AUTOMATIZACIJA BRODSKOG POGONA

1) Objekte automatizacije mozemo opisati pomocu:

-shema(elektricne,pneumatske,hidraulicne,blok sheme,relejne)
-logickih shema/ovisnosti(Boolova algebra)
-matematicke ovisnosti(diferencijalne jednadzbe)
-eksperimentalno snimljenih podataka(tablicno,grafovi)
2)Kada se primjenjuje upravljanje,a kada regulacija?
Automatsko upravljanje moze se primjenjivati kada su poremecaji zanemarivi te se koristi
kada nije moguce mjeriti izlaznu velicinu.
Automatska regulacija koristi se za obavljanje zadace regulacije rada procesa i strojeva (npr.
Regulacija brzine vrtnje stroja,regulacija opterecenja generatora,regulacija temperature ulja
itd...).Regulacija se primjenjuje kada poremecaji nisu zanemarivi!
3)Opisite upravljanje (blok shema i svojstva).

Signal djelovanja krece se u jednom smjeru.

Upravljacki uredaj prima ulaznu informacijsku velicinu iz okoline xi ,a nema informaciju o
stanju ulazne procesne Xp niti izlazne velicine Y.Postavna velicina upravljackog uredaja
nastaje izvodenjem algoritama koji je upisan u upravljacki uredaj!
4)Opisite regulaciju (blok shema i svojstva).

1.Informacija se prenosi u zatvorenom krugu

2.Primjenjuje se ako poremecaji nisu zanemarivi.

5)Pokazatelji kvalitete automatizacije (regulacije) su:

Brzina odziva,tocnost tog sustava,stabilnost tog sustava.
6)Navedite osnovne prednosti i nedostatke hidraulicnog medija.
Prednosti:najveca snaga po volumenu,upravljiv medij,brzina...
Nedostatci:curenje ulja,nesigurnost,nedostupnost,cijena...
7)Navedite osnovne prednosti i nedostatke elektricnog medija.
Prednosti:dostupna,jeftin kao medij...
Nedostatci:nesigurna(iskri),tromost,mala snaga po volumenu,neupravljivost...
8)Koji faktori utjecu na odabir medija (hidraulickog,elektrickog i pneumatskog)?
a)sigurnost
b)gabariti (velicina i volumen)
c)klimo-mehanicki zahtijevi (temperatura,vibracije,rad pod vodom...)
d)uniformnost (prema postrojenju i prema osoblju)
e)stalozenost obrade
9)Koje informacije vidimo iz prijenosne funkcije sustava?
Iz nazivnika vidimo koliko kasnjenje unosi objekt,a iz brojnika vidimo na koji nacin objekt
djeluje na ulaz.
10)Primjer za upravljanje (nacrtati i prikazati blok shemu upravljanja temperaturom
prostorije).

11)Primjer za regulaciju (nacrtati i prikazati blok shemu regulacije temperature prostorije).

12)Koje energije/medije koristimo na brodu?

Pneumatika,hidraulika i elektricna energija.
13)Navedite (nacrtajte) standardne ulazne signale za kontinuirane sustave automatskog
upravljanja.

14)Realizirajte I,ILI i NE logicku funkciju pomocu releja.

15)Razlika izmedu AUT1,AUT2 i AUT3.

AUT1-potpuno automatizirani brod bez straze
AUT2-automatizirani brod sa strazom
AUT3-potpuno automatiziran brod bez straze do 1500BT (dnevni obilazak)
16)Prikazi graficki ovisnost kasnjenja pneumatskog signala o udaljenosti.

17)Usporedite upravljacku logiku realiziranu pomocu releja i PLC-a.

PLC (programibilni logicki kontroler)-mala potrosnja,manja cijena,kao
racunalo,fleksibilni,samodiagnostika,lakse odrzavanje.
Relej-upravlja velikim snagama u energetici ali ne u upravljackoj logici i koristi se samo za
pokretanje snaznih motora,pumpi itd.

18)Definirajte prijelaznu i prijenosnu funkciju.

Prijenosna funkcija: G(s)=Y(s)/X(s)-omjer Laplaceovih transformacija izlazne i ulazne
velicine.
Prijelazna funkcija:g(t)=y(t)/x(t)
19)Zasto se koristi prijenosna funkcija?
Prijenosna funkcija se koristi da mozemo u labaratorijskim uvjetima provijeri stabilnost
sustava.Simuliramo razlicite ulaze i promatramo izlaze sustava.U slucaju da izlazna velicina
nekontrolirano raste za neke ulaze,onda te ulaze ako mozemo zabranjujemo,a ako ne onda
moramo preprojektirati szstav upravljanja.
20)Napisite prijenosne funkcije za proces/sistem tipa P0,P1,P2,I0.
P0=k
P1 G(s)=k/1+*s
P2 G(s)=k/(1+1*s)*(1+ 2*s)
I0 G(s)=ki/s
21)Navedite podrucja automatizacije.
1 Automatsko upravljanje
2 Automatska regulacija
3 Vodenje procesa (automatsko upravljanje,automatska regulacija,slozeni algoritmi)
4 Mjerenje (akvizicija) podataka
5 Blokade
6 Zastite
22)Kako eksperimentalno odredujemo prijenosnu funkciju sustava (objekta)?
Prijenosnu funkciju odredujemo proracunom ili tako da na ulaz objekta dovedemo standardnu
funkciju za koju poznajemo Laplaceovu transformaciju.Najcesce koristimo impulsnu
funkciju,jer je njena Laplaceova transformacija jednaka 1.Izmjerena izlazna funkcija u tom
slucaju predstavlja prijenosnu funkciju objekta.
23)Sto je regulacijski uredaj u uzem smislu?
Regulacijski uredaj u uzem smislu:Regulacijsko pojacalo,vremenski clan i komparator kao
cijelina.
24)Izracunaj prijenosnu funkciju za zadani regulacijski krug.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------

25)Nacrtaj blok shemu regulacijskog kruga ,opisite ulogu pojedinih clanova i velicina.

Mjerni clan-mjeri izlaznu temperaturu

Komparator-ima dva ulazna kanala (referentni signal i mjerni signal)
Vremenski clan-preoblikuje signal povratne veze
Regulacijsko pojacalo-pojacava signal povratne veze
Izvrsni clan-djeluje na tok energije koja ulazi u objekt upravljanja
Y-izlazna velicina iz reguliranog objekta
Ym-izmjerena velicina
Yr-referentna velicina
Yp-postavna velicina
26)Sto je objekt u sirem smislu?
Objekt u sirem smislu je :Izvrsni clan,objekt regulacije i mjerni clan.
27)Uloga regulacijskog uredaja je:
Uloga je da se suprotstavi djelovanju poremecaja.
28)Sto je regulacijsko odstupanje?
Regulacijsko dostupanje =yr-ym 0
Regulacijsko odstupanje je razlika referentne i mjerene velicine.
29)Kada se zahtijeva koristenje pokaznog instrumenta?
Koristenje pokaznog instrumenta koristi se kod sustava kod kojih administrator mora imati
pregled odredene velicine pa u slucaju kvara(ne pokazuje velicinu) ili kod promjene velicine
moze se intervenirati na temelju informacije s pokaznog instrumenta.
30)Navedi standardna mjerna podrucja za elektricne i pneumatske signale.
Elektricni signal:a) 0-20mA/max 24 V (tri zice)
b) 4-20mA/max 24V (dvije zice)

Pneumatski signali: 0,2-1 bar,2*105 Pa

31)Dokazite prednost vezivanja vremenskog clana u povratnoj vezi pojacala.

32)Navedite prednost vezivanja vremenskog clana u povratnoj vezi pojacala.

Prednost vezivanja vremenskog clana u povratnoj vezi pojacala je da se eliminira pojacanje
pojacala iz prijenosne funkcije regulatora.
33)Nacrtajte i objasnite blok shemu mjernog clana.