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δ M
δ
k k
Calculo del gradiente de alabeo
• Se reconoce que el centro de
alabeo es el punto alrededor del
cual el chasis gira en el momento
de alabeo.
– Se obtiene por construcción
geométrica, se profundizara mas
adelante.
• Según el principio de d’alembert
una fuerza lateral genera una
fuerza centrifuga aplicada en el
centro de gravedad
• La diferencia entre la altura del
centro de alabeo y el centro de
gravedad genera un momento y
este es el que genera el alabeo
alabeo.
• La relación entre la aceleración
lateral (a) y el alabeo θ se conoce
como gradiente de alabeo.
Preguntas
Ubicación y Configuración
• Existen muchos tipos de
suspensión.
ió
• Nombradas de acuerdo a la
ubicación de sus
componentes.
componentes
• Además existen
posibilidades casi infinitas
de p
posicionamiento de los
componentes
• A continuación se
presentaran algunas de
estas.
estas
Paralelogramo deformable
convencional
Suspensión en paralelogramo
deformable con amortiguador en la
tijera superior
Eslabonamiento multi-barra
multi barra
Suspensión al interior
Pushrod
Pullrod
Monoshock con pushrod
Monoshock con pullrod
Eslabonamiento de Stohr
Nik Link
Nik-Link
Discos de freno internos
Discos de freno externos
Mecanismos curiosos
Barra estabilizadora convencional
Barra estabilizadora en T
Barra estabilizadora de flexion
Preguntas
Diseño de Suspensión Externa
• Suspensión
p externa se llama todo lo q
que hay
yppor fuera
de las tijeras de suspensión
• Antes de comenzar a diseñar
– Llanta (estándar)
– Rin (estándar)
– Disco (estándar)
– Manzana (estándar)
– Rodamientos (estándar)
– Porta Manguetas (estándar)
– Mordazas de freno (estándar)
Pivote de Dirección
• El camber es la inclinación de la rueda con
p
respecto a un p
plano vertical,, p
perpendicular
p a
su eje.
– Positivo cuando la parte de arriba de la rueda
va hacia fuera
– El camber negativo aumenta la tracción en
curvas (borrador), pero demasiado genera
perdida de capacidad
p p de frenado.
– El camber varía con la posición de la
suspensión.
• El ángulo de pivote, es el ángulo que se
forma entre las dos rotulas del porta
manguetas y una línea vertical en vista
frontal.
frontal
– Este ángulo es fijo en la formula SENA. (porta
manguetas estándar)
– Con este ángulo se busca reducir el offset de
pivote.
– Los efectos de este en el camber son
negativos
• El offset de pivote es la distancia
entre el punto de contacto de la
rueda y la línea que una las dos
rotulas.
– Determina el radio que hay que
“arrastrar” la rueda.
– Tiene una influencia directa en la
dureza de la dirección.
• El ángulo de caster es el
equivalente del ángulo de pivote
pero en vista
i t lateral
l t l
– Tiene un efecto beneficioso en el
camber
– Generalmente oscila entre 4° y 7°
– El offset de caster esta
determinado por el caster
Geometría de la suspensión en
vista
i ffrontal.l
• Existen dos • Se busca optimizar el
condiciones en las camber en todas las
que se debe evaluar condiciones.
la geometría de la • Se busca también
suspensión minimizar la variación
– Alabeo de la trocha
– Movimiento vertical
• Se busca minimizar el
• T
Todo
d es un movimiento del centro
compromiso de alabeo.
Como hallar el centro de alabeo
Tijeras cortas/paralelas y de
igual longitud estático
Tijeras cortas/paralelas y de igual
l
longitud
i d movimiento
i i vertical
i l
Tijeras cortas/paralelas y de igual
l
longitud
i d alabeo
l b
Tijeras cortas/paralelas y de igual
l
longitud
i d alabeo
l b y compresioni
Tijeras largas/paralelas y de
igual longitud estático
Tijeras largas/paralelas y de igual
l
longitud
i d movimiento
i i vertical
i l
Tijeras largas/paralelas y de igual
l
longitud
i d alabeo
l b
Tijeras largas/paralelas y de igual
l
longitud
i d alabeo
l b y compresioni
Tijeras paralelas de longitudes
diferentes estático
Tijeras paralelas de longitudes
diferentes movimiento vertical
Tijeras paralelas de longitudes
diferentes alabeo
Tijeras paralelas de longitudes
diferentes alabeo y compresión
Tijeras no paralelas y de
longitudes desiguales estático
Tijeras no paralelas y de longitudes
d i
desiguales
l movimiento
i i vertical
i l
Tijeras no paralelas y de longitudes
d i
desiguales
l alabeo
l b
Tijeras no paralelas y de longitudes
d i
desiguales
l alabeo
l b y compresión ió
La altura del centro de alabeo
• Si el centro de alabeo esta a la altura del centro de
gravedad
d d no h
hay alabeo
l b
• Existen unas fuerzas llamadas “Jacking” que
dependen de la altura del centro de alabeo
Diseño del sistema de direccion
• Para el diseño del
sistema de
dirección hay tres
parámetros que se
deben analizar:
– El ackerman
– El roll steer
– El bump steer
El Ackerman
• Teoría desarrollada
por Erasmus Darwin
• Desarrollada para
los coches de
caballo
• Busca hacer que el
carro gire alrededor
de un punto fijo
El “Bump
Bump Steer”
Steer
• Trayectorias
y diferentes
entre tijeras y barras
de dirección
• Esto hace que el
ángulo de dirección de
la rueda varíe con el
movimiento vertical
• Se deben realizar
simulaciones que
permitan minimizar
este fenómeno
El “roll
roll steer
steer”
• Es equivalente al
“bump steer” pero
ocurre en el alabeo.
• Se debe minimizar
pero si no es posible
l llllanta
la t dde afuera.
f
– Se debe abrir
adelante .
– Se debe cerrar atras
Geometría de suspensión en
vista lateral
• Regulando
g la
inclinación de las
tijeras en vista lateral
se puede regular el
movimiento del carro
en aceleración/frenado
• Se conoce como anti-
clavada y a anti
sentada
Preguntas
Transferencia de masa
• Existen dos tipos
de transferencia de
masa la
masa,
longitudinal y la
lateral.
lateral
Transferencia de masa
longitudinal
• Esta ocurre tanto
en aceleración
como en frenado
frenado.
• Depende de la
aceleración la
aceleración,
distancia entre ejes
y la altura del
centro de gravedad
Transferencia de masa lateral
• Se realiza p
por tren
delantero/trasero
• Existen tres
mecanismos
– De la masa no
suspendida
– A través de los
centros de alabeo
– A través de los
resortes y barras
estabilizadoras
Transferencia de masa no
suspendida
• La masa no suspendida es:
– Llanta
– Rin
– Discos
– M
Manzanas
– Pta Manguetas Mordazas
– Mitad de las tijeras
– Mitad de amortiguador/
resorte / pushrod/ pullrod
• Es instantánea e
incontrolable
Transferencia de masa a través
del centro de alabeo
• Esta actúa sobre la
masa suspendida y
es diferente
adelante / atrás
• Es instantánea y
produce jacking
Transferencia de masa través
de resortes y barras
• Depende de la
rigidez de los
resortes y las
barras, es
utilizando esta que
se controla el
comportamiento
del vehículo.
Preguntas
Amortiguadores
• Estos sirven para disipar
l energía
la í absorbida
b bid por
el resorte.
• Anteriormente consistían
en correas de cuero que
frotaban contra piezas
metálicas.
• Hoy consisten en
complicados sistemas
hidraulicos
La física de los amortiguadores
Alta velocidad
• El amortiguador
Baja velocidad
digresivo, presenta
la siguiente curva
de fuerza vs-
velocidad
La especificación de los
amortiguadores
• La especificación
de los
amortiguadores se
realiza utilizando la
amortiguación
relativa.
Preguntas
Técnicas de construcción de
suspensión
• En el momento de
soldar los
componentes de la
suspensión es
sumamente
importante
Manejo de las esferas
• Las esferas de la
parte externa de
las tijeras
tijeras,
idealmente deben
estar empotradas
para resistir mejor
a los esfuerzos de
flexión
Ajuste de camber
• Se recomienda
que este se haga
en el lado interno
de las tijeras
mediante un
montaje del tipo
mostrado
Preguntas
Introducción a la dinámica
vehicular
• “Aparte
p de las fuerzas Flat = f ( Fvert , γ , α )
aerodinámicos, las
llantas generan las
únicas fuerzas
externas sobre el
vehiculo.”
• Suspensión debe ser
diseñada para
maximizar la tracción
tracción.
Slip angle
• No es un derrape.
p
• Es la diferencia
entre la dirección en
la que apunta el rin
y la que apunta el
parche de contacto.
p
• Aumenta la tracción
al aumentar hasta
un punto donde se
cae.
Fuerza Vertical
• Como la fricción la
f
fuerza que ejerce
j
una llanta depende
de su fuerza vertical.
• Las características
visco elásticas del
caucho causan sin
embargo una
característica
llamada sensibilidad
a la carga.
Circulo de tracción
• La máxima
aceleración que
una llanta es capazp
de entregar es la
misma en todas las
di
direcciones.
i
• Se conoce como
circulo
i l d de ttracción.
ió
Preguntas
Derrotero de puesta a punto