Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca-Ecuador.

Robtica aplicada a la ciruga en general.

Paul Esteban Vintimilla Tapia1.

ResumenEn el presente artculo de investigacin se tratar sobre el desarrollo de la robtica aplicada a la ciruga en general, es decir, la importancia que ha tenido la implementacin de la robtica en el campo mdico para la ejecucin de diversas cirugas. Vale recalcar que la ciruga robtica se encuentra en pleno desarrollo, y al igual que toda innovacin en este campo, tiene como finalidad, mejorar los resultados en el tratamiento de las diversas patologas que pueden presentarse da a da. Este tipo de ciruga ha tenido gran acogida debido a la gran necesidad que se ha presentado en el mundo de la medicina, implementndose de esta manera, un sinnmero de mquinas programadas, robots, para la utilizacin de mtodos quirrgicos que puedan garantizar un riesgo de intervencin demasiado leve y la ptima recuperacin del paciente en el menor tiempo posible. Palabras ClavesCiruga mnimamente invasiva, Ciruga robtica, Ciruga Laparoscpica, Medicina futurista, Nuevas tecnologas. AbstractIn this research article will discuss the development of robotics in surgery in general, if the value which had the implementation of robotics in the medical field for the implementation of various surgeries. Worth emphasizing that robotic surgery is in full swing, and like any innovation in this field, aims to improve outcomes in the treatment of various pathologies that can occur daily. This type of surgery has been well received because of the great need that has arisen in the world of medicine, implemented in this way, countless machines programmed, robots, for the use of surgical methods that can guarantee a risk of intervention too light and optimal patient recovery in the shortest time possible. KeywordsMinimally Invasive Surgery, Robotic Surgery, Laparoscopic Surgery, futuristic Medicine, New Technologies.

I. INTRODUCCION

CTUALMENTE cuando escuchamos la palabra robot, es posible que la asociemos, primero con diversas figuras cinematografas, y segundo, con una serie de mquinas inteligentes que se encuentran frecuentemente en el medio industrial, en su mayora, pero debemos saber que los robots o la robtica, de una forma ms generalizada, puede ser utilizada en diversas actividades desarrolladas por el ser humano, entre ellas, la medicina. La robtica es de gran utilidad en este campo, ya que, tomando como ejemplo la ciruga robtica, la podemos utilizar como una herramienta muy til en el momento de realizar cirugas complejas o donde al ojo del hombre le es difcil acceder.

En el momento en el que los robots son manejados a distancia por diferentes cirujanos, se da origen a lo que conocemos como ciruga robtica, o ciruga asistida por computadoras. Este tipo de ciruga tiene como base el concepto de realidad virtual ciberntica y se proyecta como el arma quirrgica del siglo XXI. Con la realidad virtual el cirujano maniobra al robot de forma que ejecute las rdenes del mdico. Mediante la realidad virtual en la medicina, se logra efectos de inmersin en 3D, navegacin, interaccin y simulacin, slo que sta es sustituida por tiempo real, es decir lo que se ve en 3D en el monitor, es real y lo que se toca a travs del robot, tambin es real. La ciberntica, es una parte de informtica que digitaliza el movimiento y se divide en tres reas importantes que son: autmata, binica y robtica. La robtica ha jugado un papel importante durante dcadas; a pesar de que el robot realice grandes operaciones, el que se encuentra al mando y controla sus acciones es el hombre. La ciruga robtica es una versin moderna de tecnologa de manipulador esclavo, y se ha utilizado con xito en las aplicaciones crticas por ms de cuatro dcadas. Los sistemas de esclavo han evolucionado en los sistemas tele-robticos electromecnicos sofisticados de hoy en da, han abierto nuevas tcnicas para el funcionamiento reforzado va mediacin por computadora. Los robots ahora pueden programarse para hacer movimientos de gran precisin y aceleracin, pero no pueden
1 Estudiante de la carrera de Ingeniera Electrnica. Universidad Politcnica Salesiana, Sede Cuenca. E-mail: pvintimillat@est.ups.edu.ec

Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca-Ecuador. hacer tareas que requieren una compleja interaccin fsica y ambiental. En la medicina se presta para realizar operaciones delicadas, las cuales, pueden disminuir la abertura en la zona de operacin, la cual puede ser de solo milmetros, aunque el desarrollo de la operacin sea ms compleja y con una gran precisin. La ciruga robtica o ciruga asistida por computadoras es un sistema interactivo computarizado, tan efectivo que desaparece la percepcin del hombre, al sentirse sentado frente a un monitor y mostrarlo como un entorno real. de robots esclavos que obedecen comandos de voz del cirujano, quien por el mismo medio, controlan adems las opciones electrnicas de un quirfano, as como la capacidad de comunicacin va telefnica e internet. A esta integracin de tecnologa se le dio el nombre de Quirfano Inteligente. [19] Hasta el 2003, Estados Unidos de Amrica, Canad, Japn, Italia, Espaa y Portugal experimentaron con el Telemedicine Advanced Project y Alemania, con el Advanced Research Telemedicine Minimally Invasive Surgery. [16] Sin embargo, la mquina que ms resultados satisfactorios ha obtenido y que ms ventas ha realizado, es el sistema de telemanipulacin robtica Da Vinci, la tecnologa ms avanzada para realizar operaciones quirrgicas, que combina lo mejor de la ciruga tradicional abierta con las herramientas de la ciruga mnimamente invasiva. Su origen se sita en la fusin de dos empresas con sede en Silicon Valley, en California, que dio lugar a Intitutive Surgical Inc, en el ao 2003. [23] B. Ciruga Laparascpica La robtica en la ciruga dio lugar a la laparoscpica o ciruga de mnima invasin. Este tipo de cirugas han dado una gran evolucin hasta dar lugar a sistemas tele-robticos. Con esta gran evolucin se introdujo el uso de robots o brazos mecnicos que se encuentran bajo el mando del cirujano. [4][7][22] Se ha procurado que los cortes en la piel sean mnimos y no se produzca ninguna herida sangrante mayor. La ciruga asistida por robots permite mejorar la exactitud de algunas intervenciones. Los robots pueden ser autnomos, los que necesitan de un programa diseado para realizar ciertas actividades y esclavos, los que no tienen capacidad de movimiento autnomo y son absolutamente dependientes. [8][9] En la ciruga de laparoscopia es utilizado el robot esclavo, porque ste depende de las decisiones del cirujano; es decir que es absolutamente dependiente del juicio, de los conocimientos y de la habilidad del mdico. El robot esclavo posee una estructura que semeja la anatoma de los brazos humanos, capaz de imitar los movimientos de diversas articulaciones como las del hombro, codo, mueca y manos. [10] [21] C. Obtencin de imagen laparoscpica Este sistema es utilizado en la laparoscopia, debido a su enfoque en 3D real. Posee una cmara que genera dos seales, que al unirse forman una seal de video estereoscpica para crear una imagen en 3D, al cirujano mover la cmara dentro del campo de operacin consigue el efecto conocido como "navegacin". [11][15]

II. CIRUGA ROBTICA. A. Historia En 1983 el Dr. James McEwen2 y Geof Auchinlek3 crean en Vancouver, Canad el primer robot cirujano, el Arthobot en colaboracin con el cirujano ortopdico Dr. Brian Day4. Otros proyectos de la poca relacionados con robots mdicos desarrollan un brazo robtico que intervino en una ciruga de ojo y un asistente en operaciones que con comandos de voz alcanzaba instrumentos al cirujano. [1][2] En 1985 desarrollan el PUMA 560, un robot multiarticulado, un concepto base en robots actuales. Este, mova objetos y era capaz de colocarlos en cualquier lugar que estuviera a su alcance. Fue utilizado para insertar una aguja en una biopsia cerebral utilizando como gua un tomgrafo computarizado. [2][3] El Imperial College London, desarrolla en 1988 el PROBOT, que sera utilizado en una ciruga prosttica. Se sientan las bases de la digitalizacin del audio, video y movimiento debido a un desarrollo acelerado de las comunicaciones y la inteligencia artificial. El movimiento es la base del funcionamiento de los robots que reproducen el movimiento de las manos del ser humano llamados maestroesclavo. [4] La Informtica revoluciona de manera impactante en la ciruga. Tomando como ejemplo la ciruga laparoscpica cuya evolucin se ha orientado hacia sistemas de visualizacin en tercera dimensin, los robots asistentes de cirujanos o los robots maestro-esclavo, son indudables las ventajas de la aplicacin. Philippe Green5, es considerado pionero en el diseo de robots aplicados para la realizacin de la tele-ciruga, desarrollando el sistema Green de tele-presencia en 1991. [18][19] En 1993 apareci ESOPO en su versin 1000, la versin 2000 en 1996, la 3000 en 1999, y la 4000 en el 2002. Se trata
2 Ingeniero Biomecnico. Universidad British Columbia. Inventor del microprocesador controlador de sistema de torniquete automtico. 3 Ingeniero Biomecnico, Universidad British Columbia.

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Mdico. Presidente de la Asociacin Mdica Canadiense. Ingeniero Mecnico. Standford Research Institute.

Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca-Ecuador. Mediante la cmara, el cirujano puede navegar dentro del cuerpo del paciente, de esta forma encuentra la zona afectada y empezar a desarrollar la complicada operacin. El cirujano siempre est viendo los instrumentos que utiliza a travs de los monitores. [12] Todo movimiento realizado por el robot, es originado en las manos del especialista, que genera comandos producidos por la consola maestra y pasan por un sistema que digitaliza y efecta estos comandos, para luego transmitirlos al robot que ejecutar lo dispuesto. [13] D. Robot Da Vinci El Sistema Quirrgico Da Vinci es un sistema desarrollado por Intuitive Surgical, que consiste en un robot quirrgico diseado para posibilitar cirugas complejas con invasiones mnimas al cuerpo humano, cuyo uso se da especialmente para operaciones de prstata, reparaciones de vlvulas cardacas y procedimientos quirrgicos ginecolgicos.[5][6] El robot quirrgico Da Vinci es una plataforma del tipo maestro-esclavo, diseada para hacer ms precisa y asequible la ciruga laparoscpica para el mayor nmero de cirujanos. El sistema quirrgico Da Vinci es una tecnologa mdica que brinda a los cirujanos una alternativa tanto a la ciruga abierta tradicional como a la laparoscopa convencional, poniendo las manos del cirujano en los controles de una plataforma robtica de ltima generacin. El sistema Da Vinci permite a los cirujanos realizar hasta las intervenciones ms complejas y delicadas mediante muy pequeas incisiones con una alta precisin. [6] En la Figura 1., podemos observar a un sistema Da Vinci y su ejecutor. maneja un endoscopio en 3D y los instrumentos con los ojos, las manos y los pies mediante dos controladores principales y pedales. El sistema interpreta los movimientos del cirujano y los traduce a escala con movimientos precisos de los instrumentos. [13] D-I-II. El carro del paciente Es el componente quirrgico del sistema Da Vinci, y su funcin principal es sostener los brazos para instrumentos y el brazo para la cmara. El sistema Da Vinci, utiliza la tecnologa de centro de control. El centro de control es un punto fijo alrededor del cual se mueven los brazos del carro del paciente. La tecnologa de centro de control, permite que el sistema manipule los instrumentos y el endoscopio en la zona de la operacin, ejerciendo la mnima presin en la pared del cuerpo del paciente. El usuario del carro del paciente trabaja en el rea estril, ayudando al usuario de la consola del cirujano con el intercambio de instrumentos y endoscopios, y con otras tareas en la zona del paciente. Para garantizar la seguridad del paciente, las acciones del carro del paciente tienen prioridad sobre las acciones de la consola del cirujano. [13]

D-I-III. El carro de visualizacin Aloja el equipo de visualizacin de procesamiento central del sistema. Posee estantes regulables para incorporar instrumentos quirrgicos auxiliares opcionales, como unidades electroquirrgicas e insufladores. Durante la operacin lo maneja una persona no estril. [13] D-II. Procedimiento a seguir Para ejecutar un procedimiento, el cirujano usa los controles maestros de la consola del cirujano para maniobrar cuatro brazos robticos que aseguran los instrumentos y una cmara endoscpica de alta definicin. El diseo en forma de mueca de los instrumentos excede el rango natural de movimiento de un humano. El movimiento a escala y reduccin del temblor mejora y refina el movimiento de la mano del cirujano. El sistema Da Vinci incorpora mltiples y redundantes caractersticas de seguridad diseadas para minimizar los errores humanos comparados con los mtodos tradicionales. En la actualidad el robot opera en la metodologa "maestroesclavo", el cirujano viene siendo el maestro y el robot el esclavo. El sistema fue diseado para mejorar la laparoscopia tradicional, en donde el cirujano de pie, usa instrumentos manuales, de formas incomodas y rsticas, y debe ver mediante un monitor 2D la imagen del cuerpo. Con este sistema esas funciones son automatizadas, el cirujano permanece sentado con los ojos y manos posicionados sobre los instrumentos y para moverlos o reposicionar la cmara simplemente usa sus manos. [27] Al proporcionar a los cirujanos una visualizacin superior, una mayor destreza, mayor precisin y confort ergonmico, el sistema quirrgico Da Vinci permite a los cirujanos realizar ms procedimientos mnimamente invasivos abarcando disecciones o reconstrucciones complejas. Para el paciente, un procedimiento Da Vinci, puede ofrecer todos los beneficios potenciales de un procedimiento mnimamente invasivo, incluyendo menos dolor, menos prdida de sangre y una menor

Figure 1. Robot Da Vinci.

D-I. Caractersticas del Sistema El sistema consiste en: La consola del cirujano. El carro del paciente. El carro de visualizacin.

D-I-I. La consola del cirujano Es el centro de mando del sistema Da Vinci. El cirujano se sienta fuera del campo estril, en la consola del cirujano, y

Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca-Ecuador. necesidad de transfusiones. Adems, el sistema Da Vinci, puede permitir una estancia hospitalaria ms corta, una recuperacin ms rpida y un retorno ms rpido a la normalidad las actividades. [13] E. Procedimientos comunes de la ciruga robtica La ciruga robtica en ginecologa a menudo se utiliza para realizar una histerectoma (extirpacin del tero), una miomectoma (extirpacin de los fibromas), procedimientos relacionados con incontinencia (incapacidad para retener orina), procedimientos de reconstruccin de trompas (reparacin de las trompas de Falopio), eliminacin de la endometriosis (crecimiento excesivo del revestimiento del tero en la cavidad plvica), remocin de masas plvicas y procedimientos oncolgicos (contra el cncer). En particular, se mejoran las suturas y los nudos, lo cual permite la extraccin de fibromas pequeos o grandes que de otro modo requeriran una laparotoma. La precisin mejorada de los instrumentos permite la extirpacin de los ganglios linfticos para el tratamiento del cncer y del tejido cicatricial de la endometriosis. Tericamente, la ciruga robtica se puede realizar en lugar de cualquier laparoscopia y en lugar de muchas laparotomas. [14][15] F. Ciruga robtica: futuro A medida que los cirujanos se vuelven ms expertos en la ciruga robtica, han aparecido nuevos tcnicas, baritrica y en ciruga plstica. El cirujano puede utilizar sus dos brazos con movilidad absoluta, ha permitido que se convierta en su propio asistente. Adicionalmente, se estn diseando los robots asociados a simuladores para el entrenamiento, acortando su curva de aprendizaje. [17] El mayor obstculo para la robtica est representado por el costo de estos equipos e instrumentos. Una segunda dificultad sera el tiempo necesario para iniciar su uso. Sin embargo, a pesar de estas limitaciones, sus ventajas son prometedoras, pues permiten que un mismo cirujano controle varios robots en diferentes quirfanos, o incluso efecte tele-ciruga. [17][18] En un futuro, con la integracin de las imgenes, navegacin y las capacidades sensoriales se podrn disear instrumentos con mayor posibilidad de angulaciones. Esta mayor libertad de movimientos Superando incluso los de la mano de hombre. Tambin se esperara la miniaturizacin de los brazos robticos para micro-manipulacin de los rganos. G. Ventajas de la ciruga robtica En comparacin con la laparoscopia tradicional, la ciruga robtica tiene varias ventajas. En primer lugar, la consola usa cmaras de alta definicin para poder ver de forma ms clara dentro del abdomen y de la pelvis. Adems, la percepcin de profundidad del cirujano es mejor durante la ciruga porque la vista es tridimensional, en comparacin con la laparoscopia tradicional, que es bidimensional. El control de los instrumentos en la ciruga robtica es mejor que en la laparoscopia tradicional porque los instrumentos en la ciruga robtica se pueden mover en cualquier direccin en que se mueva la mano del cirujano. Este mejor control significa que el cirujano puede realizar movimientos ms precisos y acelerar o reducir la velocidad de los movimientos de las manos, lo que permite que sea ms fcil realizar las suturas (coser) y atar nudos. [24][25] H. Desventajas de la ciruga robtica Durante la ciruga robtica, el cirujano tiene una menor sensacin tctil del tejido. Cuando se utiliza ms de un brazo robtico, el movimiento puede ser limitado. Dado que el cirujano controla los brazos robticos, se reducen las oportunidades de tener ayudantes quirrgicos para ayudar durante la ciruga. Adems, el tiempo que se tarda en realizar la ciruga robtica puede ser ms largo que para la laparoscopia o la laparotoma tradicional. Debido a este tiempo ms prolongado, el tiempo bajo anestesia puede incrementarse, lo que puede conducir a un mayor riesgo potencial para el paciente. [27] III. CONCLUSIONES La ciruga robtica es una tcnica mdica utilizada a gran medida hoy en da, debido a que reduce los riesgos que implica cualquier tipo de intervencin quirrgica en un paciente. Se puede presenciar que esta tcnica avanza a pasos agigantados, y que cirugas de alto riesgo pueden ser ejecutadas sin un esfuerzo mayor por un mdico, dando la posibilidad de que las mismas sean realizadas presencialmente como a distancia, tele-ciruga. Las ideas minimizadas que se tena sobre el mundo de la robtica van tomando forma, debido a que podemos entender la importancia que tiene la misma, en comparacin con la idea cerrada dominante en la mayora de las personas, sobre que los robots son maquinas cinematografas, cuando en realidad son mquinas sistematizadas que permiten resolver procesos de un alto grado de dificultad para el hombre, reduciendo al mximo los riegos que se puede correr al momento de realizar los mismos. En la actualidad la ciruga robtica, es un proceso realizado en varios pases, por lo que se puede notar la importancia que ha ido tomando la misma con el pasar del tiempo, y se puede suponer que esta importancia mencionada, solo aumentara, se desarrollaran maquinas ms eficientes y potentes que ayudaran a salvar vidas. Sin embargo, se necesita realizar ms estudios que permitan reafirmar la importancia de este mtodo y as pueda drsele un uso global, ya que existen varios pases que lo utilizan, pero sera realmente satisfactorio que se expanda an ms. Es importante que la gente comprenda el verdadero concepto de un robot, y no se mantenga esa idea general que, gracias a la ciencia ficcin, se cre.

Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca-Ecuador. REFERENCIAS

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