Mec^anica dos S

olidos Deformaveis
Prof. Dr. Marco L
ucio Bittencourt

Eng. Wallace Gusm~ao Ferreira

1 de Junho de 2001

Conteudo
1 Solidos
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9

Introduca~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Denic~ao da Cinematica . . . . . . . . . . .
Deformac~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento de Corpo Rgido . . . . . . . . .
Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . . . .
Princpio dos Trabalhos Virtuais (PTV) . .
Lei de Hooke Generalizada . . . . . . . . . .
Aplicaca~o da Equaca~o Constitutiva . . . . .
Formulac~ao Empregando Tensores . . . . .
1.9.1 Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.2 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.3 Cinematica . . . . . . . . . . . . . .
1.9.4 Deformaca~o . . . . . . . . . . . . . .
1.9.5 Movimentos de Corpo Rgido . . . .
1.9.6 Trabalho Interno . . . . . . . . . . .
1.9.7 Aplicac~ao do PTV . . . . . . . . . .
1.9.8 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva .

2 Casos Particulares

2.1 Barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Deformaca~o . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Trabalho Interno . . . . . . . . . . .
2.1.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva .
2.2 Flex~ao Pura em Vigas Prismaticas . . . . .
2.2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Deformaca~o . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Trabalho Interno . . . . . . . . . . .
2.2.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva .
2.3 Torca~o de Eixos Circulares Prismaticos . . .
1

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27
29
33
33

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37
37
38
38
39
39
40

2.3.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Deformac~ao . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Trabalho Interno . . . . . . . . . . .
2.3.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva .
2.4 Estado Plano de Tens~oes . . . . . . . . . . .
2.5 Estado Plano de Deformaco~es . . . . . . . .

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40
41
41
42
42
43
44

3 Soluc~ao Aproximada

46

4 Aplicac~oes

53

3.1 Forma Forte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.2 Forma Fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Aproximac~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.1 Metodos Analticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Equac~oes de Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Barra - Soluca~o 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Torc~ao de Eixos Circulares Prismaticos - Soluc~ao 3D .
4.1.4 Viga - Soluc~ao 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Metodos Numericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Estudo de Casos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bibliograa

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72

Cap
tulo 1

Solidos
1.1 Introduc~ao

O proposito deste texto e a apresentac~ao de uma metodologia para o tratamento e analise

de tens~oes e deformaco~es em corpos solidos. Inicialmente sera descrita a cinematica do problema,
pemitindo estabelecer o conceito geral de deformac~ao. Atraves do conceito de Trabalho Interno e da
aplicaca~o do Principio dos Trabalhos Virtuais ser~ao deduzidas as equac~oes diferenciais para o equilibrio
tridimensional, apos a introduc~ao do conceito de tens~ao. Finalmente ser~ao deduzidas as equac~oes de
Navier, atraves das aplicac~ao do modelo consitutivo (relac~oes entre tens~ao e deformac~oes em func~ao do
tipo de material), nesse caso a lei de Hooke, para materiais elasticos, homog^eneos e isotropicos. A m
de permitir uma notac~ao mais compacta e generalizada para a formulaca~o dos modelos, as equac~oes
ser~ao reescritas utilizando o conceito matematico de tensores, seguindo-se os mesmos passos descritos
anteriormente.
Com o intuito de exemplicar e aplicar os resultados obtidos com a formulac~ao geral para a
analise de tens~oes e deformac~oes em solidos tridimensionais, ser~ao formulados os modelos unidimensionais de problemas de barra, viga , torca~o e estados planos (tens~ao e deformac~ao), deduzidos do
modelo mais geral, levando-se em conta as hipoteses cinematicas simplicadoras para cada caso.
A formulac~ao apresentada sera baseada na mec^anica dos meios continuos que e o ramo da
mec^anica que trata do estudo de tens~oes em solidos, liquidos e gases, bem como a deformac~ao e o
uxo desses materiais. O termo continuo aqui utilizado signica que s~ao desconsiderados os efeitos
decorrentes da estrutura molecular da materia, imaginando-a como sendo isenta de vazios e descontinuidades. Do ponto de vista matematico isso implica em dizer que as func~oes empregadas na modelagem devem ser suaves e possuir derivadas continuas em todo o dominio analizado.
O conceito de contnuo permite o uso de artifcios matematicos do calculo diferencial, possibilitando o estudo de distribuic~oes complexas e n~ao uniformes de tens~ao e deformaca~o dos corpos e, ao
mesmo tempo, denir modelos fsicos considerados aceitaveis na descric~ao do comportamento materia
como um todo. Esta metodologia permite que ramos da mec^anica como elasticidade, plasticidade e
mec^anica dos fuidos establecam previs~oes quantitativas bastante razoaveis para uma larga faixa de
problemas de analise de tens~oes, deformaco~es e uxo material no campo da engenharia.
Considerando-se que atualmente o uso de ferramentas computacionais e uma realidade cada vez
mais presente no cotidiano da engenharia, para a soluc~ao de problemas envolvendo grande complexidade, como a soluca~o analitica de equac~oes diferenciais, sera apresentada uma proposta de aproximac~ao
da soluc~ao das equac~oes de equilibrio, permitindo o uso de ferramentas numericas, como o ja consagrado Metodo dos Elementos Finitos (MEF), entre outros. De forma simplicada, o metodo utilizado
consiste em, partindo-se da forma forte das equac~oes diferenciais, atraves da integrac~ao por partes
deve-se obter uma forma fraca para o modelo, ou seja, a reduc~ao da ordem de diferenciabilidade das
func~oes incognitas, permitindo a obtenc~ao de uma solucao aproximada, atraves de modelos discretos,
3

mais faceis de serem implementados computacionalmente. Ao nal ser~ao demonstrados alguns exemplos de aplicac~ao das soluc~oes, de forma analitica, utilizando o equacionamento desenvolvido e de
forma numerica, utilizando o programa de elementos nitos ANSYS.
1.2 Denic~ao da Cinematica

Considere um corpo tridimensional B e um sistema de refer^encia cartesiano ilustrados na Figura

1.1. Seja P1 um ponto qualquer do corpo B com coordenadas (x; y; z) segundo o sistema de refer^encia
adotado, denotando-se P1 (x; y; z). Sendo fex ; ey ; ez g uma base ortonormal do sistema de refer^encia,
o vetor posic~ao rP do ponto P1 e denido como
rP = xex + yey + zez .
Suponha agora que o corpo B sofra um deslocamento. Neste caso, o ponto P1 assume a posic~ao nal
P10 (x0 ; y0 ; z 0 ) e o respectivo vetor posic~ao e dado por
rP = x0ex + y0ey + z0ez .
1

Figura 1.1: Cinematica de um Corpo Solido

Dene-se o vetor deslocamento u do ponto P1como a diferenca entre as suas posic~oes nal
0
0
(x ; y ; z0 ) e inicial (x; y; z), ou seja,
u = rP rP = (x0 x)ex + (y0 y)ey + (z0 z)ez .
(1.1)
0
0
0
Observa-se que u = (x x), v = (y y) e w = (z z) s~ao, respectivamente, as componentes do
vetor deslocamento u nas direco~es x, y e z. Logo, a express~ao anterior pode ser reescrita como
u = uex + vey + wez ,
(1.2)
ou em forma
matricial,
8
9
0

>
<

>
=

u = >: v >; .

(1.3)

Devido a hipotese de meio contnuo, o corpo B possui innitos pontos. Cada um destes pontos
apresenta um vetor deslocamento u quando o corpo se desloca. Logo, a cinematica de um corpo
solido e descrita por innitos vetores deslocamentos do tipo (1.3). Estes innitos vetores denem um
campo vetorial de deslocamento u(x; y; z). Assim, ao se substituir as coordenadas (x; y; z) de um
ponto arbitrario P1 , u(x; y; z) fornece o respectivo vetor de deslocamentos u do ponto de acordo com
4

(1.3). Assim, a cinematica de um corpo solido e dada pelo campo

vetorial9 de deslocamentos
8
>
< u(x; y; z ) >
=
u(x; y; z)= u(x; y; z)ex + v(x; y; z)ey + w(x; y; z)ez = >: v(x; y; z) >; .
w(x; y; z )

(1.4)

1.3 Deformac~ao

Deseja-se agora caracterizar a variac~ao de dist^ancia entre dois pontos arbitrarios do corpo solido
antes e depois da ac~ao de deslocamento. Isto permitira denir o que se entende por deformac~ao do
corpo solido. Considere os pontos arbitrarios P1 (x; y; z) e P2 (x +
x; y +
y; z +
z) ilustrados na
Figura 1.2 e seus respectivos vetores posica~o
rP = xex + yey + zez e
(1.5)
rP = (x +
x)ex + (y +
y)ey + (z +
z)ez .
(1.6)
De acordo com a Figura 1.2, a dist^ancia d entre os pontos P1 e P2 e dada pela diferenca entre
o seus vetores posic~ao, ou seja,
d = rP rP =
xex +
yey +
zez .
Apos a aca~o de deslocamento do corpo de acordo com a cinematica (1.4), os pontos P1 e P2 assumem,
respectivamente, as posic~oes nais P10 (x0; y0 ; z0 ) e P20 (x0 +
x0; y0 +
y0; z0 +
z0) com os seguintes
vetores posica~o
rP = x0ex + y0ey + z0ez e
(1.7)
0
0
0
0
0
0
rP = (x +
x )ex + (y +
y )ey + (z +
z )ez .
(1.8)
0
Portanto, a dist^ancia d entre os pontos P1 e P2 apos o deslocamento do corpo e dada por
d0 = rP rP =
x0ex +
y0ey +
z0ez .
1
2

1
0

Figura 1.2: Deformaca~o de um Corpo Solido

A partir da Figura 1.2 e adotando procedimento analogo ao utilizado na obtenca~o da equac~ao
(1.4), tem-se que os vetores deslocamento dos pontos P1e P2 entre as congurac~oes inicial e nal s~ao
dados, respectivamente, por
u(x) = rP rP = u(x)ex + v(x)ey + w(x)ez ,
u(x0) = rP rP = u(x0)ex + v(x0)ey + w(x0)ez ,
sendo x = (x; y; z) e x0 = (x + d) = (x +
x; y +
y; z +
z).
0

1
2

A partir destas express~oes, pode-se escrever os vetores posic~ao dos pontos P10 e P20 em func~ao de
seus vetores deslocamento, ou seja,
rP = rP + u(x) = [x + u(x)] ex + [y + v(x)] ey + [z + w(x)] ez , 
rP = rP + u(x0) = x +
x + u(x0) ex + y +
y + v(x0) ey + z +
z + w(x0) ez .
Portanto, expressa-se d0 como
d0 = rP rP = (
x +
u)ex + (
y +
v)ey + (
z +
w)ez ,
(1.9)
sendo a diferenca dos deslocamentos entre os pontos P1 e P2 nas direc~oes x, y e z dados por

u = u(x0 ) u(x) = u(x +
x; y +
y; z +
z) u(x; y; z),

v = v(x0 ) v(x) = v(x +
x; y +
y; z +
z) v(x; y; z),

w = w(x0 ) w(x) = w(x +
x; y +
y; z +
z) w(x; y; z).
Finalmente, a variac~ao de dist^ancia
d e dada por

d = d0 d =
uex +
vey +
wez :
(1.10)
Considere-se agora os elementos tridimensionais ilustrados na Figura 1.3 cujas diagonais s~ao
dadas, respectivamente, por d e d0. O elemento n~ao-deformado e um cubo de dimens~oes
x,
y e

z e suas arestas s~ao linhas retas formando ^angulos retos entre si. Apos o deslocamento, este cubo
se deforma para uma nova congurac~ao entre os pontos P10 e P20 com dimens~oes
x0,
y0 e
z. As
arestas se alongam e os a^ngulos entre as arestas deixam de ser retos apresentando distorc~oes. Deseja-se
caracterizar estes alongamentos e distorc~oes denindo a deformac~ao em cada ponto do corpo solido.
Para facilitar a apresentaca~o, consideram-se os planos xy, xz e yz individualmente.
1

(a) Forma Inicial

(b) Forma Deformado

Figura 1.3: Elementos Diferenciais

As Figuras 1.4a e 1.4b ilustram as projec~oes dos elementos n~ao-deformado e deformado no plano
xy com os respectivos deslocamentos u e v dos pontos P1 e P2 e as distorc~oes 1 e 2 . Analisa-se
inicialmente apenas o caso em que ocorre somente alongamentos do elemento nas direc~oes x e y, conforme ilustrado na Figura 1.4a. O alongamento na direc~ao x sera dado pela variac~ao de comprimento

x0
x dividido pelo comprimento inicial
x, ou seja,

x0
x .

x
Por sua vez, a partir da Figura 1.4a, tem-se que
x0 =
x +
u. Logo,

x0
x =
x +
u
x =
u .
(1.11)

x

x

x
Fazendo
x pequeno, tem-se que o ponto P1 se aproxima de P2 e dene-se a deformac~ao especca
longitudinal do ponto P1 na direc~ao x como o limite para
x tendendo a zero, ou seja,

u = lim u(x +
x; y +
y; z +
z) u(x; y; z) .
"xx (x; y; z ) = lim
(1.12)

x!0
x
x!0

x
6

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Figura 1.4: Deformac~oes do elemento diferencial

O limite anterior e a propria denic~ao de derivada parcial pois o deslocamento u depende das coordenadas (x; y; z) de cada ponto. Portanto,
@u(x; y; z )
"xx (x; y; z ) =
.
(1.13)
@x
Este mesmo procedimento pode ser repetido para se obter a deformac~ao especca longitudinal
de P1 na direca~o y, ou seja,

v = lim v(x +
x; y +
y; z +
z) v(x; y; z) .
(1.14)
"yy (x; y; z ) = lim

y!0
x
y!0

y
Portanto,
@v(x; y; z )
"yy (x; y; z ) =
.
(1.15)
@y
De maneira analoga, conforme a Figura 1.4c, analisando somente a direc~ao para a y onde ocorre
7

apenas uma distorc~ao 1, a seguinte relac~ao trigonometrica e valida

(1.16)
tan 1 =

xv .
Tomando-se
x pequeno, tem-se que a tangente de 1 e aproximadamente igual a 1 , ou seja, tan 1 
1 . Logo, a seguinte relac~ao e valida

v = lim v(x +
x; y +
y; z +
z) v(x; y; z) = @v(x; y; z) .
1 = lim
(1.17)

x!0
x
x!0

x
@x
Considerando agora apenas uma distorca~o 2 , conforme Figura 1.4d, nesse caso,
tan 2 =

uy .
Tomando-se agora
y pequeno, tem-se que tan 2  2 e portanto

u = lim u(x +
x; y +
y; z +
z) u(x; y; z) = @u(x; y; z) .
2 = lim
(1.18)

y!0
y
y!0

y
@y
A distorc~ao total no plano xy, denotada como xy (x; y; z), e dada pela soma de 1 e 2, ou seja,
@v(x; y; z ) @u(x; y; z )
xy (x; y; z ) = 1 + 2 =
+ @y .
(1.19)
@x
Analogamente para o plano xz, Figura 1.4e, com os respectivos deslocamentos u e w dos pontos
P1 e P2 e as distorco~es 3 e 4 , efetua-se o mesmo procedimento anterior, determinando-se a deformac~ao
especica longitudinal do ponto P1 na direc~ao z como
@w(x; y; z )
(1.20)
"zz (x; y; z ) =
@z
e a distorc~ao xz (x; y; z) no plano xz
@u(x; y; z ) @w(x; y; z )
xz (x; y; z ) = 3 + 4 =
+ @x .
(1.21)
@z
Finalmente, tomando-se o plano yz,Figura 1.4f, tem-se a distorca~o yz (x; y; z) dada por
@v(x; y; z ) @w(x; y; z )
yz (x; y; z ) = 5 + 6 =
+ @y :
(1.22)
@z
As componentes de deformac~ao anteriores podem se reorganizadas numa forma matricial da
seguinte maneira
3
2
@
0
0
7
6 @x
7
6
@
7
8
9
6
0
0
7
6
"
(
x;
y;
z
)
>
>
xx
7
>
>
6
@y
>
>
78
9
>
>
6
>
>
"
(
x;
y;
z
)
@
yy
7 > u(x; y; z ) >
>
>
6
>
>
7<
=
<
=
6 0
0
"zz (x; y; z ) = 6
@z 77 v(x; y; z ) ,
(1.23)
6 @
@
7>
>
>
6
xy (x; y; z ) >
>
>
0
7 : w(x; y; z ) ;
>
>
6
>
>
7
>
6 @y @x
xz (x; y; z ) >
>
>
7
>
>
6 @
:
;
@
7
6
yz (x; y; z )
0
7
6
6 @z
@x 7
4
@ @ 5
0 @z @y
ou ainda
f"g = [L]fug,
sendo [L] um operador diferencial.
Assim, tem-se que o estado de deformaca~o em cada ponto de um corpo solido e caracterizado
por 6 componentes de deformaca~o. Observa-se que as componentes de deformac~ao especcas "xx,
"yy e "zz s~ao quantidades adimensionais, as quais estabelecem uma relac~ao de variac~ao especca das
componentes de deslocamento ao longo de uma determinada direc~ao. Por sua vez, as distorc~oes xy ,
xz e yz representam deformaco~es angulares e s~ao dadas em radianos.
Finalmente, deve-se ressaltar que a deduc~ao anterior, assim como a Mec^anica do Contnuo, esta
8

totalmente baseada na ideia de diferencial. A partir da Figura 1.2, comparou-se a cinematica relativa
de dois pontos arbitrarios P1 e P2 do corpo solido. A dist^ancia d entre estes pontos pode ser feita t~ao
pequena quanto se queira, de tal forma que pode-se falar do estado de deformac~ao em P1.
1.4 Movimento de Corpo Rgido

Se as normas dos vetores d e d0 ilustrados na Figura 1.2s~ao iguais ent~ao o corpo solido sofreu um
deslocamento rigido. Dene-se corpo rigido como aquele em que a dist^ancia entre dois pontos quaisquer
permanece constante para qualquer ac~ao de movimento. Isto implica que todas as componentes de
deforma
c~ao em cada ponto do corpo s~ao nulas, ou seja,
8
@u(x; y; z )
>
>
=0
>
"xx (x; y; z ) =
>
>
@x
>
>
>
@v(x; y; z )
>
>
=0
"yy (x; y; z ) =
>
>
>
@y
>
>
>
@w(x; y; z )
>
>
< "zz (x; y; z ) =
=0
@z
.
(1.24)
@v(x; y; z ) @u(x; y; z )
>
>


(
x;
y;
z
)
=
+
=
0
>
xy
>
>
@x
@y
>
>
>
@u
(
x;
y;
z
)
@w
(
x; y; z )
>
>
>
xz (x; y; z ) =
+
=0
>
>
@z
@x
>
>
>
>
>
yz (x; y; z) = @v(x;@zy; z) + @w(x;@yy; z) = 0
:
Se a cinematica u(x; y; z) = fu(x; y; z) v(x; y; z) w(x; y; z)gT e tal que as componentes de
deslocamento u; v e w s~ao constantes para todos os pontos de B, ent~ao tem-se apenas uma translac~ao
rgida. Nesse caso, as condico~es anteriores s~ao satisfeitas.
Se agora o corpo apresenta rotaco~es x, y e z constantes em torno dos eixos x, y e z respectivamente, o vetor deslocamento2 e dado por 3

u(x; y; z) = r   = det 64

ex ey ez 7

x y z 5 = (yz zy )ex +(zx xz )ey +(xy yx)ez ,(1.25)

x y z
u, (z x xz ) = v e (x y y z ) = w. Novamente, o deslocamento anterior

sendo (y z z y) =
implica que as componentes de deformac~ao sejam nulas.
Dessa forma, um deslocamento rgido geral e dado pela soma de uma translac~ao e uma rotac~ao
rgida da seguinte forma
8
9 8
9
>
zy ) >
< u0 >
= >
< (yz
=
u(x; y; z) = u0 + r   = >: v0 >; + >: (zx xz ) >; ;
(1.26)
w0
(xy yx)
sendo u0 , v0 , w0 , x, y e z constantes para todos os pontos do corpo B:
1.5 Trabalho Interno

No caso de corpos deformaveis, emprega-se o conceito de trabalho interno para se determinar os

esforcos internos associados as deformac~oes decorrentes das ac~oes cinematicas impostas ao corpo. O
trabalho interno associa as deformac~oes um conjunto de esforcos internos compativeis com as proprias
componentes de deformac~ao e com a cinematica do problema.
Assim, associado as componentes de deformac~ao normal "xx, "yy e "zz em cada ponto do corpo,
tem-se as respectivas tens~oes normais xx, yy e zz . Da mesma maneira, associadas as distorc~oes xy ,
xz e yz , tem-se as respectivas componentes de tens~ao cisalhante xy , xz e yz . O trabalho interno
9

para um elemento diferencial de volume dV do corpo solido e dado por

dTi = [xx "xx + yy "yy + zz "zz + xy xy + xz xz + yz yz ].
O sinal e introduzido apenas por conveni^encia quando da aplicac~ao do Princpio dos Trabalhos
Virtuais.
O trabalho interno total e obtido atraves da soma do trabalho de cada elemento diferencial, ou
seja, atraves da integral
de volume
#
Z "

(
x;
y;
z
)
"
(
x;
y;
z
)
+

(
x;
y;
z
)
"
(
x;
y;
z
)
+

(
x;
y;
z
)
"
(
x;
y;
z
)
xx
xx
yy
yy
zz
zz
Ti =
dV .(1.27)
V +xy (x; y; z ) xy (x; y; z ) + xz (x; y; z ) xz (x; y; z ) + yz (x; y; z ) yz (x; y; z )
Fazendo uma analise dimensional do primeiro termo no integrando da express~ao anterior, sabe-se
que a unidade resultante deve ser igual
a trabalho interno, ou seja,

N  m 3
(1.28)
[xx(x; y; z)"xx (x; y; z)dV ] = m2 m [m ] = [Nm].
Logo, associada a deformac~ao "xx(x; y; z), que e um numero adimensional por denic~ao, deve existir
uma func~ao cont
nua xx(x; y; z); representando os esforcos internos normais na direc~ao x, com diN
mens~ao m2 . Assim, ao se realizar a integrac~ao no volume do corpo V , expresso em [m3 ], obt^em-se
unidades de trabalho ou energia [Nm]. A func~ao xx(x; y; z) e denominada componente de tens~ao
normal na direc~ao x.
Substituindo
as componentes de deformac~ao na express~ao do trabalho, tem-se que
2
3
@u(x; y; z )
@v(x; y; z )
@w(x; y; z )
+ yy (x; y; z) @y + zz (x; y; z) @z
6 xx (x; y; z )
7


 7
 @x
Z 6
6
7
@u
(
x;
y;
z
)
@u
(
x;
y;
z
)
@w
(
x;
y;
z
)
@v
(
x;
y;
z
)
6 + (x; y; z )
7 dV (1.29)
Ti =
+
+
xz (x; y; z )
+
xy
6
7
@x
@y
@z
@x
V6
7

4
5
@v(x; y; z ) @w(x; y; z ) 
+yz (x; y; z)
+
@z
@y
As tens~oes normais representadas por xx, yy e zz na equac~ao (??) s~ao responsaveis pelo
alongamento do corpo nas direc~oes x, y e z respectivamente. Por sua vez, as tens~oes de cisalhamento
xy , xz e yz s~ao responsaveis pelas distorc~oes nos planos xy, xz e yz respectivamente.
Em geral, deseja-se obter uma express~ao em termos das componentes do deslocamento do corpo
e n~ao de suas derivadas, como aparecem na equaca~o (??) para o trabalho interno. Considerando
que as componentes de tens~ao e de deslocamento presentes na equac~ao (??) s~ao contnuas em todo
o domnio do corpo, pode-se realizar o procedimento de integrac~ao por partes de forma a reduzir a
sua ordem de diferenciac~ao nas componentes de deslocamento. De uma forma geral, a integrac~ao por
partes para func~oes contnuas quaisquer f e g dependentes de x, y e z e denida como
8 Z
Z
Z
@f (x; y; z )
@g(x; y; z )
>
>
dV =
g(x; y; z )dV + f (x; y; z )g(x; y; z )nx dS
f (x; y; z )
>
>
>
@x
@x
>
Z V
Z S
< Z V
@g(x; y; z )
@f (x; y; z )
f (x; y; z )
dV =
g(x; y; z )dV + f (x; y; z )g(x; y; z )ny dS ,(1.30)
>
@y
@y
>
Z V
Z V
Z S
>
>
@g
(
x;
y;
z
)
@f
(
x;
y;
z
)
>
>
:
f (x; y; z )
dV =
g(x; y; z )dV + f (x; y; z )g(x; y; z )nz dS
@z
@z
V
V
S
sendo f (x; y; z) e g(x; y; z) func~oes escalares e contnuas no domnio V e nx, ny e nz s~ao as componentes
do vetor n =nxex + ny ey + nz ez normal a superfcie S (contorno de V ), ver Figura 1.5.
Aplicando esse conceito para cada integral de volume na express~ao do trabalho interno (??),

10

Figura 1.5: Integrac~ao por partes tridimensional

tem-se8que Z
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:

sendo

V
V

Z
Z
@u
@xx
dV =
udV
xxunx dS
@x
Z V @x
Z S
@v
@yy
yy dV =
vdV
yy vny dS
@y
Z V @y
ZS
@w
@zz
zz dV =
wdV
zz wnz dS
@z
V @wZ
S Z
Z
@u @v
@xy
@xy
xy ( + )dV =
udV
xy uny dS +
vdV
@y @x
Z V @y
ZS
Z V @x
@xy
@xz
@u @w
udV
xz unz dS +
wdV
xz ( + )dV =
@z @x
Z V @z
Z S
Z V @x
@v @w
@yz
@yz
yz ( + )dV =
vdV
yz vnz dS +
wdV
@z @y
V @z
S
V @y

xx

Z
ZS
Z

xy vnxdS

S
S

.(1.31)

xz wnx dS

yz wny dS

Substituindo as express~oes anteriores na equac~ao (??) e reagrupando os termos, obtem-se

Ti = TiV + TiS ,
(1.32)
TiV

TiS

Z 

@xx @xy @xz

+ @y + @z u + @@xxy
@x
V
 
+ @@xxz + @@yyz + @@wzz w dV

+ @@yyy

+ @@zyz v

[(xxnx + xy ny + xz nz ) u + (xy nx + yy ny + yz nz ) v

S
+(xz nx + yz ny + zz nz ) w] dS .

Fazendo
uma analisedimensional
dos integrandos das express~oes de TiV




N 1
N
@xx
=
=
,
2
@x
m m
m3
[xxnx] =


N
:
m 2

(1.33)
(1.34)
(1.35)
(1.36)
S
e Ti , observa-se que
(1.37)
(1.38)

Logo, o termo @@xxx representa uma densidade de forca interna por unidade de volume do solido,
conhecida tambem como forca interna de corpo. Ja o termo [xxnx] representa a carga interna distribuda na superfcie do solido, tambem conhecida como forca interna de superfcie. Assim, TiV e TiS
representam o trabalho interno, respectivamente, das forcas internas de volume e superfcie do corpo.
11

1.6 Princpio dos Trabalhos Virtuais (PTV)

Os objetivos do PTV s~ao estabelecer os esforcos externos compatveis com os esforcos internos
e determinar uma express~ao local para o equilbrio entre estes esforcos. Este princpio estabelece que,
se o corpo esta em equilbrio, os trabalhos externo e interno s~ao os mesmos para qualquer ac~ao virtual
de movimento 8
9
>
^(x; y; z) >=
< u
u^(x; y; z) = >: v^(x; y; z) >; ,
(1.39)
w^ (x; y; z )
aplicada sobre o corpo, a partir de sua congurac~ao deformada. O termo ac~ao virtual signica que o
princpio e valido para toda e qualquer ac~ao hipotetica de movimento, pequena ou grande, desde que
compatvel com a cinematica do problema.
Para avaliar intuitivamente o peso de um corpo qualquer a partir de sua congurac~ao de
equilbrio, imp~oe-se uma ac~ao de movimento u^(x; y; z) para retirar o corpo do seu estado de equilbrio.
Dessa forma, pelo PTV pode-se concluir que, o trabalho das forcas externas necessario para fazer com
que o corpo abandone sua congurac~ao de equilbrio e igual a energia potencial gravitacional (trabalho
das forcas internas, nesse caso o peso) armazenada no corpo na nova congurac~ao de equilbrio. De
maneira simplicada, ergue-se o corpo ate uma altura generica h, realizando um trabalho externo
Te . Aplicando o PTV e possvel concluir que Te = P h, sendo P o peso do corpo em quest~ao. E
importante salientar que, o peso P do corpo e sempre possvel de ser determinado, independentemente
do valor de numerico de h, por isso que a aca~o de movimento u^(x; y; z); que levou o corpo da sua
congurac~ao original de equilbrio ate a altura h e denida como virtual.
Dene-se o PTV como
Te + Ti = 0,
(1.40)
sendo Te e Ti os trabalhos das forcas externas e internas agindo sobre o corpo. Substituindo o resultado
da equac~ao (??) em (1.40), obtem-se
Te = Ti = TiV TiS .
(1.41)
Para que ocorra equilbrio, e preciso que haja em contrapartida aos esforcos internos, esforcos
externos de volume e superfcie, de tal forma que,
TeV + TeS = TiV TiS ,
(1.42)
V
S
sendo Te e Te , respectivamente, o trabalho externo das forcas de corpo e de superfcie necessarios
para garantir o equilbrio.
Denindo b(x; y; z) como sendo a densidade das forcas externas por unidade de volume e t(x; y; z)
como a forca externa distribuda na superfcie do solido, tem-se
Te = TZ eV + TeS
(1.43)
Z
= V bT (x; y; z)u^ (x; y; z)dV + S tT (x; y; z)u^ (x; y; z)dS
(1.44)
Z
Z
= V (bxu^ + by v^ + bz w^)dV + S (txu^ + ty v^ + tz w^)dS .
(1.45)
Para que haja equilbrio entre os trabalhos dos esforcos externos e internos e preciso que para
qualquer ac~ao virtual u^(x; y; z)
TeV = TiV ,
(1.46)
S
S
Te = Ti .
(1.47)

12

Substituindo as express~oes dos trabalhos das forcas de volume e superficie da equac~ao (1.45) em
(1.46) eZ (1.47)
e agrupando os termos das
integrais
de volume e de superficie tem-se que



@xx @xy @xz
@xy @yy @yz
+
+
+
bx u^ +
+
+ @z + by v^
@x
@y
@z
@x  @y
V

(1.48)
+ @@xxz + @@yyz + @@wzz + bz w^ dV = 0
e
Z
[(xxnx + xy ny + xz nz tx) u^ + (xy nx + yy ny + yz nz ty ) v^
(1.49)
S
+(xz nx + yz ny + zz nz tz ) w^] dS = 0
Como u^(x; y; z) = fu^(x; y; z) v^(x; y; z) w^(x; y; z)gT e uma aca~o de deslocamento virtual arbitraria compatvel com a cinematica do problema, pode-se concluir que as equac~oes (??) e (1.49) ser~ao
satisfeitas
somente quando as equac~oes diferenciais
8
@
xx + @xy + @xz + b = 0
>
>
>
x
>
>
@x
@y
@z
>
< @
@
@
xy + yy + yz + b = 0
(1.50)
y
>
@x
@y
@z
>
>
>
@xz @yz @zz
>
>
:
+ @y + @w + bz = 0
@x
e as condi
c~oes de contorno
8
>
tx = 0
< xx nx + xy ny + xz nz

n
+

n
+

n
t
(1.51)
xy
x
yy
y
yz
z
y=0 ,
>
:  n + n + n
t
=
0
xz x yz y
zz z z
forem satisfeitas simultaneamente. O conjunto de equac~oes em (1.50) dene o sistema de equaco~es
diferenciais de equilbrio entre as forcas de volume externas e internas valido em todo o domnio do
corpo solido. O conjundo de equac~oes em (1.51) dene as condic~oes de contorno na superfcie do
solido.
Os sistemas de equaco~es em (1.50) e (1.51) denem o Problema de Valor de Contorno (PVC) para
o equlbrio de solidos em tr^es dimens~oes. Nenhuma hipotese simplicadora foi introduzida, alem da
continuidade das aco~es cinematicamente possveis e de pequenas deformac~oes. Assim, esta formulac~ao
e valida para qualquer meio contnuo independentemente do tipo de material com o qual o meio e
formado.
1.7 Lei de Hooke Generalizada

Ate o momento, foram estabelecidos os conceitos de deformac~ao e tens~ao aplicaveis a qualquer

material em equilbrio que satisfaca as hipoteses de meio contnuo. Agora ser~ao denidas equac~oes,
caracterizando o comportamento de um determinado tipo de material e suas respostas dado um carregamento aplicado. Tais equaco~es s~ao denominadas equac~oes constitutivas, pois descrevem o comportamento do material em decorr^encia de sua constituic~ao interna. As equac~oes constitutivas correspondem a formulac~ao matematica do modelo de comportamento de um material idealizado, visando
aproximar as observac~oes experimentais do comportamento do material em uma determinada faixa de
aplicac~ao.
Nesse contexto, dene-se o solido elastico, linear, homog^eneo e isotropico, que obedece o modelo
constitutivo conhecido como Lei de Hooke. Por elastico deve-se entender que o material retorna a sua
forma inicial, ou seja, n~ao existem deformac~oes permanentes apos cessar o carregamento. Linear
signica que a relaca~o entre as tens~oes e deformac~oes e uma funca~o linear. Assim, um aumento no
valor das tens~oes provoca um aumento proporcional no valor das deformac~oes. Homog^eneo indica
que o as propriedades do material s~ao iguais para todos os pontos do corpo. Isotropico signica que
13

as propriedades mec^anicas medidas ao longo de uma direc~ao s~ao iguais quando medidas em todas as
outras direc~oes. Um exemplo de materiais que obedecem esta lei para uma faixa denida como faixa
elastica, s~ao os materiais metalicos (aco, alumnio, cobre, etc.) a temperatura ambiente.
Observa-se, atraves de experimentos que, quando esses materiais s~ao solicitados uniaxialmente,
ou seja, tens~oes normais em uma unica direc~ao, existe uma faixa onde a relac~ao tens~ao versus deformac~ao apresenta um comportamento linear elastico denido como

xx = E"xx ) "xx = xx ,
(1.52)
E
sendo E denido como Modulo de Elasticidade Longitudinal ou Modulo de Young, representando o
comportamento elastico do material, quando submetido a um carregamento uniaxial.
Percebe-se tambem que tais materiais s~ao isotropicos, na maioria dos casos, apresentando o
mesmo comportamento em todas as direc~oes. Logo,

(1.53)
yy = E"yy ) "yy = yy ,
E

zz = E"zz ) "zz = zz .
(1.54)
E
No caso de um carregamento unixial, observam-se deformac~oes nas direc~oes perpendiculares ao
carregamento. Considerando um alongamento "xx do corpo na direc~ao x, vericam-se encurtamentos
do corpo nas direc~oes perpendiculares (neste caso y e z), os quais s~ao proporcionais ao alongamento
na direc~ao x. Por exemplo, para o caso de uma barra tracionada na direc~ao longitudinal, ocorre uma
reduc~ao do di^ametro. O inverso ocorre no caso de compress~ao. Assim, no caso de um carregamento
na direc~ao x, tem-se que
v
"yy = "zz = v"xx ) "yy = "zz =
 .
(1.55)
E xx
Analogamente para as outras direc~oes, considerando a isotropia do material
v
"xx = "zz = v"yy ) "xx = "zz =
 ,
(1.56)
E yy
v
"xx = "yy = v"zz ) "xx = "yy =
 .
(1.57)
E zz
A propriedade v e denominada Coeciente de Poisson. Um valor tpico para o aco e v = 0; 33. O
sinal de nas equac~oes (1.55) (1.56) e (1.57) e empregado apenas para representar o fen^omeno fsico
observado.
Para carregamentos triaxiais (tens~oe normais nas direc~oes x, y e z; simultaneamente) observa-se
que existe uma sobreposica~o dos efeitos dos carregamentos em cada direc~ao. Portanto, superpondo os
efeitos vem que
v
v
1

yy
zz = [xx v(yy + zz )],
(1.58)
"xx = xx
E E
E
E

v
v
1
"yy = yy

 = [
v(xx + zz )],
(1.59)
E E xx E zz E yy

v
v
1
"zz = zz
yy
xx = [zz v(yy + xx)].
(1.60)
E E
E
E
Considerando agora o caso de cisalhamento puro do material, verica-se que
E
2(1 + v) xy ,
xy = G xy =
xy ) xy =
(1.61)
2(1 + v)
E
E
2(1 + v) xz ,
xz = G xz =
xz ) xz =
(1.62)
2(1 + v)
E
E
2(1 + v) yz .
yz = G yz =
yz ) yz =
(1.63)
2(1 + v)
E
O termo G e denominado Modulo de Elasticidade Transversal. A Figura 1.1 iustra os tipos de carregamentos atuante em um corpo solido.
14

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Figura 1.6: Carregmentos atuando sobre um corpo tridimensional

Deve-se observar, atraves das equac~oes (1.61) (1.62) e (1.63), que os efeitos do cisalhamento em
um determinado plano n~ao provocam distorc~oes nos outros planos. Desta forma, xy ; xz e yz s~ao
independentes (desacoplados).
Pode-se
escrever2 as relac~oes anteriores na forma matricial 3 8 9
8
9
"xx >
1 v v 0
0
0
>
>
>
>
> xx >
>
>
>
>
>
>
6 v
7>
> 
>
>
>
"
1
v
0
0
0
yy
yy >
>
>
6
7>
>
>
>
>
>
>
<
7<
=
"zz = = 1 66 v v 1
0
0
0

7
zz
;
(1.64)
6
7
>
7>
xy >
0
0
xy >
E 66 0 0 0 2(1 + v)
>
>
>
>
>
>
7
>
>
>
>
>
4 0
xz >
0 0
0 2(1 + v) 0 5 >>>>: xz >>>>;
>
>
>
>
:
;
yz
0 0 0
0
0 2(1 + v)
yz
ou seja,
f"g = [C]f g:
A matriz [C] pode ser invertida, permitindo expressar as componentes de tens~ao em func~ao das
15

componentes
de deformaca~o 2
8
9
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
:

xx
yy
zz
xy
xz
yz

>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
;

= (1+v)(1E

2v)

6
6
6
6
6
6
6
4

v
v

0
0
0

v
v

0
0
0

v
v

0
0
0

0
0
0
1 2v
2
0
0

0
0
0
0
1 2v
2
0

ou em forma compacta
fg = [D]f"g.
Expandindo a express~ao para xx, tem-se que
E
Ev
xx =
(1 + v)(1 2v) "xx + (1 + v)(1 2v) ("yy + "zz ).

0
0
0
0
0

1 2v
2

38
>
>
7>
>
7>
>
7>
<
7
7
7>
7>
>
>
5>
>
>
:

"xx
"yy
"zz
xy
xz
yz

9
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
;

(1.65)

(1.66)

Somando e subtraindo o termo (1 + vEv

)(1 2v) "xx do lado direito da equac~ao (??) e rearranjando,
obtem-se
Ev
E
"xx +
(1.67)
xx =
(1 + v)
(1 + v)(1 2v) ("xx + "yy + "zz ) = 2"xx + e,
sendo  e  os coecientes de Lame dados por
E
 =
(1.68)
2(1 + v) ,

(1.69)
= (1 + vEv
)(1 2v) .
O termo e representa a dilataca~o do corpo, ou seja,
e = "xx + "yy + "zz :
Efetuando o mesmo procedimento para as demais componentes de tens~ao normal, tem-se ao nal
as express~
oes da Lei de Hooke generalizada para um material elastico, linear, homog^eneo e isotropico
8
xx = 2"xx + e
>
>
>
>
>
yy = 2"zz + e
>
>
<
zz = 2"zz + e .
(1.70)
>
xy =  xy
>
>
>
>
xz =  xz
>
>
:
yz =  yz


1.8 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva

As express~oes anteriores fornecem para um solido elastico, linear, homog^eneo e isotropico as

componentes de tens~ao em cada ponto do corpo em funca~o das respectivas componentes de deformac~ao.
Substituindo estas relac~oes nas equaco~es de equilibrio (1.50) obt^em-se as condico~es de equilibrio em
termos das componentes de deslocamento.
Para a primeira equac~ao de (1.50) vem que
@
@
@
(2
"xx + e) + ( xy ) + ( xz ) + bx = 0
@x
@y
@z


@"
@ @u @v
@ @u @w
@e
+
2
 xx +  ( + ) +  ( + ) + bx
@x
@x
@y @y @x
@z @z @x

Observa-se que
@ @u @v
( + ) =
@y @y @x

@ 2 u @ @v
@ 2 u @"yy
+
(
)
=
+ ,
@y2 @x @y
@y2 @x

16

= 0.

(1.71)
(1.72)

@ @u @w
( + )
@z @z @x

@ @w
= @@zu2 + @x
( @z ) = @@yu2 + @"@xzz .
Substituindo estas relac~oes em (1.71), tem-se que
@e
@"
@ @ 2 u @"
@ @ 2 u @"
 + 2 xx +  ( 2 + yy ) +  ( 2 + zz ) + bx = 0.
@x
@x
@y @y
@x
@z @y
@x

(1.73)
(1.74)

@u
Lembrando-se que e = "xx + "yy + "zz e @"@xxx = @x
2 e reagrupando os termos

@e
@
@
@
( + ) @x
+ ( @x
(1.75)
2 + @y2 + @z 2 )u + bx = 0.
Efetuando o mesmo procedimento para as duas outras equac~oes em (1.50), obt^em-se ao nal as
Equac8~oes de Navier em termos das componentes de deslocamento e da dilataca~o e, ou seja,
@2
@2
@2
@e
>
>
>
+

(
+
+
)u + bx = 0
(

+

)
>
>
@x
@x2 @y2 @z 2
>
>
<
2
2
2
@e
@
@
@
(1.76)
(

+

)
+

(
+
+
)v + by = 0 .
2
2
>
@y
@x @y @z 2
>
>
>
>
@e
@2
@2
@2
>
>
+
( 2 + 2 + 2 )w + bz = 0
: ( + )
@z
@x @y @z
Observa-se que enquanto as equac~oes de equilbrio (1.50) s~ao validas para qualquer meio contnuo
tridimensional em pequenas deformac~oes, as equaco~es de Navier fornecem o equilbrio em termos de
deslocamentos apenas para um material que obedece a lei de Hooke.
E importante salientar que a soluca~o analtica do sistema de equaco~es em (1.76) pode ser obtida
apenas em alguns casos muito particulares. No caso de n~ao existir uma soluc~ao fechada para um dado
problema, aplicam-se tecnicas de soluc~ao numerica como o Metodo dos Elementos Finitos (MEF).

1.9 Formulac~ao Empregando Tensores

A formulaca~o empregada ate agora utilizou numeros escalares e vetores como entes matematicos
basicos. Um outro conceito matematico de grande import^ancia no estudo de problemas de Mec^anica
e o tensor. O seu uso permite apresentar de forma compacta e elegante a formulaca~o de varios
problemas. Uma outra vantagem e que as equac~oes expressas na forma tensorial s~ao independentes do
sistema de coordenadas empregado. Assim, e possivel concentrar-se apenas nos conceitos envolvidos
nas equaco~es sem se preocupar com detalhes desnecessarios sob o ponto de vista da apresentac~ao de
uma formulaca~o. Estes detalhes ser~ao importantes apenas quando se adota um sistema de coordenadas
especico para o estudo de um problema.
Na verdade, o conceito de tensor representa uma generalizac~ao.de escalares e vetores, pois estes
podem ser denidos, respectivamente, como tensores de ordens zero e um. Os tensores de segunda
ordem s~ao usados extensivamente em Mec^anica, podendo-se citar os tensores de deformac~ao, de tens~ao
e de inercia. Por sua vez, tensores de quarta ordem s~ao empregados para a representac~ao de equac~oes
constitutivas de materiais.
A seguir, formula-se o problema de corpos solidos introduzindo o conceito de tensor. Para tanto
ser~ao seguidos os mesmos passos utilizados anteriormente. Antes disso porem, torna-se importante
apresentar uma denica~o para um corpo.
1.9.1

Corpo

O espaco geometrico em considerac~ao no estudo da Mec^anica do Continuo e o espaco euclidiano

tridimensional E . Os elementos de E s~ao denominados pontos.
Todo corpo tem como caracterstica fsica principal o fato de ocupar regi~oes do espaco euclidiano
17

tridimensional. Assim, um corpo qualquer pode ocupar diferentes regi~oes em tempos distintos. Embora
nenhuma destas regi~oes possa ser associada ao corpo, torna-se conveniente selecionar uma delas,
denominada congurac~ao de refer^encia B, identicando pontos do corpo com as suas posic~oes em B.
Desta maneira, um corpo B passa a ser uma regi~ao regular de E , sendo os pontos de B denominados
pontos materiais. Qualquer subregi~ao regular limitada de B e chamada parte, a qual e indicada por P .
Os contornos do corpo B e da parte P s~ao indicados, respectivamente, por @ B e @ P . Estes conceitos
est~ao ilustrados na Figura 1.7.
Como um corpo pode ocupar diferentes regi~oes ao longo de um movimento, torna-se necessario
a introduc~ao de um par^ametro t 2 [t0 ; tf ], designando uma certa congurac~ao Bt do corpo. Observa-se
que em varios problemas t n~ao representa necessariamente o tempo.

Figura 1.7: Denica~o de Corpo

1.9.2

Vetores

Intuitivamente, observa-se que a soma de dois pontos n~ao possui nenhum signicado. Entretanto,
a diferenca entre dois pontos x e y e denida como sendo um vetor, ou seja,
v = y x x; y 2 E :
(1.77)
Pode-se ent~ao colocar a seguinte importante observaca~o. Um vetor e denido formalmente como
a diferenca de pontos de E . Apenas quando se adota um sistema de coordenadas, pode-se falar das
componentes de um vetor, assim como da sua direc~ao e sentido.
O conjunto de vetores obtidos pela diferenca de pontos de E forma na verdade um espaco de
vetores ou espaco vetorial V . Observa-se ainda que a soma entre um ponto x e um vetor v dene um
novo ponto y, isto e,
y = x + v x 2 E; v 2 V .
(1.78)
Um sistema de coordendas consiste de uma base ortonormal fe1 ; e2 ; e3 g e um ponto arbitrario
o de E denominado origem. A partir da, as coordenadas de qualquer ponto x passam a ser dadas
pelo vetor posica~o r = x o em relac~ao a origem o. Estes conceitos est~ao ilustrados na Figura 1.8
A seguir apresenta-se a formulac~ao de solido introduzindo o conceito de tensor. Apesar de uma
das vantagens de se empregar tensores e obter express~oes gerais para qualquer sistema de coordenadas,
utilizam-se a seguir coordenadas cartesianas (x; y; z) para manter compatibilidade com a notac~ao
empregada na primeira parte deste captulo.
18

(a)

(b)

Figura 1.8: Denic~ao de Vetores e Sistemas de Refer^encia

1.9.3

Cinem
atica

Como visto na Sec~ao 1.2, a cinematica de um corpo solido e descrita por um campo vetorial u,
o qual para cada ponto do corpo, com coordenadas (x; y; z), fornece as componentes de deslocamento
u, v e w nas direco~es ex , ey e ez , respectivamente. Logo, a cinematica de um solido tridimensional em
termos de deslocamento
pode ser
denotada como
8
9
>
< u(x; y; z ) >
=
u(x; y; z) = >: v(x; y; z) >; .
(1.79)
w(x; y; z )
1.9.4

Deforma
c~
ao

Seja f (x) uma func~ao da variavel x: Assim, para cada valor de x, f (x) fornece um numero real
ou escalar. Por exemplo, f (x) pode representar o deslocamento axial num problema de barra, ou
ainda o deslocamento transversal num problema de ex~ao de vigas. Pode-se expandir a func~ao f na
vizinhanca de x utilizando a serie de Taylor, ou seja,
1 d2f (x) d2 + : : : + 1 d(n) f (x) dn + 1 dn+1
df (x)
d+
(1.80)
f (y) = f (x) +
dx
2 dx2
n! dx(n)
(n + 1)!
= f (x) + df (x) d + O(d2 ),
(1.81)
dx

sendo d = (y x) e O(d2 ) um termo de ordem d2: Isso signica que quando y se aproxima de x, ou
seja, d = (y x) vai para zero, d2 tende a zero mais rapidamente. Logo,
(y x)2 = lim (y x) = 0.
d2
=
lim
(1.82)
lim
y !x
y!x y x y!x y x
Suponha agora que f e uma func~ao que fornece valores escalares, mas depende das variaveis
x; y e z . Pode-se dizer que f depende do vetor posica~o x = (x; y; z ) de um ponto do corpo solido,
denotando-se como f = f (x; y; z) = f (x). Utilizando-se a serie de Taylor, pode-se expandir f em
torno de x da seguinte maneira
f (y) = f (x) + rf T (x)d+O(kdk2 ),
(1.83)
0
0
0
sendo d =(y x) o vetor diferen
ca entre as posico~es y = (x ; y ; z ) e x =(x; y; z). A norma euclidiana
de d e indicada
por
kdk e kdk2 = (x0 x)2 + (y0 y)2 + (z0 z)2 . Assim, O(kdk2) e um termo de
ordem kdk2.

19

df
Como f e agora uma funca~o de 3 variavies, a primeira derivada dx
em (1.81) e substituda pelo
vetor gradiente de8f , ou seja9
@f (x) >
>
>
>
>
>
>
>
>
>
@x
>
< @f (x) >
=
frf (x)g = > @y > .
(1.84)
>
>
>
>
>
@f (x) >
>
>
>
>
:
;
@z

Por sua vez, o termo O(kdk2 ) signica que o mesmo vai para zero mais rapidamente do que a
norma kdk quando y tende a x; isto e,
kdk2 = lim ky xk2 = lim ky xk = 0.
(1.85)
lim
y!x ky xk y!x ky xk y!x
Seja f agora uma func~ao vetorial dependente das variaveis x; y e z, ou seja, f = f (x; y; z) = f (x):
Desta maneira, 8f tem componentes
nas direc~oes x, y e z: Logo
9
>
>
< fx (x) =
ff (x)g = > fy (x) > .
(1.86)
: f (x) ;
z
Expandindo f em torno do ponto x, tem-se que
f (y) = f (x) + rf (x)d+O(kdk2).
(1.87)
Nesse caso, o gradiente
de f (x) e dado por


@ f (x) @ f (x) @ f (x)
rf (x) = @x
.
(1.88)
@y
@z
Por sua vez como f e uma func~ao vetorial, cada um dos compnentes do lado direito da equac~ao
(??) e um vetor analogo ao da equac~ao (1.84). Expandindo cada um dos componentes vem que
2
@fx (x) @fx(x) @fx (x) 3
6
@x
@y
@z 77
6
6 @fy (x) @fy (x) @fy (x) 7
7,
(1.89)
[rf (x)] = 66 @x
@y
@z 77
6
4 @fz (x) @fz (x) @fz (x) 5
@x

@y

@z

Assim, o gradiente de uma funca~o vetorial f dependente do vetor posic~ao x = (x; y; z) e uma matriz de
ordem 3. Na verdade a equaca~o (1.89) e a representac~ao matricial do tensor rf (x) segundo o sistema
cartesiano. Observe que ao se multiplicar a representaca~o matricial do tensor rf dada em (1.89) por
um vetor
v com componentes cartesianas
(vx; vy ; vz ), tem-se como 9resultado um outro vetor, ou seja,
8
2
@fx @fx @fx 3
@f
x v + @fx v + @fx v >
>
>
8
>
9
>
x @y y @z z >
6 @x
7
>
>
>
>
@y @z 7 >
@x
6
>
>
>
v
x
=
< @f
=
6 @fy @fy @fy 7 <
@f
@f
y
y
y
6
7
v
+
v
+
v
v
=
.
x
y
z
y
6 @x
7
>
>
@y @z 7 >
@x
@y
@z
6
: v >
;
>
>
>
>
z
>
>
4 @fz
@fz
@fz @fz 5
@f
@f
>
>
>
;
:
vx + z vy + z vz >
@x @y @z
@x
@y
@z
Torna-se importante aqui estabelecer o conceito de tensor. De forma analoga ao caso de vetores,
tem-se uma denica~o formal do conceito de tensor. Apenas quando se utiliza um sistema de coordenadas, pode-se falar das componentes de um tensor. Assim, formalmente, dene-se um tensor T como
uma transformac~ao linear do espaco vetorial V em V denotando-se como
Tu = v.
(1.90)
Isto implica que ao se aplicar o tensor T num vetor qualquer u, tem-se como resultado o vetor v.
Como a tranformac~ao e linear, as seguintes propriedades s~ao validas
T(u + v) = Tu + Tv,
(1.91)
20

T(u) = (Tu),

(1.92)

sendo  um numero escalar.

As equac~oes (1.90) e (1.92) denem um tensor. Utilizando um sistema de coordenadas com uma
base fe1; e2 ; e3 g, denem-se as componentes de T como
Tij = ei
Tej .
Desta maneira, em termos de componentes as equac~oes (1.90) e (1.92) s~ao dadas, respectivamente,2por
9
8
9
38
6
4
2
6
4

2
6
4

T11 T12 T13

T21 T22 T23
T31 T32 T33
T11 T12 T13
T21 T22 T23
T31 T32 T33

T11 T12 T13

T21 T22 T23
T31 T32 T33

7
5

>
<
>
:

u1
u2
u3

3 08
>
<
7B
5@
>
:

>
=

>
<

v1

>
=

v3

= > v2 > ,
>

u1
u2
u3

30 8
>
<
7B
5 @
>
:

9
>
=
>
;

u1
u2
u3

8
>
<

+>
:

91
>
=
C
A
>
;

v1
v2
v3

91
>
=
C
A
>
;

02

=  B@64

38

T11 T12 T13 >

< v1 >
=
= 64 T21 T22 T23 75 > v2 >
T31 T32 T33 : v3 ;
9
2
38
T11 T12 T13 >
< u1 >
=
+ 64 T21 T22 T23 75 > u2 > ,
T31 T32 T33 : u3 ;
91
38
T11 T12 T13 >
< u1 >
=
T21 T22 T23 75 > u2 >C
A.
T31 T32 T33 : u3 ;

A cinematica de um corpo solido tambem e descrita por uma func~ao vetorial u dependente do
vetor posic~ao x = (x; y; z) como indicado em (1.79). Expandindo u(x) na vizinhanca de x de forma
analoga a equac~ao (1.87) vem que
u(y) = u(x) + ru(x)d+O(kdk2),
(1.93)
sendo ru(x) o gradiente do campo de deslocamentos calculado em x , cuja representaca~o no sistema
cartesiano e dada2por
@u(x) @u(x) @u(x) 3
6
@x
@y
@z 77
6
6 @v (x)
[ru(x)] = 66 @x @v@y(x) @v@z(x) 777 .
(1.94)
6
7
4 @w(x) @w(x) @w(x) 5
@x

@y

@z

Como d = y x; tem-se que y = x + d. Logo, a express~ao (1.93) pode ser reescrita como
u(x + d) = u(x) + ru(x)d+O(kdk2).
(1.95)
Observe que o tensor gradiente do campo de deformac~ao pode ser escrito como
ru(x) = 21 ru(x) + 12 ru(x)
= 12 ru(x) + 12 ruT (x) + 21 ru(x) 12 ruT (x)
(1.96)
= 12 [ru(x) + ruT (x)] + 21 [ru(x) ruT (x)].
(1.97)

21

Neste caso, ruT (x) e o tensor transposto de ru(x). Para se obter a representac~ao matricial de
ruT (x) no sistema2 cartesiano, basta trocar as3 linhas pelas colunas em (1.94), ou seja,
@u(x) @v(x) @w(x)
6
@x
@x
@x 777
6
6
[ruT (x)] = 66 @u@y(x) @v@y(x) @w@y(x) 77 .
(1.98)
6
7
4 @u(x) @v (x) @w(x) 5
@z
@z
@z
Denem-se os tensores de deformaca~o E e rotac~ao
innitesimais, respectivamente, como
(1.99)
E(x) = 21 [ru(x) + ruT (x)],

(x) = 21 [ru(x) ruT (x)].

(1.100)
A representaca~o matricial do tensor de pequenas deformac~oes E no sistema cartesiano e obtida
substituindo (1.94)
e (1.98) em (1.99). Efetuando
as operac~oes indicadas
vem que 3


2
@u(x)
1 @v(x) + @u(x) 1 @w(x) + @u(x)
2
2 @x
6
@x
@x
@y
@z  77
6



6
@v(x)
1 @w(x) + @v(x) 77 .
[E(x)] = 66 12 @u@y(x) + @v@x(x)
(1.101)
7
2 @y
@y
@z
6 
7



4
5
@w(x)
1 @u(x) + @w(x) 1 @v(x) + @w(x)
2 @z
2
@x
@z
@y
@x
Observa-se que as componentes cartesianas de E(x) apresentam uma relac~ao direta com as
componentes de deformac~ao deduzidas anteriormente na Sec~ao ??. Logo, pode-se reescrever (1.101)
como
2
3
"xx (x) 21 xy (x) 21 xz (x)
[E(x)] = 64 12 xy (x) "yy (x) 21 yz (x) 75 .
(1.102)
1 xz (x) 1 yz (x) "zz (x)
2
2
E comum2escrever o tensor de deforma
ca~o innitesimal da seguinte maneira
3
"xx (x) xy (x) xz (x)
6
[E(x)] = 4 yx(x) "yy (x) yz (x) 75 .
(1.103)
zx (x) zy (x) "zz (x)
As componentes da diagonal principal "xx(x); "yy (x) e "zz (x) representam as deformaco~es especcas
nas direc~oes x; y e z calculadas no ponto x. As componentes fora da diagonal principal s~ao as componentes de deformac~ao cisalhante ou distorca~o. O tensor E e simetrico pois
xy (x) = yx (x), xz (x) = zx (x), yz (x) = zy (x) .
(1.104)
Em geral, a simetria de um tensor T e denida como
T = TT .
(1.105)
Em termos de componentes, isto implica que
T12 = T21 , T13 = T31 , T23 = T32 ,
(1.106)
ou de forma geral
Tij = Tji, i; j = 1; 2; 3 .
(1.107)
Lembre-se que a primeira letra em xy indica o plano x, enquanto o subscrito y indica a direc~ao
da deformac~ao. Analogamente, para xz e yz (veja Figura 1.4). Observe que as distorc~oes totais xy ,
xz e yz nos planos xy, xz e yz dadas em (1.23) s~ao duas vezes as respectivas distorc~oes xy , xz e
yz , ou seja,
xy (x) =2 xy (x), xz (x) =2 xz (x), yz (x) =2 yz (x) .
(1.108)
22

Analogamente, obtem-se as componentes do tensor de rotac~ao innitesimal

(x) substituindo
(1.94) e (1.98) em
(1.100). Logo

2
@u(x) @v(x)  1  @u(x) @w(x)  3
1
0
2 @y
2 @z
6
@x
@x  77
6



6
@v
(
x
)
@w
(x) 77 . (1.109)
@u
(
x
)
@v
(
x
)
1
[
(x)] = 66 12 @y
0
7
2
@x 
@z
@y
7
6



5
4
@w
(
x
)
@w
(
x
)
@u
(
x
)
@v
(
x
)
1
1
0
2 @z
2
@x
@z
@y
Pode-se escrever
o tensor
(x) da seguinte
maneira
8
9
>
>
0

z (x)
y (x) =
<
[
(x)] = >
z (x)
0

x(x) > ,
(1.110)
:
(x)
;

(
x
)
0
y
x
pois
x(x);
y (x) e
z (x) indicam as rotac~oes innitesimais de cada ponto x em torno dos eixos
cartesianos x; y e z respectivamente.
Para vericar que isto e verdadeiro, considere o elemento diferencial de um meio solido sofrendo
uma distorca~o 1 no plano xy, conforme mostrado na Figura 1.9a. Observe que a diagonal do elemento
apresenta uma rotac~ao
1 em torno do eixo z no sentido anti-horario. Dos ^angulos indicados na Figura
1.9a, as seguintes relaco~es s~ao validas
2 = 2 + 1 )  = a + 21 1 ,
(1.111)
 +
1 = a + 1 .
(1.112)
Substituindo () (1.112) vem que
1
1
a + 1 +
1 = a + 1 )
1 = 1 .
(1.113)
2
2
Considerando agora que o elemento sofra uma distorc~ao 2, mostrada na Figura 1.9b, tem-se
que a diagonal do elemento apresenta uma rotac~ao
2 em torno de z no sentido horario e, portanto,
de valor negativo. Da Figura 1.9b
(1.114)
2 = 2 + 2 )  = a + 21 2 ,

2 = a + 2 ,
(1.115)
e substituindo (1.114) em (1.115)

2 = 12 2.
(1.116)
Para o caso geral, onde o elemento sofre uma distorc~ao total 1 + 2 (ver Figura 1.9c), a diagonal
apresenta uma rotac~ao rgida local
z (x) dada por

z (x) =
1 +
2.
(1.117)
@v
@u
Substituindo (1.113) e (1.116) em (??) e lembrando que 2 = @x e 2 = @y vem que


(1.118)

z (x) = 12 @v@x(x) @u@y(x) .

Analogamente,
para os demais planos (ver Figuras 1.9d e 1.9e), tem-se que

1
@v(x) @w(x) 

x(x) = 2 @z
,
(1.119)
@y



y (x) = 21 @u@z(x) @w@x(x) .

(1.120)
23

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Figura 1.9: Rotaco~es de Corpo Rgido

Observe ainda de (1.110) que o tensor
(x) e anti-simetrico. De forma geral, um tensor T e
anti-simetrico se
T = TT .
(1.121)
Em termos de componentes, isto implica que
T12 = T21 , T13 = T31 , T23 = T32 ,
(1.122)
T11 = T22 = T33 = 0,
(1.123)
ou de forma geral, para i; j = 1; 2; 3
Tij = Tji, i 6= j ;
(1.124)
Tij = 0 i = j .
(1.125)
Substituindo (1.99) e (1.100) em (1.97) tem-se que
ru(x) = E(x) +
(x),
(1.126)
24

ou seja, o tensor gradiente de deslocamento e dado pela soma de um tensor simetrico E(x) e um tensor
anti-simetrico
(x): Esta decomposic~ao e valida para qualquer tensor A. Logo,
A = AS +AA,
(1.127)
S
A
sendo as partes simetrica A e anti-simetrica A de A dadas, respectivamente, por
AS = 21 (A + AT ),
(1.128)
AA = 12 (A AT ).
(1.129)
Diz-se assim que E e
representam, respectivamente, as partes simetrica e anti-simetrica do
gradiente de u, denotando-as da seguinte forma
E(x) = rS u(x),
(1.130)
A

(x) = r u(x).
(1.131)
Substituindo agora (1.126) em (1.95) vem que
u(x + d) = u(x) + E(x)d +
(x)d+O(kdk2).
(1.132)
Esta relaca~o e bastante importante, pois mostra que o campo de deslocamnentos de um meio
contnuo tridimensional contem uma parcela relativa a deformac~ao innitesimal, dada pelo tensor E,
e outra compreendendo uma rotaca~o inntesimal, dada pelo tensor
. Logo, apenas as componentes
de deformac~ao em E n~ao s~ao sucientes para levar um corpo da sua congurac~ao original ate a sua
congurac~ao deformada. Uma rotac~ao rgida innitesimal ocorre na vizinhanca de cada ponto do
corpo.
Para ilustrar este fato considere a viga em balanco tratada como um corpo, conforme ilustrado
na Figura 1.10a. Suponha que a viga seja construida de chapas unidas atraves de pinos. A Figura
1.10b ilustra a geometria deformada da viga conforme esperado. Removendo os pinos da parte
superior e etindo cada chapa separadamente, observa-se que, se a rotaca~o rigida n~ao estiver presente,
a geometria deformada obtida n~ao e correta (ver Figura 1.10c), a menos que exista uma rotac~ao rigida
dos pontos. Logo, este exemplo simples mostra que a parcela da rotac~ao innitesimal (1.132) esta
sempre presente quando um corpo sofre uma deformac~ao.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.10: Interpretac~ao da rotac~ao rgida de uma viga.

Considerando agora que os pontos y = x + d e x, ilustrados na Figura 1.11, estejam bem
proximos, tem-se 2que a norma do vetor d e bem pequena. Assim, na equac~ao (1.132), desprezase o termo O(kdk ) e obtem-se a seguinte express~ao para o campo de deslocamentos innitesimal na
vizinhanca de y = x + d
u(x + d) = u(x) + E(x)d +
(x)d,
(1.133)
ou ainda,
u(x + d) = u(x) + ru(x)d.
(1.134)
25

Pode-se utilizar a espress~ao anterior para mostrar que as componentes do tensor E est~ao realmente relacionadas ao caso de pequenas deformaco~es. Rescreve-se (1.134) como
u(x + d) u(x) = ru(x)d.
(1.135)
A partir da Figura 1.11, observa-se que
d0 = d + u(x + d) u(x).
Substituindo (1.134) na express~ao anterior vem que
d0 = d+ru(x)d =[I+ru(x)]d,
(1.136)
sendo I o 2tensor identidade
cuja representac~ao matricial e dada por
3
1 0 07
6
I =4 0 1 0 5.
(1.137)
0 0 1
Denominando agora
F(x) = I+ru(x),
(1.138)
como o tensor gradiente de deformac~ao, tem-se que (1.136) assume a seguinte forma
d0 = F(x)d.
(1.139)

Figura 1.11: Deformac~ao de um Corpo Solido

A equac~ao (1.139) permite determinar a dsist^ancia d0 entre P10 e P20 apos a deformac~ao, atraves
do tensor F e da dist^ancia inicial d. Para se obter a deformaca~o do ponto P1 , 2basta tomar a diferenca
entre os comprimentos dos vetores d0 e d. Lembre-se que o2comprimento kvk de um vetor qualqer v
e obtido pelo produto escalar com ele mesmo, ou seja, kvk = v
v. Logo usando (1.139)

d = d0
d0 d
d = F(x)d
F(x)d d
d.
(1.140)
T
Dado um tensor A, tem-se que o transposto A de A e o unico tensor com a seguinte propriedade
u
Av = AT u
v,
(1.141)
para quaisquer vetores u e v.
Com base nesse conceito, a express~ao (1.140)

d = FT (x)F(x)d
d d
d
= [FT (x)F(x) I]d
d.
(1.142)
Denominando
(1.143)
E(x) = 21 [FT (x)F(x) I],
26

como o tensor de deformc~ao de Cauchy-Green, a equac~ao (1.142) pode ser reescrita como

d =2E (x)d
d.
(1.144)
Substituindo (1.138) em (1.143), vem que
E(x) = 21 f[I+ru(x)]T [I+ru(x)] Ig.
(1.145)
Dados dois tensores A e B; tem-se que
(A + B)T = AT + BT .
(1.146)
T
Como I = I, portanto
E(x) = 21 f[I+ruT (x)][I+ru(x)] Ig
= 12 [I+ru(x)+ruT (x)+ruT (x)ru(x) I]
= 12 [ru(x)+ruT (x)] + 12 ruT (x)ru(x)
= E(x) + 21 ruT (x)ru(x).
(1.147)
Com base na equaca~o (1.147), pode-se observar que o tensor de Cauchy-Green fornece uma
medida de deformaca~o geral, aplicavel tanto para pequenas quanto para grandes deformac~oes. No
entanto, para pequenas deformac~oes as normas de u e ru s~ao pequenas, ou seja, kuk < " e kruk < ";
com " da ordem de 10 4 por exemplo. Neste caso, o termo n~ao-linear 21 ruT (x)ru(x) torna-se
desprezivel e o tensor E se reduz ao proprio tensor de deformac~ao innitesimal E.
1.9.5

Movimentos de Corpo R
gido

Como se sabe, um corpo tridimensional tem 6 movimentos rigidos, correspondentes as 3 translac~oes
nas direco~es x; y e z e 3 rotacoes em torno dos eixos x; y e z;conforme Figura 1.12. Deseja-se vericar
como as aco~es rigidas podem ser representadas utilizando os conceitos apresentados na seca~o anterior.

Figura 1.12: Movimentos de Corpo Rgido

Uma deformac~ao e homg^enea se o gradiente do campo de deslocamento ru e constante para
todos os pontos x do corpo, indicando-se ru = ru0. Nesse caso, a express~ao (1.95) simplica-se para
u(x + d) = u(x)+ru0d.
(1.148)
2
Observa-se que o termo O(kdk ) e nulo pois sendo ru0 constante, os demais termos da serie de Taylor
s~ao automaticamente iguais a zero.
27

Como exemplo de deformac~ao homog^enea, tem-se uma translac~ao a partir de uma posic~ao.
Como todos os pontos do corpo sofrem um mesmo deslocamento,ver Figura 1.11, logo
u(x + d) = u(x).
(1.149)
Substituindo esta relac~ao em (1.148), tem-se que
ru0d = 0,
(1.150)
Como d e a dist^ancia entre dois pontos arbitrarios do corpo, ent~ao a express~ao anterior e nula se
ru0 = 0:
(1.151)
Dessa forma, como o gradiente do campo de deslocamentos e nulo, tem-se que o campo de
deslocamentos u0 para uma transla
ca~o9e constante para todos os pontos do corpo, ou seja,
8
>
<

u(x) = u(x + d) = u0 = >:

u0
v0
w0

>
=
>
;

(1.152)

sendo u0; v0 e w0 as componentes de translac~ao nas direc~oes x; y e z: Como u0; v0 e w0 s~ao constantes,
as respectivas componentes do tensor de deformac~ao E s~ao nulas, o que caracteriza um movimento de
corpo rgido.
Considere agora uma rotac~ao rigida do corpo em torno do ponto P1 . Alem disso, suponha que
o sistema de refer^encia cartesiano esteja centrado em P1 , conforme ilustrado na Figura 1.13. Nesse
caso, o deslocamento u(x) do ponto P1 na equaca~o (1.148) e nulo. Logo,
u(x + d) = (ru) d.
(1.153)

Figura 1.13: Rotac~ao Rgida Local

Como o movimento e rgido, a parte simetrica de ru, ou seja, o tensor de deformaca~o innitesimal E e nulo. Portanto,
u(x + d) =
d.
(1.154)
Associado a todo tensor anti-simetrico
, existe um vetor axial !, tal que

v = !  v,
(1.155)
T
para todo vetor v = fv1 v2 v3g : Nesse caso, as componentes do vetor !; s~ao
x;
y e
z ; ou seja,
as rotac~oes r2gidas em torno dos eixos
x, y9e z:8Para vericar isto,
basta expandir os dois lados, isto e,
9
38
0
z
y >< v1 >= >< v3
y v2
z >=
(1.156)

v = 64
z 0
x 75 >: v2 >; = >: v1
z v3
x >; ,
v2
x v1
y
v3

y
x 0
28

!

Portanto,
8
>
<
>
:

v = 64

!1 =
x
!2 =
y
!3 =
z

ex ey ez
!1 !2 !3
v1 v2 v3

38
>
<
7
5
>
:

v1
v2
v3

9
>
=
>
;

8
>
<

=>
:

v3 !2 v2 !3
v1 !3 v3 !1
v2 !1 v1 !2

9
>
=
>
;

(1.157)
(1.158)

Com base nesses resultados, pode-se escrever

u(x + d) = !  d.
(1.159)
Logo, um movimento geral de corpo rgido sera dado pela superposic~ao dos movimentos de translac~ao
e rotac~ao, expressos por (1.152) e (1.159). Assim uma ac~ao rgida geral pode ser escrita como
u(x) = u0 + !  d,
(1.160)
como obtido anteriormente na Sec~ao 1.4.
1.9.6

Trabalho Interno

No caso geral de pequenas deformac~oes num solido, o estado de deformac~ao em cada ponto e
dado pelas 9 componentes indicadas em (1.103). Associadas as deformac~oes normais "xx(x), "yy (x) e
"zz (x), tem-se as respectivas componentes de tenss~ao normal xx(x), yy (x) e zz (x) representando,
respectivamente, o estado das forcas internas no ponto x nas direco~es x; y e z. Da mesma maneira,
associadas as distorco~es xy (x), yx(x), xz (x), zx(x), yz (x) e zy (x), tem-se as 6 componentes
de tens~ao de cisalhamento xy (x), yx(x), xz (x), zx(x), yz (x) e zy (x), fornecendo o estado das
forcas internas cisalhantes no ponto x segundo os planos xy, xz e yz. Assim, o estado de tens~ao em
cada ponto de um corpo solido segundo um sistema cartesiano e dado pelas 9 componentes de tens~ao
ilustradas em Figura 1.14.

Figura 1.14: Estado de Tens~oes em um ponto de um corpo solido.

A partir da
, a express~ao geral do trabalho interno para um corpo tridimensional e escrita como
Z
Ti =
[xx(x)"xx (x) + yy (x)"yy (x) + zz (x)"zz (x)
V
+xy (x) xy (x) + yx(x) yx (x) + xz (x) xz (x)
(1.161)
+zx(x) zx (x) + yz (x) yz (x) + zy (x) zy (x)] dV .
(1.162)
O integrando da express~ao anterior representa uma densidade de trabalho interno. Para vericar
29

este
fato,
faz-se uma analise dimensional do termo xx(x)"xx (x): Adimitindo que a tens~ao e dada em


N
, tem-se que
m2




Nm
[xx(x)"xx (x)] = mN2 m
=
.
(1.163)
m
m3
Logo, a unidade do termo xx(x)"xx(x) e dada como trabalho por unidade de volume.
Denotando por ti a densidade de trabalho interno, ou seja,
ti = xx (x)"xx (x) + yy (x)"yy (x) + zz (x)"zz (x)
+xy (x) xy (x) + yx(x) yx (x) + xz (x) xz (x)
+zx(x) zx(x) + yz (x) yz (x) + zy (x) zy (x),
(1.164)
tem-se que a Zexpress~ao (1.162) pode ser reescrita como
Ti =
ti dV .
(1.165)
V
Denotam-se as componentes de tens~ao no ponto x atraves do tensor de tens~oes de Cauchy T(x),
cuja representac2a~o matricial no sistema cartesiano
e a seguinte
3
xx (x) xy (x) xz (x)
[T(x)] = 64 yx(x) yy (x) yz (x) 75 .
(1.166)
zx(x) zy (x) zz (x)
O tensor de tens~oes de Cauchy T representa o estado interno de tens~oes para cada ponto x de
coordenasdas x; y e z de um solido tridimensional.
Sabe-se que produto escalar de dois vetores a(a1 ; a2 ; a3 ) e b(b1; b2 ; b3 ) e calculado como
a
b = a1b1 + a2b2 + a3b3.
(1.167)
Este produto escalar de vetores e um caso particular do conceito mais geral de produto interno, o qual
pode ser aplicado a outras entidades matematicas, tais como func~oes e tensores. Observa-se tambem
que o produto interno de vetores e comutativo, ou seja,
a
b = b
a.
(1.168)
Tomando-se os tensores de pequenas deformacoes E e de tens~oes T, o produto interno E
T e
denido como
E
T = tr(ET T),
(1.169)
sendo tr o traco de um tensor, o qual e dado pela soma dos termos da diagonal principal. Substituindo
as componentes cartesianas
de E e T e3efetuando
o produto31
02
2
"xx xy xz T xx xy xz
E
T = tr B@64 yx "yy yz 75 64 yx yy yz 75CA
zx zy "zz
zx zy zz
= xx"xx + yy "yy + zz "zz + xy xy + yx yx + xz xz + zx zx + yz yz + zy zy(1.170)
.
Comparando este resultado com (1.164), observa-se que a densidade de trabalho interno ti e o
proprio produto interno E
T; ou seja,
ti = T(x)
E(x).
(1.171)

Assim, pode-seZ escrever a express~ao nal do trabalho interno da seguinte forma

Ti =
T(x)
E(x)dV .
(1.172)
V
Uma constataca~o importante da Mec^anica dos Meios Continuos e que o tensor de tens~oes de
Cauchy e simetrico. A simetria de T e um dos resultados mais importantes do conhecido Teorema de
Cauchy. Para vericar este fato, considera-se o trabalho interno associado a um movimento de corpo
rigido. Para um movimento de corpo rigido as componentes de deformac~ao s~ao nulas. Sabe-se ainda
30

que o trabalhoZinterno de deformacZa~o associado a uma rotac~ao de corpo rigido deve ser nulo, portanto
Ti =
T(x)
E(x)dV + V T(x)

(x)dV
ZV
Ti =
T(x)

(x)dV = 0.
V
ExpandindoZ o produto interno indicado tem-se que
Ti = f[yx (x) xy (x)]
z + [xz (x) zx(x)]
y + [yz (x) zy (x)]
xg dV = 0.
V
Para que a express~ao anterior seja verdadeira tem-se que o integrando deve ser nulo, assim
[yx(x) xy (x)]
z + [xz (x) zx(x)]
y + [yz (x) zy (x)]
x = 0:
Como8as componentes
x;
y e
z s~ao arbitrarias, a expess~ao anterior so e satisfeita quando
>
< xy (x) = yx (x)
xz (x) = zx(x) .
>
:  (x) =  (x)
yz
zy
Este resultado implica que o tensor de tens~oes de Cauchy T e simetrico, ou seja, T = TT . Dessa
forma, s~ao necessarias apenas 6 componentes para se estabelecer por completo o estado de tens~oes de
um ponto qualquer de um corpo solido.
Um outro importante resultado e que o produto interno de um tensor simetrico A por um tensor
antisimetrico B e sempre nulo, ou seja,
A
B =0.
Resta agora integrar por partes a express~ao do trabalho interno. Para isso, denem-se os conceitos de diverg^encia de um vetor e de um tensor.
Dado um vetor v, dene-se o seu divergente como
div v = tr(rv).
(1.173)
Expandindo a express~
ao anterior em termos
das compnentes cartesianas de v(v1 ; v2 ; v3 ), tem-se que
02
31
div v = tr
ou ainda,

8
>
>
>
>
>
<

div v = >
>
>
>
>
:

B6
B6
B6
B6
B6
B6
@4

@
@x
@
@y
@
@z

@v1 @v1 @v1

@x @y @z
@v2 @v2 @v2
@x @y @z
@v3 @v3 @v3
@x @y @z
9
>
>
8
>
>
>
= >
<

>
>
>
:
>
>
>
;

v1
v2
v3

9
>
=
>
;

7C
7C
7C
7C
7C
7C
5A

1 + @v2 + @v3 ,
= @v
@x @y @z

= r
v.

Por sua vez, a diverg^encia de um tensor A e denida como

(div A)
v = div (AT v).
Desenvolvendo o lado direito
da express~ao anterior
91
02
3 8
(div A)
v =
=

(1.174)

A11 A12 A13 T >

<
div B@64 A21 A22 A23 75 >
A31 A32 A33 :
8
>
< A11 v1 + A21 v2 + A31 v3
div > A12 v1 + A22 v2 + A23 v3
: A v +A v +A v
13 1
23 2
33 3

31

v1
v2
v3
9
>
=
>
;

(1.175)

>
=
C
A
>
;

(1.176)

Aplicando agora o conceito

de diverg^encia de um vetor
8
9
>
>
>
>
>
<

(div A)
v = >
>
>
>
>
:

@
@x
@
@y
@
@z

>
>
8
>
>
>
>
= <

>
>
>
:
>
>
>
;

A11 v1 + A21 v2 + A31 v3

A12 v1 + A22 v2 + A23 v3
A13 v1 + A23 v2 + A33 v3

9
>
=
>
;

(1.177)

Realizando o produto escalar e colocando v1 ; v2 e v3 em evid^encia

8
@A11 @A12 @A13 9
>
>
+ @y + @z ) >>>>> 8 9
(
>
>
>
@x
>
>
<
= >
< v1 >
=
(div A)
v = > ( @A@x21 + @A@y22 + @A@z23 ) >
> v2 > .
>
> : v ;
>
>
>
3
@A31 @A32 @A33 >
>
>
>
>
: (
;
+
+
)
@x
@y
@z
Portanto, 8
@A11 @A12 @A13 9
>
>
( @x + @y + @z ) >>>>>
>
>
>
>
>
< @A
@A22 @A23 =
21
(1.178)
div A = > ( @x + @y + @z ) > :
>
>
>
>
>
@A31 @A32 @A33 >
>
>
>
>
;
: (
+
+
)
@x
@y
@z
Observe que a diverg^encia de um vetor e um numero escalar, enquanto a diverg^encia de um tensor e
um vetor.
Sendo A um tensor e u um vetor, a seguinte relac~ao e valida
A
ru = div (ATu) (div A)
u.
(1.179)
S
T
Usando esta relaZc~ao em (1.172) e lembrando que E =r u e T = T
h
i
T (x)u(x)) (div T(x))
u(x) dV
Ti =
div
(
T
Z V
Z
= V (div T(x))
u(x)dV V div (Tu(x))dV .
(1.180)
O teorema da diverg^encia permite transformar uma integral ao longo do volume V numa integral
ao longo
da superfcie SZdo corpo. Sendo v um campo vetorial, este teorema implica que
Z
div v(x)dV = S v(x)
n(x)dS ,
(1.181)
V
sendo n o campo vetorial das normais a superfcie S:
Aplicando
este teorema na
segunda integral da equac~ao (1.180) vem que
Z
Z
div (T(x)u(x))dV = S (T(x)u(x))
n(x)dS .
(1.182)
V
UsandoZ a denic~ao de tensor transposto
(1.141) e a simetria
de T
Z
Z
u(x)
TT (x)n(x)dS = S u(x)
TT (x)n(x)dS = S T(x)n(x)
u(x)dS.
(1.183)
S
SubstituindoZ este resultado em (1.180),
obtem-se
Z
Ti = (divT(x))
u(x)dV
T(x)n(x)
u(x)dS,
(1.184)
V
S
que representa a integrac~ao por partes da express~ao do trabalho interno na forma tensorial.

32

1.9.7

por

Aplica
c~
ao do PTV

Conforme visto na Sec~ao ??, a express~ao do trabalho externo compativel com (1.184) e dada
Z

b x)u^(x)dV + S tT (x)u^(x)dS,

(1.185)
sendo b e t; respectivamente, a densidade de forca externa por volume e a carga externa distribuida
na superficie do solido e u^ uma dada ac~ao cinematica virtual. Aplicando o PTV
Te + Ti = 0,
(1.186)
e reagrupando
os termos de forma conveniente,
tem-se
Z
Z
(divT(x) + b(x))
u^(x)dV + S ( T(x)n(x) + t(x))
u^(x)dS = 0,
(1.187)
V
para todo deslocamento virtual u^: Para que a express~ao anterior seja nula, considerando que u^ e
arbitra(rio, os termos entre par^enteses devem ser simult^aneamente nulos, ou seja,
divT(x) + b(x) = 0 .
(1.188)
T(x)n(x) = t(x)
As equac~oes anteriores representam o mesmo Problema de Valor de Contorno (PVC) em termos de tens~ao, obitido em na Sec~ao ??. No entanto, (1.188) e, sem duvida, uma apresentac~ao mais
compacta e elegante para o problema de equilbrio de corpos tridimensionais. Alem disto, a notac~ao
anterior e abstrata, pois e valida para qualquer sistema de coordenadas adotado. Como observado anteriormente, o PVC (1.188) e valido para qualquer meio contnuo (solido, lquido ou gas) em pequenas
deformac~oes.
1.9.8

Te =

T(

Aplica
c~
ao da Equa
c~
ao Constitutiva

A Lei de Hooke geral dada em (1.70) na Sec~ao ??, pode ser escrita tensorialmente como
T(x) = 2E(x) + e(x)I,
(1.189)
sendo T o tensor de tens~oes de Cauchy, E o tensor de pequenas deformac~oes, { o tensor identidade,
e(x) = "xx + "yy + "zz a dilataca~o e  e  os coecientes de Lame.
Para vericar que (1.70) e (1.189) s~ao id^enticas, expande-se (1.189) segundo o sistema de coordenadas
cartesiano, ou seja, 3
2
2
3
2
3
xx (x) xy (x) xz (x)
"xx (x) xy (x) xz (x)
1
0
0
6
7
6
7
6
7
(1.190)
4 yx (x) yy (x) yz (x) 5 = 2 4 yx (x) "yy (x) yz (x) 5 + e(x) 4 0 1 0 5 .
zx(x) zy (x) zz (x)
zx (x) zy (x) "zz (x)
0 0 1
Por exemplo,
xx (x) = 2"xx (x) + e(x),
xy (x) = 2 xy (x),
as quais s~ao as mesmas express~oes que s~ao obtidas a partir de (1.70).
O PVC de equilibrio em (1.188) esta dado em termos das componentes de tens~ao. Para obter
as equac~oes de Navier em termos dos deslocamentos, basta substituir (1.189) em (1.188). Logo
div[2E(x) + e(x)I] +b(x) = 0.
(1.191)
Como os coecientes de Lame s~ao constantes, a diverg^encia e um operador linear e E e funca~o de ru;
pode-se escrever
div ru(x) + div rT u(x)+div e(x)I + b(x) = 0.
(1.192)

33

Analisando o primeiro termo da express~ao anterior,

tem-se que 9
8
2
3
2
@ u @2u @2u >
>
@u @u @u
>
>
+ @y2 + @z2 ) >>>>>
(
>
2
6 @x
7
>
@x
>
@y
@z
>
6
7
>
@v @v @v 77 < @ 2 v @ 2 v @ 2 v =
div ru(x) = div 666 @x
=
( @x2 + @y2 + @z2 ) >>
@y @z 77 >
6
>
>
>
>
4 @w @w @w 5
>
>
@2w @2w @2w >
>
>
>
>
+
+
)
;
: (
2
2
2
@x @y @z
@x
@y
@z
8
9

 >
< u(x) >
=
2
2
2
@
@
@
= @x


v
(
x
)
=
u(x),
(1.193)
2 @y2 @z 2 >
: w(x) >
;
sendo
o operador Laplaciano.
Para o segundo termo de (1.192), a seguinte express~ao e valida
div rT u(x) = r(div u(x)):
(1.194)
Por sua vez,
div u(x) = tr(ru(x)) = @u@x(x) + @v@y(x) + @w@z(x) = "xx(x) + "yy (x) + "zz (x) = e(x). (1.195)
Logo,
div rT u(x) = re(x).
(1.196)
Para o terceiro termo de (1.192) observa-se o seguinte
9
8
@e(x) >
>
>
>
>
>
2
3
>
>
>
>
>
e(x) 0
0
=
< @x >
@e
(
x
)
6
7
(1.197)
div e(x)I = div 4 0 e(x) 0 5 = > @y > = re(x).
>
>
>
>
0 0 e(x) >>> @e(x) >>>
;
:
@z
Substituindo (1.193), (1.196) e (1.197) em (1.192), tem-se as equac~oes de Navier validas para
um solido de Hooke em notac~ao tensorial, isto e,

u(x) + ( + )re(x) + b(x) = 0.
(1.198)
Expandindo a equaca~o anterior no sistema cartesiano, obtem-se as mesmas 3 equac~oes dadas em (1.76).

34

Cap
tulo 2

Casos Particulares
Neste capitulo ser~ao exemplicados os resultados obtidos com a formulac~ao geral de solidos tridimensionais, considerando os modelos unidimensionais de problemas de barra, viga e torc~ao, deduzidos
do modelo mais geral, levando-se em conta as hipoteses cinematicas simplicadoras para cada caso.
2.1 Barra

Pode-se denir como barra, um elemento estrutural, cuja principal caracteristica geometrica e
possuir o comprimento bem maior que as dimens~oes da sec~ao transversal. No caso de barra submetidas
a esforcos de trac~ao e/ou compress~ao, cosidera-se a barra como sendo um elemento unidimensional e
analisa-se o seu comportamento ao longo da direc~ao paralela a dimens~ao longitudinal, ou seja, no caso
do sistema cartesiano, a direc~ao do eixo x.
2.1.1

Cinem
atica

A cinematica do modelo de barra consiste de aco~es de moviemento axiais, ou seja, as sec~oes

transversais permanecem perpendiculares ao eixo da barra, apos a deformac~ao. As ac~oes de movimento
rgido correspondem
a 9translac~oes na8 direc~a9o do eixo x; nesse caso
8
>
>
< u(x) >
=
< u(x) >
=
u(x) = >: v(x) >; ) u(x) = >: 0 >; .
(2.1)
w(x)
0
Assim, so existem ac~oes cinematicas ao longo do eixo x, sendo agora as componentes v(x) e w(x)
nulas e o vetor deslocamento somente dependente da direc~ao x:
2.1.2

Deforma
c~
ao

Com base na hipotese cinematica 2anterior, o tensor3 de pequenas deformac~oes se reduz a

du(x)
0 0


6
1
[E(x)] = 2 ru(x) + rT u(x) = 64 dx0 0 0 775 ,
(2.2)
0 0 0
ou seja
2
3
"xx (x) 0 0
[E(x)] = 64 0 0 0 75 :
(2.3)
0 0 0
35

2.1.3

Trabalho Interno

Associada a deformac~ao "xx(x) deve existir, nesse caso, somente a componente de tens~ao normal
xx (x), assim o2tensor de tens~oes3 de Cauchy se reduz a
xx (x) 0 0
[T(x)] = 64 0 0 0 75 .
0 0 0
Consequentemente,
a express~aZo do Trabalho Interno para o problema da barra e dada por
Z
Ti =
T
E = V xx(x)"xx(x)dV
V

Z
Z L Z
du(x)
du(x)
=
xx (x)
dV =
xx(x)dA
dx

dx
dx
0Z A
L
du(x)
du(x)
= 0 xx(x)A dx dx = 0 Nx(x) dx dx,
sendo L o comprimento da barra, A a area da seca~o transversal, considerada constante ao
comprimento, e Nx(x) = xx(x)A a forca interna normal a supercie da sec~ao transversal.
Z

V
L

Integrando
por partes a express~ao do trabalho interno, vem
Z L
dNx (x)
Ti =
u(x)dx Nx (L)u(L) + Nx (0)u(0):
0 dx

2.1.4

(2.4)

(2.5)
longo do
(2.6)

PTV

A m de se avaliar os esforcos externos agindo sobre a barra, sera aplicado o PTV, assim
Te + Ti = 0:
(2.7)
Portanto, os trabalho externo compatvel com a cinematica da barra, para qualquer aca~o cinematica
virtual u^(x)Z deve ser
L
Te =
p(x)^u(x)dx + PL u^(L) + P0 (0)^u(0),
0
sendo p(x) a carga externa distribuda por unidade de comprimento axialmente sobre a barra e PL e
P0 os esforcos externos axiais concentrados nas extremidades em x = 0 e x = L.
Dessa forma, atraves do equilibrio entre os trabalhos externo e interno, pode-se estabelecer o
problema
de valor de contorno para uma barra submetida a carregamentos axiais da seguinte maneira
8
dN
x (x) = A dxx (x) = p(x) para x 2 (0; L)
>
>
<
dx
dx
.
(2.8)
Nx(0) = P0
em x = 0
>
>
:
Nx(L) = PL
em x = L
2.1.5

Aplica
c~
ao da Equa
c~
ao Constitutiva

Apesar de existirem, para o caso tridimensional as componentes de tens~ao yy e yy e as componentes de deformac~ao "yy e "zz , devido ao efeito de Poisson, no caso unidimensional, esses efeitos
s~ao desconsiderados, dessa forma, para o modelo de barra a lei de Hooke simplica-se para
xx = (2 + )"xx
(2.9)
ou, lembrando-se que,
E
 =
(2.10)
2(1 + v) ,


= (1 + vEv
)(1 2v) ,

(2.11)

36

tem-se a lei de Hooke simplicada para o modelo unidimensional de barra

du(x)
(2.12)
xx (x) = E"xx (x) = E
dx
Substituindo
essa
equac~ao no PVC do modelo de barra tem-se que


d
du(x)
A
E
= p(x)
dx
dx
d2 u(x)
EA 2 = p(x),
(2.13)
dx
considerando E constante. Assim o problema de valor de contorno para uma barra segundo a lei de
Hooke8e
d2 u(x)
>
>
= p(x) para x 2 (0; L)
< EA
dx2
.
(2.14)
u(0) = u0
em
x=0
>
>
:
u(L) = uL
em x = L
Verica-se que as equac~oes de Navier, permitem a obtenc~ao do mesmo resultado, lembrando-se que
"yy e "zz s~ao desconsiderados no modelo unidimensional, assim
@2u
( + ) @"@xxx +  @x
2 + bx = 0
2

( + ) d"dxxx +  ddxu2 + bx = 0
2

du
( + ) dxd ( du
)
+
 2 + bx = 0
dx
dx

du
(2 + ) dx
2 =
d2 u
E 2
dx

bx

= bx,
(2.15)
sendo admitidas soemente forcas de corpo na direc~ao longitudinal da barra. Cosiderando o peso
proprio distribuido ao longo do volume
(x)g
bx =
,
A
sendo (x) a massa especica por unidade de comprimento g a acelerac~ao da gravidade local e A a
area de sec~ao trasnversal da barra, tem-se que a equac~ao (2.15) se reduz para
d2 u
EA 2 = (x)g,
(2.16)
dx
que e um resultado equivalente ao obtido em (2.13).
2.2 Flex~ao Pura em Vigas Prismaticas

O modelo de viga, assim como a barra, e um modelo unidimensional, pois considera a dimens~ao
longitudinal muito maior que as dimens~oes da seca~o transversal. Sera apresentado nessa sec~ao o
modelo de viga de Euler-Bernoulli que desconsidera os efeitos de cisalhamento, o que e razoavel para
vigas de grande comprimento. Se forem considerados os efeitos de cisalhamento, nesse caso trata-se
do modelo de viga de Timoshenko.
2.2.1

Cinem
atica

Na teoria de Euler-Bernoulli ou ex~ao pura, consideram-se vigas prismaticas uniformes (de

sec~ao transversal constante) com comprimento longitudinal como dimens~ao predominante. Nesse
caso, o interesse e focado em aco~es de movimento chamadas de aco~es de ex~ao, ou seja, deslocamentos
37

transversais na direca~o do eixo y do sistema cartesiano, associados a rotaco~es das sec~oes transversais
em torno do eixo z.
A hipotese cinematica do modelo de Euler-Bernoulli consiste em supor que as ac~oes de movimento
possveis devem ser tais que as seco~es permanecem planas, indeformadas e ortogonais ao eixo x da
viga, antes e depois da conguraca~o deformada. Resumidamente, duas sec~oes paralelas permanecem
paralelas apos a deformac~ao. Dessa forma, pode-se mostrar que o campo de deslocamentos deduzido
a partir dessas8hipoteses 9e
>
< y (x) >
=
u(x) = >: v(x) >; ,
(2.17)
0
sendo
dv(x)
(x) =
,
dx
a rotac~ao das seco~es em relac~ao ao eixo horizontal. Dessa forma, a componente u(x) = y(x) varia
linearmente com a posica~o y de cada ponto da sec~ao transversal e v(x) e o deslocamento vertical das
sec~oes.
2.2.2

Deforma
c~
ao

Com base nessas hipoteses o tensor de pequenas deformac~oes se reduz para

2
3
d2 v(x)
y
0 0


[E(x)] = 21 ru(x) + rT u(x) = 664 0dx2 0 0 775 ,
(2.18)
0
0 0
ou seja
2
3
"xx (x) 0 0
[E(x)] = 64 0 0 0 75 .
(2.19)
0 0 0
Apesar de existir uma componente de deslocamento a direc~ao y, ou seja, v(x); a mesma, com base nas
hipoteses adotadas, deve ser constante para todos os pontos de uma mesma seca~o transversal, o que
a caracteriza como uma componente de movimento de corpo rigido, ou seja
dv(x)
= 0:
(2.20)
dx
O modelo de Euler-Bernoulli desconsidera os efeitos de cisalhamento, de modo que para este modelo
de viga, a unica componente de deformac~ao n~ao nula e "xx(x):
2.2.3

Trabalho Interno

Associada a deformac~ao "xx(x) deve existir, nesse caso, somente a componente de tens~ao normal
xx (x), assim o2tensor de tens~oes3 de Cauchy se reduz a
xx (x) 0 0
[T(x)] = 64 0 0 0 75 .
(2.21)
0 0 0
Consequentemente, a express~ao do Trabalho Interno para o problema da viga de Euler-Bernoulli e
dada por
Z
Z
Ti =
T
E = V xx(x)"xx(x)dV
V
38

!
 2
Z L Z
d2 v(x)
= V xx(x) y dx2 dV = 0 A yxx(x)dA d dxv(2x) dx
Z L
(2.22)
= 0 Mz (x) dudx(x) dx,
sendo L o comprimento da viga, A a area da seca~o transversal, considerada constante ao longo do
comprimento, e Mz (x) o momento etor interno agindo na viga ao longo do eixo longitudinal.
Z

ou
sendo

Integrando
por partes duas vezes a express~ao do trabalho interno, vem
Z L 2
dMz (L)
dM (0)
dv(L)
d Mz (x)
v(x)dx
v(L) + z v(0) + Mz (L)
Ti =
2
dx
dx
dx
dx
0
Ti =

L d2 Mz (x)

Vy (x) =

dx2

v(x)dx Vy (L)v(L) + Vy (0)v(0) + Mz (L)(L) Mz (0)(0),

dMz (x)
,
dx

dv(0)
,
dx

(2.23)
(2.24)
(2.25)

a forca cortante interna atuando na sec~ao e

dv(x)
(x) =
,
dx
a rotac~ao da seca~o transversal.
2.2.4

Mz (0)

PTV

A m de se avaliar os esforcos externos agindo sobre a viga, sera aplicado o PTV, assim
Te + Ti = 0:
(2.26)
Portanto, os trabalho externo compatvel com a cinematica da viga de Euler Bernoulli, para qualquer
ac~ao cinemaZtica virtual v^(x) deve ser
L
Te =
q(x)^v (x)dx + VL v^(L) + V0 v^(0) + M0 ^(L) + ML ^(0),
0
sendo q(x) a carga externa distribuda por unidade de comprimento trasnversalmente sobre a viga,
ML e M0 os momentos externos concentrados e VL e V0 , as caragas concentrados nas extremidades
em x = 0 e x = L.
Dessa forma, atraves do equilibrio entre os trabalhos externo e interno, pode-se estabelecer o
problema de valor de contorno para uma viga submetida a carregamentos transversais da seguinte
maneira
8
d2 Mz (x)
>
>
>
>
2 = q(x) para x 2 (0; L)
>
dx
>
>
< M (0) = M
em x = 0
z
0
.
(2.27)
Mz (L) = ML
em
x=L
>
>
>
>
>
Vy (0) = V0
em x = 0
>
>
:
Vy (0) = VL
em x = L
2.2.5

Aplica
c~
ao da Equa
c~
ao Constitutiva

Analogamente ao caso da barra, para o modelo de viga a lei de Hooke simplica-se para
du(x)
d2 v(x)
xx (x) = E"xx (x) = E
=
E 2 y
(2.28)
dx
dx
Pela denica~Zo do momento etor tem-se que
Mz (x) =
yxx(x)dA
A
39

d2 v(x) Z 2
d2 v(x) 2
y dA.
E 2 y dA = E 2
dx
dx A
A

(2.29)
=
Denindo o momento
estatico de area ou momento de inercia para sec~ao transversal
Z
Iz (x) = y2 dA.
(2.30)
A
Considerando E e Iz constantes
e substituindo a express~ao de Mz (x) no PVC para a viga tem-se que
!
2
2
d
d v(x)
EIz
= q(x)
2
dx
dx2
d4 v(x)
EIz
= q(x),
(2.31)
dx4
Assim8o problema de valor de contorno para uma viga segundo a lei de Hooke e,
>
d4 v(x)
>
>
EI
>
z
4 = q(x) para x 2 (0; L)
>
dx
>
>
< M (0) = M
em x = 0
z
0
,
(2.32)
M
(
L
)
=
M
em x = L
>
z
L
>
>
>
>
Vy (0) = V0
em x = 0
>
>
:
Vy (0) = VL
em x = L
sendo 8
>
d3 v(x)
>
>
V
(
x
)
=
EI
>
y
z
>
>
dx3
<
d2 v(x) .
(2.33)
Mz (x) = EIz
>
2
>
dx
>
>
dv(x)
>
>
:  (x) =
dx
Mz (x)

2.3 Torc~ao de Eixos Circulares Prismaticos

Analogamente aos modelos de barra e de viga, o modelo de torc~ao para eixos considera que
o eixo e unidimensional, ou seja, possui apenas uma dimens~ao predominante que e o comprimento
longitudinal. Este modelo e aplicado apenas a eixos circulares prismaticos, macicos ou tubulares,
sendo que o interesse principal e a determinar a rotac~ao das sec~oes ao longo do eixo x; isto e, a torc~ao
da seco~es, em funca~o das tens~oes de cisalhamento aplicadas no eixo.
2.3.1

Cinem
atica

No caso da torc~ao de eixos com sec~oes transversais circulares, as seguintes hipoteses cinematicas
s~ao consideradas. Primeiramente assume-se que as sec~oes trasnversais planas permanecem planas
e normais ao eixo longitudinal x; como no caso da barra. Alem do mais, assume-se que as sec~oes
paralelas mant^em mesma dist^ancia entre si, ou seja, n~ao ha deformac~ao longitudinal. Verica-se que
esta hipotese e verdadeira para eixos prismaticos com seca~o circular, o que n~ao ocorre para eixo com
sec~oes n~ao circulares. Nesses casos ocorre uma rotac~ao e empenamento das sec~oes em relac~ao ao eixo
z , n~ao permanecendo planas consequentemente.
Adimite-se tambem que as aco~es de movimento produzem uma rotaca~o nos pontos de uma sec~ao
transversal, que cresce linearmente a partir de zero no centro da sec~ao e atingindo o valor maximo na
periferia. Em outras palavras, cada sec~ao transversal sofre uma rotac~ao rgida constante.
Com base nessas hipoteses cinematicas, avaliando a rotaca~o de um ponto generico de uma sec~ao

40

circular, pode-se
chegar ao9 seguinte campo de deslocamentos em coordenadas cartesianas
8
>
0 >=
<
u(x) = >: z(x) >; ;
y(x)
sendo (x) a rotac~ao ou a^ngulo de torc~ao das sec~oes ao longo do eixo x:
2.3.2

(2.34)

Deforma
c~
ao

Com base nas hipoteses cinematicas assumidas para o problema de torc~ao de eixos circulares,
pode-se concluir que as unicas componentes de deformac~ao possveis, s~ao as distorc~oes totais nos planos
xy e xz , ou seja2 o tensor de pequenas deforma
c~oes se reduz a
3
1
1
0 2 xy (x) 2 xz (x) 7
0 5,
[E(x)] = 64 21 xy (x) 0
(2.35)
1 xz (x)
0
0
2
ou
2
3
1 z d(x) 1 y d(x)
0
2 dx 2 dx 77
6
6
d
(
x
)
6
[E(x)] = 66 12 z dx
(2.36)
0
0 777 .
4
5
1 y d(x)
0
0
2

2.3.3

dx

Trabalho Interno

Associadas as deformac~oes xy (x) e xz (x) devem existir

xz (x); de forma que o tensor de tens~oes de Cauchy se reduz a
2
3
0
xy (x) xz (x)
[T(x)] = 64 xy (x) 0
0 75 .
xz (x)
0
0

as componentes de tens~ao xy (x) e

(2.37)

Consequentemente,
a express~aZo do Trabalho Interno para o problema de torca~o e dada por
Z
Ti =
T
E = V [xy (x)xy (x) + xy (x)xy (x)] dV
V




Z 
d(x)
=
xy (x) z
+ xy (x) y d(x) dV
=

[
V

dx

zxy (x) + yxy (x)]

dx

d(x)
dV
dx

(2.38)

= 0 A [ zxy (x) + yxy (x)] dA ddx(x) dx,

(2.39)
sendo L o comprimento da barra, A a area da sec~ao transversal, considerada constante ao longo do
comprimento, eZdenindo
Mx (x) = [ zxy (x) + yxy (x)] dA,
(2.40)
A
como sendo o momento longitudinal ou torcor interno na sec~ao trasnversal. Deve-se observar que o
momento torcor, varia linearmente em cada sec~ao do eixo x; de forma analoga ao ^angulo de torc~ao
(x): Assim, pode-se se reescrever a express~ao do trabalho interno como
Z L
d(x)
Ti =
Mx (x)
dx.
(2.41)
dx
0
Integrando
por partes a express~ao do trabalho interno, vem
Z L
dMx (x)
Ti =
(x)dx Mx (L)(L) + Mx (0)(0):
(2.42)
dx
0
Z

L Z

41

2.3.4

PTV

A m de se avaliar os esforcos externos agindo sobre o eixo, sera aplicado o PTV, assim
Te + Ti = 0:
(2.43)
Portanto, os trabalho externo compatvel com a cinematica da barra, para qualquer ac~ao cinematica
virtual ^(x)Zdeve ser
L
Te =
t(x)^(x)dx + TL ^(L) + T0 (0)^(0),
0
sendo t(x) o torque externo distribudo por unidade de comprimento axialmente sobre o eixo e TL e
T0 os torques externos concentrados nas extremidades em x = 0 e x = L.
Dessa forma, atraves do equilibrio entre os trabalhos externo e interno, pode-se estabelecer o
problema
de valor de contorno para um eixo da seguinte maneira
8
dM
x (x) = t(x) para x 2 (0; L)
>
>
<
dx
.
(2.44)
M
(0) = T0
em x = 0
>
x
>
:
Mx (L) = TL
em x = L
2.3.5

Aplica
c~
ao da Equa
c~
ao Constitutiva

Para
o problema de torca~o de eixos circulares a lei de Hooke simplica-se para
(
xy = "xy = G xy ,
(2.45)
xz = "xz = G xz
sendo 8G o Modulo de Elasticidade Trasnversal. Substituindo as componentes de deformac~ao
d(x)
>
< xy = Gz
dx :
(2.46)
>
:  = Gy d (x)
xz
dx
Adotando-se um sistema de coordenadas polares para as sec~oes transversais do eixo, dene-se uma
tens~ao de cisalhamento tangencial, perpendicular ao raio da sec~ao, dada por
d(x)
t (x; r; ) = G
r,
(2.47)
dx
sendo r2 = y2 + z2 o raio de posic~ao do ponto em analisado e a deformac~ao cisalhante longitudinal
d(x)
t (x; r; ) = xy (x) + xz (x) =
r.
(2.48)
dx
ivel demonstrar que
Sendo assim, e poss
Z
Mx (x) = t (x; r; )rdA.
(2.49)
A
E atraves da lei de Hooke Z
d(x)
r2 dA
Mx (x) = G
dx A
= GIP (x) ddx(x) ,
(2.50)
sendo IP (x) o Momento Polar de Inercia da sec~ao transversal do eixo.
Substituindo
essa equac~ao no PVC do modelo torc~ao tem-se que

d(x) 
d
GIP (x)
= t(x)
dx
dx
d2 (x)
GI
= t(x),
(2.51)
P dx2

42

considerando G e IP constantes. Assim o problema de valor de contorno para um eixo segundo a lei
de Hooke
e 2
8
d (x)
>
>
= t(x) para x 2 (0; L)
< GIP
dx2
.
(2.52)
(0) = 0
em x = 0
>
>
:
(L) = L
em x = L
2.4 Estado Plano de Tens~oes

O modelo simplicado para o estado plano de tens~oes e razoavel quando duas dimens~oes prevalecem e o carregamento e aplicado apenas da direc~ao do plano principal do corpo, por exemplo, em
problemas envolvendo chapas com o comprimento o e a largura muito maiores que a espessura, como
ilustrado na Figura 2.1.

Figura 2.1: Estado Plano de Tens~oes

As hipoteses basicas para os problemas de estado plano tens~ao s~ao:
 a espessura do corpo e pequena se comparada com as dimens~oes nas direc~oes x e y;
 n~ao ha forcas agindo nas faces normais ao eixo z;
 as componentes de forcas de volume agem somente no plano xy e s~ao independentes de z, isto

e, bx = bx (x; y), by = by (x; y) e bz = 0;

 todas as forcas agindo no corpo s~ao planares e independentes de z, ou seja, tx = tx (x; y),
ty = ty (x; y) e tz = 0.
Com estas hipoteses1, assume-se que as componentes de tens~ao no plano z (zz , zy , zx) s~ao
pequenas comparando-se com xx, yy e xy . Alem disso, a variac~ao destas ultimas em relac~ao
a z e desprezivel, sendo funca~o apenas de x e y. Logo as as componentes o tensor de tens~oes de
Cauchy simplicam-se para,
xx = xx (x; y) yy = yy (x; y) xy = xy (x; y) zz = zy = zx = 0
(2.53)

Deve-se observar, entretanto, que apesar destas hipoteses serem razo

aveis para a pratica da engenharia, as mesmas
s~ao apenas aproximadas, pois violam as equac~
oes de compatibilidade do modelo tridimensional, que ser~
ao tratadas
posteriormente, ver seca~o 4.1.1.

43

e yy .

Observa-se ainda que w 6= 0 e a deformac~ao "zz = @w

pode ser determinada em funca~o de xx
@z
Tomando-se (2.53), simplicam-se as equac~oes da elasticidade como,
"
#
(
)

(
x;
y
)

(
x;
y
)
b
(
x;
y
)
xx
xy
x
[T] = xy (x; y) yy (x; y)
b = by (x; y)
8
@xx (x; y) @xy (x; y)
>
>
+
+ bx (x; y) = 0
<
div T + b = 0 ) > @xy@x(x; y) @yy@y(x; y)
>
:
+
+ by (x; y) = 0

Tn = t )

@x
xxnx + xy ny = tx
xy nx + yy ny = ty

(2.54)

@y

(2.55)

Seguindo o mesmo esquema, a equac~ao constitutiva assume a seguinte forma,

3
2
3
2
3
xx xy 0
"xx xy 0
e 0 0
6
7
6
0 75 +  64 0 e 0 75
4 xy yy 0 5 = 2 4 xy "yy
0 0 0
0 0 "zz
0 0 e


@u @v
@v
@w
@u @v @w
sendo "xx = @u
,
xy = 12
+
,
"yy = , "zz =
e
e= + + .
@x
@y @x
@y
@y
@x @y @z
De (2.56), determina-se a deformac~ao "zz como,




@u @v @w
@w

@u @v
2 @w
+

+
+
=
0
)
"zz =
=
+
@z
@x @y @z
@z
( + ) @x @y
Assim,
a equac~ao9de Navier pode
ser reescrita9da seguinte forma,
8 2
8 2
2
@
u
@
u @2v >
@
u
>
>
>
(
)
>
>
>
+
<
=
<
=
2 @y2
2 + @x@y >
b
(
x;
y
)
x
@x
@x
 > @ 2 v @ 2 v > + ( + ) > @ 2 u @ 2 v > + b (x; y) = 0
y
>
>
>
>
:
;
:
;
+
+
2
2
2
@x @y
@x@y @y
2

(2.56)

(2.57)
(2.58)

2.5 Estado Plano de Deformac~oes

Este modelo geralmente e usado para representar o comportamento de estruturas de grande

comprimento, tais como tubulac~oes, ver Figura 2.2. Por este motivo, os deslocamentos normais a essa
direc~ao podem ser assumidos como nulos. As hipoteses de deformac~ao plana s~ao:
 os deslocamentos das faces normais ao eixo z s~ao nulos, pois a espessura do corpo e muito grande

em comparaca~o as dimens~oes representativas nas direc~oes x e y.

 as forcas de volume e aquelas aplicadas nas superficies do corpo, normais as direc~oes x e y, s~ao
independentes de z.

Com estas hipotese tem-se,

u = u (x; y) v = v (x; y) w = 0
(2.59)
Isto signica que as deformac~oes decorrentes de w tambem se anulam, ou seja,
"zz = "yz = "xz = 0
(2.60)
sendo as demais independentes de z, isto e "xx = "xx (x; y), "yy = "yy (x; y), "xy = "xy (x; y). Neste
caso, zz 6= 0 e pode ser determinado a partir do valor das outras componentes.
44

Figura 2.2: Estado Plano de Deformac~oes

Considerando as hipoteses (2.59) e (2.60), as seguintes simplicac~oes s~ao possveis nas equac~oes
do caso solido:2
8
9
3
>
xx (x; y) xy (x; y)
0
< bx (x; y ) >
=
[T] = 64 xy (x; y) yy (x; y)
0 75 b = > by (x; y) >
:
0
0
zz (x; y)
0 ;
8
@xx (x; y) @xy (x; y)
>
>
+ @y + bx (x; y) = 0
>
>
>
@x
>
<
div T + b = 0 ) > @xy@x(x; y) + @yy@y(x; y) + by (x; y) = 0
(2.61)
>
>
>
>
@zz (x; y)
>
:
=0
@z
(
Tn = t ) xyxxnn11 ++ xyyy nn22 == ttyx
(2.62)
Seguindo o mesmo esquema, a equac~ao constitutiva (??) assume a seguinte forma,
2
3
2
3
2
3
xx xy 0
"xx xy 0
e 0 0
6
0 75 = 2 64 xy "yy 0 75 +  64 0 e 0 75 .
(2.63)
4 xy yy
0 0 zz
0 0 0
0 0 e
De (2.56) determina-se a componente de tens~ao zz ,
zz = 2 ("xx + "yy )
(2.64)
A equaca~o de Navier e exatamente a mesma obtida para tens~ao plana. De fato, a unica diferenca
entre os dois casos (estado plano de deformaco~es e de tens~oes) s~ao as condic~oes de contorno usadas na
resoluc~ao da equac~ao de Navier.

45

Cap
tulo 3

Soluc~ao Aproximada
Como ja foi mencionado anteriormente, a soluca~o analtica das equac~oes de quilbrio para um
corpo solido tridimensional, nem sempre pode ser obtida de maneira simples e sistematica para todos
os tipos de problema, o que exige a utilizac~ao de metodos numericos de aproximac~ao de equac~oes
diferenciais. O objetivo desta Seca~o e apresentar uma metodologia basica e sistematica para a aproximac~ao das soluc~oes obtidas com a formulac~ao da mec^anica dos corpos deformaveis, permitindo o uso
de ferramentas computacionais utilizando o Metodo dos Elementos Finitos.
3.1 Forma Forte

A Forma Forte nesse caso representa o problema de valor de contorno ou os sistemas de equac~oes
diferenciais e as condic~oes de contorno. para o equilibrio geral de solidos. Nesse caso o PVC para
solidos8e
@xx @xy @xz
>
>
+ @y + @z + bx = 0
>
>
>
@x
>
< @
xy + @yy + @yz + b = 0
para o dominio V ,
(3.1)
y
>
@x
@y
@z
>
>
>
@xz @yz @zz
>
>
:
+ @y + @w + bz = 0
@x
sujeito8as condico~es de contorno
>
tx = 0
< xx nx + xy ny + xz nz
xy nx + yy ny + yz nz ty = 0 para o contorno S de V .
(3.2)
>
:  n + n + n
xz x yz y
zz z tz = 0
Ou ainda,
na forma tensorial
(
divT + b = 0
para o dominio V .
(3.3)
Tn = t
para o contorno S de V
3.2 Forma Fraca

A Forma Fraca para as equac~oes diferenciais de equilbrio e obtida multipicando-se as express~oes

em (3.1)Z por func~oes v1 (x); v2 (x) e v3(x) e integram-se as mesmas no volume do solido, assim
@xx @xy @xz
+ @y + @z + bx v1 dV = 0;

Z V  @x
@xy @yy @yz
+
+
+
by v2 dV = 0 e
(3.4)
@y
@z

Z V  @x
@xz @yz @zz
+ @y + @w + bz v3dV = 0.
V @x
46

Logo,

Z
Z
Z

que

Z
Z
Z
@xy
@xz
@xx
v1 dV +
v1 dV +
v1 dV +
bx v1 dV = 0,
V @x
Z V @y
Z V @z
Z V
@xy
@yy
@yz
v2 dV +
v2 dV +
v2 dV +
by v2 dV = 0
V @x
Z V @y
Z V @z
Z V
@yz
@zz
@xz
v3 dV +
v3 dV +
v3 dV +
bz v3 dV = 0.
V @y
V @w
V
V @x

(3.5)

Integrando
por partesZ as tr^es primeirasZ integrais em cada uma das express~oes anteriores
Z
@xx
@v
v1 dV =
xx 1 dV + xxv1 nxdS ,
@x
@x
Z V
Z V
Z S
@xy
@v1
v1 dV =
xy dV + xy v1 ny dS ,
@y
Z V @y
Z V
Z S
@xz
@v1
v1 dV =
xz dV + xz v1 nz dS ,
@z
Z V
Z S
Z V @z
@v2
@xy
xy dV + xy v2 nxdS ,
v2 dV =
@x
Z V @x
ZV
ZS
@yy
@v
(3.6)
v2 dV =
yy 2 dV + yy v2 ny dS ,
@y
Z V
Z S
Z V @y
@v
@yz
v2 dV =
yz 2 dV + yz v2 nz dS ,
@z
@z
Z V
Z V
Z S
@xz
@v3
v3 dV =
xz dV + xz v3 nxdS ,
@x
Z V @x
Z V
Z S
@yz
@v3
v3 dV =
yz dV + yz v3 ny dS ,
@y
ZV
ZS
Z V @y
@v3
@zz
v3 dV =
zz dV + zz v3 nz dS .
@w
V
S
V @w
Substituindo as relac~oes anteriores nas express~oes dadas em (3.5) e somando os resultados, vem
2
Z

V
Z

S
Z
S
Z
S
Z

6
6
4

@v
@v
@v
@v
xx 1 + xy 1 + xz 1 + xy 2
@x
@y
@z
@x
@v2
@v3
@v3
@v3
yz
+ xz @x + yz @y + zz @w
@z

2+
+ yy @v
@y 7

7 dV
5

[xxnx + xy ny + xz v1nz ] v1 dV +

[xy nx + yy ny + yz nz ] v2 dV +
[xz nx + yz ny + zz nz ] v3 dV +

[bxv1 + by v2 + bz v3 ] dV = 0:
(3.7)
A primeira integral de volume na express~ao anterior corresponde ao produto interno T
E dos
tensores de tens~ao de Cauchy T e de pequenas deformac~oes E; calculado em v(x). As componentes
cartesianas de8 v(x)9; E(v(x)) e T(x), s~ao dadas por
V

>
<

fvg = >
:

v1
v2
v3

>
=
>
;

[E(v)] = [rS v] =

(3.8)
2
6
6
6
6
6
6
4

@v1
@x


1 @v1 + @v2
2  @y @x 
1 @v1 + @v3
2 @z @x



1 @v2 + @v1
2 @x @y
@v2
@y


@v3
@v
2
1
2 @z + @y

47



1 @v3 + @v1
2  @x @z 
1 @v3 @v2
2 @y + @z
@v3
@x

3
7
7
7
7
7
7
5

(3.9)

[T] = 64

xx xy xz

yx yy yz
zx zy zz

3
7
5

Observa-se que
T
E = xx @v@x1 + yy @v@y2 + zz @v@z3


1
+xy @v
@y


@v2 
1
+ @x + xz @v
@z

(3.10)


@v3 
2
+ @x + yz @v
@z

@v3 
+ @y

(3.11)
O integrando na integral de superficie total em (3.7) e denotado de forma geral como Tn
v.
Em componentes2 cartesianas 3 8 9 8
9
>
xx xy xz >
< nx >
=
< xx nx + xy ny + xz v1 nz >
=
[T]fng = 64 yx yy yz 75 > ny > = > xy nx + yy ny + yz nz >
(3.12)
:
;
:
;
zx zy zz
nz
xz nx + yz ny + zz nz
e
fTng
fvg = [xxnx + xy ny + xz v1 nz ] v1 + [xy nx + yy ny + yz nz ] v2
+[xz nx + yz ny + zz nz ] v3.
(3.13)
Por ultimo, a segunda integral de volume em (3.7) pode ser escrita como b
v, pois
b
v = bxv1 + by v2 + bz v3.
(3.14)
Logo, Zpode-se escrever
a express~aoZ (3.7) de forma compacta como
Z
T
E(v) = V b
vdV S Tn
vdS,
(3.15)
V
ou ainda,
Z
Z
Z
S
T
r v = V b
vdV S t
vdS.
(3.16)
V
A equaca~o (3.16) e a forma fraca do PVC (forma forte) dado em na sec~ao anterior, sendo valida
para qualquer meio contnuo tridimensional, em pequenas deformac~oes.
Para um material elastico, linear, homog^eneo e isotropico, a relac~ao entre T e E e dada pela
lei de Hooke, ou seja
T = 2E + (tr E)I,
(3.17)
sendo T o tensor de tens~oes de Cauchy, E o tensor de pequenas deformac~oes, tr E = e a dilatac~ao, 
e  os coecientes de Lame e I o tensor identidade.
A relac~ao constitutiva pode ser denotada de forma resumida como
T = CE(u),
(3.18)
sendo C o tensor de elasticidade de quarta ordem, expresso por
CE(u) = 2IIE(u) + (tr E(u))I,
(3.19)
sendo II, o tesor identidade de quarta ordem.
Substituindo (3.18) em (3.16), tem-se a equac~ao da forma fraca valida para um solido que
obedeceZ a lei de Hooke, isto eZ
Z
CE
(
u
)

E(v)dV = b
vdV
Tn
vdS.
(3.20)
V
V
S
Em termos das componentes cartesianas, a relac~ao constitutiva pode ser escrita matricialmente
como 2
3
3
2
3
2
e 0 0
"xx xy xz
xx xy xz
7
7
6
7
6
6
(3.21)
4 yx yy yz 5 = 2 4 yx "yy yz 5 +  4 0 e 0 5 ,
0 0 e
zx zy "zz
zx zy zz
48

e expandindo
as equac~oes tem-se
8
xx = 2"xx + e = (2 + )"xx + ("yy + "zz )
>
>
>
>
>
yy = 2"zz + e = (2 + )"yy + ("xx + "zz )
>
>
<
zz = 2"zz + e = (2 + )"zz + ("yy + "xx ) .
(3.22)
>
xy = 2 xy
>
>
>
>
xz = 2 xz
>
>
:
yz = 2 yz
Deve-se lembrar que os tensores E e T s~ao simetrticos, ou seja
xy = yx , xz = zx , yz = zy
(3.23)
e
xy = yx , xz = zx , yz = zy .
(3.24)
As distorc~oes totais xy , xz e yz , s~ao dadas respectivamente por
xy = 2 xy = 2 yx , xz = 2 xz = 2 zx , yz = 2 yz = 2 zy .
(3.25)
A partir da as componentes de tens~ao cisalhante podem ser expressas como
xy = yx =  xy , xz = zx =  xz , yz = zy =  yz .
(3.26)
Os coeciente de Lame podem ser escritos em func~ao do modulo de elasticidae E e do coeciente de
Poisson  como
E
E
e
=
=
(3.27)
2(1 +  )
(1 +  )(1 2 ) .
Logo, 8as equaco~es constituitivas podem ser expressas como
E (1  )
E
>
>
xx =
"xx +
(" + " )
>
>
>
(1
+
 )(1 2 )
(1
+
 )(1 2 ) yy zz
>
>
>
E
E (1  )
>
>
>
"yy +
("xx + "zz )
yy =
>
>
(1
+

)(1
2

)
(1
+

)(1
2

)
>
>
>
>
E (1  )
E
>
>
< zz =
(1 +  )(1 2 ) "zz + (1 +  )(1 2 ) ("yy + "xx) .
(3.28)
E
>
>
>

=


xy
xy
>
>
2(1 +  )
>
>
>
>
E
>
>


=
>
xz
>
>
2(1
+
 ) xz
>
>
>
E
>
>
: yz =
2(1 +  ) yz
A express~
oes 9anteriores pode 2ser reescritas matricialmente como
8
xx >
1 v v
v
0 0 0 3 8>>> "xx 9>>>
>
>
>
>
>
6
>
>
>
yy >
v 1 v v
0 0 0 777 >>>>< "yy >>>>=
6
>
>
>
>
6
<
=
v
v 1 v 0
0 0 77 "zz ,
zz =
6
E
(3.29)
6
1
2
v
(1+
v
)(1
2
v
)
>
6
7>
xy >
0
0
0
xy >
0
0
>
>
>
>
2
>
>
6
7
>
>
>
>
>
4
xz >
0
0
0
0 1 22v 0 5 >>>>: xz >>>>;
>
>
>
>
:
;
yz
yz
0
0
0
0 0 1 22v
ou ainda de forma compacta
[] = [D]f"g,
(3.30)
sendo [D] a matriz de elasticidade.

49

Devido a simetria do tensor de pequenas deformac~oes, as componentes do vetor f"g podem ser
escritas como 2
3
@
0
0
7
6 @x
7
6
@
7
8
9
6
0
0
7
6
"xx >
>
7
>
>
6
@y
>
>
78
9
>
>
6
>
>
"
yy
@
7> u >
>
>
6
>
>
7<
=
<
=
6 0
0
"zz = 6
@z 77 v ;
6 @
@
>
6
xy >
>
>
0 777 >: w >;
>
>
6
>
>
>
>
6
@y
@x


>
xz >
7
>
>
6
:
yz ; 66 @ 0 @ 77
6 @z
@x 7
4
@ @ 5
0 @z @y
ou de forma compacta
f"g = [L]fug:
(3.31)
Se for efetuado o produto interno entre fg e f"g, obtem-se

" = xx"xx + yy "yy + zz "zz + xy xy + xz xz + yz yz ,
(3.32)
agora, expandindo as componentes de distorc~ao totais

" = xx"xx + yy "yy + zz "zz + xy ( xy + yx ) + xz ( xz + zx ) + yz ( yz + zy ).
(3.33)
A partir deste resultado, pode-se observar que

" = T
E.
(3.34)
Assim,Z a express~ao para
a forma Zfraca pode ser reescrita como
Z

"dV = b
vdV
t
vdS,
(3.35)
V
V
S
ou matricialmente
de forma compacta
Z
Z
Z
[D][L]fug
[L]fvgdV = V fbg
fvgdV S ftg
fvgdS .
(3.36)
V
3.3 Aproximac~ao

Deseja-se obter uma soluc~ao aproximada para a forma fraca do problema de solidos denida em
(3.36). Para isso, s~ao necessarias aproximac~oes para as func~oes representadas por u(x) e v(x):
De forma geral, aproximam-se as componentes de fu(x)g atraves das seguintes combinac~oes
lineares8 de n funcPo~es, como se segue
n
>
< u1 (x) = Pi=1 Ni (x)a1i
u2 (x) = Pni=1 Ni (x)a2i ,
(3.37)
>
: u (x) = n N (x)a
3
i
3
i
i=1
sendo Ni (x) as func~oes de interpolac~ao globais e os a1i , a2i e a3i os coecientes de ponderac~ao a serem
determinados.
Matricialmente
pode-se escrever 3 8 9
8
9
2
>
>
0
0 7 >< ai1 >=
n Ni (x)
< u1 (x) =
X
6
u2 (x) = 4 0
Ni (x)
0 5 > ai2 > ,
(3.38)
>
: u (x) >
;
: a ;
i
=1
0
0
N
(
x
)
3
i
i3
ou seja,
n
X
fun(x)g = [Ni(x)] faig :
(3.39)
i=1

50

Analogamente, a aproximaca~o para a func~ao v(x) e dada por

n
X
fvn(x)g = [Nj (x)] fbj g ,
j =1

(3.40)

sendo fbj g = bj1 bj2 bj3 T os coecientes de ponderca~o a serem determinados.
Substituindo (3.39) e (3.40) em (3.36), vem que

Z
Z
n X
n Z
X
[
D
][
L
][
Ni ] fai g
[L][Nj ] fbj g dV
fbg
[Nj ] fbj g dV + ftg
[Nj ] fbj g dS = 0:(3.41)
V
S
i=1 j =1 V
Denota-se a matriz de deformac~ao [Bi] como
[Bi] = [L][Ni] .
(3.42)
Em forma expandida
3
2
@Ni
0
0
7
6 @x
7
6
@Ni
6
7
0
6 0
7
6
7
@y
6
@Ni 77
6
6 0
7
0
[Bi] = 666 @Ni @Ni @z 777 .
(3.43)
0
7
6
7
6 @y
@x
6 @N
@Ni 77
i
6
0 @x 77
6
6 @z
4
i @Ni 5
0 @N
@z @y
Sabendo-se que fbj g e constante e utilizando o conceito de transposic~ao de matrizes, pode-se
reescrever
" n Z
#
Z
Z
n


X
X
T
T
T
fbj g

[Bj ] [D][Bi ]dV faig V [Nj ] fbgdV + S [Nj ] ftgdS = 0. (3.44)
j =1
i=1 V
Para que esta express~
ao seja nula, e necessario que o termo entre colchetes seja nulo, assim
R
Pn R 
Pn R
T
T
T
i=1 V [Bj ] [D][Bi ]dV fai g = i=1 V [Nj ] fbgdV
S [Nj ] ftgdS .
(3.45)
j = 1; 2;


; n
Reescrevendo de uma forma compacta
[K]fag = ff g,
(3.46)
sendo [K] a matriz de rigidez global, fag o vetor dos coecientes incognitas e ff g o vetor golbal dos
carregamentos,
dados respectivamente
por
8
Pn R 
T
>
[K] = Pi=1 V [Bj ] [D][Bi ]dV
>
>
>
>
n
>
< fag = i=1 fai g
j = 1; 2;


; n.
(3.47)
ff g = fPfb g Rffs g
>
>
T
n
>
>
ffb g = Pi=1 RV [Nj ] fbgdV
>
>
:
ffsg = ni=1 S [Nj ]T ftgdS
Nesse caso, ffb g e ffsg correspondem as parcelas de carregamento distribudo no volume e na superfcie
do corpo.
Analisando localmente para um elemento e da discretizaca~o, pode-se escrever as aproximac~oes
da seguinte maneira
n
X
e
fun(x)g = [Nie(x)] faeig ,
(3.48)
i=1
sendo ne o numero de nos do elemento.
n

51

Podem-se
se escrever agora as respectivas
matrizes e vetores locais para o elemento e

8
R
P
>
[Ke] = Pni=1 V [Bej]T [D][Bei]dVe
>
>
>
>
>
faeg = ni=1 faeig
>
>
<
ff eg = ffbeg ffhseg i
j = 1; 2;


; ne.
(3.49)
T e
Pn R
>
>
e
e
>
ffb g = i=1 V Nj fb gdVe
>
>
>
>
R h e iT
>
e
: ff e g = Pn
s
i=1 S Nj ft gdSe
O procedimento de construca~o das matrizes e vetores globais e conhecido como montagem, ou
assembly, e e baseado na superposic~ao das matrizes e vetores locais obtidos para cada elemento da
discreitizac~ao individualmente, considerando compartilhamento dos nos por diferentes elementos da
estrutura.
Finalmente, deve-se solucionar o sistema de equac~oes algebricas global, obtido em (3.46), a m
de se obter os valores dos coecientes incognitas faig para a aproximac~ao. Existem varios metodos
para determinar as funco~es de interpolac~ao ou funco~es de forma denidas por fNig. Os polin^omios
de Lagrange, bem como as aproximac~oes de base utilizando a pir^amide de Pascal, s~ao muito utilizados
com o Metodo dos Elementos Finitos, e s~ao ditas, nesse caso, func~oes de forma nodais.
A vantagem de se efetuar uma aproximac~ao do tipo nodal e que os valores dos coecientes faig;
obtidos dessa maneira, representam sicamente o valor dos deslocamentos para cada no da malha de
elementos nitos utilizada na discretizaca~o, no caso de um problema de solidos. Existem entretanto,
outras maneiras de se obterem as func~oes de forma, como por exemplo os polin^omios hierarquicos,
nesse caso os coecientes da aproximac~ao n~ao apresentam necessariamente um signicado fsico.
e

e
e

52

Cap
tulo 4

Aplicac~oes
Neste captulo ser~ao aplicados os conceitos da formulac~ao de solidos tridimensionais na resoluc~ao
de problemas de forma analtica a numerica. Primeiramente, ser~ao resolvidos os problemas de barra,
viga e torc~ao de forma analtica, utilizando a formulac~ao tridimensional, comparando os resultados
obtidos com a teoria unidimensional, abordada no captulo (2) e posteriormente ser~ao solucionados alguns problemas de forma aproximada, atraves do Metodo dos Elementos Finitos, utilizando o software
Ansys.
4.1 Metodos Analticos
4.1.1

Equa
c~
oes de Compatibilidade

Um problema fundamental a ser resolvido no caso de solidos tridimensionais, e determinar o

estado de tens~oes em um ponto qualquer do corpo, em outras palavras o tensor de Tens~oes de Cauchy
T(x) para cada ponto do solido, em func~ao dos carregamentos aplicados.
Deve-se notar que, conhecidos as tr^es componentes u(x), v(x) e w(x) de deslocamento em cada
ponto do corpo, ou seja, quando e conhecido o campo de deslocamentos u(x) a qual o corpo esta
submetido, e possvel obeter as componentes do tensor de pequenas deformac~oes E(x) e, consequentemente, atraves do equilbrio e das leis constitutivas, o estado de tens~oes e conhecido.
Por outro lado, e muito comum, principalmente no tratamento analtico de problemas tridimensionais, que as variavies conhecidas s~ao as componentes do tensor de pequenas deformac~oes, desejando
se conhecer o campo de deslocamentos resultante desse estado de deformac~oes. A obtenc~ao das componentes de deslocamento, nesse caso, representa um sistema de equac~oes superdeterminado, possuindo
seis equa
c~oes e tr^es incognitas, ou seja
8
@u(x)
>
>
>
"
(
x
)
=
xx
>
>
@x
>
>
>
@v(x)
>
>
"yy (x) =
>
>
>
@y
>
>
>
@w
(x)
>
>
< "zz (x) =
@z
(4.1)
@v(x) @u(x) .
>
>
+


(
x
)
=
>
xy
>
>
@x
@y
>
>
>
@u
(
x
)
@w
(x)
>
>
>


(
x
)
=
+
xz
>
>
@z
@x
>
>
>
@v(x) @w(x)
>
>
:
yz (x) = @z + @y
A soluc~ao desse sistema de equac~oes so e possivel, quando estabelecidas algumas condic~oes de
restric~ao, conhecidas como Equac~oes Diferenciais de Compatibilidade ou simplesmente Equac~oes de
53

Compatibilidade.

O signicado fisico da necessidade de condico~es de compatiblidade pode ser eplicado da seguinte
maneira. Imagine que um corpo solido antes de ser submetido a deformaca~o, seja subdividido em em
pequenos cubos. Deforma-se agora cada cubo individualmente. Observa-se que ao serem agrupados
novamente os cubos deformados, o resultado n~ao representa mais a deformac~ao do corpo solido por
inteiro, a menos que a deformaca~o em cada cubo seja relacionada com os cubos vizinhos atraves das
equac~oes de compatibilidade, que garantem a continuidade do corpo. Dessa forma, a deformac~ao de
cada parte individualmente correspondera a deformaca~o do corpo solido por inteiro.
Abtenca~o das equaco~es de compatibilidade segue o seguinte procedimento. Diferenciando aquac~oes
para "8xx(x); "yy (x) e xy (x) do sistema em (4.1), obtem-se que
@ 2 "xx (x) @ 3 u(x)
>
>
>
>
2 = @x@y2
>
@y
>
>
< 2
@ "yy (x) @ 3 v(x)
,
(4.2)
= @y@x2
>
@x2
>
>
>
3
3
2
>
@ xy (x) @ u(x) @ v(x)
>
>
= @x@y2 + @y@x2
:
@x@y
de forma que
@ 2 "xx (x) @ 2 "yy (x) @ 2 xy (x)
+ @x2 = @x@y .
(4.3)
@y2
Analogamente,
para as outras equac~oes de (4.1), podem ser obtidas as relaco~es
8 2
@
"
(
x
>
zz ) + @ 2 "yy (x) = @ 2 yz (x)
>
<
@y2
@z 2
@y@z
(4.4)
2
2
2 xz (x) .
>
@
"
(
x
)
@
@
"
(
x
)
xx
zz
>
:
+ @x2 = @x@z
@z 2
Agora,8seguindo o procedimento de diferenciac~ao
@ 2 "xx (x) @ 3 u(x)
>
>
>
= @x@y@z
>
>
@y@z
>
>
>
>
@ yz (x) @ 2 v(x) @ 2 w(x)
>
>
= @x@z + @x@y
<
@x
(4.5)
>
@ xz (x) @ 2 u(x) @ 2 w(x) ,
>
>
=
+
>
>
>
@y
@w@z
@x@y
>
>
2 u(x) @ 2 v(x)
>
(
x
)
@


@
>
xy
>
:
= @y@z + @x@z
@z
chega-se a
@ 2 "xx (x) @  @ yz (x) @ xz (x) @ xy (x) 
2 @y@z = @x
+ @y + @z :
(4.6)
@x
Analogamente,
8
@ 2 "yy (x) @  @ yz (x) @ xz (x) @ xy (x) 
>
>
= @y @x
+ @z
2
<
@x@z
@y

(4.7)
2 "zz (x) @ @ yz (x) @ xz (x) @ xy (x)  .
>
@
>
: 2
=
+
@x@y
@z
@x
@y
@z
Dessa 8forma, obtem-se o sistema de 6 equac~oes diferenciais
de compatibilidade,
dado por


2
2
2
2
@ "xx @
@ yz @ xz @ xy
@ "xx @ "yy @ xy
>
>
>
+
=
2
=
+ @y + @z
>
2
2
>
@x
@x@y
@y@z @x  @x
> @y
>
< 2
@ 2 "yy @ @ yz @ xz @ xy  .
@ "zz @ 2 "yy @ 2 yz
(4.8)
2
= @y @x @y + @z
+
=
2
> @y 2
@z
@y@z
@x@z
>
>


>
>
@ 2 "zz @ @ yz @ xz @ xy
@ 2 "xx @ 2 "zz @ 2 xz
>
>
+
=
2
=
+ @y @z
:
@z 2
@x2
@x@z
@x@y @z @x
A partir da aplicac~ao da lei de Hooke no sistema de equac~oes anterior, pode-se determinar um
54

sistema de de compatibilidade para um material linear, elastico, homog^eneo e isotropico, em termos

de componentes de tens~ao, como se segue.
Tomando por base a equac~ao
@ 2 "zz @ 2 "yy @ 2 yz
+ @z2 = @y@z
@y2
e aplicando a lei de Hooke, obt
em-se
!
!
2
2
@2e @2e
@ 2 yz
@ yy @ zz

+
=
2(1
+

)
.
(4.9)
(1 +  ) @z2 + @y2
@z 2 @z 2
@y@z
Partindo
das equaco~es de equilibrio dadas por
8
@xx @xy @xz
>
>
+ @y + @z + bx = 0
>
>
>
@x
>
< @
xy + @yy + @yz + b = 0 ,
y
>
@x
@y
@z
>
>
>
@xz @yz @zz
>
>
:
+ @y + @z + bz = 0
@x
diferenciando a primeira em relaca~o a x; a segunda em relac~ao a y, a terceira em relac~ao a z e somando
os resultados obte2m-se 2
@yz @ xx @ yy @ 2 zz @bx @by @bz
2 @y@z
= @x2 @y2 @z2 + @x @y @z .
Substituindo esta relaca~o em (4.9)! e usando o operador
laplaciano
obtem-se
!

2
2
@e
@e
@bx @by @bz 
(1 +  )
e
xx @x2 v
e @x2 = (1 +  ) @x @y @z .
(4.10)
Duas outras equac~oes, similares a essa, podem ser obtidas com procedimento analogo, aplicado as
equaco~es
@ 2 "xx @ 2 "yy @ 2 xy
+ @x2 = @x@y ,
@y2
@ 2 "xx @ 2 "zz @ 2 xz
+ @x2 = @x@z .
@z 2
Somando agora esses resultados
chega-se a

@bx @by @bz 
(1  )
e = (1 +  ) @x @y @z .
(4.11)
Substituindo essa express~ao para
e em
(4.10) vem que 

2
@e

@bx @by @bz
x.

xx + (1 +1  ) @x
2 @b
(4.12)
2 = (1  ) @x @y @z
@x
De maneira analoga podem ser obtidas asseguintes relac~oes
@2e

@bx @by @bz
2 @b@yy ,
(4.13)

yy + (1 +1  ) @y
2 = (1  ) @x @y @z
@2e
  @bx @by @bz  @bz

zz + (1 +1  ) @z
=
(4.14)
2
(1  ) @x @y @z 2 @y .
Da mesma maneira, para as equaco~es de compatibilidade
restantes
@ 2 "xx @
@ yz @ xz @ xy 
2 @y@z = @x @x + @y + @z ,
@ 2 "yy @  @ yz @ xz @ xy 
2 @x@z = @y @x @y + @z ,
2 "zz @  @ yz @ xz @ xy 
2 @@x@y
= @z @x + @y @z ,
55

s~ao obtidas as relaco~es

@2e
x @by ,

xy + (1 +1  ) @x@y
= @b
(4.15)
@x @y
@2e
x @bz ,
= @b
(4.16)

xz + (1 +1  ) @x@z
@x @z
@2e
y @bz .
= @b
(4.17)

yz + (1 +1  ) @y@z
@y @z
Finalmente, se forem desconsideradas as forcas de corpo, chega-se ao sistema de equac~oes de
compatibilidade
para um solido elastico, linear, homog^eneo e isotropico.
8
@2e
@2e
>
>
>
=
0
(1
+

)


+
=0
(1
+

)


+
yz
>
xx
2
>
@x
@y@z
>
>
<
@2e
@2e
(4.18)
(1
+

)


+
=
0
(1
+

)


+
=0 .
yy
xz
>
@y2
@x@z
>
>
>
>
@2e
@2e
>
>
=
0
(1
+

)


+
=0
: (1 +  )
zz +
xy
@z 2
@x@y
A partir das equac~oes obtidas em (4.8) ou (4.18), juntamente com as equac~oes de equilibrio, as condic~oes de contorno e as leis constitutivas, e possivel determinar agora as componentes do campo de
delocamento em func~ao das deformac~oes.
4.1.2

Barra - Solu
c~
ao 3D

Sera considerada nessa seca~o a soluc~ao, com base no equacionamento para um solido tridimensional, o alongamento de uma barra, de material segundo a lei de Hooke, submetia ao seu peso proprio,
conforme ilustrado na Figura 4.1.

Figura 4.1: Esquema de uma Barra Tridimensional

Analisando o problema, conclui-se que as forcas de corpo por unidade de volume, podem ser
expressas por
9
8
>
>
=
< bx = 0
(4.19)
b = >: by = 0 >; ,
bz = g
sendo g o peso por unidade de volume da barra.
Adimitindo que cada sec~ao transversal esta submetida a uma tens~ao normal uniforme provocada
pelo peso da porc~ao imediatamente inferior da barra, tem-se que as equac~oes de equilbrio para o
56

volume( do solido dadas em (1.50) s~ao satisfeitas quando

zz = gz
(4.20)
xx = yy = xy = xz = yz = 0 ,
sendo zz = gz uma distribuic~ao linear do carregamento provocado pelo peso proprio da barra na
direc~ao axial.
No caso da superfcie lateral n~ao existem esforcos concentrados (as forcas de superfcie s~ao nulas),
ou seja, 8
9
>
< tx = 0 >
=
t = >: ty = 0 >;
(4.21)
tz = 0
os vetores normais a superfcie s~ao representados por vetores unitarios sempre perpendiculares ao exio
z , assim, considerando
um caso particular onde n = ey
8
9
>
< nx = 0 >
=
n = >: ny = 1 >; .
(4.22)
nz = 0
Dessa 8forma, consisderando (4.20) t e n, as condic~oes de contorno (1.51) s~ao satisfeitas, pois
>
0=0
< (0)(0) + (0)(1) + (0)(0)
(0)(0)
+
(0)(1)
+
(0)(0)
0=0 .
(4.23)
>
: (0)(0) + (0)(1) + (gz )(0)
0=0
Analogamente
para a extremidade inferior da barra (z = 0),
8
9
>
< tx = 0 >
=
t = >: ty = 0 >;
(4.24)
tz = 0
e
8
9
>
< nx = 0 >
=
n = >: ny = 0 >; ,
(4.25)
nz = 1
assim,8as condic~oes de contorno s~ao igualmente satisfeitas
>
< 0=0
0=0 .
(4.26)
>
: 0=0
Ja para
a extremidade
superior (z = l), zz = gl,
8
9
>
>
< tx = 0
=
t = >: ty = 0 >; ,
(4.27)
tz = gl
sendo l o comprimento
da barra, e
8
9
>
< nx = 0 >
=
n = >: ny = 0 >; ,
(4.28)
nz = 1
assim 8
>
< 0=0
0=0
.
(4.29)
>
: (gl)(1) gl = 0
Observa-se que as equac~oes de compatibilidade para um material segundo a lei de Hooke s~ao
57

igualmente
satisfeitas, pois
8
xx = yy = xy = xz = yz = 0
>
>
>
>
@ 2 zz
@
<
zz = gz ) zz = g )
2 =0
(4.30)
@z
@z
>
2 zz @ 2 zz
>
@
>
>
:
= @y2 = 0
@x2
e, atrav
es da lei deHooke
8
xy = xz = yz = 0
>
>
<
gz
"zz =
,
(4.31)
E
>
gz
>
: " =" = 
xx
yy
E
ou seja, as derivadas parciais de segunda ordem para as componentes de tens~ao e deformac~ao se
anulam, bem como as derivadas parciais de primeira ordem das forcas de corpo, que s~ao constantes
nesse caso.
O proximo passo da soluca~o e a caracterizac~ao do campo de deslocamentos resultante para este
problema.
Sabendo-se que
8
gz
@u
>
>
=

"xx =
>
>
@x
E
>
>
>
@v
gz
>
>
"
=
=

>
yy @y
>
>
E
>
>
>
gz
@w
>
>
< "zz =
= E
@z
,
(4.32)
@v @u
>
>


=
+
=
0
>
xy
>
>
@x @y
>
>
>
@w
@u
>
>
+
=0


=
>
xz
>
>
@z @x
>
>
@w
>
>
:
yz = @v
+
=0
@z @y
os deslocamentos u;Z v e w podem ser determinados
atraves do procedimento de integrac~ao. Nesse caso
Z
@w
gz
gz 2
w(x; y; z ) =
dz ) w(x; y; z ) =
dz ) w(x; y; z ) =
(4.33)
@z
E
2E + w0(x; y);
sendo w0 (x; y) uma func~ao de x e y a ser determinada posteriormente. Assim, substituindo este
resultado
8 em
@w0 (x; y)
>
>
<
+
=0
xz = @u
@z
@x
(4.34)
>
>
yz = @v + @w0 (x; y) = 0
:
@z

@y

e atrav
es da integraca~o
8
R @w0 (x; y )
@u
@w0 (x; y)
@w (x; y)
>
>
<
=
)
u(x; y; z ) =
dz ) u(x; y; z ) = z 0
+ u0 (x; y)
@z
@x
@x
@x
,(4.35)
R @w0 (x; y )
@v
@w0 (x; y)
@w (x; y)
>
>
=
)
v(x; y; z ) =
dz ) v(x; y; z ) = z 0
+
v0 (x; y)
:
@z
@y
@y
@x
sendo u0 (x; y) e v0 (x; y) funco~es de x e y a serem determinadas posteriormente. Substituindo em
@u
gz
=

@x
E
@  @w0 (x; y)
gz
z
+ u0 (x; y) =  E
@x
@x
gz
@ 2 w (x; y) @u (x; y)
=

(4.36)
z 02 + 0
@x
@x
E
e
@v
gz
=

@y
E
58


@  @w0 (x; y)
gz
z
+
v0 (x; y) = 
@y
@y
E
2
@ w (x; y) @v (x; y)
gz
z 02 + 0
=
 :
(4.37)
@y
@y
E
Lembrando-se que u0 e v0 n~ao dependem de z, conclui-se que estas equac~oes so s~ao verdadeiras se
@u0 (x; y) @v0 (x; y)
@ 2 w0 (x; y) @ 2 w0 (x; y) g .
(4.38)
=
=
0
= @y2 = E
@x
@y
@x2
Substituindo as express~oes para u(x; y; z) e v(x; y; z) das equac~oes (4.35) em
@v @u
xy = + = 0
(4.39)
@x @y

ent~ao

2 0 (x; y) @v0 (x; y) @u0 (x; y)

+ @x + @y = 0.
(4.40)
2z @ w@x@y
Novamente, como u0 e v0 n~ao dependem de z, chega-se a
@v0 (x; y) @u0 (x; y)
@ 2 w0 (x; y)
(4.41)
=
=
0
=0 .
@x
@y
@x@y
Analisando as equac~oes (4.38) e (4.41), pode-se obter uma forma geral para as express~oes de u0;
v0 e w8
0 ; dadas por
>
u = y + 1
>
< 0
v0 = x + 1
,
(4.42)
g 2 2

>
>
: w0 =
x + y + x + y +
2E
sendo ; ; , 1; ; 1 constantes arbitrarias. Agora expressando os delocamentos totais, com base
em (4.33)
e (4.35)
8
g
>
xz z + y + 1
u(x; y; z ) =
>
>
E
<
g
v(x; y; z ) =
yz z x + 1
.
(4.43)
>
E
>


g
g
>
: w(x; y; z ) =
2
2 2
2E z + 2E x + y + x + y +
A determinac~ao das constantes pode ser obtida atraves da analise dos graus de liberdade do suporte
da barra. O suporte deve ser tal que impeca os movimentos de corpo rgido da barra. De forma a
impedir o movimento de translac~ao, sera estabelicido um suporte no centroide da seca~o da extremidade
superior, dado pelo ponto A de coordenadas (0; 0; l): Assim, para o ponto A tem-se que u = v = w = 0.
@v @v
=
= =0
Considerando agora as rotaco~es rgidas, as mesmas podem ser impedidas fazendo @u
@z @z @x
para o ponto A:
Aplicando estas condic~oes de contorno para o suporte em A; nas express~oes para u, v e w, vem
que
gl2
,
l + 1 = 0
l + 1 = 0
2E + = 0
ent~ao,8
=0
>
>
>
>
>
1 = 0
>
>
>
>
< =0
.
(4.44)
1 = 0
>
>
>

=
0
>
>
>
>
>
gl2
>
: =
2E

59

Finalmente
as express~oes nais para os deslocamentos, s~ao
8
g
>
xz
u(x; z ) =
>
>
E
>
<
g
v(y; z ) =
yz
.
(4.45)
E
>
>
2
>


g
g
gl
>
2
2 2
: w(x; y; z ) =
2E z + 2E x + y 2E
Observa-se que para os pontos situados no eixo z, ou seja x = y = 0; apresentam apenas
desolcamentos verticais
dados por
g  2 2 
(4.46)
wz (z ) =
2E l z .
Ja os outros pontos, fora do eixo z; devido a contrac~ao lateral da barra, efeito de Poisson, apresentam
tambem deslocamentos horizontais. Este resultado faz com que as linhas inicialmente paralelas ao eixo
z , se tornem inclinadas conforme aFigura 4.1. As sec~oes transversais inicialmente perpendiculares ao
eixo z, apresentam-se curvas na forma de um paraboloide, ou seja, as seco~es planas n~ao permanecem
planas na conguraca~o deformada.
Se for considerada uma sec~ao transversal generica dada por z = c, antes da deformac~ao,. a
mesma se apresentara na posic~ao z0 , apos a deformac~ao, dada por
g
g  2 2  gl2
z 0 = z + w = c + w = c + c2 +
(4.47)
2E 2E x + y
2E .
Esta superfcie e um paraboloide perpendicular a todas as bras longituidais da barra, que se apresentam inclinadas apos a deformac~ao, de modo que n~ao ha variac~ao angular, ou seja, as deformac~oes
cisalhantes s~ao nulas.
Para efeito de comparaca~o este problema sera resolvido pela teoria uinidimensional, que considera que as sec~oes inicialmente planas, permanecem planas apos a deformac~ao. Nesse caso o problema
de valor
de contorno e dado por
8
d2 u(z )
>
>
>
EA
= gA para z 2 (0; l)
>
<
dz 2
(4.48)
u(l) = 0
em z = 0 (deslocamento) .
>
>
>
du
(0)
>
: EA
= 0 em z = 0 (forca normal)
dz
Integrando
a equaca~o diferencial
8
du(z )
>
>
< EA
= gAz + C1
dz
gAz 2
>
>
: EAu(z ) =
2 + C1z + C2
e aplicando
as condic~oes de contorno
8
du(0)
>
>
< EA
= 0 ) gA(0) + C1 = 0 ) C1 = 0
dz
gAl2 ,
gAl2
>
>
: u(l) = 0 )
+
C2 = 0 ) C2 =
2
2
portanto o deslocamento axial e dado por
gAz 2 gAl2
EAu(z ) =
2
2
g  2 2 
u(z ) =
(4.49)
2E l z .
Comparando esse resultado com o resultado
obtido pelo calculo tridimensional, tem-se que
g 2 2 
wz (z ) = u(z ) =
(4.50)
2E l z ,
ou seja, a soluc~ao para o eixo z; no caso tridiemensional e id^entica a obtida pelo modelo unidimensional,
porem o caso unidimensional apresenta um erro de aproximac~ao, por considerar que as sec~oes planas
permanecem planas, o que, como foi visto, n~ao ocorre de fato. Entretanto, se for considerada a equac~ao
60

para o modelo tridimensional, tem-se que

g 2 g  2 2  gl2
w(x; y; z ) =
y
2Egz + 2E x +g
2E 

2
2
2
2
w(x; y; z ) =
2E l zg+ 2E x + y
2 2
u(z ) = w(x; y; z )
(4.51)
2E x + y .
Assim, para barras com o comprimento muito maior que as dimens~oes da sec~ao transversal (l >> xmax
e l >> ymax), o erro da aproximac~ao do modelo unidimensional dado pelo termo
g 2 2
2E x + y ,
e muito pequeno, podendo ser desprezado, o que torna a hipotese para o modelo de barra unidimensional bastante razoavel.
4.1.3

Tor
c~
ao de Eixos Circulares Prism
aticos - Solu
c~
ao 3D

Atraves do modelo unidimensional para a torc~ao de eixos circulares prismaticos e possvel observar que a tens~ao de cisalhamento resultante na sec~ao e tangencial e perpendicular ao raio, dada
por
d(x)
t (x; r; ) = G
r.
(4.52)
dx
E se for decomposta em duas componentes paralelas ao eixo z e y respectivamente, devido a geometria
do problema
8
d(x)
>
< xy = Gz
dx .
(4.53)
>
:  = Gy d (x)
xz
dx

Figura 4.2: Torca~o de um Eixo Prismatico

Segundo o modelo unidimensional, as outras componentes de tens~ao s~ao nulas, ou seja,
xx = yy = zz = yz = 0.
(4.54)
Pode-se mostrar que essas hipoteses garantem uma soluc~ao correta para o problema (sob o ponto
de vista tridiemnsional), desde que assumidas certas condic~oes.
Ja que as componentes de tens~ao, ou s~ao nulas ou representam func~oes lineares, ent~ao dessa
forma, as equac~oes de compatibilidade para um solido segundo a lei de Hooke (4.18) s~ao satisfeitas
automaticamente, pois as mesmas apresentam derivadas parciais de segunda ordem e as forcas de
volume s~ao nulas para este problema. As equac~oes de equilbrio (1.50) tambem s~ao satisfeitas por

61

essas condi
c~oes, pois
8
@0 @ 
d(x)  @  d(x) 
>
>
+
Gz
+ @z Gy dx + 0 = 0
>
>
> @x  @y
>
 dx
<
@
d(x)
@ 0 @ 0
.
Gz
+
+ +0=0
>
@x 
dx
@y @z
>
>
>
d(x)
@
>
>
:
Gy
+ @0 + @0 + 0 = 0
@x

dx

@y

@w

(4.55)

Com procedimento analogo ao empregado na sec~ao 4.1.2, pode-se mostrar que as condic~oes de contorno
para a superfcie lateral do eixo s~ao igualmente satisfeitas. N~ao existem esforcos externos distribudos
na superfcie lateral e os vetores normais a superfcie s~ao sempre perpendiculares ao eixo longitudinal
e paralelos ao plano yz.
Pode-se observar que estas hipoteses so s~ao validas para sec~oes circulares (eixos cilndricos),
onde a decomposica~o da tens~ao de cisalhamento tangencial em duas componentes paralelas aos eixos
y e z e favorecida pela geometria do problema, permitindo a satisfazer as equac~oes de equilbrio e
as condic~oes de contorno simultaneamente. Quando se deseja caracterizar a torca~o de sec~oes n~ao
circulares, o problema e um pouco mais complexo, onde essas hipoteses n~ao s~ao validas, ocorrendo um
empenamento das sec~oes em relac~ao ao eixo longitudinal.
Atraves da avaliac~ao das condic~oes de contorno para as sec~oes das extremidades do eixo, percebese que a distribuic~ao de tens~ao deve ser a mesma que a atuante em todas as outras sec~oes do eixo, para
que as hipoteses iniciais sejam validas. Entretanto, com base do princpio de Saint-Venant, pode-se
conculir que para eixos sucientemente longos, a uma dist^ancia caracterstica das extremidades, a
distribuic~ao de tens~ao e dependente apenas do torque resultante aplicado nas extremidades do eixo,
de maneira praticamente independente da distribuic~ao de tens~oes nas sec~oes extremas.
A caracterizaca~o do campo de deslocamentos por abrodagem tridimensional segue um procedimento analogo ao aplicado ao problema de barra tridimensional, visto na sec~ao 4.1.2.
Considerando
a lei de Hooke e as hipoteses para o problema tem-se que
8
@u
>
>
"xx =
=0
>
>
@x
>
>
>
@v
>
>
"yy = = 0
>
>
>
@y
>
>
>
@w
>
>
=0
< "zz =
@z
(4.56)
d(x) ,
@v @u xy
>
>
+
=
=
z


=
>
xy @x @y
>
>
G
dx
>
>
>
@u
@w

d
(
x)
>
xz
>
>
xz = +
=
=
y
>
>
@z
@x
G
dx
>
>
>
@w
>
:
yz = @v
+
=0
@z @y
Como
@u
= 0,
(4.57)
"xx =
@x
ent~ao u(x; y; z) = 0 n~ao depende de x: Considerando-se que o eixo esta engastado no ponto A, ent~ao
em x = 0; para todos os pontos da sec~ao u(x; y; z) = 0 e, alem disso, as sec~oes n~ao devem apresentar
rotac~oes rgidas alem de x, ent~ao,
@u @u
= = 0.
(4.58)
@y @z
e u(x;8y; z) e constante ou nulo para todas as sec~oes. Assim,
@v
>
<
xy = @x
= z ddx(x)
(4.59)
d(x)
@w
>
:
xz = @x = y dx
62

e, atrav
es da integrac~ao,
(
v = z(x) + v0 ,
(4.60)
w = y(x) + w0
sendo v0 e w0 funco~es apenas de y e z.
Substituindo
estes resultados em "zz ; "yy e yz , vem que
8
@v
@
@v
>
>
>
"yy = = 0 ) ( z(x) + v0 ) = 0 ) 0 = 0
>
>
@y
@y
@y
>
<
@w
@
@w0
. (4.61)
"zz =
= 0 ) @z (y(x) + w0 ) = 0 ) @z = 0
>
@z
>
>
>
@w
@
@
@w
@v0
>
>
+
=
0
)
(
z(x) + v0 ) + (y(x) + w0 ) = 0 ) 0 =
yz = @v
:
@z @y
@z
@y
@y
@z
Analisando estes resultados, e possvel concluir que v0 so depende de z e w0 so depende de y e
que v0 e w0 s~ao func~oes lineares dadas por
v0 = z + 1 w0 = y + 2 ,
(4.62)
sendo , 1 e 2 constantes arbitrarias a serem determinadas.
Agora
os deslocamentos totais s~ao expressos na forma
(
v = z(x) + z + 1 .
(4.63)
w = y(x) y + 2
Analisando as condic~oes do suporte, u(x; y; z) = v(0; y; z) = w(0; y; z) = 0 e @u(x;@zy; z) =
@w(x; y; z ) @v(x; y; z )
=
= 0, ent~ao
@y
@z
@v(0; y; z )
= 0 )  = 0.
@z

(4.64)

Substituindo
nas express~oes de v e w, para o engaste
(
v(0; y; z ) = 0 ) 1 = 0 .
w(0; y; z ) = 0 ) 2 = 0
Ent~ao o campo de8deslocamentos
pode ser expresso na forma
9
>
0 >=
<
u(x; y; z) = >: z(x) >; ,
y(x)
que e o mesmo resultado proposto pela formulc~ao unidimensional visto na sec~ao 2.3.
Este resultado permite vericar que, para eixos cilndricos, as hipoteses do modelo de torc~ao
unidimensional permitem a obtenc~ao de uma soulc~ao correta para o problema, sob o ponto de vista
da formulac~ao tridimenmsional.
4.1.4

Viga - Solu
c~
ao 3D

Considere uma viga prismatica, sob a ac~ao de dois momentos etores Mz conforme a Figura 4.3.
Estabelecendo o centro do sistema de coordenadas no baricentro da sec~ao transversal e o plano plano
xz como o plano onde ocorre a ex~ao, as componentes de tens~ao, conforme a teoria unidimensional
para a ex~ao pura, s~ao dadas por
Ex
(4.65)
zz =
yy = xx = xy = xz = yz = 0 ,
R
sendo R o raio de curvatura da viga apos a deformac~ao.
A analise das hipoteses segue os mesmos passos que os utilizados no caso da barra e da torc~ao
tridimensionais. Considerando que n~ao haja forcas de corpo, e possvel vericar que esta soluc~ao satisfaz as condico~es de equilbrio e as equac~oes de compatibilidade para um solido tridimensional. As
63

(a)

(b)

Figura 4.3: Esquema de uma Viga Tridimensional

condico~es de contorno, para a superfcie lateral da viga, tambem s~ao satisfeitas, pois n~ao existem esforcos externos aplicados. As condico~es de contorno para as seco~es da extremidade da viga exigem que
a distribuic~ao de tens~ao ocorra da mesma maneira que zz : Apenas sob essas condico~es, a distribuic~ao
de tens~ao proposta, e a soluc~ao correta para o problema.
O momento
etor e Zdado pela equac~ao
Z
Ex2
EI
Mz = zz xdA =
dA = y ,
R
A
A R
sendo Iy o momento de inercia da sec~ao transversal da viga em relac~ao a linha neutra, passando pelo
baricentro da seca~o, paralela ao eixo y. A partir dessa equac~ao e possvel escrever
1 = EIy .
(4.66)
R

Mz

Para caracterizar os deslocamentos, inicialmente considere-se a lei de Hooke

@w zz x
"zz =
= E =R
@z
@v
x
"yy = = 
@y
R
@u
=  Rx
"xx =
@x
.
(4.67)
@v @u
>
>


=
+
=
0
>
xy @x @y
>
>
>
>
>
@u @w
>
>


=
+ =0
>
xz
>
>
@z @x
>
>
@w
>
>
:
yz = @v
+
=0
@z @y
Utilizando essas equac~oes diferenciais e as condic~oes de vinculac~ao da viga no ponto A(0; 0; 0); e
possvel caracterizar o campo de deslocamentos, da mesma forma que nos problemas de barra e torc~ao
tridimensionais.
Atraves da integrac~ao de "zz
xz
w = + w0 ,
(4.68)
R
sendo w0 uma funca~o apenas de x e y:
Considerando as outras deformac~oes, obt^em-se
z @w0
@v
@w0
@u
=
=
,
(4.69)
@z
R @x
@z
@y
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<

64

de forma
que, atraves da integraca~o,
8
z2
@w
>
>
< u=
z 0 + u0
2@w
R
@x
,
(4.70)
>
0
>
+
v0
: v= z
@y
sendo u0 e v0 funco~es de x e y a serem determinadas posteriormente.
Substituindo estes resultados em "xx e "yy
@ 2 w @u
x
@ 2 w @v
x
(4.71)
z 20 + 0 = 
z 20 + 0 =  ,
@x
@x
R
@y
@y
R
estas equac~oes devem ser satisfeitas par qualquer valor de z, ent~ao
@ 2 w0
@ 2 w0
(4.72)
=
0
=0
@x2
@y2
e integrando
x2
x2
(4.73)
u0 =  + f1 (y) v0 =  + f2 (x) .
2R
2R
Sabendo-se que
@v @u
xy = + = 0,
(4.74)
@x @y
ent~ao 2
@ w0 @f1 (y) @f2 (x)
y
2z @x@y
 = 0.
(4.75)
@y
@x
R
Nota-se que, apenas o primeiro termo dessa equac~ao dependede de z, de forma que
@ 2 w0
@f1 (y) @f2 (x)
y
(4.76)
=
0
 =0 ,
@x@y
@y
@x
R
assim,8
w0 = mx + ny + p
>
>
<
y2
,
(4.77)
f
(
y
)
=

1
>
>
2R + y +
:
f2(x) = x + 
sendo 8m; n; p; ; constantes arbitrarias. Os delocamentos agora s~ao escritos
z2
x2 y2
>
>
mz

u
=
>
>
<
2R xy 2R  2R + y +
.
(4.78)

x + 
> v = nz
>
R
>
>
: w = xz + mx + ny + p
R
A determinac~ao das constantes arbitrarias e realizada com base nos graus de liberdade do suporte
@u @v @v
(4.79)
= = =0 ,
u=v=w=0
@z @z @x
o que exige
que as constantes arbitrarias sejam nulas, assim as express~oes nais dos deslocamentos s~ao
8
1 z2 +  x2 y2

>
>
u=
>
>
<
2Rxy
.
(4.80)
v
=

>
R
>
>
xz
>
: w=
R
Considerando uma sec~ao transversal situada em z = c, a mesma se encontrara, apos a deformac~ao
em
cz
z0 = c + w = c + ,
(4.81)
R
que signica que uma sec~ao plana permanece plana apos a deformac~ao, conforme as hipoteses da teoria
unidimensional. Para examinar as deformac~oes ocorrendo nesse plano, considere os lados y = b,
65

conforme a Figura 4.3. Ap

os a deforma
ca~o, tem-se


xy
,
y0 = b + v = b 1 
R
que representam duas retas inclinadas, coforme demonstrado na Figura 4.3. Ja para os lados x = a,
1 hc2 +  a2 y2i ,
x0 = a + u = a
(4.82)
2R
que representam duas curvas com formato parabolico, conforme a Figura 4.3,de forma que a concavidade dessas curvas e oposta a congurac~ao deformada da viga, por exemplo enquanto a viga
encontra-se com a concavidade voltada para cima, a concavidade da parabloa do lado superior da
sec~ao encontra-se voltada para baixo.
Resolvendo
este problema agora, pela teoria unidimensional, tem-se que
8
4
d u(z )
>
>
>
EIy 4 = 0 para z 2 (0; L)
>
>
dz
>
<
My (L) = M em z = L
.
(4.83)
>
Vx(0) = 0
em
z=0
>
>
>
>
du(0)
>
:
=0
em z = 0
dz
Integrando
a equac~ao diferencial
8
4
>
d
u
(
z
)
>
>
EIy 4 = 0
>
>
>
>
3dz
>
>
d
u(z )
>
>
EIy 3 = C1
>
>
dz
>
<
d2 u(z )
EIy 2 = C1 z + C2
>
dz
>
>
>
>
du
(
z ) C1 z 2
>
>
EI
>
y dz = 2 + C2 z + C3
>
>
>
>
>
C z 3 C2 z 2
>
: EIy u(z ) = 1
6 + 2 + C3z + C4
e aplicando
as condic~oes de contorno vem que
8
>
C1 = 0
>
>
<
C2 = M ,
>
C3 = 0
>
>
:
C4 = 0
assim a equac~ao nal para a ex~ao e
Mz 2
u(z ) =
(4.84)
2EIy .
Se agora forem considerados x = y = 0, nas express~oes dos deslocamentos tridimensionais,
pode-se obter a expres~ao da ex~ao para a linha neutra (eixo z)
Mz 2
z2
(4.85)
=
u=
2R 2EIy v = 0 w = 0 ,
que e exatamente a soluc~ao encontrada para o modelo unidimensional.
Observa-se que, igualmente ao exemplo da barra, se forem consideradas vigas com o comprimento
muito maior que as dimens~oes da sec~ao transversal, as diferencas entre os dois modelos (unidimensional
e tridimensional) podem ser desprezadas, de forma que a aproximac~ao se torna bastante razoavel.
4.2 Metodos Numericos

Nesta seca~o sera abordado o tratamento de problemas envolvendo solidos estruturais tridimensionais, de forma aproximada, atraves do Metodo dos Elementos Finitos, utilizando o software Ansys.
66

Para a aplicaca~o de modelos de solidos estruturais tridimensionais o Ansys permite a utilizac~ao

de 5 tipos diferentes de elementos, ilustrados na Figura 4.4, sendo listados a seguir:
 SOLID45: elemento hexaedrico, possuindo 8 nos (interpolac~ao linear) e 3 graus de liberdade por
no, sendo os deslocamentos nas direc~oes cartesianas x; y e z.
 SOLID72: elemento tetraedrico, possuindo 4 nos (interpolaca~o linear) e 6 graus de liberdade por
no, sendo os deslocamentos e as rotac~oes ao longo das direc~oes cartesianas x; y e z.
 SOLID73: elemento hexaedrico, possuindo 8 nos (interpolac~ao linear) e 6 graus de liberdade por
no, sendo os deslocamentos e as rotac~oes ao longo das direc~oes cartesianas x; y e z.
 SOLID92: elemento tetraedrico de alta ordem, posuindo 10 nos (interpolaca~o quadratica) e 3
graus de liberdade por no, sendo os deslocamentos ao longo das direco~es cartesianas x; y e z.
 SOLID95: elemento hexaedrico de alta ordem, posuindo 20 nos (interpolac~ao quadratica) e 3
graus de liberdade por no, sendo os deslocamentos ao longo das direco~es cartesianas x; y e z.

(a) SOLID45

(b) SOLID72

(c) SOLID92

(d) SOLID95

Figura 4.4: Elementos Solidos no Ansys

Os elementos hexaedricos (SOLID45, SOLID73 e SOLID95) s~ao mais utilizados, pois permitem
a obtenc~ao de malhas pouco distorcidas e de gerac~ao mais simplicada. O elemento SOLID73 garante
resultados mais precisos que o SOLID45 convencional , por possuir mais graus de liberdade por no,
alem de exigir menor custo computacional que o SOLID95, entretanto e menos preciso que o elemento
quadratico SOLID95.
Ja os elementos tetraedricos s~ao mais adequados na resoluc~ao de problemas envolvendo malhas mais distorcidas. O elemento SOLID72 pode substituir o SOLID92, demandando menor custo
computacional e, apesar de possuir mais graus de liberdade por no, apresenta menor precis~ao nos
resultados do que o seu equivalente quadratico SOLID92.
67

De uma forma geral, para esses elementos, os dados de entrada devem ser as suas coordenadas
geometricas em funca~o do sistema de refer^encia adotado, conforme Figura 4.4, as propriedades do
material, os carregamentos e as condic~oes de contorno.
Os resultados que podem ser obtidos s~ao os deslocamentos (translaca~o e rotac~ao) nodais e as
componentes de tens~ao e deformac~ao atuantes em cada elemento da malha. Alternativamente, podem
ser obtidas algumas prorpiedades geometricas como, centroides, momentos de inercia e de massa,
volume e massa, para os elementos e/ou para a estrutura como um todo.
Estes resultados podem ser congurados para serem fornecidos em forma de tabelas ou gracos.
Algumas propriedades especiais, como anisotropia, n~ao-linearidades, depend^encia da temperatura e/ou
do tempo, etc. tambem podem ser atribudas e adaptadas a esses elementos.
As tabelas abaixo resumem os principais atributos e os dados de entrada para os elementos
SOLID45 e SOLID72.
SOLID45
Numero de Nos
8 (I,J,K,L,M,N,O,P)
Graus de Liberdade
UX, UY, UZ
Propriedades do Material EX, EY, EZ, NUXY, NUXZ, NUYZ, ALPX, ALPY, ALPZ
Propriedades do Material DENS, GXY, GXZ, GYZ, DAMP
Cargas de Superfcie
Cargas distribudas nas faces do elemento
Cargas de Corpo
Temeperaturas nodais
SOLID72
Numero de Nos
4 (I,J,K,L)
Graus de Liberdade
UX, UY, UZ, ROTX, ROTY, ROTZ
Propriedades do Material EX, EY, EZ, NUXY, NUXZ, NUYZ, ALPX, ALPY, ALPZ
Propriedades do Material DENS, GXY, GXZ, GYZ, DAMP
Cargas de Superfcie
Cargas distribudas nas faces do elemento
Cargas de Corpo
Temeperaturas nodais
Os dados de entrada para os demais elementos s~ao similares, levando-se em considerac~ao suas
caractersticas particulares.
Nas tabelas acima UX, UY, UZ, representam os deslocamentos nodais, ROTX, ROTY, ROTZ,
s~ao as rotaco~es. No caso das propriedades do material, EX, EY, EZ s~ao os modulos de elasticidade, NUXY, NUXZ, NUYZ os coecientes de Poisson, GXY, GXZ, GYZ, os modulos de elasticidade
transversal e ALPX, ALPY, ALPZ, os coecientes de dilatac~ao termica, medidos em cada direc~ao.
Observa-se que para problemas isotropicos, e necessario atribuir valores dessas propriedades apenas
em uma direca~o. O par^ametro DENS representa a massa especca do material e DAMP, o coeciente
de amorteciamento.
As cargas de superfcie podem ser conguradas, de forma a indicar as direc~oes e sentidos de
aplicac~ao. Podem ser aplicados tambem carregamentos concentrados diretamente aos nos da malha.
As cargas de corpo permitidas s~ao as decorrentes das tens~oes devidas a dilataca~o termica do material,
quando submetido a um gradiente de temperatura. As cargas de corpo devidas ao peso proprio
n~ao s~ao atribudas diretamente ao elemento, devendo ser computadas em func~ao dos efeitos inerciais
(acelerac~oes como a gravitacional, por exemplo) em cada direc~ao. Nesse caso, os efeitos din^amicos s~ao
tratados como carregamentos estaticos (Princpio de D'Alambert), sendo necessario atribuir um valor
ao par^ametro DENS. Observa-se que os efeitos decorrentes de acelerac~ao centrpeta tambem podem
ser considerados.

68

4.2.1

Estudo de Casos

A m de exemplicar a uitlizac~ao do software Ansys na soluc~ao de problemas estruturais em tr^es

dimens~oes, ser~ao estudados dois exemplos. O primeiro trata da simulac~ao do alongamento de uma barra de sec~ao constante, engastada e sob a ac~ao do peso proprio, analisando a converg^encia dos resultados
(Modelo Tridiemensional versus Unidimensional) a medida em se aumenta o comprimento em func~ao
das dimens~oes da seca~o transversal. O segundo visa comparar os resultados analticos e numericos
para uma barra de sec~ao trasnversal variavel, usando diferentes tipos de elementos disponveis no
programa Ansys.

Barra tridimensional com sec~ao cosntante

Este exemplo visa ilustrar a aplicac~ao do programa de Elementos Finitos Ansys na soluc~ao do
problema de uma barra tridimensional engastada e submetida ao peso proprio. A Figura4.5 mostra
o esquema do problema. O material da barra e o aco estrutural comum, com modulo de elasticidade
E = 210 GP a, coeciente de Poisson  = 0; 3 e massa especca  = 7885 kg=m3 . A acelerac~ao da
gravidade foi cosiderada g = 9:816 m=s2 . O tipo de elemento utilizado foi o o elemento hexaedrico de
8 nos e tr^es graus de liberdade por no (SOLID45).

Figura 4.5: Barra tridimensional com sec~ao constante

Sabe-se que a soluca~o unidimensional leva em conta apenas o deslocamento da linha neutra da
barra, desconsiderando os deslocamentos transversais da sec~ao, efeito de Poisson. A soluc~ao analtica
apresentada para o problema evidenciou que a soluc~ao para a linha neutra no modelo tridimensional
equivale a soluc~ao do modelo unidimensional e que, para comprimentos muito maiores que as dimens~oes
da sec~ao transversal, o erro presente no modelo unidimensional para pontos fora da linha neutra pode
ser desprezado.
O objetivo, nesse caso e fazer varias simulac~oes do problema tridimensional variando a raz~ao de
aspecto R = La , que indica a proporca~o entre o comprimento e a largura da sec~ao transversal quadrada
e observar o comportamento da soluc~ao, ou seja, o desvio do resultado para o deslocamento de ponto
extremo da sec~ao (erro maximo) em relaca~o ao delsocamento da linha neutra (soluc~ao exata).
Foram feitas 10 simulaco~es com R variando de 1 a 10, nesse caso o comprimento foi mantido
constante, variando-se as dimens~oes da sec~ao transversal, vericando-se o desvio da soluc~ao e entre
um ponto extremo (ponto maximo na diagonal) e um ponto na linha neutra pra varias sec~oes partir do engaste. As Figuras 4.8 a 4.12 ilustram a malha de elementos utilizada e os resultados dos
deslocamentos na direc~ao axial e transversal para os casos R = 10 e R = 1.
69

Observou-se que, para pontos longe do engaste, o erro maximo obtido foi da ordem de 12%
(para R = 1) decaindo para valores menores que 1% (R = 10). A Figura 4.6 apresenta um graco
que ilustra a variac~ao do desvio percentual da soluc~ao em funca~o da variac~ao da raz~ao de aspecto R,
percebendo-se claramente a converg^encia da soluc~ao para barras longas.
Convergencia 3D x 1D
12

L4

10

L5

Desvio %

L6

0
0

4
6
Razao de Aspecto R

10

Figura 4.6: Desvio da soluc~ao em func~ao de R

A seguir tem-se a listagem do arquivo de entrada de dados utilizado na simulac~ao.

! Analise Estatica de uma barra 3D, sob a acao da gravidade

! Iniciando o Pre-Processamento
/PREP7
/TITLE, TRACAO DE UMA BARRA 3D, RAZAO DE ASPECTO = 10
! Definindo o tipo de analise
ANTYPE,STATIC ! Analise Estatica
! Definindo o tipo de elemento
ET,1,SOLID45

! Solido Estrutural 3D, Cubo de 8 nos e 3 DOFs por no

! Definindo as propriedades do material

MP,EX,1,210E9 ! Modulo de Elasticidade E = 210 GPa

MP,NUXY,1,.3 ! Coeficiente de Poisson NU = 0.3
MP,DENS,1,7885 ! Massa Especifica
RO = 7885 Kg/m^3
! Definindo a Geometria da Estrutura
! Area da Secao A = B^2 = 1 m^2
! Comprimento L = 10 m

70

! Razao de Aspecto R = L/B = 10

K,1,.5,,.5
K,2,-.5,,.5
K,3,-.5,,-.5
K,4,.5,,-.5
K,5,.5,10,.5
K,6,-.5,10,.5
K,7,-.5,10,-.5
K,8,.5,10,-.5

Definindo os "Keypoints"

V,1,2,3,4,5,6,7,8 ! Definindo o volume

SMRT,OFF

! Desativando o "SmartSizing" do gerador de malhas

! Definindo as dimensoes da malha de elmentos

LSEL,S,LINE,,5,11,2
LESIZE,ALL,,,6
LSEL,ALL
ESIZE,,6
MOPT,VMESH,ALTE
VMESH,1
! Gerando a malha sobre o volume
OUTPR,BASIC,ALL
! Aplicando as condicoes de contorno
NSEL,S,LOC,Y,0
D,ALL,ALL
! Engastamento na base do modelo (Y=0)
NSEL,ALL
FINISH

! Finalizando o pre-processamento

! Iniciando o SOLVER
/SOLUTION
ACEL,0,-9.816,0 ! Aplicando o efeito da gravidade G = 9.816 m/s^2
SOLVE
! Resolvendo o probelma
FINISH

! Finalizando o SOLVER

! Iniciando o Pos-Processamento
/POST1
/VIEW,1,1
/VUP,1,-Y

! Reorientando o modelo na area de trabalho

! Visualizacao dos resultados

71

PLNSOL,U,Y
!PRNSOL,U,Y

! Plotando os deslocamentos axiais (UY)

! Listando os deslocamentos nodais (UY)

FINISH

! Fim da Analise.

Barra tridimensional com sec~ao variavel

Este exemplo encontra-se em detalhes no manual de vericac~ao do software Ansys (Ansys Verication Manual, VM37: Elongation of a Solid Bar ).
O objetivo e determinar o alongamento axial maximo de uma barra de aluminio de comprimento L, com sec~ao trasnversal variavel, engastada, submetida a um carregamento concentrado F e a
tens~ao axial yy atuante na seca~o transversal situada em seu ponto medio L2 . A Figura 4.7 apresenta
o esquema do probelma e o respectivo modelo de elementos nitos utilizado na soluca~o. Nesse caso
foram considerados: L = 254 mm, d = 50; 8 mm, E = 70; 71 GP a,  = 0; 3, e F = 44; 48 kN .

(a) Esquema do Problema

(b) Malha para SOLID45 ou SOLID73

Figura 4.7: Barra tridimensional com sec~ao variavel

O problema foi resolvido usando tr^es tipos de elementos (SOLID45, SOLID72 e SOLID73) e seus
resultados ser~ao comparados com a soluc~ao analtica. As tabelas abaixo apresentam estes resultados.
A Figura 4.13 apresenta o resultado da simulac~ao para o deslocamento axial da barra utilizando o
elemento SOLID45.
SOLID45
Resultado Teorico Ansys
Raz~ao
(mm)
0,1221156
0,1208278 0,989
yy (MPa) (Elem. 4) 30,6403
30,6196 0,999
SOLID73
Resultado Teorico Ansys
Raz~ao
(mm)
0,1221156
0,1188364 0,973
yy (MPa) (Elem. 4) 30,6403
30,6403 0,999
SOLID72
Resultado Teorico Ansys
Raz~ao
(mm)
0,1221156
0,1194257 0,978
L
yy (MPa) (y = ) 30,6403
30,8540 1,007
2

72

Figura 4.8: Malha de Elementos para Barra com sec~ao constante

73

Figura 4.9: Deformac~ao Axial para R = 1

74

Figura 4.10: Deformaca~o Transversal para R = 1

75

Figura 4.11: Deformac~ao Axial para R = 10

76

Figura 4.12: Deformaca~o Transversal para R = 10

77

Figura 4.13: Deformac~ao Axial para o problema VM-37

78

Bibliograa

79