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Robtica Industrial

Captulos 1 e 2

Introduo
Estrutura e Tipologia de Manipuladores

Vtor M. F. Santos










Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade de Aveiro, Outubro 2001




Contedo
1. INTRODUO................................................................................................................................................... 1-1
1.1 ORIGEM DO TERMO 'ROBOT' ...................................................................................................................... 1-1
1.2 ALGUMAS DEFINIES DE ROBOT E ROBTICA ..................................................................................... 1-1
1.3 CLASSIFICAO DE ROBOTS...................................................................................................................... 1-2
1.3.1 Geraes (cronologicamente)............................................................................................................... 1-2
1.3.2 Nvel de inteligncia do controlador (pela JIRSA) ............................................................................... 1-2
1.3.3 Nvel de controlo dos programas no controlador................................................................................. 1-2
1.3.4 Linguagem de programao ................................................................................................................. 1-2
1.4 ALGUNS MARCOS NA HISTRIA DA ROBTICA....................................................................................... 1-2
1.5 OS MANIPULADORES ROBTICOS ............................................................................................................. 1-3
1.5.1 Robtica fixa versus robtica mvel ..................................................................................................... 1-3
1.5.2 Elementos principais de um manipulador (ou robot industrial)........................................................... 1-3
1.6 O ROBOT E A AUTOMAO........................................................................................................................ 1-4
1.6.1 Tipos de automao .............................................................................................................................. 1-4
1.6.2 Aplicaes tradicionais dos manipuladores industriais ....................................................................... 1-5
1.7 IMPORTNCIA DO ROBOT INDUSTRIAL ................................................................................................... 1-5
2. ESTRUTURA E TIPOLOGIA DE MANIPULADORES............................................................................... 2-1
2.1 COMPONENTES............................................................................................................................................ 2-1
2.1.1 Brao mecnico..................................................................................................................................... 2-1
2.1.2 Ponta ou Garra (End-effector).............................................................................................................. 2-1
2.1.3 Actuadores ............................................................................................................................................ 2-2
2.1.4 Sensores ................................................................................................................................................ 2-3
2.1.5 Controlador........................................................................................................................................... 2-4
2.2 TIPOS DE JUNTAS......................................................................................................................................... 2-4
2.2.1 Graus de liberdade e graus de mobilidade........................................................................................... 2-5
2.2.2 Representao e arranjo cinemtico .................................................................................................... 2-6
2.2.3 O brao humano ................................................................................................................................... 2-6
2.3 ESPAO DE TRABALHO E TIPOS DE MANIPULADORES............................................................................ 2-6
2.3.1 Cartesiano (PPP) .................................................................................................................................. 2-7
2.3.2 Cilndrico (RPP) ................................................................................................................................... 2-7
2.3.3 Esfrico (RRP) ...................................................................................................................................... 2-7
2.3.4 Articulado Horizontal - SCARA (RRP) ................................................................................................. 2-8
2.3.5 Articulado vertical (antropomrfico) - RRR......................................................................................... 2-8
2.4 RESOLUO, REPETIBILIDADE, PRECISO.............................................................................................. 2-9
i

i

Enquadramento e objectivos da disciplina
A designao robtica industrial surge do estudo dos manipuladores robticos que so usualmente
conhecidos por robots industriais. A disciplina tem como principal objectivo o de dar formao sobre os
princpios da manipulao robtica e a sua fundamentao matemtica. Desse modo, no se aborda uma
linguagem particular para a programao de robots industriais, mas espera-se que, no final, um aluno com
aproveitamento e com conhecimentos rudimentares de programao, consiga aprender e compreender uma
qualquer linguagem para programar manipuladores.
A disciplina enquadra-se no perodo final de uma licenciatura com afinidade automao, e
pressupe bons conhecimentos de lgebra e das grandezas e conceitos de mecnica, bem como uma
razovel capacidade de lidar com objectos no espao a trs dimenses.
Antes de entrar no ponto central do programa, que so a cinemtica directa, inversa e diferencial,
dado um certo destaque a sistemas de coordenadas e transformaes geomtricas para permitir uma
progresso mais slida pelo programa dentro.
Em detrimento da esttica e dinmica de manipuladores, que se reconhece ser de importncia muito
relevante, nomeadamente para o controlo, projecto e concepo de braos robticos, optou-se por fazer uma
introduo viso por computador pelo facto de tal rea se apresentar como das mais importantes na
robtica industrial actual. Igualmente consequncia desse cuidado a relativamente pequena dimenso da
ateno dada ao planeamento de trajectria. Todavia, os fundamentos e mtodos principais esto
contemplados e assegurados.
Na componente prtica os alunos trabalharo em MatLab que se revela uma ferramenta perfeitamente
indicada para estas matrias onde a manipulao de vectores e matrizes , a modo de dizer, obrigatria.
Bibliografia
Introduction to Robotics P. McKerrow, Addison-Wesley, 1993.
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence K. Fu, R. Gonzalez, C. Lee, McGraw-Hill, 1987
Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control R. Paul, MIT Press, 1981.
Introduction to Robotics: Mechanics and Control J. Craig, Addison-Wesley, 1989.
Fundamentals of Robotics: Analisys & Control R. J. Schilling, Prentice-Hall, 1990.
Industrial Robotics: Technology, Programming, and Applications M. P. Grover et al., McGraw-Hill, 1986

Mechanics and Control of Robots K. Gupta, Springer Verlag, 1997.
Industrial Robotics Handbook V. Hunt, Industrial Press Inc., 1983.
Nota
Este documento no substitui a bibliografia. Trata-se de simples resumos, de carcter incompleto e
por vezes de densidade varivel na abordagem dos diversos assuntos. S poder ser visto como um auxiliar
de estudo.
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1. Introduo
1.1 Origem do termo 'robot'
Em portugus h o termo alternativo "rob". O termo eslavo Robota significa trabalhos forados ou
escravos, e teve a sua divulgao numa pea de 1921 de Karel apek.
Numa evoluo do mito passando pelo sonho de apek (entre outros) at fico dos tempos
correntes, o conceito de robot ou servo do homem tem ocupado a mentalidade do ser humano. Um exemplo
contemporneo dessa realidade foi dado pelo grande contributo de Isaac Asimov, que chegou a definir as
Leis da Robtica por volta de 1950:
1 Lei: Um robot no pode maltratar um ser humano, ou pela sua passividade deixar que um
ser humano seja maltratado.
2 Lei: Um robot deve obedecer s ordens dadas por um ser humano, excepto se entrarem em
conflito com a 1 lei.
3 Lei: Um robot deve proteger a sua prpria existncia desde que essa proteco no entre
em conflito com a 1 ou 2 lei.
1.2 Algumas definies de Robot e Robtica
Texto da FAQ comp.robotics
"Dispositivos electromecnicos pr-programveis para execuo de uma variedade de
funes."
Dicionrio Webster:
"Dispositivo automtico que executa funes normalmente atribudas a humanos ou uma
mquina com a forma de um humano."
ESHED Robotics, 1984
"Um robot um brao mecnico; um manipulador concebido para levar a cabo muitas tarefas
diferentes, e capaz de ser programado sucessivamente. Para levar a cabo as tarefas atribudas,
o robot move componentes, objectos, ferramentas e outros dispositivos especiais por meio de
movimentos e pontos pre-programados."
Em 1986, P. McKerrow props para robot a seguinte definio:
"Um robot uma mquina que pode ser programada para fazer uma variedade de tarefas, do
mesmo modo que um computador um circuito electrnico que pode ser programado para
fazer uma variedade de tarefas."
McKerrow
"Robtica a disciplina que envolve: a) o projecto, construo, controlo e programao de
robots; b) o uso de robots para resolver problemas; c) o estudo dos processos de controlo,
sensores e algoritmos usados em humanos, animais e mquinas, e; d) a aplicao destes
processos de controlo e destes algoritmos para o projecto de robots."
The Robot Institute of America
Um robot manipulador multi-funcional, programvel, projectado para mover materiais,
componentes, ferramentas ou dispositivos especiais atravs de movimentos programveis
variveis para a execuo de uma variedade de tarefas.
Standard International ISO 8373:1994(E/F) :
Manipulating industrial robot: Automatically controlled, reprogrammable multipurpose
manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed to place or mobile,
of use in industrial automation applications. The robot includes - the manipulator - the control
system (hardware and software)
Usualmente o termo Robtica emprega-se para indicar a disciplina associada ao uso e programao
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de robots, e a expresso Engenharia Robtica mais especfico e refere-se construo de robots e
dispositivos robticos.
Nem todos os sistemas automticos so robots; os sistemas automticos de funes fixas, como
alguns brinquedos com mobilidade ou mesmo uma mquina de Comando Numrico no so consideradas
robots. Para ter esse estatuto, dever o dispositivo ter uma capacidade de programao e, mais ainda, de
alguma adaptao ao problema prtico. Claramente, um robot pressupe um sistema que interage
fisicamente pelo movimento de certas componentes mecnicas.
1.3 Classificao de robots
1.3.1 Geraes (cronologicamente)
1-Robots executores (playback) - repetem uma sequncia de instrues pr-gravada como a
pintura ou soldadura.
2-Robots controlados por sensores - possuem malhas fechadas de realimentao sensorial.
Tomam decises com base nos sensores.
3-Robots controlados por viso - a malha fechada de controlo inclui um sistema de viso
(imagem que processada)
4-Robots com controlo adaptativo - o robot pode reprogramar as suas aces com base nos
seus sensores.
5-Robots com inteligncia artificial - usa tcnicas de inteligncia artificial para tomar as
suas decises e at resolver problemas.
1.3.2 Nvel de inteligncia do controlador (pela JIRSA)
Dispositivos manuais - operados por pessoas
Robots de sequncias fixas
Robots de sequncias variveis - onde o operador pode mudar a sequncia com facilidade.
Robots executores (playback) - onde o operador humano guia o robot a executar uma tarefa
fixa.
Robots controlados numericamente - o operador fornece apenas o programa do movimento,
em vez de o ensinar manualmente
Robots inteligentes - percebem e interagem com alteraes no ambiente.
1.3.3 Nvel de controlo dos programas no controlador
Inteligncia artificial - instrues de alto nvel que sero decompostas pelo sistema em
funes de mais baixo nvel.
Modo de controlo - os movimentos do sistema so modelizados incluindo as interaces
dinmicas entre os diferentes mecanismos. As trajectrias so planeadas partida, bem
como os pontos de contacto com os elementos a trabalhar (manipular). Deste modelo
formulada uma estratgia e os comandos de controlo so enviados para prximo nvel mais
baixo.
Servo-sistema - os actuadores controlam os parmetros do dispositivo usando os dados
sensoriais nas malhas de controlo.
1.3.4 Linguagem de programao
Sistema guiados - O operador indica os movimentos que o robot deve fazer
Programao ao nvel do robot - O utilizador escreve um programa a especificar as sequncias
de movimentos que o robot ter de executar.
Programao ao nvel de tarefa - o programador especifica apenas as aces a tomar sobre os
objectos que o robot manipular.
1.4 Alguns marcos na histria da robtica
1801 J. Jacquard inventou um tear programvel
1959 Primeiro robot comercial introduzido pela Planet Corporation. Era controlado por fins-
de-curso e excntricos
1960 Primeiro robot Unimate. Princpios de controlo numrico e actuadores hidrulicos.
No ano seguinte foi instalado na Ford.
1968 Um robot mvel desenvolvido no Stanford Research Institute: Shakey. Cmara de
vdeo e sensores de contacto.
1971 O brao de Stanford desenvolvido pela Universidade de Stanford com actuao
elctrica.
1973 Primeira linguagem de programao de robots: WAVE seguida em 1974 pela
linguagem AL. As duas deram lugar mais tarde ao aparecimento da VAL, linguagem
comercial da Unimation
1978 PUMA introduzido pela Unimation
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1979 SCARA desenvolvido na Univerisdade de Yamanashi com introduo comercial em
1981.
1981 Robot com actuao directa (direct drive) desenvolvido na CMU
1983 Projecto para uma linha flexvel de montagem automatizada com o uso de robots.
1997 A Honda anuncia o primeiro robot humanide que sobe escadas.
1.5 Os manipuladores robticos
1.5.1 Robtica fixa versus robtica mvel
As trs categorias principais de robots so
- Os manipuladores - robots industriais
- Os veculos auto-guiados (AGV)
- Os robots mveis
As principais diferenas entre estas categorias incidem nos seguintes pontos:
- Conhecimento contnuo da posio (verdade nos braos),
- Aplicaes distintas (manipulao e transporte),
- Necessidade de percepo do ambiente (crucial nos mveis),
- tipo de programao usada (normalmente mais exigente nos robot mveis).
1.5.2 Elementos principais de um manipulador (ou robot industrial)
1.5.2.1 Brao e punho (arm-wrist)
O brao a parte do manipulador que est normalmente associada ao posicionamento (x, y, z) no
espao fsico cartesiano, ou operacional. O punho afecta essencialmente a orientao (,,) da garra, pina
ou outros end-effector.
Todavia, muito comum que haja efeitos cruzados o brao afectar tambm a orientao e o punho
afectar a posio cartesiana Estes componentes de um manipulador so constitudos por partes rgidas, os
elos (links), ligadas entre si pelas juntas (joints)
Elo
Elo
Junta

Figura 1.1 - Elos e junta de um manipulador
1.5.2.2 O controlador
Unidade capaz de gerar informao de activao de um ou mais actuadores com base num algoritmo
de controlo. Esse algoritmo pode levar em linha de conta o comando desejado, o estado corrente do
actuador, e o prprio ambiente. Os algoritmos mais comuns recorrem ao chamado controlo PID
(proporcional-integral-diferencial).
Quando no existente em separado, o controlador chega a incluir a unidade de potncia, ou seja, o
elemento que liga directamente ao actuador fornecendo-lhe a energia que necessita com base numa
informao de baixo teor energtico, como so os sinais elctricos sada de muitos controladores.
Por vezes, o controlador faz parte de um sistema maior de interligao com o utilizador exterior, como
o caso de um computador pessoal. Nestes casos o controlador pode assumir a forma de uma carta de
expanso do prprio computador, ou ser um dispositivo exterior que comunica com o computador de uma
forma padro, como por exemplo, uma ligao srie RS232.
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Esta integrao num computador, devido ao abundante nmero de ferramentas de interface
disponveis, permite mais facilmente especificar os comandos desejados para o controlador, ou at de os
gerar de forma automtica, como fazem muitos programas (software).
1.5.2.3 Actuadores
Dispositivos que geram e impem movimento a uma qualquer parte mecnica pelo desenvolvimento
de foras e binrios baseada num princpio fsico de converso de energia. Podem ser, por exemplo, motores
elctricos, cilindros hidrulicos, ou pneumticos, electro-imanes, etc. Tm muitas vezes associados
elementos adicionais de transmisso mecnica. Fazem a actuao
1.5.2.4 Sensores
Elementos destinados medio do estado interno do manipulador bem como percepo do
ambiente exterior. Principais tipos de sensores usados num manipulador: codificadores, fins-de-curso,
sensores de fora, detectores de proximidade capacitivos e indutivos, etc. Fazem a percepo.
Controlador
(decide que medida de
actuao deve ser
imposta)
Unidade de potncia
(fornece energia ao
actuador com base nas
ordens do controlador)
Actuador
(gera deslocamento
linear ou rotacional)
Fonte de
energia para
os actuadores
Sensor
Comando
desejado

Figura 1.2 - Um sistema de controlo tradicional
1.6 O robot e a automao
1.6.1 Tipos de automao
A automao pode ser de dois tipos fundamentais: rgida e flexvel (programada)

Figura 1.3 - Automao rgida

Figura 1.4 - Automao flexvel

Rgida cada componente do sistema
tem sempre a mesma funo ou conjunto
limitado de funes sem possibilidade de
alterao de modo simples, obrigando
existncia de vrios componentes por vezes
afins
Flexvel- a multiplicidade de componentes da
automao rgida reduzida pelo introduo de um
sistema mais verstil: caso dos manipuladores
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1.6.2 Aplicaes tradicionais dos manipuladores industriais
As aplicaes tradicionais mais importantes so as seguintes: manipulao de materiais, soldadura
(spot welding), pintura a spray. H muitos construtores de robots manipuladores no mundo actual: alguns
exemplos mais importantes de construtores e marcas so: ABB, KUKA , STAUBLI, ADEPT, PUMA, ...

Pintura a spray

Soldadura a arco

Acabamento - polimento de superfcie
Figura 1.5 - Algumas aplicaes industriais de manipuladores
1.7 Importncia do robot industrial
O robot industrial v a sua importncia surgir a vrios nveis:
Tcnica: Vantagem e versatilidade
Humana: Tarefas pesadas ou desagradveis para humanos
Econmica: Um mesmo equipamento pode ter mltiplas funes e substituir vrios
equipamentos distintos.

A atestar a importncia do robot industrial vm os nmeros expressos nos grficos das figuras
seguintes que mostram como o parque robtico mundial tem evoludo muito nos ltimos 10 anos na
indstria (Fonte: Revista Robtica 1999)

Figura 1.6 - Nmero de robots vendidos por ano e nmero estimado de robots industriais em servio.
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Figura 1.7 - Nmero de robots por 10 000 trabalhadores na indstria

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2. Estrutura e Tipologia de Manipuladores
2.1 Componentes
2.1.1 Brao mecnico
O brao mecnico constitudo por juntas e elos (joints and links). Os elos so usualmente blocos
alongados rgidos, e so ligados uns aos outros atravs das juntas. Os elos podem variar a sua posio
relativa e esto normalmente associados em srie. Existem variadssimas combinaes de elos e juntas de
acordo com as aplicaes, e que mais adiante se descrevero os tipos mais comuns.
2.1.2 Ponta ou Garra (End-effector)
Componente ligado extremidade do brao, isto , ligado ao ltimo elo do manipulador, e que tem
funes adicionais (agarrar ou prender um objecto, ou ainda um dispositivo com funes adicionais mais
especficas). A ponta ou end-effector pode ser do tipo garra (gripper) ou uma ferramenta (tool).
2.1.2.1 Garras
As garras de preenso mecnica (pina) so bastante comuns e eis de seguida alguns exemplos:


Figura 2.1 - Alguns princpios e tipologias de garras
De notar o tipo de foras/movimentos aplicados e os resultados nas diversas situaes. Saliente-se a
garra do topo direito que pode servir para agarrar objectos de dimenso varivel graas sua mola. Ou
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ainda, a garra na ltima ilustrao, na regio inferior direita, cujos dedos (pinas) de deslocam de forma
perfeitamente linear.
Alm das garras do tipo pina h ainda aquelas de funcionamento baseado em:
Vcuo
Magntica
Adesivos
Ou outros tipos dos quais se destacam as mos antropomrficas

Figura 2.2 - Mo (garra) antropomrfica
2.1.2.2 Ferramentas
Nas ferramentas a variedade muito grande mas as principais incluem as seguintes:
Soldadura
Corte jacto de gua
Furador, polidor, etc.
2.1.3 Actuadores
Os componentes que utilizam uma fonte de energia para fazer mover as juntas; so de trs tipos
essenciais. Eis uma breve comparao dos trs tipos de actuadores:

Tipos de actuadores
Caracterstica
Elctricos Hidrulicos Pneumticos
Controlo
Fcil. Possibilidade de
ser elaborado.
Hoje em dia mais
facilitado com as electro
servo-vlvulas
Muito difcil devido a questes
de compressibilidade do ar
Velocidades Grande Mdia/Grande Muito grande
Binrio a baixa velocidade
(aceleraes)
Pequenos/Mdios Grande Pequenos
Preciso
Boa. Limitada pelo
uso de transmisso
Boa
M, excepto em operaes a
posies fixas.
Funcionamento em
situao esttica
Mau. Requer traves.
Excelente. Trata-se de
funcionamento normal.
Bom. No h risco de
danificao do sistema.
Questes ambientais
A presena de arcos
elctricos pode ser
indesejvel.
Perigo de fugas de leo.
Sistemas limpos. Risco de
poluio sonora de
componentes, compressores e
das fugas.
Custos Relativamente baixos Altos Relativamente baixos
Tabela 2-I - Breve comparao dos principais tipos de actuadores
Em cada junta h normalmente um actuador. Ao contrrio, no corpo humano, h normalmente 2
msculos por cada junta para a moverem em direces opostas.
2.1.3.1 Tipo de actuao
Directa - O elemento mvel do actuador acoplado junta directamente.
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Indirecta - o elemento mvel do actuador acoplado junta mediante um sistema de transmisso.

Actuao indirecta
Actuao indirecta
Actuao directa
Motor

Figura 2.3 - Ilustrao da actuao directa e indirecta
Os motores elctricos so normalmente usados em actuao indirecta (indirect drive) devido
combinao alta velocidade/binrio baixo. So excepes os casos dos motores especiais como os motores
passo a passo, ou os chamados direct-drive motors, que tm uma concepo especial e permitem altos
binrios a baixas rotaes. Porm, alguns destes tipos so por enquanto motores de grandes dimenses e
peso, portanto limitados a poucas aplicaes nos manipuladores; possvel encontr-los na base, ou seja, a
actuar a primeira junta do manipulador.
2.1.4 Sensores
Fornecem informao ao controlador, nomeadamente em que local esto as diversas juntas do
manipulador Alm destes sensores internos h tambm os interruptores de fim de curso que delimitam as
deslocaes extremas das juntas. Existem tambm os sensores externos dedicados a recolher informao
adicional sobre o ambiente.
2.1.4.1 Sensores de posio
Potencimetros, ( ) ( )
0
K t = V t

Figura 2.4 - Um potencimetro como indicador de posio angular
Codificadores (incrementais e absolutos)
Os codificadores (especialmente os pticos) apresentam a vantagem de no possuir contactos sujeitos
a desgaste como o poderia ser o cursor de um potencimetro.
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Figura 2.5 - O disco de um codificador ptico relativo e sistema de descodificao relativa (direita)

Figura 2.6 - O disco de um codificador ptico absoluto e sistema de descodificao obsoluta (direita)
2.1.4.2 Sensores de velocidade
Dispositivos que indicam a velocidade angular: Tacmetros: V t ( ) ( ) ( )
0 t t
K t K t = =

2.1.5 Controlador
O controlador o componente que determina e, frequentemente, monitoriza o movimento de cada
junta. Geralmente o controlador faz outras operaes relacionadas com a aplicao. A operao fundamental
a funo de controlo em cada junta, isto , o processo pelo qual se procura que os elos/juntas fiquem
posicionados ou tenham o movimento desejado numa dada tarefa a cumprir. Esse processo tem de obviar os
problemas de que as aces de um certo actuador no tm os efeitos desejados, ou seja, ter de haver um
controlo em malha fechada ou chamado controlo realimentado. Note-se porm que h sistemas (mormente
didcticos) onde o controlo feito em malha aberta. Quer isso dizer que os actuadores so activados e que se
espera que cumpram exactamente o previsto. Isso possvel em certa medida com motores passo-a-passo.
Se designarmos por m(t) a entrada de um controlador, e diferena entre a sada desejada para o
sistema (actuador) e a sua real sada chamarmos erro e(t), as funes de controlo mais comuns so as
seguintes:
on-off: ( )
( )
( )
0
0
0
0
K e t
K e t
< '
1
1
=
!
1
1
+
m t
proporcional: ( ) ( )
p
K e t = m t
proporcional + diferencial (PD): ( ) ( )
( )
p
d
de t
K e t K
dt
= + m t
proporcional + diferencial +integral (PID):
Relembra-se que o valor m(t) designa a entrada a aplicar no controlador em cada instante.
2.2 Tipos de juntas
As juntas so essencialmente de dois grandes tipos:
As prismticas (P) onde o movimento relativo dos elos linear
As rotacionais (R) onde o movimento relativo dos elos rotacional.
Existe ainda um terceiro tipo de junta designada por esfrica (S) que no fundo a combinao de trs
juntas rotacionais com o mesmo ponto de rotao.

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Rotacional (revolute) Prismtica (linear)
Esfrica (3 rotacionais) (spherical or
ball-and-socket)
Figura 2.7 - Tipos de juntas
Na maioria dos manipuladores, as juntas so normalmente divididas em dois grupos:
Juntas principais (3 juntas mais prximas da base)
Juntas secundrias ou juntas do punho (as restantes juntas, mais prximas do end-effector)
2.2.1 Graus de liberdade e graus de mobilidade
Graus de liberdade (degrees-of-freedom - DOF) o nmero total de movimentos independentes que um
dispositivo pode efectuar. Um cubo no espao a 3 dimenses pode deslocar-se ao longo dos trs eixos, e
tambm rodar em torno de cada um deles, dando assim um total de 6 graus de liberdade para a sua
movimentao.
Algo diferente so os graus de mobilidade, associados ao nmero de juntas existentes. Um exemplo
comum desta diferena so os trips: na verdade em cada p temos vrias juntas prismticas que afectam o
mesmo o mesmo movimento, isto ao longo daquele eixo em particular. Se em cada p houver 3 juntas,
teremos um trip com 3 graus de liberdade mas 9 graus de mobilidade.
Exemplos de graus de liberdade necessrios para certas tarefas:


Para mudar esta pea e rod-
la so necessrios 4 graus de
liberdade apenas. (nota: o
manipulador ilustrado poder no
ter a possibilidade de o fazer, para
certas orientaes)

Para colocar esta pea no
encaixe (que pode ter uma
orientao arbitrria) so
necessrio 6 graus de liberdade: 3
para as posies xyz e 3 para as 3
orientaes do encaixe. (o
manipulador ilustrado no o
permite)
Figura 2.8 - Graus de liberdade necessrios para dois exemplos de movimento
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2.2.2 Representao e arranjo cinemtico
Frequentemente, em diversa literatura existe uma simbologia prpria para representar de uma forma
padro um manipulador e as suas juntas. De seguida ilustra-se um caso para um manipulador RRP e mais
uma junta esfrica.

Figura 2.9 - Representao de um manipulador com as juntas RRPS, num total de 6 DOF
2.2.3 O brao humano
Cada brao humano, excluindo a mo e os dedos, dispe de 7 graus de liberdade:

Junta Tipo
Graus de
liberdade
(DOF)
Ombro (Shoulder) Esfrica 3
Cotovelo (Elbow) Rotacional 1
Pulso (Wrist) Esfrica 3
Figura 2.10 - Graus de liberdade do brao humano
2.3 Espao de trabalho e tipos de manipuladores
Espao ou volume de trabalho (workspace or volume space) de um manipulador a regio dentro da
qual o manipulador pode posicionar o end-effector.
Quando se classifica um robot pela sua estrutura cinemtica, isto , pelo seu espao de trabalho,
apenas as juntas principais so usadas. Assim, h essencialmente 5 categorias de estruturas cinemticas
que se ilustram e descrevem resumidamente de seguida:
Cartesiana (PPP)
Cilndrica (RPP)
Esfrica (RRP)
Articulado horizontal ou SCARA (RRP)
Articulado vertical ou antropomrfico (RRR)
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2.3.1 Cartesiano (PPP)



Volume do espao de trabalho: V = A
1
A
2
A
3

Figura 2.11 - Manipulador cartesiano (PPP)
2.3.2 Cilndrico (RPP)



Volume do espao de trabalho: ( ) [ ]
2 2
2 1
L A L A + = V
Figura 2.12 - Manipulador Cilndrico (ou RPP)
2.3.3 Esfrico (RRP)



Volume do espao de trabalho: ( ) [ ]
3 3
3
4
L A L + = V
Figura 2.13 - Manipulador Esfrico (RRP)
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Robtica Industrial, 2001-2002, V. Santos
2.3.4 Articulado Horizontal - SCARA (RRP)



Volume do espao de trabalho:
( ) ( )
( )
2 2
1 2 1 2 1
2
1 2 1
A L L L L L L
A L L L L

' l
1 + >
1 l
l
1
=
!
1
+ 1
1+
2
2
V
Figura 2.14 - Manipulador Articulado HorizontalSCARA (RRP)
2.3.5 Articulado vertical (antropomrfico) - RRR



Volume do espao de trabalho:
( ) ( )
( )
3 3
1 2 1 2 1
3
1 2 1 2
4
3
4
3
L L L L L L
L L L L

'
1
l
+ > 1
l
1 l
1
=
!
1
1
+
1
1+
2
V
Figura 2.15 - Manipulador Articulado vertical (ou antropomrfico) (RRR)

Podemos comparar os volumes de trabalho admitindo que as juntas rotacionais varrem 360 e que as
prismticas so todas iguais de comprimento L e que se deslocam o comprimento A e que A=L. Resulta
assim a seguinte tabela
Cartesiano
3
L V =
Cilndrico
3
3 L V =
Esfrico
3
3
28
L V =
Articulado Horizontal
3
4 L V =
Articulado Vertical
3
3
32
L

Note-se que o volume de trabalho aumenta com o nmero de juntas rotacionais.
Estrutura e Tipologia de Manipuladores Pgina 2-8
Robtica Industrial, 2001-2002, V. Santos
2.4 Resoluo, Repetibilidade, Preciso
Resoluo: o menor movimento incremental de uma junta; normalmente detectvel pelo dispositivo
de medio (codificador). Exemplo, se o codificador tiver 180 incrementos ento a sua resoluo ser de 180
incrementos por volta ou seja 360/180 = 2. Esta a resoluo angular, que pode ser convertida em
resoluo espacial em funo do comprimento da junta ( =L * sin (ResolAngular) )
Repetibilidade: traduz a diferena de posio (linear em geral) com que o robot volta a recolocar-se
num ponto visitado anteriormente.
Preciso: traduz a diferena entre uma posio realmente atingida e a posio desejada pela
programao. Est relacionada com a resoluo e por certo no poder ser melhor que o valor daquela (ou
+/- metade) - afectado pela carga transportada e varivel conforme a zona do espao de trabalho.



Boa preciso
Boa repetibilidade
M preciso
Boa repetibilidade

Boa preciso
M repetibilidade
M preciso
M repetibilidade
Figura 2.16 - Ilustrao da preciso e repetibilidade
Estrutura e Tipologia de Manipuladores Pgina 2-9

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