Diagrama de Bode Func Transf Blocos

SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Professores: Lus Fernando Alves Pereira e Jos Felipe Haffner 1

Aula 1 Conceitos Bsicos de Sistemas de Controle
Introduo
Representao por Diagrama de Blocos
Modelagem
Transformada de Laplace
Funo de Transferncia
Relao entre Espao de estados e Funo de Transferncia
Resposta em Freqncia (Diagrama de Bode)
Sistema de Controle em Malha Fechada
Estabilidade

Introduo

O controle automtico de processos ocupa atualmente um papel fundamental em vrios segmentos
da sociedade, podendo-se citar exemplos que vo desde controladores de temperatura implementados por
simples termostatos at o controle completo de veculos espaciais baseados em sofisticados sistemas
computacionais. Vrios outros exemplos podem ainda ser citados: o controle de velocidade e
posicionamento de elevadores em edifcios comerciais ou residenciais, o controle de posio em
manipuladores robticos e o controle de velocidade de cruzeiro de automveis so alguns destes exemplos.
Independente do exemplo a ser citado, a estrutura bsica de um sistemas de controle automtico segue a
configurao apresentada no diagrama de blocos Figura 1.1.

Figura 1.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentao.
Na Figura 1.1 observa-se o diagrama esquemtico de um sistema de controle realimentado
composto por uma nica varivel de entrada e uma nica varivel de sada (Single Input Single Output
SISO), onde o objetivo principal fazer com que o comportamento da varivel de sada assemelhe-se tanto
quanto possvel quele estabelecido pela varivel de referncia. Neste sentido, o desafio apresentado aos
engenheiros de controle esta em conceber e projetar o bloco relativo ao controlador de forma que a varivel
de sada do sistema atenda aos requisitos de desempenho previamente estabelecidos e considerados
satisfatrios.
Varivel de Varivel de Varivel de
Referncia Erro Controle Sada
Controlador Processo
+ _

Elemento
Sensor



Representao por Diagrama de Blocos

A representao por diagrama em blocos uma prtica largamente empregada na anlise de
sistemas de controle. Utiliza-se esta representao pela facilidade de visualizar-se todas as partes
fundamentais que compe o sistema sob anlise, tornando-se uma forma de expresso comum entre
cientistas, engenheiros e tcnicos que atuam nesta rea. O diagrama de blocos de um sistema de controle
realimentado pode ser representado conforme a Figura 1.1.
O sistema de controle apresentado Figura 1.1 dito em malha-fechada. Este termo comumente
empregado para referir-se a classe de sistemas cuja informao da varivel de sada utilizada como
argumento na determinao da varivel de controle. De outra forma o sistema dito operar em malha-
aberta. Observa-se que independentemente da natureza do processo sob controle, o diagrama de blocos de
um sistema em malha-fechada, conforme o apresentado na Figura 1.1, em linhas gerais permanece
inalterado. Da mesma maneira, todas as variveis apresentadas na Figura 1.1 que constituem as entradas e
sadas de cada um dos blocos podem ser definidas de forma nica, independente do tipo de grandeza fsica
que se deseja controlar.
Os elementos que so utilizados para construir o diagrama de blocos so o prprio bloco, o
somador e o n. O bloco descreve qual a relao matemtica que existe entre a varivel de entrada e a
varivel de sada (Fig. 1.2). O somador utilizado quando se deseja somar ou subtrair dois ou mais sinais
(Fig. 1.3). O n empregado quando existe a necessidade de utilizar o mesmo sinal em um ou mais blocos
(Fig. 1.4).

Fig. 1.2: Bloco Fig. 1.3: Somador. Fig. 1.4: N.

Modelagem

O controle adequado de um sistema, que permite que a varivel de interesse (normalmente a
varivel de sada) atenda critrios de desempenho estabelecidos a priori pelos projetistas, somente
possvel aps o conhecimento do comportamento dinmico de cada uma das partes que o compe.
A tarefa de modelagem, muitas vezes fundamental antes da etapa do projeto de controladores,
consiste em descrever com base em leis fsicas um conjunto de equaes matemticas capaz de representar
com fidelidade cada uma das partes do sistema. A combinao adequada destas equaes possibilita ao
engenheiro de controle o perfeito entendimento do sistema funcionando de forma integrada. Descreve-se
na seqncia a modelagem de um motor de corrente contnua.
Modelagem do Motor de Corrente Contnua
O processo a ser analisado um motor de corrente continua. A Figura 1.5 mostra exemplos de
motores de corrente continua com im permanente utilizados pequenos robs. Esse tipo de motor tem como
caracterstica construtiva a excitao de campo realizada atravs de ims permanentes. Na Figura 1.6
mostrado o diagrama eltrico/mecnico deste tipo de motor.

Com base no diagrama apresentado na Figura 1.6 possvel descrever o comportamento dinmico
deste sistema atravs das equaes diferencias que definem o comportamento eltrico (1.1) e o
comportamento mecnico (1.2).

a a a a
i
dt
d
L R i Ea Va + = (1.1)
dt
d
J B + = (1.2)


onde:
I
a
: corrente que circula pelo circuito de armadura do motor.
V
a
: tenso aplicada nos terminais de armadura do motor
E
a
: fora contra eletromotriz
R
a
: a resistncia de armadura
L
a
: indutncia de armadura.
J: momento de inrcia do rotor
B: atrito viscoso presente entre as partes fixas e mveis
: velocidade do rotor
: Torque eletromagntico. Observao: no caso considerado o torque
eletromagntico igual ao torque mecnico disponvel no eixo do motor, pois so desprezadas
todas as perdas existentes, ou seja: o rendimento do motor de 100%.

Fig. 1.5: Exemplo de motores eltricos de
corrente continua com im permanente.
Fig. 1.6: Diagrama eltrico de um motor de corrente contnua.

A interao entre a parte eltrica e a parte mecnica definida pelo comportamento
eletromagntico do motor, mostrado pelas equaes (1.3) e (1.4).

= K Ea (1.3)
T a
K i = (1.4)
Onde as constantes K
e K
T,
representam todos os aspectos construtivos da mquina, como por
exemplo: nmero de plos, relutncia do entreferro, fluxo magntico de campo. Os valores numricos para
os parmetros pertencentes as equaes (1.1)-(1.4) devem ser obtidos atravs de ensaios ou fornecidos pelo
fabricante do motor.

Fig. 1.7: Diagrama de blocos do Motor de corrente continua.


Transformada de Laplace

Equaes diferenciais lineares invariantes no tempo so facilmente resolvidas empregando
transformadas de Laplace. A teoria desenvolvida por Laplace permite empregar mtodos para solues de
equaes algbricas para resolver equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. A definio de
transformada de Laplace dada na equao a seguir
{ } ) ( ) ( ) (
0
t f L dt e t f s F
st
= =
(1.5)
e sua utilizao na soluo de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo segue os passos
esquematizados no diagrama de blocos apresentado abaixo:

Fig. 1.8: Esquema para soluo de equaes diferenciais empregando transformadas de Laplace.
Outra vantagem associada ao emprego da transformada de Laplace a possibilidade de usar
tcnicas grficas para esboar o comportamento previsto do processo sem a necessidade da soluo
analtica de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo que o descrevem.
Com base no esquema proposto na Figura 1.8, uma vez descrito o comportamento do processo que
se deseja modelar por um conjunto de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo, no caso do
exemplo anterior as equaes (1.1) e (1.4), o prximo passo seria a obteno da transformada de Laplace de
cada uma destas equaes. Tal tarefa realizada com base no teorema apresentado a seguir:

Teorema 1.1: Derivao Real

A transformada de Laplace da derivada de uma funo f(t) dada por

) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
L =
(
(1.6)
onde f(0) o valor inicial de f(t) calculado em t=0. A prova deste teorema feita diretamente com base na
definio de transformada de Laplace apresentada em (1.5).
A generalizao de (1.6) para o caso de derivada de ordem n de f(t), obtida de modo similar e
dada pela seguinte equao:

1 2
2 1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (

=
(
(
n n
n n n
n
f f s f s f s s F s t f
dt
d
L L
&
(1.7)

onde
1 2
) 0 ( , ) 0 ( , ), 0 ( ), 0 (
n n
f f f f L
&
so as derivadas temporais sucessivas de f(t) avaliadas em t=0.
Equaes Diferenciais
Lineares Invariantes
no Tempo
Transformada de
Laplace
Condies
Iniciais
Transformada
Inversa de
Laplace
Soluo
Temporal


Observe que para resolver o problema proposto de descrever uma equao diferencial no domnio
da freqncia que todas as derivadas temporais devem ser substitudas pelo operador s, estabelecendo-se
a equivalncia (1.8) entre os domnios tempo e freqncia.
dt
d
s (1.8)
Da mesma forma que se estabelece equivalncia entre domnios para operao de derivao, existe
tambm uma equivalncia entre os domnios tempo e freqncia para operao de integrao, conforme
(1.9).
t
dt
s
0
1
(1.9)

Observe o diagrama de simulao apresentado na Figura 1.9. Com base no exposto at este ponto,
entenda e explique cada uma das partes do referido diagrama, observando se o mesmo reflete a
dinmica do processo descrito em (1.1) a (1.4). Encontre as relaes entre as variveis indicadas
no diagrama no domnio em freqncia.

Fig. 1.9: Diagrama de blocos do Motor de corrente continua utilizando o domnio freqncia.

Funo de Transferncia
No problema em que foi proposto a determinao das relaes w(s)/T(s) e I
a
(s)/d(s), observe que
todas estas relaes resultam em cocientes de polinmios em s, que uma varivel complexa constituda
por uma parte real e por uma parte imaginria, i.e.,
j s + = (1.10)
Desta forma, cada uma das relaes descritas anteriormente possuem uma parte real e outra parte
imaginria, ou seja:

y x
jG G s G
B Js s T
s
1 1 1
) ( :
1
) (
) (
+ = =
+
=
(1.11)

y x
a a
a
jG G s G
R s L s d
s I
2 2 2
) ( :
1
) (
) (
+ = =
+
= (1.12)

y x
a
T a
a
a
a
T
a
jG G s G
J L
K K B R
s
J
B
L
R
s
J L
K
s V
s
3 3 3
2
) (
) (
) (
+ = =
+
+
|
|
\
|
+ +
= :
(1.13)


onde G
ix
, i=1,2,3 representa a parte real e jG
iy
, i=1,2,3 representa as partes imaginrias de cada uma destas
funes. Cada uma destas funes tambm pode ser representada em coordenadas polares sendo
caracterizadas por um mdulo dado por
2
iy
2
ix
G G + (1.14)
e um argumento angular dado por
) G / G ( tan
ix iy
1
(1.15)
Diz-se que uma funo complexa genrica G(s) analtica em uma regio do plano s se G(s) e as
suas derivadas sucessivas existem para todo ponto pertencente a esta regio. Pontos do plano s nos quais
G(s) analtica so chamados de pontos ordinrios, enquanto os pontos do plano s em que a funo G(s)
no analtica so chamados de pontos singulares. Pontos singulares nos quais G(s) tendem ao infinito so
ditos plos de G(s). Pontos nos quais G(s) apresenta valor nulo so chamados de zeros de G(s). Para
exemplificar, considere a seguinte funo complexa G(s):
( )( )
( )( )( )
2
15 s 5 s 1 s s
10 s 2 s
) s ( G
+ + +
+ +
= (1.16)

Para a funo complexa apresentada em (1.16) determine quantos e quais so os zeros e os plos,
seguindo a definio apresentada anteriormente.
Funes de varivel complexa do tipo apresentado em (1.11), (1.12) e (1.13) so freqentemente
empregadas para descrever a relao existente entre variveis de entrada e sada de blocos que compe
sistema de controle cujo comportamento dinmico representado por equaes diferenciais lineares e
invariantes no tempo. Tais funes so denominadas funes de transferncia.

Procure na bibliografia indicada a definio de funo de transferncia. Para o exemplo
apresentado na Figura 1.9, do motor de corrente contnua controlado por armadura, determine as
funes de transferncia do bloco relativo a parte eltrica I
a
(s)/E(s), da parte mecnica W(s)/(s),
e a funo de transferncia completa W(s)/V
a
(s) e (s)/V
a
(s).

Procure na bibliografia indicada um outro tipo de sistema de controle. Desenhe o diagrama de
blocos completo a partir do conjunto de equaes diferenciais que definem o sistema. Determine
a funo de transferncia entre o sinal de entrada e o sinal de sada do sistema.

P Pa ar ra a a an na al li is sa ar r o o c co om mp po or rt ta am me en nt to o d de e u um m s si is st te em ma a i in nt te er re es ss sa an nt te e e es st ta ab be el le ec ce er r r re el la a e es s e en nt tr re e a as s v va ar ri ia as s
v va ar ri i v ve ei is s d de es st te e s si is st te em ma a. . I Is st to o p po od de e s se er r o ob bt ti id do o p po or r s su ub bs st ti it tu ui i o o d da as s v va ar ri i v ve ei is s i in nt te er rm me ed di i r ri ia as s, , n na as s e eq qu ua a e es s q qu ue e
d de es sc cr re ev ve em m o o s si is st te em ma a, , d de e f fo or rm ma a q qu ue e r re es su ul lt te e u um ma a e ex xp pr re es ss s o o q qu ue e r re el la ac ci io on ne e d di ir re et ta am me en nt te e a as s v va ar ri i v ve ei is s d de e
i in nt te er re es ss se e. . U Um ma a o ou ut tr ra a m ma an ne ei ir ra a d de e e es st ta ab be el le ec ce er r e es st ta a r re el la a o o a at tr ra av v s s d da a s si im mp pl li if fi ic ca a o o d do o d di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oc co os s. .
A A r re eg gr ra a p pr ri in nc ci ip pa al l n n o o a al lt te er ra ar r a a r re el la a o o e en nt tr re e a as s v va ar ri i v ve ei is s d de e e en nt tr ra ad da a e e s sa a d da a d do os s b bl lo oc co os s q qu ue e s se e q qu ue er r
s si im mp pl li if fi ic ca ar r. .



G
1
G
2
A AG
1
AG
1
G
2

A
G
1
G
2
AG
1
G
2

B Bl lo oc co os s e em m s s r ri ie e F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a e eq qu ui iv va al le en nt te e
G
1
G
2
A
AG
1
AG
1
+ AG
2
AG
2
+
+

A
G
1
+

G
2
AG
1
+ AG
2

B Bl lo oc co os s e em m p pa ar ra al le el lo o F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a e eq qu ui iv va al le en nt te e
A
AG - BG
+
-
B
G
H
A - B

G s
G s H s
( )
( ) ( ) 1+
A AG-BG

B Bl lo oc co os s e em m m ma al lh ha a f fe ec ch ha ad da a F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a e eq qu ui iv va al le en nt te e
( (F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a d de e m ma al lh ha a f fe ec ch ha ad da a) )
T Ta ab b. . 1 1. .1 1: : O Op pe er ra a e es s d de e s si im mp pl li if fi ic ca a o o d de e b bl lo oc co os s. .

Relao entre Espao de Estados e Funo de Transferncia

O estado de um sistema dinmico um conjunto de variveis suficientes para descrever
plenamente um sistema para qualquer tempo t. A escolha das variveis de estado arbitraria, e depende
somente de consideraes prticas; mais ainda nem todas as variveis de estado so necessariamente
fisicamente mensurveis. O conjunto de variveis de estado representado por um vetor de estados de
dimenso n
(
(
(
(
=
) (
) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
t x
n
M
(1.17)
Para sistemas multivariavel, linear e invariante no tempo, de ordem n, com p sinais de entrada e q
sinais de sada, pode-se escrever a representao de variveis de estado na forma matricial como:

B B C
C
B B
C
D
D
C
C
C


u(t) + x(t) = y(t)
u(t) + x(t)

=
D C
B A ) (t x&
(1.18)
onde

x(t) : Vetor de estados (1 x n)
u(t) : Vetor de sinais de entrada (1 x p)
y(t) : Vetor de sinais de sada ( 1 x q)
A : Matriz de dinmica (n x n)
B : Matriz de entrada (n x p)
C : Matriz de sada (q x n)
D : Matriz do sistema (q x p), em muitos casos a matriz D nula.

A Fig. 1.10 mostra a representao grfica do sistema em variveis de estado.

B
1
s
C
D
A
+ +
+
+
u(t) y(t)
x(t)
dx(t)
dt

Fig. 1.10: Representao do sistema em variveis de estado.

As relaes entre um sistema linear descrito por equaes diferenciais, funes de transferncia e
espao de estado so apresentadas na Fig. 1.11. Deve-se reparar, que um sistema descrito por um conjunto
de equaes diferencias, admite uma nica representao em funo de transferncia, entretanto esse
mesmo sistema pode ser representado por diferentes conjuntos de estados.

Sistema descrito
por equaes
diferenciais
Y(s) = G(s)U(s)
dx(t) = Ax(t)+Bu(t)
d(t)
y(t) = Cx(t)+Du(t)
Sistema descrito
por funo de
transferncia
Sistema descrito
por variveis
de estado
a
d y t
dt
a y t b
d u t
dt
b u t
n
n
m
n
( )
( )
( )
( ) + + = + +
L L 0 0
G s C sI A B D ( ) ( ) = +
1
Transformada
de Laplace
Transformada inversa
de Laplace
Diagramas de fluxo
Formas
Cannicas

Fig. 1.11: Relao entre equaes diferenciais, funo de transferncia e espao de estados.



Resposta em Freqncia de um Sistema Linear
O mtodo da resposta em freqncia de um sistema definido como a resposta em regime
permanente do sistema quando considerada uma entrada do tipo senoidal. O sinal senoidal constitui o nico
sinal de entrada e, para um sistema linear, todos os sinais intermedirios bem como a sada deste sistema
regime permanente tambm sero senides. Tais sinais diferem daquele considerado na entrada somente
em amplitude e fase.
Para introduzir a idia fsica da resposta em freqncia em sistemas lineares, considera-se o
sistema descrito pela seguinte funo de transferncia.
) s ( G
) s ( U
) s ( Y
= (1.19)
admitindo como sinal de entrada u(t) uma senide com amplitude U
o
, i.e.,
( ) t sen U ) t ( u
o
= (1.20)
Considerando condies iniciais nulas, a transformada de Laplace do sinal sada do referido
sistema ser dada por
2 2
) ( ) ( ) ( ) (
+
= =
s
U
s G s U s G s Y
o
(1.21)
A expanso em fraes parciais de (1.21), assumindo plos distintos de G(s), resulta em uma equao na
forma
2 2 2 2
2
2
1
1
) (

+
+
+
+
+ +
=
s s
s
a s a s a s
s Y
n
n
L (1.22)
onde a
1
, a
2
,...., a
n
so os plos da G(s), sendo os dois ltimos termos de (1.22) associados a funo
excitao U(s).
Assumindo que o sistema apresentado em (1.19) estvel isto , que a parte real dos plos a
1
,
a
2
,...., a
n
negativa, todos os termos associados a estes plos somente tero influncia transitria em (1.23)
observando-se que o ltimo termo, relacionado diretamente com o sinal de entrada, permanecer em regime
permanente na sada y(t) do sistema, isto
(
+
+
=

2 2
1
) (

s
s
L t y (1.23)
As constantes que e podem ser representados em funo de G(s). Neste caso, partindo de (1.21)
com s=j tem-se
) j ( G
s
U
s
s
) s ( U
) s ( Y
j s
2 2
o
2 2
=
+
+
+
=
=
(1.24)
o que resulta em
( ) ) j ( G Im U
o
= (1.25)
e
( ) ) j ( G Re U
o
= (1.26)
implicando, de acordo com (1.23) em
( ) ( ) t sen ) j ( G Re U t cos ) j ( G Im U ) t ( y
o o
+ = (1.27)
que pode ainda ser reescrita na forma


( ) + = t sen j G U t y
o
) ( ) ( (1.28)
com

( ) ( )
2 2
) ( Im ) ( Re ) ( j G j G j G + = (1.29)
|
|
\
|
=

) j ( G Re
) j ( G Im
tan
1
(1.30)

concluindo-se, a partir de (1.28) a (1.30), que a resposta da varivel de sada do processo y(t) quando
aplicado em sua entrada um sinal do tipo senoidal ser funo tambm do mdulo e da fase da funo de
transferncia avaliados em s=j.
Para exemplificar, consideremos a resposta de um sistema de primeira ordem (1.31) sujeito a um
sinal de entrada senoidal (1.32), isto

1
1
) (
+
=
s
s G (1.31)
100
10
) (
2
+
=
s
s U (1.32)
Inicialmente considera-se s=j e obtm-se o modulo e a fase empregando (1.29) e (1.30), tem-se
2 2
1
1
) (
+
=
j G (1.33)
|
\
|
=

1
tan
1

(1.34)
Com base em (1.33) e (1.34) avalia-se a resposta em freqncia do sistema. Na Tabela 1
mostrado o comportamento do sistema para diversas freqncias. O mtodo proposto por Bode, chamado
de Diagrama de Bode, constitudo por dois grficos. O primeiro grfico, relacionado a magnitude da
funo de transferncia traado em funo da freqncia em escala log-log. O segundo grfico,
relacionado a fase , tambm traado em funo da freqncia, porm em escala linear-log. Esta estratgia
permite-nos traar diagramas de resposta em freqncia sistemas de ordem elevada, utilizando recursos
grficos. Na Figura 1.12 mostrado o diagrama de Bode do sistema avaliado. Percebe-se que o diagrama
de Bode apresentao grfica dos dados mostrados na Tabela 1.1.



) ( j G [db]
(Modulo ou magnitude)
Freqncia [rad/s]
Em escala logartmica
(dcada)
( )
10
log = decada
Em escala normal Em escala logartmica
(decibis)
( ) ) ( log 20 ] [
10
j G dB =

[graus]
(Fase)
0.01 0,99995
0 10 32 . 4
4

-0.57
0.1 0,99400 -0.05 -5.70
1 0,70710 -3 -45,00
10 0.09950 -20 -84,29
100 0.00999 -40 -89.43
Tabela 1.1: Resposta em freqncia do sistema apresentado em (1.31).

Fig. 1.12: Diagrama de Bode do sistema apresentado em (1.31).



Sistemas de Controle de malha Fechada
Sistemas de controle podem ser classificados em dois tipos distintos de operao. O primeiro
deles, eventualmente utilizado por ser mais simples em tarefas onde no exigida a manuteno de alguns
critrios de desempenho, denominado sistema de controle em malha-aberta. Existe uma quantidade
grande de exemplos de dispositivos automticos que operam em malha-aberta. Por exemplo, a manuteno
da temperatura da gua em um aqurio, normalmente feita ligando-se uma resistncia eltrica
devidamente isolada a rede eltrica e inserindo-a dentro do aqurio. Neste caso, o recomendado que a
temperatura da gua no interior do aqurio seja superior a 20
o
C e inferior a 30
o
C. A faixa de variao de
10
o
C aceitvel uma vez que por hiptese, a mnima e a mxima temperatura permitida no devero afetar
a integridade fsica de qualquer forma de vida existente no interior do aqurio. Outro tipo de sistema que
opera em malha aberta o da mquina de lavar roupa e de lavar loua. Neste caso as operaes so
realizadas em ciclos de lavagem que obedecem a um conjunto pr-estabelecido de operaes sem levar em
conta se a roupa ou se a loua esto satisfatoriamente limpas. Da mesma forma, a maioria dos sinais
empregados para o controle de trfego de veculos ainda funciona sem levar em conta a informao
atualizada do fluxo de veculos provenientes de cada rua ou avenida que compe um respectivo
cruzamento, permanecendo aberto ou fechado por um intervalo tempo pr definido, normalmente baseado
no fluxo mdio de veculos em cada via. Todos estes so exemplos de sistemas de controle que operam em
malha-aberta que, se forem considerados com dinmica linear, podero ser representados na forma
apresentada na Figura 1.13.

Figura 1.13: Diagrama esquemtico de um sistema de controle linear operando em malha-aberta.

Outro tipo de abordagem ocorre quando se leva em conta a necessidade de um desempenho
diferenciado da varivel que se deseja manipular. Quando existe a necessidade que um valor estabelecido
como referncia seja replicado, com o menor erro possvel, na varivel de sada do sistema. Estas so
situaes onde existe a necessidade de se avaliar continuamente o valor da varivel de sada do sistema e
compar-la com a varivel estabelecida como referncia. Com base nesta comparao, so realizadas aes
corretivas no sentido de corrigir a diferena existente entre as duas variveis. Sistemas de controle que
operam com tais caractersticas so denominados sistemas de controle em malha-fechada e tambm existe
uma quantidade grande de exemplos que podem ser citados para ilustrar esta classe de sistemas. Um
exemplo simples de sistema de controle que opera em malha-fechada o de um ferro de passar roupas.
Uma vez estabelecida faixa de temperatura aceitvel para cada tipo de tecido, a temperatura dever ser
mantida dentro destes limites. Quando a temperatura atinge o limite superior de temperatura, o ferro
automaticamente desligado, ocorrendo de forma inversa quando a temperatura atinge o limite inferior de
temperatura, situao em que o ferro de passar automaticamente ligado. O mesmo tipo de filosofia de
controle utilizado nos veculos mais novos, em que utilizada a tecnologia de injeo eletrnica de
combustvel como alternativa aos antigos dispositivos mecnicos de carburao. Estes veculos, ao serem
ligados, impe um valor referncia de rotaes por minuto no motor do veculo, que mantido atravs da
injeo adequada da quantidade de combustvel. Outro exemplo de sistema de controle que opera em
malha-fechada so as fontes de alimentao chaveadas, muito empregadas em microcomputadores,
aparelhos de televiso, etc... Estas fontes de alimentao mantm os valores de tenso em suas sadas para
uma certa faixa de variao de carga, definida a priori na etapa de projeto da fonte. De forma geral,
admitindo que o processo a ser controlado possui dinmica linear, sistemas de controle operando em
malha-fechada podem ser representados atravs do diagrama de blocos apresentado na Figura 1.14.

) (s G
) (s U
) (s Y


Figura 1.14: Diagrama esquemtico de um sistema de controle linear operando em malha-fechada.

Estabilidade

No projeto de sistemas de controle realimentados, trs tipos de especificaes so normalmente
utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que so: resposta transitria, erro de regime
permanente e estabilidade.
Destas trs especificaes, sem dvida, a estabilidade detm um papel de maior importncia. Se o
sistema em malha-fechada apresentar caractersticas de instabilidade, requisitos de resposta transitria e
medidas de erro de regime passam a ter importncia secundria. Embora existam muitas definies de
estabilidade, a definio apresentada a seguir esta relacionada a classe de sistemas lineares e invariantes no
tempo. A resposta y(t) de sistemas dinmicos pertencentes a esta classe, conforme (1.35), composta pela
soma das respostas foradas e natural, i.e.
) t ( y ) t ( y ) t ( y
natural forada
+ = (1.35)
Com base em (1.35), apresenta-se as seguintes definies de estabilidade, instabilidade e estabilidade
marginal para a classe de sistemas lineares e invariantes no tempo:
Um sistema pertencente a esta classe dito estvel se sua resposta natural tender a zero quando o
tempo tender ao infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito instvel se sua resposta natural cresce ilimitadamente
quando o tempo tender ao infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito marginalmente estvel se sua resposta natural permanecer
oscilando indefinidamente com amplitude constante quando o tempo tender ao infinito.

Em situaes prticas, no direto separar a resposta natural da resposta completa para proceder a
anlise de estabilidade. Neste caso generaliza-se as definies apresentadas anteriormente considerando
tambm o comportamento da resposta forada. Portanto, as definies anteriores podem ser rescritas
observando somente o comportamento dos sinais de entrada e de sada do sistema (sem levar em conta o
comportamento das variveis internas do mesmo). Neste caso, observa-se a varivel de sada do sistema
quando este sujeito a um sinal de entrada limitado (Bounded Input-Bounded Output - BIBO Stability), isto
:
Um sistema linear e invariante no tempo dito estvel no sentido BIBO se e somente se para todo o
sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema permanecer limitada para o tempo tendendo ao
infinito;
Um sistema linear e invariante no tempo dito instvel no sentido BIBO se e somente se para qualquer
sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao
infinito;
Um sistema linear e invariante no tempo dito marginalmente estvel no sentido BIBO se e somente se
para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a varivel sada y(t) do sistema crescer
ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito.
) t ( ref
) t ( x C ) t ( y
) t ( Bu ) t ( x A ) t ( x
=
+ = &

) t ( u ) t ( y
Controlador
Sensor
) t ( e
+
_

REF(s)
+
E(s)
U(s)
Y(s)
Processo


O ltimo caso pode ser ilustrado considerando a classe de sistemas lineares invariantes no tempo que
possui um par de plos complexos puros. Para um sinal de entrada senoidal de amplitude limitada com
freqncia igual a dos plos complexos puros, a varivel de sada deste sistema crescer ilimitadamente.
Contudo, qualquer outro sinal de entrada limitado, quando aplicado a este sistema resultar em um sinal de
sada limitado.
A situao de interesse mostrada pela Figura 1.15, onde G(s) a funo de transferncia de um
sistema linear invariante no tempo, H(s) a funo de transferncia do ramo de realimentao e K um
nmero real. A funo de transferncia de malha-fechada deste sistema apresentada em (1.36).

Fig. 1.15: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado.

) s ( H ) s ( KG 1
) s ( G K
) s ( R
) s ( Y
) s ( T
+
= = (1.36)
A analise de estabilidade realizada avaliando a localizao dos plos do denominador da funo
de transferncia de malha fechada tambm conhecido como equao caracterstica (1.37).
) ( ) ( 1 ) ( s H s KG s Q + = (1.37)

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Existem vrias maneiras de se obter informaes relacionadas a localizao das razes do
polinmio do denominador de (1.36). Entretanto, para que seja verificada a estabilidade assinttica interna
de sistemas lineares invariantes no tempo basta o conhecimento da existncia de pelo menos uma das razes
de (1.36) com parte real maior que zero.
A condio necessria para que (1.36) apresente todas suas razes no semiplano esquerdo do plano
s que todos os coeficientes {a
j
} sejam positivos. Esta condio verificada por inspeo uma vez que
(1.36) composta por termos de primeira e segunda ordem, do tipo s+p e s
2
+bs+c, associados a plos reais
simples e plos complexos conjugados, ou seja (1.36) pode ser reescrita como:

n m
=
+ + +
+ + +
=
=
=
n
j
j
m
i
i
n
n n
m
m m
p s
z s K
a s a s
b s b s b
s T
1
1
1
1
1
1 0
) (
) (
) (
L
L
(1.38)

Se algum destes coeficientes for nulo ou negativo implica razes de (1.38) localizadas fora do
semiplano esquerdo do plano s. Contudo, condies de suficincia que garantem a existncia de plos de
(1.38) fora do semiplano esquerdo do plano s foram propostas em dois trabalhos independentes propostos
por Routh (1874) e Hurwitz (1895). O mtodo proposto por Routh requer o clculo de uma matriz cujos
elementos so funes dos coeficientes do polinmio caracterstico do sistema que se deseja determinar a
estabilidade. Para que o sistema possua todos os plos localizados no semiplano esquerdo do plano s, os
Y(s)
G(s) R(s)
+

_
H(s)
K


elementos que compe a primeira coluna desta matriz devero apresentar o mesmo sinal. Para exemplificar
o mtodo de estabilidade proposto por Routh-Hurwitz, consideremos os seguintes sistemas apresentado na
Figura 1.15, cujos coeficientes do denominador so utilizados para composio da Tabela 1.2.

Fig. 1.16: Sistema empregado para exemplificar o mtodo de Routh-Hurwitz.

s
4
a
4
a
2
a
0
s
3
a
3
a
1
0

s
2
1
3
1 3
2 4
b
a
a a
a a
=
2
3
3
0 4
b
a
0 a
a a
= 0
a
0 a
0 a
3
3
4
=

s
1
1
1
2 1
1 3
c
b
b b
a a
= 0
b
0 b
0 a
1
1
3
= 0
b
0 b
0 a
1
1
3
=

s
0
1
1
1
2 1
d
c
0 c
b b
= 0
c
0 c
0 b
1
1
1
= 0
c
0 c
0 b
1
1
1
=
Tab. 1.2: Tabela de Routh completa para o sistema apresentado na Fig. 1.16.
A anlise da existncia de razes do denominador do sistema apresentado na Fig. 1.16 localizadas
fora do semiplano esquerdo do plano s se faz pela verificao do sinal dos termos que compe a primeira
coluna da Tabela 1.2, isto , dos sinais dos termos a
4
, a
3
, b
1
, c
1
e d
1
. Se todos estes termos apresentarem
sinais iguais, significa que todas as razes da equao caracterstica do sistema sob anlise esto no
semiplano esquerdo do plano s e o sistema dito absolutamente estvel. Se houver algum termo
pertencente a primeira coluna da Tabela 1.2 que apresente sinal diferente dos demais, significa que existe
pelo menos uma das razes da equao caracterstica do sistema sob anlise no semiplano direito do plano
s, sendo o nmero total de razes no semiplano direito de plano s igual ao nmero de trocas de sinal
ocorridas entre os termos da primeira coluna da Tabela 1.2.

Suponha o sistema de controle apresentado na Figura 1.17. Verifique a faixa de ganho K que
posicione todos os plos do sistema operando em malha-fechada no semiplano esquerdo,
qarantido a estabilidade do sistema de controle.

Fig. 1.17: Sistema de controle realimentado com controlador do tipo proporcional.
Avalie a estabilidade do sistema empregando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz.

U(s) Y(s)
0 1
2
2
3
3
4
4
a s a s a s a s a
) s ( N
+ + + +

K U(s)
) 2 s )( 1 s ( s
1
+ +

controlador processo

R(s) + E(s)

-
Y(s)


A malha fechada do sistema de controle dada por

K s s s
K
s H s KG
s G K
s R
s Y
s T
+ + +
=
+
= =
2 3 ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
2 3

(1.39)

A equao caracteristica o proprio denominador da funo de transferencia de malha fechada, i..

0 2 3 ) ( ) ( 1 ) (
2 3
= + + + = + = K s s s s H s KG s Q (1.40)
A tabela de Routh deste sistema construda com os termos de (1.40) e com a tabela 1.2. Com base
na tabela 1.3 verifica-se que para esse sistema de controle o ganho K pode variar de 0 a 6, de forma a
manter todos os plos no semiplano esquerdo e assim garantir a estabilidade.
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1
3
6 K

0
6 < K
s
0
K
0 > K
Tabela 1.3: Tabela de Routh da equao caracterstica (1.40)

Diagrama de Bode Func Transf Blocos

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Diagrama de Bode Func Transf Blocos

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

Você também pode gostar