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Objectifs: A modliser, tudier et corriger Hypothses sur les systmes: SLCI: Linaire Continus Invariants Dplacement dun point

de prlvement:

Automatique

En Lieu Nyquiste : MG=-20Log(V), M entre (lintersection du cercle de rayon 1 avec le diagramme) et labscisse.

Prcision:

Prcision statique:

lim D e mf o (t) = lim p (E (p) - S (p))


t$3 p"0

Classe= 0 Entre chelon (1/p). Erreur statique = 1/(1+K) Classe>= 0 Entre chelon (1/p). Erreur statique = 0

Rapidit

Bande Passante leve -> systme rapide w0 grand -> systme rapide |Re (pole)| faible -> systeme lent n ordre: tm = 3/~ co 1 ordre: tr5% = 3*

Correcteurs :
Correcteurs Proportionnel (P) Dplacement dun comparateur: Intgrale (I) Proportionnel Intgrale (PI) Drive (D) C(p) Kc (*>1) 1/cP Kc(1+Tp)/Tp P Prcision + ++ + Rapidit = + Stabilit = +

Lois de llectricit: U D e m o R = RI, U L = L $ dI dt, I = C. d U c dt


o Lois mcanique: D e m R = kx, Analyse temporelle: 1er ordre : s xm ) o= 0, 632.K. D( e

F E

o = kx lim s ^ t h = K.E0
+3

La tangente a lorigine a une pente de Temps de rponse a 5% - 3.x 2nd ordre: T (p)
D e m o

K.E0 x

= 1+

K 2pp

p2

Pour p 2 1 : le rgime permanent est : s(t) = K.E0 a lorigine, la tangente est horizontale Pour p 1 1 le rgime permanent est : s(t) = K.E0 a lorigine, la tangente est horizontale D e m= pulsation propre amortie ~ 1 - p2 p o ~n 2r pseudo-periode des oscillations Tp = ~p p.r 1 - p2 depassement D% = Analyse frequentielle: e^ mj o~ h Bode: DT dB = 20 log ( T ^ j~ h ) 1er ordre: laxe des abscisses est logarithmique, lasymptote de gain est une droite de pente -20dB/dcade et coupe laxe pour ~ = 1 x 2nd ordre: pente de -40dB/dcade 2 D e o ~ Si p 1 0.7 la courbe a un maximum ~ r m= n 1 - 2p la pulsation de rsonance Black: La courbe de Black reprsente le gain(dB) en fonction du dphasage. Nyquist: Le principe de ce lieu est de reprsenter T(jw) dans le plan complexe. On obtient une courbe paramtrique en fonction de w. Stabilit : Systme Stable si Re(ples) < 0 Critre de Routh : pas changement signe -> Systme Stable Critre du Revers: (H)= -180-> |H|< 1 (GDB < 0) (-1 ; 0)= point critique Un systme est stable quand (H)= -180 -> GDB < 0 Marge de gain: (H)= -180, MG = GDB Marge de phase: GDB = 0, M = (H) (*-180)

Hafid Choukri