. Calcular 7. Se ( ); , ir para o passo 8, seno fazer e retornar ao passo 3; . Em caso afirmativo, e retornar ao passo 3.

48 8. Verificar se a restrio de volume atendida: | ( ( ))|

. Se

a restrio foi satisfeita, encerrar o processo iterativo; seno atualizar o valor de e voltar ao passo 2. poder atualizado seguindo-se o processo a seguir.

O valor de

(1.56)

sendo

dado por: ( ) ( )

(1.57)

Na equao (1.57), relao .

( ) representa a derivada da funo dada em (1.54) em

( )

( (

) ) ( )
(1.58)

De modo semelhante, o valor de

pode ser atualizado a cada iterao.

(1.59)

sendo

dado por:
( ) ( )

(1.60)

Derivando a funo dada em (1.55) em relao a varivel , obtm-se:

( )

(1.61)

49 Exemplo 5.4: Reconsidere o Exemplo 3, agora supondo que a UHE est localizada a certa distncia da carga, tal que as perdas na transmisso so significativas e dependem apenas de , sendo dadas por:

Encontre os novos despachos da UHE e da UTE, bem como os multiplicadores de Lagrange e as perdas na transmisso. Soluo: Considerando e , como a estimativa inicial para as variveis. Como tolerncia, adotou-se o valor 10-3 MW para o desvio de potncia ativa e 5 dam3 para o desvio de volume. O problema foi resolvido utilizando-se um programa desenvolvido em Matlab, o qual apresentado no Anexo. Os resultados obtidos so mostrados na Tabela 1.16, a seguir.
Tabela 1.16: Resultados do Exemplo 5.4.
Inter. 1 2 Dur. (h) 12 12 Carga (MW) 1200 1500 PH (MW) 668,3 875,6 PT (MW) 567,4 685,7 ($/MW) 135,458 140,700 Perdas (MW) 35,73 61,33 ($/dam3) 2,028 2,028 q (dam3/h) 3651,5 4681,7 Custo ($) 76653,7 92988,9

5.4.4 Coordenao Hidrotrmica via Programao Dinmica


Com o propsito de explicar a aplicao da programao dinmica soluo do problema de despacho hidrotrmico ser considerado um sistema simplificado, composto por uma unidade trmica e uma unidade hidreltrica equivalentes. Para tal, considere o modelo simplificado de um sistema hidreltrico apresentado na Figura 1.12.

Figura 1.12: Modelo hidrotrmico utilizado na programao dinmica.

Sejam as seguintes variveis do problema:

50 vazo afluente durante o perodo ; vazo vertida durante o perodo ; volume armazenado ao final do perodo ; vazo turbinada durante o perodo ; potncia hidreltrica gerada durante o perodo ; potncia termeltrica gerada durante o perodo ; potncia da carga no perodo ; funo custo de produo no perodo ; A restrio operacional da usina hidreltrica dada soba a forma de volumes, sendo que no instante tem-se o volume e ao final do perodo de operao ( ), deseja-se ter o volume . Para a central termeltrica assume-se que o custo de produo uma funo polinomial de segunda ordem da potncia trmica produzida ( ( ) ). Tambm para a central hidreltrica ser assumido que a vazo turbinada uma funo polinomial da potncia hidreltrica gerada ( ( ) ). Se cada intervalo tem durao de intervalo dado por: ( horas, o volume armazenado ao final do

(1.62)

Assumindo que no haver vertimento, ou seja, . Sejam e volumes no incio e ao final do intervalo , respectivamente. Ento, tem-se que: ( )

os

(1.63)

em que a vazo deve ser maior que zero e menor que uma vazo mxima ( correspondente capacidade mxima de gerao da usina hidreltrica.

),

O problema de coordenao hidrotrmica consiste em determinar o menor custo de produo para atender carga no perodo especificado, obedecendo s restries energticas do sistema hidreltrico, definidas pela capacidade mnima e mxima de armazenamento. Ento, sejam: estado/condio de volume no incio do intervalo ;

51 estado/condio de volume ao final do intervalo ; ( ) custo de produo acumulado at o final do intervalo ; ( ) custo de produo para ir do intervalo para o intervalo no estado de volume . no estado de volume

O algoritmo de programao dinmica muito simples. Basta que a cada intervalo sejam determinados os custos de produo para diferentes estados de armazenamento. A soluo final a trajetria que resulta no menor custo de produo acumulado ao longo do perodo. Ento,

( )
(1.64)

() Exemplo 5.5:

Considere um sistema hidrotrmico composto por uma unidade trmica e uma unidade hidreltrica cujos dados so apresentados a seguir:
Tabela 1.17: Dados das usinas do exemplo 5.5.

Usina UTE UHE ( ) ( )

Parmetros

O volume inicial de 10.000 dam3 e deseja-se que ao final do perodo de operao o volume final seja tambm de 10.000 dam3. Os limites mnimo e mximo de armazenamento so, respectivamente, 6.000 dam3 e 18.000 dam3. A curva de carga e a vazo afluente para um perodo de 24 horas so dadas a seguir:
Tabela 1.18: Valores da carga e vazo afluente para o exemplo 5.5.

Perodo Carga (MW) q (dam3/h) 1 2 3 4 5 6 600 1000 900 500 400 300 1000 1000 1000 1000 1000 1000

52 Soluo: Para solucionar esse problema, consideram-se inicialmente sete estados de volume iniciando em 6.000 dam3 at 18.000 dam3 em passos de 2.000 dam3, conforme ilustrado na Figura 1.13.

Figura 1.13: Trajetrias para o problema de programao dinmica.

Ento, partindo do volume inicial de 10.000 dam3, tem-se: ( ) ( )

Para a vazo de 2.000 dam3/h tem-se a gerao hidreltrica de:

Conhecido o valor da gerao hidreltrica para o primeiro intervalo, e sabendo o valor da carga, determina-se o valor da gerao trmica.

Finalmente, com o valor da gerao trmica, determina-se o custo de produo para o intervalo 1. ( ) ( )

Logo, o custo de produo para sair do incio do intervalo 1, no estado 3 de volume ( = 10.000 dam3) e ir para o final do intervalo 1, no estado de volume 1 ( = 6.000 dam3) dado por:

53 ( )

O custo acumulado at o final do primeiro intervalo para o estado de volume 1 :

Realizando-se os clculos para os demais estados de volume e intervalos, chega-se a soluo tima, esquematicamente representada na Figura 1.14, para a qual o custo acumulado at o final do intervalo 6 de $ 81.738,8.

Figura 1.14: Soluo tima.

6. FLUXO DE POTNCIA TIMO


Os sistemas eltricos de potncia tm se tornado cada vez mais interligados e extensos, abrangendo grandes reas e atendendo demandas cada vez maiores. A intensificao desse processo, somada a fatores como a desregulamentao do setor e a contnua incorporao de novas tecnologias de equipamentos tm aumentado consideravelmente a complexidade operacional dos sistemas de potncia. Esses fatos tm sinalizado a necessidade de aprimoramento dos mtodos dedicados ao planejamento e controle da operao, que propiciem aes seguras, tanto do ponto de vista tcnico quanto econmico. O fluxo de potncia timo (FPO) uma opo diante necessidade de desenvolver uma ferramenta mais inteligente e eficiente que proporcione aos planejadores do sistema habilidades para analisar problemas complexos que envolvem mltiplas variveis e alternativas solues. Em linhas gerais, o problema de FPO consiste na otimizao de uma funo objetivo (e.g. minimizao do custo de operao) enquanto que simultaneamente um conjunto de restries fsicas e operacionais impostas pelas limitaes dos equipamentos e exigncias de segurana em um sistema de potncia atendido.

54

6.1

Formulao do Problema

O problema de FPO caracterizado como um problema de otimizao no linear com restries, o qual pode ser matematicamente formulado como se segue. ( )

s.a: ( ) ( )
(1.65)

em que: vetor de variveis de estado do sistema; ( ) restries de igualdade; ( ) restries de desigualdade; limites inferior e superior dos controles. As restries de igualdade correspondem modelagem da rede (equaes de balano de potncia ativa e reativa em cada n da rede), enquanto que as restries de desigualdade representam os limites das variveis do sistema (restries funcionais dos equipamentos e operacionais do sistema).

6.1.1 Restries de Igualdade


As restries de igualdade bsicas do FPO correspondem s equaes do balano de potncias ativa e reativa do fluxo de potncia A.C. Contudo, cada problema a ser estudado um caso particular, tendo um objetivo especfico. Dependendo do tipo de aplicao, novas restries ou equaes podem ser acrescentadas, como aquelas relativas ao intercmbio de potncia entre reas. As principais restries de igualdade utilizadas em problemas de FPO so apresentadas a seguir em sua forma geral. Equao de Balano de Potncia Ativa:

(1.66)

em que:

55 conjunto de barras ligadas barra ; fluxo de potncia ativa da barra para a barra ; potncia ativa gerada na barra ; fator de carga (em pu) na barra ; parcela da carga do tipo potncia constante; parcela da carga que varia linearmente com a tenso; parcela da carga que varia com o quadrado da tenso; carga ativa na barra ; mdulo da tenso na barra ; injeo de potncia ativa na barra . Equao de Balano de Potncia Reativa:

(1.67)

em que: conjunto de barras ligadas barra ; fluxo de potncia reativa da barra para a barra ; potncia reativa gerada na barra ; injeo de potncia reativa capacitiva na barra ; injeo de potncia reativa indutiva na barra ; mdulo da tenso na barra ; susceptncia shunt ligada barra ; fator de carga (em pu) da barra ; parcela da carga tipo potncia constante; parcela da carga que varia linearmente com a tenso; parcela da carga que varia com o quadrado da tenso; carga reativa na barra i. Intercmbio de Potncia entre reas:

56

(1.68)

em que: intercmbio lquido na rea ; fluxo de potncia ativa no circuito ; conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o n pertence rea ; conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n n pertence rea ; e

conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o n no pertence rea ; conjunto de circuitos de interligao , tal que a medio realizada no n e o n no pertence rea .

6.1.2 Restries de Desigualdade


As restries de desigualdade correspondem s restries funcionais do tipo mximo carregamento em circuitos. Essas restries refletem limites de operao dos equipamentos, ou alguma poltica operativa especfica. Mdulo da Tenso:

(1.69)

Potncia Ativa Gerada:

(1.70)

Potncia Reativa Gerada:

(1.71)

Tap do Transformador:

(1.72)

57 Rejeio de Carga: Existem algumas situaes, como em sistemas com problemas de tenso ou carregamento dos circuitos, por exemplo, em que pode ser necessrio reduzir a carga em determinadas barras de forma a viabilizar a operao do sistema. Esses cortes de carga so modelados matematicamente por meio do fator , presente nas equaes de balano de potncia ativa e reativa. Esse fator encontra-se dentro dos seguintes limites:

(1.73)

Observe que = 1 significa que a carga total da barra considerada, enquanto que = 0 anula o valor da carga.

Intercmbio de Potncia entre reas:

(1.74)

Mximo Carregamento dos Circuitos:

(1.75)

6.1.3 Funes Objetivo


Dependendo do tipo de aplicao do problema de FPO, as funes objetivo podem ser lineares ou no lineares. Adicionalmente, podem ser utilizadas isoladamente ou combinadas entre si. A seguir apresentam-se as funes objetivo mais utilizadas. Mnimo Custo de Gerao Ativa:

(1.76)

em que: conjunto de geradores cujas potncias ativa so controladas; custo de gerao ativa do gerador ; gerao ativa do gerador . Mnima Injeo de Potncia Reativa:

58

(1.77)

em que: conjunto de barras candidatas injeo de potncia reativa capacitiva; potncia reativa capacitiva injetada na barra ; conjunto de barras candidatas injeo de potncia reativa indutiva; potncia reativa indutiva injetada na barra . Mnima Perda:

(1.78)

em que: conjunto de circuitos do sistema; , fluxo de potncia ativa nos circuitos e .

Mnimo Corte de Carga:

(1.79)

em que: conjunto de barras de carga; frao de carga efetiva na barra i; carga original da barra i; frao da carga cortada na barra i.

6.2

Fluxo de Potncia timo Linearizado

O fluxo de potncia ativa em uma linha de transmisso proporcional abertura angular na linha e se desloca no sentido dos ngulos maiores para os ngulos menores. A relao existente entre os fluxos de potncia ativa e as aberturas angulares semelhante relao existente entre os fluxos de corrente e as quedas de tenso em um circuito de corrente contnua. Sendo assim, possvel desenvolver um

59 modelo aproximado, conhecido como fluxo de potncia DC, que permite estimar, com baixo custo computacional e preciso aceitvel para muitas aplicaes, a distribuio dos fluxos de potncia ativa em uma rede de transmisso. Esse modelo simplificado bastante utilizado nos estudos de planejamento da expanso de sistemas de transmisso. Deste ponto em diante, o problema de fluxo de potncia timo (FPO) ser formulado com base no modelo de fluxo de potncia linearizado ou DC. Entretanto, antes de dar incio modelagem matemtica do problema de FPO linearizado, pertinente fazer uma breve reviso sobre programao linear. Um grande nmero de problemas, tratados por tcnicas de otimizao, pode ser resolvido diretamente ou por meio de simplificaes pelas tcnicas de programao linear (PL), formulado por meio de funes lineares. De forma matemtica, o problema de programao linear pode ser apresentado como se mostra em (1.80).

( ( (

) ) )

(1.80)

A equao anterior pode ser escrita de modo compacto, como mostrado em (1.81).

(1.81)

em que representa o vetor de coeficientes da funo objetivo linear, a matriz contm os coeficientes de restries lineares do problema e representa o vetor de termos independentes. A aplicao do mtodo simplex [1] e [2] para a soluo de problemas de programao linear baseia-se nos seguintes princpios: Conjuntos de solues convexos: o espao definido pelo conjunto de restries lineares convexo, isto , qualquer combinao linear de duas solues quaisquer pertencentes a este espao tambm vivel. A Figura 1.15 d exemplos de espaos convexos e no convexos em problemas de duas variveis.

60 timo em um ponto extremo do conjunto de solues: dada uma funo objetivo linear e um espao de solues definido por restries lineares, a soluo tima do problema corresponde a um vrtice ou aresta do poliedro definido. A Figura 1.16 ilustra essa caracterstica.

Figura 1.15: Espao de solues.

Figura 1.16: Soluo tima no extremo da regio vivel.

Exemplo 6.1: Considere que um produtor independente possui duas unidades geradoras localizadas em pontos diferentes no sistema. Os custos de produo e de venda da energia so distintos para cada gerador. O produtor deseja vender o mximo possvel de energia, sem, no entanto, extrapolar o limite monetrio estabelecido por ele para a produo de energia. Os dados do problema so apresentados a seguir.

61
Tabela 1.19: Dados do exemplo 6.1.

Descrio Cap. de produo (MWh) Custo de produo ($/MWh) Tarifa de venda Mximo custo de produo total ($)

Gerador 1 Gerador 2 5000 50 90 800.000 7000 100 120

Soluo: O problema pode ser formulado do seguinte modo: ( ) Sujeito a:

A interpretao geomtrica desse problema dada pela Figura 1.17.

Figura 1.17: Interpretao geomtrica do problema.

Ento, testando-se os vrtices formados pelo polgono, tem-se:

62
Tabela 1.20: Solues possveis.

( 0 0 0 7000 0

840.000

2000 7000 1.020.000 5000 5500 1.110.000 5000 Logo, os valores de e satisfazem s restries vale $ 1.110.000. 0 450.000

que maximizam a funo objetivo e ao mesmo tempo e , para os quais a funo objetivo

6.2.1 Formulao do FPO Utilizando o Modelo Linearizado


Neste tpico apresentada a formulao do problema de FPO para um caso particular em que o modelo linear do fluxo de potncia (fluxo DC) utilizado. As hipteses simplificadoras que permitem utilizar o modelo linearizado para determinar os fluxos numa rede eltrica so: Os mdulos das tenses so supostos iguais a 1,0 pu para todas as barras; As resistncias e as admitncias shunts das linhas so desprezadas; As aberturas angulares entre as barras (ns) da rede so supostas suficientemente pequenas de modo que ( ) ( ) radianos. na linha ) dado por:

Com essas hipteses, o fluxo de potncia ativa (

(1.82)

Sendo assim, a injeo lquida de potncia ativa numa barra qualquer dada por:

(1.83)

em que

representa o conjunto de barras conectadas barra . do fluxo de potncia linearizado como:

Definindo a matriz de susceptncia

63


(1.84)

[ Da matriz anterior, nota-se que: ( ( Alm disso, fcil verificar que: ) ) ]

(1.85)

ou na forma matricial

(1.86)

Nota-se tambm na matriz anterior que a soma das linhas ou colunas igual a zero e, portanto, a matriz singular. Isso significa que as N equaes implcitas em (1.86) so linearmente dependentes e, portanto, no podem ser utilizadas para definir restries de igualdade do problema de FPO. Uma maneira de eliminar a redundncia dessas equaes definir o ngulo de uma barra como sendo a referncia angular do sistema ( ). Essa definio implica em eliminar a coluna da matriz . Sendo assim,

(1.87)

6.2.2 Restries de Balano de Potncia


A equao (1.87) no pode ser utilizada como restrio de balano de potncia para o problema de FPO linearizado porque o vetor P de injees de potncia ativa as barras ainda tem que ser expresso como funo das potncias geradas e das potncias das cargas nas barras.

64 Para considerar as potncias geradas, seja , o nmero de geradores do sistema de potncia. Definindo-se a matriz de incidncia barras-geradores, , como sendo matriz cujos elementos so dados por:

(1.88)

Sejam ainda

] o vetor

das potncias ativas geradas nas

barras de gerao e das cargas ativas nas [ ] o vetor barras do sistema. O vetor de potncias ativas injetadas nas barras pode, portanto, ser escrito como:

(1.89)

Sendo assim, pode-se escrever a restrio de balano de potncia ativa para o problema de FPO linearizado, conforme mostrado em (1.90):

(1.90)

6.2.3 Restries de Limites de Gerao


De modo semelhante ao problema de despacho econmico, os limites mximo e mnimo de gerao devem ser considerados como restries de desigualdade no problema de FPO. Sejam os vetores e , ambos com dimenso , que contm os limites mnimo e mximo de potncia gerada para cada gerador do sistema. As restries de gerao so dadas por:

(1.91)

6.2.4 Restries de Limite de Fluxo de Potncia Ativa nos Circuitos


Alm das restries de balano de potncia ativa dadas pela equao (1.90), que so restries de igualdade, consideram-se tambm no problema de FPO os limites impostos sobre os fluxos de potncia ativa nos ramos (linhas de transmisso e transformadores), que so restries de desigualdade. Tais limites so devidos tanto s limitaes trmicas dos condutores quanto s restries de estabilidade.

65 Seja o limite mximo de fluxo de potncia no ramo . Essa restrio pode ser representada por:

(1.92)

ou | ( )|

(1.93)

A equao (93) aplicada a cada um dos

ramos do sistema.

Para permitir a formulao matricial do problema de FPO, considere a matriz de incidncia ramos-barras, com dimenso , dada por:

(1.94)

A partir da matriz de incidncia ramos-barras definida anteriormente, obtm-se a matriz reduzida eliminando a coluna correspondente barra de referncia. Adicionalmente, seja a matriz primitiva das susceptncias dos ramos, dada por: ( )

(1.95)

Finalmente, pode-se verificar que o vetor de fluxos nas linhas dado por:

(1.96)

Sendo assim, as restries de fluxo de potncia ativa nos circuitos podem ser escritas na forma matricial:
(1.97)

Agora, pode-se formular o problema de FPO linearizado.

66

Sujeito a: | |
(1.98)

Na equao (98)

representa o vetor

dos custos associados s variveis do problema. Vale salientar que os custos referentes aos ngulos so nulos. O vetor contm os cortes de carga necessrios para aliviar as retries (carregamento dos circuitos, ou mxima gerao) e a matriz a matriz de incidncia barras-cargas, construda de modo similar matriz de incidncia barras-geradores. Exemplo 6.2: Formule o problema de FPO para o sistema a seguir.

PG1

X12

2 PL1

X13

X23

X24 PG2

PL2 3

X34

Figura 1.18: Sistema com quatro barras.

Soluo: A funo objetivo do problema ser:

Sujeito s seguintes restries:

67 Restries de igualdade: ( ( ( ) ) ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( ( ) , obtm-se: ) )

Assumindo que a barra 1 seja a referncia angular, i.e.,

( (

) ) ( )

Restries de desigualdade: Fluxo na linha 1-2, sentido de 1 para 2: ( Fluxo na linha 1-3, sentido de 1 para 3: ( Fluxo na linha 2-3, sentido de 2 para 3: ( Fluxo na linha 2-4, sentido de 2 para 4: ( ) ) ) )

Fluxo na linha 3-4, sentido de 3 para 4: ( Fluxo na linha 1-2, sentido de 2 para 1: ( Fluxo na linha 1-3, sentido de 3 para 1: ( Fluxo na linha 2-3, sentido de 3 para 2: ( ) ) ) )

68 Fluxo na linha 2-4, sentido de 4 para 2: ( Fluxo na linha 3-4, sentido de 4 para 3: ( Limites de gerao: ) )

Limites dos cortes de carga:

Com base nas equaes anteriores possvel determinar as matrizes do problema de programao linear. Vetor da funo objetivo:

Matriz das restries de igualdade: ( ) ( ) ( Matriz das restries de desigualdade: )

Os limites mnimo e mximo da gerao bem como os limites dos cortes de carga podem ser colocados da seguinte forma:

69

em que e representam, respectivamente, os limites inferiores e superiores das variveis dependentes do problema.

7. REFERNCIAS
[1] A. G. Novaes. Mtodos de otimizao: aplicao aos transportes, Edgar Blcher, 1978. [2] J. P. Ignizio, T. M. Cavalier. Linear programming, Prentice-Hall, 1994.

70

8. ANEXO
Programa Utilizado para Resolver o Exemplo 5.4
function DespachoHidrotermico clc clear all global LoadPattern tol1 tol2 Therm Tal Hydro global Maxiter1 Maxiter2 Vtot cf % Obtendo os dados do sistema SystemData % o nmero de intervalos [jmax,ncol] = size(LoadPattern); % Chute inicial Lamb = [135.92 135.92]; mu = 2.28; % Desvio de volume DeltaV = 1e10; % contator de iteraes lao de convergncia da restrio de volume iter2 = 0; while abs(DeltaV) > tol2 & iter2 < Maxiter2 Vol = 0; dfmu = 0; for j = 1:jmax % Desvio de potncia DeltaP = 1e10; % contator de iteraes lao de convergncia do balano de carga iter1 = 0; while abs(DeltaP) > tol1 & iter1 < Maxiter1 % Clculo da potncia trmica Pt(j) = (Lamb(j) - Therm(4)*LoadPattern(j,1))/(2*(Therm(3)*LoadPattern(j,1)+Tal(1)*Lamb(j))); if Pt(j) < Therm(1) Pt(j) = Therm(1); elseif Pt(j) > Therm(2) Pt(j) = Therm(2); end

71
% Clculo da potncia hidrulica Ph(j) = (Lamb(j)-Hydro(3)*LoadPattern(j,1)*mu)/(2*Tal(2)*Lamb(j)); if Ph(j) < Hydro(1) Ph(j) = Hydro(1); elseif Ph(j) > Hydro(2) Ph(j) = Hydro(2); end % Clculo das perdas Perdas = Tal(1)*Pt(j)^2 + Tal(2)*Ph(j)^2; % Calculo do desvio de potncia DeltaP = LoadPattern(j,2)+Perdas - Pt(j) - Ph(j); if abs(DeltaP) > tol1 % clculo da derivada da funo do desvio de potncia A = LoadPattern(j,1)*(Therm(3)+Therm(4)*Tal(1)); B = 2*(Therm(3)*LoadPattern(j,1)+Tal(1)*Lamb(j))^2; C = Hydro(3)*LoadPattern(j,1)*mu*Tal(2); D = 2*(Tal(2)*Lamb(j))^2; dfLamb =-(A/B)-(C/D); DeltaLamb = -DeltaP/dfLamb; Lamb(j) = Lamb(j) + DeltaLamb; iter1 = iter1 + 1; end end % Clculo da vazo em funo da potncia hidrulica q(j) = Hydro(3)*Ph(j)+Hydro(4); Vol = Vol + q(j)*LoadPattern(j,1); % derivada da funo do erro de volume dfmu = dfmu + (Hydro(3)^2*LoadPattern(j,1))/(2*Tal(2)*Lamb(j)); end % Clculo do desvio de volume DeltaV = Vtot - Vol; if abs(DeltaV) > tol2 % projetar novo valor de mu Deltamu = -DeltaV/(cf*dfmu);

72
mu = mu + Deltamu; iter2 = iter2 + 1; end end % processo convergido for j = 1:jmax Perdas(j) = Tal(1)*Pt(j)^2 + Tal(2)*Ph(j)^2; ProdCost(j) = (Therm(3)*Pt(j)^2 + Therm(4)*Pt(j) + Therm(5))*LoadPattern(j); q(j) = Hydro(3)*Ph(j) + Hydro(4); end % Resultados finais disp(sprintf('Despacho hidrotrmico')); disp(sprintf('Mximo desvio percentual de volume: %4.4f', (DeltaV/Vtot)*100)); disp(sprintf('Intervalo Durao Pot. Hid. (MW) Pot. Term. (MW) Perdas (MW) Lambda($/MW) mu($/dam3) Custo de Prod. ($) Vazo (dam3/h)')); for j = 1:jmax disp(sprintf('%9d %7.0f %14.3f %15.3f %11.3f %12.3f %10.3f %18.3f %14.3f', j, LoadPattern(j,1), Ph(j), Pt(j), Perdas(j), Lamb(j), mu, ProdCost(j),q(j))); end

function SystemData global Therm Hydro Vtot LoadPattern Tal tol1 tol2 global Maxiter1 Maxiter2 cf % Dados do sistema %================= % Dados da gerao trmica % [Pot_Min Pot_Max Gama Beta Alfa] Therm = [150 1500 0.00184 9.2 575]; % Dados da gerao hidrulica % Pot_Min Pot_Max a b] Hydro = [0 1000 4.97 330]; % Volume total Vtot = 100000; % Curva de carga % [durao Pot]

73
LoadPattern = [12 1200; 12 1500]; % Perdas na transmisso % [Tal_t Tal_h] Tal = [0 8E-5]; % Tolerncia para o balano de gerao tol1 = 1E-3; % Tolerncia para a restrio de volume tol2 = 5; % nmero mximo de iteraes - convergncia do balano de potncia Maxiter1 = 20000; % nmero mximo de iteraes - convergncia da restrio de volume. Maxiter2 = 2000; % coeficiente para controle da convergncia da restrio de volume. cf = 5;

CAPTULO 2 - REPRESENTAO DE CONTROLES E LIMITES NOS PROGRAMAS DE FLUXO DE POTNCIA


1. INTRODUO
Em um sistema de potncia existem vrios dispositivos de controle que influenciam diretamente nas condies de operao e, portanto, devem ser includos na modelagem do sistema, para que se possa simular corretamente seu desempenho. Dessa forma, formulao bsica do problema de fluxo de potncia devem ser incorporadas as equaes que representam esses dispositivos de controle, bem como as inequaes associadas aos limites de operao do sistema. Entre os controles geralmente representados em programas de fluxo de potncia podem ser citados: Controle de magnitude de tenso por injeo de reativo; Controle de magnitude de tenso por ajuste de taps de transformadores; Controle de fluxo de potncia ativa; Controle de intercmbio entre reas.

Dentre os limites operacionais, os mais comuns so: Limites de injeo de potncia reativa em barras PV; Limites de tenso em barras PQ; Limites de taps de transformadores; Limites de fluxo de potncia em linhas e transformadores.

As subsees seguintes detalham as representaes das principais aes de controle, bem como dos limites operacionais dos equipamentos componentes de um sistema de potncia.

75

2. MODOS DE REPRESENTAO
Os controles mencionados anteriormente podem ser representados nos programas de fluxo de potncia de trs maneiras bsicas: Classificao por tipo de barra (V, PV, PQ, etc.) e o agrupamento das equaes correspondentes nos dos subsistemas 1 e 2 de resoluo do problema de fluxo de potncia [1]; Mecanismos de ajustes executados alternadamente com a soluo iterativa do subsistema 1, ou seja, durante o clculo de uma iterao as variveis de controle permanecem inalteradas e, entre uma iterao e outra, essas variveis so reajustadas objetivando que as variveis controladas se aproximem cada vez mais dos respectivos valores especificados; Incorporao de equaes e variveis adicionais ao subsistema 1, ou substituio de equaes e variveis dependentes desse subsistema por novas equaes e/ou variveis. Em relao ao processo de resoluo das equaes bsicas do fluxo de potncia, a introduo da representao de controles automticos traz algumas complicaes adicionais. A convergncia do processo iterativo geralmente fica mais lenta. A interferncia entre controles que so eletricamente prximos pode levar, em algumas situaes, no-convergncia do processo iterativo. Adicionalmente, a ocorrncia de solues mltiplas para um mesmo problema torna-se bastante frequente quando os dispositivos de controle so includos na modelagem do sistema.

2.1

Ajustes Alternados

O processo de ajustes alternados, efetuados entre uma operao e outra durante a resoluo do subsistema 1, objetiva manter uma varivel controlada z em valor especificado zEsp, corrigindo-se convenientemente a varivel de controle u: ( ) (2.1)

em que u a correo na varivel de controle; z o erro na varivel controlada (valor especificado menos valor calculado); e a a relao de sensibilidade entre as variveis u e z. O esquema geral do procedimento de ajuste mostrado a seguir: a) Definir valores iniciais das variveis de controle u = u0;

76 b) Obter uma soluo inicial do subsistema 1 (solues obtidas com uma tolerncia maior ou um nmero prefixado de iteraes); c) Estimar os valores atuais das variveis controladas zCalc e verificar se os erros

z esto dentro das tolerncias especificadas;


d) Verificar os erros de P e Q, se o processo estiver convergido parar, seno, ir para o passo (e); e) Determinar novos valores das variveis de controle; f) Realizar mais uma iterao no processo de resoluo do subsistema 1 e retornar ao passo (c). A convergncia desse processo iterativo depende tanto da evoluo dos controles quanto da resoluo do subsistema 1. Em geral, so controles que determinam a convergncia do processo como um todo. vlido salientar que os efeitos dos dispositivos de controle e os limites de operao s devem ser incorporados ao processo iterativo aps ter sido obtida uma convergncia parcial na resoluo do subsistema 1. Desse modo, evita-se problemas como a atuao indevida de dispositivos de controle e violaes dos limites operacionais, causadas pela escolha de valores iniciais muito distantes do ponto de operao.

2.2 Representao do Limite de Injeo de Reativo nas Barras PV


Nas barras de gerao e nas barras em que so ligados compensadores sncronos, o controle de magnitude da tenso feito pelo ajuste da corrente de campo das mquinas sncronas, as quais podem operar sub ou sobrexcitadas, injetando ou absorvendo reativo da rede. Em programas de fluxo de potncia, a representao do controle de tenso nas barras PV est embutida na prpria formulao bsica do problema. As equaes das injees de potncia reativa Qk nas barras PV no aparecem no subsistema 1. Alm disso, a magnitude de tenso Vk mantida em seu valor especificado VkEsp. O fato de Qk no estar no subsistema 1 e de Vk ser constante implica que a matriz jacobiana no contm as linhas relacionadas s derivadas e , e as colunas correspondentes s derivadas e . A atuao do mecanismo de controle de tenso em uma barra PV ocorre do modo que se descreve a seguir. Considere uma barra PV na qual e, inicialmente, . Suponha que a cada iterao ocorra um aumento da potncia reativa necessria para manter a tenso no valor especificado at que o limite seja atingindo. A partir desse ponto, a tenso tender a cair devido insuficincia de suporte de potncia reativa. Raciocnio anlogo vlido para o caso

77 em que o limite mnimo atingido e a tenso tender a subir. As injees de potncia reativa nas barras PV devem, portanto, ser recalculadas ao final de cada iterao utilizando-se os valores atualizados das variveis de estado da rede, para observar se esses valores esto dentro dos limites especificados. Se estiver fora dos limites, os tipos das barras nas quais isso ocorre so redefinidos passando de PV para PQ. Quando isso ocorre, a especificao de potncia nessas barras assume o valor do limite violado ( ) e, ao mesmo tempo, as magnitudes das tenses nessas barras so liberadas, passando a ser calculadas a cada iterao. Quando ocorre uma mudana de tipo de barra (de PV para PQ), devem ser inseridas na matriz jacobiana os elementos correspondentes s derivadas ; ; e . Aps uma barra PV ter sido transformada em PQ, deve-se testar, a cada iterao subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original. Considere, por exemplo, um caso em que a injeo de reativo esteja fixada no limite mximo, ou seja, . A varivel correspondente, recalculada a cada iterao, poder ser maior, menor ou igual ao valor especificado pois, para aumentar a magnitude da tenso . Se , nada se altera, . Entretanto, se , basta que a injeo de . Isso , deveria haver um aumento da

injeo de reativo na barra, o que seria impossvel, pois , para diminuir a magnitude da tenso reativo na barra seja diminuida, o que perfeitamente vivel, pois

significa que, se , a barra poder ser convertida a seu tipo original. Por raciocnio anlogo, chega-se concluso de que isso tambm possvel quando e . A Figura 2.1 d uma ideia do que ocorre quando no h suporte de reativo indutivo ou reativo capacitivo suficientes para manter a tenso no valor especificado.
PV transforma-se em PQ PV transforma-se em PQ

Falta de reativo indutivo

Qmin

QMax

Figura 2.1: Representao esquemtica do controle de tenso em barras PV.

Falta de reativo capacitivo

78

2.3 Limites de Tenso em Barras PQ


Em alguns estudos de planejamento da operao e da expanso de sistemas de potncia interessante que os programas de fluxo de potncia limitem a variao da magnitude das tenses das barras PQ dentro de uma faixa especificada mesmo que nessas barras no existam realmente dispositivos de controle capazes de realizar tal tarefa. Um exemplo de aplicao em que essa caracterstica desejvel o estudo de expanso de longo prazo. Nesse tipo de estudo, determina-se, inicialmente, uma rede de transmisso que atenda aos requisitos de gerao/demanda, utilizando-se um modelo simplificado da rede (e.g., fluxo de potncia linearizado). Em uma fase subsequente, avalia-se o perfil de tenso da rede, utilizando-se um programa de fluxo de potncia no-linear. Como a rede ainda no foi planejada para dar o suporte de reativo necessrio, comum o surgimento de casos em que o processo iterativo no converge. A limitao das magnitudes das tenses nas barras PQ dentro de uma faixa especificada permite, em geral, que a convergncia do processo seja atingida. Adicionalmente, pode-se ter uma indicao de quais barras tm problemas de suporte de potncia reativa (barras em que a magnitude de tenso foi violada). Em programas de fluxo de potncia, as magnitudes das tenses das barras PQ so recalculadas a cada iterao durante o processo de resoluo do subsistema 1. Quando o valor calculado de tenso cai fora dos limites e , o tipo da barra na qual ocorre a violao redefinido, passando de PQ para PV, com a magnitude da tenso especificada no limite violado ( ). Ao mesmo tempo, a injeo de potncia reativa nessa barra liberada, passando a ser calculada a cada iterao. Para ilustra como atua o mecanismo de limite de tenso nas barras PQ, considere um caso em que a tenso seja especificada no valor mnimo, ou seja, . Na iterao que ocorre a fixao no limite, o valor calculado da injeo de reativo na barra ser , em que um valor positivo (correspondendo, por exemplo, a um capacitor ligado barra para imperdir que a magnitude da tenso caia abaixo do mnimo permitido). Analogamente, quando a violao ocorre no limite superior, ou seja, , o incremento na injeo de reativo ser negativo (correspondendo, por exemplo, a um indutor ligado barra para impedir que a magnitude da tenso suba acima do mximo permitido). Quando fixado em um de seus valores limites, essa varivel deve ser removida do

vetor das variveis dependentes, equanto que a equao de resduos correspondente sai do subsistema 1. Devido mudana no subsistema 1, quando barras do tipo PQ se transformam em barras tipo PV, devem ser removidas da matriz jacobiana as linhas correspondentes s derivadas e as colunas correspondentes s derivadas e . Aps uma barra PQ ter sido transformada em PV, deve-se testar, a cada iterao subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original. Considere, por exemplo, que a magnitude de tenso esteja fixada no limite mnimo, isto , . A varivel correspondente, recalculada a cada iterao, poder ser maior,

79 menor ou igual ao valor especificado injeo extra de reativo, ou seja, . Se , nada se altera, pois a , indispensvel para no

deixar a magnitude da tenso cair abaixo de . Entretanto, se ,a injeo incremental ser negativa, significando que, se ela for eliminada, a magnitude da tenso aumentar, entrando na faixa permitida. Isso significa que, se e , a barra poder ser reconvertida a seu tipo original, isto PQ. Por raciocnio anlogo, chega-se concluso de que isso tambm possvel quando e .

Foi mencionado nas subsees 1.2 e 1.3 que quando ocorre a mudana do tipo de barra (PV para PQ ou PQ para PV) h a necessidade de se reestruturar a matriz jacobiana. Os programas de fluxo de potncia utilizam um artifcio para que no seja necessrio redimensionar a matriz jacobiana todas as vezes que ocorrerem mudanas nos tipos de barra. A ideia bsica montar a matriz completa, isto , para todas as barras do sistema, porm, na diagonal principal, aos elementos e so atribudos valores muito grandes para a barra de referncia e recebe um valor muito grande para as barras PV. Para ilustrar esse procedimento, considere o sistema de quatro barras mostrado na Figura 2.2.

2
Figura 2.2: Sistema exemplo 1.

Considerando que barra 1 seja a referncia angular, que a barra 2 e 4 sejam do tipo PQ e que a barra 3 seja do tipo PV, a matriz jacobiana para esse sistema, empregando a ideia mencionada anteriormente, poder ter a seguinte estrutura.

80

Tabela 2.1: Estrutura da matriz jacobiana.

1 V P1 P2 PQ P4 PV V P3 Q1 Q2 PQ Q4 PV Q3 0 0 0 0 0 0 0

2 0

4 0

3 0

V1 0 0 0 0

V2 0

V4 0

V3 0

0 0 0

2.4 Transformadores com Ajuste Automtico de Tap


O controle da magnitude da tenso pode tambm ser efetuado por meio de transformadores com controle automtico de tap. A fim de avaliar o efeito da representao dos transformadores com tap varivel no processo iterativo de resoluo das equaes do fluxo de potncia, considere um transformador em fase, representado na Figura 2.3, cuja relao de transformao deve ser variada para controlar a magnitude da tenso .

Figura 2.3: Transformador em fase com controle automtico de tap.

As equaes que regem os fluxos de potncia ativa e reativa em um transformador em fase so dadas por: ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) (2.2) (2.3)

81 A relao de sensibilidade mostrada em (2.4) pode ser utilizada na determinao da correo da relao de transformao a ser introduzida na varivel de controle objetivando corrigir o erro. (2.4) sendo: (2.5) em que o valor especificado e o valor calculado na iterao mais recente. Se a barra k for pouco suscetvel s variaes da relao de transformao , ento, o fator de sensibilidade ser aproximadamente unitrio. Um modo de representar o efeito da mudana automtica de tap utilizar o processo de ajustes alternados. Outro modo incluir o efeito da variao de tap no conjunto de equaes do subsistema 1. Para explicar como essa incluso feita, considere novamente o transformador em fase apresentado na Figura 2.3, em que a varivel de controle regula a magnitude de tenso . A barra m passa a ser classificada como sendo do tipo PQV, isto , as variveis Pm, Qm e Vm so especificadas. Com isso, o subsistema 1 alterado. A varivel Vm substituda pela varivel . Com essa alterao, a matriz jacobiana passa a ter a seguinte forma geral:

] [

(2.6)

em que NPQ o nmero de barras PQ; NPV o nmero de barras PV; NT o nmero de transformadores com controle automtico de tap; e NPQV o nmero de barras PQV (a fim de facilitar a explicao, na Equao (2.6) foi considerado que todas as barras PQV tm suas tenses reguladas por transformadores). Para uma melhor compreenso da estrutura da matriz jacobiana, quando os transformadores com controle automtico de tap so representados diretamente nas equaes do subsistema 1, considere o sistema exemplo de 3 barras mostrado na Figura 2.4. Suponha ainda que entre as barras 2 e 3 exista um transformador com controle automtico de tap e que a tenso na barra 3 seja controlada pela relao de transformao . Considere que a barra 1 seja do tipo V; a barra 2 do tipo PV e a barra 3 do tipo PQV (barra de carga com tenso controlada). Nesse caso, a tenso V3 substituda pela relao de transformao e a matriz jacobiana para o sistema exemplo dada em (2.7).

82

Figura 2.4: Sistema exemplo.

[ ] [

] [ ] (2.7)

2.5 Transformadores Defasadores com Controle Automtico de Fase


Os transformadores defasadores so utilizados para controlar o fluxo de potncia ativa nos ramos onde so inseridos. As Equaes (2.8) e (2.9) regem os fluxos de potncia ativa e reativa nos transformadores defasadores. ( ( ) ) ( ( ) ) (2.8) (2.9)

A simulao do controle de fluxo de potncia ativa por meio do defasador pode ser feita utilizando a relao de sensibilidade mostrada em (2.10). (2.10) em que dado por: a correo introduzida na varivel de controle e o erro,

(2.11) sendo o valor especificado do fluxo no defasador e iterao mais recente. o valor calculado na

Do mesmo modo que foi feito para o transformador em fase com controle automtico de tap, o transformador defasador com controle automtico de fase pode tambm ser representado pelo processo de ajustes alternados ou ser diretamente includo no

83 conjunto de equaes do subsistema 1. Sendo assim, para cada defasador so includas uma nova equao ( ) e uma nova varivel dependente ( ). Em (2.12) apresentada a estrutura da matriz jacobiana quando os transformadores defasadores so includos na modelagem. [ ] [ em que ND o nmero de defasadores; so ;e ] o vetor de resduos cujos componentes . [ ] (2.12)

o vetor das correes nos ngulos de controle

Para uma melhor compreenso da estrutura da matriz jacobiana para o caso em que as equaes que representam os transformadores com regulagem automtica do ngulo de fase so consideradas diretamente no conjunto de equaes do subsistema 1, o sistema exemplo da Figura 2.4 ser utilizado novamente. Considere agora que o elemento que interliga as barras 2 e 3 seja um transformador defasador puro. (i.e. ). Nesse caso, o intuito controlar o fluxo entre as barras 2 e 3, atuando sobre o ngulo de fase do transformador. Considere novamente que a barra 1 seja do tipo V, a barra 2 do tipo PV e a barra 3 do tipo PQ. Observe que agora a matriz jacobiana ter uma linha e uma coluna a mais, correspondentes varivel e equao de fluxo ativo entre as barras 2 e 3 ( ). A matriz jacobiana para essa situao mostrada em (2.13). [ ] [ ] [ ] (2.13)

2.6 Controle de Intercmbio entre reas


Em uma rede interligada necessrio que sejam controlados os intercmbios de potncia ativa entre as vrias reas que compem o sistema. Em uma rede com NA reas so controlados os intercmbios de NA 1 reas, pois o intercmbio de uma delas fica definido pelas demais. O intercmbio lquido de potncia ativa de uma rea definido como a soma algbrica dos fluxos nas linhas e transformadores que interligam essa rea com as demais (as exportaes so consideradas positivas e as importaes negativas). A cada rea do

84 sistema associada uma barra de folga (slack), sendo que a barra de folga de uma das reas funciona tambm como barras de folga do sistema (em geral uma barra do tipo V, que serve tambm como referncia angular para o sistema). Com exceo da barra de folga do sistema, as injees de potncia ativa nas barras de folga das demais reas so ajustadas para manter o intercmbio lquido dessas reas nos valores especificados. possvel notar que o controle de intercmbio regula o intercmbio total de uma rea, ou seja, mantm em um valor especificado a soma algbrica dos intercmbios individuais nas linhas e nos transformadores que interligam a rea com o resto do sistema. Se, alm do intercmbio lquido, for necessrio o controle de fluxo de potncia ativa em uma ligao especfica, deve-se utilizar um transformador defasador. Um maneira de se considerar o controle de intercmbio entre reas consiste em intercalarem-se as correes dadas pela relao de sensibilidade entre duas iteraes consecutivas do processo iterativo de resoluo do subsistema 1. Nesse caso, o controle pode ser representado por: (2.14) em que ; a correo na gerao da barra de folga da rea i; no intercmbio lquido da barra i, dado por: o erro

(2.15) sendo o valor especificado para o intercmbio da rea i; e intercmbio na rea i calculado na iterao mais recente. o valor de

A representao do controle de intercmbio entre reas tambm pode ser feita por alteraes introduzidas no subsistema 1, conforme se mostra a seguir. As barras de folga dessas reas, com exceo da barra de folga do sistema (barra V), so classificadas como tipo V (s as magnitudes das tenses so especificadas), ou seja, as injees de potncia ativa nessas barras deixam de ser especificadas e as equaes dos resduos correspondentes ( ) saem do subsistema 1 e passa a ser calculada no subsistema 2. No lugar dessa equao introduzida a equao de intercmbio da rea ( ), mantendo-se dessa forma a igualdade entre o nmero de equaes e incgnitas do subsistema 1. Em (2.16) apresentada a estrutura da matriz jacobiana quando so modelados os intercmbios entre reas. [ ] [ ] [ ] (2.16)

em que NV o nmero de barras do tipo V e NA o nmero de reas.

85

2.7 Controle de Tenso em Barras Remotas


O controle de tenso pode ser executado tanto por injeo de reativos quanto por transformadores com controle de tap. No caso do controle exercido por transformadores com variao de tap, a modelagem semelhante quela que foi apresentada na seo 1.5, exceto pelo fato da tenso controlada no ser um dos terminais do transformador. Quando o controle remoto de magnitude de tenso feito por injeo de reativo, h algumas diferenas em relao ao caso em que a injeo de reativo utilizada para controlar a tenso da prpria barra. A barra de controle classificada como do tipo P (s injeo de potncia ativa Pk especificada), enquanto a barra cuja magnitude de tenso controlada, especificada como tipo PQV. Uma barra tipo P representada no subsistema 1 por uma equao ( ) e uma barra tipo PQV pelas equaes ( ). Uma barra tipo P est associada s incgnitas Vk e k do subsistema 1 e uma barra do tipo PQV est associada incgnita k. Desse modo, um par formado por uma barra tipo P (barra de controle) e uma barra tipo PQV (barra controlada) contribui para o subsistema 1 com trs equaes e trs incgnitas. Logo, a estrutura da matriz jacobiana, levando-se em conta a representao do controle remoto de magnitude de tenso, dada em (2.17).

] [

(2.17)

em que NP = NPQV o nmero de barras com controle remoto de tenso. Para uma melhor visualizao da estrutura da matriz jacobiana, quando se representam as barras com controle remoto de tenso, considere o sistema exemplo da Figura 5. Note que a tenso da barra 5 controlada pela tenso da barra 3. Nesse caso, a barra trs do tipo P, enquanto que a barra 5 do tipo PQV. A estrutura da matriz jacobiana para esse sistema mostrada em (2.18).
1-V

4-PQ 2-PV

3-P

6-PQ

Figura 2.5: Sistema exemplo 2.

86

[ ] [

] [ ]

(2.18)

3. REFERNCIAS
[1] Monticelli, A. Fluxo de Carga em Redes de Energia Eltrica. So Paulo: Edgard Blcher, 1983.

CAPTULO 3 - ESTIMAO DE ESTADOS EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA


1. INTRODUO
Nas ltimas dcadas, a filosofia para a operao de sistemas de potncia tem se caracterizado pela incorporao de funes que visam avaliao em tempo real da segurana do sistema. A implantao e coordenao destas funes so realizadas em modernos Centros de Operao de Sistemas (COS), sendo essa uma tendncia crescente na maioria das empresas de energia eltrica. Mais recentemente, a desregulamentao do setor eltrico e o estabelecimento de um mercado spot de energia fizeram com que a operao de equipamentos e linhas de transmisso se aproximasse perigosamente de seus limites operativos. Adicionalmente, na ltima dcada, a quase ausncia de investimentos relevantes em obras de expanso dos sistemas de transmisso fizeram aumentar ainda mais a importncia dos COS no cumprimento de suas funes. A avaliao automtica de segurana da operao de um sistema eltrico feita a partir da execuo bsica de duas funes que so: Monitorao de Segurana e Anlise de Segurana. O desempenho destas funes depende da disponibilidade de informaes confiveis a respeito do ponto de operao atual do sistema. Essa funo executada pelo Estimador de Estados em Sistemas de Potncia (EESEP) [1]. O estimador de estados constitudo de um conjunto de algoritmos que processam telemedidas que so fornecidas pelo sistema supervisrio de controle e de aquisio de dados (SCADA Supervisory Control and Data Aquisition) instalado no sistema. As telemedidas so, em geral, redundantes e corrompidas por erros de medio, que tm diversas origens, dentre as quais podem ser citadas a converso analgico-digital da grandeza eltrica e a transmisso dos dados at os COS. As grandezas eltricas monitoradas so processadas pelo estimador com o objetivo de fornecer estimativas confiveis para os estados da rede. Estes ltimos correspondem s tenses (mdulo e ngulo) nas barras do sistema eltrico e, adicionalmente, posio de taps de transformadores e ngulo de disparo de tiristores existentes nos conversores de elos em corrente contnua. A principal expectativa de que as estimativas obtidas para todas as grandezas eltricas sejam mais confiveis do que as mesmas grandezas medidas. Basicamente, a forma de obteno dos estados da rede eltrica que diferencia a qualidade dos resultados obtidos por meio do estimador de estados e do fluxo de potncia.

88

1.1 Estados Operativos da Rede


A operao da rede eltrica deve satisfazer a trs conjuntos de restries. O primeiro corresponde aos limites operativos individuais dos componentes do sistema (equipamentos + linhas de transmisso). O segundo conjunto de restries a serem satisfeitas representa o atendimento carga distribuda entre os diversos pontos do sistema. O terceiro representa a capacidade de o sistema satisfazer os limites operacionais na hiptese da perda de algum equipamento. A representao matemtica de tais conjuntos pode ser expressa da seguinte maneira: Restries de carga: ( Restries operativas: Restries de segurana: ) ; ( ( ) ) ; .

Conforme as restries vo sendo violadas (ou esto na eminncia) o sistema assume uma dada condio operativa. A Figura 3.1 ilustra como o resultado fornecido pelo estimador de estados pode sinalizar ao operador sobre o estado atual da rede. Isso permite ao operador decidir sobre quais aes de controle mais efetivas podem ser adotadas para resgatar a margem de segurana operativa desejada. Alm da coordenao das funes de segurana, a Figura 3.1 tambm mostra as possveis transies entre os pontos operativos do sistema.

Figura 3.1: Estados operativos de um sistema eltrico.

89 A definio de cada um dos estados operativos do sistema apresentada a seguir: Normal: Neste estado tanto as restries de carga quanto de operao e segurana so atendidas. Em outras palavras, o sistema capaz de atender a toda a demanda sem violar os limites de operao. A observncia das restries de segurana significa que nenhuma contingncia prevista capaz de levar o sistema ao estado de emergncia. Entretanto, a ocorrncia de uma contingncia imprevista (considerada impossvel) poder levar o sistema para o estado de emergncia. Alerta: Neste estado so obedecidas apenas as restries de carga e operao. Nem todas as restries de segurana so obedecidas. De modo semelhante ao estado normal, o sistema capaz de atender todas as cargas sem violar nenhum limite operacional. A no observncia das restries de segurana significa que a ocorrncia de pelo menos uma das contingncias previstas poder levar o sistema a uma situao de emergncia. Emergncia: Esse estado caracterizado pela violao das restries de operao. A emergncia pode ser provocada por uma contingncia e consequente desligamento de um ou mais componentes do sistema (linhas, geradores, transformadores, etc.). A eliminao da emergncia pode ser feita com a passagem do sistema para o estado de alerta ou, ento, pelo desligamento de partes do sistema (e.g.: cargas), o que levaria o sistema para o estado restaurativo. Restaurativo: Esse estado alcanado quando uma emergncia eliminada por desligamento manual ou automtico de parte do sistema, efetuado pelo centro de controle ou por dispositivos locais. As restries operacionais so obedecidas, mas o sistema no capaz de atender a todas as cargas. Extremo: Nesse caso, mesmo sem a ocorrncia de uma das contingncias previstas, o sistema j se encontra em uma situao na qual h violao de limites operativos e/ou partes do sistema esto desligadas (e.g. cargas no atendidas). A ocorrncia de qualquer tipo de distrbio na rede, ou seja, uma contingncia de maior ou menor severidade pode fazer o ponto operativo da rede se deslocar para uma das condies operativas descritas na figura anterior, isto : alerta, emergncia, extremo ou restaurativo. A partir dessa sinalizao, o operador executa as aes de controle necessrias para restabelecer a normalidade operativa da rede.

2. MODERNOS CENTROS DE OPERO DE SISTEMAS


Essa seo tem por objetivo fazer uma apresentao sucinta das principais funes executadas nos centros de operao em tempo real.

2.1 Centro de Operao de Sistemas - COS


A Figura 3.2 apresenta a sequncia de funes executadas num Centro de Operao de Sistemas (COS). As funes realizadas no COS objetivam assegurar a normalidade operativa da malha principal do sistema de transmisso.

90

Figura 3.2: Sequncia de operao em tempo real na transmisso.

2.2 Principais Funes Executadas no COS


Uma breve descrio sobre cada uma das funes mais executadas no COS realizada a seguir: Banco de Dados: Essa funo armazena os parmetros de todos os componentes da rede monitorada, tais como: linhas de transmisso, transformadores, reatores, banco de capacitores, etc. O banco de dados deve ser permanente atualizado. Em outras palavras, os parmetros processados pelo estimador de estados devem corresponder exatamente queles referentes aos componentes efetivamente energizados na rede. Configurador de Rede: A funo deste aplicativo processar as medidas digitais monitoradas e definir a topologia da rede. As medidas digitais

91 processadas correspondem aos estados operativos de chaves e disjuntores, por exemplo, 0 para aberto e 1 para fechado. Pr-filtragem: Essa funo objetiva excluir informaes que violam grosseiramente as hipteses concebidas no modelo de medio do estimador de estados. Geralmente, erros do tipo topolgicos, que so causados por falhas relativas sinalizao da condio operativa de chaves e disjuntores, so detectados e eliminados nesta fase. Estimador de Estados: Essa funo tem por objetivo principal monitorar a segurana operativa da rede eltrica. Ela o escopo do presente documento. Manuteno da Segurana Operativa: Por meio da anlise dos resultados fornecidos pelo estimador de estados, possvel verificar se o estado operativo atual da rede normal, alerta, emergencial, extremo ou restaurativo. A partir dessa verificao, conforme for o caso, permite-se adotar as medidas de controle necessrias para restabelecer a normalidade operativa da rede. Anlise de Sensibilidade: Essa funo permite identificar dentre os controles disponveis, quais so os mais efetivos no restabelecimento da normalidade operativa da rede. Os ndices de sensibilidade so bastante teis nos ajustes de fluxo de potncia face indisponibilidade de elementos da rede (N 1). A partir do ponto operativo definido nesses estudos, d-se o incio aos estudos de transitrios eletromecnicos frente ao elenco das contingncias mais crticas que podem ocorrer no sistema. Anlise de Contingncias: Essa funo utiliza as ferramentas de clculo de fluxo de carga e transitrios eletromecnicos. Tais estudos permitem planejar a expanso da rede e subsidiar a manuteno quanto solicitao de desligamento de componentes do sistema. Aes de Controle: A execuo das funes descritas anteriormente, mesmo que parcial, permite realizar as aes de controle necessrias manuteno da segurana operativa da rede ou restabelecer a sua normalidade. Outras Funes: No menos importantes que as funes descritas anteriormente, com base nos resultados do estimador de estados, que armazenado num banco de dados representa o histrico da operao, pode-se realizar as seguintes funes adicionais: minimizao de perdas; despacho timo da gerao; avaliao da capacidade mxima de transferncia de potncia, etc.

2.3 Centro de Operao de Distribuio - COD


A Figura 3.3 apresenta a sequncia de funes executadas num Centro de Operao de Distribuio (COD). As funes realizadas no COD objetivam assegurar o

92 cumprimento dos ndices de qualidade operativa estabelecidos pelas agncias reguladoras.

Figura 3.3: Sequncia de operao em tempo real na distribuio.

2.3.1 Principais Funes Existentes no COD


Alm das funes pertinentes ao monitoramento de sistemas de distribuio listadas a seguir, as funes executadas no COD podem ser agrupadas em duas categorias bem definidas, que sero descritas nas subsees subsequentes. Banco de Dados: Essa funo armazena os parmetros dos circuitos alimentadores, ramais, transformadores, reguladores de tenso, bancos de capacitores e iluminao pblica instalados nos sistemas de distribuio. Configurador de Rede: Essa funo define a topologia dos alimentadores e ramais de distribuio. Isso possvel por meio do processamento do status operativo de chaves e disjuntores (aberto ou fechado). Terminais de Monitorao de Controle: Nessas unidades so centralizadas todas as funes de deciso e execuo das aes de controle necessrias para manter a normalidade operativa da rede.

93

2.3.2 Funes Tcnicas


As principais funes tcnicas executadas no COS esto listadas esquerda na Figura 3.2 e podem ser descritas da seguinte maneira: Fluxo de Potncia: Diante da perspectiva de conexo ao sistema de distribuio de produtores independentes de energia, a ferramenta de fluxo de potncia usada em substituio aos aplicativos que calculam meramente a queda de tenso em circuitos alimentadores e ramais de distribuio. Para essa aplicao so necessrios algoritmos mais adequados, tais como a obteno da soluo de um fluxo de carga por meio do mtodo de injeo de corrente e/ou modelos mais realistas, como a representao abc ou fluxo de carga trifsico. Estimadores de Estados: A carncia de informaes por algum tempo inibiu a utilizao de estimadores de estados em sistemas de distribuio. No entanto, o desenvolvimento, implantao e aplicao de modernos sistemas de comunicao via cabos de fibras ticas em servios de telefonia, TV a cabo e internet, atm da disponibilidade de uma nova gerao de medidores de energia dotados de hardware com protocolos de comunicao tipo TCP/IP, permitem resolver o problema da necessria redundncia de informao. Controle de Tenso e Reativos: Essa funo s pode ser exercida eficientemente medida que o sistema de monitoramento e automao de sistemas de distribuio seja implantado. Controle de Gerao Distribuda: A tendncia crescente de produtores independentes se conectarem s redes de distribuio deve ser regulamenta e rigorosamente controlada pela concessionria. Localizador de Faltas: Essa funo objetiva isolar o circuito defeituoso, reparlo e reconect-lo ao sistema rapidamente, para no violar os ndices de qualidade, tipo: DEC, FEC, DIC, FIC, entre outros em estudo, que so estabelecidos pela agncia reguladora dos servios. Reconfigurador de Redes: Essa funo auxilia a recomposio do sistema aps a ocorrncia de alguma falha na rede. Previsor de Carga: Essa funo aplicada distribuio, num horizonte de longo prazo, objetiva principalmente estabelecer uma correlao geogrfica auxiliar no planejamento da expanso de sistemas de distribuio. No curto prazo, auxilia a execuo da funo de reconfigurar a rede com o intuito de evitar sobrecargas em elementos integrantes do sistema de distribuio (por exemplo, transformadores).

2.3.3 Funes Gerenciais e Comerciais


Sistema de Informaes Geogrficas: Essa funo gerencia o cadastro da rede de distribuio. O cadastramento da rede de distribuio geo-referenciado e, preferencialmente, prioriza informaes sobre a localizao do poste,

94 instalao de equipamentos de distribuio (transformadores, chaves, reguladores de tenso, etc.), tipos de consumidores conectados rede, ou seja: industrial, comercial ou residencial. Informa se a estrutura (poste) partilhada com outros tipos de prestadores de servio, por exemplo, telefonia, TV a cabo e internet. Sistema de Informaes Comerciais: Essa funo a responsvel pela parte contratual na prestao de servios de energia eltrica e tem valor jurdico. Nos escritrios comerciais so pactuados os valores de tarifas praticadas em concordncia com a poltica vigente para cada classe de consumidor. Central de Atendimento: Essa funo desempenha importante papel na operao dos sistemas de distribuio. Ela representa um dos canais de comunicao entre a empresa e seus clientes. O relato da ocorrncia de falhas na rede de distribuio permite acionar as equipes de planto e agilizar o restabelecimento da normalidade operativa da rede. Gerenciamento de Eventos: Essa funo objetiva estabelecer uma escala de prioridade no atendimento s ocorrncias de falha na rede de distribuio. Previsor de Mercado: Analisa todas as solicitaes de conexes de novas instalaes, quer sejam residenciais, comerciais ou industriais. Tais informaes iro subsidiar os estudos de planejamento da expanso dos sistemas de distribuio. Controle de Perdas: Objetiva maximizar o desempenho operativo da rede e subsidiar o programa de manuteno e reformas da rede de distribuio.

3. PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DOS ESTIMADORES DE ESTADOS EM SEP


A principal funo da Estimao de Estados em Sistemas de Potncia fornecer uma base de dados em tempo real e confivel que permite ao operador do sistema manter a segurana operativa da rede. Geralmente, as medidas processadas pelo estimador de estados so do tipo: Magnitudes das tenses (V); Fluxos de potncia ativa (t) e reativa (u); Excepcionalmente, a corrente eltrica (I) em alimentadores de distribuio de energia eltrica.

Com base nas medidas efetuadas permite-se estimar valores para a tenso complexa em todas as barras da rede eltrica, o que descreve completamente o estado do sistema em regime permanente de funcionamento. Consequentemente, outras quantidades no medidas diretamente, isto , obtidas sem a utilizao de instrumentos de medio (injees de potncia ativa e reativa em barras de transferncia), podem

95 ser estimadas e representam informaes igualmente relevantes, capazes de revelar a margem de segurana operativa do sistema.

4. APLICAO

DOS

RESULTADOS

DA

ESTIMAO

DE

ESTADOS EM SEP
Dentre as principais aplicaes dos resultados fornecidos pelo estimador de estados, destacam-se: Monitorao de Segurana, cujo objetivo observar a condio operativa do sistema e verificar se esta normal, de alerta, de emergncia, ou restaurativa; Anlise de Segurana, cuja primeira funo determinar os efeitos de eventuais contingncias na rede (defeitos, i.e., desligamento de transformadores e linhas de transmisso); Previso de Carga; Despacho timo da Gerao; Planejamento da Manuteno.

5. CLASSIFICAO DOS ESTIMADORES DE ESTADOS


Quanto ao modo de processar as telemedidas, os estimadores de estados podem ser classificados em [2]-[4]: Estimadores tipo batch, no qual o conjunto de grandezas medidas processado simultaneamente; Estimadores tipo sequenciais, no qual as grandezas medidas so processadas individualmente, isto , uma por vez.

Os estimadores do tipo batch, quanto formulao matemtica, podem ainda ser classificados em: Estimadores baseados no mtodo de Mnimos Quadrados Ponderados (MQP); Estimadores baseados no mtodo de Mnimo Valor Absoluto [5].

Os estimadores baseados no mtodo MQP, quanto ao algoritmo de soluo, podem ser classificados em: Soluo via Equao Normal de Gauss (Mtodo Clssico) [1]; Soluo via Mtodos Ortogonais (Golub, Rotaes de Givens) [6]-[7]; Soluo via Mtodos Hbridos [8]; Soluo via Mtodos da Matriz Aumentada (Hactels Method) [9];

96 Soluo via Mtodo Desacoplado Rpido [10].

6. MNIMOS

QUADRADOS

PONDERADOS

(MQP)

ABORDAGEM CLSSICA
A formulao clssica do problema de mnimos quadrados ponderados foi pioneiramente proposta por Gauss em 1795. A apresentao da referida formulao feita com auxlio da Figura 3.4, mostrada a seguir. Nessa figura esto indicadas as coordenadas (xi, yi) no espao R2 que representam o conjunto F de observaes feitas sobre um dado experimento, isto : ( )( ) ( ) (3.1)

em que o parmetro xi, geralmente, representa o instante em que a observao yi feita. Com base nas observaes realizadas, o problema de fazer estimativas ou previses num instante pode ser contornado por meio da abordagem clssica de encontrar uma funo y = f(x) que melhor se ajuste aos pares ordenados (xi,yi) em F, de tal forma que o experimento possa ser estimado em qualquer instante no observado , cujo resultado pode ser avaliado pela funo ( ).

Figura 3.4: Representao do problema de regresso linear.

A equao da funo do exemplo mostrado na figura anterior do tipo f(x) = ax + b. Portanto, o problema se resume em determinar os coeficientes a e b da equao da

97 reta que melhor se ajusta aos pares ordenados (xi, yi) em F, para que a soma dos quadrados das distncias verticais, isto , dos erros 1, 2,..., m, seja mnima. A distncia de (xi, yi) reta f(x) = ax + b pode ser conhecida pela expresso: | ( ) | | | (3.2)

Ento, o problema pode ser resolvido pela minimizao da funo quadrtica do erro, objetivando determinar os coeficientes a e b da equao da reta que resulta no menor valor da funo objetivo: (3.3)

Uma das primeiras tcnicas de clculo do valor mnimo de uma funo consiste em determinar a soluo do sistema de equaes descrito abaixo: { ( ( ) )

( (

) (3.4) )

Agrupando os termos semelhantes no sistema de equaes acima, obtm-se:

( (

) )

) (3.5)

( ) {

O conjunto de equaes mostradas em (3.5) pode ser posto na seguinte forma matricial:

[ ]

(3.6)

A soluo do sistema de equaes anterior pode ser obtida pelo mtodo da Equao Normal de Gauss, ou seja: ( ) (3.7)

Sendo,

98

(3.8)

Finalmente, deve-se observar que a soma total dos quadrados dos erros ou resduos (r) pode ser conhecida a partir da seguinte expresso:

(3.9)

Exemplo:
A administrao de uma empresa deseja fazer o seu planejamento financeiro anual com base no seguinte histrico de vendas, expressas em milhes de Reais: Ano 1 2 3 4 5

Vendas Realizadas 23 27 30 34 ? Valores Estimados Qual a expectativa de vendas para o quinto ano? Soluo: Uma maneira de solucionar o problema proposto pela minimizao da funo quadrtica dos resduos que, em outras palavras, representa a determinao dos coeficientes da equao da reta que melhor se ajustas s observaes realizadas nos ltimos quatro anos. Sendo assim, pode-se escrever:

[ ]

Efetuando os clculos: [ A soluo desejada : [ ] ] [ ]

O que permite definir a seguinte equao de reta: ( ) Finalmente, o valor estimado para as vendas no quinto ano : 37,5 milhes de reais.

99 Com base na funo obtida, pode-se determinar a soma ponderada dos quadrados dos resduos (SPQR), que representa a norma Euclidiana (norma 2) do vetor de erros, ou seja: Ano Vendas Realizadas Valores Estimados 1 23 2 27 3 30 4 34

23,1 26,7 30,3 33,9 -0,1 0,3 -0,3 0,1

0,01 0,09 0,09 0,01 Logo: Este ndice representa a soma dos quadrados dos erros de cada estimativa ( ) cometidos no processo de estimao das grandezas desejadas. Usualmente, o ndice SPQR utilizado em bases estatsticas para inferir a existncia (deteco) de observaes errneas. No exemplo anterior, os erros cometidos nas observaes realizadas so ponderados igualmente, i.e., recebem uma ponderao unitria. No caso das observaes feitas por instrumentos que possuem classes de preciso diferentes, razovel supor que as medidas mais precisas devem influir mais nas estimativas do que aquelas de menor confiana. Uma forma de modelar matematicamente esse fato ponderar os erros cometidos ( ) pelo valor correspondente do desvio-padro ( ) do medidor. Sendo assim, define-se a matriz de convarincias dos erros de medio como sendo:

A introduo da matriz R nas Equaes (3.7-3.9) transformam estas ltimas em: ( ) ( ) ( ) ( ) (3.10) (3.11) (3.12)

100

7. ESTIMADOR DE ESTADOS LINEARIZADO (DC) 7.1 Consideraes Iniciais


Embora seja de pouco interesse para aplicao prtica, o estimador de estados linearizado importante como ferramenta auxiliar no aprendizado dos mtodos e tcnicas ligados estimao de estados em sistemas de potncia. As hipteses simplificadoras em que se baseia, embora limitem bastante a abrangncia e validade de seus resultados, permitem a simplificao para uma forma no iterativa que facilita o entendimento dos diversos mtodos de soluo da estimao de estados. Alm disso, o estimador linearizado til na interpretao de tcnicas de processamento de erros grosseiros, de anlise de observabilidade, etc.

7.2 Hipteses Simplificadoras


O estimador de estados linearizado baseia-se nas mesmas hipteses simplificadoras utilizadas para o chamado fluxo de potncia DC, ou seja: 1 As magnitudes de tenso nas barras do sistema de potncia so todas consideradas iguais a 1.0 pu; 2 As resistncias e susceptncias shunts das linhas de transmisso so supostas desprezveis; 3 As aberturas angulares das linhas so supostas pequenas o suficiente para justificar a aproximao: ( ) ( ) (3.13)

Considerando-se as hipteses acima, as relaes entre os fluxos e injees de potncia ativa com os ngulos das tenses nas barras so dadas por: ( e ) (3.14)

(3.15)

sendo (3.16)

Na Equao (3.15) o termo

representa o conjunto de barras adjacentes barra i.

101

7.3 Estrutura de Dados do Estimador DC


7.3.1 Vetor de Grandezas Medidas
O vetor de medidas z envolve apenas medidas de fluxo e de injeo de potncia ativa, ou seja: [ ] Como as magnitudes das tenses nas barras so supostas constantes, as nicas variveis a serem estimadas so os ngulos das tenses, ou seja, o vetor de estados reduz-se ao estado angular da rede, . Assim, tomando-se a barra 1 como barra de referncia, a estrutura do problema reduz-se a: (3.17) e (3.18) em que N o nmero de barras do sistema, o vetor de medidas de fluxo de potncia ativa e o vetor de injeo de potncia ativa.

7.3.2 Exemplos
As figuras mostradas a seguir exemplificam a estrutura que as matrizes de observao (H) e o ganho (G) assumem quando o estimador de estados linearizado (Estimador DC) aplicado aos sistemas IEEE-14, 30 e 118 barras.

Figura 3.5: Estrutura das matrizes H e G para o sistema IEEE-14

102

Figura 3.6: Estrutura das matrizes H e G para o sistema IEEE-30.

Figura 3.7: Estrutura das matrizes H e G para o sistema IEEE-118.

103

7.4 Modelo de Medio Linearizado


O modelo de medio para o estimador de estados simplificado dado por: (3.19) (3.20) em que m o nmero total de medidas. importante se observar que, segundo as Equaes (3.13) e (3.14), as relaes entre as quantidades medidas e os estados so lineares. Consequentemente, a matriz de observao H do modelo de medio expresso em (3.19) constante. Alm disso, ainda com base nas Equaes (3.13) e (3.14), verifica-se que os elementos H so combinaes lineares das susceptncias dos ramos (linhas de transmisso e transformadores) da rede.

7.5 Soluo do Estimador de Estados DC


As caractersticas do modelo de medio linearizado permitem que as estimativas para os estados sejam obtidas de forma no-iterativa. Utilizando-se, por exemplo, o mtodo da equao normal, as estimativas para os estados podem ser calculadas resolvendo-se o sistema linear: ( ) (3.21)

7.5.1 Construo do Modelo Linear de Medio


Considere o sistema com quatro barras e o plano de medio mostrado na Figura 3.8.

Figura 3.8: Sistema exemplo para construo do modelo linear de medio.

104 O modelo de medio linear correspondente dado por:

(3.22) [ ] ( [ ) ( )] [ ]

A matriz de covarincia dos erros de estimao dada por: [ em que os ] so

so as varincias das medidas de fluxo de potncia ativa e os

as varincias das medidas de injeo de potncia ativa.

7.5.2 Aplicao Numrica


Considere o sistema teste da seo anterior, cujos valores das medidas indicadas no plano de medio e das reatncias dos ramos, so os seguintes:
Tabela 3.1: Grandezas medidas para o sistema exemplo. Grandeza t12 t21 t31 t43 p1 p2 p4 Medida (p.u) 0,13 -0,13 -0,12 0,022 0,25 -0,50 0,25

Tabela 3.2: Dados das linhas de transmisso. Linha 1-2 1-3 2-3 2-4 3-4 Reatncia (pu) 2,0 1,0 1,0 1,0 4,0 Susceptncia (pu) 0,5 1,0 1,0 1,0 0,25

As varincias dos erros dos medidores so iguais a 1,0 10-4, isto , R = 1,0 10-4 I. Sendo I uma matriz identidade de ordem igual ao nmero de medidores.

105 Soluo: O problema proposto resolvido pela soluo do sistema de equaes algbricolineares expresso na Equao (3.21), isto , ( ) (

A matriz de informao (H) obtida substituindo-se os valores correspondentes de susceptncias dos ramos. Ento, pela Equao (3.22), obtm-se:

[ A matriz de covarincias correspondente :

[ A matriz G e o vetor so dados, respectivamente, por: [

Logo a estimativa dos ngulos das tenses das barras : [ ]

O vetor de grandezas estimadas dado por:

[ ] [ ]

O vetor de resduos pode, ento, ser obtido por:

106

[ ]

Como consequncia, a soma ponderada do quadrado dos resduos (SPQR) vale: = 0,0048. ( ) Finalmente, os fluxos nos ramos e as injees de potncia nas barras nomonitorados, podem ser conhecidos pelas seguintes expresses: ( ( ) )

8. ESTIMADOR DE ESTADOS NO LINEAR 8.1 Modelo No Linear de Medio


Considere um sistema de potncia com N barras, no qual m quantidades so medidas supondo-se ainda que a topologia e os parmetros da rede eltrica so conhecidos. Sob estas condies, possvel determinar os fluxos de potncia em qualquer linha de transmisso e/ou a injeo de potncia em qualquer barra, a partir do conhecimento das tenses complexas nas barras do sistema. Est a razo pela qual as tenses complexas nas barras so chamadas de variveis de estado do sistema de potncia. O conjunto de medidas fornecido pelo sistema SCADA, as variveis de estado do sistema e os erros de medio esto relacionados por meio do seguinte modelo no linear de medio:

( ) em que:

(3.23)

z vetor, dimenso (m 1), contendo as quantidades medidas; h(x): vetor, dimenso (m 1), que contm os valores verdadeiros das quantidades
medidas e que so funes no-lineares dos estados; vetor, dimenso (m 1), cujos valores modelam os erros aleatrios de medio tais como: impreciso dos medidores, erros dos transformadores de instrumentos (TC e TP), efeito da converso do sistema analgico de medidas para a transmisso digital das mesmas grandezas at os COS, etc.

107 A suposio de que tem mdia zero e que os erros de medio so no correlacionados, isto , a matriz de covarincia dos erros de medio diagonal, permite estabelecer as seguintes igualdades:

( )

) [ ]

(3.24)

em que:

representa a varincia dos erros de medio dos medidores.

8.2 Soluo do Mtodo MQP Aplicado ao Problema de Estimao de Estados em SEP


Considerando o mtodo MQP apresentado nas sees anteriores, tem-se que o vetor de estimativa dos estados em sistemas de potncia calculado de forma anloga ao que j foi apresentado anteriormente, isto , o problema a ser resolvido consiste em minimizar a funo custo referente ao modelo de medio j mostrado em relao ao vetor de estados estimados , ou seja: () ( ) () () (3.25)

Portanto, deseja-se minimizar o ndice representado pelo somatrio do quadrado dos resduos, sendo que cada resduo ponderado pelo desvio-padro do medidor. A utilizao da matriz de ponderao R implica que as medidas supostamente mais precisas recebem maior peso que aquelas nas quais se espera maior impreciso. Apesar de a minimizao da funo custo apresentada no envolver restrio, o processo de busca da soluo tima representa um problema no linear cuja soluo no trivial. Por outro lado, o ndice SPQR a ser otimizado representado por uma funo quadrtica, que expressa em termos do vetor de equaes no lineares (). Vrios mtodos podem ser aplicados na soluo desse problema, no entanto, a natureza quadrtica da funo custo e a ausncia de restries deste problema de otimizao torna-o bastante apropriado para ser resolvido pelo mtodo de Newton.

8.3 O mtodo de Gauss-Newton


Essa tcnica consiste em obter a soluo do problema no linear por meio de um algoritmo iterativo, que consiste em promover correes no vetor de estados tal como: (3.26)

As correes so obtidas pela expanso da funo () em srie de Taylor, em torno de um ponto prximo soluo, at o termo de segunda ordem, isto :

108

( )

() |

() )|

(3.27)

ou seja, ( em que: () | ( ()

( )

()

()

(3.28)

()

() )|

()

) com relao a obtido diferenciando-se ( ) em O mnimo da funo ( relao a e igualando a zero. Fazendo isto, obtm-se: () () (3.29)

( ) O que resulta em:

()

()

(3.30)

A obteno do vetor gradiente () em termos analticos mais bem compreendida expressando-se inicialmente a funo custo por meio da seguinte equao: () em que relao a (). Sendo assim, a derivada primeira desta ltima funo em dado por: () () | ( ) ( () )|

(3.31)

ou ainda: () ) () |

(3.32)

ou seja: () () (3.33)

109 Supondo-se ainda que prximo soluo seja valido assumir que: () e () Agora possvel escrever que: () isto : () ou ainda, () em que: () () () () (3.38) () (3.37) () (3.36) () () (3.35) () (3.34)

A Equao normal de Gauss apresentada acima resolvida iterativamente objetivando obter estimativas cada vez melhores para os estados da rede at que o critrio de convergncia pr-estabelecido seja satisfeito. Um critrio de convergncia do processo iterativo usualmente utilizado : | | (3.39)

8.4 Estrutura de Dados do Estimador CA


8.4.1 Vetor de Grandezas Medidas
O vetor que armazena as quantidades medidas organizado da seguinte maneira:

(3.40) [ ]

110 A razo pela qual o vetor de medidas z tem a estrutura acima no nica. A principal motivao a disposio assumida pelos elementos na matriz de coeficientes do sistema de equaes lineares resultantes do problema de Estimao de Estado em Sistemas de Potncia. A estruturao de dados adotada favorece a fatorao da matriz (modelo clssico), ou ainda, da matriz (soluo via mtodos ortogonais), pois diminui o nmero de fill in (enchimentos) durante o processo de fatorao das matrizes referidas anteriormente.

8.4.2 Estrutura da Matriz Jacobiana

( )

A estrutura de dados que a matriz jacobiana ( ) assume face estratgia adotada para facilitar sua fatorao pode ser apresentada de forma simblica, tal como:

( )

(3.41)

As equaes a partir das quais so obtidos todos os elementos da matriz jacobiana so derivadas das equaes apresentadas nos itens subsequentes.

8.4.3 Equaes de Injeo de Potncia


( )

(3.42)

(3.43)

111

8.4.4 Equaes de Fluxo de Potncia


( ( ( ) ( ) ) ) (3.44) (3.45) (3.46)

(3.47)

sendo que nas equaes anteriores, tem-se: susceptncia shunt do modelo da linha de transmisso; susceptncia do ramo srie do modelo da linha de transmisso; ngulo interno da admitncia do ramo considerado.

8.4.5 Clculo dos Elementos da Matriz Jacobiana H(x)


Medidas de Tenso , para quaisquer valores de i e j; , para i , para j; .

As relaes estabelecidas entre as medidas de tenso e os estados angulares e magnitudes das tenses nodais da rede, conforme as expresses acima, tm a seguinte consequncia na estrutura da matriz H:

0 0

0 0

1 0

0 0

0 1

0 0

0 0 0 0 0 0 0 1

em que representa o nmero de medidas de tenso existente no plano de medio considerado.

112 Medidas de Fluxo de Potncia ( ( ( { ( ( ( { { ( ( ( ( { ( ( ( ( { { ( ) ) ) ) ) ( ) ) ) ( ) ) ) ) ( ) ) ) ) ) )

Medidas de Injeo de Potncia ( ( { ( ) ( ) ) )

113 ( ( { ( ) ( ) ) )

8.4.6 Aplicao Numrica


Considere o sistema teste mostrado na Figura , juntamente com todos os dados necessrios obteno dos estados da rede. Pede-se a obteno das melhores estimativas de todos os carregamentos e injees de potncia no monitorados.

Figura 3.9: Diagrama unifilar e plano de medio.

O plano de medio utilizado est indicado explicitamente no sistema teste proposto anteriormente. As tenses correspondentes s barras 2 e 3 so monitoradas. Os terminais remotos () indicados coletam medidas de potncia ativa e reativa. Os parmetros da rede, as quantidades verdadeiras e medidas das grandezas eltricas consideradas no plano de medio esto listadas nas Tabelas 3.3 e 3.4, respectivamente.

114
Tabela 3.3: Parmetros do sistema. Ramo 1 -2 1-3 2-4 3-4 Resistncia (pu) 0,01008 0,00744 0,00744 0,01272 Reatncia (pu) 0,05040 0,03720 0,03720 0,06360 SBase = 100 MVA e VBase = 230 KV Tabela 3.4: Valores verdadeiros e medidos. Grandezas V2 V3 t12 t31 u12 u31 p2 p4 q2 q4 Reais (pu) 0,98241 0,96902 0,38689 -0,97075 0,22319 -0,63533 -1,70000 2,38000 -1,05400 1,31850 Medidas (pu) 0,98381 0,96892 0,38041 -0,97527 0,22423 -0,64493 -1,68090 2,38200 -1,04220 1,30830 Susceptncia Shunt ( 0,05125 0,03875 0,03875 0,06375 ) (pu)

A condio inicial do processo iterativo deve assumir o perfil plano de tenses (magnitude igual a 1 pu e ngulo 0 graus), sendo que a tolerncia adotada igual a 10-5. O critrio de convergncia a ser utilizado : | | Admita ainda que o desvio-padro dos medidores so todos iguais a .

Para cada iterao realizada, deseja-se que os seguintes resultados intermedirios sejam apresentados: 1. A indicao das equaes utilizadas na obteno de cada valor numrico presente na matriz de observao ( ); 2. Os parmetros da equao normal de Gauss, isto , a matriz ganho independente (); 3. Os vetores de correes de resduos ( ); ; de estados ( e o vetor

); de grandezas estimadas (

)eo

4. Adicionalmente, pede-se para calcular em cada iterao o ndice SPQR, ou seja:

) =

115 ( ) ( )

5. Obtida a convergncia, apresente uma tabela comparativa listando a relao de medidas do plano de medio utilizado e os correspondentes valores: verdadeiros, medidos e estimados em cada iterao. Adicionalmente, acrescentar tabela de resultados, obtidos aps a convergncia do processo iterativo, os seguintes parmetros de desempenho: erro absoluto ( ) e erro relativo percentual ( ), correspondente a cada medida e definidos pelas seguintes equaes: | | Soluo O problema proposto ser resolvido pelo mtodo da equao normal de Gauss. Primeiramente, determina-se a matriz YBus do sistema: | |

Em seguida, vm as equaes das funes que relacionam as grandezas medidas s variveis de estado: Medidas de tenso: As medidas de tenso nas barras 2 e 3 so simultaneamente grandezas medidas e variveis de estado. Portanto, nas posies correspondentes na matriz H, assumem valores unitrios. Medidas de fluxo de potncia ativa e reativa: ( ( ( ) ( ) ) )

Medidas de injees de potncia ativa e reativa: ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) )

116

Matriz Jacobiana (H):

[ Cada elemento da matriz seguintes expresses: ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ) ) ) ( ) ( ) ) ) ) ( ) ) ) )

] , apresentada anteriormente, calculado a partir das

) )

117 ( ( ) ( ( ( ( ( ( ) ) ( ( ( ( ) ( ( ( ( ( ( ( ) ) ( ) ( ) ) ) ) ) ( ) ) ( ) ) ) ) ( ( ) ) ) ) ) ( ) ) ( ) )

A seguir so apresentadas as matrizes jacobiana (H) e ganho (G), em cada iterao, at a obteno da soluo final do problema:

118

119

[ O vetor , termo do lado direito da equao normal de Gauss assume os valores: k=0 -1,2744 10 -0,5382 10 1,2455 10 0,5197 10
6 6

k =1 -2,0353 10 -1,4672 10 1,9008 10 2,3008 10 0,1644 10


4 4

k=2 126,5534 162,4795 -111,5867 -159,7065 30,0608 -15,4723 124,7175

k=3 0,0067 -0,0018 -0,0006 -0,0101 0,0112 0,0005 -0,0010

6 6 6 6

4 4 4

-1,1321 10 -0,4923 10 1,1032 10

-0,4705 10 -1,7207 10

4 4

O vetor de correes nas variveis de estados, : k=0 -0,0162 -0,0318 0,0273 0,0089 -0,0240 -0,0392 0,0143 k =1 -0,0003 0,0010 -0,0003 0,0092 0,0068 0,0081 0,0057 k=2 0,0632 10 0,2095 10 0,0454 10 0,0009 10 0,1786 10 0,0944 10 0,2345 10
-4 -4 -4 -4 -4 -4 -4

k=3 0,0204 10 0,0284 10 -0,197 10 0,4346 10 0,4573 10 0,4523 10 0,4416 10


-7 -7

-7 -7 -7 -7 -7

As variveis de estados ( ) em cada iterao: k=0 0,0 0,0 0,0 1,0 1,0 1,0 1,0 k =1 -0,0162 -0,0318 0,0273 0,9911 0,9760 0,9608 1,0143 k=2 -0,0165 -0,0328 0,0269 1,0003 0,9828 0,9689 1,0200 k=3 -0,0165 -0,0328 0,0269 1,0003 0,9829 0,9689 1,0200

120 As grandezas estimadas em cada iterao:


Grandezas V2 V3 t12 t31 u12 u31 p2 p4 q2 q4 Valores (pu) Reais 0,98241 0,96902 0,38689 -0,97075 0,22319 -0,63533 -1,70000 2,38000 -1,05400 1,31850 Medidos 0,98381 0,96892 0,38041 -0,97527 0,22423 -0,64493 -1,68090 2,38200 -1,04220 1,30830 k=0 1,0 1,0 0,0 0,0 -0,05125 -0,03875 0,0 0,0 -0,09 -0,1025 Valores Estimados (pu) k=1 0,97604 0,96076 0,3573 -0,93042 0,17758 -0,62136 -1,6564 2,3567 -1,0218 1,3702 k=2 0,98284 0,96889 0,37692 -0,97677 0,22278 -0,64547 -1,6836 2,3807 -1,0436 1,3072 k=3 0,98286 0,96890 0,37674 -0,97621 0,22246 -0,64536 -1,6834 2,3805 -1,0434 1,3076

O vetor de resduos e o ndice SPQR


Grandezas V2 V3 t12 t31 u21 u31 p2 p4 q2 q4 SPQR Resduos (pu) K=0 -0,0162 -0,0311 0,3804 -0,9753 0,2755 -0,6062 -1,6809 2,3820 -0,9522 1,4108 1,2937 10
5

K=1 0,0078 0,0082 0,0231 -0,0449 0,0466 -0,0236 -0,0245 0,0253 -0,0204 -0,0619 109,0075

K=2 0,0010 0,0000 0,0035 0,0015 0,0015 0,0005 0,0027 0,0013 0,0014 0,0011 0,2992

K=3 0,0009 0,0000 0,0037 0,0009 0,0018 0,0004 0,0025 0,0015 0,0012 0,0007 0,2922

Finalmente, os ndices de desempenho do estimador.


Grandeza V2 V3 t12 t31 u21 u31 p2 p4 q2 q4 Valores (pu) Medidos 0,98381 0,96892 0,38041 -0,97527 0,22423 -0,64493 -1,68090 2,38200 -1,04220 1,30830 Estimados 0,98286 0,96890 0,37674 -0,97621 0,22246 -0,64536 -1,6834 2,3805 -1,0434 1,3076 0,0010 0,0000 0,0037 0,0009 0,0018 0,0004 0,0025 0,0015 0,0012 0,0007 Erro Absoluto (pu) Relativo (%) 0,10 0,00 0,97 -0,10 0,80 -0,07 -0,15 0,06 -0,12 0,05

121 Observe que erros relativos so todos menores que 1%.

9. ESTIMADORES DE ESTADOS DESACOPLADOS


Os estimadores desacoplados utilizam as mesmas aproximaes feitas no algoritmo de fluxo de potncia desacoplado rpido [11]. As caractersticas bsicas desses estimadores so [10]: Utilizao do desacoplamento ;

Utilizao de matrizes constantes (matriz ganho G e/ou matriz de jacobiana H).

Consequentemente, as aproximaes anteriores iro impactar a soluo da Equao Normal de Gauss. Portanto, considere inicialmente a matriz de informao H subdividida da seguinte forma: ( ) [ ] (3.48)

em que as parties matriciais identificadas na Equao (3.48) so formadas da seguinte maneira:

( ( ( (

) ) ) )

(3.49) (3.50) (3.51) (3.52)

e a matriz de ponderao expressa como:

, isto , a matriz de covarincia dos erros dos medidores,

(3.53)

em que as submatrizes e representam as submatrizes de covarincia dos erros de medio associados s medidas de potncia ativa ( e ), reativa ( , ) e de tenso ( ). O vetor de quantidades medidas particionado da seguinte maneira: [ ] (3.54)

122 sendo: [ ] (3.55)

[ ]

(3.56)

O modelo linear de medio assume a seguinte forma: [ sendo: ( ) e [ ] (3.59) ( ) [ ] (3.58) ] [ ] [ ] [ ] (3.57)

A matriz ganho pode ser reescrita e assumir a seguinte forma: [ tal que,
[ ] [ ]

(3.60)

(3.61)

A partir da premissa de que para o nvel de tenso acima de 69 kV, em geral a relao X/R >> 1, as matrizes H e G podem sofrer as seguintes transformaes: As submatrizes e e predominam sobre as parties e . e ;

predominam sobre

Essas aproximaes resultam no desenvolvimento de dois tipos de estimadores desacoplados, que sero apresentados nas subsees seguintes.

123

9.1 Estimadores Desacoplados no Algoritmo


Para este tipo de estimador, as seguintes aproximaes so aplicadas no lado direito da equao normal de Gauss: As submatrizes ( pu e As submatrizes As submatrizes iteraes. e so calculadas considerando-se o perfil plano de tenses radianos), para todas as barras do sistema; e e so desprezadas; , uma vez fatoradas, so mantidas constantes ao longo das

Sendo assim, o estimador desacoplado rpido no algoritmo pode ser sumarizado pela seguinte equao: [ ] [ ] [ ] () (3.62)

As iteraes deste algoritmo so executadas da seguinte maneira: iterao do subproblema [


( )

( )

(3.63) (3.64)

iterao do subproblema QV: [


( )

( )]

(3.65) (3.66)

Deve-se observar que no clculo da partio matricial

, bem como nas

equaes de potncia representadas pelo vetor ( ), os valores dos estados angulares usados so os mais atuais, isto , so aqueles obtidos por meio da Equao (64).

9.2 Estimadores Desacoplados no Modelo


No caso deste estimador, as aproximaes sugeridas anteriormente so aplicadas matriz de informao ( , isto : ) A matriz
( )

calculada considerando-se para todas as barras do sistema, o perfil pu e radianos;

plano de tenses, isto ,

124 As submatrizes e so desprezadas;

As resistncias das linhas de transmisso so desprezadas no clculo da submatriz . Com essas aproximaes, a matriz de informao transforma-se em: [ ] (3.67)

As iteraes para este algoritmo so executadas da seguinte maneira: iterao do subproblema :


( )

( )

(3.68) (3.69)

iterao do subproblema QV:


( )

( )]

(3.70) (3.71)

sendo que as submatrizes parties matriciais , e

e ,

so calculadas considerando-se apenas as , respectivamente. Ou seja: (3.72) (3.73)

Cabe ainda observar que no clculo da partio matricial estados angulares so aqueles obtidos pela Equao (69)

, os valores dos

Em relao s propriedades de convergncia dos Estimadores de Estados Desacoplados Rpido, deve-se observar o seguinte: O estimador desacoplado no algoritmo converge para o mesmo ponto final de soluo. Apenas o nmero de iteraes necessrias alterado. Isso ocorre porque as aproximaes feitas na matriz de informao afetam a convergncia do processo iterativo sem alterar a soluo final; Por outro lado, as aproximaes impostas formulao matemtica do estimador desacoplado no modelo podem provocar alteraes no ponto final de soluo do problema. No entanto, tais alteraes so desprezveis se o nvel de magnitude de tenso do sistema for elevado, por exemplo, sistemas de extra-alta-tenso (EAT) e utra-alta-tenso (UAT). Usualmente, o estimador desacoplado rpido no modelo requer um nmero menor de iteraes que o estimador desacoplado rpido no algoritmo.

125

10.

REFERNCIAS

[1] F. C. Schweppe, Wildes and D. B. Rom. Power System Static Estimation, Part I, II and III. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-89(1), pp. 120-135, January 1970. [2] A. Bose and T. A. Green. New Modeling, Analysis and Computation Techniques Needed for Power System Control Centers. Electrical Power and Energy Systems, Vol. 15, No. 3, pp. 163-168, January 1993. [3] T. E. Dy Liacco. The Role and Implementation of State Estimation in an Energy Management System. Electrical Power and Energy System, Vol. 12, No. 2, pp. 7579, April 1990. [4] F. F. Wu. Power System State Estimation: A Survey. Electrical Power and Energy System, Vol. 12, No. 2, pp. 80-87, April 1990. [5] D. M. Falco, S. M. Karaki and A. Brameller. Non-quadratic State Estimation: a Comparison of Methods. Proceedings of the 7th PSSC Conference, pp. 1002-1006, 1981. [6] A. J. A. Simes-Costa and V. H. Quintana. Na Orthogonal Row Processing Algorithm for Power Sequential State Estimation. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 100, No. 8, pp. 3791-3800, August 1981. [7] V. H. Quintana, A. J. A. Simes-Costa and M. Mier. Bad Data Detection and Identification Techniques Using Estimation Orthogonal Methods. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-101, No. 9, pp. 33563364, September 1982. [8] A. Monticelli, C. A. Murari and F. Wu. A Hybrid State Estimator: Solving Normal Equations by Orthogonal Transformations. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 104, No. 12, pp. 3460-3468, December 1985. [9] A. Gjelsvik, A. Aam and L. Holten. Hachtels Augmented Matrix Method a Rapid Method Improving Numerical Stability in Power System Static State Estimation. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 104, No. 11, pp. 29872993, 1985. [10] A. Monticelli A. Garcia. Fast Decoupled State Estimator. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 5, No. 2, pp. 556-564, May 1990. [11] B. Stott and O. Alsac. Fast Decoupled Load Flow. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 93, pp. 859-869, 1974.

CAPTULO 4 - ANLISE DE CONTINGNCIAS EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA


1. INTRODUO
Um sistema de potncia pode sofrer modificaes repentinas em seu estado operativo como consequncia de anormalidades que nele ocorrem, tais como surtos, curtocircuitos e sobrecargas. A proteo do sistema ajustada para desconectar o mais rapidamente possvel os componentes diretamente afetados pela anormalidade, para que os mesmos no sejam danificados e para que demais partes do sistema possam continuar operando. D se o nome de contingncia aos desligamentos ou sadas de servio de componentes de um sistema. As contingncias mais comuns so: sadas de linhas de transmisso; sadas de transformadores; sadas de compensadores shunts; sadas de geradores e sadas de cargas. Denomina-se contingncia simples aquela que consiste no desligamento de um nico componente. No caso da desconexo de dois ou mais componentes simultaneamente, denomina-se contingncias mltiplas. Os sistemas de transmisso devem ser projetados e operados dentro de critrios que permitam a continuidade de suprimento a todos os consumidores quando da ocorrncia de todas as possveis contingncias simples (ou, se isto no vivel, pelo menos a maioria delas). Por essa razo, durante o planejamento da expanso e da operao da rede eltrica, devem ser realizados estudos envolvendo a simulao da ocorrncia de contingncias, para que se possa conhecer o comportamento do sistema em tais situaes e, com base nesse conhecimento, adotar medidas que possam satisfazer os critrios acima enunciados. Esses estudos so denominados de anlise de contingncias. Tambm do ponto de vista da operao, h necessidade de se efetuar anlise de contingncias. Suponha, por exemplo, que ocorra uma contingncia simples qualquer e, portanto, o sistema passe a operar em emergncia. Para o operador passa a ser de extrema importncia conhecer o que pode acontecer com o estado da rede, caso uma segunda contingncia ocorra. Sabendo-se o que poder ocorrer no caso de haver uma segunda contingncia, o operador pode adotar medidas preventivas que evitem maiores problemas, se a segunda contingncia realmente ocorrer. valido salientar que a anlise de contingncia um estudo em regime permanente. O que se deseja determinar , aps uma contingncia e passado o perodo transitrio, o novo estado alcanado pela rede (novo perfil de tenses nodais, novos fluxos de potncia no ramos, novas geraes, novas perdas, etc.). Uma vez determinado esse novo ponto de operao, pode-se constatar facilmente se o mesmo apresenta valores

127 aceitveis ou no para a operao. No caso de ocorrerem valores inaceitveis, uma ou vrias aes de controle devem ser acionadas. As principais aes de controle utilizadas para tentar eliminar as violaes de limites no estado da rede so: redespacho das geraes ativas e reativas; chaveamento de equipamentos de reserva; rejeio de cargas; reespecificao dos nveis de tenso e da frequncia, dentre outras alternativas. Deve-se atentar para o fato de que a anlise de contingncias um estudo puramente indicativo da ocorrncia ou no das violaes anteriormente referidas. A anlise fornece a base para que se decida ou no deflagrar as aes de controle, mas no determina qual ou quais aes devem ser exercidas. Essa escolha , geralmente, feita por meio de outros estudos (redespacho, rejeio de carga, etc.). Em sua essncia, a anlise de contingncias constitui-se de um grande nmero de solues de fluxo de potncia, sendo que cada soluo corresponde a uma situao de contingncia, especificada em relao a um determinado ponto de operao do sistema. Esse ponto de operao, escolhido como ponto de partida para a anlise de contingncias , geralmente, denominado caso base. Se a anlise revelar que a segurana do sistema mantida em todas as situaes de contingncias que se deseje simular, o caso base , ento, considerado seguro. Caso contrrio, ele considerado inseguro e, portanto, algumas aes de controle como as anteriormente citadas devero ser tomadas para conduzi-lo segurana. Embora a anlise de segurana seja, na realidade, um clculo de fluxo de potncia, o mtodo mais comumente utilizado para esse clculo (Newton-Raphson) no constitui uma ferramenta satisfatria para a anlise. Devido ao nmero muito grande de solues repetidas que devem ser efetuadas, o aspecto de tempo computacional passa a ser crtico. Essa situao particularmente verdadeira nas aplicaes em operao dos sistemas. O mtodo desacoplado-rpido, nesse caso, passa a ser uma alternativa bastante atraente para o emprego em anlise de contingncias. Entretanto, em termos de operao, nem mesmo o desacoplado-rpido, em sua formulao convencional, suficientemente rpido para processar as centenas (as vezes milhares) de contingncias simples ou mltiplas necessrias na anlise de segurana da rede, dentro dos exguos intervalos de tempo (da ordem de algumas unidades de minutos) em que esse processamento deve ser feito. Sendo, portanto, necessrias tcnicas ainda mais rpidas. Por outro lado, o aspecto da preciso dos resultados no to crtico na anlise de contingncias, pois o que se deseja a indicao da ocorrncia ou no de violao de limites no estado de contingncia, no sendo de tanta importncia a determinao com exatido do montante dessas violaes. Deve-se tambm ter em mente que algumas dessas contingncias podem ser bastante severas, isto , quando ocorrem, levam o sistema a um estado operativo muito diferente do caso base, com grandes deformaes nos perfis de tenses e de fluxos de potncia nos ramos. Nessas circunstncias, o condicionamento matemtico relativo a esse estado operativo torna-se muito difcil. Por isso, necessrio que todos

128 os mtodos de anlise possuam grande confiabilidade de convergncia, a fim de que mesmo contingncias severas possam ser analisadas. Conclui-se, ento, que um mtodo de anlise de contingncias deve, necessariamente, ser rpido e ter grande confiabilidade de convergncia, porm, no necessita ser de grande preciso. Baseadas nessa premissa, vrias tcnicas tm sido propostas na literatura, desde a utilizao de fluxo DC, at o emprego de mtodos de reconhecimento de padres. No objetivo desse documento fornecer uma viso de todas as metodologias existentes, mas sim mostrar aquelas que so mais utilizadas. A seguir descreve-se, em seus aspectos gerais, o mtodo de compensao, o qual bastante utilizado em anlise de contingncias.

2. ANLISE DE ALTERAES EM REDES ELTRICAS MTODOS DE COMPENSAO


A necessidade de se estudar o efeito de alteraes na topologia de redes eltricas, devido adio ou remoo de ramos e ns, surge em vrias situaes, tais como anlise de contingncias e nos estudos de planejamento da expanso do sistema. As alteraes na topologia da rede refletem-se em modificaes nos elementos das matrizes que a modelam. Em muitos casos, as modificaes ocorrem em apenas alguns poucos desses elementos. A ideia central dos mtodos de compensao utilizar, nos clculos relativos aos estados da rede aps as alteraes em sua topologia, as mesmas matrizes que descreviam a rede antes dessas alteraes. Desse modo, consegue-se evitar re-inverses, refatoraes, etc. Os erros resultantes dessa utilizao indevida so compensados por meio de termos adicionais acrescentados s equaes de soluo da rede. possvel deduzir as equaes dos mtodos de compensao de diversas maneiras. Algumas se baseiam em anlise de circuitos lineares, outras em lgebra matricial. As dedues seguintes baseiam-se nos dois aspectos visando maior entendimento do processo. Suponha a seguinte equao matricial linear: (4.1) em que a matriz de coeficientes; vetor de incgnitas. o vetor de termos independentes e o

Suponha ainda que a Equao (4.1) tenha soluo nica, isto , a matriz seja quadrada, de dimenso e no singular. Obviamente, o vetor de incgnitas pode ser calculado diretamente pela Equao (4.2).

129

(4.2)

Imagine agora que ocorram alteraes nos elementos da matriz dos coeficientes, de tal forma que a mesma passa a ser uma nova matriz . Se o vetor de termos independentes ( ) permanecer inalterado, a equao matricial que descreve a nova situao dada em (4.3). (4.3) O vetor de incgnitas passou tambm a ter outro valor, devido s alteraes na matriz dos coeficientes. Logo, pode-se escrever: (4.4) A nova matriz de coeficientes forma mostrada em (4.5): pode ser escrita em funo da matriz original , da

(4.5) em que a matriz que contm as alteraes nos termos o vetor pode ser escrito como: . De modo semelhante,

(4.6) em que o vetor das variaes ocorridas nos valores de .

Substituindo as Equaes (4.5) e (4.6) na Equao (4.3), obtm-se: ( ) ( ) possa ser definida pela seguinte expresso: (4.8) em que uma matriz diagonal com dimenso , contendo os valores das alteraes em e uma matriz de incidncia com dimenso (matriz cujos elementos so todos iguais a 1, -1 ou 0). Nesse caso, a Equao (4.5) pode ser reescrita como: (4.9) (4.7)

Suponha agora que a matriz

130 A Equao (7) passa a ser: ( ) ( ) (4.10) , pode-se obter a nova soluo por meio

Ento, para uma dada alterao na matriz da Equao (4.11): ( )

(4.11)

Agora, utilizando o lema da matriz inversa, o qual diz que a inversa da expresso ) dada por: matricial ( ( sendo: ( ) (4.13) ) (4.12)

Finalmente, combinando as Equaes (4.11) e (4.12), obtm-se: ( ) (4.14)

A Equao (14) mostra que a soluo aps a modificao obtida utilizando-se apenas a inversa da matriz original. Os diferentes mtodos de compensao so baseados em diferentes maneiras de se resolver a Equao (4.14).

2.1 Pr-Compensao
Nesse mtodo, a Equao (4.14) reescrita como: ( em que isto , ) (4.15) ,

uma matriz unitria ou identidade, de mesma dimenso que a matriz .

O termo entre parnteses na Equao (4.15) tambm uma matriz com dimenso e representa a compensao que deve ser feita no vetor independente . Como mostra a expresso, o vetor compensado pode ser, ento, pr-multiplicado pela inversa da matriz original para fornecer o resultado final.

131

2.2 Ps-Compensao
Nesse caso, a Equao (4.14) reescrita na forma seguinte: ( ) (4.16)

Novamente, o termo entre parnteses na Equao (4.16) representa a compensao, que agora aplica depois que foi avaliado o produto .

2.3 Compensao Intermediria


Em termos prticos, a matriz inversa nunca avaliada explicitamente. Em vez disso, a matriz fatorada e seus fatores utilizados em um processo de substituies sucessivas diretas e reversas que fornece os resultados desejados. Um dos mtodos de fatorao mais comumente utilizado o chamado mtodo LU, em que a matriz decomposta no produto de uma matriz triangular inferior L e uma matriz triangular superior U, ou seja: (4.17) Portanto, (4.18) Substituindo na Equao (4.14) por ( ) , obtm-se (4.19)

A Equao (4.19) estabelece uma compensao intermediria, pois o termo entre parnteses, aplicado aps o produto e antes da pr-multiplicao por . A escolha de um dos mtodos de compensao normalmente feita analisando-se cuidadosamente qual deles envolve o menor nmero de operaes, em uma determinada aplicao. Essa anlise revela que a escolha do mtodo mais indicado altamente dependente do problema que se deseja resolver. Para ilustrar o processo de alterao na matriz de admitncia utilizando as operaes definidas anteriormente, considere o sistema de trs barras mostrado na Figura 4.1.

132

Figura 4.1: Sistema com trs barras.

A matriz de admitncia desse sistema dada a seguir: [ ]

Suponha que esse sistema sofra a perda do banco de capacitores conectado barra 3. Parra essa nova condio, a matriz , pode ser obtida por:

sendo:

Ento, como o elemento

ser removido, tem-se: [ ]

Logo: [ ] E portanto, [ ] [ ] [ ] [ ]

133 Suponha agora que o sistema da Figura 1 sofra a perda da linha L12. Para esse caso, tem-se: [ Portanto, [ E [ ] [ ] [ ] ] [ ] ] [ ]

Supondo agora que ao sistema da Figura 1 seja adicionada uma linha entre as barras 1 e 3 com as mesmas caractersticas da linha L13 existente. Para esse caso, tem-se: [ ] [ ]

Considere agora que o sistema da Figura 4.1 sofra as seguintes alteraes simultaneamente: perda do banco de capacitores na barra 3 e a perda da linha L23. Nesse caso, as matrizes D e M assumem as formas: [ ] [ ]

] [

E a matriz de admitncia dada por:


[ ] [ ] [ ]

134

Exerccio Proposto
Determine o estado do sistema da Figura 4.2, aps a perda da linha que interliga as barras 1 e 4. Utilize a formulao para o fluxo DC e as equaes para alteraes em redes eltricas.

Figura 4.2: Sistema com 4 barras.

Tabela 4.1: Dados das Linhas.

Linha X (p.u.) L12 L13 L14 L24 L34 0,20 0,15 0,30 0,25 0,40

Tabela 4.2: Dados das barras.

Barra Gerao (p.u.) Carga (p.u.) 1 2 3 4 3,5 1,5 0,0 0,0 0,0 0,0 2,2 2,8

Obs:. Lembre-se que para resolver o problema de fluxo DC a matriz YBus deve ter a linha e a coluna referentes barra de referncia eliminadas, portanto, a matriz de incidncia M dever tambm ter a linha correspondente barra de referncia eliminada.

CAPTULO 5 - ANLISE DE SENSIBILIDADE


1. INTRODUO
bastante comum em anlise de sistemas de potncia, seja no planejamento ou na operao, desejar-se determinar o comportamento do sistema frente s variaes nos valores das vrias grandezas que intervm no funcionamento do mesmo. Pode ser necessrio, por exemplo, verificar que efeitos iro produzir no estado do sistema alteraes no perfil das cargas conectadas em uma ou mais barras. Pode-se tambm desejar estabelecer, no caso da ocorrncia de violaes nos limites operativos de uma determinada grandeza, quais so as variveis de controle mais indicadas para, por meio da reespecificao de seus valores, tentar eliminar essas violaes. Nos casos em que as variaes possam ser consideradas como pequenas em magnitude, o novo estado do sistema pode ser reavaliado prontamente, sem que haja necessidade de processar novos casos de fluxo de potncia, por meio da tcnica denominada anlise de sensibilidade. Essa tcnica permite efetuar uma linearizao do modelo da rede em estado permanente e, por meio da soluo direta do modelo linearizado, determinar, com boa aproximao, as reaes do sistema s variaes ocorridas. Se o analista dispuser dos resultados de um fluxo de potncia retratando o estado da rede antes da ocorrncia das variaes, o que quase sempre o caso, ento, o novo estado (aps a ocorrncia) obtido simplemente somando-se o anterior com as variaes calculadas. Vale observar que o esforo computacional necessrio para a soluo do modelo de anlise de sensibilidade situa-se em nveis razoveis, permitindo, inclusive, a aplicao dessa tcnica em controle e superviso de redes, para auxiliar o operador no estabelecimento de estratgias de controle corretivo, em casos de emergncia.

2. MODELO MATEMTICO PARA ANLISE DE SENSIBILIDADE


O modelo matemtico de um sistema de potncia funcionando em estado permanente pode ser escrito na seguinte forma: ( ) (5.1)

Na equao matricial acima, o vetor que contm as equaes de equilbrio de potncias ativa e reativa nas barras (ou seja, as equaes e do fluxo de potncia convencional).

136 O vetor contm variveis de controle do sistema tais como potncias ativas geradas nas barras PV, mdulos das tenses nas barras de referncia e PV, taps de transformadores controladores e outros que possam ser de interesse incluir. O vetor contm as variveis de estado do sistema. Na anlise de sensibilidade sero consideradas variveis de estado os ngulos de fase das tenses nas barras PV e PQ e os mdulos das tenses nas barras PQ, como usual. O vetor , finalmente, constitudo pelas cargas ativas e reativas em todas as barras do sistema. O ngulo da tenso da barra de referncia, bem como os parmetros dos componentes (resistncias, reatncias e susceptncias shunt), so considerados fixos e, portanto, no interferem diretamente na anlise. Dessa forma, o vetor tem elementos, o vetor tambm tem elementos, o vetor tem elementos e o vetor tem elementos, onde o nmero total de barras da rede, o nmero de barras PV, o nmero de barras PQ e o nmero de variveis escolhidas como de controle do sistema. As demais grandezas, tais como fluxos de potncias ativa e reativa nos ramos, potncias reativas geradas nas barras PV, potncias ativa e reativa geradas na barra de referncia, perdas etc. so classificadas como grandezas dependentes funcionais, j que tambm podem ser expressas como funes das variveis , e , na forma: ( ) (5.2) o vetor

Em que o vetor que contm os valores numricos dessas grandezas e das equaes que definem as mesmas. Tomando-se o diferencial total da Equao (5.1), obtm-se:

(5.3)

A Equao (5.3) estabelece de forma exata a inter-relao entre os grupos de variveis do sistema para variaes infinitesimais nessas variveis. Do ponto de vista prtico, pode-se obter uma relao aproximada se, na Equao (5.3) os diferenciais , e forem substitudos por variaes finitas , e . Assim, pode-se escrever: (5.4)

A rigor, a Equao (5.4) no deveria ser escrita com sinal de igualdade, em vista da aproximao existente, porm, se for feita a suposio de que as variaes , e se mantm pequenas em magnitudes, o erro ser pequeno e a igualdade pode ser adotada.

137 Assim, pode-se concluir que o resultado da anlise de sensibilidade ser tanto mais preciso quanto menores forem as perturbaes. bastante difcil, entretanto, determinar faixas de valores aceitveis para as perturbaes, pois isso varia consideravelmente de sistema para sistema e, para um mesmo sistema, varia tambm com os nveis de tenso e com o carregamento das linhas e transformadores. Somente o conhecimento prvio, adquirido por meio da convivncia com o sistema, ou, ento, um processo de tentativa e erro podero fornecer indicaes acerca desses valores. Para a derivao do modelo matemtico a seguir ser feita a suposio de que as variaes , e so suficientemente pequenas para permitir tomar como exata (dentro da preciso requerida) a Equao (5.4).

2.1 Matrizes de Sensibilidade


As matrizes , e que aparecem na Equao (5.4) so matrizes jacobianas

definidas respectivamente em relao s variveis de controle, s variveis de estado e s cargas. Essas matrizes so denotadas como , e . A matriz ( tem dimenso ( ) e tem dimenso ( ) . ) tem dimenso ( . )

a mesma matriz jacobiana utilizada no mtodo de Newton-Raphson para a soluo do problema de fluxo de potncia convencional. A Equao (5.4) pode, portanto, ser reescrita como: (5.5) Da Equao (5.5) pode-se escrever: ( ) ou ainda: (5.7) sendo: ( ) ( ) (5.8) (5.9) ( ) (5.6)

As matrizes e , que so matrizes no esparsas definem a sensibilidade das variveis de estado com relao s variveis de controle e com relao s cargas . Por isso, essas matrizes so chamadas matrizes de sensibilidade das variveis de estado em relao s variveis de controle com relao s cargas, respectivamente. A Equao (5.7) permite determinar, por meio de simples multiplicaes de matrizes, as

138 variaes que iro ocorrer nas variveis de estado quando ocorrem variaes em uma ou mais variveis de controle ou em uma ou mais cargas (ou ambos os casos). Essa equao a essncia da anlise de sensibilidade.

2.2 Soluo da Equao Matricial de Sensibilidade


O objetivo da anlise de sensibilidade, na prtica, a determinao do vetor para valores dados do vetor ou do vetor ou de ambos. Evidentemente, deve ser evitada a computao da inversa explcita da matriz . Dois esquemas de soluo podem ser utilizados:

2.2.1 Obteno das Matrizes de Sensibilidade Coluna por Coluna


A Equao (5.8) mostra que a coluna da matriz dada pelo produto da matriz ( ) pela coluna da matriz . Pode-se, portanto, escrever: ( ) ( sendo e ) e , repesctivamente. (5.10)

as colunas k das matrizes

Da Equao (5.10) pode-se escrever: ( ) , a obteno de (5.11) torna-se trivial: basta calcular a

Supondo estar fatorada a matriz

coluna da matriz jacobiana , o que feito de maneira direta, por simples substituio de valores nas expresses analticas que do as derivadas parciais das equaes com relao s variveis e, em seguida, por um processo de substituies sucessivas, calcular . , obtm-se a matriz completa.

Repetindo-se este processo para as r colunas de Pode-se ento armazen-la para uso posterior.

Um esquema idntico, usando agora apenas a matriz colunas de que tambm fica armazenada.

, utilizado para obter as

Dispondo-se das matrizes e , o clculo das variveis na Equao (5.7) resume-se em montar os vetores e contendo as perturbaes que se deseja simular e efetuar as multiplicaes matriciais indicadas. Esse esquema de soluo apresenta como principal vantagem o fato de que as matrizes e , uma vez obtidas, ficam disposio para sucessivas determinaes do vetor , a partir de diferentes valores de e , sendo que cada uma dessas determinaes feita de forma muito rpida, j que envolve apenas produtos matriciais. A principal desvantagem o enorme custo computacional em tempo e memria necessrio para obter e armazenar as matrizes e .

139

2.2.2 Obteno Direta do Vetor


Em muitas aplicaes prticas deseja-se determinar o vetor quando apenas uma ou poucas variaes ocorrem somente em um dos vetores u ou p. Nesses casos muito mais eficiente proceder da seguinte maneira: Da equao (5.5), pode-se escrever: (5.12) Supondo, por exemplo, que ocorrerram variaes apenas no vetor fica: (isto , ),

(5.13) A Equao (13) pode ser reescrita da seguinte forma: (5.14)

em que

a coluna de

a variao ocorrida na varivel

Deve-se notar que a expresso no segundo membro da Equao (5.14) um vetor. Chamando de c esse vetor, tem-se: (5.15)

Se forem poucos os valores diferentes de zero, o nmero de colunas de que precisam ser calculadas pequeno e a obteno de c torna-se bastante rpida. A Equao (15) fica, ento: (5.16) Dispondo-se de em forma fatorada, o clculo de agora ser realizado rapidamente. por substituio sucessiva pode

Um processo idntico seria utilizado para o caso de variaes ocorrendo apenas no vetor p (isto ). Nesse caso, o vetor c seria dado por: (5.17)

140 As principais vantagens desse esquema de soluo so sua rapidez e o pequeno gasto em memria, que o tornam adequado para aplicaes em controle e superviso de sistemas.

3. DETERMINAO DAS GRANDEZAS FUNCIONAIS


Uma vez calculado o vetor , as variaes funcionais podem ser feitas da seguinte forma: nas grandezas dependentes

(5.18)

Ou, utilizando-se acrscimos em lugar dos diferenciais: (5.19) em que , e so as matrizes jacobianas das equaes h das grandezas funcionais com relao s variveis , e . Como agora conhecido e e so dados, pode-se determinar as variaes por simples multiplicaes matriciais. Alternativamente (e com maior eficincia, provavelmente), podem-se utilizar os valores de , (dados) e (calculado) para obter os novos valores dos vetores , e aps as perturbaes. Em seguida, utilizando a Equao (2), podem-se calcular diretamente os novos valores das grandezas funcionais . importante ressaltar que a anlise de sensibilidade s tem sentido prtico quando efetuada em conjunto com um clculo prvio de fluxo de potncia que permite obter o estado da rede (vetores , e ) antes da ocorrncia das perturbaes que sero simuladas. Se o mtodo de soluo utilizado nesse fluxo de potncia for o de NewtonRaphson muito maior ser a eficincia, uma vez que nesse caso os fatores da matriz j estaro disponveis para a anlise de sensibilidade.

Exemplo de Aplicao
Como exemplo de anlise de sensibilidade, considere um sistema de trs barras cujos dados so apresentados a seguir.
Tabela 5.1: Dados das barras. Barra Nmero 1 2 3 Tipo V PQ PQ Tenso (pu) 1,05 Potncia Ativa (MW) Gerao 0,00 0,00 Carga 0,00 53,00 37,00 Potncia Reativa (MVAr) Carga 0,00 17,00 15,35

141
Tabela 5.2: Dados das linhas e transformadores. Barra Emissora 1 1 2 Receptora 2 3 3 Resistncia (pu) 0,0800 0,1230 0,0970 Reatncia (pu) 0,370 0,518 0,407 Susceptncia (pu) 0,183 0,115 Tap (pu) 0,91 -

As Tabelas 5.3 e 5.4, a seguir, apresentam os resultados de uma anlise de fluxo de potncia para o sistema em questo.
Tabela 5.3: Resultados das barras. Barra Nmero 1 2 3 Tipo V PQ PQ Tenso Mdulo (pu) 1,05 1,04 1,02 ngulo (Grau) 0,0 -9,36 -9,79 Pot. Gerada Ativa (MW) 93,93 0,0 0,0 Reativa (MVAr) 18,19 0,0 0,0 Pot. Consumida Ativa (MW) 0,0 53,0 37,0 Reativa (MVAr) 0,0 17,0 15,35

Tabela 5.5: Resultados dos circuitos. Barra Emissora 1 1 2 Receptora 2 3 3 Potncia Ativa (MW) Emitida 55,0 35,3 3,10 2,51 1,39 0,03 Perda (MW) Potncia Reativa (MVAr) Emitida 27,2 -9,0 -1,40 11,60 -13,70 -12,05 Perda (MVAr) Potncia Aparente (MVA) Emitida 64,6 36,50 3,40

Os vetores de controle, de estado e de cargas para o sistema so dados a seguir:

Foram escolhidas como variveis de controle o mdulo da tenso na barra 1 e o tap do transformador conectado entre as barras 1 e 2. Como no existem cargas na barra 1, essas variveis no foram includas no vetor p. O vetor das equaes de equilbrio de potncia nas barras dado por: [ Dessa forma, as trs matrizes jacobiana , e ] tero a seguinte estrutura:

142

[ [ [

] ] ]

As equaes dos desvios de potncias ativa e reativa nas barras so dadas por:

Logo, os termos da matriz

so dados por: ( )

143

Na matriz

, os nicos termos que no so nulos so aqueles dados por

, os quais so iguais -1.

A matriz jacobiana

mesma utilizada no clculo de fluxo de potncia.

Substituindo os valores de ngulos e mdulos das tenses, encontra-se:

Logo, as matrizes

so dadas por:

( )

144

( )

Com as matrizes e pode-se agora efetuar a anlise de sensibilidade. Considere, por exemplo, que se deseja saber o novo estado operativo do sistema para um aumento de 5% na carga em todas as barras. Neste caso o vetor e

considerando uma potncia base de 100 MVA. O vetor das alteraes nas variveis de estado ser:

E o novo vetor de estado do sitema

CAPTULO 6 PREVISO DE CARGA EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA


1. INTRODUO
de conhecimento dos engenheiros envolvidos com o planejamento e operao de sistemas eltricos de potncia que grandes blocos de energia eltrica no podem ser armazenados de forma eficiente. Devido ao fato de que a carga eltrica s pode ser controlada pelas concessionrias de energia eltrica em uma pequena faixa ( grandes variaes da carga em curtos intervalos de tempo so difceis, ou at mesmo impossvel, de serem atendidas), as atividades de previso de carga se tornam um tpico de grande interesse e importncia para a gerao e transmisso de energia eltrica. A operao diria e as atividades de planejamento de uma concessionria de energia eltrica requerem a previso de demanda de seus consumidores. Em geral, a previso de carga pode ser dividida em quatro tipos: Previso de curtssimo prazo; Previso de curto prazo; Previso de mdio prazo; Previso de longo prazo.

Na previso de curtssimo prazo, o horizonte de interesse de uns poucos minutos a uma hora a frente. A previso de curto prazo refere-se previso horria da carga, i.e., das prximas 24 horas a uma semana a frente. No caso da previso de mdio prazo, so estimados os valores horrios ou os picos de carga, para um horizonte de um a vrios meses. Por fim, a previso de longo prazo refere-se estimativa de carga feita para perodos de um ano. vlido salientar que esses horizontes so flexveis, variando de uma concessionria para outra. Em geral, o comportamento da carga influenciado por fatores tpicos, tais como: Influncias climticas (e.g., temperatura, velocidade do vento, umidade relativa do ar, etc); Hora do dia, em um dia especfico da semana; Tarifao; Estao do ano; Eventos especiais, tais como, decises de campeonatos, especiais de TV, etc;

146 Fatores aleatrios desconhecidos.

Os objetivos para cada horizonte de previso so diferentes. Na escala dos segundos, quando so observadas variaes aleatrias da carga e de pequena magnitude, o Controle Automtico de Gerao (CAG) garante que a reserva de regulao atenda s flutuaes. Alm disso, para permitir uma avaliao segura das condies de operao em tempo real, o Estimador de Estados utilizado para validar grandezas telemedidas e estimar a magnitude de tenso e ngulo de fase em cada barra. Esses valores podem ser utilizados para computar estimativas para a carga instantnea. Para perodos da ordem de minutos, nos quais as variaes de carga mais apreciveis so sentidas, a funo Despacho Econmico utilizada para garantir o atendimento da carga de forma econmica considerando a gerao disponvel. Na escada de horas e dias, as variaes de carga maiores esto presentes envolvendo a entrada/sada de unidades geradoras e o intercmbio de potncia com sistemas vizinhos (intercmbio entre reas), o qual realizado pela funo de controle da gero, tais como: programao da gerao hidrulica, coordenao hidrotrmica, pr-despacho e programao de intercmbios. Por fim, em intervalos de semanas, nos quais se verificam flutuaes de carga mais ampla, funes ligadas programao energtica e manuteno de equipamentos so executadas, buscando o atendimento da carga da forma mais econmica e segura possveis. Em linhas gerais, com a previso de curtssimo e curto prazo, o que se objetiva atuar no controle e operao dos sistemas de potncia. Na previso de mdio e longo prazo, os estudos visam determinao dos novos investimentos no sistema eltrico. As subsees seguintes abordam com mais detalhes os estudos de previso de carga, tendo em mente o horizonte de curto prazo.

2. CARACTERSTICAS

DAS

CARGAS

EM

SISTEMAS

DE

ELTRICOS DE POTNCIA
As cargas de um sistema de potncia so compostas por milhares de aparelhos e dispositivos eletroeletrnicos que, quando utilizados individualmente, consomem energia de maneira bastante aleatria. Entretanto, quando considerados em conjunto, apresentam certos padres de consumo que pode ser estatisticamente previstos. Tais padres refletem a influncia de uma srie de fatores cujo entendimento essencial para se conseguir modelos que representam as cargas do sistema com o propsito de se realizar previses. Pode-se dizer que a carga total do sistema influenciada, no horizonte de curto prazo, por fatores classificados nas seguintes categorias:

2.1 Fatores Temporais


Existem, basicamente 3 fatores de origem temporal que influenciam diretamente o comportamento da carga: periodicidade diria-semanal, variaes sazonais e ocorrncia de feriados. A periodicidade diria-semanal uma manifestao do ciclo de

147 trabalho-descanso da sociedade durante semanas tpicas de determinada estao do ano. As variaes sazonais refletem a influncia das mudanas de estao ao longo do ano. Certas alteraes no padro de comportamento da carga so graduais, como as que so reflexo do encurtamento/alongamento do perodo de luz natural ou aumento/declnio da temperatura. Outras so abruptas, como aquelas relativas adoo do horrio de vero, alterao significativa do nvel de atividade em perodos de frias ou incio do ano escolar, etc. Por fim, a ocorrncia de feriados reflete o comportamento no rotineiro dos consumidores e normalmente produz o efeito de reduzir os valores da carga a nveis bem inferiores aos verificados em dias comuns. Alm disso, observa-se que tal mudana de comportamento se antecipa e se prolonga em relao ocorrncia do feriado, produzindo um alongamento do mesmo.

2.2 Fatores Meteorolgicos


As condies meteorolgicas so responsveis por mudanas significativas no comportamento da carga. Com destaque para a temperatura e a umidade, os seguintes fatores meteorolgicos tambm influencia o comportamento da carga: velocidade e direo do vento, nvel de luminosidade, nebulosidade e precipitao.

2.3 Fatores Aleatrios


Nessa categoria esto os fatores de natureza aleatria que produzem alteraes no comportamento da carga sem ter relao com a base temporal ou com as condies meteorolgicas. Entre esses fatores esto: entrada/sada de grande consumidores, greve de ampla repercusso, transmisso de programa de televiso de interesse geral, etc. Embora a ocorrncia de tais eventos possa ser prevista, seus efeitos sobre a carga so incertos.

2.4 Fatores Determinsticos


Alm dos fatores mencionados anteriormente, reconhecido que certas aes tomadas pelo operador do sistema tm efeitos totalmente previsveis sobre a carga. Essas aes de controle caracterizam a chama gerncia de demanda, que recentemente vem sendo considerada como fator de controle efetivo. Entre as aes de controle que qualificam o gerenciamento de demanda podem ser citadas: reduo deliberada da tenso, adoo de tarifas horo-sazonais, celebrao de contratos de suprimento com previso de condies de interrupo, hierarquizao geogrfica da confiabilidade, apelo ao pblico, etc.

148

3. MODELOS DE CARGA
Os modelos de carga utilizado na previso de carga de curto prazo podem ser classificados em modelo de pico de carga e modelo de curva de carga, os quais so detalhados a seguir.

3.1 Modelo de Pico de Carga


Nesses modelos a carga usualmente representada pelo valor de pico horrio ou semanal, geralmente, como uma funo das condies meteorolgicas [1]. O fator tempo no desempenha papel algum nesses modelos. Tipicamente, assumem a forma: ( ) (6.1)

em que representa o valor de pico da carga, o valor mdio, independente das condies meteorolgicas e ( ) a parcela da carga que varia em funo das condies meteorolgicas. As variveis meteorolgicas podem incluir a temperatura na hora do pico de carga ou uma combinao de temperaturas previstas ou histricas. Umidade, intensidade luminosa, velocidade do vento e precipitao tm sido tambm consideradas em tais modelos. As vantagens desse modelo so sua estrutura simples e a baixa exigncia de quantidade de dados para inicializao e atualizao. Os parmetros do modelo so estimados por meio de regresso linear e/ou no linear. As desvantagens desse modelo so que ele no define a hora de ocorrncia do pico nem fornece qualquer informao acerca do formato da curva de carga.

3.2 Modelo de Curva de Carga


Nesse modelo a carga descrita como uma sria temporal discreta ao longo do intervalo de previso. O intervalo de tempo considerado na amostragem da carga tipicamente uma hora, enquanto que a quantidade medida geralmente a energia consumida nesse intervalo em MWh. Basicamente, existem dois tipos de modelos de curva de carga: modelo hora do dia e dinmico. A combinao desses dois tipos tambm possvel.

3.2.1 Modelo Hora do Dia


O modelo hora do dia define a carga em cada instante do perodo de previso de durao para uma srie temporal. Em sua forma mais simples, esse modelo armazena os T valores de carga baseados no comportamento prvio da carga observada. Algumas concessionrias ainda utilizam o padro de carga verdadeiro da semana anterior como um modelo para prever a carga da semana corrente. Alternativamente, um conjunto de curvas armazenado para semanas tpicas do ano,

149 e para condies meteorolgicas tpicas, tais como, dias midos, secos, nublados, que podem ser combinados com o padro de carga semanal mais recente para realizar a previso. Um modelo tpico hora do dia pode assumir a seguinte forma:

( )

(6.2)

em que a carga no instante ( ) considerada como sendo uma soma de um nmero finito de funes peridicas, senos e cossenos de perodo de 24 ou 168 horas, dependendo do horizonte de previso. Os coeficientes so os parmetros do modelo e representa o erro da modelagem, admitido ser um rudo branco (sequncia de erros aleatrios com mdia e varincia constantes e sem autocorrelao). Os parmetros estimados por meio de regresso linear simples ou alisamento exponencial com base num histrico de carga { }, sendo um intervalo de tempo que cobre o passado recente da carga [2]. A vantagem desse modelo que o mesmo estruturalmente simples. Por outro lado, a adaptabilidade desse modelo baseada em parmetros de ajustes arbitrrios e que geralmente no se modificam aps a calibrao inicial, o que faz com que previses insatisfatrias sejam obtidas para condies no usuais.

3.2.2 Modelo Dinmico


O modelo dinmico reconhece o fato de que a carga no apenas uma funo do parmetro tempo, mas tambm, funo de entradas de informao meteorolgica e de entradas aleatrias. O modelo dinmico basicamente de dois tipos: modelos de Box & Jenkins e modelos de Espao de Estados.

4. TCNICAS DE PREVISO DE CARGA


As tcnicas de previso de carga podem ser divididas em convencionais e no convencionais. As tcnicas convencionais so aquelas baseadas em modelos estatsticos clssicos, dentre os quais podem ser destacados: modelo de sries temporais e modelo de regresso. No modelo de sries temporais, a previso baseada em valores passados de uma varivel e/ou erros de previso passados. O objetivo desse modelo reconhecer ou identificar um padro contido nos dados disponveis e extrapol-lo em direo ao futuro. No modelo de regresso, considera-se que as variveis a serem previstas tm uma relao causa-efeito com uma ou mais variveis independentes. O objetivo desse modelo descobrir a forma dessa provvel relao e utiliz-la para prever as variveis dependentes por meio da utilizao de valores futuros das variveis independentes. As tcnicas no convencionais de previso apresentam-se como uma alternativa quelas baseadas nos modelos estatsticos clssicos. Uma caracterstica marcante

150 dessas tcnicas sua adaptabilidade frente s alteraes do ambiente onde se realizam as previses. Os Sistemas Especialistas e as Redes Neurais Artificiais so dois exemplos clssicos de tcnicas no convencionais de previso que tm sido largamente empregadas nessa ltima dcada.

4.1 Mtodos Convencionais


Nesta subseo sero apresentados, de forma sucinta, os mtodos estatsticos mais utilizados para a soluo do problema de previso de carga de curto prazo [3].

4.1.1 Modelos Baseados em Regresso


A anlise de regresso visa quantificar como uma varivel de resposta (ou dependente) est relacionada com o conjunto de variveis independentes (ou preditoras). Por exemplo, a carga do sistema pode ser estimada a com base em variveis preditoras tais como variveis climticas e no climticas que influenciam a carga eltrica. Em sua forma mais geral, o modelo de regresso pode ser escrito como: ( ) (6.3)

em que (

) uma funo das

variveis independentes

] e

dos parmetros desconhecidos e a srie temporal. O modelo em (6.3) probabilstico, uma vez que o erro uma varivel aleatria. Admite-se que os erros so correlacionados. Devido natureza aleatria do erro, a varivel independente tambm uma varivel aleatria. Uma objeo utilizao do mtodo regresso que ele requer um nmero muito grande de dados para a estimao dos parmetros do modelo. Essa metodologia tambm requer uma extensa anlise off-line e a exatido dos resultados depende fortemente do modelo inicialmente assumido.

4.1.2 Modelo de Alisamento Exponencial


No modelo de alisamento exponencial, assume-se que os valores extremos da srie representam a aleatoriedade e, assim, por meio do alisamento desses extremos podese identificar o padro bsico. Em geral, esses modelos so assumem a seguinte forma matemtica: ( ) (6.4)

151 em que ( ) uma funo do tempo , os coeficientes desconhecidos e so erros no correlacionados. so os parmetros

Por meio da escolha apropriada das funes de ajuste ( ), pode-se representar uma variedade de sries sazonais e no sazonais. Essas funes podem tambm representar a tendncia de comportamento da srie. No caso da carga eltrica ( ) usualmente um funo polinomial do tempo. Dentre os vrios modelos de alisamento exponencial podem ser citados: Modelo para sries localmente constantes: Mdia Mvel Simples e Alisamento Exponencial Simples; Modelo para sries que apresentam tendncia: Alisamento Exponencial Linear de Brown, Mtodo de Holt-2 parmetros, Alisamento Exponencial Quadrtico de Brown; Modelo para sries sazonais: Alisamento Exponencial Sazonal de HoltWinters e Alisamento Exponencial Geral (mtodo de Brown). Mais esclarecimento sobre esses mtodos podem ser encontrados nas referncias [4] e [5]. Com relao aos modelos de alisamento exponencial as seguintes desvantagens devem ser mencionadas: os erros do modelo ajustado so serialmente correlacionados difcil saber quantos harmnicos devem ser ajustados para uma determinada srie temporal sazonal; problemas quanto utilizao de uma nica constante de alisamento; alm disso, a exatido das previses depende fortemente da constante de alisamento.

4.1.3 Sries Temporais Estocsticas (Modelos Box & Jenkins)


Essa metodologia baseada na anlise dos dados, i.e., permite-se que os dados gerem o modelo a ser utilizado, embora, ainda requerendo conhecimento e experincia do analista. Basicamente, a metodologia Box & Jenkins assume que qualquer srie temporal estacionria pode ser modelada parcimoniosamente por uma classe de modelos lineares. A aplicao do mtodo uma srie qualquer feita em quatro etapas distintas, a saber: a) Identificao do(s) modelo(s) para a srie; b) Estimao dos parmetros do modelo identificado; c) Testes estatsticos para a verificao da adequabilidade do modelo; d) Previso dos valores futuros da srie. Cada uma dessas etapas requer interveno e anlise do usurio, onerando o custo de utilizao do mesmo, muito embora, j existam verses automticas. Dada a natureza linear dos demais mtodos, estes podem ser considerados casos particulares do mtodo de Box & Jenkins. Por esta razo, o usurio deve, sempre que possvel,

152 utilizar esta metodologia em detrimento das outras, apesar do seu maior custo de utilizao. A seguir, sero analisados os modelos ARMA (Autoregressive Moving Average) e os modelos de Funo de Transferncia e Box & Jenkins. Modelos ARMA e ARIMA No processo ARMA, o valor corrente da srie temporal funo linear de seus valores nos perodos anteriores ( ) e dos valores correntes e anteriores de um rudo brando ( ). Um processo ARMA de ordem e pode ser escrito da seguinte forma: (6.5) Introduzindo-se o operador de atraso que define , e consequentemente, a equao (6.5) pode ser reescrita da seguinte forma: ( ) em que: ( ) o polinmio AR simples de grau ; ( ) o polinmio MA simples de grau , e o rudo branco. (6.8) (6.7) ( ) (6.6)

A identificao dos parmetros de um modelo ARMA uma tarefa computacionalmente intensiva. Entretanto, esse esforo necessrio com a finalidade de se obter um modelo mais robusto que incorpore os efeitos dinmicos, climticos e aleatrios [2]. Um problema com os modelos de Box & Jenkins descritos anteriormente que as informaes meteorolgicas no so includas explicitamente, i.e, como entradas do modelo. Modelos que no incluem as informaes meteorolgicas, automaticamente atualizam alguns parmetros para levar em considerao o efeito das variaes meteorolgicas na carga. Essa abordagem, entretanto, no satisfatria durante mudanas rpidas das condies climticas sob as quais a hiptese de que o processo de carga estacionrio no vais vlido.

4.2 Mtodos No Convencionais


Durante as ltimas dcadas, vrios artigos trabalhos abordando a previso de carga tm sido desenvolvidos. Alguns deles contam com sofisticados modelo que, de certa

153 forma, dependem da forma da curva de carga e de variveis como temperatura, umidade, velocidade do vento, nebulosidade, entre outros. Apesar de que todas essas informaes possam ser extradas e atualizadas automaticamente, por meio estatsticas aplicadas ao histrico disponvel, os modelos tradicionais de carga base utilizam abordagens que so inflexveis s vrias mudanas no comportamento do consumidor. Surge ento, a necessidade de se conceber tcnicas que no estejam somente baseadas em anlises matemticas complexas, mas que tambm possuam a capacidade de adaptao frente a alteraes do ambiente onde se realizam as previses. Essas consideraes, e o fato de que num passado recente previsores humanos terem gerado resultados aceitveis, permitiram o desenvolvimento de ferramentas baseadas na emulao do conhecimento, experincia, e lgica do especialista humano, por meio do desenvolvimento dos Sistemas Especialistas. Outra metodologia que se tem destacado bastante ultimamente aquela baseada em Redes Neurais Artificiais (RNA). Essa abordagem tem alcanado sucesso na modelagem de sries temporais, devido a sua capacidade de adaptao a conjuntos de dados com diferentes caractersticas, muito alm dos modelos lineares tradicionais. Alm disso, tem-se mostrado extremamente robusta no tratamento das correlaes existentes entre as variveis e as interdependncias empricas entre as diferentes sequncias temporais. Uma abordagem mais detalhada sobre a utilizao das RNA para a previso de carga de curto prazo pode ser encontrada na referncia [6].

5. REFERNCIAS
[1] T. N. Goh, H. L. Ong and Y. O. Lee, A New Approach to Statistical Forecasting of Daily Peak Demand, Electric Power System Research, Vol. 10, No. 2, pp. 145148, March 1986. [2] Schweppe, Uncertain Dynamic Systems. Englewood Cliffs, NJ, 1973. [3] IEEE Committee Report, Load Forecasting Bibliography Phase II, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-100, no. 7, pp. 32173220, July 1981. [4] B. Abraham and J. Ledolter, Statistical Methods for Forecasting, John Wiley & Sons, 1983. [5] P. J. Brockwell and R. A. Davis, Introduction to Time Series and Forecasting, Springer-Verlag, New York, 1996. [6] A. J. Rocha Reis, Previsor Neural de Carga Eltrica Baseado em Anlise de Multiresoluo via Wavelets e Tcnicas de Reconstruo do Espao-Fase, Tese de Doutorado, Universidade Federal de Itajub, novembro de 2003.