Você está na página 1de 3

1. O erro em regime permanente para uma entrada degrau R(s) representado a consistncia desejada.

( ) ( ) ( ) ( ) Logo: ( ) ( ) ( ) ( )

( )

( ) ( ) ( )

Entrada um degrau unitario:

Logo: ( ) Logo o erro: [ ( )] Assim: [ Assim para k=1 ] ( ) ( ) [ ( ) ] ( ) ( )

2. Atravs dos comandos tf, feedback, series e step, desenvolva um programa em Matlab para simular a entrada degrau no sistema, utilizando K = 1. Compare o erro obtido com o valor terico. A= tf([1],[10 1]) % Especificando uma FT, G(s) = 1/(10s+1) B= tf([1],[2 1]) % Especificando uma FT, G(s) = 1/(2s+1) g=series(A,B) fm=g/(1+g) % FT em malha fechada step(fm) % traa a resposta ao degrau unitrio MF grid

3. Sabendo que a especificao de projeto informa que o erro em regime permanente no pode ultrapassar 2%, determine o valor de K para o controlador.

4. Utilize o Simulinkpara comprovar o resultado obtido no item anterior.