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Enero, 2013
1. TITULO:
DISEO Y CONTRUCCION DE UN ROBOT DE BATALLA
2. AUTORES:
BRYAN ARAUJO FLORES Estudiante ingeniera electrnica UPAO caraujof@upao.edu.pe GIANCARLO RUBIO REQUE Estudiante ingeniera electrnica UPAO grubior@upao.edu.pe HANS CHOTON POSADAS Estudiante ingeniera electrnica UPAO hchotonp@upao.edu.pe JULIO MORENO ORTIZ Estudiante ingeniera electrnica UPAO jmorenoo@upao.edu.pe
4.2
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
o o Elaborar el modelamiento en SolidWorks del robot de batalla. Realizar anlisis de estructura y esfuerzo de nuestro modelamiento.
5.2
MATERIALES Y EQUIPOS
o o o o o o o o o o o o o o o o o o o 2 Motores DC 24V 2 Tarjetas controladoras de movimiento 1 Tarjeta controladora para el arma 2 Bateras DC 24V 1 Cargador de Bateras 1 Control T/R 1 Arrancador 24V 2 Llantas 12 2 ngulos 1x0.125 pulgadas Plancha metlica 0.125pulgadas Faja de transmisin 2 garruchas Soldadura Pintura Mquina para soldar Sierra para corte Computadora Impresora USB
otros
5.3
SERVICIOS
o o o Transporte Internet Local
6. PROCEDIMIENTO:
Actividades: 6.1 Adquisicin de Materiales a usar 6.2 Modelamiento en SolidWorks 6.3 Anlisis estructurales y de esfuerzo en SolidWorks. 6.4 Fabricacin de la estructura 6.5 Ensamblado total del robot del batalla 6.6 Pruebas de resistencia, velocidad y maniobrabilidad 6.7 Correccin de posibles inconvenientes 6.8 Acabados finales 6.9 Culminacin del proyecto.
7. PRESUPUESTO: *las casillas con guiones simbolizan materiales reusados, es decir no significaron gastos para el grupo. MATERIALES, EQUIPOS Y SERVICIOS
Motores DC 24V Tarjeta controladora de movimiento Tarjeta controladora para el arma Arrancador 24V Batera DC 24V Cargador de Bateras Control T/R Llantas 12
UNIDADES 2 2 1 1 2 1 1 2
ngulos 1x0.125 pulgadas Plancha metlica 0.125 Faja de transmisin Garruchas Soldadura Pintura Mquina para soldar Sierra para corte Computadora Impresora USB Otros
2 1 1 2 --------------1 1 1 1 1 1
30 30 10 4 ------------20 ------------------------------------------------------------500
8. CRONOGRAMA:
Duracin Actividades 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 febrero 2s 3s marzo 2s 3s abril 2s 3s
1s
4s
1s
4s
1s
4s
9. DOCUMENTACION:
Contenido
INTRODUCCION............................................................................................................................7 CAPITULO I ....................................................................................................................................8 EL ROBOT DE BATALLA ........................................................................................................8 CAPITULO II ................................................................................................................................10 LOS MATERIALES A USAR ..................................................................................................10 Los motores .....................................................................................................................10 El arma ............................................................................................................................11 El controlador del motor................................................................................................12 La controladora del arma ..............................................................................................14 Las bateras .....................................................................................................................15 Las llantas .......................................................................................................................16 Garruchas .......................................................................................................................16 Radio transmisor receptor ..........................................................................................16
CAPITULO III .................................................................................................................................19 MODELAMIENTO EN SOFTWARE .....................................................................................19 MODELAMIENTO DE LAS PIEZAS ....................................................................................19 SIMULACION Y ANALISIS ESTATICO DE LAS PIEZAS .................................................22 CONCLUSIONES DEL ANALISIS ........................................................................................52 CAPITULO IV ...............................................................................................................................53 IMPLEMENTACION ...............................................................................................................53 Sistema elctrico- electrnico ................................................................................................53 Sistema mecnico: Ensamblaje .............................................................................................56 BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................58
INTRODUCCION Este proyecto naci a partir del inters de unos compaeros de la escuela de Ingeniera Electrnica de la UPAO en emplear nuestros conocimientos en alguna aplicacin, y tras algunas sugerencias y cuestionamientos el grupo que ya se estaba conformando se inclin por desarrollar un WARBOT (robot de pelea). A continuacin se van a detallar las caractersticas de los componentes empleados, la inversin realizada por los integrantes del grupo, entre otros puntos importantes. Esperamos de antemano que este plan de investigacin sea de su agrado.
UPABOTS
DRUMS
Los drums poseen un cilindro giratorio con dientes, en general accionado por cadenas o correas, y montado horizontalmente en la parte frontal del robot. Normalmente giran de modo a levantar al adversario, perforando o causando daos en el impacto o la cada en el suelo. Son bastantes estables por tener un centro de gravedad bajo y permite mayor facilidad en las curvas. El tiempo de aceleracin del arma no debe pasar de los 4 segundos.
Los motores
NPC-B81 Left-Side Geared Motor y NPC-B82 Right-Side Geared Motor
Ambos motores B81 y B82 vienen de serie con un freno de estacionamiento electromagntico 24v, que fcilmente se puede quitar si dicha funcin no es necesaria. Construido para continua de 24 voltios debe tener 30 amperios, se puede llevar a cabo a 36 voltios durante 5 minutos, aadiendo velocidad de alrededor de 50% ms de par motor. Este motor viene en configuraciones del lado izquierdo o derecho de eje, y hace un propulsor ideal para un gran robot. Caractersticas: Rango de voltaje de 24V-36V Imn reversible, permanente Relacin de transmisin 18:01 20,4 libras sin recortar 17 libras recortado 180 rpm / 18:1 relacin de transmisin La longitud total del motor y caja de cambios = 14 5/8 " Ancho de la caja de cambios = 3-3/8 " Dimetro del motor = 3-3/4 " Longitud del eje de salida de 1-3/4 " Dimetro del eje de salida = 17 mm Chavetero = 6 mm
El arma El arrancador
El cilindro de revolucin
Con este elemento se har dao al robot adversario, esta construido de una manera robusta para soportar golpes de una fuerza mayor a 500 N.
La faja
Transmite el movimiento desde el arrancador hasta el cilindro de revolucin, esta tiene una longitud de 67.54 cm y posee un ancho de 0.9 cm.
El conductor Syren motor es uno de los drivers de motor ms verstil, eficiente y fcil de usar del mercado. Fuera de la caja, el Syren 50 puede suministrar a un motor de corriente continua simple cepillado con un mximo de 50A continuamente. Corrientes de pico de 100A son alcanzables por algunos segundos.
Sobrecorriente y proteccin trmica significa que usted nunca tendr que preocuparse acerca de matar al conductor con puestos accidentales o mediante la conexin de un motor demasiado grande. Con el controlador de sirena solo puede controlar un motor con: tensin analgica, radio control, serial serial y empaquetada. Usted puede construir muchos robots de complejidad creciente en los prximos aos con una sirena. El modo de funcionamiento se ajusta con los interruptores DIP integrados, de forma que no hay puentes que perder. Las caractersticas Syren conectores de terminal de tornillo - por lo que es posible para usted para construir un robot sin siquiera soldadura. Syren es el primer controlador de motor sncrono de regeneracin de su clase. La topologa regenerativo significa que sus bateras se recargan cada vez que ordenar a su robot para frenar o revertir. Syren tambin le permite hacer escalas muy rpidas y se invierte - dando a su robot una ventaja rpida y gil. Syren ha construido en un 5 V BEC que puede proporcionar energa a un microcontrolador o un receptor R / C. El modo de corte de litio permite Syren para operar con seguridad con litio ion de litio y bateras de polmero - las bateras de mayor densidad de energa disponibles. Syren de transistores se conectan a velocidades ultrasnicas (32 kHz), lo que significa que nadie ser capaz de or tu robot ejrcito Ninja se acerca. El uso de controladores de motor con baratos adaptadores de CA no se recomienda. El uso de una batera o al menos poner una batera en paralelo con un suministro de CC. Caractersticas: Rango de voltaje de 6-30V entrada nominal, max 33.6V Manejo de corriente continua 50A y pico de 100A Tamao de 3,0 "x 3,5" x 1,3 " Peso 6.2 oz (176 g) Tipos de entradas analgicas, RC y Serial
Nmero de canales 1 Unidad sncrona regenerativa Frecuencia de conmutacin Ultra-sonic Trmico y proteccin contra sobrecorriente Modo de proteccin Litio
El Victor SC 883 es un controlador de giro 90A especficamente diseado para spinrobots y dispositivos de inercia. Tiene el propsito de no ser reversible, slo hacia adelante y no proporcional. Tenga en cuenta que los controladores Victor no incluyen un BEC. Los receptores necesitan una fuente de energa diferente.
Seal de Control estndar Fan 12V Tensin de funcionamiento Fan 24V Tensin de funcionamiento Corriente mxima Corriente de sobretensin Tipo de conector de alimentacin Tipo de seal Conector Aplicacin tpica Peso
R / P tipo PWM (Pulse Width Modulation) de un solo canal 6V a 16V 12V a 30V Continua 90 100A para <2 segundos 200A de <1 segundo 6-32 Terminales de tornillo (Par de tornillo mximo - 5 * en libras) Utilice un nivel no cubierto PWM cable (3 hilos) Potencia de un motor de velocidad variable hacia adelante o hacia fuera 0,25 (4 oz)
Las bateras
Las bateras de NiCad son muy robustas y ofrecen salida de amperaje y fiabilidad probada. Tienda batera est construyendo Equipo Packs batalla Nightmare utilizando las clulas de la ms alta calidad. Estos paquetes de servicio severo son construidos para alta corriente. Estn protegidos parte superior e inferior con espuma resistente al calor o Nomex, y se envuelven en dos capas de envoltura. Packs se construyen con malla de cobre de la batera y mano soldada con equipos Metcal. Tambin puede elegir que sus paquetes construidos con o sin los anillos de ahorro de calor. Caractersticas:
24V Sub-C clulas (x20) 60 amperios continuos
4.375L x 3.5W x 1.901H (sin anillos) 4.875L x 4.0W x 1.901H (con anillos) 2,64
Las llantas
Las llantas empleadas son neumticas, capaces de soportar un aproximado de 100 kg.
Garruchas
Tienen una capacidad de 70 kg y en el proceso de experimentacin o anlisis se determinara si ser necesario emplear algn otro tipo de llantas de apoyo.
Caractersticas:
Canales: 8 Tipo de modelo: planeador / heli / Airlane Alcance RF: 2.40-2.48GHz Ancho de banda: 500 KHz Banda: 160
Potencia RF: menos de 20 dBm 2.4G sistema: AFHDS Tipo de cdigo: GFSK Sensibilidad: 1024 Advertencia de baja tensin: s (a menos de 9V) DSC puerto: s (de 3,5 mm, salida: PPM) Puerto del cargador: s Alimentacin: 12V DC (1.5AA * 8) Peso: 690g ANT longitud: 26mm Tamao: 190 * 112 * 257 mm Color: negro
Channels: 8 Model type: heli/glid/airplane RF range: 2.40-2.48GHz Bandwidth: 500KHz Band sum: 160 RF.receiver sensitivity: -105dBm 2.4G system: AFHDS
Code type: GFSK Sensitivity: 1024 Power: 4.5-6.5V DC Weight:18g ANT lenght: 26mm Size: 52*35*15mm Color: Gray(Transparent) Certificate: CE FCC
El arma El arrancador
El cilindro
El controlador de movimiento
Las llantas Ambas son iguales, as que es un solo modelamiento que se duplicar para los pasos siguientes.
Garruchas
SIMULACION Y ANALISIS ESTATICO DE LAS PIEZAS Nombre del modelo: CILINDRO DE REVOLUCION
Tratado como
Propiedades volumtricas
Slido
Referencia de modelo
Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2
Componentes
Slido 1(SalienteExtruir5)(pieza7)
o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin Imagen de sujecin Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija
Fijo-1
Entidades: Tipo:
Fijo-2
Nombre de carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N
Fuerza-1
Tipo
VON: Tensin de von Mises
Mn.
57.9382 N/m^2 Nodo: 14499
Mx.
2.55072e+007 N/m^2 Nodo: 11285
pieza7-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Displacement
Tipo
URES: Desplazamiento resultante
Mn.
0 mm Nodo: 1
Mx.
0.169815 mm Nodo: 1256
pieza7-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Deformation
Tipo
Forma deformada
pieza7-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Factor of Safety
Tipo
Tensin de von Mises mx.
Mn.
21.6207 Nodo: 11285
Mx.
9.51851e+006 Nodo: 14499
Tratado como
Propiedades volumtricas
Slido
Referencia de modelo
Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2
Componentes
Slido 1(CortarExtruir1)(Pieza17)
O CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 5 cara(s) Geometra fija
Fijo-2
Nombre de carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades: Referencia: Tipo: Valores: 1 cara(s), 1 plano(s) Planta Aplicar fuerza ---, ---, -400 N
Fuerza-2
Fuerza-3
Fuerza-4
Fuerza-5
Tipo
VON: Tensin de von Mises
Mn.
7678.61 N/m^2 Nodo: 16962
Mx.
2.23746e+008 N/m^2 Nodo: 17315
Pieza17-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Displacement
Tipo
URES: Desplazamiento resultante
Mn.
0 mm Nodo: 57
Mx.
0.142724 mm Nodo: 15585
Pieza17-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Deformation
Tipo
Forma deformada
Pieza17-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Factor of Safety
Tipo
Tensin de von Mises mx.
Mn.
2.46478 Nodo: 17315
Mx.
71821 Nodo: 16962
Tratado como
Propiedades volumtricas
Slido
Referencia de modelo
Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2
Componentes
Slido 1(Redondeo2)(Pieza13)
o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija
Fijo-1
Nombre de carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N
Fuerza-1
o RESULTADOS
Nombre
Stress
Tipo
VON: Tensin de von Mises
Mn.
13.4696 N/m^2 Nodo: 10118
Mx.
1.60945e+006 N/m^2 Nodo: 210
Pieza13-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Displacement
Tipo
URES: Desplazamiento resultante
Mn.
0 mm Nodo: 203
Mx.
8.84493e-005 mm Nodo: 1249
Pieza13-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Deformation
Tipo
Forma deformada
Pieza13-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Factor of Safety
Tipo
Tensin de von Mises mx.
Mn.
342.654 Nodo: 210
Mx.
4.0943e+007 Nodo: 10118
Slidos
Nombre de documento y referencia Saliente-Extruir7 Tratado como Propiedades volumtricas
Slido
Referencia de modelo
Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2
Componentes
Slido 1(SalienteExtruir7)(Pieza12)
o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin Imagen de sujecin Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija
Fijo-1
Nombre de carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N
Fuerza-1
o RESULTADOS
Nombre
Stress
Tipo
VON: Tensin de von Mises
Mn.
0.00185195 N/m^2 Nodo: 6588
Mx.
1.22206e+006 N/m^2 Nodo: 526
Pieza12-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Displacement
Tipo
URES: Desplazamiento resultante
Mn.
0 mm Nodo: 1
Mx.
0.000117879 mm Nodo: 525
Pieza12-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Deformation
Tipo
Forma deformada
Pieza12-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Factor of Safety
Tipo
Tensin de von Mises mx.
Mn.
451.274 Nodo: 526
Mx.
2.97787e+011 Nodo: 6588
Slidos
Nombre de documento y referencia Cortar-Extruir5 Tratado como Propiedades volumtricas Ruta al documento/Fecha de modificacin
Slido
Referencia de modelo
Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2
Componentes
Slido 1(CortarExtruir5)(Pieza14)
o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin Imagen de sujecin Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija
Fijo-2
Nombre de carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N
Fuerza-3
Fuerza-4
o RESULTADOS
Nombre
Stress
Tipo
VON: Tensin de von Mises
Mn.
36.1685 N/m^2 Nodo: 16915
Mx.
2.3835e+007 N/m^2 Nodo: 17886
Pieza14-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Displacement
Tipo
URES: Desplazamiento resultante
Mn.
0 mm Nodo: 152
Mx.
0.000957847 mm Nodo: 17724
Pieza14-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Deformation
Tipo
Forma deformada
Pieza14-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Factor of Safety
Tipo
Tensin de von Mises mx.
Mn.
23.1376 Nodo: 17886
Mx.
1.52477e+007 Nodo: 16915
Como se ha podido observar en todos los anlisis de todas las piezas el factor de seguridad mnimo de cada una siempre fue mayor que la unidad por consiguiente se puede decir que estn diseadas para soportar los esfuerzos requeridos.
En el esquema se pueden apreciar los motores de movimiento con sus respectivas controladoras y alimentacin, tambin esta el arrancador con su controladora y alimentacin respectivamente. El proceso de seleccin de materiales se realizo de la siguiente manera. Primero se averiguo el peso mximo permitido para los robots de pelea y con respecto a eso se opto por escoger la pareja de motores que se ve en el esquema. Los motores empleados tienen la capacidad de girar a 180 rpm como mximo con un torque de 31.82 in-lb esto quiere decir que cuando en el eje tenemos 6kg el motor trabajara con esas revoluciones. En nuestro caso nosotros tenemos un robot que pesa 54kg y dos motores por lo tanto tendremos aproximadamente un poco mas de 152.89 rpm. A continuacin se
mostrara una tabla de valores experimentales en donde el torque se encuentra en pulgadas por libra.
Por otro lado en el caso de las bateras las escogimos en base a la eleccin de los motores estas bateras nos proporcionan 60 amperios continuos con 20 celdas y los motores con el peso del warbot consumiran un promedio de 30 amperios como mximo pero hay que tener en cuenta que van a haber momentos en los cuales los motores vana tener que exigirse como en los choques o combate cuerpo a cuerpo y por este motivo los motores necesitaran mas corriente que debe ser soportada por las bateras. Por este motivo es que se dimensiono el doble de amperaje para las bateras.
En el caso de las controladoras, soportan 50 amperios continuos que son suficientes para controlar los motores (por lo detallado en los prrafos anteriores) y en caso de algn sobre pico de corriente, estas soportan hasta 100 amperios por algunos segundos. En el caso del arrancador es muy probable que no se emplee la controladora Victor debido a que siendo el arrancador de 24 voltios y alimentndolo con una batera de 12v la corriente se elevara relativamente y esto podra ocasionar el deterioro de la controladora. Para ha diseado tambin un puente H con un servo motor diseado con cable 10 para que pueda soportar el exceso de corriente.
Ahora hablaremos sobre el receptor RF, posee 8 canales de los cuales por el momento empleamos tres, dos para el par de motores y uno para el arma. El mando trabaja con PWM y debido a esto podemos regular la velocidad de los motores y tambin la velocidad con la que golpea el arma.