Aquisio de Sinais Fisiolgicos

Aplicao ao controlo de uma plataforma mvel a partir do EOG

Joo Pedro Batista Dionzio Vilhena Raminhos

Dissertao para obteno do Grau de Mestre em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Jri
Presidente: Prof. Carlos Jorge Ferreira Silvestre Orientadores: Prof. Joo Miguel Raposo Sanches Prof. Rodrigo Martins de Matos Ventura Vogal: Prof. Moiss Simes Piedade

Abril 2009

Agradecimentos
Quero agradecer aos meus pais, Joo e Maria Jos, e ao meu irmo, Antnio, pela confiana depositada em mim e pela pacincia que tiveram no decorrer deste trabalho e de todo o curso. Apoiaram e incentivaram todos os momentos que passei no Instituto Superior Tcnico, muitos deles felizes, outros nem tanto, mas s com a sua ajuda consegui superar as dificuldades encontradas. Quero tambm agradecer Viviana. Juntos ultrapassmos muitos obstculos, alguns dos quais bastante difceis. Foi com ela que passei momentos inesquecveis. Por tudo, obrigado. Ao Andr, obrigado por toda a ajuda e apoio. Foram muitas as horas de estudo e de trabalho mas valeu a pena. Dora, o meu obrigado pela ajuda que me deu. Ajudou-me desde o inicio da minha vida universitria e sem ela teria sido bastante mais difcil. Ao Professor Joo Sanches, obrigado pela sua disponibilidade total e pelas ideias que me deu durante todo o desenrolar deste trabalho. Gostei muito de trabalhar com ele. Quando nos deparvamos com algum problema, parece que tinha sempre uma soluo na ponta da lngua. Gostaria de deixar um agradecimento especial ao Sr. Pina. Sem a sua ajuda e ideias, este projecto teria ficado mais pobre. Finalmente, um beijinho muito grande ao meu priminho Gonalo, por todas as alegrias que me proporcionou desde o seu nascimento. Ter sempre aqui um primo do corao

II

Resumo
A aquisio de sinais fisiolgicos de vital importncia no diagnstico de determinadas patologias. Um dos sinais fisiolgicos mais importantes e utilizados o electrocardiograma (ECG), que permite diagnosticar diversas doenas cardacas. Existem diversos exames para adquirir o ECG, sendo que o fundamental no mbito deste trabalho o exame Holter, um exame que monitoriza a actividade cardaca durante um longo perodo de tempo. Um outro sinal fisiolgico o electrooculograma (EOG), que monitoriza a actividade ocular. Este sinal electrofisiolgico pode ser utilizado para controlar dispositivos externos, o que poder ser extremamente til em aplicaes para pessoas de mobilidade reduzida. A temperatura central do corpo humano um indicador fisiolgico importante na deteco e diagnstico de distrbios do sono. A temperatura central do corpo humano pode ser estimada com preciso no pavilho auricular, devido partilha de vasos com o hipotlamo, regio do crebro que controla a temperatura corporal. Esta dissertao prope-se desenvolver um sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos genricos e um outro de aquisio da temperatura central. Estes sistemas sero de reduzida dimenso, baixo custo de produo e utilizaro o canal de udio para transmisso do sinal fisiolgico para um dispositivo de processamento. O sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos a desenvolver neste trabalho pretende adquirir quer o ECG, quer o EOG, sem alteraes significativas em termos de componentes electrnicos. Pretende-se ainda desenvolver uma aplicao ilustrativa para utilizar o sistema tendo como objectivo controlar um rob simulando uma cadeira de rodas elctrica, com recurso ao sinal de EOG. Palavras-chave: Sinais electrofisiolgicos, ECG, EOG, temperatura .

III

IV

Abstract
The acquisition of physiological signals is of vital importance in the diagnosis of certain diseases. One of the most important and used physiological signal is the electrocardiogram (ECG), which allows to diagnose several heart diseases. There are several tests to acquire the ECG and one of them is the Holter test, a test that monitors the heart activity over a long period of time. Another physiological signal is the electrooculogram (EOG), which monitors the activity of the eyes. This

electrophysiological signal may be used to control external devices, that could be extremely useful in systems for people with reduced mobility. The core temperature of the human body is also a physiological indicator for the detection and diagnosis of sleep disorders. The core temperature of the human body can be estimated with precision in the ear, due to the sharing of vessels with the hypothalamus, a region of the brain that controls the bodys temperature. This thesis proposes to develop a generic electrophysiological signal acquisition system and a core temperature acquisition system. These systems will both be of small dimensions and low cost of production, and will use the audio channel for transmitting the physiological signal to an external processing device. The electrophysiological signal acquisition system to develop in this work intends to acquire both the ECG or the EOG without significant changes in terms of electronic components. It is still intended to develop an application in order to use the system to control a robot using the EOG signal.

Index Terms: Electrophysiological signal, ECG, EOG, core temperature.

VI

ndice
Agradecimentos .................................................................................................. I Resumo ............................................................................................................. III Abstract .............................................................................................................V ndice ................................................................................................................. 1 ndice de Figuras ................................................................................................ 3 1 Introduo ...................................................................................................... 5 1.1 Motivao e Objectivos............................................................................. 6 1.2 Estado da Arte .......................................................................................... 8 1.3 Estrutura da dissertao ........................................................................... 9 2 Sinais Fisiolgicos .......................................................................................... 11 2.1 Electrooculograma (EOG) ........................................................................ 11 2.2 Electromiograma (EMG).......................................................................... 12 2.3 Electrocardiograma (ECG) ....................................................................... 13 2.4 Temperatura Central .............................................................................. 13 3 Circuitos Electrnicos .................................................................................... 15 3.1 Conversor de tenso ............................................................................... 16 3.2 Aquisio ................................................................................................ 16 3.3 Cadeia de Amplificao ........................................................................... 17 3.4 Modulao ............................................................................................. 19 3.4.1 Modulador FM................................................................................. 19 3.4.2 Modulador AM ................................................................................ 20 3.5 Temperatura........................................................................................... 24 3.6 Desenho e montagem ............................................................................. 25 4 Programa ...................................................................................................... 29 4.1 Recolha e desmodulao ........................................................................ 29 4.2 Aplicao do algoritmo ........................................................................... 30 4.3 Comunicao com o rob ....................................................................... 30 5 Resultados Experimentais ............................................................................. 33 6 Concluses e trabalho futuro ........................................................................ 41 7 Bibliografia .................................................................................................... 43 1

ANEXOS............................................................................................................ 45 Anexo I EOG_wc_guidance.py .................................................................... 45 Anexo II Pioneer_PC.py .............................................................................. 49 Anexo III Circuito Electrnicos .................................................................... 53 Anexo IV Manual do circuito integrado AD620 ........................................... 55 Anexo V Manual do circuito integrado OP97 .............................................. 63 Anexo VI Manual do circuito integrado MCP6144 ...................................... 69 Anexo VII Manual do circuito integrado MCP602 ....................................... 73 Anexo VIII Manual do circuito integrado LM334 ......................................... 79 Anexo IX Manual do circuito integrado MCP1525 ...................................... 87 Anexo X Manual do circuito integrado TC1219 ........................................... 93

ndice de Figuras
Figura 1 - Arquitectura do sistema. ................................................................................. 7 Figura 2 - Esquema de ligaes para o controlo de um rob atravs do EOG. .................. 8 Figura 3 - Diagrama das gamas de frequncia e tenso dos sinais electrofisiolgicos. .... 11 Figura 4 - Colocao dos elctrodos para o EOG. ........................................................... 12 Figura 5 - Diagrama de blocos do sistema...................................................................... 15 Figura 6 - Esquema de montagem do conversor de tenso. ........................................... 16 Figura 7 - Esquema de ligaes do mdulo de aquisio de sinais electrofisiolgicos..... 17 Figura 8 - Esquema da cadeia de amplificao. .............................................................. 18 Figura 9 - Resposta em frequncia do mdulo de amplificao. .................................... 19 Figura 10 - Esquema do modulador FM. ........................................................................ 19 Figura 11 - Diagrama de conceptual do funcionamento do modulador AM. .................. 21 Figura 12 - Esquema do modulador AM. ....................................................................... 21 Figura 13 - Curvas tpicas observadas no multivibrador. ................................................ 23 Figura 14 - Exemplo de sinais envolvidos em todo o circuito de modulao................... 24 Figura 15 - Esquema do circuito de aquisio de temperatura. ...................................... 25 Figura 16 - Desenho do sistema de aquisio com modulador AM. ............................... 26 Figura 17 - Desenho do circuito de modulao AM. ....................................................... 26 Figura 18 - Desenho do circuito de aquisio de temperatura. ...................................... 26 Figura 19 - Placas de circuito impresso do sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos. ........................................................................................................ 27 Figura 20 - Processo de fabrico das placas de circuito impresso..................................... 27 Figura 21 - Aspecto final do circuito de aquisio de sinais electrofisiolgicos. .............. 27 Figura 22 - Aspecto final do sistema de aquisio de temperatura................................. 28 Figura 23 - Sistemas de aquisio de EOG e ECG. ........................................................... 28 Figura 24 - Diagrama de blocos exemplificativo do programa. ....................................... 29 Figura 25 - Sinais de EOG a detectar pelo programa. ..................................................... 30 Figura 26 - Fluxograma de funcionamento do programa implementado. ....................... 31 Figura 27 - Pontos de colocao dos elctrodos para aquisio do ECG, utilizando uma derivao tipo II. ........................................................................................................... 33 Figura 28 - Sinal de ECG adquirido e o mesmo sinal filtrado e amplificado. .................... 34 3

Figura 29 - Sinal de ECG e o mesmo sinal modulado em amplitude. .............................. 34 Figura 30 - Pontos de colocao dos elctrodos para aquisio do EOG......................... 34 Figura 31 - Sinal de EOG adquirido e o mesmo sinal filtrado e amplificado. ................... 35 Figura 32 - Sinal de EOG modulante e respectivo sinal modulado. ................................. 35 Figura 33 - Sada do modulador de FM com um sinal de ECG entrada. ........................ 36 Figura 34 - Sada do multivibrador................................................................................. 36 Figura 35 - Sada do modulador AM. ............................................................................. 36 Figura 36 - Sinais das diversas fases do processo de desmodulao. .............................. 37 Figura 37 - Sinal de EOG adquirido e o mesmo sinal desmodulado pelo programa desenvolvido................................................................................................................. 37 Figura 38 - Movimentos do rob em resposta a diversos sinais de EOG. ........................ 38 Figura 39 - Movimentos do rob em resposta a diversas sequncias de sinais de EOG. . 38 Figura 40 - Grfico com os resultados obtidos das diversas medies de temperatura. . 39 Figura 41 - Mdia das medies efectuadas e respectivo desvio padro. ....................... 40 Figura 42 - Aquisio da temperatura a . ........................................................... 40

1 Introduo
Na sua actividade normal, desenvolvem-se no corpo humano processos fisiolgicos que podem ser medidos e utilizados com diferentes finalidades, como por exemplo no diagnstico de diversas patologias. Nestes mecanismos fisiolgicos esto envolvidos processos qumicos, fsicos, elctricos e electroqumicos que podem ser directa ou indirectamente medidos. Assim, por exemplo, possvel detectar a actividade neuronal no crebro atravs da medio do electroencefalograma (EEG), o qual reflecte a actividade electroqumica associada transmisso nervosa entre neurnios. O mesmo acontece com o sistema elctrico cardaco, cuja actividade pode ser registada e observada no electrocardiograma (ECG). No entanto, existem outros mecanismos fisiolgicos que no apresentam manifestaes de natureza elctrica, como seja, a actividade hormonal ou a temperatura central. Alis, neste ltimo caso, a temperatura central pode ser utilizada para medir indirectamente a produo da hormona melatonina, produzida pela glndula pineal, que est intimamente relacionada com o ritmo circadirio do sono. A utilidade da medio das diversas variveis fisiolgicas, no est apenas relacionada com os processos de diagnstico, podendo ser utilizada noutros contextos. De facto, estas variveis tambm podem ser utilizadas para controlar dispositivos externos ou internos. O caso mais emblemtico o dos pacemakers, em que o sinal elctrico gerado pelo n sinusal do corao para estabelecer o ritmo cardaco pode ser medido e utilizado pelo pacemaker implantado no trax do paciente, para gerar impulsos de sincronizao que regularizam o ritmo cardaco em situaes de taquicardia e bradicardia crnicas ou de irregularidade persistente. Outro exemplo, muito actual, o dos sistemas computorizados de interface cerebral (brain computer interface - BCI) em que os sinais de EEG, devidamente processados e descodificados, so utilizados para controlar dispositivos externos, tais como teclados virtuais.

1.1 Motivao e Objectivos

Os equipamentos de medio dos sinais fisiolgicos so frequentemente complexos, sofisticados e dispendiosos. No Instituto de Sistemas e Robtica (ISR) est organizado um grupo que se encontra a trabalhar no desenvolvimento da tecnologia de sistemas de aquisio, processamento e transmisso de sinais biomdicos para efeitos de diagnstico utilizando telemveis. O objectivo deste grupo o de utilizar a elevada capacidade computacional dos telemveis actuais e a sua elevada mobilidade e portabilidade para alojar aplicaes de monitorizao e diagnstico sofisticadas que, em geral, apenas esto disponveis em unidades clnicas e hospitalares e cujo custo relativamente muito elevado. No contexto deste grupo, esto a ser desenvolvidos os circuitos electrnicos para a aquisio de vrios sinais fisiolgicos, assim como os programas para os processar e transmitir. No entanto, alguns dos algoritmos desenvolvidos apresentam uma complexidade computacional que apenas permite sua utilizao em telemveis de gama alta. Nestes casos, as aplicaes esto a ser desenvolvidas para computadores portteis sendo no entanto o processo de aquisio e processamento compatvel com o que ser utilizado nos telemveis. Para isso, os programas so desenvolvidos em Python (linguagem de programao independente da plataforma). O trabalho desenvolvido nesta tese tem o propsito de contribuir para os objectivos do grupo, principalmente a trs nveis: 1) Aperfeioamento e teste de mdulos j desenvolvidos; 2) Desenvolvimento de novos mdulos; 3) Desenvolvimento de uma aplicao ilustrativa envolvendo os vrios mdulos realizados. A arquitectura base de todo o sistema est representada na Figura 1 e mostra as aplicaes possveis de efectuar com este sistema. O circuito de aquisio de sinal envia a informao para o telemvel por bluetooth, atravs de mdulos especficos de bluetooth ou atravs do canal de udio de um auricular bluetooth comercial normal. Neste ltimo caso, o sinal adquirido modula em frequncia ou em amplitude uma portadora que injectada no circuito do microfone do auricular e que desmodulada no telemvel.

ECG EOG EMG

Aquisio Modulao

Temperatura Oxmetro Actgrafo

Figura 1 - Arquitectura do sistema.

Como atrs se referiu, as trs componentes principais deste trabalho so as seguintes: 1) Aperfeioamento e teste de um mdulo de aquisio de electrocardiograma (ECG), electrooculograma (EOG) e electromiograma (EMG) com duas tomadas. Um circuito mede duas tenses e amplifica a sua diferena. Este mdulo, j anteriormente desenvolvido numa tese de mestrado [1], necessitou de algumas alteraes significativas, designadamente num melhor ajuste da sua resposta em frequncia de forma a aumentar a atenuao do rudo de alta frequncia sem distorcer o sinal. A placa de circuito impresso foi redesenhada de forma a acomodar as alteraes e a permitir a sua adaptao tanto ao modulador AM como ao FM. 2a) Desenvolvimento de um modulador AM miniaturizado. Este mdulo de grande importncia, pois embora a modulao AM seja mais sensvel ao rudo aditivo que o modulador FM, permite uma desmodulao muito mais simples e computacionalmente mais eficiente. Este mdulo pode ser acoplado a todos os outros mdulos de aquisio desenvolvidos, ou a desenvolver, de forma a permitir a transmisso do sinal para o telemvel ou para o computador porttil atravs do canal de udio. Este mdulo baseado num multivibrador cuja onda quadrada modulada em amplitude. A frequncia da portadora escolhida de forma que apenas a primeira harmnica seja transmitida sendo todas as outras eliminadas pelo canal de udio. Com esta metodologia foi possvel desenhar um circuito muito compacto para permitir o seu fcil acoplamento fsico aos auriculares bluetooth comerciais de dimenses muito reduzidas.

2b) Desenvolvimento de um sensor de temperatura central destinado principalmente ao diagnstico de distrbios do sono. Como se disse, em [1] j tinha sido apresentado um sensor com esta finalidade, mas este fornece o sinal modulado em frequncia. Nesta tese, apresenta-se uma nova verso deste mdulo, em que o sinal da temperatura modulado em amplitude. Assim, foi possvel desenhar um outro circuito muito mais compacto e que pode ser totalmente introduzido no canal auditivo, o que vai permitir uma medio contnua e cmoda da temperatura central no tmpano 24 sobre 24 horas. 3) Desenvolvimento de uma aplicao composta pelo mdulo de aquisio de EOG e por uma plataforma mvel. Nesta aplicao, tanto o mdulo de aquisio de EOG como a plataforma mvel esto a comunicar com um computador porttil, tal como se pode observar na Figura 2. O objectivo o controlo da velocidade e da direco da plataforma atravs do movimento dos olhos. Esta aplicao pretende simular um sistema real, em que uma cadeira de rodas elctrica controlada pelo seu utilizador, apenas atravs dos movimentos oculares, o que particularmente til no caso de tetraplgicos. A comunicao da plataforma mvel com o porttil feita por bluetooth.

EOG

Aquisio

Modulao AM

Figura 2 - Esquema de ligaes para o controlo de um rob atravs do EOG.

1.2 Estado da Arte

Com o desenvolvimento da tecnologia, tm surgido com maior frequncia sistemas auxiliares a pessoas de mobilidade reduzida, em particular a tetraplgicos. Devido sua incapacidade de movimento, de extrema importncia o desenvolvimento destes sistemas, que devem ser cada vez mais robustos e funcionais, para proporcionar uma maior autonomia e consequentemente uma melhor qualidade de vida a estas pessoas.

Em [2], foi desenvolvido um sistema que permite controlar o ambiente de trabalho de um computador, utilizando para tal 5 canais de aquisio de sinais de EMG. Por utilizar o EMG, cujos sinais elctricos so de amplitude superior a outros sinais electrofisiolgicos, o sistema mais sensvel ao rudo. Apesar disso, devido sua elevada amplitude, a tarefa de processamento de sinal fica facilitada. Alm disso, no um sistema muito prtico para o utilizador, pois alm de necessitar muitos elctrodos para o sistema funcionar em toda a sua plenitude, tambm no simples a colocao dos elctrodos para a aquisio do sinal de EMG dos msculos desejados. Em [3], [4] e [5] so propostos sistemas de controlo de um rob recorrendo ao EOG. Estes sistemas determinam a posio dos olhos, relativamente sua posio de repouso, para controlar uma cadeira de rodas elctrica. A diferena do trabalho proposto nesta tese para estes sistemas, a possibilidade que o sistema agora proposto tem de adquirir outros sinais electrofisiolgicos que no o EOG e o facto de o sinal adquirido poder ser transmitido pelo canal de udio de um dispositivo de processamento externo. Em [6] foi desenvolvido um sistema muito semelhante ao proposto nesta tese, com a diferena muito particular de que em [6] o sinal fisiolgico utilizado o EMG em torno da cabea, sendo este sinal muito propicio ao rudo. Alm disso, um sistema de dimenses muito maiores, relativamente ao sistema proposto neste trabalho e envolve um maior nmero de dispositivos. Por outro lado, tambm tm sido desenvolvidos sistemas que, em vez de adquirir sinais fisiolgicos, geram. Em [7] foi desenvolvido um sistema que gera sinais elctricos para serem interpretados pelo crtex visual. Este sistema codifica imagens de vdeo e envia-os pelo nervo ptico para a rea visual do crtex.

1.3 Estrutura da dissertao

Esta tese encontra-se dividida em mais 5 captulos. No captulo 2, so descritos os sinais fisiolgicos relevantes no contexto desta tese. Nos captulos 3 e 4, so descritos os circuitos electrnicos e a aplicao de controlo da plataforma mvel. No captulo 5, so apresentados os resultados experimentais obtidos com os circuitos electrnicos e com a aplicao desenvolvida. Finalmente, no captulo 6, so apresentadas as concluses do trabalho realizado, assim como sugestes para possveis melhoramentos a aplicar ao trabalho desenvolvido nesta tese. 9

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2 Sinais Fisiolgicos
Muitos rgos do corpo humano, tais como o corao, o crebro, os msculos ou os olhos, possuem actividade elctrica. O corao produz um sinal denominado de electrocardiograma (ECG). O crebro produz um sinal denominado

electroencefalograma (EEG). A actividade muscular, tal como a contraco ou relaxao, produz um electromiograma (EMG). O movimento ocular resulta num sinal chamado de electrooculograma (EOG) [8]. Utilizando tcnicas de medio destes e de outros sinais elctricos do corpo humano, obtm-se indicaes importantes acerca do normal funcionamento dos respectivos rgos.

2.1 Electrooculograma (EOG)

O olho possui um potencial elctrico de repouso entre as suas zonas frontal e posterior. Esse potencial deriva essencialmente do epitlio pigmentar da retina e reage s alteraes de iluminao nesta, sendo a frente do olho electricamente positiva comparado com a parte de trs [9]. A electrooculografia, EOG, uma tcnica que permite medir esta diferena de potencial ocular recorrendo utilizao de dois elctrodos entre cada uma das extremidades do olho. O sinal elctrico obtido pela electrooculografia possui caractersticas bem conhecidas, sendo que a gama de amplitudes se situa entre os gama de frequncias entre os (DC) e os e os ea

[8]. Na Figura 3 est representado um

diagrama contendo as gamas de tenses e de frequncias do sinal de EOG.

Figura 3 - Diagrama das gamas de frequncia e tenso dos sinais electrofisiolgicos.

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Uma possvel implementao desta tcnica a utilizao de trs elctrodos, tal como est representado na Figura 4, para medir a diferena de potencial em ambos os olhos simultaneamente. Dois elctrodos so colocados nas extremidades do osso esfenide e um outro elctrodo colocado no osso frontal, servindo este de ponto de referncia para as tenses geradas em ambos os olhos. Esta forma de medio permite recolher um sinal electrofisiolgico de amplitude superior ao que seria de esperar, quando realizada a medio em apenas um olho, visto que, enquanto um olho tem uma determinada diferena de potencial, o outro olho possui uma diferena de potencial sensivelmente simtrica. Efectuando uma subtraco dos sinais obtidos, consegue-se obter um sinal com sensivelmente o dobro da amplitude do sinal electrofisiolgico original.

Figura 4 - Colocao dos elctrodos para o EOG.

2.2 Electromiograma (EMG)

Sinais electromiogrficos, EMG, so sinais biomdicos que correspondem s correntes elctricas geradas nos msculos durante a sua contraco e relaxao, representando a actividade neuromuscular. Verifica-se que o sinal de EMG um sinal complexo que controlado pelo sistema nervoso e depende anatmica e fisiologicamente das propriedades dos msculos [10]. Uma das grandes dificuldades na utilizao dos sinais de EMG em aplicaes reais o facto de este sinal ser bastante ruidoso, visto o sinal atravessar diferentes tecidos musculares at chegar pele, zona de aquisio do sinal. Este facto, aliado interaco dos sinais de diferentes funes motoras, torna difcil a utilizao destes sinais em comparao com outros sinais electrofisiolgicos como o EOG. O EMG, tal como qualquer outro sinal electrofisiolgico, possui caractersticas elctricas bem conhecidas, nomeadamente em termos de gamas de frequncias e de

12

tenses, nomeadamente entre

de amplitude e entre

de

frequncia. Estas gamas podem ser observadas no diagrama da Figura 3.

2.3 Electrocardiograma (ECG)

Electrocardiograma o registo dos fenmenos elctricos que se originam durante a actividade cardaca [11]. O sinal de ECG superfcie do corpo de reduzida amplitude, corrompido com rudo, gerado quer pelo deslocamento dos elctrodos, quer pela actividade muscular prxima dos pontos de aquisio do ECG [8]. A recolha deste tipo de sinais bastante importante no diagnstico de anomalias cardacas, tais como arritmias ou taquicardias. O ECG possui uma gama de tenses entre frequncias que varia entre e e e uma gama de

, tal como se pode observar na Figura 3.

2.4 Temperatura Central

No desenvolvimento deste projecto, verificou-se que seria possvel adaptar o sistema de forma a adquirir outro tipo de sinais fisiolgicos, tambm teis no diagnstico das mais variadas patologias clnicas ou distrbios. Devido relao da temperatura central do corpo humano com a produo de melatonina, surgiu a necessidade de uma correcta leitura desta temperatura para a deteco de distrbios de sono. A temperatura central do corpo humano o grau de intensidade do estado trmico do corpo. A temperatura normal de um adulto de , variando ao longo

do dia, atingindo o seu mximo noite e o seu mnimo de manh. A temperatura resulta de um equilbrio entre a produo e as perdas de calor. A produo de calor, de origem qumica, transmitida a todo o corpo pelo sangue. As perdas de calor fazem-se essencialmente ao nvel do revestimento cutneo. O esforo fsico pode aumentar a temperatura at dois dcimos de grau [12]. Os melhores locais para a medio da temperatura so perto de rgos vitais no ncleo central do corpo, tais como o hipotlamo. O tmpano demonstra ser um ptimo local de medio da temperatura central visto partilhar alguns vasos com o hipotlamo [13], regio do crebro que controla a temperatura corporal, a fome, a sede e os ciclos circadianos. Alm disso um mtodo de medio no-invasivo nem desconfortvel. 13

Neste trabalho, desenharam-se os mdulos de aquisio, transmisso e processamento de vrios sinais fisiolgicos, cuja descrio pormenorizada ser feita nos captulos seguintes.

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3 Circuitos Electrnicos
Com vista a uma utilizao polivalente, decidiu-se criar um sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos genricos. Para tal optou-se por utilizar placas de circuito impresso de dupla face para montagem de componentes do tipo surface-mount devices (SMD). Este sistema, composto por trs mdulos distintos: o de aquisio, o de amplificao e o de modulao, tal como se mostra na Figura 5. Foi tambm necessrio criar um mdulo inversor de tenso, para alimentao destes mdulos.
Amplificao Aquisio
Filtro passa-banda [0.218, 113.532]Hz 1 Andar K1=10 2 Andar K2<10 3 Andar K3=2.2

Modulao

Figura 5 - Diagrama de blocos do sistema.

O primeiro mdulo implementado ento o mdulo inversor de tenso, o qual recebe uma tenso positiva e coloca na sada a tenso de entrada invertida. Segue-se o mdulo de aquisio do sinal electrofisiolgico. Este sinal possui caractersticas de amplitude e frequncia bem definidas e conhecidas. necessrio dimensionar este mdulo de forma a adquirir o sinal electrofisiolgico desejado sem perder as caractersticas do mesmo. O terceiro mdulo o de amplificao. Este um mdulo de extrema importncia devido s baixas amplitudes dos sinais electrofisiolgicos. O seu ganho bastante elevado. Neste mdulo, realizada tambm uma filtrao passa-banda, eliminando assim as componentes DC e as altas frequncias presentes no sinal adquirido. Finalmente, necessrio um mdulo para modular o sinal adquirido de forma a envi-lo para um dispositivo remoto. A modulao pode ser feita tanto em amplitude (AM), como em frequncia (FM). Relativamente ao sistema de aquisio de temperatura, o mesmo baseado no circuito do modulador AM j referido, sendo que neste caso, o sinal modulante uma tenso directamente proporcional temperatura no sensor. 15

 ainda de referir, o facto de a alimentao ao sistema ser fornecida por meio de uma bateria de baixa capacidade, sendo por isso, o consumo de cada mdulo individual bastante importante.

3.1 Conversor de tenso

O circuito conversor de tenso baseado no esquema sugerido no manual do circuito integrado TC1219 da Microchip [14]. Este circuito, representado na Figura 6, apresenta sua sada a tenso de entrada invertida e de baixo consumo, tal como desejvel.

Figura 6 - Esquema de montagem do conversor de tenso.

3.2 Aquisio
O circuito de aquisio de sinais electrofisiolgicos genricos foi baseado no esquema do manual do circuito integrado AD620 da Analog Devices [15], em conjunto com o amplificador operacional OP97 do mesmo fabricante [16]. A utilizao destes circuitos integrados deve-se em parte ao seu baixo consumo e tambm ao facto de poderem ser alimentados com uma tenso mnima de . O esquema do circuito de

aquisio de sinais electrofisiolgicos est presente na Figura 7. Os sinais electrofisiolgicos so adquiridos atravs de elctrodos de superfcie colocados sobre a pele e em pontos especficos que permitem a aquisio dos sinais fisiolgicos desejados. Devido s caractersticas destes circuitos integrados, os mesmos permitem adquirir qualquer tipo de sinais electrofisiolgicos sem qualquer alterao no seu esquema de funcionamento. Apenas a jusante do mesmo necessrio considerar as especificidades do sinal a adquirir. O sinal a obter pode ser aproximado pelo resultado 16

da diferena de potencial entre os dois elctrodos, esquerdo e direito, relativamente ao elctrodo de referncia, ou ponto de massa. Enquanto o amplificador de instrumentao o AD620 subtrai o sinal obtido pelo elctrodo da esquerda ao sinal obtido pelo elctrodo da direita, o amplificador operacional o OP97 impe uma tenso de referncia, prxima de zero, ao elctrodo que serve exactamente de ponto de referncia, permitindo tambm eliminar eventuais perturbaes existentes nos sinais.

Figura 7 - Esquema de ligaes do mdulo de aquisio de sinais electrofisiolgicos.

3.3 Cadeia de Amplificao

O circuito amplificador constitudo por uma cadeia de trs amplificadores de sinal, cada um deles de baixo ganho. Devido ao facto de se utilizar um circuito integrado qudruplo, o AD8054 da Analog Devices [17], para a implementao dos trs andares de amplificao, achou-se til utilizar um circuito seguidor de tenso, de forma a isolar esta cadeia de amplificao de todo o circuito que o precede. O esquema do circuito desenhado encontra-se na Figura 8.

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De modo a filtrar o sinal adquirido, foi introduzido um filtro passa-banda entre o andar seguidor de tenso e o primeiro andar amplificador. Este filtro constitudo por um filtro passa-baixo de segunda ordem seguido de um filtro passa-alto de primeira ordem, cuja banda de passagem . Desta forma so eliminadas a

componente contnua e as altas frequncias presentes no sinal recolhido.

Figura 8 - Esquema da cadeia de amplificao.

Devido ao elevado ganho necessrio para amplificar o sinal sada do andar seguidor de tenso, optou-se pela utilizao de 3 andares de amplificao. O primeiro destes amplificadores um circuito no-inversor e possui um ganho fixo de aproximadamente . Os dois restantes so amplificadores inversores. Um deles

possui um potencimetro na sua malha de retroaco, permitindo um ajuste no ganho, tendo contudo um ganho mximo de . O outro tem um ganho fixo de cerca de

, mas possu um potencimetro na sua entrada inversora, de forma a permitir a regulao da tenso de base do sinal sada de toda a cadeia amplificadora. A cadeia de amplificao tem assim um ganho mximo de cerca de .

A resposta em frequncia, obtida por simulao com o programa de anlise de circuitos PSpice, est representada na Figura 9. Analisando a resposta obtida, verifica-se que o circuito amplificador possui um ganho mximo de a sua banda passante , ou seja , e que

, satisfazendo assim os requisitos pretendidos.

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Figura 9 - Resposta em frequncia do mdulo de amplificao.

3.4 Modulao
A transmisso do sinal da placa de aquisio para o elemento de processamento, seja um computador ou um dispositivo sem fios bluetooth, feita atravs do canal de udio, tornando-se portanto necessrio modular o sinal. Para tal, foram desenvolvidos sistemas de modulao em frequncia (FM) e em amplitude (AM). Aps diversos ensaios, optou-se pela utilizao do modulador AM por, apesar de este ser mais sensvel ao rudo, se conseguirem ganhos computacionais muito mais significativos, em comparao com o modulador FM.

3.4.1 Modulador FM
O modulador FM foi implementado utilizando um oscilador controlado por tenso (VCO) dimensionado para ter uma frequncia de sada inferior a . O circuito

realizado teve por base o esquema do manual do circuito integrado LM331 da National Semiconductor [18], representado na Figura 10.

Figura 10 - Esquema do modulador FM.

19

O funcionamento desta montagem semelhante a um comparador, ou seja, a frequncia de sada do circuito depende da tenso de entrada do mesmo, o sinal a modular, que comparada com a tenso em superior tenso em . Sempre que a tenso de entrada

, a sada do circuito est activa e tambm activado uma fonte durante um perodo de tempo .

de corrente que carrega o condensador

Geralmente, com esta carga do condensador a tenso em

passa a ser superior

tenso de entrada e a sada do circuito integrado deixa de estar activa. Passado o perodo de tempo no qual a fonte de corrente carrega o condensador, o mesmo inicia o processo de descarga pela resistncia superior tenso em em frequncia. Analisando o esquema de funcionamento do circuito integrado utilizando a montagem da Figura 10, conclu-se que a frequncia na sada do circuito dada pela expresso (1). (1) Devido frequncia de amostragem dos dispositivos de processamento de sinal, pretende-se obter frequncias de sada entre com amplitudes compreendidas entre e e para um sinal de entrada . Para tal, procedeu-se ao at que a tenso de entrada seja novamente

, sendo repetido todo este ciclo, realizando assim a modulao

dimensionamento dos componentes do circuito, cujos valores esto indicados em (2).

(2)

3.4.2 Modulador AM
O modulador AM na prtica um modulador no-linear, visto funcionar tendo em conta as saturaes dos amplificadores utilizados para o efeito. O modulador foi implementado recorrendo a um conjunto de dois amplificadores, do tipo rail-to-rail. Optou-se pela utilizao do circuito integrado MCP602 do fabricante Microchip [19], devido sua baixa tenso de alimentao, entre os consumo, na ordem dos . e os , e ao seu baixo

O funcionamento da modulao relativamente simples. O primeiro andar gera uma onda quadrada, , que satura positivamente em e negativamente em

20

. O segundo andar subtrai este sinal ao sinal modulante, com (3).

, ficando na sua sada

(3) Devido aos ganhos impostos neste andar, na prtica este modulador realiza a multiplicao do sinal modulante pela portadora. Para realizar uma modulao AM sinusoidal, foi necessrio aplicar uma filtrao passa-alto ao sinal , eliminando a componente DC. O sinal obtido, , pode

agora ser transmitido pelo canal de udio do dispositivo de processamento, onde sofre uma filtrao passa-baixo. Esta realizada para eliminar todas as harmnicas de ordem superior fundamental, ficando assim o sinal, como um sinal modulante em amplitude. A frequncia de corte deste ltimo filtro, definida pela frequncia de amostragem do prprio dispositivo de processamento. Na Figura 11 est desenhado um diagrama conceptual do funcionamento deste modulador e o esquema do circuito implementado encontra-se na Figura 11.

Figura 11 - Diagrama de conceptual do funcionamento do modulador AM.

Figura 12 - Esquema do modulador AM.

21

Quanto ao multivibrador:
Para gerar a onda quadrada, procedeu-se montagem do circuito da Figura 12 e realizou-se a respectiva anlise de funcionamento. A tenso na entrada inversora do multivibrador, , dada por (4), onde dada por (5). (4) (5) Conhecendo as caractersticas de sada do multivibrador fica-se em (6) com os valores de referncia do gerador de onda quadrada.

(6)

Sabendo as condies de carga e descarga do condensador, pode-se agora determinar o duty cycle e a frequncia do circuito. Assim para a carga do condensador temos a expresso (7) e para a descarga ficamos com expresso (8). (7) (8) Igualando as expresses (7) e (8) s expresses de (6) e manipulando os resultados, obtm-se as relaes pretendidas para o duty cycle em (9) e para a frequncia da portadora em (10).

(9)

(10) Para uma portadora de frequncia de valores obtidos para os componentes so os seguintes: e um duty cycle de , os

(11)

22

Assim, com os valores calculados em (11) e por simulao com o programa de anlise de circuitos PSpice, obteve-se a resposta no tempo que consta da Figura 13. Nesta figura esto representadas as curvas tpicas presentes nas entradas inversora e no-inversora do multivibrador, a verde e a azul respectivamente, e a sua sada, a vermelho. O resultado obtido vai de encontro ao pretendido.

Figura 13 - Curvas tpicas observadas no multivibrador.

Quanto ao multiplicador:
O terminal positivo do segundo amplificador, recebe o sinal a modular enquanto o terminal negativo recebe o sinal do gerador de onda quadrada. Como atrs se referiu, este circuito integrado alimentado positivamente com e negativamente com com . Assim, quando a sada do multivibrador se encontra . Quando a sada do

, o multiplicador satura negativamente em

multivibrador se encontra com amplificador. Este apresenta um ganho de

, o multiplicador funciona como um circuito , de modo a aproveitar toda a gama de ento dada por (12). (12)

funcionamento deste amplificador. A sada do modulador,

Na Figura 14, est representado um exemplo dos vrios sinais envolvidos no processo de modulao, de acordo com o diagrama da Figura 11. De notar que devido a questes de visualizao, os sinais envolvidos no correspondem aos sinais reais, nomeadamente em termos de frequncia e amplitude do sinal modulante. Os mesmos apenas servem para demonstrar o funcionamento do sistema modulador.

23

Figura 14 - Exemplo de sinais envolvidos em todo o circuito de modulao.

3.5 Temperatura
O sistema de aquisio da temperatura central foi baseado por um lado, no manual do circuito integrado LM334 da Microchip [20], e por outro lado, no circuito de modulao AM anteriormente descrito. Foi necessrio recorrer utilizao de um regulador de tenso, o MCP1525 tambm do fabricante Microchip [21], de forma a ser possvel realizar um ajuste mais preciso do offset, necessrio boa modulao do sinal de temperatura adquirido. De acordo com o circuito apresentado no manual do sensor de temperatura, LM332, verifica-se que a tenso de sada do sensor, proporcional temperatura, dada pela expresso (13), dependente das resistncias aos seus terminais. (13) Dimensionando o circuito, facilmente se obtm a expresso final da tenso de sada do circuito (14), directamente proporcional temperatura em graus Kelvin e considerando e . (14) Como o corpo humano tem uma temperatura que varia entre os e os ,

decidiu-se aumentar ligeiramente esta gama para valores de temperatura a variar entre os e os , deixando assim de liberdade. De seguida procedeu-se ao

dimensionamento do circuito de forma a adquirir a gama de temperaturas desejadas. 24

Devido ao facto de temperatura mnima desejada o sensor de temperatura ter sua sada , necessrio introduzir um offset na entrada inversora do

multiplicador. Este ajuste foi realizado utilizando o regulador de tenso j referido, tendo em conta que a tenso de alimentao do circuito diminui com o tempo. Assim sendo, aps diversos ensaios, concluiu-se que o circuito da Figura 15 cumpre com as especificaes exigidas. Estas especificaes implicam que a aquisio da temperatura se situe numa banda entre os e os .

Figura 15 - Esquema do circuito de aquisio de temperatura.

3.6 Desenho e montagem

Com todos os mdulos necessrios devidamente dimensionados, procedeu-se ao desenho das placas de circuito impresso, utilizando a aplicao Altium Designer 6.8. O esquema final do circuito uma juno de todos os mdulos descritos no ponto anteriores, exceptuando-se o modulador FM e o sistema de aquisio de temperatura. O desenho do sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos encontra-se na Figura 16. Devido a questes de disponibilidade financeira, optou-se por utilizar um prottipo existente de uma tese de mestrado j concluda [1]. Neste prottipo, introduziram-se diversas alteraes de relevo ao nvel dos componentes utilizados. Estas alteraes tiveram como objectivo melhorar substancialmente o sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos necessrios para este trabalho. 25

2 2 1
1

1 2
2 1

8 7
2

5
2 2

4
2

6 7 8

3 2 1
2

1
1 2
1
6 5 4

2 1

3 4 3 2 1 4

6 5
1 1

1
2

5 6 7 8
1

1 1 2
1

2 1

1 1

1
1 1

2
1 2

CW W CCW
2 1

2 CCW W CW
1 1

14

13

12

11

10

CCW W

2 2

CW
1 2

Figura 16 - Desenho do sistema de aquisio com modulador AM.

Por o prottipo usado de [1] utilizar um modulador FM, foi necessrio adaptar o circuito existente para permitir a utilizao do modulador AM projectado. Para tal, desenhou-se o circuito modulador AM, ver Figura 17, com o objectivo de substituir facilmente o circuito integrado do modulador FM o LM331 de empacotamento DIP8, aproveitando as ligaes j existentes no prottipo.
2 1

8
2
1 8

2
2 7

1
3 6

2 1

1
4 5

2 2 1

1
2 1

Figura 17 - Desenho do circuito de modulao AM.

O desenho do circuito de aquisio de temperatura encontra-se na Figura 18.

2
1 2
1 8

1
1 2
1 2

1
2 1

1
2

1
2
3

2
1

1 1

Figura 18 - Desenho do circuito de aquisio de temperatura.

O circuito de aquisio de sinais electrofisiolgicos com modulador FM foi fabricado por uma empresa da especialidade para [1], ver Figura 19. O modulador AM e o circuito de aquisio de temperatura foram fabricados pelo autor do trabalho. Na Figura 20 podem-se observar as vrias fases do fabrico dos circuitos.

26

Figura 19 - Placas de circuito impresso do sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos.

Figura 20 - Processo de fabrico das placas de circuito impresso.

Com as placas de circuito impresso obtidas, procedeu-se montagem dos componentes. Os resultados finais encontram-se na Figura 21 e na Figura 22. No caso do sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos, efectuou-se a montagem de dois circuitos, um para a aquisio do EOG e outro para a aquisio de ECG, em caixas preparadas para o efeito, ver Figura 23, s quais se tentou conferir alguma robustez e facilidade de utilizao. No caso do sistema de aquisio de temperatura, Figura 22, chama-se a ateno para o pormenor da colocao do sensor de temperatura num auricular convencional, com vista a permitir uma utilizao do mesmo sem incmodo para o utilizador.

Figura 21 - Aspecto final do circuito de aquisio de sinais electrofisiolgicos.

27

Figura 22 - Aspecto final do sistema de aquisio de temperatura.

Figura 23 - Sistemas de aquisio de EOG e ECG.

28

4 Programa
Tendo como objectivo exemplificar a utilizao do sistema anteriormente descrito, criou-se um pequeno programa para comando de um rob utilizando o sinal de EOG. Devido ao interesse de utilizao do sistema independentemente do dispositivo de processamento do sinal, optou-se pelo desenvolvimento da aplicao utilizando a linguagem de programao Python. Esta extremamente robusta e verstil, podendo ser utilizada tanto em computador, qualquer que seja o sistema operativo, como tambm em telemvel, smartphone ou PDA. O programa desenvolvido comea por recolher um troo do sinal de EOG enviado pela placa de aquisio. De seguida, desmodula o sinal e aplica um algoritmo de processamento para determinar o movimento ocular do utilizador e assim comandar o rob. Na Figura 24, representa-se o respectivo diagrama de blocos.

Recolha de 1024 amostras

Desmodulao

Aplicao do algoritmo

Envio de comandos ao rob

Figura 24 - Diagrama de blocos exemplificativo do programa.

4.1 Recolha e desmodulao

Recolha:
Recorrendo ao mdulo PyAudio, possvel aceder directamente ao fluxo de dados do canal de entrada de udio do computador utilizado. O programa adquire 1024 amostras desse fluxo de dados, a um ritmo de 8196 amostras por segundo, formando um sinal que rectificado de seguida.

Desmodulao:
Dado utilizar-se o modulador AM, a desmodulao do sinal obtm-se simplesmente aplicando um filtro passa-baixo ao sinal rectificado.

29

O filtro passa-baixo utilizado um filtro Butterworth, de quinta ordem e do tipo IIR (Infinite Impulse Response), com frequncia de corte harmnicas de ordem superior primeira, ou fundamental. O filtro IIR um filtro recursivo, cuja sada dada pela expresso (15). (15) Nesta expresso matemtica, referido filtro de Butterworth. e correspondem aos coeficientes do atrs para eliminar as

4.2 Aplicao do algoritmo

Conhecendo os movimentos oculares e o respectivo sinal elctrico produzido, ver Figura 25, facilmente se obteve um algoritmo eficiente que permite controlar um rob apenas com estas quatro aces voluntrias do utilizador.
Piscar prolongado do olho direito Piscar prolongado do olho esquerdo Piscar olho direito Piscar olho esquerdo

Figura 25 - Sinais de EOG a detectar pelo programa.

Assim, o piscar do olho direito diminui a velocidade angular do rob, de forma a movimentar-se para a direita. Se a durao do piscar do olho direito for superior a meio segundo, o rob aumenta a sua velocidade linear, fazendo-o acelerar. Piscando o olho esquerdo aumenta a velocidade angular, fazendo-o movimentar-se para a esquerda. Se a durao do piscar do olho esquerdo for tambm superior a meio segundo, diminui a velocidade linear, fazendo-o abrandar.

4.3 Comunicao com o rob

Para controlar o rob necessria uma comunicao bilateral entre o computador e o rob, no s para enviar os comandos necessrios como tambm para receber as informaes provenientes dos sensores do rob, um Pioneer 3-Dx [22]. A comunicao com o rob foi realizada utilizando um conversor RS232-Bluetooth. Este tem a grande vantagem de eliminar os cabos entre o computador e o rob para permitir uma maior liberdade de movimentos ao rob. 30

Para a inicializao deste rob, necessrio o envio de trs comandos de sincronizao (Sync0, Sync1 e Sync2), tal como especificado no manual de operaes. Aps o envio do ltimo comando de sincronizao, o rob devolve informaes contendo as suas configuraes. Com estas informaes, fica-se a saber que o rob est perfeitamente sincronizado com o computador e o rob fica espera dos comandos seguintes para realizar as operaes desejadas. Na Figura 26 est presente um fluxograma de todas as operaes realizadas pelo programa, aps a sincronizao entre o computador utilizado e o rob.

Incio

Recolha de 1024 amostras

No

Envio de comandos por bluetooth para o rob

Sim

Processou 4096 amostras?

Sim

Todas as amostras processadas?

No

Filtrao IIR

Filtrao Kalman

Filtrao Kalman

Alterao de amplitude no sinal?

No

Sim

Diminui velocidade linear

Sim

Durao superior a 4000 amostras?

No

Variao positiva?

Sim

Durao superior a 4000 amostras?

Sim

Aumenta velocidade linear

No

No

Aumenta velocidade angular

Diminui velocidade angular

Figura 26 - Fluxograma de funcionamento do programa implementado.

31

32

5 Resultados Experimentais
Aps diversos testes realizados com os circuitos obtidos, verificou-se que os mesmos produzem o efeito desejado. O circuito de aquisio de sinais electrofisiolgicos adquire, em ambiente controlado e condies experimentais, diversos tipos de sinais electrofisiolgicos, nomeadamente o ECG e o EOG, e o circuito de aquisio de temperatura consegue adquirir temperaturas entre os e os .

Verificou-se que os circuitos, tal como desejado, apresentam consumos muito reduzidos. A placa de aquisio de sinais electrofisiolgicos, alimentada a um consumo de , apresenta

quando utilizado o modulador FM e um consumo de

quando utilizado o modulador AM. J o circuito de aquisio de temperatura, alimentado tambm a , apresenta um consumo de . ao adquirir a temperatura

normal do corpo humano,

O circuito de aquisio de sinais electrofisiolgicos foi dimensionado para adquirir tanto o ECG como o EOG, tendo apenas alteraes no valor dos potencimetros utilizados para ajuste do ganho e para ajuste do offset.

Aquisio do ECG:
Para a aquisio do ECG, necessrio colocar os elctrodos em locais especficos do corpo. Para esta aquisio, utilizou-se uma variante da derivao tipo II, visvel na Figura 27.

Figura 27 - Pontos de colocao dos elctrodos para aquisio do ECG, utilizando uma derivao tipo II.

Com esta derivao, obtm-se o sinal de ECG da Figura 28, a amarelo. Este sinal de baixa amplitude e bastante corrompido por rudo, sendo necessrio efectuar a 33

respectiva amplificao e filtrao. Na mesma figura observa-se o mesmo sinal ECG aps o mdulo de amplificao, a azul, onde se verifica a amplificao efectuada, bem como a filtrao aplicada ao sinal.

Figura 28 - Sinal de ECG adquirido e o mesmo sinal filtrado e amplificado.

Na Figura 29, observa-se o sinal ECG a modular, a amarelo, sobreposto ao sinal j modulado em amplitude, a azul. A sobreposio dos sinais permite visualizar a boa modulao efectuada pelo sistema.

Figura 29 - Sinal de ECG e o mesmo sinal modulado em amplitude.

Aquisio do EOG:
Para adquirir o sinal de EOG, necessria a colocao de dois elctrodos nas extremidades do osso esfenide e um ltimo no osso frontal, imediatamente acima do nariz, tal como se pode observar na Figura 30.

Figura 30 - Pontos de colocao dos elctrodos para aquisio do EOG.

34

Na Figura 31 est representado, a amarelo, o sinal de EOG adquirido, onde se pode verificar que o mesmo corrompido por bastante rudo. Nessa mesma figura, a azul, est representado o mesmo sinal aps toda a cadeia de amplificao. O sinal obtido pela filtrao e amplificao comprova a eficincia e importncia do mdulo amplificador no sistema de aquisio.

Figura 31 - Sinal de EOG adquirido e o mesmo sinal filtrado e amplificado.

A modulao efectuada ao sinal, anteriormente filtrado e amplificado, pode ser observada na Figura 32. Tal como no caso da aquisio do ECG, a sobreposio dos sinais permite visualizar a boa modulao efectuada pelo sistema. Nesta imagem, o sinal a modular encontra-se desenhado a amarelo, enquanto o sinal modulado est desenhado a azul.

Figura 32 - Sinal de EOG modulante e respectivo sinal modulado.

Com o sinal modulado obtido, pode-se efectuar a transmisso do mesmo para o dispositivo de processamento, atravs do canal de udio.

Modulador FM:
Face entrada do sinal de ECG, o modulador FM apresenta sua sada o sinal representado na Figura 33. Nesta figura, devido resoluo tanto do sinal de entrada como do sinal de sada do modulador, no possvel observar as variaes de 35

frequncia desejadas. Contudo, essas variaes existem e podem ser observadas no osciloscpio, numa escala apropriada.

Figura 33 - Sada do modulador de FM com um sinal de ECG entrada.

Modulador AM:
O modulador AM composto por dois mdulos: o multivibrador e o multiplicador. A sada do multivibrador corresponde ao sinal representado na Figura 34, na qual se observa que o sinal obtido uma onda quadrada de frequncia .

Figura 34 - Sada do multivibrador.

Na Figura 35 encontra-se representada a sada do modulador AM face entrada do sinal de ECG. Nesta figura, podem-se observar as variaes de amplitude do sinal de sada face s variaes de amplitude do sinal modulante.

Figura 35 - Sada do modulador AM.

36

Aplicao de controlo da plataforma mvel:

A aplicao inicia-se com o processo de desmodulao do sinal. Na Figura 36 podem-se observar os sinais presentes nas diversas fases de todo o processo de desmodulao.

Figura 36 - Sinais das diversas fases do processo de desmodulao.

Na Figura 37, pode-se observar o sinal de EOG adquirido pelo sistema de aquisio e o mesmo sinal de EOG aps todo o processo de desmodulao. Nesta figura, verifica-se que o sinal desmodulado uma rplica do sinal original. Conclui-se assim que a aplicao realiza uma correcta desmodulao.

Figura 37 - Sinal de EOG adquirido e o mesmo sinal desmodulado pelo programa desenvolvido.

Em termos de controlo da plataforma mvel utilizada, o rob responde correctamente aos estmulos provocados pelo utilizador. Na Figura 38 possvel observar o comportamento do rob, inicialmente repouso, perante os diversos movimentos oculares do utilizador. Na Figura 39 verifica-se o comportamento do rob, novamente na situao inicial de repouso, perante uma sequncia de dois estmulos. 37

Piscar prolongado do olho direito

Piscar prolongado do olho esquerdo

Piscar olho esquerdo

Piscar olho direito

Figura 38 - Movimentos do rob em resposta a diversos sinais de EOG.

Piscar prolongado do olho direito e piscar olho esquerdo Piscar prolongado do olho direito e piscar olho direito

Piscar prolongado do olho esquerdo e piscar olho esquerdo

Piscar prolongado do olho direito e piscar olho direito

Figura 39 - Movimentos do rob em resposta a diversas sequncias de sinais de EOG.

38

Apesar de o programa desenvolvido ser apenas um exemplo de aplicao para o sistema criado, verifica-se que o mesmo obtm resultados bastante satisfatrios. O algoritmo consegue detectar correctamente os estmulos do utilizador, assim como comandar o rob, em praticamente todas as situaes. De referir que esta aplicao apenas uma aplicao ilustrativa das potencialidades do sistema. No contempla situaes de erros de aquisio de sinais, previso de colises ou deteco de obstculos. Com os testes realizados comprova-se a fiabilidade apresentada pelo sistema, conseguindo estar em funcionamento durante largos perodos de tempo, sem apresentar falhas dignas de registo. Apesar de a aplicao ter sido desenvolvida para funcionar em condies laboratoriais, esta apresentou-se suficientemente estvel para ultrapassar um dos grandes problemas neste tipo de aplicaes: o deslocamento dos elctrodos. Esta dificuldade corrompe o sinal adquirido, tornando-o por vezes demasiado imperceptvel, inutilizando o sinal.

Aquisio da temperatura central:

Aps diversas experincias e medies de temperatura, obtiveram-se os grficos da Figura 40 e da Figura 41. Na Figura 40 esto representadas os resultados das medies de temperatura realizadas.

Medies do sensor de temperatura

3.50 3.25 3.00 2.75 2.50 2.25 2.00 1.75 1.50 1.25 1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 34 34.5 35 35.5 36 36.5 37 37.5 38 38.5 39 39.5 40 40.5 41 41.5 42 42.5 43 43.5 44

Amplitude [V]

Medio 1

Medio 2
Medio 3

Temperatura [C]

Figura 40 - Grfico com os resultados obtidos das diversas medies de temperatura.

39

Na Figura 41 representa-se a mdia das medies efectuadas. Nessa mesma figura apresentado o desvio-padro obtido, assim como a recta de regresso linear, dada pela expresso (16). (16)

Mdia e desvio padro das medies do sensor de temperatura

3.25

3.00
2.75 2.50 2.25 Amplitude [V] 2.00 1.75 1.50 1.25 1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 34 34.5 35 35.5 36 36.5 37 37.5 38 38.5 39 39.5 40 40.5 41 41.5 42 42.5 43 43.5 44 Temperatura [C]

Figura 41 - Mdia das medies efectuadas e respectivo desvio padro.

O circuito de aquisio de temperatura apresenta sada do modulador o sinal representado na Figura 42 que corresponde aquisio da temperatura de um utilizador com uma temperatura de aproximadamente . Pode tambm verificar-se que a frequncia do sinal

, tal como esperado.

Figura 42 - Aquisio da temperatura a

40

6 Concluses e trabalho futuro

Neste trabalho desenvolveu-se um sistema de aquisio de sinais

electrofisiolgicos genricos, composto por diversos mdulos independentes. Neste contexto, foi tambm desenvolvido um outro sistema de aquisio da temperatura corporal. Ambos os sistemas so de dimenses bastante reduzidas e, entre outras possveis aplicaes, destinam-se ao diagnstico de determinadas patologias clnicas ou ao controlo de dispositivos remotos como um componente robtico, um computador ou um telemvel. Ambos os sistemas desenvolvidos conseguem adquirir o sinal para o qual esto destinados, assim como enviar o mesmo sinal para o dispositivo de processamento, pelo seu canal de udio. O dispositivo utilizado foi um computador porttil, mas facilmente substituvel por um telemvel ou PDA, tornando o sistema ainda mais portvel e autnomo. Os sistemas desenvolvidos apresentaram resultados bastante satisfatrios em condies laboratoriais. Os prottipos obtidos revelaram-se bastante robustos, permitindo a sua utilizao contnua durante largos perodos de tempo, sem problemas que meream meno. ainda desejo do grupo que desenvolveu os prottipos, continuar a aperfeioar estes sistemas, com vista a uma futura possvel utilizao comercial. Futuramente, um dos melhoramentos a realizar ao sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos, a introduo de um microcontrolador PIC (Peripheral Interface Controller), juntamente com um mdulo de bluetooth dedicado, tornando assim possvel a utilizao de um telemvel de gama normal. Actualmente, no possvel a utilizao de telemveis nestes sistemas, visto a aquisio e desmodulao do sinal recebido pelo canal de udio ser bastante exigente computacionalmente. Este facto inibe por completo o telemvel, perdendo todo o sistema a capacidade de funcionar em tempo-real. Com uma PIC integrada no sistema, grande parte do pr-processamento pode ser efectuado pela prpria PIC. Alm disso, pode ser definido um ritmo de amostragem bastante inferior, libertando assim os recursos do telemvel para a sua utilizao normal. Isto s ser possvel utilizando um mdulo bluetooth dedicado, que recebe o 41

sinal electrofisiolgico num dos seus canais, j em formato digital obtido pela PIC, e permite que o telemvel faa aquisies desse valor, a um ritmo de amostragem adequado ao seu funcionamento. A grande vantagem deste sistema a possibilidade de integrar diversos canais em simultneo, podendo por exemplo controlar um brao robtico com diversos sinais electrofisiolgicos em simultneo. Um aperfeioamento possvel de ser realizado na aplicao o aproveitamento de todas as potencialidades de uma cadeira de rodas elctrica. Utilizando os dados provenientes dos sensores de deteco de movimento, poder-se- assim evitar obstculos ou colises. Tambm um mecanismo de paragem de emergncia poder ser incorporado numa aplicao futura, tendo em vista, por exemplo, uma perturbao anormal do sistema que impea o seu correcto funcionamento. O sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos poder ainda ser aproveitado para que sejam desenvolvidas aplicaes prticas que permitam controlar outros dispositivos, como por exemplo controlar o rato de um computador. Por ltimo, possvel ainda realizar diversos melhoramentos no sistema de aquisio de temperatura, nomeadamente em termos de dimenses do sistema, para permitir uma aquisio de 24 sobre 24 horas da temperatura de uma pessoa, sem que isso se torne muito incmodo.

42

7 Bibliografia
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44

ANEXOS
Anexo I EOG_wc_guidance.py
import pioneer_PC, pyaudio, bluetooth, time CHUNK = 1024 FORMAT = pyaudio.paInt16 CHANNELS = 1 RATE = 8192 RECORD_SECONDS = 30 A=[-2.7534144044624, 2.53630139514008, -0.781221008995100] B=[0.000208247710310860, 0.000624743130932581, 0.000624743130932581, 0.000208247710310860] Q = 1e-6 R = 1e-2 xhat_a = 0.0 P_a = 1.0 xhat_b = 0.0 P_b = 1.0 v=0 w=0 eog_data = [0, 0, 0] const = 2**(-15) eog_filter = [0, 0, 0] eog_filtered_a = [0] eog_filtered_b = [0] last_move = 0 count = 0 signal = [] data = [] count_msg = 0 flag_count = 0 count_v = 0 address = u'00:12:6F:00:86:7C' channel = 1 conn = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.RFCOMM) conn.connect((address, channel)) print "Initializing Bluetooth connection..." msg = pioneer_PC.initialize(conn) print msg p = pyaudio.PyAudio() stream = p.open(format = FORMAT, channels = CHANNELS, rate = RATE, input = True, frames_per_buffer = CHUNK)

print "Robot waiting for orders..." for i in range(0, RATE / CHUNK * RECORD_SECONDS): count_msg += 1 if count_msg > 4: msg_rcv = pioneer_PC.command_robot(conn, v, w) count_msg = 0 audio_data_rcv = stream.read(CHUNK) audio_data = ''.join(audio_data_rcv) eog_data = eog_data[len(eog_data) - 3 : len(eog_data)] for j in range(0, len(audio_data), 2): lsb = ord(audio_data[j])

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msb = ord(audio_data[j + 1]) value = (msb<<8)|lsb if value > 32767: value = - ( value + ~65535) eog_data.append(value) data.append(value) eog_filter = eog_filter[len(eog_filter) - 3 : len(eog_filter)] for j in range(3, len(eog_data), 1): res = B[0] * eog_data[j] + B[1] * eog_data[j - 1] + B[2] * eog_data[j - 2] + B[3] * eog_data[j - 3] - A[0] * eog_filter[j - 1] - A[1] * eog_filter[j - 2] - A[2] * eog_filter[j - 3] eog_filter.append(res) xhatminus_a = xhat_a Pminus_a = P_a + Q K_a = Pminus_a / (Pminus_a + R) xhat_a = xhatminus_a + K_a * (res - xhatminus_a) eog_filtered_a.append(xhat_a) P_a = (1 - K_a) * Pminus_a xhatminus_b = xhat_b Pminus_b = P_b + Q K_b = Pminus_b / (Pminus_b + R) xhat_b = xhatminus_b + K_b * (xhat_a - xhatminus_b) eog_filtered_b.append(xhat_b) P_b = (1 - K_b) * Pminus_b if flag_count == 0: if xhat_b > 2100: #Piscar olho direito - Virar direita ou acelerar if last_move == 1: count += 1 else: count = 0 last_move = 1 elif xhat_b < 600: #Piscar olho esquerdo - Virar esquerda ou abrandar if last_move == -1: count += 1 else: count = 0 last_move = -1 else: if (not (last_move == 0)): if last_move == 1: if count < 3000: if w > 0: w=0 else: w -= 10 count = 0 last_move = 0 else: if v < 0: v=0 else: v += 60 flag_count = 1 else: if count < 3000: if w < 0: w=0 else: w += 10 count = 0 last_move = 0 else: if v > 0: v=0 else: v -= 60 flag_count = 1 else: if count_v > count:

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if (last_move == 1 and xhat_b > 600) or (last_move == -1 and xhat_b < 2100): flag_count = 0 count_v = 0 last_move = 0 else: count_v += 1 stream.close() p.terminate() pioneer_PC.close(conn) print "Closing bluetooth connection..." conn.close() print "Bluetooth connection terminated!"

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Anexo II Pioneer_PC.py
import time def send_bt_msg(fd, msg): n = len(msg) msg_send = [250, 251, n + 2] for item in msg: msg_send.append(item) (chk1,chk2) = chksum(msg) msg_send.append(chk1) msg_send.append(chk2) packet = '' for item in msg_send: packet += chr(item) packet += '\r\n' fd.send(packet) def read_bt_msg(fd): msg = () pack = [] buf = ord(fd.recv(1)) if buf == 250: buf = ord(fd.recv(1)) if buf == 251: buf = ord(fd.recv(1)) n = buf - 2 i=0 while i < n: pack.append(ord(fd.recv(1))) i += 1 chk1 = ord(fd.recv(1)) chk2 = ord(fd.recv(1)) if not ((chk1,chk2) == chksum(pack)): print "PACKET ERROR: Bad checksum, discarding" else: msg = tuple(pack) return msg

def chksum(msg): n = len(msg) i=0 b=0 s=0 if (n % 2 == 1): nn = n - 1 else: nn = n while i < nn: c = msg[i] if b == 0: s += (c << 8) b=1 else: s=s+c b=0 s &= 0xffff i += 1 if (n % 2 == 1): s ^= msg[n - 1] x = s >> 8 y = s & 0xff return (x,y) def parseint(data): n = data[0] + (2 ** 8) * 53 if data[1] > 127: n -= 2**16

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return n

def parseuint(data): n = data[0] + (2 ** 8) * data[1]; return n

def digest(data): x_pos = 0.0 y_pos = 0.0 th_ang = 0.0 sonar = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] if ((data[0] == 50) or (data[0] == 51)): ##ODOMETRY x_pos = parseint(data[1:3]) y_pos = parseint(data[3:5]) th_ang = parseint(data[5:7]) ##SONAR nsonars = data[19] i=0 while i < nsonars: ptr = 20 + i * 3 sid = data[ptr] rng = parseuint(data[ptr + 1 : ptr + 3]) sonar[sid] = rng i += 1 elif data[0] == 32: display_msg(data) return (x_pos, y_pos, th_ang, sonar) def display_msg(msg): n = len(msg) i=1 s = '' while i < n: if msg[i] == 0: print s s = '' else: if ((msg[i] > 31) and (msg[i] < 127)): s += chr(msg[i]) i += 1 def splitint(data): if data < 0: data += 2 ** 16 lb = data & 0x00ff hb = data >> 8 return (lb, hb) def pulse(fd): pack = [0] send_bt_msg(fd, pack) def rotate(fd, om): (low_bit, high_bit) = splitint(om) pack = [9, 59, low_bit, high_bit] send_bt_msg(fd, pack) def drive(fd, v): (low_bit, high_bit) = splitint(v) pack = [11, 59, low_bit, high_bit] send_bt_msg(fd, pack) def obstacle_detect(sonar): far = False near = False for item in sonar: if item < 100: near = True elif (item >= 100 and item < 250):

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far = True return (near, far) def command_robot(fd, v, w): drive(fd, v) time.sleep(0.05) rotate(fd, w) time.sleep(0.05) msg = read_bt_msg(fd) if (not (msg == ())): (x, y, teta, sonar) = digest(msg) return msg

def initialize(fd): send_bt_msg(fd, [0]) time.sleep(1) send_bt_msg(fd, [1]) time.sleep(1) print "SYNC0" send_bt_msg(fd, [0]) time.sleep(2) msg_rcv = read_bt_msg(fd) msg_rcv = read_bt_msg(fd) print "SYNC1" send_bt_msg(fd, [1]) time.sleep(2) msg_rcv = read_bt_msg(fd) print "SYNC2" send_bt_msg(fd, [2]) time.sleep(2) msg_rcv = read_bt_msg(fd) print "Robot info:" display_msg(msg_rcv) send_bt_msg(fd, [1]) time.sleep(0.1) send_bt_msg(fd, [4, 59, 1, 0]) time.sleep(0.1) return msg_rcv def close(fd): pack = [2] print "Shutting down mobile device..." send_bt_msg(fd, pack) print "Mobile device shutdown."

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Anexo III Circuito Electrnicos

Sistema de aquisio de sinais electrofisiolgicos - Figura 6, Figura 7, Figura 8 e Figura 12

Modulador AM - Figura 12

Sistema de aquisio de temperatura - Figura 15

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Anexo IV Manual do circuito integrado AD620

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Anexo V Manual do circuito integrado OP97

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Anexo VI Manual do circuito integrado MCP6144

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Anexo VII Manual do circuito integrado MCP602

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Anexo VIII Manual do circuito integrado LM334

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Anexo IX Manual do circuito integrado MCP1525

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Anexo X Manual do circuito integrado TC1219

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