Vetores

V arias grandezas f sicas, tais como por exemplo comprimento, area, volume, tempo, massa e temperatura s ao completamente descritas uma vez que a magnitude (intensidade) e dada. Tais grandezas s ao chamadas escalares e s ao modeladas por n umeros reais. Outras grandezas f sicas n ao s ao completamente caracterizadas at e que uma magnitude, uma dire c ao e um sentido sejam especicados. Exemplos s ao deslocamento, velocidade e for ca. Tais grandezas s ao chamadas vetoriais e s ao modeladas por vetores. Primeiramente, introduziremos o conceito de vetor do ponto de vista geom etrico, o que permite uma vis ao intuitiva dos vetores e de suas rela c oes entre si. Por isso, vamos nos restringir ao plano (espa co bidimensional) e ao espa co (espa co tridimensional). Mais tarde, quando considerarmos vetores do ponto de vista alg ebrico, o que nos permitir a estudar vetores em espa cos de mais de tr es dimens oes, a vis ao geom etrica que n os adquirimos estar a sempre ao nosso lado para nos guiar.

Deni c ao geom etrica de vetores

A AB B

.
v

Dois pontos distintos A e B no espa co determinam uma reta. Esta reta e uma dire c ao no espa co. N ao precisamos da reta toda para determinar esta dire c ao; o segmento da reta entre os pontos A e B , que ea parte da reta compreendida entre estes dois pontos, serve muito bem para determinar esta dire c ao. Este segmento de reta pode ser facilmente orientado, provendo um sentido para o segmento, se considerarmos um dos pontos como ponto inicial e o outro como ponto nal. Por exemplo, o segmento orientado com ponto inicial A e ponto nal B ser a denotado por AB . Pontos ser ao considerados como segmentos orientados: um ponto e um segmento orientado nulo; por exemplo, o ponto A e identicado com o segmento orientado AA com ponto inicial A e ponto nal tamb em A. Al em disso, podemos falar no comprimento de um segmento. O comprimento do segmento determinado por A e B e denotado por AB . 1

Segmentos orientados possuem portanto uma dire c ao, um sentido e um comprimento. No entanto, eles tamb em s ao caracterizados pelo seu ponto inicial. S ao modelos (representa c oes) de vetores localizados, onde o ponto de aplica c ao do vetor e importante; n ao os consideraremos neste curso. Vetores s ao unicamente caracterizados por dire c ao, sentido e magnitude. Eles ser ao representados por segmentos orientados desde que zermos a seguinte conven c ao: segmentos orientados pertencentes a retas paralelas tais que, quando estas retas s ao movidas uma em dire c ao ` a outra at e coincidirem, ocorre que os pontos iniciais e nais destes segmentos tamb em coincidem, representam o mesmo vetor. Assim, um vetor pode ser representado por v arios segmentos orientados diferentes. A situa c ao e an aloga a dos n umeros racionais, que podem ser representados 2 5 111 por v arias fra c oes diferentes: as fra c oes 1 umero racional. 2 , 4 , 10 e 222 representam o mesmo n Resumindo: Vetores s ao representados por segmentos orientados e s ao caracterizados por 1. dire c ao, 2. sentido, 3. magnitude. Duas opera c oes entre vetores que podem ser denidas para quaisquer vetores, mesmo vetores em espa cos de dimens oes maiores s ao a soma de vetores e a multiplica c ao de vetores por escalares.

Soma de Vetores
Sejam v e w dois vetores. Sua soma v + w e o vetor denido da seguinte maneira:

Escolha um representante qualquer AB para o vetor v . Para o vetor w escolha o u nico representante BC com ponto inicial B , isto e, igual ao ponto nal do representante de v . O vetor v + w e representado pelo segmento orientado AC , cujo ponto inicial e o ponto inicial A de v e cujo ponto nal e o ponto nal C de w. Esta deni c ao e motivada pela interpreta c ao de vetores como deslocamento: nesta interpreta c ao, a soma de dois vetores corresponde ` a composi c ao de deslocamentos ou o deslocamento total. Ela e a chamada regra do tri angulo. 2

Uma deni c ao equivalente para a soma de dois vetores e sugerida pela interpreta c ao de vetores como a chamada regra do paralelogramo: for cas. E Desta vez escolhemos os representantes respectivos AB e AC de v e w com o mesmo ponto inicial A. Eles determinam um paralelogramo ABDC e o vetor v + w e o vetor representado pela diagonal (segmento orientado) AD.

Nesta interpreta c ao, a soma de vetores corresponde ` a resultante das for cas. Propriedades da Soma de Vetores: (1) Comutatividade: Para quaisquer vetores v, w v+w =w+v Isso pode ser facilmente visto atrav es do diagrama abaixo.

v w w+v v+w v
(2) Associatividade: Para quaisquer vetores u, v, w u + (v + w ) = (u + v ) + w Isso pode ser facilmente visto atrav es do diagrama a seguir. 3

u+v (u+v)+w u

w v u+(v+w) v+w

Como uma conseq u encia destas duas propriedades, conclu mos que vetores podem ser somadas em qualquer ordem. (3) Exist encia do Elemento Neutro da Soma: Seja 0 o vetor nulo, isto e, o vetor representado por segmentos orientados nulos. Ent ao, para qualquer vetor v, v+0=0+v =v Isso e obvio da deni c ao. (4) Exist encia do Elemento Inverso da Soma: Seja v o vetor que tem a mesma dire c ao, mesmo comprimento e sentido inverso ao do vetor v . Ent ao v + (v ) = 0. Isso e obvio da deni c ao. Portanto, denimos a diferen ca entre dois vetores: v w := v + (w). Podemos usar o seguinte diagrama para calcular a diferen ca entre dois vetores:

w -w v

v-w

Isso permite inferir uma regra do tri angulo para a diferen ca dos vetores v e w: para encontrar um representante para v w, escolha representantes para v e w que t em a mesma origem; ent ao v w ser a representando pelo segmento cujo ponto inicial e o ponto nal de w e cujo ponto nal e o ponto nal de v .

Multiplica c ao de um vetor por um escalar

Deni c ao. Se v e um vetor n ao-nulo e e um n umero real n ao-nulo, ent ao a multiplica c ao do vetor v pelo escalar e o vetor denotado v denido por (i) v tem a dire c ao de v ; (ii) v tem o mesmo sentido de v se > 0 e v tem o sentido oposto ao de v se < 0; (iii) v tem comprimento || vezes o comprimento de v. Denimos ainda 0v = 0 e 0 = 0. Se w = v, f dizemos que w e um m ultiplo escalar do vetor v . E acil ver que dois vetores n ao-nulos s ao paralelos se e somente se um e m ultiplo escalar do outro. Observe que segue imediatamente da deni c ao que (1)v = v. Propriedades da Multiplica c ao por Escalar: (1) Associatividade: Para quaisquer escalares , e para qualquer vetor v (v ) = ( )v. (2) Distributividade: Para quaisquer escalares , e para quaisquer vetores v, w (v + w) = v + v, ( + )v = v + v. (3) Para qualquer vetor v 1v = v. Estas propriedades ser ao facilmente provadas uma vez que introduzirmos um sistema de coordenadas retangulares para vetores. Como um exemplo da utilidade de se trabalhar com vetores, veremos que vetores podem ser utilizados para provar fatos da geometria euclidiana. Exemplo 1. Seja ABC um tri angulo e M, N os pontos m edios dos lados AC e BC . Mostre que o segmento MN e paralelo ao lado AB e tem comprimento igual ` a metade do comprimento de AB . Resposta: Temos que provar que MN = Temos M N = M C + CN. 5 1 AB. 2

Como M e o ponto m edio de AC e N e o ponto m edio de BC , segue que MC = Portanto, MN = 1 1 AC e CN = CB. 2 2

1 1 1 1 AC + CB = (AC + CB ) = AB. 2 2 2 2

Vetores em Coordenadas
Introduza um sistema de coordenadas cartesianas no espa co ambiente em que voc e est a trabalhando, seja ele o plano ou o espa co. Dado um vetor v , escolha um representante para v cujo ponto inicial e a origem deste sistema de coordenadas. Ent ao denimos as coordenadas do vetor v como sendo as coordenadas do ponto nal deste representante de v .

v2

v1

No plano: v = (v1 , v2 ). 6

No espa co: v = (v 1 , v 2 , v 3 ) . Ent ao as opera c oes acima podem ser denidas equivalentemente da seguinte maneira. No plano, se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ), v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 ), v = (v1 , v2 ). No espa co, se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 ), v = (v1 , v2 , v3 ).
Exemplo 2. Se v = (2, 1, 4) e w = ( 2, 3 2 2 , 1), ent ao

3v

2w = 3(2, 1, 4)

3 2 2( 2, , 1) 2 = (6, 3, 12) + (2, 3, 2) = (8, 0, 12 2).

A norma de um vetor pode ent ao ser dada em coordenadas, aplicando-se o Teorema de Pit agoras. No plano, se v = (v1 , v2 ), pelo Teorema de Pit agoras temos que v =
2 + v2 . v1 2

No espa co e necess ario aplicar o Teorema de Pit agoras duas vezes para se obter a norma de um vetor em termos de suas coordenadas. Seja v = (v1 , v2 , v3 ) e considere a gura abaixo:
z

v3

v v2 v1 l . y .

Aplicando-se o Teorema de Pit agoras ao tri angulo ret angulo vertical indicado na gura, obtemos v = 7
2. l 2 + v3

Aplicando-se novamente o Teorema de Pit agoras ao tri angulo ret angulo que se situa no plano xy , obtemos
2 2 l 2 = v1 + v2 .

Portanto, v =
2 + v2 + v2 . v1 2 3

Produto Escalar
O produto escalar e uma opera c ao entre dois vetores cujo resultado e um escalar. Deni c ao. O produto escalar (ou produto interno) de dois vetores v, w e o escalar denotado v w denido por v w = v1 w1 + v2 w2 se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) s ao vetores no plano, e por v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ) s ao vetores no espa co. Exemplo 3. (5, 2) (3, 7) = 15 + 14 = 1; 1 (1, 2, 3) (5, , 2 3) = 5 1 + 6 = 0. 2 Teorema. (Interpreta c ao Geom etrica do Produto Escalar) Se v, w s ao dois vetores n ao-nulos, ent ao vw = v onde eo angulo entre estes vetores. Prova: Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Pela lei dos cossenos (veja o diagrama) w cos ,

vw Logo

= v

+ w

2 v

w cos . w cos

2 2 2 2 2 2 (v1 w1 )2 + (v2 w2 )2 + (v3 w3 )2 = v1 + v2 + v3 + w1 + w2 + w3 2 v

donde, cancelando os termos comuns entre os lados desta equa c ao, 2v1 w1 2v2 w2 2v3 w3 = 2 v e portanto v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 = v w cos . w cos

O angulo entre dois vetores e denido como o menor angulo entre eles. Portanto, 0 180 . Podemos usar o produto interno para calcular o angulo entre vetores, pois cos = vw . v w

Exemplo 4. Calcule o angulo entre os vetores v = (2, 1, 1) e w = (1, 1, 2). cos = Portanto = 60 . Note que se v e w s ao vetores n ao-nulos, ent ao v w > 0 se e somente se 0 < 90 . v w = 0 se e somente se v e w s ao perpendiculares. v w < 0 se e somente se 90 < 180 . De fato, se v e w s ao vetores n ao-nulos, ent ao v w = v e somente se = 90 . Propriedades do produto escalar: w cos = 0 se e somente se cos = 0, ou seja, se (2, 1, 1) (1, 1, 2) 1 21+2 3 = = = . (2, 1, 1) (1, 1, 2) 2 4+1+1 1+1+4 6 6

(1) Comutatividade: Se v e w s ao dois vetores quaisquer, ent ao v w = w v. (2) Distributividade: Se u, v e w s ao vetores quaisquer, ent ao u (v + w) = u v + u w. (3) Se v e w s ao dois vetores quaisquer e e um escalar qualquer, ent ao (v w) = (v ) w = v (w) Para todo vetor v vv = v e v v = 0se e somente se v = 0. Observe que a associatividade, u (v w) = (u v ) w n ao faz sentido para o produto escalar, j a que n ao faz sentido fazer o produto escalar entre um vetor e um n umero. Tamb em n ao pode existir um elemento neutro para o produto escalar, ou seja, um vetor x tal que v x = v para todo vetor v , pois v x e sempre um n umero. 9
2

Exemplo 5. Mostre que as diagonais de um losango s ao perpendiculares. Resposta: Seja ABCD um losango. Basta mostrar que AC BD = 0. Para mostrar isso, temos que usar os dados b asicos que dispomos a respeito de losangos. O primeiro dado que temos sobre losangos e que, por deni c ao, eles s ao pol gonos com quatro lados iguais; uma conseq u encia imediata deste fato e que lados opostos s ao paralelos. Estes s ao os fatos b asicos sobre losangos. Portanto, temos que escrever as diagonais do losango em termos dos lados, para poder usar essas informa c oes. Escrevemos AC = AB + BC, BD = BA + AD. Ent ao AC BD = (AB + BC ) (BA + AD) = AB BA + AB AD + BC BA + BC AD. Note que BA = AB e, porque os lados de um losango tem o mesmo comprimento e s ao paralelos, BC = AD. Logo, como o produto escalar e comutativo, e usando tamb em a Propriedade (3), segue que AC BD = AB (AB ) + AB AD + AD (AB ) + AD AD = AB
2

+ AD

Mas, como os lados de um losango s ao iguais, temos AB = AD , donde AC BD = 0, exatamente como quer amos provar.

10

Vetores Unit arios e Proje c ao Ortogonal

Se v = 1, ent ao v e chamado de vetor unit ario. Dado um vetor n ao-nulo v , um vetor unit ario dire c ao de v e o vetor 1 u= v. v De fato, 1 1 v = v v Observe que u tamb em tem o mesmo sentido de v . Exemplo 6. Um vetor unit ario na dire c ao do vetor v = (1, 2, 3) e o vetor u= 1 (1, 2, 3) = 1+4+9 2 3 1 , , 14 14 14 . v = 1.

Dada uma dire c ao privilegiada denida por um vetor w, uma opera c ao importante e decompor qualquer vetor v na soma de dois vetores v1 e v2 , sendo v1 na dire c ao de w e v2 perpendicular a w.

v v2

v1 w

v = v1 + v2 ,

v1 //w e v2 w.

O vetor v1 e chamado a proje c ao ortogonal de v sobre w e e denotado por projw v. Para obter v1 , observe que da gura e f acil ver que seu comprimento e dado por v1 = v | cos | = |v w| w . Como e um vetor unit ario com a mesma dire c ao e sentido de v , segue que w w projw v = vw w
2 w.

Outra maneira de obter v1 e assumir que podemos escrever v = w + v2 com v2 w.

e determinar o escalar . Fazendo o produto escalar de ambos os lados desta express ao pelo vetor w, obtemos v w = w w + 0 = w 11
2

donde =

vw w

2.

Ent ao v2 = v projw v , e podemos vericar que v projw v e de fato perpendicular a w: w (v projw v ) = w v vw w

2w

w =wv

vw w
2

= w v v w = 0.

Exemplo 7. Seja w = (1, 0, 2) e v = (1, 2, 3). Encontre v1 e v2 tais que v = v1 + v2 , v1 //w e v2 w. Resposta: v1 = projw v = vw
2w

w v2 = v projw v = (1, 2, 3) (1, 0, 2) = (2, 2, 1).

5 1 + 0 + (6) (1, 0, 2) = (1, 0, 2) = (1, 0, 2). 5 5

12

Produto Vetorial
Para vetores no espa co tridimensional, e poss vel denir um produto entre vetores cujo resultado e um vetor. Deni c ao. O produto vetorial de dois vetores n ao nulos v e w que n ao s ao paralelos e o vetor denotado v w denido por (i) v w tem dire c ao perpendicular ao plano determinado por v e w; (ii) v w tem sentido determinado pela regra da m ao direita: direcionando o polegar direito no sentido de v e o restante dos dedos da m ao direita no sentido de w, ent ao v w tem o sentido projetando da palma da m ao. (iii) Se eo angulo entre v e w, a norma de v w e dada por vw = v w sen.

Se v e w s ao paralelos, dene-se v w = 0. Tamb em denimos v 0 = 0 e 0 v = 0. Note que o comprimento do vetor v w e exatamente a area do paralelogramo determinado por v e w (note que estas duas deni c oes s ao consistentes com (iii)).

w O

||w|| senO

v
Propriedades do Produto Vetorial: (1) Anti-comutatividade: Se v e w s ao dois vetores quaisquer, ent ao v w = w v. (2) Ser a que vale a associatividade para o produto vetorial? Em outras palavras, ser a que para todos os vetores u, v, w temos u (v w) = (u v ) w? (3) Distributividade: Se u, v e w s ao vetores quaisquer, ent ao u (v + w) = u v + u w. A prova desta importante propriedade e mais dif cil e ser a feita mais adiante, depois de vericarmos as outras propriedades do produto vetorial. 13

(4) (v w) = (v ) w = v (w) (5) v w = 0 se e somente se um destes vetores e m ultiplo escalar do outro. (6) v (v w) = w (v w) = 0 (7) Se u, v, w s ao vetores coplanares (isto e, est ao contidos em um mesmo plano), ent ao (u v ) w = 0. Caso contr ario, |(u v ) w| e igual ao volume do paralelep pedo determinado por u, v e w. Al em disso, (u v ) w > 0 se e somente se u, v e w satisfazem a regra da m ao direita. Dizer que os vetores u, v e w, nesta ordem, satisfazem a regra da m ao direita, signica o seguinte: Os vetores u e v determinam um plano no espa co tridimensional (o plano que os cont em). Este plano subdivide o espa co em dois semiespa cos. O vetor u v , sendo perpendicular ao plano que cont em u e v , est a contido em um destes semiespa cos. Se o vetor w estiver no mesmo semiespa co que u v , dizemos que u, v, w satisfazem a regra da m ao direita; em caso contr ario, dizemos que u, v, w n ao satisfazem a regra da m ao direita. A explica c ao da terminologia u, v, w satisfazem a regra da m ao direita se justica porque, de maneira grosseira, podemos dizer que w aponta mais ou menos na mesma dire c ao que u v , cuja dire c ao e dada pela regra da m ao direita (porque w n ao e necessariamente perpendicular a u e v , em geral w n ao est a exatamente na mesma dire c ao que u v ).

w1

uxv v u w2

Prova de (7): Veja a gura na pr oxima p agina. A base do parelelep pedo tem area igual a u v , enquanto que a altura do paralelep pedo e igual ao comprimento da proje c ao ortogonal do vetor w sobre o vetor v w. Quanto ao sinal de (u v ) w, se u, v, w satisfazem a regra da m ao direita, ent ao, por deni c ao, u v e w est ao no mesmo semiespa co em rela c ao ao plano que cont em u e v , logo o angulo entre u v e w e agudo, portanto seu produto escalar e positivo. Se eles n ao satisfazem a regra da m ao direita, ent ao eles est ao em semiespa cos opostos, logo o angulo entre eles e obtuso e portanto seu produto escalar e negativo. c oes de produto escalar e produto vetorial comutam: (8) As opera (u v ) w = u (v w) 14

uxv

altura

u
Prova de (8): Pela comutatividade do produto interno, u (v w) = (v w) u. Agora, assumindo (5), segue que |(u v ) w| = |(v w) u| pois o paralelep pedo e o mesmo. E o sinal tamb em e o mesmo, pois u, v, w satisfazem a regra da m ao direita se e somente se v, w, u satisfazem, como pode-se vericar. Prova de (3): Assumindo a u ltima identidade em (4), escreva a = u (v + w) u v u w. Temos que provar que a e o vetor nulo. Para isso, basta mostrar que x a = 0 para todo vetor x, pois se isso vale para todo x, em particular vale para x = a, de modo que segue que a a = 0, ou seja, 2 a = 0 e portanto a = 0. De fato, x a = x u (v + w ) x u v x u w = (x u) (v + w) (x u) v (x u) w = (x u) [v + w v w] = (x u) 0 = 0. Destacamos os seguintes vetores unit arios no espa co: i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1). 15

Qualquer vetor v = (v1 , v2 , v3 ) pode ent ao ser escrito como combina c ao linear (isto e, soma de m ultiplos escalares) destes vetores, pois v = (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , 0, 0) + (0, v2 , 0) + (0, 0, v3 ) = v1 (1, 0, 0) + v2 (0, 1, 0) + v3 (0, 0, 1) = v1 i + v2 j + v3 k. Teorema 1. (Produto Vetorial em Coordenadas) Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ent ao i j k v w = det v1 v2 v3 w1 w2 w3 isto e, vw = Prova: v w = (v1 i + v2 j + v3 k ) (w1 i + w2 j + w3 k ) = v1 w1 (i i) + v1 w2 (i j ) + v1 w3 (i k ) + v2 w1 (j i) + v2 w2 (j j ) + v2 w3 (j k ) + v3 w1 (k i) + v3 w2 (k j ) + v3 w3 (k k ) = 0 + v1 w2 k + v1 w3 (j ) + v2 w1 (k ) + 0 + v2 w3 i + v3 w1 j + v3 w2 (i) + 0 = (v2 w3 v3 w2 )i (v1 w3 v3 w1 )j + (v1 w2 v2 w1 )k. det v2 w2 v3 w3 , det v1 w1 v3 w3 , det v1 w1 v2 w2 .

Exemplo 8. Seja v = (1, 0, 2) i v w = det 1 1

e w = (1, 2, 3). Ent ao j k 0 2 0 2 = det 2 3 2 3

, det

1 1

2 3

, det

1 1

0 2

= (4, 5, 2). Teorema 2. (O Produto Misto) Sejam u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ent ao u1 u2 u3 u (v w) = det v1 v2 v3 . w1 w2 w3 Prova: Usando o resultado obtido no Teorema 1: u (v w) = u1 det v2 w2 v3 w3 u2 det v1 w1 v3 w3 + u3 det v1 w1 v2 w2 .

Exemplo 10. Calcule o volume do paralelep pedo determinado por u = (2, 1, 4), v = (1, 0, 2) e w = (1, 2, 3). Calcule o volume do paralelep pedo determinado por a = (1, 2, 3), b = (4, 5, 6) e c = (5, 1, 3). 16

Resposta: Desenvolvendo em cofatores a partir 2 det 1 1 logo

da segunda linha, obtemos 1 4 0 2 = 5 6 = 11, 2 3 V [u, v, w] = 11.

No segundo caso, obtemos

1 V [a, b, c] = det 4 5

2 3 5 6 = 0, 1 3

logo conclu mos que os vetores a, b e c s ao coplanares, isto e, pertencem ao mesmo plano.

17