7. Valdymo proceso kokyb. Automatinio valdymo sistem nuolat veikia vairs ioriniai poveikiai.

ie ioriniai poveikiai gali bti nuorodos signalo ar trikdi pokyiai. Pagrindinis automatinio valdymo sistemos udavinys yra reikiamu tikslumu palaikyti nuorodos r(t) nustatom valdomojo dydio y(t) vert ir mainti sistem veikiani trikdi f(t) sukeliamus valdomojo dydio nuokrypius. Ideali valdymo sistema bt tokia, kurios nuorodos signalo perdavimo funkcija Wr(s)=Y(s)/R(s) bt lygi vienetui, o trikdio perdavimo funkcija W(s)=Y(s)/F(s) nuliui. 7.2. Tipiniai bandomieji signalai: uolinis. uolinis bandomasis signalas arba uolin funkcija ireikia staig, momentin, signalo pokyt. Laiko momentu, kai t=0, jo vert pakinta nuo nulio iki verts, lygios R, kuri toliau, esant visoms laiko t>0 vertms, ilieka nepakitusi. Dydis R yra uolinio signalo amplitud. Tipiniai bandomieji signalai: pastoviu greiiu kintantis. Nuoulnusis, dar vadinamas rampine funkcija (pranc. rampe nuoulnuma), arba pastoviu greiiu kintantis signalas. is bandomasis signalas paprastai naudojamas sekimo sistemos nusistovjusioms paklaidoms tirti, kai nuorodos signalas kinta pastoviu greiiu.

Tipiniai bandomieji signalai: pastoviu pagreiiu kintantis. Parabolinis bandomasis signalas paprastai naudojamas sekimo sistem nusistovjusioms paklaidoms tirti, kai nuorodas kinta pastoviu pagreiiu.

7.3. Valdymo proceso kokybs rodikliai. Pereinamj proces apibudina pereinamojo proceso kokybs rodikliai. Kalbant apie pereinamj proces, btina apibrti poveikio tip ir pradines slygas. Paprastai pereinamasis procesas ir jo kokyb vertinami pagal sistemos reakcij pirmos eils tipin bandomj signal uolin funkcij, esant nulinms pradinms slygoms. sistemos pereinamj proces apibdina ie pereinamojo proceso kokybs rodikliai: 1. Pereinamojo proceso trukm (reguliavimo trukm) tr. 2. Maksimalus persvyris MP . 3. Valdomojo dydio y(t) didjimo trukm ta. 4. Delsos trukm td. 5. Pirmojo maksimumo ym1 pasiekimo trukm tm1. 6. Svyravim

danis =2/T. ia T svyravim periodas. 7. Svyravim intensyvumas m. 8. Slopinimo dekrementas . 7.4.1. Sistemos tipas ir nusistovjusios paklaidos. Sistemos tikslumas yra vertinamas pagal nusistovjusias valdymo ern(t) ir trikdio efn(t) paklaidas, daniausiai pagal j baigties vertes er() ir ef(), kai sistem veikia tipiniai bandomieji signalai. Sistemos nusistovjusi paklaida priklauso nuo pasirinkto bandomojo jimo signalo ir sistemos tipo. Ji gali bti pastovi arba kintama laiko t funkcija. Baigties nusistovjusios paklaidos gali bti randamos remiantis Laplaso transformacijos baigties verts teorema. Btina pabrti, kad Laplaso transformacijos baigties verts teoremos gali bti taikomos tik stabilioms sistemoms, todl visada, prie tiriant sistemos tikslum, reikia sitikinti, ar ji tikrai yra stabili. 7.4.2. Statini paklaidos koeficient ryys su bod diagrama. Statiniai paklaid koeficientai gali bti lengvai randami i sistemos atvirojo kontro Bod diagramos logaritmins stiprinimo danins charakteristikos (LADCh). Kai yra nurodomas reikiamas projektuojamos sistemos baigtins nusistovjusios paklaidos dydis, galima apskaiiuoti atitinkam sistemos paklaidos koeficient, t. y. atitinkamo tipo sistemos atvirojo kontro stiprinimo koeficient ir numatyti atitinkamus reikalavimus sistemos atvirojo kontro logaritminei daninei stiprinimo charakteristikai. 7.4.3. Nusistovjusi valdymo paklaida esant harmoniniam poveikiui. Naudojantis formule galima apskaiiuoti nusistovjusio paklaidos signalo amplitude Ae, kai yra inoma sistemos atvirojo kontro amplitudin danin charakteristika A(), taip pat suformuluoti jai reikalavimus, kai yra duotas leistinas Ar ir Ae santykis. Tie reikalavimai ireikiami nelygybe. LADCh takas vadinamas kontroliniu taku. Jeigu norime, kad nusistovjusi harmoninio paklaidos signalo amplitud Ae neviryt leistinos verts, sistemos atvirojo kontro LADCh negali eiti emiau apskaiiuoto kontrolinio tako.

7.4.4. Nusistovjusi trikdio paklaida. Trikdi sukeliamas paklaidas ypa svarbu vertinti stabilizavimo sistemose, kuriose nuorodos jimo signalas yra pastovus, o sistem nuolat veikia kintani apkrov ir kiti trikdiai.

Pav. parodyta udaroji vienetinio grtamojo ryio sistema, kuri veikia trikdys F(s), esantis tarp valdomojo objekto, kurio perdavimo funkcija W2(s), ir valdymo taiso, kurio perdavimo funkcija W1(s). 7.4.5. Paklaid eiluts. Kai iorinis poveikis yra bet kokia ltai kintanti laiko t funkcija, nusistovjusi paklaid kaip laiko funkcij galima rasti naudojantis paklaid eilutmis. Tarkime, kad iorinis poveikis yra nuoroda r(t). Jei funkcija r(t) yra diferencijuojama visame laiko intervale 0 t , tai nusistovjusi valdymo paklaida ern(t) gali bti ireikiama eilute. Paklaid eiluts duoda daugiau informacijos apie paklaidos pobd, nes jos, skirtingai negu statiniai paklaid koeficientai, leidia rasti ne tik paklaid baigtines vertes er(), bet parodo ir paklaidos kitim laikui bgant. Kadangi, kai s=0 paklaid eilut greitai konverguoja, praktiniuose skaiiavimuose paprastai pakanka apskaiiuoti tik tris keturis pirmuosius eiluts narius. 7.5.1. Poli taka pereinamajam procesui (dominuojani poli samprata). Vienas svarbiausi veiksni, turini takos pereinamajam procesui yra pereinamj proces formuojani laisvosios reakcijos dalies komponeni nykimo sparta. Realaus poliaus sPi=i atveju to poliaus kuriamos komponents nykimo sparta priklauso nuo realaus poliaus absoliutinio dydio, t. y. nuo jo atstumo iki menamosios j aies |i|. Kompleksini poli atveju, j kuriamos komponents nykimo sparta, priklauso nuo kompleksinio poliaus realiosios dalies absoliutins verts i dydio. Dydis Ti=1/|i| yra vadinamas laiko konstanta. Kuo maesnis i arba kuo didesn laiko konstanta T, tuo liau nyksta atitinkamo poliaus kuriama pereinamojo proceso komponent. Tas polius, kuris yra ariausiai menamosios j aies, duoda didiausi laiko konstant ir liausiai nykstani pereinamojo proceso komponent. Komponents, kurios turi maas laiko konstantas nyksta spariau. Jeigu kairje kompleksins ploktumos pusje, arti menamosios aies, tursime vien realj poli arba j jungtin kompleksin por, o kiti poliai bus pakankamai toli kairje, tai ie ariausiai menamosios aies esantys poliai i esms lemia pereinamj proces ir todl yra vadinami dominuojaniais poliais.

7.5.2. Nuli taka pereinamajam procesui. Sistemos perdavimo funkcijos nuli taka pasireikia tuo, kad nuo j priklauso pereinamojo proceso poli formuojam komponeni reziduum (komponeni amplitud parodani koeficient) dydis ir enklas.

7.6 Valdymo sistem koregavimas. Automatinio valdymo sistemos projektavimo pradioje paprastai bna inomas konkretus valdomasis objektas ar procesas ir valdymo tikslas, o taip pat pagrindiniai valdymo proceso kokybs reikalavimai tikslumas esant nusistovjusiam reimui ir nurodytam tipiniam poveikiui, bei svarbiausi pereinamojo proceso kokybs rodikliai: pereinamojo proceso trukm, reakcijos didjimo greitis, persvyris ir pan. Priklausomai nuo konkreios projektuojamos valdymo sistemos ie reikalavimai gali bti skirtingi. 7.6.2. Askir sistemos element dinamines savybes galima keisti naudojant tik tuos elementus apimanius grtamuosius ryius ir kokia yra toki grtamj ryi taka element dinaminms ir statinms charakteristikoms. Grtamasis ryys gali bti teigiamas arba neigiamas.

Grandies be grtamojo ryio perdavimo funkcij paymime W0(s), o j apimanio grtamojo ryio perdavimo funkcij Wgr(s). Grtamieji ryiai gali bti skirstomi pozicinius (dar vadinamus standiaisiais) ir diferencijavimo (greiio, arba lanksiuosius) grtamuosius ryius. Pozicinis grtamasis ryys bus tada, kai ( ) 0 = 0 gr s= gr W s k . Lankstusis arba greiio (diferencijavimo) grtamasis ry bus tada, kai grtamojo ryio grandis yra diferencijavimo grandis, kurios ijimo signalas xg(s) priklauso nuo x(s) kitimo greiio. 7.6.2.1. Pirmos eils inercin grandis su neinerciniu grtamuoju ryiu. Apmus pirmos eils inercin grand neinerciniu grtamuoju ryiu, gaunama taip pat pirmos eils inercin grandis, taiau jos laiko konstanta T ir perdavimo koeficientas k pakinta. Esant neigiamam grtamajam ryiui, perdavimo koeficientas k ir laiko konstanta T sumaja, o esant teigiamam grtamajam ryiui, ir perdavimo koeficientas, ir laiko konstanta padidja. Esant teigiamam grtamajam ryiui gauname, kad T<0 ir grandis apimta tokiu grtamuoju ryiu tampa nestabili. Todl daniausiai naudojami tik neigiami neinerciniai grtamieji ryiai grandies laiko konstantai T, o kartu ir grandies inertikumui pakeisti.

7.6.2.2. Antros eils inercin grandis su neinerciniu grtamuoju ryiu. Neigiamas grtamasis ryys maina antros eils inercins grandies perdavimo koeficient, laiko konstantas ir slopinim. Kai > 1 , tai gali bti naudinga, taiau, kai < 1 , gali bti ir nepageidautina, nes tada svyravim intensyvumas gali per daug padidti. Teigiamo grtamojo ryio poveikis yra prieingas. 7.6.2.3. Integravimo grandis su neinerciniu grtamuoju ryiu. Matome, kad integravimo grandis su neinerciniu grtamuoju ryiu virsta pirmos eils inercine grandimi. tai reikia atsivelgti, kai sistemoje yra vietini grtamj ryi, apimani integravimo grandis. Kai grtamasis ryys bus teigiamas, tursime nestabili grand, nes jos charakteristinis daugianaris Ts1 turi teigiam realij akn. Todl daniausiai naudojami tik neigiami grtamieji ryiai, kuriais galima sumainti sistemoje esani integratori skaii, ir juos pakeisti stabiliomis pirmos eils inercinmis grandimis.

7.6.2.5. Diferencijavimo grtamasis ryys. Kai grtamojo ryio grandis bus diferencijavimo grandis, tursime diferencijavimo grtamj ry, kuris dar vadinamas lanksiu arba greiio grtamuoju ryiu. Jis reaguoja ijimo signalo kitimo greit ir neturi takos ramybs bsenai, nes grtamojo ryio diferencijavimo grandies perdavimo funkcija pastoviam jimo signalui (kai s=0) yra lygi nuliui. Matome, kad grandies tipas ir jos perdavimo koeficientas nesikeiia. Pasikeiia tik laiko konstanta, kuri paymjome T1. Neigiamas diferencijavimo grtamasis ryys laiko konstant T1 padidina, o teigimas j sumaina. Pirmos eils inercins grandies su diferencijavimo grtamuoju ryiu uolins reakcijos kreivs parodytos. Nagrinjamu atveju neigiamas diferencijavimo grtamasis ryys padidina slopinimo koeficient , o teigiamas j sumaina. Todl neigiamas diferencijavimo grtamasis ryys danai

naudojamas kaip labai efektyvi priemon grandies ar sistemos svyravimams slopinti nekeiiant jos statins charakteristikos.

7.6.3. Sistemos koregavimas taikant koregavimo grandis. Nekoreguota (pradin) sistema, sudaryta vien tik i funkcikai btin ir nekeiiam sistemos element, paprastai netenkina valdymo proceso kokybs reikalavim. Todl toki sistem tenka koreguoti t. y. taip pakeisti pagrindinius jos valdymo proceso kokybs rodiklius (tikslum ir pereinamojo proceso kokyb), kad jie tuos reikalavimus tenkint. Reikalaujamas sistemos tikslumas esant nusistovjusiam reimui gaunamas parenkant atitinkam sistemos atviro kontro stiprinimo koeficiento Kak vert ir sistemos tip (astatizmo eil). Pagal nusistovjusio tikslumo reikalavimus parinkus reikiam sistemos atviro kontro stiprinimo koeficient, nekoreguotos sistemos dinamins charakteristikos paprastai gerinamos jungiant koregavimo grandis, kuri perdavimo funkcija turi bti parinkta taip, kad gautume stabili, su tinkamai sukoreguotomis dinaminmis charakteristikomis, sistem. inome, kad sistemos dinamins savybs labai priklauso nuo jos dominuojani poli padtis s ploktumoje arba nuo jos danini charakteristik pobdio, todl sistemos koregavimo udavin galima vertinti kaip sistemos dominuojani poli pageidaujamos padties suradim ir parinkim, arba danini charakteristik pakeitim, naudojant tinkamai parinktas koregavimo grandis arba keiiant sistemos struktr. Valdymo sistemoms koreguoti plaiai taikomi daniniai ir akn trajektorij metodai.