Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Lugar das Ra zes Projeto: introdu c ao aos compensadores de avan co e atraso

Fernando de Oliveira Souza

pag.1

Engenharia de Controle Aula 15

Compensador por Avan co de Fase

O controlador PD puro, n ao pode ser implementado sicamente. Solu c ao: utilizar a aproxima c ao C (s) = kp + KD s KD s kp + , p1 s/p + 1

Fernando de Oliveira Souza

pag.2

Engenharia de Controle Aula 15

Compensador por Avan co de Fase

Aproxima c ao do controlador PD C (s) = kp + KD s kp + KD s s/p + 1

A qual pode ser reescrita da seguinte forma C (s) = K s+z s+p

sendo K = kp + pKD e z = pkp /K . Este controlador e chamado como Compensador de Avan co de Fase , com z < p.
Fernando de Oliveira Souza pag.3 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio da aula passada

Considere a fun c ao de transfer encia s2 e o Compensador em Avan co ou controlador PD modicado s+1 C (s) = K s + 12 Comparar com Controlador PD: C (s) = K (s + 1) Determine o Lugar das Ra zes do sistema em M.F. >> sisotool(tf([1],[1 0 0]),tf([1 1],[1 12]))
Fernando de Oliveira Souza pag.4 Engenharia de Controle Aula 15

G(s) =

Compensadores Avan co e Atraso

C (s) = K

s+z s+p

Se z<p: compensador de avan co Aumenta tanto a velocidade da resposta quanto a estabilidade do sistema Se z>p: compensador de atraso Melhora a precis ao do sistema em regime permanente, mas reduz a velocidade de resposta
Fernando de Oliveira Souza pag.5 Engenharia de Controle Aula 15

Circuito do compensador de Avan co/Atraso C2 C1 R2 R1 + Ei (s) Eo (s) Z2 = Z1 = R1 R1 C1 s + 1 R2 R2 C2 s + 1 R1 > 0 R C1 > 0 R R2 > 0 R C2 > 0 R Eo (s) Ei (s) = Z2 Z1 = R2 R1 C1 s + 1 R1 R2 C2 s + 1
pag.6

C1 s + C2 s +

1 R1 C 1 1 R2 C 2

Fernando de Oliveira Souza

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Lugar das Ra zes

Lugar das Ra zes: estuda a posi c ao dos p olos do sistema em malha fechada quando um determinado par ametro (em C (s), G(s) ou H (s)) varia. R(s) + C (s) G(s) Y (s)

H (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.7

Engenharia de Controle Aula 15

Lugar das Ra zes

Fun c ao de transfer encia em malha fechada Y (s) R(s) = C (s)G(s) 1 + C (s)G(s)H (s)

Logo, a equa c ao caracter stica e 1 + C (s)G(s)H (s) = 0 Escolhendo C (s) = KC0 (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.8

Engenharia de Controle Aula 15

Lugar das Ra zes

K=

1 C0 (s)G(s)H (s)

, K0R

Representando C0 (s)G(s)H (s) na forma polar: Fase: 180 = C0 (s)G(s)H (s) = C0 (s) + G(s) + H (s) M odulo: |K | =
Fernando de Oliveira Souza

1 C0 (s)G(s)H (s)
pag.9 Engenharia de Controle Aula 15

Lugar das Ra zes

Condi c ao de fase: Se s0 pertence ao lugar das ra zes: C0 (s0 ) + G(s0 ) + H (s0 ) = 180 C0 (s0 ) = 180 G(s0 ) H (s0 )

Condi c ao de m odulo: Se s0 pertence ao lugar das ra zes: |K | = 1 C0 (s0 )G(s0 )H (s0 )

pag.10 Engenharia de Controle Aula 15

Fernando de Oliveira Souza

Exemplo: An alise

Determine se s0 = 1 + j 2 pertence ao lugar das ra zes da fun c ao de transfer encia s Usando a Condi c ao de Fase, basta vericar se G(s0 ) = (s0 ) = 180 + 360 (k 1) G(s) = 1

Fernando de Oliveira Souza

pag.11

Engenharia de Controle Aula 15

Exemplo: An alise 1 = s0 = (1 + j 2) = 116,6 3

s0 2
1 1

6 4 2 1 2 3 2

Fernando de Oliveira Souza

pag.12

Engenharia de Controle Aula 15

Exemplo: An alise 1 = s0 = (1 + j 2) = 116,6 3

s0 2
1 1

6 G(s) = 1 = 116,6 = 180 + 360 (k 1) s0 / Lugar das Ra zes

Fernando de Oliveira Souza pag.13 Engenharia de Controle Aula 15

2 1 2 3

Exemplo: An alise
Root Locus 0.08 0.06 0.04 Imaginary Axis 0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 1.4

1.2

0.8

0.6 Real Axis

0.4

0.2

0.2

MATLAB: G = tf(1,[1 0]); rlocus(G)

Fernando de Oliveira Souza pag.14 Engenharia de Controle Aula 15

Exemplo: Projeto

Determine um controlador C (s) tal que os p olos dominantes da fun c ao de transfer encia G(s) = sejam s0 = 1 j 2 Usando a Condi c ao de Fase, precisamos que C (s0 )G(s0 ) = C (s0 ) s0 = 180 + 360 ( 1)
Fernando de Oliveira Souza pag.15 Engenharia de Controle Aula 15

1 s

Exemplo: Projeto 1 = s0 = (1 + j 2) = 116,6 3

s0 2
1 1

6 4 2 1 2 3 2

Fernando de Oliveira Souza

pag.16

Engenharia de Controle Aula 15

Exemplo: Projeto 1 = s0 = (1 + j 2) = 116,6 3

s0 2
1 1

6 4 C (s0 )G(s0 ) = C (s0 ) 1

2 1 2 3

= C (s0 ) 116,6 = 180 + 360 ( 1) C (s0 ) = 63,4

O controlador C (s) deve contribuir com 63,4

Fernando de Oliveira Souza pag.17 Engenharia de Controle Aula 15

Exemplo: Projeto

Precisamos de um controlador que contribua com 63,4 , ou seja, C (s0 ) = 63,4 Escolhendo o controlador da forma: 1 C (s) = K s +p temos que C (s0 ) = (1 + j 2 + p) = 63,4 2 tan(63,4 ) = p = 2,0191 1 + p
Fernando de Oliveira Souza pag.18 Engenharia de Controle Aula 15

Exemplo: Projeto C (s) = K 1

s+2 C (s0 ) = (1 + j 2 + 2) = 63,4

s0 2
1 1

2 C (s0 )G(s0 ) = 63,4 116,6 = 180 + 360 ( 1) 1 2

K = 1/|C (s0 )G(s0 )| = 5

Fernando de Oliveira Souza pag.19 Engenharia de Controle Aula 15

Exemplo: Projeto
Root Locus 2.5 2 1.5 1 Imaginary Axis 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 2.5 2 1.5 1 Real Axis 0.5 0 0.5

MATLAB: G = tf(1,[1 0]); C = tf(5,[1 2]); rlocus(series(C,G))

Fernando de Oliveira Souza pag.20 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio: Projeto

Determine um compensador C (s) da forma: C (s) = K s+z s+p

em uma estrutura de realimenta c ao unit aria negativa, tal que os p olos dominantes da fun c ao de transfer encia G(s) = sejam s0 = 1 j 2. Usar: L(s0 ) = 180 + 360 ( 1) e K = 1/|L(s0 )|
Fernando de Oliveira Souza pag.21 Engenharia de Controle Aula 15

1 s

Exerc cio: Projeto

Considere C (s) = K s+z s+p = KC0 (s)

Logo pela condi c ao de fase: Se s0 pertence ao lugar das ra zes: C0 (s0 ) + G(s0 ) + H (s0 ) = 180 C0 (s0 ) = 180 G(s0 )

Para realimenta c ao unit aria H (s0 ) = 0

Fernando de Oliveira Souza pag.22 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio: Projeto

Temos que G(s0 ) = s0 = 2 = 116,6 Usando a Condi c ao de Fase, precisamos que C0 (s0 ) = 180 G(s0 ) = 180 (116,6 ) = 296,6 + 360 ( 1), Z = 63,4 ,
Fernando de Oliveira Souza pag.23

para = 0
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Exerc cio: Projeto

C0 (s0 ) =

s0 + z

s0 + p = (s0 + z ) (s0 + p) = 1 1 = 63,4

1 1 = +63,4 1 > 1 Escolher p olo tal que: 1 > 1 (innitas solu c oes)
Fernando de Oliveira Souza pag.24 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio: Projeto

Op c ao 1: C0 (s0 ) = 1 1 =

s0
1

2 11

3 2 1

Fernando de Oliveira Souza

pag.25

Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio: Projeto

Op c ao 2: C0 (s0 ) = 1 1 =

s0

2 1

3 2

1 1

Fernando de Oliveira Souza

pag.26

Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio: Projeto

Op c ao 3: C0 (s0 ) = 1 1 = p e igual a parte real de s0 1 e igual a 90

s0
1 3
Fernando de Oliveira Souza

2 1 1

2
pag.27

1 1
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Exerc cio: Projeto Escolhendo o p olo em 1 (Op c ao 3) Ent ao, 1 = 1 63,4 = 90 63,4 = 26,6

s0
y 1 3 x 2 1

2 1

1 1

tan (1 ) =

y x

x=

2 tan(26,6 )

= 3,9939 4

Logo z = 1 + 4 = 5
Fernando de Oliveira Souza pag.28 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio: Projeto s0 = 1 + j 2 K = 1/|C0 (s0 )G(s0 )| s0 + 1 = s0 s0 + 5 1 + j 2 + 1 (1 + j 2) = 1 + j 2 + 5 j2 4 j 2 (1 + j 2) = = 4+j 2 4+j 2 4 + j2 =1 = 4 + j2

Fernando de Oliveira Souza

pag.29

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Exerc cio: Projeto

O compensador projetado e: C (s) = 1 s+5 s+1 = s+5 s+1

Este controlador e chamado como Compensador de Atraso de Fase, com z > p. Note que o compensador C (s) contribui com 63,4

Fernando de Oliveira Souza

pag.30

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Exerc cio: Projeto

Root Locus 6

System: untitled1 Gain: 1.01 Pole: 1.02 + 2i Damping: 0.455 Overshoot (%): 20.1 Frequency (rad/s): 2.25
2

Imaginary Axis (seconds )

6 15

10

5 Real Axis (seconds )

1

MATLAB: G = tf(1,[1 0]); C = tf(1*[1 5],[1 1]); rlocus(series(C,G))

Fernando de Oliveira Souza pag.31 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio:

Determine um compensador C (s) da forma: C (s) = K s+z s+p

em uma estrutura de realimenta c ao unit aria negativa, tal que os p olos dominantes da fun c ao de transfer encia G(s) = sejam s0 = 2. Usar: L(s0 ) = 180 + 360 ( 1) e K = 1/|L(s0 )|
Fernando de Oliveira Souza pag.32 Engenharia de Controle Aula 15

1 s2 + 2s + 5

Exerc cio:

Considere C (s) = K s+z s+p = KC0 (s)

Logo pela condi c ao de fase: Se s0 pertence ao lugar das ra zes: C0 (s0 ) + G(s0 ) + H (s0 ) = 180 C0 (s0 ) = 180 G(s0 )

Para realimenta c ao unit aria H (s0 ) = 0

Fernando de Oliveira Souza pag.33 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio:

Temos que G(s0 ) = 360,0 Usando a Condi c ao de Fase, precisamos que C0 (s0 ) = 180 G(s0 ) = 180 (360 ) = 180 + 360 ( 1), Z = 180 ,
Fernando de Oliveira Souza pag.34

para = 0
Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio:

C0 (s0 ) =

s0 + z

s0 + p = (s0 + z ) (s0 + p) = 1 1 = 180

1 > 1 Escolher p olo tal que: 1 > 1 (innitas solu c oes)

Fernando de Oliveira Souza pag.35 Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio:

C0 (s0 ) = 1 1 = 180 = Solu c ao: posicionar o zero do compensador antes e o polo do compensador ap os s0 . 2 1 1 = 0 1 = 180

s0
2

1 1 1

Fernando de Oliveira Souza

pag.36

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Exerc cio: Escolhendo o zero em 1 e polo em 10 Logo C (s) = KC0 (s) = K s0 = 2 K = 1/|C0 (s0 )G(s0 )| s0 + 10 = (s2 0 + 2s0 + 5) s0 + 1 2 + 10 ((2)2 + 2(2) + 5) = 2 + 1 8 (5) = 40 = 1
Fernando de Oliveira Souza pag.37 Engenharia de Controle Aula 15

s+1 s + 10

Exerc cio:

O compensador projetado e: C (s) = 40 s+1 s + 10

Este controlador e chamado como Compensador de Avan co de Fase, com z < p. Note que o compensador C (s) contribui com +180

Fernando de Oliveira Souza

pag.38

Engenharia de Controle Aula 15

Exerc cio:

Step Response

0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0 0

0.5

1.5

Time (seconds)

2.5

3.5

MATLAB: G = tf(1,[1 2 5]); C = tf(40*[1 1],[1 10]); step(series(C,G))

Fernando de Oliveira Souza pag.39 Engenharia de Controle Aula 15