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1.7. Lazo Cerrado y Lazo Abierto ______________________________________________________________________________________ 35 1.8. El Control como Rama de la Ingeniera _____________________________________________________________________________ 39
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1.1. La Asignatura Nombre: 76.56 Instrumentacin y Control de Plantas Qumicas e-mail: azanini@fi.uba.ar Crditos: 10 (10 horas semanales) Docentes: Anbal Zanini Matas Segal Manuel Remer Nicols Galanternik Sergio Hanela Horarios: Teora: Viernes de 18 a 22 hs Prctica: Lunes de 18 a 22 hs
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Metodologa: Modalidad:
La materia se evala mediante: - un parcial dividido en dos partes a mediado y fin del cuatrimestre - un trabajo prctico de simulacin - un coloquio integrador final El parcial y el trabajo prctico no tienen nota sino que estarn aprobados o desaprobados. Cada parte del parcial tendr un recuperatorio. Existe un ltimo recuperatorio, que se puede utilizar para aprobar una de las partes del parcial La nota final ser la del coloquio integrador. Para estar apto para el coloquio se deben tener aprobada las dos partes del parcial y el Trabajo Prctico. La fecha lmite de entrega del Trabajo Prctico es una semana antes del ltimo recuperatorio. Se deber tener un 80% asistencia a las clases prcticas 01 Introduccin.doc 3
Pgina: http://materias.fi.uba.ar/7609/ Bibliografa bsica: - Chemical Process Control - Stephanopoulos,G.Prentice-Hall,1988 - Control Automtico de Procesos - Smith-Corripio, Limusa,1991 - Control System Design. Goodwin, G. C., Salgado M.E., y Graebe S. F.. Prentice Hall, 2001. - Ingeniera de Control Moderna - Ogata, K., Prentice-Hall. 2002 - Process Control - Harriot, P., McGraw-Hill. - Teora de Control para Procesos Industriales Zanini, A. AADECA - 2006 - Apuntes de Clase ver pgina web de la materia.
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ds
Hacer que la salida (y) sea lo ms prxima posible a una referencia (r) calculando una seal de entrada (u). Se debe cumplir esto independiente de - d e perturbaciones de entrada - d s perturbaciones de salida
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y G u de ds
Ejemplo:
[1.1]
"mantener el caudal de salida de una bomba teniendo en cuenta variaciones de friccin del fluido con la temperatura, variaciones del caudal de entrada, una medicin poco precisa y que no se conoce exactamente las caractersticas de la bomba"
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y G u de ds
r s u s
[1.3]
y s
G 1 s
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K s
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1.3. Idea de Control Bases de nuestro curso: Necesidad del conocimiento del sistema o proceso a controlar Estudio de tcnicas para el control, especialmente dinmico. Cantidad muy grande de sistemas controlados en forma automtica: Sistemas diseados por el ser humano: La Tecnologa Oculta control de velocidad, posicin, nivel, temperatura En seres vivos control de presin de sangre, temperatura, cantidad de azcar, dimetro de pupilas. Control con realimentacin: caso especial. ejemplo heladera o caldera
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Histricamente se utilizaba el control automtico para reemplazar tareas humanas Hoy es usado para: - aumento y constancia (repetitibilidad) en la calidad - mejor rendimiento - menor desperdicio y reprocesado de productos - menos contaminacin - mayor margen de seguridad - menor consumo de energa Reduccin de 2-10% en los costos operativos representan un monto anual muy importante.
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1.4. Caractersticas del Control - Control con Realimentacin Se usa para: Regulacin: controlar un sistema para mantener una condicin inicial o estado cero Seguimiento de referencia: el sistema debe seguir una trayectoria con cierta especificacin. Muy comn en sistemas mecnicos Rechazo de perturbaciones: el sistema debe ser inmune a variaciones de carga u otro tipo de cambios. Comn en control de procesos.
- Generalmente se necesita una combinacin de todas llegando a un compromiso. - El conocimiento del procesos es la clave para la solucin de los problemas de control - Utilizar la lgica para analizar los problemas - Describir los procesos en diagramas de bloques y modelos - La tcnica de diseo del control (Ziegler-Nichols, LQG, H ) es de relevancia secundaria.
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- Estabilidad un sistema es estable cuando es atrado y permanece en un punto de equilibrio - Estabilidad marginal el sistema tiene una oscilacin sostenida - Inestabilidad - el sistema tiene una oscilacin creciente o crece constantemente - El control puede - estabilizar un sistema inestable o marginalmente estable - desestabilizar un sistema estable - mejorar la velocidad de respuesta - reducir el efecto de las perturbaciones - reducir el efecto de las incertidumbres
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La industria moderna cuenta con sofisticados sistemas de control que son cruciales en su operacin.
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- Teora J.C. Maxwell 1868 On Governors ecuaciones diferenciales, linealizacin, estabilidad, ecuacin caracterstica. E. J. Routh 1877 gana premio Adams con su criterio de estabilidad. A. M. Lyapunov 1892 estabilidad (recin se utiliz en control a partir de 1958) H. Nyquist estabilidad en frecuencia H. W. Bode (1945) amplificadores realimentados anlisis frecuencial impacto de las comunicaciones Callender (1936) PID para procesos industriales Wiener (1930) procesos estocsticos Kalman y Bellman 1950 optimizacin y filtrado Pontryagin variables de estados (edo) control ptimo Moscu 1960 nace IFAC AADECA Argentina 1960 - miembro fundador de IFAC
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1.6. Los Componentes del Sistema de Control Automatizacin Tpica - nivel proceso
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Nivel Planta
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Gas de Proceso
SV xxxx
PC 1918 PDC 1304-1 PDC 1304-2 PC 1919 FC 1921A FC 1921B AC 1912 HC 1307 TC 1915
By Pas s
HV 1304
PDY 1304
By Pas s
SV xx xx
By P ass
HV 1305
PT 1304/2
TE 1304/2
PDIC 1304/2
PDY 1305
FS 1304-2
Silencer 1304-2
By P ass
PDV 1305
FT 1302
PT 1302
TE 1302
SV 1302C
000249
PDT 1304/2
000244
000244
Variable de control
FIC 2003
CH4
300183 300336 300092 300106 300093 300223
Control en PLC
HIC 1915
HY 1915
Gas de Tope Combustible Gas de Proceso
PT 1980A
PT 1304/1
TT 1304/1
PT 1305
TT 1305
AT 1902
[CO2]
SV 1302A
SV 1302B
ZT 1915
FT 1915
Silencer 1304-1
FS 1305
Silenc er 1305
HV 1915 300376
PDT 1304/1
PDT 1305
PT 1919
FT 1914D
FT 1923B
PT 1918
HIC 1919
FY 1921
FIC 1921A
FIC 1914D
PV 1918
PY 1918
PIC 1918
Caudal de Oxgeno
FIC 2003
SV 2003C 300290 300291 HS 1925 300152
FS 1313
Silencer 1313
FY 2003
FT 2003
PT 2003
TE 2003
PT XXXX
FV 1934
Main Blower
HV 1309A
300403
FT 1921C
300202
FFY 1921
r elacionador 1:8
O2
SV 2003 FV 2003 SV 2003A SV 2003B
FS 1309
HV 2309
FT 1921A
FIC 1921B
300262
Damper 1309
FY 1934 FIC 1934 PT 1323A
300204
HIC 2309
300242
FIC 1933
FT 1933
300153
TT 1948C
HV 2307 HV 1307 FV 1921B
FT 1921B
FT 1312A
H1
<
TIC 2308/A2
FY 1921B
AV 1912
AY 1912
PT 1915B
TT 1917/7B
TT 1917/7C
TIC 2308/A1
100404
100403 TT 2308/1 TT 2308/29 300020 300013 temp humos SV 1323C AT 2332-1 [O2] AT 2335-1 [CO]
1924B
AIC 1912
Gas Reductor Gas Reformado 300009 300255 AT 1937A [CH4 ] AT 1937B [CH4 ]
Temp. Tec ho
TV 1924A
FY 1924
FT 1924B
300021
PSL/L 1323B
PSH/H 1323
HS 1912
AT 2332-5 [O2 ] AT 2335-5 [CO]
TT 1914A
300198
TT 1914B
300199
HV 1914A
AT 1912A [CO2]
PT 2333A
HV 1924B
PT 1323A
SV 1323B
SV 1323A
P CV 1323
TV 1914B
300258
FT 1914C
HIC 1914A
TY 1914B
Auxiliary Burners
HV 1928
FT 1322A
PSL/L 1322A
A ire de Dilucion
FS 1333
FIC 1914C
FY 1914C
FV 1914C
TIC 1914B
F S 1320A
TV 1928
Auxiliary Blowers
300014 Aire Secador Gas de Sello
PT 2333B
300010 300145 300151 PCV 1322B
PY 2333
PV 2333
TY 1928
10/1
TT 2308/11
F S 1320B
Air e y Gas Natural a Gas de Sello A1 G1 400002 TIC 2308/B1 TIC 2308/B2
TT 1928B
TIC 1928
PIC 2333
HS 1928
ZSC 1322C
TV 2308B
TY 2308B
<
FY 1979
SV 1322B
SV 1322A
PCV 1322A
ZSO 1932A1
PSH/H 1322
FT 1322
ZSO 1932A2
100563
100562
FV 1979
300256
FY 1978
FIC 1978
FT 1939
M ETANO A GAS RE FORMADO
Gas Mezcla
FT 1978
FV 1978
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El xito en la ingeniera de control est en la visin multidisciplinaria (holstica) del problema. Algunos elementos que intervienen son los siguientes: - El proceso a controlar - Los objetivos buscados - Los sensores disponibles o a utilizar para acceder a las variables a medir - Los actuadores - Las comunicaciones - El cmputo - La arquitectura y las interfaces - Algoritmos utilizados y modelos - La influencia de las perturbaciones e incertidumbres
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1.6.1. El Proceso Proceso: grupo de elementos interactuantes que le dan al conjunto (o sistema) determinadas cualidades dinmicas o temporales. Proceso y sistema: proceso es un sistema, pero en el que sus elementos pueden ser solo materia, energa o informacin. El proceso cambia de instante a instante pasando de un estado a otro. Variables de salida: variables que reflejan el estado de un proceso (accesibles). Variables de control: elementos que afectan el comportamiento o estado del proceso y pueden ser comandadas por nosotros Perturbaciones: elementos que afectan el comportamiento o estado del proceso y no pueden ser comandadas por nosotros La disposicin y las funciones de cada elementos de un proceso (layout) es una parte fundamental del problema de control. El ingeniero de control debe tener una relacin familiar con la fsica del proceso en estudio. Esto incluye un conocimiento bsico de los balances de masa y energa y los flujos de materiales o energa en el sistema.
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1.6.2. Objetivos Antes de especificar sensores y actuadores, o de disear estrategias de control es necesario definir cul es el objetivo a alcanzar con el proyecto de control. Esto incluye: - Qu se quiere alcanzar (reduccin de energa, aumento del rendimiento, etc). - Qu variables se necesitan controlar para lograr esos objetivos - Qu comportamiento se necesita (precisin, velocidad, etc)
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1.6.3. Sensores Los sensores son los ojos del control. Permiten ver qu est pasando. Comnmente se dice: - Si lo puedes medir, lo puedes controlar o, - No se puede controlar lo que no se puede medir
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1.6.4. Los actuadores Una vez definidos los sensores que reportarn el estado del proceso, el paso siguiente es definir la forma en que afectaremos o actuaremos sobre el sistema. Los actuadores son los elementos que movern el proceso del estado actual hacia el estado deseado. Un problema tpico de control industrial involucra una serie muy variada de actuadores
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1.6.5. Comunicaciones La interconexin de los sensores, actuadores y el resto de elementos, involucra un sistema de comunicaciones. Una planta industrial puede tener miles de seales que se envan a grandes distancias. El diseo del sistema de comunicacin y sus protocolos asociados toman una relevante importancia en la ingeniera de control moderna.
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1.6.6. El cmputo En un sistema de control moderno, la conexin entre sensores y actuadores se hace a travs de un elemento de clculo digital. Este elemento digital o computador es parte del diseo global. Los sistemas de control actuales utilizan una gran variedad de elementos digitales, incluyendo DCSs (distributed control systems), PLCs (programmable logia controllers), PCs (personal computers), PECs (power electronic controllers), etc.
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1.6.7. La arquitectura y las interfaces El problema de conectar qu cosa con qu otra no es algo trivial en el diseo del sistema de control. Uno est tentado a pensar que la mejor solucin es llevar todas las seales a un punto central. En ese caso cada accin de control estar basada en la mxima informacin (esto es lo que se llama control centralizado). Rara vez, esta es la mejor solucin en la prctica. Hay muchas buenas razones por las que no sera conveniente llevar todas las seales a un nico punto. Estas razones incluyen costo, complejidad, tiempo de cmputo, confiabilidad, etc.
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Nivel 4
Descripcin
Objetivo
Frecuencia de muestreo
Optimizacin de toda la Conjugar rdenes de Una vez al da planta compras con programacin de la produccin Optimizacin del estado Operacin eficiente de Cada hora estacionario en una uni- una unidad individual (por dad operativa ejemplo lnea de CND) Control dinmico en una Lograr los presets o valo- Cada minuto unidad operativa res de referencia impuestos por el nivel 3 lo ms rpido posible e independiente de las condiciones operativas Control dinmico de los Alcanzar los caudales o Cada segundo actuadotes temperaturas especificadas en el nivel 2 manipulando vlvulas, motores, etc.
Optimizacin esttica
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1.6.8. Algoritmos utilizados Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan los sensores con los actuadores. Es fcil de subestimar este aspecto del problema. Un ejemplo es el juego de tenis al mximo nivel internacional. Se necesita buena vista (los sensores), msculos fuertes (actuadores), pero esto no es suficiente. La coordinacin ojo-brazo (esto es el control) es crucial tambin para el xito. - Mejores sensores, dan una mejor visin - Mejores actuadores, dan mejores msculos - Mejor control, da una mayor destreza y combinacin ms inteligente de los sensores y los actuadores.
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La industria tiene msculos y ojos El control brinda la destreza para manejar esos msculos
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1.6.9. Influencia de las perturbaciones e incertidumbres La ciencia del control se hace interesante porque los procesos reales estn perturbados por fenmenos no contemplados o no controlados. Estos factores pueden tener una influencia muy importante en el comportamiento del sistema. Ejemplos: la variacin de la carga en un horno de TT o las olas del bao en un EAF. 1.6.10. Coherencia La bondad del sistema de control en su conjunto, est dada por la calidad del eslabn ms dbil. Al disear un sistema de control se debe pensar en que todos los elementos, planta, sensores, actuadotes, comunicaciones, interfaces, algoritmos, sean de una precisin y calidad comparable. 1.6.11. Anlisis de Costos Debemos tener presente que todo proyecto de automatizacin y control, como todo otro proyecto, debe estar justificado econmicamente. Esto requiere un anlisis de costo-beneficio
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ms estable adecuado cuando se conoce el sistema y las perturbaciones de antemano necesita menos potencia ms econmico
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- Lazo Cerrado
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Usa realimentacin menos sensible a perturbaciones tendencia a sobre corregir errores y a inestabilizar el sistema
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1.8. El Control como Rama de la Ingeniera - No es fcil controlar un proceso - La entrada afecta a la salida pero la salida afecta la entrada - Es fcil y barato obtener un control de bajo rendimiento Un control de alto rendimiento es caro y requiere: - conocimiento acabado del proceso - conocimiento de su dinmica - comprensin de la teora de control - buenos sensores - computadoras rpidas Muchas veces no se sabe cunto cuesta pasar de un control simple a uno ms sofisticado
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- Cules son los impedimentos para lograr un buen control? Hardware (no es un problema) - comunicaciones rpidas - velocidad de procesamiento - flexibilidad - software amigable Sensores y Actuadores ( s es un problema) - muchas veces no se comprende lo importante que es esto - a veces no existen sensores - o son muy lentos Tiempo (si) - se necesita muchas horas hombre calificadas para estudiar el problema - diseo, implementacin, ajuste es tiempo calificado
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Cultura (si) - Nivel gerencial o hay que demostrar que se gasta 100K$ para ahorrar 500K$/ao o es difcil cuantificar y clasificar el beneficio o los gastos en control no se ven (algoritmos, lneas de cdigo, teora) - Gente de Proceso y Control o el control no es fcil o se debe pensar ms all del pensamiento actual o a veces las herramientas de diseo no son fciles de usar - Operadores o el nuevo control no te va a echar, te va a hacer la vida ms fcil o hay que hacer las cosas diferentes para conseguir mejores resultados - Docentes o ir ms a la prctica o unir la teora sofisticada con la aplicacin
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Beneficios del Control - Baja escala: mejoras de bajo costo para muchos reguladores de bajo nivel o gasto en educacin bsica de control o gasto de horas-hombres de personal de control y procesos - Alta escala: cambios costosos para pocos lazos pero con un alto rendimiento. o regulacin compleja o supervisin o optimizacin - Recordar: hay que cuantificar los beneficios!! - Clculo de la tasa de retorno. Deseable: < a un ao
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- Cmo abordar un problema de control complejo? - Conformar un equipo de trabajo o multidisciplinario: procesistas, controleros, instrumentistas, operadores, gerentes.
- - Definir la situacin actual: o qu comportamiento exactamente tenemos hoy en da? cmo lo medimos? - Listar las mejoras a introducir o cul es la mnima mejora aceptable? - Cuantificar los beneficios o ponerlos en cifras $$ o calcular la tasa de retorno - Elegir un mtodo de diseo y solucin acorde o hay muchos para elegir o el mtodo en s no influye en el costo pero puede traer dolores de cabeza - Implementacin 01 Introduccin.doc 44
o pensar en una rpida prototipacin para reducir costos y tiempo o pensar en herramientas para depuracin (graficacin, acceso a variables) - Verificacin de resultados o importante para futuros proyectos o escribir todo o hacerlo circular entre gerentes y supervisores
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La industria tiene msculos El control brinda la destreza para manejar esos msculos
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