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Resposta no tempo de sistemas de primeira e


de segunda ordem s com plos

Lus Borges de Almeida

Maio de 2011
1. Introduo
Estas notas apresentam, de forma sumria, o estudo da resposta no tempo dos sistemas de primeira e de segunda
ordem s com plos. De um modo geral apresentam-se apenas os resultados, sem as respectivas derivaes (que, na
grande maioria dos casos, so muito simples).
Enquanto, dum ponto de vista terico, a resposta ao impulso a ferramenta mais importante para caracterizar os
sistemas no domnio do tempo, nas aplicaes prticas bastante mais importante caracterizar a resposta ao escalo.
Na Fig. 1 representa-se uma resposta ao escalo genrica, e identificam-se os principais parmetros que se utilizam
para a caracterizar.

Figura 1 Parmetros da resposta dum sistema ao escalo.

Estes parmetros so:
- Valor final (
F
V ) Valor para o qual tende, assimptoticamente, a resposta. Este valor , na generalidade das
situaes de interesse prtico, igual ao ganho esttico do sistema, ) 0 ( H .
- Tempo de subida (
r
t ) Tempo que a resposta leva entre a primeira vez que cruza um determinado limite
inferior e a primeira vez que cruza um determinado limite superior. Estes limites so geralmente definidos
em percentagem do valor final. vulgar usarem-se os tempos de subida 10%90%, 5%95% e
0100%.
- Sobre-elevao (S) Diferena entre o valor mximo e o valor final da resposta, geralmente medida como
percentagem ou fraco do valor final.
- Tempo de pico (
p
t ) Tempo que a resposta leva a atingir o seu valor mximo.
- Frequncia (
a
e ou
a
f ) e perodo (
a
T ) das oscilaes amortecidas Frequncias (angular ou linear) e
perodo das oscilaes amortecidas que a resposta apresenta em torno do valor final. Estes parmetros s se
definem no caso de essas oscilaes existirem e serem peridicas aparte o amortecimento da amplitude.
F
V
S
r
t
% 90
s
t
% 5
a
T
p
t
% 10

2

- Tempo de estabelecimento (
s
t ) Tempo ao fim do qual a resposta se encontra definitivamente dentro de
determinada margem em torno do valor final. habitual definir-se a largura dessa margem em percentagem
do valor final, e frequente a utilizao duma margem de % 5 . Este tempo indica-se frequentemente na
forma %) 5 (
s
t , mas por vezes usa-se simplesmente a forma %) 5 (
s
t .
2. Sistemas de primeira ordem
A funo de transferncia destes sistemas, no caso de ganho esttico unitrio, dada por
a s
a
s H

= ) ( ,
com 0 < a , para que o sistema seja estvel. habitual usar-se, em vez de a, o parmetro a / 1 = t , ao qual se d o
nome de tempo de relaxao ou constante de tempo do sistema. Assim,

,
1
1
/ 1
/ 1
) (
+
=
+
=
s
s
s H
t
t
t
(1)
correspondendo equao diferencial
) ( ) ( ) ( t x t y t y = + ' t .
2.1. Resposta ao impulso
A partir da funo de transferncia (1), tendo em conta que se est a considerar um sistema causal, fcil de
concluir que a resposta ao impulso unitrio dada por
) (
1
) ( t u e t h
t
t
t

= ,
que se encontra representada graficamente na Fig. 2. Nesta figura indicam-se alguns dos elementos mais importantes
desta curva.
0
0
2t 3t t
1/t
37%
14%
5%
t
Figura 2 Resposta dum sistema de primeira ordem ao impulso.

3

2.2. Resposta ao escalo
Em qualquer SLIT, a resposta ao escalo unitrio dada por
}

' ' =
t
t d t h t s ) ( ) ( ,
tendo-se ) ( ) ( t h t s = ' . No sistema que estamos a estudar, esta resposta
) ( ) 1 ( ) ( t u e t s
t
t

= ,
funo que se encontra representada na Fig. 3.
0
1
0
2t 3t t
86%
95%
63%
t
Figura 3 Resposta dum sistema de primeira ordem ao escalo.

Os parmetros mais importantes desta resposta so
- Tempos de subida
t
t
5 9 . 2 %) 95 % 5 (
2 . 2 %) 90 % 10 (
~
~
r
r
t
t

- Tempo de estabelecimento
t 3 %) 5 ( ~
s
t .
O tempo de subida (0100%) , naturalmente, infinito.
Como facilmente se pode verificar, quanto maior for t, mais tempo leva a resposta do sistema a estabilizar, e mais
perto est o plo do eixo imaginrio. Este um resultado geral, vlido para qualquer tipo de sistemas:
Quanto mais perto estiverem os plos dum sistema do eixo imaginrio, mais tempo o sistema leva a estabilizar.
3. Sistemas de segunda ordem
Vamos estudar o sistema que apresenta ganho esttico igual a 1. Parametrizamos a sua funo de transferncia da
seguinte forma:

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H
e e
e
+ +
= , (2)

4

com 0 >
n
e . Esta funo tem plos no semiplano esquerdo, correspondendo a um sistema causal e estvel, sse
0 > . Para 1 0 < < os plos so complexos conjugados, sendo reais se 1 > . A Fig. 4 ilustra a situao em que
os plos so complexos conjugados.














Figura 4 Localizao, no plano s, dos plos dum sistema de segunda ordem com plos complexos conjugados.

Por razes que se tornaro mais claras com a continuao deste estudo, a
n
e d-se o nome de frequncia natural ou
frequncia prpria do sistema, e a d-se o nome de factor de amortecimento. Os sistemas de segunda ordem
tomam as seguintes designaes em funo do valor de :
- Sistema sub-amortecido, se 1 0 < < .
- Sistema criticamente amortecido, se 1 = .
- Sistema sobre-amortecido, se 1 > .
Estudaremos separadamente os sistemas sub- e sobre-amortecidos, e trataremos os sistemas criticamente
amortecidos com caso limite, de fronteira entre estas duas classes.
3.1. Sistemas sub-amortecidos
A Fig. 4 ilustra a relao das posies dos plos com os parmetros
n
e e . Indica tambm o ngulo arccos = ,
que ser til na caracterizao destes sistemas. Os plos so dados por
2
2 , 1
1 e e =
n n
j p .
Definimos ) /( 1
n
e t = , parmetro que, como veremos, ir desempenhar um papel semelhante ao da constante de
tempo dos sistemas de primeira ordem. Definimos ainda
2
1 e e =
n a
, valor que representa, como veremos, a
frequncia das oscilaes amortecidas do sistema. Assim, os plos so dados por
a
j p e
t
=
1
2 , 1
.
3.1.1 Resposta ao impulso
A funo de transferncia (2) pode decompor-se na soma de duas fraces simples, correspondentes aos dois plos,
e fcil de concluir que a resposta ao impulso tem de ser da forma
) ( ) ( ) (
/
2
/
1
t u e e A e e A t h
t j t t j t
a a
e t e t
+ = . (3)
1
p

2
p
n
e
n
je
n
je
n
e


5

Os dois termos do lado direito tm de ser conjugados entre si porque ) (t h real, pelo que
-
=
1 2
A A . fcil de ver
que ) (t h vai apresentar uma oscilao com frequncia
a
e , oscilao cuja amplitude decai com uma envolvente da
forma
t /
1
| | 2
t
e A

. Assim, t desempenha o papel de constante de tempo do decaimento das oscilaes do sistema.
Mais precisamente, a resposta ao impulso dada por
) ( ) sin(
1
) (
/
2
t u t e t h
a
t n
e

e
t

= .
Esta resposta encontra-se ilustrada na Fig. 5 para 1 =
n
e , para vrios valores do factor de amortecimento, incluindo
o caso criticamente amortecido.
Os termos t / 1 e
a
e , que surgem na expresso de ) (t h , so proporcionais a
n
e , pelo que ) (t h depende de t apenas
atravs do produto t
n
e . Por isso,
n
e desempenha o papel de factor de escala no eixo dos tempos. Por outro lado, a
amplitude de ) (t h proporcional a
n
e , pelo que este desempenha tambm o papel de factor de escala na amplitude.
Tomando isto em conta, fcil adaptar os grficos da Fig. 5 a qualquer outro valor de
n
e . Por exemplo, 2 =
n
e
corresponderia a uma contraco dos grficos por um factor de 2 no eixo dos tempos e a uma expanso pelo mesmo
factor na amplitude.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.1
1
0.7
0.4
0.2
t

Figura 5 Resposta dum sistema de segunda ordem sub-amortecido ou criticamente amortecido ao impulso.
Os valores do factor de amortecimento esto indicados junto das curvas correspondentes.

3.1.2. Resposta ao escalo
Integrando a resposta ao impulso (3) obtm-se
) ( ) sin(
1
1
1 ) (
/
2
t u t e t s
a
t
(
(

=

e

t
. (4)
A Fig. 6 ilustra as respostas ao escalo para 1 =
n
e , para vrios valores do factor de amortecimento, incluindo o
caso criticamente amortecido. A funo ) (t s s depende de t atravs do produto t
n
e , e
n
e no tem influncia na
amplitude de ) (t s . Por isso,
n
e apenas afecta a escala dos tempos: quanto maior for
n
e , mais rpida ser a resposta
do sistema, o que, novamente, torna muito fcil adaptar os grficos a outros valores de
n
e .
As respostas ao escalo, com excepo do caso criticamente amortecido, apresentam oscilaes com frequncia
a
e
e com amplitude amortecida com constante de tempo ) /( 1
n
e t = . A frequncia de oscilao diminui com o
aumento de , mas essa diminuio difcil de notar nos grficos, porque, para pequeno,
a
e quase igual a
n
e ,
e, para grande, o amortecimento das oscilaes muito rpido.
As respostas convergem para o valor final 1, igual amplitude do escalo de entrada. Isto resulta de termos
escolhido uma funo de transferncia com ganho esttico unitrio, 1 ) 0 ( = H .

6

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
0.1
0.2
0.4
0.7
1
t

Figura 6 Resposta dum sistema de segunda ordem sub-amortecido ou criticamente amortecido ao escalo.
Os valores do factor de amortecimento esto indicados junto das curvas correspondentes.

Os principais parmetros destas respostas so:
- Perodo das oscilaes amortecidas
a
a
T
e
t 2
=
- Tempo de pico
a
a
p
T
t
e
t
= =
2

- Sobre-elevao
) cot( 1
2
t

= = e e S
- Tempo de subida

a
r
t
e
t
= %) 100 0 ( (5)
- Tempo de estabelecimento
t 3
~
%) 5 ( <
s
t (6)
Para outros tempos de subida, como por exemplo os 10%90% e 5% 95% no existem expresses simples. A Fig.
7 mostra a variao destes tempos, bem como do tempo (0100%), em funo do factor de amortecimento.
O valor do tempo de estabelecimento dado por (6) obtido de (4) tomando-se em conta apenas a envolvente
t / t
e

,
sem se tomar em conta a sinuside, que oscila entre 1 e 1, nem o factor
2
1 / 1 , que superior a 1. A
aproximao 1 1
2
~ s vlida para valores pequenos de , e portanto piora medida que o factor de
amortecimento se aproxima de 1. A Fig. 8 mostra a variao do tempo de estabelecimento em funo de , bem
como a aproximao dada pela expresso (6).

7

0.5 1 1.5 2 2.5
0
2
4
6
8
10
12
14
10-90% 0-100% 5%-95%


Figura 7 Tempos de subida de sistemas de segunda ordem, em funo do factor de amortecimento. A
vermelho mostram-se as aproximaes dadas pelas expresses (7) para sistemas sobre-amortecidos. Os
crculos vermelhos indicam as aproximaes para sistemas criticamente amortecidos dadas pelas expresses
(9).

.06 .07.08.09.1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 1 2 3 4 5
3
4
5
6
7
8
9
10
20
30
40
50


Figura 8 Tempos de estabelecimento de sistemas de segunda ordem, em funo do factor de amortecimento.
A vermelho mostram-se as aproximaes dadas pelas expresses (6) e (8). O crculo vermelho indica a
aproximao para sistemas criticamente amortecidos dada pela expresso (10).

3.2. Sistemas sobre-amortecidos
Quando 1 > , a funo de transferncia (2) apresenta dois plos reais dados por ) 1 (
2
2 , 1
= e
n
p . Quando
+ ,
1
p tende para a origem e
2
p tende para . Para 1 >> tem-se
n
n
p
p
e

e
2
2
2
1
~
~


8

3.2.1 Resposta ao impulso
A resposta ao impulso para 0 > t vai, naturalmente, ser a soma de duas exponenciais com expoentes t p
1
e t p
2
,
respectivamente, com amplitudes apropriadas. Definindo
1 2
2

e
n
M ,
aquela resposta dada por
) ( ) ( ) (
2 1
t u e e M t h
t p t p
= .
A Fig. 9 mostra o comportamento desta resposta para 1 =
n
e , para vrios valores do factor de amortecimento,
incluindo o caso criticamente amortecido. Relativamente influncia de
n
e , so ainda vlidas as concluses tiradas
no caso sub-amortecido:
n
e desempenha apenas o papel de factor de escala, tanto nos tempos como nas amplitudes.
Note-se que esta resposta no apresenta oscilao, tendo apenas uma subida inicial seguida duma descida
assimpttica para zero. Pode-se verificar que o comportamento da resposta, para t grande, dominado pela
exponencial correspondente ao plo mais prximo do eixo imaginrio, que
1
p . Isto deve-se ao facto de esta
exponencial decair mais lentamente do que a correspondente a
2
p . Para valores elevados de os plos esto
bastante afastados entre si, e a resposta quase idntica dum sistema de primeira ordem apenas com o plo
1
p .
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
t
5
3
2
1.5
1

Figura 9 Resposta dum sistema de segunda ordem sobre-amortecido ou criticamente amortecido ao
impulso. Os valores do factor de amortecimento esto indicados junto das curvas correspondentes.

3.2.2 Resposta ao escalo
Esta resposta obtm-se novamente por integrao de ) (t h , e dada por
) ( 1 ) (
2 1
2 1
t u e
p
M
e
p
M
t s
t p t p
|
.
|

\
|
+ = .
A Fig. 10 mostra o comportamento desta resposta para 1 =
n
e , para vrios valores do factor de amortecimento,
incluindo o caso criticamente amortecido. Note-se que a resposta sempre crescente, tendendo assimptoticamente
para o valor final e no apresentando oscilao. Note-se tambm que, tal como no caso sub-amortecido,
n
e actua
apenas como um factor de escala no eixo dos tempos.
Nesta resposta evidencia-se, ainda mais do que na resposta ao impulso, a dominncia do termo correspondente a
1
p , e portanto a resposta quase idntica dum sistema de primeira ordem apenas com o plo
1
p . Este efeito
mais marcado na resposta ao escalo do que na resposta ao impulso porque na resposta ao escalo a amplitude do
termo correspondente a
2
p vem dividida pelo prprio valor de
2
p , cujo mdulo maior que o de
1
p .

9

A sobre-elevao da resposta ao escalo , naturalmente, nula. As aproximaes para os tempos de crescimento e de
estabelecimento podem obter-se facilmente desde que, com 1 >> , se faam as aproximaes de que o termo
correspondente a
2
p desprezvel e de que 1 /
1
~ p M . Nesse caso o sistema comporta-se como um sistema de
primeira ordem com um plo em
1
p , e portanto, fazendo
1
/ 1 p = t , obtm-se as mesmas expresses que nos
sistemas de primeira ordem:
- Tempos de subida

t
t
95 . 2 %) 95 % 5 (
2 . 2 %) 90 % 10 (
~
~
r
r
t
t
(7)
- Tempo de estabelecimento
t 3 %) 5 ( ~
s
t . (8)
As Figs. 7 e 8 mostram a evoluo destes tempos em funo de e ilustram a validade das aproximaes indicadas
em (7) e (8). Pode-se verificar que, para 5 . 1 = , os erros de aproximao so j inferiores a 10% em todos os casos.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t
1
1.5
2
3
5

Figura 10 Resposta dum sistema de segunda ordem sobre-amortecido ou criticamente amortecido ao
escalo. Os valores do factor de amortecimento esto indicados junto das curvas correspondentes.

3.3. Sistemas criticamente amortecidos
3.3.1. Resposta ao impulso
Para 1 = a funo de transferncia (2) apresenta um plo duplo em
n
e . A expresso da resposta ao impulso
) ( ) (
2
t u e t t h
t
n
n
e
e

= .
A representao grfica foi j feita nas Figs. 5 e 9. Esta resposta no apresenta oscilao, tendo apenas um perodo
inicial de subida seguido duma descida assimpttica para zero. Mais uma vez,
n
e actua simplesmente como factor
de escala nos eixos dos tempos e das amplitudes.
3.3.2. Resposta ao escalo
Esta resposta dada por
) ( ] ) 1 ( 1 [ ) ( t u e t t s
t
n
n
e
e

+ = .
O seu grfico est representado nas Figs. 6 e 10. Trata-se duma funo crescente que tende assimptoticamente para o
valor final de 1. Mais uma vez,
n
e actua simplesmente como factor de escala no eixo dos tempos.

10

Tal como no caso sobre-amortecido, a sobre-elevao desta resposta nula. Os tempos de subida e de
estabelecimento so:
- Tempos de subida
n
r
n
r
t
t
e
e
4 . 4
%) 95 % 5 (
4 . 3
%) 90 % 10 (
~
~
(9)
- Tempo de estabelecimento
n
s
t
e
8 . 4
%) 5 ( ~ . (10)
4. Comentrios finais
4.1. Velocidade de estabilizao a longo prazo
Vale a pena enfatizar o facto, j referido a propsito dos sistemas de primeira ordem, de que quanto mais perto
estiverem os plos do eixo imaginrio, mais tempo o sistema leva a estabilizar. Pudemos verificar este facto nos
sistemas de segunda ordem sub-amortecidos, em que o tempo de estabelecimento depende essencialmente da parte
real dos plos. Pudemos verific-lo tambm nos sistemas sobre-amortecidos, nos quais aparece, no entanto, um
facto novo e no menos importante, que tambm vlido para todos os sistemas, mesmo de ordem superior a 2:
A velocidade de estabilizao a longo prazo (assimpttica) depende apenas do plo que esteja mais prximo do
eixo imaginrio. A estabilizao tanto mais lenta quanto mais prximo se encontrar esse plo do eixo imaginrio.
Daqui resulta tambm que, de todos os sistemas de segunda ordem com a mesma frequncia natural, o que
estabiliza mais rapidamente a longo prazo o criticamente amortecido, porque aquele em que o plo mais
prximo do eixo imaginrio est a maior distncia deste.
Este ltimo facto tem aplicao prtica no desenho de diversos sistemas. Por exemplo, os aparelhos de medida de
quadro mvel (de que so exemplo os voltmetros analgicos) podem ser modelados, com bastante preciso, como
sistemas de segunda ordem s com plos. Quando se aplica uma tenso a um voltmetro est-se a aplicar,
essencialmente, um escalo, e pretende-se que o ponteiro estabilize o mais rapidamente possvel. O atrito mecnico
presente nestes sistemas muito baixo, o que os torna fortemente sub-amortecidos. Sem mais alteraes, ao ser
aplicada uma tenso a um tal aparelho, o ponteiro oscilaria fortemente em torno do valor final, com oscilaes cuja
amplitude decresceria muito devagar. A soluo que geralmente se adopta colocar, no quadro mvel do aparelho,
uma espira em curto-circuito. Esta, devido s correntes induzidas pelo campo magntico a que o quadro mvel est
sujeito, actua como freio electromagntico (dissipa energia por efeito de Joule), fornecendo amortecimento
suplementar. A espira calculada de forma a que o sistema fique criticamente amortecido, para que o ponteiro
estabilize o mais rapidamente possvel.
4.2. Plos no dominantes
Pudemos tambm verificar, nos sistemas sobre-amortecidos, que, quando os dois plos se encontram a distncias
bastante diferentes do eixo imaginrio, s o plo mais prximo deste tem influncia significativa na resposta do
sistema ao escalo. Este facto verifica-se na generalidade dos sistemas, e no apenas nos de segunda ordem. Por
outro lado, fcil de perceber que um plo que apresente, na decomposio em fraces simples da funo de
transferncia do sistema, um resduo muito pequeno, tem tambm uma influncia muito pequena na resposta do
sistema. Assim, designam-se geralmente por plos no dominantes:
- aqueles que estejam muito mais afastados do eixo imaginrio do que os plos que se encontram mais
prximos deste;
- aqueles que apresentem, na decomposio da funo de transferncia, um resduo muito mais pequeno do
que os maiores resduos que ocorrem nessa decomposio.
Quando se pretende apenas obter uma aproximao da resposta ao escalo, frequente eliminarem-se, da funo de
transferncia, os plos no dominantes. Ao faz-lo h, no entanto, que ter o cuidado de ajustar o factor

11

multiplicativo da funo de transferncia de modo a manter inalterado o ganho esttico do sistema, que determina o
valor final da resposta ao escalo.