Automação Industrial I I

Escola Superior de Tecnologia de Abrantes Instituto Politcnico de Tomar Departamento de Engenharia e Gesto Industrial - DEGI
A
S
Automao Industrial I I
Ano Lectivo !!"# !!$
TonidosSantosAlves
Automa%o Industrial II
!!"# !!$
&ndice
Automao Industrial ...
Definio ... O Porqu da Automao ... Objectivos ... Ti os de Automao... "om onentes da automao ... Tecnolo$ias dos Automatismos ... A lica&es da automao ...
..4
..4 .4 ...4 ..! .# ..% ...'
Sensores e actuadores ...

A resentao ... Sensor ( "lassificao ... "lassificao quanto ao funcionamento ... Ti os de Sensores ... Posio e velocidade +acelerao, ... Ti os de Sensores de Posio e .elocidade ... Influncia da /esistividade ... .ariao da resistncia com a tem eratura ... Sensores de "ontacto ... Sensores 1ineares /esistivos e Indutivos ... Sensor Potenciom2trico ... Sensor 1.DT ... Detectores de ro3imidade ... Sensor Indutivo ... Sensor "a acitivo ... Sensor 43tensom2trico ... Sensores 5 ticos... "2lulas fotoel2ctricas ... Sensores 1ineares 6 ticos... Sensores /otativos 6 ticos ... 4ncoders Incrementais ... 4ncoders absolutos ... Sensor de velocidade or efeito de 7all ... Sensor 8a$n2tico ... Termo ar ... Sensor de luminosidade 9 1D/ ... Sensor :ltra9Sonicos... Actuadores ... Actuadores Pneum;ticos ... Actuadores 7idr;ulicos ... Actuadores 4l2ctricos ...
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Eng' Toni Dos Santos Alves
/el2s 00
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"ontactor Translao e Acess6rios ... 43erc<cio Pr;ticos 9 Sensores ... 1aborat6rio de avaliao n.=) 9 "ontrolo de iluminao ...
.04 .0# .0(
"ircuito Sequenciador de /el2s ...

.;lvulas de comando el2ctrico +electrov;lvulas, ... Introduo ao circuito sequenciador de rel2s ... "ircuito el2ctrico 9 Sequenciador rel2s ... 4squema de cabla$em... Tabela de cabla$ens ... 43erc<cio> "ircuitos Sequenciadores... 1aborat6rio de avaliao n.=- 9 "ontrolo de sistemas neum;ticos com rel2s ...
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.4* ...4* ..4) ...4...4..40 ..44
Aut6matos Pro$ram;veis ...

.anta$ens do aut6mato ro$ram;vel ... Desvanta$ens do aut6mato ro$ram;vel ... 4strutura do aut6mato... Sistemas Autom;tico ... Di;lo$o 7omem 9 8;quina ... "omunicao do aut6mato ro$ramado com os ro$ramadores ... "omunicao do aut6mato ro$ramado com os ro$ramadores ... Pro$ramao de Aut6matos Pro$ram;veis ... 1in$ua$ens de ro$ramao ... Aut6matos "P8 ... 4ndereos dos terminais de entradas e sa<das ... Instru&es b;sicas ... S<mbolo das instru&es b;sicas ... ?locos funcionais +"S@, ... Tem oriAadores +TI8,... "ontadores +"BT, ... "om arao ... 43erc<cios 9 Iniciao Pro$ramao... 43em lo> Arranque directo 9 8otor ass<ncrono trif;sico de rotor em curto9circuito ... 43erc<cios 9 Pro$ramao Aut6matos ... 43erc<cios 9 Pro$ramao Aut6matos ... ). "ancelas do caminCo9de9ferro ... -. ?anCo de intura ... 0. "iclos neum;ticos ... Sistema manualDautom;tico ... 1aborat6rio de avaliao n.= 0 9 "ontrolo de Sistemas Pneum;ticos com Aut6matos Pro$ram;veis ......'*
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"ontrolo Autom;tico ...

Introduo aos Sistemas de "ontrolo... Ti os de Sistemas ...
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.ari;veis de um Processo de "ontrolo ... Dia$ramas de ?locos ... "ontroladores ... 4stabilidade ... 43erc<cios 9 Sistemas "ontrolo ... 1aborat6rio de avaliao n.= 4 9 "ontrolo Autom;tico de um arque de estacionamentoE or ro$ramao de aut6matos ... ?iblio$rafia...
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Automa%o Industrial
De*ini%o
A automa%o a tecnologia relacionada com a aplica%o de sistemas mec+nicos, elctricos e electr-nicos, apoiados em meios computacionais, na opera%o e controlo dos sistemas de produ%o'
. Por/u0 da Automa%o
. conceito de automa%o imp1e-se, cada ve2 mais, nas empresas preocupadas em melhorar a sua produtividade, redu2indo ao mesmo tempo os custos' 3onvm notar /ue, /uanto mais um processo se encontrar automati2ado, maiores sero os bene*4cios da automa%o na regularidade da /ualidade de um produto, na economia de energia, passando pela *le5ibilidade e seguran%a de *uncionamento e, conse/uentemente, pela melhoria da produtividade' Esta nova caracter4stica s- pode ser obtida recorrendo a novos processos de trabalho /ue dei5em 6s pessoas envolvidas, margem de manobra e de deciso indispens7veis a um melhor aproveitamento dos seus graus de /uali*ica%o'
.b8ectivos
Diminui%o dos custos9 :aior produtividade9 :aior *le5ibilidade9 :aior seguran%a9 :elhor /ualidade9 :aior capacidade tecnol-gica'
"
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Tipos de Automa%o ;i5a

Altos investimentos9 Altas ta5as de produ%o9 3on*igura%o r4gida <altera%o di*4cil=9 .pera%1es simples9 E/uipamento espec4*ico <m7/uinas de colocar tampas da cerve8a='
Programada
Altos investimentos9 Ta5as mdias de produ%o9 3on*igura%o semi-*le54vel <possibilidade de reprograma%o=9 E/uipamento genrico <m7/uina de controlo numrico='
;le54vel
Investimento muito elevado9 Produ%o continua9 3on*igura%o *le54vel <altera%o por so*t>are=9 E/uipamento geral'
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3omponentes da automa%o
A maioria dos sistemas modernos de automa%o, como os utili2ados nas ind?strias automobil4stica, petro/u4mica e nos supermercados, e5tremamente comple5a e re/uer muitos ciclos de repetitivos' 3ada sistema de automa%o comp1e-se de cinco elementos@ Accionamento - prov0 o sistema de energia para atingir determinado ob8ectivo' A o caso dos motores elctricos, pist1es hidr7ulicos etc'9 Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automa%o ou de uma propriedade particular de algum dos seus componentes' E5emplos@ termopares para medi%o de temperatura e encoders para medi%o de velocidade9 3ontrolo - utili2a a in*orma%o dos sensores para regular o accionamento' Por e5emplo, para manter o n4vel de 7gua num reservat-rio, usamos um controlador de *lu5o /ue abre ou *echa uma v7lvula, de acordo com o consumo' :esmo um robB re/uer um controlador, para accionar o motor elctrico /ue o movimenta9 3omparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a deciso de /uando actuar no sistema' 3omo e5emplos, podemos citar os term-statos e os programas de computadores9 Programas - cont0m in*orma%1es de processo e permitem controlar as interac%1es entre os diversos componentes'
Cota@ Programas - tambm chamados so*t>ares, so con8untos de instru%1es l-gicas, se/uencialmente

organi2adas' Indicam ao controlador ou ao computador o /ue *a2er'
;lu5o de um possivel sistema de controlo

Elemento Controle Elemento Comparador Elemento Sensoreamento Elemento Accionamento
Sada
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Tecnologias dos Automatismos

.s automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classi*icar em dois grandes grupos@ Tecnologias cabladas9 Tecnologias programadas'
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Aplica%1es da automa%o
Produtos de consumo Electr-nicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores'
Ind?strias mec+nicas Gancos 3omunica%1es Transportes :edicina Diagn-stico e e5ames' 3ontrole de tr7*ego de ve4culos' Automati2a%o dos correios' 3ai5as autom7ticas' FobBs controlados por computador9 3C3'
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Sensores e actuadores
Apresenta%o
Cum processo autom7tico pode-se utili2ar dois tipos de vari7veis anal-gicas ou digitais, para /ue, ap-s o processamento das in*orma%1es contidas nessas vari7veis, o controlador tome decis1es como@ ligar#desligar um motor, acender uma l+mpada, ligar#desligar um sistema de a/uecimento, entre outras' . elemento /ue IsenteI o /ue ocorre no processo, *ornecendo in*orma%1es sobre o estado das vari7veis monitoradas chamado de sensor' . elemento /ue e5ecuta a tare*a designada pelo controlador chamado de actuador'
Sensor
De*ini%o@ Dispositivo de entrada /ue converte um sinal de /ual/uer espcie em outro sinal /ue possa ser transmitido ao elemento indicador, para /ue este mostre o valor da grande2a medida'
.u se8a,
. sensor um elemento /ue IsenteI uma grande2a *4sica e a tradu2 para /ue ela possa ser vista ou utili2ada por um sistema elctrico ou electr-nico'
Por e5emplo, um term-metro de merc?rio um dispositivo /ue utili2a como elemento sensor o metal merc?rio' A grande2a *4sica a ser medida, neste caso, a temperatura e a grande2a *4sica do elemento sensor, /ue varia proporcionalmente com a temperatura o volume, /ue *ar7 com /ue o merc?rio se dilate com o aumento da temperatura' 3onhecendo-se a propor%o dessas varia%1es, podemos medir e identi*icar o valor da temperatura' Todo elemento sensor tambm denominado de transdutor, pois converte a grande2a de entrada em sinal elctrico, /ue pode ser medido <indicar a grande2a medida atravs de um medidor, ou utili2ado por um circuito /ue vai e*ectuar o controlo do processo='
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3lassi*ica%o
A primeira classi*ica%o /ue podemos *a2er /uanto ao tipo de vari7vel controlada' Assim temos@
K Sensores cont4nuos - e*ectuam medi%1es cont4nuas de vari7veis, *ornecendo valores cont4nuos <*igura - (=9
K Sensores discretos - podem apresentar somente dois estados@ actuados ou no <*igura - ='
;igura - ( sensor cont4nuo
(!
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;igura -
sensor discreto
3lassi*ica%o /uanto ao *uncionamento

Auto alimentados@ Estes produ2em um sinal elctrico de sa4da sem a necessidade de alimenta%o e5terna' Lm termopar um e5emplo deste tipo de sensor' 3om alimenta%o e5terna@ Estes re/uerem entrada de energia para poder-se obter um sinal de sa4da' Lm e5emplo o termo resist0ncia, a /ual re/uer uma entrada de energia'
Tipos de Sensores
Em processos industriais para monitori2ar um dado sistema, temos de levar em conta tr0s tipos de vari7veis como@ - Posi%o9 - Melocidade <acelera%o=9 ;or%a'
((
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Posi%o e velocidade <acelera%o=

Estes sensores so dedicados 6 medi%o de velocidade, acelera%o e#ou posicionamento nos movimentos de m7/uinas e e/uipamentos' Podendo ser lineares ou rotativos' .s lineares, tambm conhecidos como rguas digitais, so instalados directamente no local onde se reali2a o movimento e *ornecem medidas de posicionamento directo e instant+neo do mesmo' .s rotativos so acoplados directamente ao ei5o de motores para medir a posi%o do ei5o'
Tipos de Sensores de Posi%o e Melocidade In*lu0ncia da Fesistividade

Fesistividade de um material a resist0ncia elctrica de um *io desse material com um metro de comprimento e um metro /uadrado de sec%o'
=( m
Legenda@
S = 1m2
F '=
- comprimento <m=
S - sec%o <m = - resistividade do material
F - resist0ncia
. valor da resistividade di*ere de material para material, pois depende da maior ou menor *acilidade com /ue se dei5am circular os electr1es livres'
Cota@ Nuanto mais comprido o condutor maior a sua resist0ncia9 Nuanto mais elevada a sec%o do condutor menor a sua resist0ncia9 A resist0ncia depende tambm da estrutura at-mica do material <o /ue in*luencia o n?mero de cho/ues dos electr1es= e do n?mero de electr1es livres /ue este *ornece'
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Maria%o da resist0ncia com a temperatura

A resistividade e portanto a resist0ncia de /ual/uer condutor met7lico no constante mas aumenta 6 medida /ue a sua temperatura se eleva'
A e5presso desta varia%o dada Por@
Legenda@ F(resist0ncia inicial F resist0ncia *inal coe*iciente de temperatura < t t(= varia%o da temperatura
F=F[(+(tt)]
( (
3oe*iciente de temperatura <= de um material a varia%o so*rida pela resist0ncia de ( desse material /uando a sua temperatura aumenta de (O3'
()
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Sensores de 3ontacto
Simples bot1es /ue so accionados /uando o robB bate em algum obst7culo' Lma pr7tica comum usada em v7rios robBs m-veis a instala%o de p7ra-cho/ues ligados a v7rios micro-bot1es /ue detectam uma poss4vel coliso'
Destinam-se, como o nome indica, a assinalar /uando determinada parte em movimento atingiu certa posi%o'
CA ou C.
C; ou C3
("
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Sensores Lineares Fesistivos e Indutivos

.s sensores resistivos e os indutivos so mais baratos e mais simples' 3onsistem na coloca%o de indutores ou resist0ncias < *igura - ) =, con*orme o caso, ao longo dos ei5os de movimenta%o, sobre os /uais so aplicadas tens1es *i5as' . colector m-vel mede as tens1es em pontos intermedi7rios' Devido 6 presen%a de contactos elctricos m-veis, a vida ?til destes sensores muito curta <no superior a ( milho de opera%1es= e preciso nas medidas pe/uena, sendo ainda su8eita a erros causados por ru4dos indu2idos, como, por e5emplo, ru4dos de rede de alimenta%o e ru4do branco <ru4do ambiente, /ue cobre todo o espectro de *re/u0ncias='
;igura - ) Sensores Lineares@ <A= Fesistivos, <G= Indutivos
($
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Sensor Potenciomtrico
. sensor potenciomtrico simples sensor /ue opera como um divisor de tenso, onde e5iste contacto *4sico entre as partes *i5a e m-vel' Sendo o seu tempo de vida ?til limitado, aplicando-se a situa%1es normalmente est7ticas'
Vs
R1 VD R2
M=
D
F F
(
+F
Eng' Toni Dos Santos Alves (D
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Sensor LMDT
. LMDT um dispositivo electromec+nico /ue produ2 um sinal elctrico de sa4da proporcional ao deslocamento da sua parte m-vel - n?cleo magntico' A composto por tr0s enrolamentos cil4ndricos, um prim7rio <e5citado normalmente por uma corrente a'c', normalmente na regio dos ( at (!PQ2 a !'$ at (!M r'm's'= e dois secund7rios espa%ados de *orma simtrica relativamente ao prim7rio e ligados entre si em srie e em oposi%o' . n?cleo magntico cil4ndrico no interior dos enrolamentos encaminha o *lu5o magntico atravs destes' Nuando o n?cleo se encontra na posi%o central <posi%o 2ero= relativamente aos enrolamentos secund7rios, as amplitudes das tens1es indu2idas em cada um dos enrolamentos secund7rios so iguais, sendo contudo as respectivas polaridades de sinais opostos, resultando assim num sinal de sa4da nulo'
. output de um LMDT uma *orma de onda de corrente a'c' e por isso, no tem polaridade' A magnitude do output aumenta independentemente da direc%o do movimento, a partir da posi%o 2ero estabelecida de in4cio'
Aplica%1es@
- Sistemas de suspens1es de autom-veis - Sistemas de medidas de peso - :anipuladores rob-ticos
(E
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Detectores de pro5imidade
Destinam-se a detectar a presen%a ou a aus0ncia de pe%as. o Sensor Indutivo9 o Sensor capacitivo'
Sensor indutivo
Gaseiam-se na varia%o da indut+ncia9 E5igem pe%as de metais *errosos, normalmente de a%o'
Sensor capacitivo
Gaseiam-se na varia%o da capacit+ncia9 Permite detec%o de materiais *erros e no *errosos pl7stico, etc'= <vidro, 7gua, madeira,
(H
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Sensor Indutivo
.s sensores ou transdutores indutivos associam a varia%o de uma grande2a no elctrica a uma altera%o da indut+ncia ou coe*iciente de auto-indu%o de uma bobina' Apesar de a indut+ncia de uma bobina ser uma *un%o da permeabilidade magntica do n?cleo e da *orma e dimens1es *4sicas respectivas, a primeira destas vari7veis /ue geralmente se utili2a para detectar as varia%1es nas grande2as a medir' A varia%o da indut+ncia uma conse/u0ncia da varia%o do *lu5o magntico total gerado pela corrente elctrica na bobina, se8a devido 6 varia%o da posi%o do n?cleo no interior, se8a devido 6 varia%o da dist+ncia entre a/uela e um ob8ecto e5terno constitu4do por uma material de elevada permeabilidade magntica' Cum indutor, a indut+ncia depende do n?mero de espiras, da largura do enrolamento, ou 7rea da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do n?cleo@
Legenda@ L - indut+ncia
m L=C
m - permeabilidade do n?cleo C - n?mero de espiras A - largura do enrolamento L comprimento do enrolamento
(J
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Sensor 3apacitivo
;uncionam analogamente como os sensores indutivos, porm para alterar as condi%1es *4sicas da regio sens4vel, /ual/uer material pode ser usado, tais como, vidro, madeira, gros, p-s, at mesmo l4/uidos, pois ao invs de variarmos um campo magntico, o ob8ecto alterar7 a capacit+ncia de um condensador'
=R ! +
A 3=R d
!
em /ue, R - constante dielctrica
! - permitividade S H,H$p;#m
S - 7rea comum das placas d - separa%o das placas
A capacit+ncia depende da 7rea das placas S, da constante dielctrica do meio, R, e da dist+ncia entre as placas,d'
3urva 3apacit+ncia
Analisando o gr7*ico capacit+ncia, podemos observar a /uase total linearidade da varia%o da capacit+ncia devido a varia%o da humidade' E5istir7 uma pe/uena di*eren%a de valores se tomarmos o sentido inverso da curva devido a e*eitos de histerese <cerca de T='
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Sensor E5tensomtrico
Estes tipos de sensores so utili2ados para medir de*orma%1es de corpos s-lidos, baseando-se no princ4pio em /ue a resist0ncia de um condutor proporcional ao seu comprimento' A tenso aplicada tende alongar os *ilamentos, aumentando assim, o seu comprimento e diminuindo a sua sec%o' L assim, F '= , a resist0ncia do Felembramos ento a lei ohm, F = S I *ilamento dever7 aumentar'
F F =R
9G=
Legenda@
G - *actor de alongamento R - constante do e5tens-metro
- Maria%o do comprimento do e5tens-metro

- comprimento inicial do e5tens-metro
F - varia%o da resist0ncia
F - resist0ncia inicial
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Sensores Upticos
Empregam *oto-d4odos ou *oto-transistor e uma *onte luminosa, l+mpada, LED ou laser' Q7 dois tipos b7sicos@
- Sensor de re*le5o9 - Interrup%o de lu2'
Co sensor de re*le5o um *ei5e luminoso atinge um disco com um *uro ou marca de cor contrastante, /ue gira' . sensor recebe o *ei5e re*lectido, mas na passagem do *uro a re*le5o interrompida <ou no caso de marca de cor clara a re*le5o maior=, onde gerado um pulso pelo sensor'
. sensor de interrup%o de lu2 usa tambm um disco com *uro, onde a *onte de lu2 e o sensor *icam em lados opostos' Ca passagem pelo *uro, o *ei5e atinge o sensor, gerando um pulso' A *re/u0ncia destes pulsos igual 6 velocidade em rps nos dois tipos' As vantagens destes sensores so o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a leitura 6 dist+ncia' Aplicando -se a sistemas de controlo e em tac-metros port7teis'
3lulas *otoelctricas
Gaseiam-se em *oto-d4odos /ue permite a passagem de corrente elctrica /uando sob um *ei5e de *ot1es <raio de lu2=9 Destinam-se a detectar a passagem de partes em movimento9 So constitu4das por um elemento emissor e um receptor9 E5istem tr0s tipos de montagem@
o Sistema barragem9 o Sistema re*le59 o Sistema de pro5imidade'
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V Sistema barragem
. emissor e o receptor esto separados9 Ltili2ados para dist+ncias longas, detec%o de ob8ectos opacos e re*lectores' ;ei5e Luminoso
V Sistema re*le5
. emissor e o receptor esto dentro do mesmo inv-lucro e e5iste um espelho /ue re*lecte os raios luminosos9 Ltili2ados para ob8ectos no re*lectores' ;ei5e Luminoso E F
Espelho
V Sistema de pro5imidade
. emissor e o receptor esto dentro do mesmo inv-lucro, mas no e5iste espelho, sendo a re*le5o produ2ida pela passagem do ob8ecto9 Est7 indicado para ob8ectos transparentes ou transl?cidos, para a detec%o eti/uetas e marcas' ;ei5e Luminoso E F .b8ecto
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Sensores Lineares -pticos

So muito mais precisos e apresentam uma vida ?til praticamente in*inita se alguns cuidados elementares *orem tomados em rela%o 6 sua utili2a%o' . princ4pio de *uncionamento consiste na coloca%o de emissores e receptores de lu2 na parte m-vel de uma rgua graduada, *i5a 6 base do movimento ou vice-versa, /ue permite a passagem ou a re*le5o apenas de *ei5es selectivos de lu2 emitidos' Estes sero detectados pelos receptores e indicaro a posi%o da parte m-vel em rela%o 6 *i5a'
Sensores Linear -ptico ou rgua -ptica
"
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Sensores Fotativos -pticos

Tambm conhecidos como encoders, t0m o *uncionamento aparecido com o caso linear, com o sensor em *orma de disco com marcas ou per*ura%1es' Possui caracter4sticas semelhantes ao sensor -ptico linear, ou se8a, longa vida ?til, alta preciso e mdio custo' Estes sensores *ornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo com as necessidades de cada aplica%o'
Encoders Incrementais
Este tipo de encoder *ornece in*orma%1es sobre o movimento e5ecutado e a direc%o da rota%o do motor' Encoders incrementais geram um certo n?mero de impulsos por rota%o' . n?mero de cada impulso a medida da dist+ncia movida <angular ou linear=, ou se8a@ 3ontando os pulsos e conhecendo o +ngulo inicial, obtm-se por c7lculo a posi%o9 . sentido de rota%o determinado *ornecendo um segundo sinal des*asado apro5imadamente de J!O, em avan%o ou atrasado em *un%o da direc%o
Lm disco codi*icado montado no ei5o' . disco dividido em segmentos separados /ue so alternadamente opacos ou transparentes'
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Encoders absolutos
.s encoders absolutos *ornecem in*orma%1es mais rigorosas /ue os encoders incrementais' Possuem a capacidade de in*ormar a posi%o *4sica de um elemento, assim /ue ele activado, sem a necessidade de *i5a%o da posi%o inicial' Isto poss4vel por/ue o encoder transmite, para o controlador um sinal di*erente para cada posi%o da 8unta' . disco dividido em n sectores com n bits < Leds= a serem detectados por n *ototransistores alinhados radialmente, permitindo de*inir n +ngulos distintos' Ceste tipo de sensor utili2ado o c-digo graW e no o bin7rio para codi*icar os n?meros'
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E5emplo@
decimal bin7rio graW ( !!( !!( !(! !(( ) !(( !(! " (!! ((! $ (!( ((( D ((! (!( E ((( (!!
Sensor de velocidade por e*eito de Qall

.s sensores magnticos de e*eito Qall t0m seu princ4pio de *uncionamento baseado na coloca%o de um im *i5o no ei5o rotor e sensores de e*eito Qall /ue detectam a passagem do campo magntico pelos mesmos, detectando velocidade e posi%o do ei5o em movimento' Sua vida ?til longa, so robustos e baratos, no entanto, sua instala%o di*4cil, o /ue limita sua aplica%o, alm de possuir srias restri%1es /uanto 6 temperatura de opera%o'
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Sensor :agntico
So sensores /ue e*ectuam um accionamento electr-nico mediante a presen%a de um campo magntico e5terno, pr-5imo e dentro da 2ona sens4vel do sensor, proveniente na maioria dos casos de um 4man permanente' Estes sensores podem ser sens4veis aos dois p-los do 4man C.FTE ou SLL ou ser sens4vel a apenas um p-lo'
Termopar
De*ine-se como termopar o con8unto de dois *ios de metais ou ligas met7licas di*erentes, unidos em uma das e5tremidades' . ponto de unio dos *ios denominado 8unta de medida ou 8unta /uente' A outra e5tremidade chamada 8unta de re*er0ncia ou 8unta *ria' Nuando submetemos as 8untas a di*erentes temperaturas, h7 uma gera%o de tenso < ;or%a Electromotri2 ou *'e'm'=, *acilmente detect7vel por um volt4metro ligado 6 8unta de re*er0ncia' Meri*ica-se /ue /uanto maior *or a di*eren%a de temperatura, maior ser7 a *'e'm' gerada' .s termopares so classi*icados em tr0s grandes categorias@ K G7sicos - So os mais usados na ind?stria, tem pre%os mais acess4veis e preciso compat4veis com a maioria dos processos' K Cobres - So utili2ados em processos com temperaturas superiores a (' !!X3 ou /uando re/uerida alta preciso' K Especiais - So utili2ados em laborat-rio'
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Sensor de luminosidade - LDF

. LDF um pe/ueno sensor capa2 de detectar o grau de luminosidade /ue incide sobre a sua super*4cie' Ele tem um comportamento id0ntico a uma resist0ncia /ue varia o seu valor de maneira inversamente proporcional 6 /uantidade de lu2 /ue incide sobre a sua super*4cie sens4vel' 3om a m75ima luminosidade /uase no haver7 resist0ncia elctrica entre os dois terminais, elevando-se a muitos milh1es de ohms na escurido' Este geralmente aplicado na regula%o de luminosidade de l+mpadas'
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Sensor Lltra-Sonicos
.s ultra-sons so sensores *ormados por um emissor e um receptor /ue utili2am a varia%o da *re/u0ncia para detectar a dist+ncia de um obst7culo' Estes t0m aplica%o na micro-rob-tica onde so muito e*ica2es na detec%o de obst7culos e para a8udar na tomada de decis1es, con*orme a dist+ncia em rela%o ao ob8ecto'
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Actuadores
Dentro de uma malha de controlo, o elemento de controlo *inal, tem o ob8ectivo de reposicionar uma vari7vel, de acordo com um sinal gerado por um controlador, chamado de actuador, pois actua directamente no processo, modi*icando as suas condi%1es' So dispositivos utili2ados para a converso de sinais elctricos provenientes dos controladores, em ac%1es re/ueridas pelos sistemas /ue esto a ser controlados'
Actuadores Pneum7ticos
Este tipo de actuador normalmente empregado em sistemas onde se re/uer altas velocidades nos movimentos, onde re/uerido pouco controlo sobre o posicionamento *inal, em aplica%1es onde o bin7rio e5igido relativamente bai5o' .s actuadores pneum7ticos mais conhecidos e utili2ados, so distribu4dos pelos seguintes processos@ (' Processos de :anu*acturados Lineares - 3ilindros de simples e duplo e*eito'
Fotativos - :otores pneum7ticos'
. accionamento bastante simples, comandado *eito por electrov7lvulas /ue controlam os *lu5os de ar, controlando os movimentos' . controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas v7lvulas e ao seu accionamento <circuito de rels='
)(
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' Processos 3ont4nuos Em processos cont4nuos, a v7lvula de controlo um actuador capa2 de regular a /uantidade de um *lu4do <l4/uido, g7s ou vapor= /ue escoa atravs de uma tubagem, por meio do posicionamento relativo' Cestas v7lvulas a actua%o *eita, na maioria das ve2es, por dispositivos pneum7ticos, por isto so chamadas tambm de v7lvulas de controlo pneum7ticas'
Actuadores Qidr7ulicos
So utili2ados principalmente em sistemas onde so re/ueridos elevados bin7rios, sobretudo no accionamento de m7/uinas de grande porte' Assim como no caso dos actuadores pneum7ticos, estes podem ser lineares <cilindros simples ou duplo e*eito= ou rotativos <motores hidr7ulicos='
. accionamento, assim como no caso dos pneum7ticos, bastante simples, o comando *eito por electrov7lvulas /ue controlam os *lu5os de -leo, controlando os movimentos' . controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas v7lvulas e ao seu accionamento <circuito de rels='
Actuadores Elctricos
Este tipo de actuador o mais empregado em aplica%1es industriais de uma *orma geral' As *acilidades de instala%o, os bai5os custos de instala%o e o desenvolvimento de circuitos electr-nicos para o seu accionamento, *i2eram deste tipo de actuador o mais popular, no apenas de uso industrial mas tambm para uso geral' Aplica%1es Gombas9 M7lvulas de controlo <actuador elctrico=9 Ei5os de m7/uinas *erramenta9 Articula%1es de FobBs9 etc'
!!"# !!$
Fels
Lm rel caracteri2ado por uma vari7vel de comando <e5cita%o da bobina= e por uma vari7vel comandada <contactos /ue podem abrir ou *echar='
Cumera%o nos contactos rels
("
F(
((
F(
((
F(
A(
3ontacto Cormalmente aberto 3ontacto Corm' *echado
Gobina
))
!!"# !!$
3ontactor Transla%o e Acess-rios
(- 3+mara de grelhas9 - 3ontacto m-vel9 )3ontacto *i5o9 "Espira de *rager9 $Gobina9 I! - 3orrente cortada'
Aparelho de corte e comando, accionado em geral por meio de um electro4man, concebido para e5ecutar elevado n?mero de manobras' Permite a interrup%o ou estabelecimento de correntes e pot0ncias elevadas, mediante correntes e pot0ncias *racas' Permite tambm ser comandados 6 dist+ncia por meio de contactos diminutos e sens4veis, tais como bot1es de presso, manipuladores e ainda automaticamente, por meio detectores@ term-statos, interruptores de *im curso, b-ias, etc' Mantagens contactor@ Permite *a2er o comando de receptores com um consumo redu2ido nas bobinas9 Permite e*ectuar o comando local e 6 dist+ncia de determinados circuitos comando simult+neo a partir de certos locais9 Permite e*ectuar o comando autom7tico e semi-autom7tico de circuitos utili2ando os sensores ade/uados9 Permite o comando manual <utili2ando botoneiras= e o comando autom7tico <utili2ando sensores='
Partes do contactor@ 3ontactos au5iliares9 3ontactos principais9 3ircuito electromagntico9 Suporte ou estrutura do aparelho'
)"
!!"# !!$
3ontactos au5iliares - so a/ueles /ue servem para o comando e sinali2a%o do contactor' A(

R:(
((
()
( (" 3ontactos principais - servem para reali2ar o *echo ou abertura do circuito principal <circuito pot0ncia=, pelo /ual *ornecida a corrente ao circuito de utili2a%o' A(
R:(
) "
$ D
; Armadura
3ircuito electromagntico
Pode ser para corrente alternada ou continua'
Gobina
C?cleo Gobina
. circuito magntico constitu4do essencialmente por@ C?cleo9 Armadura9 Gobina'
)$
!!"# !!$
E5erc4cio Pr7ticos -- Sensores Sensores resistivos

( - . elemento a/uecedor de um irradiador, constitu4do por um *io de cromon4/uel de !,$mm de di+metro dever7 ter uma resist0ncia de "!Y' Determine o comprimento /ue o *io deve ter'
Fesolu%o@ d S !,$mm F S "!Y S (,(Y'mm #m LSZ

S= r = , (" !,$ = ! , (JD mm "! (JD = (
FS
= E , () m
- . *io de cobre da bobina de um electro4man tem um comprimento de (!!m e uma

sec%o de !,$mm ' Em *uncionamento a bobina a/uece at D!O3' Sabendo /ue a resistividade do cobre a !O3 de !,!(EY'mm #m e com um coe*iciente temperatura de !,!!"' 3alcule o valor da resist0ncia a !O3 e a D!O3'
Fesolu%o@ ! , !(E (!! L S (!!m Fesist0ncia a !O3 F( S = =," s !,$ S S !,$mm S !,!(EY'mm #m S !,!!" t S D!O3 Fesist0ncia a D!O3 F S F ( ( t t ( ) , " ( ! , !!" D! ! ) , J" + = + =
][ )([ ])(
) - Cuma estu*a temos uma termorresist0ncia de n4/uel /ue tem a !O3 uma resist0ncia de $!Y' Em *uncionamento normal da estu*a a resist0ncia de D$Y' 3alcule a temperatura atingida nesta em *uncionamento normal, sabendo /ue o coe*iciente de temperatura do n4/uel de !,!!D'
)D
!!"# !!$
" - Cum divisor de tenso <como na *igura abai5o= tem F(S(!RY e Ms S $M' Supondo /ue F um transdutor cu8a a resist0ncia varia de " a ( RY com a varia%o numa certa gama de uma vari7vel din+mica' Determine a varia%o de MD' Vs
R1 VD R2
Sensor Potenciomtrico
$ - Lm transdutor potenciomtrico de deslocamento vai ser usado para medir o movimento da pe%a na *resa entre ! e (!cm' A resist0ncia varia linearmente em toda a gama de ! a (R' Desenvolva o condicionamento de sinal para dar uma sa4da linear entre ! e (!M' Fesolu%o@ Podemos utili2ar um circuito de Ampop, por/ue o ganho e portanto a tenso de sa4da depende linearmente da resist0ncia de realimenta%o'
)E
!!"# !!$
Sensor 3apacitivo
D - Pretende-se medir o n4vel de 7lcool et4lico entre ! e $m usando um sistema capacitivo como na *igura abai5o' . sistema de*inido pelas especi*ica%1es seguintes@ - Para o 7lcool et4lico@ R S D <para o ar, R S (=9 - Separa%o dos cilindros d S !,$cm9 - [rea das placas@ A S ' 'F'L9 em /ue F S $,E$cm S raio mdio L S dist+ncia ao longo do ei5o do cilindro Determine a gama de varia%1es da capacidade /uando o n4vel do 7lcool varia de ! a $m'
)H
!!"# !!$
Laborat-rio de avalia%o n'O( -- 3ontrolo de ilumina%o
Atravs do sensor de luminosidade <LDF=, pretende ligar uma l+mpada a/uando de noite e desliga-la a/uando de dia' Para isso deve apresentar um circuito elctrico, /ue resolva a solu%o' Aconselha-se os alunos a utili2arem o circuito de rels para a parte de pot0ncia'
Para o laborat-rio deve apresentar o circuito completo, implementalo numa breaboard e5istente no laborat-rio e chegar 6 solu%o pretendida'
)J
!!"# !!$
3ircuito Se/uenciador de Fels

M7lvulas de comando elctrico <electrov7lvulas=
So v7lvulas /ue recebem um sinal de comando elctrico <bobina ca ou dc=, para permitir a comuta%o desta, de *orma haver *lu5o de ar para alimenta%o determinados elementos de um automatismo'
A\
A-
Solen-ide
A\
A-
Introdu%o ao circuito se/uenciador de rels

- Come /ue se d7 ao circuito *ormado por rels' - Est7 dividido em duas partes@ - inputs9 - outputs' - Cumera%o dos terminais (5(]'(5 n para /uadro elctrico9 - Cumera%o dos terminais 5(]' 5 n sempre /ue temos sensores9 - Cumera%o dos terminais )5(]')5 n sempre /ue temos actuadores9 - Cumera%o dos terminais "5(]'"5 n sempre /ue temos painel de comando <bot1es='
"!
!!"# !!$
E5emplo@ 3iclo <A\ A-= Diagrama de *uncionamento # E/ua%1es # 3ircuito electro-pneum7tico

!(
(
A
!
E/ua%1es@ A\ S St'a! A- S a( Elementos activos@ a(9 a! Elementos passivos@ St A\
a( a! A\ A-
a!
a(
A-
St
3ircuito elctrico -- Se/uenciador rels Inputs

( 5( a! () (" 5 (5 (5( F F) A ) ; A $ ; A " ; F( a( () (" 5) (5) S t F ) "5(
() ("
"5 (5"
(" ((
"(
!!"# !!$
.utputs
" 5( F( (" (( (5$ )5 )5( A\ AF) (" (( (5D )5) $
Es/uema de cablagem
Sensores ^(
a! a(
Nuadro elctrico ) " $ D
(5 ) ^
5(
^) Painel de comando ( St
Actuadores )5( ) "5
A\
A-
Tabela de cablagens
(5 ---^(--- 5 (5) ---^( --- 5) (5" ---^) ---"5 (5$ ---^ ---)5 (5D ---^ ---)5) "5( --- 5( "
!!"# !!$
E5erc4cio@ 3ircuitos Se/uenciadores
Dado o ciclo A\G\<A-G-=, responda 6s seguintes al4neas@ a' Fepresente o diagrama de *uncionamento9 b' .btenha as e/ua%1es pneum7ticas9 c' 3onstrua o circuito electro-pneum7tico9 d' 3onstrua o circuito se/uenciador de rels9 e' ;a%a a representa%o do es/uema de cablagem, da al4nea d=9 *' Estabele%a a tabela cablagem, da al4nea e='
")
!!"# !!$
Laborat-rio de avalia%o n'O -- 3ontrolo de sistemas pneum7ticos com rels
Atravs da representa%o gr7*ica de um ciclo, pretende-se pro8ectar um circuito de rels para o controlo dos cilindros'
! A G ( )
Para o laborat-rio deve apresentar as seguintes al4neas@
. ciclo correspondente9 . circuito electro-pneum7tico9 . circuito se/uenciador de rels <inputs e outputs=9 es/uema de cablagem' .
""
!!"# !!$
Aut-matos Program7veis
Aut-mato programado - um aparelho electr-nico digital /ue utili2a uma mem-ria programada para arma2enar instru%1es e para implementar *un%1es especi*icas tais como, opera%1es l-gicas, se/uenciais, tempori2adas e aritmticas para controlo de m7/uinas e processos'
Mantagens do aut-mato program7vel

;le5ibilidade - o mesmo aut-mato pode ser utili2ado em aplica%1es distintas, bastando para tal reprogram7-lo9 E5pansibilidade - pode ser alterado o n?mero de entradas e sa4das <dependendo do tipo aut-mato=9 Gai5o custo - largo desenvolvimento tecnol-gico, possibilita solu%1es mais baratas9 Simula%o - o programa de um aut-mato pode ser testado _ o** line`9 .bserva%o - pode ser observada o *uncionamento do programa passo a passo e a _online`9 Melocidade - e5ecuta as instru%1es rapidamente, permitindo controlar diversas m7/uinas em simult+neo9 ;acilidade de programar - permite a utili2a%o de v7rias linguagens de programa%o, *7ceis e simples <STL, LAD, 3S;, Gra*cet=9 ;iabilidade - os componentes electr-nicos so mais *i7veis /ue outros componentes9 Seguran%a - o programa s- pode ser alterado por um operador autori2ado9 Documentos - permite a impresso do programa atravs de uma vulgar impressora, em contraste com outros mtodos em /ue uma altera%o obriga a e*ectuar outro es/uema de *uncionamento'
"$
!!"# !!$
Desvantagens do aut-mato program7vel

-
Tecnologia - devido a ser utili2ada tecnologia recente mais

di*4cil a obten%o de operadores aptos para programar9
Ambiente - no pode ser utili2ados em condi%1es ambientais

adversas <alta temperatura, vibra%1es e em 2onas de trovoadas constantes=9
Pre%o - depende da aplica%o' E5istem situa%1es em /ue a

utili2a%o de aut-matos programados desnecess7ria'
Estrutura do aut-mato
Dito de uma *orma simplista, os aut-matos program7veis, so constitu4dos por um IcrebroI, o 3PL <Lnidade 3entral de Processamento=, por mem-ria e por blocos de entradas e sa4das, /uer se8am do tipo digital /uer do tipo anal-gico, /ue permitem ao sistema receber in*orma%1es provenientes da instala%o <via sensores e#ou instrumenta%o de medida e#ou redes de comunica%o industriais= e tambm actuar sobre esta' So compactos, modulares, multi*un%1es ou para ar/uitecturas de automatismos comple5as, *un%1es especiais, entradas#sa4das 6 distancia''' .s aut-matos program7veis, cada ve2 mais compactos, descentrali2am a intelig0ncia, apro5imando-a das m7/uinas' So*t>ares especiali2ados e terminais industriais asseguram a programa%o, e5plora%o, controlo e superviso de um modo totalmente compat4vel' As redes entre automatismos geram a comunica%o' Toda a ar/uitectura modular, permitindo /ue o sistema de automa%o Icres%aI, no caso de as vari7veis a controlar aumentarem em n?mero ou em comple5idade' Todas as *un%1es so implementadas atravs da programa%o, o /ue determina uma grande versatilidade do sistema, podendo este sempre ser optimi2ado e melhorado no *uturo' Eng' Toni Dos Santos Alves "D
!!"# !!$
Sistemas Autom7tico
Lm sistema autom7tico constitu4do por duas grandes partes, uma a parte operativa < ou parte de pot0ncia=, outra a parte de comando'
Estrutura dos sistemas Autom7ticos

Parte .perativa Actuadores Ampli*icadores Parte 3omando Processamento D i 7 l o g o
Sensores 3omunica%o
Processo .utros Automatismos
Di7logo Qomem -- :7/uina

A automa%o de um processo industrial resulta, em termos de hard>are, da interliga%o e coordena%o de diversas disciplinas' Podem-se destacar@
- Sensores e Instrumenta%o de :edida
.s sensores so os -rgos de viso da automa%o, transmitindo ao 3.:ACD. as in*orma%1es relativas ao estado do processo industrial' Podem ser divididos nas seguintes classes@ Detectores9 micro-interruptores, *ins de curso, detectores de pro5imidade <indutivos, capacitivos, ultra-s-nicos, etc'= clulas *otoelctricas, detectores de identi*ica%o <leitores c-digo de barras=, etc'
"E
Automa%o Industrial II -
!!"# !!$
Sensores9 de posi%o <medidores de posi%o absoluta e#ou incremental=, de temperatura <termopares, PT(!!!, term-statos bimet7licos, sondas resistivas de platina ou n4/uel=, de presso <de e*eito capacitivo, pie2elctrico ou clulas de tenso, de caudal <de princ4pio electromagntico, ultra-s-nico e m7ssico=, de peso, etc'
Actuadores Co sistema, os actuadores *uncionam como ImosI, e5ecutando as ordens de 3.:ACD., actuando directamente sobre o e/uipamento envolvido no processo industrial, incluem-se neste grupo os seguintes@ Fels au5iliares9 3ontactores e conversores electr-nicos9 Mariadores de velocidade#*re/u0ncia9 Electrovalvulas e v7lvulas motori2adas9 Servomecanismos de posicionamento9 Pneum7ticos, hidr7ulicos ou elctricos'
E/uipamento de 3omando . e/uipamento de comando *unciona como o IcrebroI do sistema de automa%o, recebendo as in*orma%1es dos sensores e, em *un%o delas e de acordo com par+metros pr-de*inidos, transmite IordensI aos actuadores' Di7logo Qomem#:7/uina Este tipo de e/uipamento, tambm denominado de Terminal de Di7logo permite a comunica%o do<s= operador<es= com a<s= m7/uina<s= ou processo<s=, nomeadamente para escolher programas e alter7-los se necess7rio <e permitido=, visuali2ar as vari7veis mais importantes do processo, de*inir e alterar par+metros, reagir a alarmes, iniciar e parar o processo, etc' E5iste uma vasta gama de produtos no mercado com estas *un%1es, E5istem desde as simples consolas <terminais industriais= al*anumricos, at 7s mais evolu4das <gr7*icas, com touch scren=' sendo /ue umas privilegiam o pre%o, outras a *uncionalidade e interoperacionalidade com outros sistemas, com maior ou menor individuali2a%o do e/uipamento e outras ainda uma maior personali2a%o'
"H
!!"# !!$
3omunica%o do aut-mato programado com os programadores

3onsolas programa%o manual onde a comunica%o *eita por um cabo directo para o aut-mato < a consola destina 6 programa%o e regula%o dos aut-matos, permitindo a programa%o em linguagem lista de instru%1es=9
P3as cabo com conversor da liga%o FS ) do computador para a liga%o FS "H$ do aut-mato'
"J
Automa%o Industrial II Edi%o de programas -
!!"# !!$
todos os programadores permitem STL, base de todas as outras linguagens9 linguagens gr7*icas, <LAD, 3S; e Gra*cet= com base em P3as e terminais9 linguagens de alto-n4vel <3\\, Pascal, etc'= tambm poss4veis mas pouco utili2adas'
E5emplo de um aut-mato <entradas, sa4das e alimenta%o=
$!
!!"# !!$
Programa%o de Aut-matos Program7veis Linguagens de programa%o

STL _Statement List` - lista de instru%1es9 LAD _Ladder Diagram` - l-gica de contactos9 `3ontrol SWstem ;lo>-3hart` - blocos *uncionais9 gr7*ico *uncional de comando etapa transi%o' 3S; Gra*cet
STL - lista de instru%1es .bedece 6 norma Din (J )J9 .s nomes das opera%1es l-gicas, instru%1es, variam de *abricante para *abricante de aut-matos programados9 As opera%1es l-gicas so e*ectuadas em *un%o dos valores l-gicos das entradas, sa4das, contadores, tempori2adores, etc' Sendo atribu4do o resultado a outra vari7vel' LAD - l-gica de contactos Linguagem gr7*ica9 Meri*ica a passagem de corrente por diversos sensores com o ob8ectivo de *a2er actuar uma sa4da <actuador=' 3ontactos abertos e *echados
a a
--b contacto aberto SSb valor l-gico S ! --b contacto *echado SSb valor l-gico S (
b --b Produto l-gico SSb a ' b
$(
!!"# !!$
a --b Soma l-gica SSb a \ b
Diagrama LAD \ a b ; ;un%o l-gica @ ; S a ' b
3S; - blocos *uncionais Simbologia gr7*ica semelhante aos circuitos electr-nicos'
a b c d
c d( ;
;un%o --b ; S a ' b ' c \ d
Automa%o Industrial II Gra*cet
!!"# !!$
Co uma linguagem propriamente dita, sim, uma representa%o gr7*ica da evolu%o do programa, socorrendo-se de s4mbolos /ue de*inem as di*erentes etapas do processo'
Etapa inicial ! Transi%1es m Ac%1es ( A\ G\
Etapa
Etapa De*ine um bloco de instru%1es a e5ecutar, /uando est7 activa9 Est7 activa /uando a transi%o anterior tomar o valor l-gico (9 Est7 terminada /uando a transi%o posterior tomar valor l-gico ('
Inicial
Cormal
$)
Automa%o Industrial II Transi%o
!!"# !!$
condi%o de evolu%o de uma etapa para a outra9 actua%o de uma transi%o, implica desactivar a etapa anterior e activar a seguinte'
E5ecu%o paralela )
"
E5ecu%o alternativa )
"
$"
!!"# !!$
Aut-matos 3P:
:odelo de aut-mato *abricado pela empresa .mron, /ue pode ser programado atravs de@ 3onsola em linguagem lista de instru%1es9 3omputador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instru%1es'
Aut-mato 3P:(A - ! E#S
$$
!!"# !!$
Sinali2adores
Endere%os dos terminais de entradas e sa4das
$D
!!"# !!$
Instru%1es b7sicas
$E
!!"# !!$
S4mbolo das instru%1es b7sicas
$H
!!"# !!$
Glocos *uncionais <3S;= L-gica

Glocos ;uncionais c Instru%1es LD LD C.T
ACD
c ACD C.T
bS(
.F
bS(
.F C.T
SET
F
S F
FSET
bS(
.LT
$J
!!"# !!$
Tempori2adores <TI:=
Glocos ;uncionais S Te
Tempo t
Instru%1es
ST iniciali2ar
F !
S Te
Tempo t
FT anular
F !
3ontadores <3CT=
Instru%1es I S \( DF Glocos ;uncionais
I3 incrementar
S \( DF
D3 decrementar
S \( DF
S3 iniciali2ar
S \( DF
F3 anular
D!
!!"# !!$
3ompara%o
Glocos ;uncionais
Instru%1es
Mal'( Mal' Mal'( Mal' Mal'( Mal' Mal'( Mal' Mal'( Mal'
b S f b S f b S f b S f b S f
bS( bS(
S igual
fb di*erente
b maior
f menor
bS maior ou igual
Mal'( Mal'
b S f
bS(
fS menor ou igual
;I: End <!(= ;im de um programa
Eng' Toni Dos Santos Alves D(
!!"# !!$
E5erc4cios -- Inicia%o Programa%o

(' <E5emplo= circuito /ue activa uma sa4da se a entrada estiver ligada' L-gica de contactos@
Lista de instru%1es@
ECD
' 3ircuito /ue activa duas sa4das se a entrada estiver ligada' Atravs da l-gica de contactos construa as listas de instru%1es e a respectiva e/ua%o'
Lista de instru%1es@ Z E/ua%o@ Z )' 3ircuito srie /ue activa uma sa4das se uma entrada estiver ligada e outra desligada' Atravs da lista de instru%1es construa a l-gica de contactos listas e a respectiva e/ua%o'
ECD
L-gica de contactos@ Z E/ua%o@ Z
!!"# !!$
"' 3ircuito paralelo /ue activa a sa4da se uma de duas entradas, ou ambas, estiverem ligadas' Atravs da lista de instru%1es construa a l-gica de contactos listas e a respectiva e/ua%o'
ECD
L-gica de contactos@ Z E/ua%o@ Z
$' <E5emplo= Tempori2ador com atraso 6 opera%o <tempori2ador ao trabalho= /ue vai a _(` $ s ap-s se ligar a condi%o de comando <!!!'!!='
D)
!!"# !!$
D' <E5emplo= tempori2ador com atraso 6 desopera%o <tempori2ador ao repouso=, /ue desliga a sa4da <!(!'!!= ) s ap-s se desligar a entrada <!!!'!!='
3ontadores
(' . contador activa uma sa4da /uando o valor da contagem *or igual a $' Lista de instru%1es@ Diagrama de contactos@
LD !!!'!! LD !!!'!( 3CT !!( g!!!$ LD 3CT!!( .LT !(!'!!
!!!'!! 3ontagem
!!!'!(
Feset
3CT !!(
g!!!$ !!!$ bcd
3ontador
C'O do contador
Malor da contagem pr-seleccionada
3CT!!(
!(!'!!
Sa4da
D"
!!"# !!$
' 3ontador revers4vel 3CTF!! /ue active uma sa4da de *orma intermitente /uando o valor da contagem *or a D' Lista de instru%1es@ Diagrama de contactos@
LD !!!'!! LD !!!'!( LD !!!'! 3CTF !! g!!!$ LD 3CT!! ACD $$'! .LT !(!'!!
!!!'!! Incrementa
3CTF<( =
3ontador Fevers4vel
!!!'!( Decrementa
!!
C'O do contador
!!!'!
Feset
g!!!$ !!!$ bcd

$$'! !(!'!!
Malor da contagem pr-seleccionada
3CT!!
3locPhTS(s
Sa4da
E' Dado o seguinte ciclo <A- A\=, construa o es/uema electro-pneum7tico e as programa%1es poss4veis <STL, LAD, 3S; e em gra*cet= '
3iclo <A- A\=

A a! a(
Start
A\
D$
!!"# !!$
Legenda Inputas@ Start TI!' a! TI!'! a( TI!'( Inicio do ciclo Se TI!' S! liga A\ S Set TN!'! Gloco <A-= Se TI!' S( e TI!'( S( desliga A\ S Feset TN!'! Gloco <A\= Se TI!'! S( liga A\ S Set TN!'! Programa%o -- Gra*cet
Inic' ! St'a( ( a! A\ A
.utputas@ A\ TN!'!
A\
DD
!!"# !!$
Programa%o -- STL < Lista de instru%1es = LDC T;! ACD TI!' S TN!'! S T;! S T;(
Iniciali2a%o
A-
LD ACD ACD F F S
T;( TI!' TI!'( TN!'! T;( T;
A\
LD ACD S F S
T; TI!'! TN!'! T; T;(
DE
!!"# !!$
Programa%o -- LAD <L-gica de contactos=
\ T;! Inic'
S
TN!'!
S
T;!
S
T;(
T;( TI!' TI!'( A-
F
TN!'!
F
T;(
S
T;
T; TI!'! A\
S
TN!'!
F
T;
S
T;(
DH
!!"# !!$
Programa%o -- 3S; <Glocos ;uncionais=

;! c S F ;! N!'!
S F
S F
;(
;(
c c c
S F
N!'!
I!'( I!'
S F N!'!
;(
; I!'!
c c
S F
F S F ;( S F Eng' Toni Dos Santos Alves ;
DJ
!!"# !!$
E5emplo@ Arran/ue directo -- :otor ass4ncrono tri*7sico de rotor em curtocircuito
GFA;3ET
Legenda@
:otor Desligado S !(!'!! i <Fset= :otor Ligado S !(!'!! i <Set= Goto de :archa S !!!'!! i <P(= Fel Trmico S !!!'!( i <;(= Goto de Paragem S !!!'! i <P =
Inputjs@
P(i !!!'!! ;(i !!!'!( P i !!!'!
.utputjs@
:otori !(!'!!
Mari7veis internas < *lagjs =

;! i !!'!! ;( i !!'!( ; i !!'!
Eng' Toni Dos Santos Alves E!
!!"# !!$
E(
!!"# !!$
Es/uema de liga%1es
!!"# !!$
Es/uema de liga%1es de motor tri*7sico
E)
!!"# !!$
E5erc4cios -- Programa%o Aut-matos (' 3ancelas do caminho-de-*erro

3onsidere o dispositivo de comando de duas cancelas, de passagem de n4vel, de uma via ?nica de caminho-de-*erro'
A G
Dois sistemas de detec%o A e 3, so utili2ados para detectar a passagem de comboio' Nuando da chegada de um comboio aos re*eridos sistemas de detec%o as cancelas *echam' Nuando passa a cauda do re*erido comboio pelo detector G as cancelas abrem' . comboio ao sair da 2ona de passagem de n4vel, isto , /uando a cauda do comboio passar pelo detector A ou G, leva o sistema 6 sua posi%o inicial, com as cancelas abertas' Nual o GFA;3ET do sistemaZ Fesolu%o@ ( 3ancelas abertas Nuando o comboio passa por A ou 3 ;echam as cancelas Nuando a cauda do comboio passa por G ) Abrem as cancelas
E"
!!"# !!$
' Ganho de pintura

3onsidere o sistema da *igura seguinte, /ue representa o processo de pintura de um determinado painel'
3(
3)
h :otor de eleva%o
3arregamento Ganho
Descarregamento
Lm carrinho desloca-se hori2ontalmente, permitindo a coloca%o do painel nas tr0s etapas do processo9 carregamento, banho e descarregamento' . banho, posi%o 3 , tem a dura%o de )! segundos' A posi%o inicial do carrinho no carregamento 3(, sendo este e*ectuado manualmente, assim como o descarregamento 3)' A ordem de in4cio do ciclo dada /uando o painel carregado' . carrinho desloca-se, para a es/uerda ou direita, /uando o painel est7 na posi%o alta, h' Nuando o carrinho se encontra na posi%o 3 , o painel desloca-se para a posi%o bai5o, b, permanecendo l7 )! segundos para o banho' A posteriormente elevado para a posi%o alto' A in*orma%o de painel carregado ou descarregado obtida atravs de dois interruptores, comandados manualmente' Nual o GFA;3ET do sistemaZ
E$
Automa%o Industrial II Fesolu%o@
!!"# !!$
( St'3('b
Desloca carrinho para es/uerda
Desloca suporte painel para bai5o
Sobe suporte do painel
h ) 3 " b $
P7ra suporte Tempori2a )! segundos P7ra carrinho Desce suporte do painel P7ra suporte Desloca o carrinho para direita
Nuando tempori2a%o estiver reali2ada D h E 3)

P7ra carrinho Desloca carrinho para direita Sobe o suporte do painel
H
b
P7ra carrinho
Gai5a suporte do painel
P7ra suporte
ED
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)' 3iclos pneum7ticos

(- Pretende-se /ue o aluno atravs do ciclo pneum7tico _ciclo@ A\A-<G-3-=A\A-<G\3\= _ implemente um sistema autom7tico' Para isso, deve seguir os seguintes al4neas@ a= Fepresentar o ciclo pneum7tico9 b= Apresentar o circuito electropneum7tico <o comando das v7lvulas, a activa%o por um selonoide e o recuo por mola=9 c= ;a2er a legenda <Inputas, outputas e vari7veis internas=9 d= 3olocar as ;lagas no ciclo9 e= ;a2er a programa%o em Gra*cet, STL e em LAD' - Pretende-se /ue o aluno atravs do ciclo pneum7tico _ciclo@ V<A-3-G-<G\3\=A\=$s _ implemente um sistema autom7tico' Para isso, deve seguir os seguintes al4neas@ a= Fepresentar o ciclo pneum7tico9 b= Apresentar o circuito electropneum7tico <o comando das v7lvulas, a activa%o por um selonoide e o recuo por mola=9 c= ;a2er a legenda <Inputas, outputas e vari7veis internas=9 d= 3olocar as ;lagas no ciclo9 e= ;a2er a programa%o em Gra*cet, STL e em LAD' )- Pretende-se /ue o aluno atravs do ciclo pneum7tico _ciclo@ V<A\A-=$s )V<G\G-=_ implemente um sistema autom7tico' Para isso, deve seguir os seguintes al4neas@ a= Fepresentar o ciclo pneum7tico9 b= Apresentar o circuito electropneum7tico <o comando das v7lvulas, a activa%o por um selonoide e o recuo por mola=9 c= ;a2er a legenda <Inputas, outputas e vari7veis internas=9 d= 3olocar as ;lagas no ciclo9 e= ;a2er a programa%o em Gra*cet, STL e em LAD' EE
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"- Pretende-se /ue o aluno atravs do ciclo pneum7tico _ciclo@ + A A $s 3- _ implemente um sistema autom7tico' Para isso, deve seguir os 3\$S V + G G seguintes al4neas@ a= Fepresentar o ciclo pneum7tico9 b= Apresentar o circuito electropneum7tico <o comando das v7lvulas, a activa%o por um selonoide e o recuo por mola=9 c= ;a2er a legenda <Inputas, outputas e vari7veis internas=9 d= 3olocar as ;lagas no ciclo9 e= ;a2er a programa%o em Gra*cet, STL e em LAD'
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Sistema manual#autom7tico
Arran/ue directo - motor ass4ncrono tri*7sico de rotor em curto-circuito - 3ontrolo
) JE JH P" " )
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Inputas ALTU:AT.
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- 3omando e pot0ncia
F S T C PE ( ;( J$ ; JD ( F (( ( P(
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Laborat-rio de avalia%o n'O ) -- 3ontrolo de Sistemas Pneum7ticos com Aut-matos Program7veis Pretende-se /ue o aluno atravs das e/ua%1es pneum7ticas implemente um sistema autom7tico, utili2ando um aut-mato 3P: A da .mron, e5istente no laborat-rio' Para isso, deve seguir os seguintes al4neas@
a= Fepresentar o ciclo pneum7tico9 b= Apresentar o circuito electropneum7tico <o comando das v7lvulas, a activa%o por um selonoide e o recuo por mola=9 c= ;a2er a legenda <Inputas, outputas e vari7veis internas=9 d= 3olocar as ;lagas no ciclo9 e= ;a2er a programa%o em STL e em LAD' *= :ontar o es/uema na bancada pneum7tica e programe o aut-mato <no se es/ue%a de colocar o aut-mato, ('O em stop e s- depois de trans*erir o programa para PL3, colocar ento em FAC=' g= Fetire todas as suas conclus1es
E/ua%1es@ A\ S St' s('b! A-S a( G\SSt's 'a! G-Sb(
H!
!!"# !!$
3ontrolo Autom7tico
Introdu%o aos Sistemas de 3ontrolo
Lm Sistema de 3ontrolo um con8unto de dispositivos /ue mantm uma ou mais grande2as *4sicas, dentro de condi%1es de*inidas 6 sua entrada' .s dispositivos /ue o comp1e podem ser elctricos, mec+nicos, -pticos e at seres humanos' E5emplo
Lm operador e um registro hidr7ulico comp1em um sistema de controlo de n4vel de uma cai5a de 7gua, se este tiver orienta%o <entrada= e uma rgua de medi%o de n4vel <sensor='
As grande2as *4sicas controladas so v7rias, mas as mais comuns so temperatura, presso, n4vel de l4/uidos ou s-lidos, velocidade, *re/u0ncia, posi%o linear ou angular, tenso, corrente e luminosidade' A entrada do sistema pode ser a8ustada atravs de bot1es e5istente no painel do controlador ou atravs de um programa'
Tipos de Sistemas
- Sistema de malha aberta A entrada de*ine o comportamento do controlador, _crebro do sistema`, e este responde agindo no ambiente, sem veri*icar depois se o n4vel da grande2a *4sica corresponde de *acto 6 entrada9 no e5iste sensor para observar algum eventual desvio, nem realimenta%o, para o corrigi-lo' - Sistema de malha *echada Meri*icam a ocorr0ncia de desvios, pois contm um sensor, /ue monitora a sa4da, *ornecendo um sinal /ue retorna 6 entrada, *ormando uma malha de realimenta%o' A entrada e esta realimenta%o se 8untam num comparador, /ue combinam ambos e *ornecem um sinal de erro, di*eren%a entre os sinais, /ue orienta o controlador'
H(
!!"# !!$
Mari7veis de um Processo de 3ontrolo

Perturba%1es
Mari7veis manipuladas
Processo
Mari7veis controladas
Perturba%1es - so /uantidades cu8o valor pode variar independentemente do operador ou do sistema de controlo e /ue in*luenciam as vari7veis controladas' Mari7veis manipuladas - so as /uantidades cu8o valor pode ser alterado ou estabelecido e5ternamente ao processo' Mari7veis controladas - so as /uantidades ou condi%1es /ue se pretende controlar ou manter a um certo n4vel'
Tipo de controlo
-
3ontrolo :anual
3ontrolador
Processo Mari7vel manipulada Mari7vel controlada
. operador observa o aparecimento de uma perturba%o e o seu valor, *ace do seu conhecimento do processo, actua sobre a vari7vel de entrada por *orma a redu2ir ou idealmente eliminar o e*eito da perturba%o na vari7vel controlada'
!!"# !!$
- 3ontrolo Autom7tico por Avan%o
Fe*er0ncia
Perturba%1es
3ontrolador Malor v' manipuladas Mari7veis manipuladas
:edidas das perturba%1es
Processo
Mari7veis controladas
So usados sensores para medir as perturba%1es e com base nestes valores medidos os controladores calculam os valores /ue as vari7veis manipuladas devem tomar para compensar o e*eito dessas perturba%1es'
- 3ontrolo por Fealimenta%o

Perturba%1es
Fe*er0ncia
3ompara%o
3ontrolador
Processo
M' controlada
:edida
. controlo por realimenta%o actua corrigindo os erros e o controlo por avan%o actua prevenindo os erros'
H)
!!"# !!$
Diagramas de Glocos
So s4mbolos /ue mostram o relacionamento entre as partes e o *lu5o dos sinais'
Sistema em :alha Aberta

A entrada o n4vel dese8ado da grande2a controlada <comando ou programa%o=' . controlador avalia este sinal e envia um sinal </ue pode ser elctrico ou mec+nico, con*orme o sistema= ao actuador, /ue o elemento /ue age no ambiente de modo a alterar a grande2a'
3ontrolador
Actuador
Sistema de :alha Aberta Grande2a no Autom7tico
E5emplo@
Lm sistema elementar de controlo de velocidade de um motor 3'3', comp1e-se de um re-stato em srie com o enrolamento de campo do motor' Lm operador <controlador= a8usta, pela sua e5peri0ncia, o re-stato, variando a velocidade do motor, /ue o actuador' . sistema no auto regulado, e a velocidade poder7 mudar con*orme a carga <o es*or%o mec+nico= na sa4da'
Sistema em :alha ;echada

Agora alm dos blocos /ue compunham a malha aberta, temos um sensor, /ue reage 6 grande2a *4sica enviando um sinal ao bloco somador, /ue subtrai este sinal ao de entrada <observe os sinais \ e - nas entradas=, *ornecendo um sinal de erro ao controlador' Este sinal a entrada do controlador, /ue o avalia e tenta corrigir o desvio captado pelo sensor, atravs de um novo comando ao actuador'
ECTFADA
S.:AD.F
3.CTF.LAD.F
ATLAD.F
SA&DA
SECS.F
FEALI:ECTAlm.
Sistema de :alha ;echada Grande2a Autom7tica
H"
!!"# !!$
Detector de erros
Produ2 um sinal /ue dado pela di*eren%a entre a entrada de re*er0ncia F<s= e o sinal de realimenta%o do sistema de controlo@
F<s=
\ n<s=
E<s=
E<s= S F<s= - n<s=
;un%o de trans*er0ncia
E<s= n<s= G<s=
n<s= S G<s= 5 E<s= E5emplo@

Cos r7dios - receptores e TM modernos h7 um controlo autom7tico de volume <AG3, Automatic Gain 3ontrol, sigla Inglesa=, /ue procura manter o n4vel do sinal de 7udio /uase constante ap-s o detector <demodulador=, apesar da grande varia%o no n4vel captado na antena, con*orme a emissora'
H$
!!"# !!$
E5erc4cio
Dado o seguinte sistema, calcule a *un%o de trans*er0ncia em anel aberto e em anel *echado'
\ -
Fesolu%o
)()= <r s= (=) ()( s s=GVe s=G V rs
e=rs hhhhh
hhhhh s=GVrGV
= s
hhhhh GVr=s+GV
hhhhh G V r = s V <( + G=
=
(=)
hhhhh
Vr
GVr(=) s= s (+ G (+ G
;un%o de trans*er0ncia em anel aberto ---- s S G V r

os Alves
;un%o de trans*er0ncia em anel *echado --
s=
G (+G
Vr
HD
!!"# !!$
3ontroladores
3alcula com base no erro de sa4da do comparador as varia%1es necess7rias a introdu2ir na vari7vel manipulada'
3lassi*ica%o dos controladores@ Electr-nicos9 Pneum7ticos9 :ec+nicos9 Qidr7ulicos'
- 3ontrolo Tudo ou Cada <.C - .;;= 3ontrolo _liga - desliga` - simples rel 3ontrolo Proporcional - P Sa4da de controlo proporcional 6 entrada do erro no controlador'
Rc V E Rc
- 3ontrolo Integral - I - 3ontrolo Proporcional, Integral - PI - 3ontrolo Proporcional, Derivativo - PD - 3ontrolo Proporcional, Integral, Derivativo - PID
HE
!!"# !!$
Estabilidade
Imagin7ria SPE SPD
Feal
- . sistema est7vel /uando os p-los esto no semi-plano es/uerdo <SPE=9 - . sistema inst7vel, /uando os p-los esto no semi-plano do lado direito <SPD=9 - . sistema simplesmente est7vel, /uando os p-los esto sobre o ei5o imagin7rio'
E5erc4cios -- Sistemas 3ontrolo (' Lm motor elctrico modulado atravs da seguinte *un%o de trans*er0ncia'
<s= = <s= s ( r \ e Rc
<s=
<s=
(#s
3alcule a *un%o de trans*er0ncia em anel aberto e em *echado, bem como, a sua estabilidade'
HH
!!"# !!$
Laborat-rio de avalia%o n'O " -- 3ontrolo Autom7tico de um par/ue de estacionamento, por programa%o de aut-matos A *igura seguinte representa um par/ue de estacionamento e sabe-se /ue o limite m75imo de " carros e ainda /ue e5iste sinali2a%o luminosa' Posto estas condi%1es *a%a a programa%o para este caso'
S(
Implemente um sistema autom7tico, utili2ando um aut-mato 3P: A da .mron, e5istente no laborat-rio'
HJ
!!"# !!$
Gibliogra*ia
A' Silva Pereira ' :7rio [guas ' Fogrio Galdaia, Sistemas Digitais, Porto Editora, !!( oos Covais, :todo Se/uencial Para Automati2a%o Electropneum7tica, )'pEdi%o, ;unda%o 3alouste GulbenPian, (JJE oos :atias ' Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Did7ctica Editora, (JJ) Ant-nio ;rancisco, Aut-matos Program7veis, ETEP, !! Apontamentos de Automa%o e 3ontrolo, Eng'p Industrial, 3astelo Granco, (JJE
J!

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Produtos de consumo Electr-nicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores'

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S - sec%o <m = - resistividade do material

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em /ue, R - constante dielctrica

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G - *actor de alongamento R - constante do e5tens-metro

- Maria%o do comprimento do e5tens-metro

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- Sensor de re*le5o9 - Interrup%o de lu2'

o Sistema barragem9 o Sistema re*le59 o Sistema de pro5imidade'

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Sensores Lineares -pticos

Sensores Linear -ptico ou rgua -ptica

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Sensores Fotativos -pticos

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Sensor de velocidade por e*eito de Qall

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Sensor de luminosidade - LDF

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3lassiica%o /uanto ao uncionamento

3S; - blocos uncionais Simbologia gr7ica semelhante aos circuitos electr-nicos'