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Analoga Elctrica en los Sistemas Mecnicos Vibratorios

Desde hace tiempo se ha adoptado el mtodo de la analoga elctrica como recurso para
comprender otro tipo de sistemas fsicos, basado en la facilidad con la que se asimilan las leyes
de Kirchhoff, que bajo determinadas condiciones tiene parecido con, por ejemplo, el segundo
principio de Newton, sustento principal en el estudio de la mecnica clsica y vectorial.
Dos sistemas fsicos son anlogos cuando la ecuacin diferencial que los describe es la misma.
Analoga Fuerza Tensin: Un vnculo entre sistemas que se modela por circuitos en serie, con
una tensin como excitacin externa. Esta analoga es sencilla de reproducir en un laboratorio,
pero es complicada de aplicar para sistemas mecnicos extensos.
Analoga Fuerza Corriente: Se modela por circuitos en paralelo, con una fuente de corriente
independiente como excitacin externa. Esta analoga es ms fcil de aplicar en sistemas
mecnicos extensos y sobre todas las cosas tiene ms sentido fsico que la analoga Fuerza
Tensin, ya que vincula parmetros absolutos con absolutos, y relativos con relativos. Es
necesario siempre indicar referencia absoluta de velocidades (tierra en caso del circuito
equivalente). Su desventaja es la dificultad de ensayar en el laboratorio con fuente de corriente.

Se muestra a continuacin la tabla de correspondencia de elementos de los sistemas:

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Nmeros adimensionales

Las relaciones indicadas a continuacin corresponden a la analoga fuerza tensin, y sirven para
hacer el anlisis del sistema mecnico con un circuito elctrico en un laboratorio, ya que se
piensa que se tiene ms disponibilidad para modificar elementos elctricos que mecnicos.
Cuando se modifique un elemento del sistema mecnico, el circuito elctrico que lo interpreta
deber respetar estas relaciones:





Y de esta forma se podr predecir su comportamiento de una manera ms sencilla.



Diagrama de un sistema mecnico elemental perturbado y sus equivalentes elctricos



Modelado a condiciones iniciales nulas, tomando cualquiera de las dos analogas, fuerza tensin
(serie) fuerza corriente (paralelo), y su planteo por Kirchhoff, se llega por la analoga citada a la
ecuacin de Newton, en dominio de la velocidad y luego se pasa a dominio de la posicin, para
que desaparezcan las integrales.


2
0
2
0
0
1
1 1
t
t
t
di
L Ri i dt E
dt C
dv d x dx
m v k v dt F m kx F
dt dt dt
du
C u u dt I
dt R L

+ + =

+ + = + + =
`

+ + =

)
}
}
}




1 1 1 2
2 2 2 1
m L k C
m L k C
= =
/
e
e
e
LC
o o k m



| |
= =
|
\ .

m
m
E C
F R C
k x q k m L

= =
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Ejercicio 1:

Para el circuito mecnico mostrado, se pide plantear el sistema de ecuaciones diferenciales que
describe su dinmica por el mtodo de la analoga elctrica

Solucin:
Si se modela la analoga Fuerza Tensin, como el sistema mecnico tiene 2 grados de libertad,
el circuito elctrico anlogo tendr 2 mallas. Donde las masas se asocian a inductancias, los
resortes a la inversa de la capacidad, los amortiguamientos viscosos a resistencias, los
desplazamientos a cargas elctricas, las velocidades a corrientes, y las fuerzas excitatrices a
fuentes de tensin.

Se plantea la 2da Ley de Kirchhoff, deriva en dos ecuaciones integro-diferenciales de las mallas:
( )
( )
1
1 11 1 2 1 2 1 2 1
1 2 0 0
2
2 3 2 2 2 2 1 2 1 2
3 2 0 0
1 1
( )
1 1
( )
t t
t t
di
L R i i d R i i i i d E
dt C C
di
L R i i d R i i i i d E
dt C C


+ + + + =
+ + + + =
} }
} }

Expresando en funcin de la carga elctrica:
1 1 1 2
1 1 1 2 1 2 1
1 2
2 2 2 1
2 3 2 2 2 1 2
3 2
1 1
( )

1 1
( )

d q dq dq dq
L R q R q q E
dt dt C dt dt C
d q dq dq dq
L R q R q q E
dt dt C dt dt C
| |
+ + + + =
|
\ .
| |
+ + + + =
|
\ .

Haciendo la conversin citada:
1 1 1 2
1 1 1 1 2 2 1 2 1
2 2 2 1
2 3 3 2 2 2 2 1 2

( )

( )

d x dx dx dx
m k x k x x F
dt dt dt dt
d x dx dx dx
m k x k x x F
dt dt dt dt


| |
+ + + + =
|
\ .

| |

+ + + + =
|

\ .



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Y estas son las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica, fueron obtenidas sin
considerar el sentido de los vectores, y sin hacer diagramas de cuerpo libre. Una solucin
elctrica a un problema de mecnica.

En caso de usar la analoga Fuerza Corriente:




( )
( )
1
1 1 1 1 2 1 2 1
1 1 2 2 0 0
2
2 2 2 2 1 2 1 2
3 3 2 2 0 0
1 1 1 1
( )
1 1 1 1
( )
t t
t t
du
C u u d u u u u d I
dt R L R L
du
C u u d u u u u d I
dt R L R L


+ + + + =
+ + + + =
} }
} }


Convirtiendo luego este sistema de ecuaciones diferenciales al mecnico que corresponda, que
de estar bien debe ser igual al obtenido por analoga Fuerza Tensin, ya que el circuito es dual.

Esta analoga vincula fuerzas con corrientes, lo cual es correcto conceptualmente porque son
parmetros absolutos. Al igual que el vnculo entre el potencial del nodo y la velocidad, ya que
para medirlas siempre se necesita una referencia absoluta. Ya sea un punto fijo en el sistema
mecnico, como la puesta a tierra en el circuito elctrico equivalente.

















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Ejercicio 2:

En el caso de tener un sistema con menos elementos excitatrices y menos elementos pasivos


Demostrar que las ecuaciones que describen la dinmica son, para este caso:


1 1 2
1 1 1 1
2 2 1 2
2 1 2

d x dx dx
m k x
dt dt dt
d x dx dx dx
m F
dt dt dt dt

| |
+ + =
|
\ .

| |

+ + =
|

\ .


Solucin: Aplicando la 1ra Ley de Kirchhoff en la Analoga fuerza corriente, se tiene que:


Analoga Fuerza Tensin Analoga Fuerza Corriente










( )
( )
( )
( )
1
1
1 1 2 1
1 1 1 2 1 1
1 1 0
0
2
2
2 2 1 2
2 1 2 1 2 2
1 2
1 1
0
0
1 1
t
t
du
dv
C u u u d
m v v k v d
dt R L
dt
du
dv
m u u u I
m v v v F
dt R R
dt

+ + =
+ + =

+ + =
+ + =

}
}


Pasando despus las ecuaciones a dominio de la posicin, queda demostrado


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Ejercicio 3: Plantear las ecuaciones diferenciales para el Absorbedor de vibraciones.

Solucin:


ste es un absorbedor de vibraciones dinmicas, un sistema
mecnico con tres grados de libertad, el cual uno de ellos tiene
masa despreciable.
Cuando se presenta un elemento que interesa su movilidad, pero
su inercia es despreciable, se lo modela como cortocircuito en la
analoga fuerza tensin, y como circuito abierto en la analoga
fuerza corriente.




Analoga Fuerza Tensin, notar que la malla 3, que est asociada
al grado de libertad 3, no tiene inductancia dibujada.
(2da Ley de Kirchhoff a las tres mallas aisladas).






Analoga Fuerza Corriente, en el nodo 3 que corresponde al grado
de libertad 3, no hay un capacitor referido a tierra, ya que ste es
un representativo de la inercia, y como es despreciable, no se
conecta en el circuito equivalente.
(1ra Ley de Kirchhoff a los tres nodos distintos del de referencia).





Las ecuaciones diferenciales para los tres grados de libertad son, finalmente:








1
1 1 1 2 1 2 3 1 3 1
3 2 2
2 1 2 2 1
3 2
1 3 3 1

( ) ( )

( ) 0

( ) 0
d x
m k x k x x k x x F
dt
dx d x dx
m k x x
dt dt dt
dx dx
k x x
dt dt

+ + + =
| |
+ + =
|
\ .
| |
+ =
|
\ .
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Ejercicio 4: Plantear las ecuaciones para un sistema de masas acoplado con una polea de
momento de inercia y radio conocidos.



Solucin: Se debe observar en este particular sistema, que la polea est gobernada bajo el
mismo grado de libertad que la masa 2, ya que entre ellas no hay ningn elemento de acople
(resorte amortiguador), por lo que contribuyen en forma aditiva a la masa equivalente del
segundo grado de libertad (en caso de que exista elemento de acople entre la polea y la masa2,
el sistema tendra cuatro grados de libertad en lugar de tres).

En analoga Fuerza Corriente, el modelo viene descripto por:


Como hay tres grados de libertad, se requieren 3 nodos con potenciales diferentes, una fuente
de corriente aplicada al primer nodo. Los elementos de inercia, tanto masas como momentos de
inercia van referidos a tierra en esta analoga, es por ello que los capacitores se colocan como se
muestra. Como regla general, los elementos que pertenecen puramente a un grado de libertad
(que no se comparten), van desde su nodo representativo a tierra. En el caso de la analoga
fuerza tensin, irn colocados en la malla pero sin compartir con la otra malla.






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Se plantea la ra Ley de Kirchhoff para el circuito equivalente (a condiciones iniciales nulas):

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
1 1 2 1 2
1 1 0
2
2 2 1 2 3 2 1
1 2 1 0
3
3 3 2 3
2 2 0
1 1
1 1 1
0
1 1
0
t
t
t
du
I C u u u u d
dt R L
du
C C u u u u u u d
dt R R L
du
C u u u d
dt R L

= + +
= + + + +
= + +
}
}
}


Pasando al Sistema mecnico se tienen las ecuaciones pedidas. La salvedad aqu respecto de lo
que se vio antes es que se debe referir el momento de inercia a una masa traslacional
equivalente. Esto se logra dividiendo el valor de J por el cuadrado del radio r, para que tenga
unidades de masa y sea compatible con el resto de los elementos.

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1 1 1 2 1 1 2
0
2
2 1 2 1 2 2 3 1 2 1 2
0
3
3 2 3 2 2 3
0
0
0
t
t
t
dv
F m v v k v v d
dt
dv J
m v v v v k v v d
r dt
dv
m v v k v d
dt



= + +
| |
= + + + +
|
\ .
= + +
}
}
}



1 1 2
1 1 1 1 2
3 2 2 1 2
2 1 2 1 2 1
3 3 2
3 2 2 3

( )

0 ( )

d x dx dx
F m k x x
dt dt dt
dx d x dx dx dx J
m k x x
r dt dt dt dt dt
d x dx dx
m k x
dt dt dt

| |
= + +
|
\ .
| | | | | |
= + + + +
| | |
\ . \ . \ .
| |
= + +
|
\ .



Si se hubiera adoptado la analoga fuerza tensin, el anlogo elctrico es:


Las inductancias en serie en la segunda malla corresponden a la masa 2 y a la polea sumadas en
el segundo grado de libertad.
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Ejercicio 5: Plantear el sistema de ecuaciones diferenciales para el juego de pndulos acoplados
por un resorte. Se considera la fuerza como pulsante.




Solucin: Conviene pensar los desplazamientos angulares como leves desplazamientos, 4 grados
de libertad que en realidad son engaosos, ya que se debe tener presente que el
desplazamiento tanto al extremo de la barra como a la mitad estn vinculados. Al tener relacin
lineal los grados de libertad, se modela entre ellos una comunicacin por medio de un
transformador ideal en la analoga elctrica. Los grados de libertad independientes son dos.


En la figura se muestran los grados de libertad considerados, y abajo su circuito elctrico
equivalente, en el cual se ponen en evidencia tanto las fuerzas activas como reactivas. Entre los
grados de libertad 1 y 3, el elemento de acople es el resorte, representado como inductancia en
el circuito; luego en los grados de libertad 2 y 4 se tienen masas puntuales, por lo que se modela
capacitor referido a tierra.
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Se considera adems la fuerza reactiva que aparece debido al campo gravitatorio, el cual tiende
a restablecer la posicin de equilibrio con una fuerza que se opone al crecimiento del ngulo
comprendido entre el eje vertical y la varilla. Esa fuerza restauradora es modelada como una
fuente de corriente invertida, ya que fsicamente hace que el desplazamiento disminuya.

Las ecuaciones de Kirchhoff aplicadas a los nodos y las de balance de energa se muestran a
continuacin:
( )
( )
1 1 3
0
1 1 2 2 3 3 4 4
2
2 1 1
1 1
2 2
3 3 1
3 3
0
4 4
4
4 2 2
1
0
,
,
1
0
,
t
t
I u u d
L
u I u I u I u I
du
I C Ig
u I a b
dt
u b I a
I u u d
u I a b L
u b I a
du
I I C Ig
dt

= +

= =

= +

= =
`

= +

= =


+ = +

)
}
}


Relacin entre los grados de libertad vinculados: aplicar semejanza de tringulos. Una vez
obtena la relacin de desplazamientos, se deriva para tener la relacin de velocidades, luego se
pasa al plano elctrico, ya que la velocidad est relacionada con el pontencial en cada nodo.
1 1 1
2 2 2
x v u a a a
x b v b u b
= = =


Con el grado de libertad 3 y 4 se hace el mismo razonamiento. Y
esto es lo que justifica la relacin de espiras en los
transformadores colocados en el circuito equivalente.




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Operando y vinculando:

( )
( )
( )
( )
2 2
2 2
1 1 2 4 1 1 2 4
0 0
2 2
4 4
2 2 4 2 2 2 4 2
0 0
1
0 0
1
t t
t t
du dv a a
C Ig u u d m Fg k v v d
dt L b dt b
du dv a a
I C Ig u u d F m Fg k v v d
dt L b dt b



| | | |
= + + = + +

| |
\ . \ .


| | | |
= + + = + +
| |

\ . \ .

} }
} }


Teniendo presente la conversin de desplazamientos a ngulos barridos (variable original):
( )
( )
2
2
2
1 1 1 1 1 1 1 1 2 4
2
2 1 2 2 2 2
2
2
4
2 1 4 2
2 2 4 2 2
sin cos , 0
sin cos
,
d x a
Fg m g m g m Fg k x x
dt b
Fg m g m g
d x a
x b x b
F m Fg k x x
dt b

| |
= ~ = + +

|
\ .
= ~
`
| |
= =
= + +

|

\ . )



Se toma Fg1 como la proyeccin sobre la horizontal de la fuerza
viva reactiva del peso, ya que la otra componente se compensa
porque est en direccin de la varilla.










El sistema de ecuaciones diferenciales queda expresado as:


( )
( )
2
2
1
1 1 1 1 2 2
2
2
2
2 2 2 2 1 2
0
d a
m b m g k b
dt b
d a
F m b m g k b
dt b

| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .







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Ejercicio 6: Plantear el sistema de ecuaciones diferenciales para la cadena cinemtica de
transmisin, por el mtodo de la analoga elctrica. Referir las ecuaciones al desplazamiento x.



Solucin: Un sistema mecnico con componentes de traslacin y rotacin. Se aplica un torque
cupla al cuerpo rgido de momento de inercia conocido, luego por medio de ruedas dentadas
con relacin de transmisin conocida, se transmite el movimiento al segundo slido, de
momento de inercia y radio conocido. ste tiene un cabrestante que sujeta una masa con
rozamiento viscoso y un resorte, los cuales limitarn el movimiento. Se desprecia el rozamiento
en los ejes, aunque tambin se puede resolver con los modelos conocidos, slo para
simplificacin.

Como circuito equivalente en analoga fuerza corriente, se tiene lo siguiente: las capacidades
representan la inercia, ya sea de traslacin de rotacin segn corresponda, la fuente de
corriente a la derecha, representa el torque excitatriz, los potenciales son las velocidades
angulares en los slidos y la velocidad de traslacin cuando se considera el desplazamiento x, a
la izquierda. La resistencia es el amortiguamiento viscoso, la inductancia es la constante elstica
del resorte antagnico. Los transformadores intermedios representan la cadena cinemtica de
transmisin como ruedas dentadas (derecha) y la conversin de velocidad angular a velocidad de
traslacin (izquierda).





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Aplicando la 1ra de Kirchhoff a los nodos, se tiene lo siguiente:

1
1 1
1
2 2 3
4
0
(1)
(2)
1 1
(3)
t
du
I C I
dt
du
I C I
dt
du
I C u u d
dt R L

= +
= +
= + +
}


Luego, se deben poner en evidencia los vnculos comprendidos, que corresponden a los
transformadores mecnicos. Lo que primero se debe tener presente es el balance de potencia,
la cual no se pierde en los transformadores, ya que se considera de que las ruedas dentadas
engranan perfecto, y que no hay deslizamiento entre el cabrestante y el slido rotante.

1 1 2 2
2 3 4
u I u I
u I u I
=
=

Para la rueda dentada, se tiene que:

1
1
1 2
1 2 1 1 2 2
2
2
d
u
d d
dt
N N u N u N
d dt dt
u
dt

= =
`

)


Quedando, como ecuaciones fundamentales de conversin:

1 2 1 1
2 1 2 2
; (4)
u N I N
u N I N
= =


Para la relacin entre el desplazamiento entre el rgido y la masa de traslacin:

2
4
2 3
1
; (5)
d dx
r
dt dt
I u
r
u I r

=
= =


Esto es lo mismo que decir que velocidad =omega x radio, slo que est en trminos
diferenciales.

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Operando y vinculando las ecuaciones, se tiene que:

1 2 2 1 1 1 1
1 2 2 2 2 0
( )
t
C N C N N N N du r r
I t C r u u d
r N r N N dt N R N L

(
| | | | | | | | | |
= + + + +
( | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ .

}

Pasando al dominio mecnico:

2
1 2 2 1 1 1 1
2
1 2 2 2 2
( )
J N J N N N N d x dx
T t mr r k r x
r N r N N dt N dt N

(
| | | | | | | | | |
= + + + +
( | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ .



Notar que los transformadores no son separadores de grados de libertad, es decir, los
desplazamientos angulares y el desplazamiento de traslacin, al estar relacionados, expresan el
mismo grado de libertad en distinta forma, es por ello que el sistema de ecuaciones diferenciales
se reduce a una sola ecuacin de 2do orden, lineal y a coeficientes constantes. Muy fcil de
resolver dependiendo de las constantes y del tipo de perturbacin que haya.

2
2
( )
d x dx
T t a b c x
dt dt
= + +


Slo para la estadstica, se pone en evidencia el circuito elctrico equivalente, en el caso que se
utilice la analoga fuerza tensin, que como se dijo, es ms difcil de comprender, pero es la
que sirve para reproducir en un laboratorio elctrico el comportamiento del sistema mecnico.