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MMOIRE
Pour lobtention du Diplme de
MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
Option:
THME :
Soutenu publiquement le / / 2009 devant le jury compos de : Prsident : Rapporteur : Examinateurs : BENTOUNSI A. BENALLA H. BOUZID A. CHENNI R. Matre de Confrence (U. Constantine) Professeur (U. Constantine) Professeur (U. Constantine) Matre de Confrence (U. Constantine)
" "114
A ma mre et mon pre A mon pouse A mon frre et mes surs A mes enfants et mon neveu A toute ma famille A mes amis et collgues
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Remerciements
Remerciements
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au sein du laboratoire d'lectrotechnique de Constantine (LEC).
Ainsi, je tiens exprimer mes vifs remerciements Monsieur BENALLA H., professeur l'Universit de Mentouri Constantine, pour avoir dirig ce travail, et pour la confiance et l'intrt qu'il a tmoign tout au long de la ralisation de ce travail.
Mes remerciements distingus vont Monsieur BENTOUNSI A., Matre de Confrence l'Universit de Mentouri Constantine, pour m'avoir fait l'honneur de prsider le jury.
Constantine, chef du dpartement d'lectrotechnique, pour avoir accept d'examiner ce mmoire. Mes vifs remerciements vont aussi monsieur CHENNI R. Matre de confrence au
dpartement dlectrotechnique de luniversit de Mentouri Constantine pour avoir accepter d'examiner ce travail en me faisant lhonneur de participer ce jury. Je tiens remercier tous les enseignants du dpartement d'lectrotechniques, et
spcialement mes professeurs en poste graduation Messieurs: LATRECHE, KHEZZAR, BELLAHRECHE, BOUCHERMA, MEHASNI, et NEMMOUR.
Je remercie tous mes collgues du laboratoire d'lectrotechnique, notamment Messieurs: BORNI A., ZAROUR L., TOUFOUTI R., ABED Kh., NABTI Kh., BOULAHIA A., qui ont srement contribu ce modeste travail. Enfin je remercie tous ceux qui de prs ou de loin ont particip l'laboration de ce travail.
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Sommaire
Sommaire
Sommaire
Ddicaces ...i Remerciements .....iii Sommaire...iv Notations et symboles ..viii Introduction gnrale.......... 01
Sommaire
I.3.3 Modle mathmatique de l'onduleur de tension. 27 I.3.4 La technique de modulation "Sinus-Triangle" (STPWM) 29 I.3.5 La technique de modulation vectorielle (SVPWM) 31 39 I.3.6 Conclusion
Chapitre II Etude et description des principales commandes industrielles II.1 Commande scalaire de la MAS
II.1.1 Introduction. 40 II.1.2 Principe de la mthode 40 II.1.3 Conclusion.. 42
Sommaire
II.3.3.1 Rgulation du flux statorique 60 II.3.3.2 Rgulation du couple lectromagntique.. 61 II.3.3.3 Elaboration de la table de commande... 61 II.3.3.4 Estimation du flux statorique et du couple. 63 II.3.3.4.1 Modle en tension . 63 II.3.3.5 Schma de la commande 64 65 II.3.4 Rsultats de simulation. II.3.4.1 Rsultats de la DTC.. 65 66 II.3.4.2 Effet de la variation de la rsistance statorique... II.3.4.3 Effet de la bande d'hystrsis des rgulateurs 67 II.3.4.4 Effet de la bande d'hystrsis du rgulateur de flux statorique 67 II.3.4.5 Effet de la bande d'hystrsis du rgulateur de couple. 69 II.3.5 Comparaison entre les commandes IRFOC et DTC.71 II.3.6 Conclusion. 72
Sommaire
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Notation et Symboles
Notation et Symboles
DTC fcm FOC IRFOC MAS MRAS MCC PI SMC VSC [Lss] [Lrr] [Lmsr] lms lmr lm Ls Lr Lm S, , Sl s, , sl xi, x*i X X dq xd, xq x , x x*, xref ~ x : Commande Directe du Couple : force contre lectromotrice : Commande Vectorielle Flux Orient : Commande Vectorielle Indirecte Flux Rotorique Orient : Machine Asynchrone : Systme Adaptatif Modle de Rfrence : Machine a Courant Continue : rgulateur proportionnel intgrale : commande par mode glissant : commande structure variable : matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques : matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques : matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques : inductance mutuelle entre enroulements statoriques : inductance mutuelle entre enroulements rotoriques : maximum de l'inductance mutuelle entre phase statorique et rotorique : Inductance cyclique statorique : Inductance cyclique rotorique : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor : pulsations statorique, rotorique, et de glissement : la vitesse mcanique ( = p ) : angles lectriques statorique, rotorique, et du glissement : vecteur d'espace et conjugu : grandeur complexe : module : axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant : composantes des vecteurs dans le repre dq : axes correspondant au rfrentiel li au stator : composantes des vecteurs dans le repre : valeur et grandeur de rfrence : valeur et grandeur observe : flux total : tension : courant : puissance ractive : rsistances denroulements statorique et rotorique par phase : couple lectromagntique : couple rsistant : coefficient de frottement visqueux : moment dinertie : nombre de paires de ples
v i Q
Rs, Rr Te TL fv J p
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Notation et Symboles
: capacit du filtre : gains des rgulateurs PI : gains des grandeurs de commande : minute : degr relatif : oprateur de Laplace : surface de glissement de la variable x : temps : tours : constate de temps rotorique : constate de temps statorique : priode dchantillonnage : coefficient de dispersion de Blondel : grandeur de commande : grandeur et valeur de rfrence : la grandeur de commande quivalente : la grandeur de commande discontinue
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Introduction gnrale
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Les machines courant continu (MCC) ont t largement utilises dans les domaines ncessitant des entranements vitesse et position variables, grce la simplicit de la commande du flux et du couple partir du courant dexcitation et du courant dinduit. La machine asynchrone (MAS), de par sa simplicit de conception et d'entretien, a la faveur des industriels depuis son invention par N. TESLA, quand il dcouvrit les champs magntiques tournants engendrs par un systme de courants polyphass. Cette simplicit s'accompagne toutefois d'une grande complexit physique, lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor, c'est pourquoi elle a t utilise depuis longtemps dans les entranements vitesse constante. La machine asynchrone est actuellement la machine lectrique dont l'usage est le plus rpandu dans l'industrie. Ses principaux avantages rsident dans l'absence de bobinage rotorique (machine cage), structure simple, robuste et facile construire. Son domaine de puissance va de quelques watts plusieurs mgawatts, relie directement au rseau industriel tension et frquence constante, elle tourne vitesse peu infrieure de la vitesse de synchronisme on dit alors qu'il y a glissement. Grce lvolution technologique de llectronique de puissance et de la micro-informatique, le domaine dentranement lectrique vitesse variable, a connu ces dernires annes un essor considrable. Cet avantage a jou en faveur de la MAS, car actuellement elle est utilise pour la ralisation de la majorit des entranements vitesse variable. En effet, la premire commande qui a tait introduite dans l'industrie tait la commande scalaire, trs rpandue pour sa simplicit et son cot rduit, elle a occupe une grande partie des applications industrielles vitesses variables. Seulement, les demandes aux applications plus performantes ont ouvert les voix aux chercheurs pour raliser des commandes appropries qui rpondent aux exigences industrielles. La commande vectorielle (FOC) constitue actuellement un domaine de recherche particulirement intressant, sa plage s'tend des petites puissances jusqu'aux entranements de grandes puissances. Elle est l'volution du contrle scalaire tout en maintenant ses performances en rgimes transitoires. La grande diffrence entre ces deux stratgies de commande, rside dans le fait que pour un contrle vectoriel les paramtres de la machine doivent tre connus assez prcisment, la dynamique du contrle devient de plus en plus efficace avec une bonne connaissance paramtrique.
Introduction gnrale
Mais cette volution de rglage et l'augmentation des performances en dynamique, se payent chres. Le fait qui a conduit d'autres chercheurs trouver des commandes aussi performante et moins coteuse, ces efforts en taient rcompenss par l'introduction de la commande directe du couple (DTC), conue essentiellement pour concurrencer sa prcdente, elle a fait ses preuves mais qui n'tait pas sans inconvnients. Grce aux volutions actuelles, beaucoup de travaux de recherches visent dvelopper les performances de ces deux grandes mthodes. L'objectif de ce travail est d'effectuer un dveloppement complet d'une commande vectorielle flux rotorique orient d'une machine asynchrones (IRFOC). Avec une tentative d'amlioration de cette commande. En partant par l'onduleur de tension, passant par les rgulateurs, et achevant par des techniques pour supprimer les capteurs. La disponibilit et laccessibilit directes des rsultats, partir de simulateurs sont ncessaires dans tous les travaux de recherche modernes. Ainsi, dans le cadre de cette tude nous avons choisit de travailler sous environnement Matlab/Simulink. Ainsi donc ce mmoire est organis comme suit: Dans le premier chapitre, nous dbuterons par un tat de l'art sur les principales mthodes de commandes qui existent industriellement, notamment la commande scalaire, vectorielle (FOC), et la commande directe du couple (DTC), o l'on prsentera les avances en matires d'amliorations de chaque stratgie de commande. Nous poursuivrons ensuite par la modlisation du moteur asynchrone en tri et diphas ainsi qu' sa reprsentation dans les diffrents repres, chose qui s'avre indispensable pour tudier la dynamique et le comportement de la machine tant aux rgimes transitoires qu'au rgime permanent. Puis on procdera l'tude de l'onduleur de tension dans laquelle on discutera des diffrentes mthodes de modulation (MLI) en se concentrant sur la MLI vectorielle ou SVPWM. Cette dernire a fait l'objet de plusieurs tudes et mises en uvres dans la commande des machines, et elle est devenue trs intressante surtout qu'elle est implmente industriellement. Dans le deuxime chapitre on tudiera les diffrentes mthodes de commandes cites prcdemment. Les techniques prsentes sont les formes de bases, et en vue d'amliorer la commande IRFOC, dans la premire partie la technique SVPWM est appliqu l'onduleur de tension, on analysera les rsultats obtenus par simulation, avec une analyse comparative entre la DTC et la IRFOC en terme de variations paramtriques et rponse dynamique, avec le choix d'une mthode laborer. 2
Introduction gnrale
Dans le troisime chapitre, et par souci de robustesse de la commande IRFOC choisie on introduira des rgulateurs mode glissant en cascade, une tude thorique sera consacr aux concepts de base des systmes mode glissant, aprs on procdera la simulation et l'analyse des rsultas. Enfin, on tentera d'associer les rgulateurs mode glissant aux rgulateurs classiques proportionnelles intgrales (PI), et tirer les conclusions aprs simulation.
Dans le quatrime chapitre, et vu les inconvnients inhrents l'utilisation des capteurs mcaniques, beaucoup de travaux ont port l'intrt sur la suppression de ces derniers, cela nous a incit amliorer notre commande en choisissant une des meilleures techniques qui existent cet objectif, qui est la MRAS (Model Reference Adaptive System). En premire partie on procdera a l'tude thorique de la technique MRAS, puis on passera la simulation et l'interprtation des rsultats obtenus.
Ce mmoire sera achev par une conclusion gnrale sur la commande propose de la machine asynchrone, et les travaux qui peuvent tre envisags en perspectives.
Chapitre I
Etat de l'art et modlisation de la MAS et de l'onduleur
Chapitre I
Etat de l'art
Chapitre I
Etat de l'art
perturbations externes, [6] a introduit l'application des rgulateurs mode de glissement pour la commande de la MAS, mthode qui a fait ses preuves, et depuis, plusieurs travaux ont suivi [7][8], mais qui avaient le problme du phnomne de broutement (chattering) d la discontinuit de la commande, toutefois ce phnomne est parfaitement matris par l'introduction de commande douce, intgrale ou par l'utilisation de techniques base de logique floue [9][10][11]. Il est intressant de mentionner qu'il y a des travaux qui associent dans la mme commande des rgulateurs mode glissant et des rgulateurs proportionnels intgrales PI, et en introduisant la technique de modulation de largeur d'impulsion vectorielle SVPWM [12][13][14]. Les rsultats obtenus sont satisfaisants car la technique SVPWM rduit les harmoniques des courants statoriques, et amliore en rgime permanent le problme d'ondulations du couple, flux et courants, tandis que le contrleur mode glissant contribue la robustesse de la commande.
Chapitre I
Etat de l'art
conditions. La DTC a ouvert un nouvel horizon dans le domaine de la commande, en effet le principe de cette mthode est de contrler le couple et le flux de la machine directement, cela est ralis travers des comparateurs hystrsis qui comparent les valeurs de rfrences avec celles estimes, puis commande directement les tats de l'onduleur afin de rduire les erreurs de couple et de flux dans les limites de la bande d'hystrsis. Sans passer par des calculs rigoureux de
transformation entre repres, et moins de rgulateurs jugs trop sensibles aux variations des paramtres ni le besoin de gnrateur modulation de largeur d'impulsion (MLI) ou (PWM en anglais). Ce qui conduit une rponse dynamique beaucoup plus intressante compare avec la technique FOC [15] [16]. Quand le flux est hors de la bande d'hystrsis, la frquence de l'onduleur change et le flux prend un chemin optimal vers la valeur dsire, ceci est la cause du principal inconvnient de la DTC qui est l'ondulation que prsente le couple, le flux, et le courant en rgime permanent, ceux-ci sont reflts sur l'estimation de la vitesse et sa rponse, et aussi se traduisent par des bruits acoustiques accrus [17]. Comme la FOC, plusieurs voir mme beaucoup de travaux sont issus des deux formes de base proposes par Takahashi et Depenbroak afin de pallier ces problmes persistants. il y a ce qui ont utilis l'onduleur multi niveaux [18], solution qui s'avre complexe et coteuse, et d'autres qui ont utilis la technique SVM (space vector modulation), son principe est d'imposer le vecteur de tension appropri par modulation vectorielle d'espace [19], les ondulations sont rduits considrablement mais frquence de commutation pas tout fait constante d'autant plus que cette mthode avait des dpendances paramtriques notamment la rsistance statorique et exigeait de grands calculs en ligne. Dans [20] les auteurs on remplac la table de vrit par plusieurs en appliquant un nombre de vecteurs plus grand que ceux appliqu en DTC classique en utilisant des comparateurs cinq niveaux, cette technique est appele DSVM (discrete space vector modulation), la mthode a t implmente en simulation et ralis exprimentalement, les rsultats obtenus ont montr l'efficacit de cette mthode vis--vis des ondulations sans augmenter la complexit de la DTC originale. Rcemment d'autres tudes ont utilis la logique floue; soit pour adapter la bande d'hystrsis [16] et ont obtenus des rsultats satisfaisants mme en basse vitesse, soit pour optimiser la table de vrit [21] avec de bon performance du couple et du flux en rgime permanent, d'autres ont utilis la
Chapitre I
Etat de l'art
technique qui associe SVM avec logique floue FLDTC [22], les ondulations ont t remarquablement minimises frquence de commutation quasi constante.
Chapitre I
Etat de l'art
cot est de 20 30% par rapport au cot de la machine elle-mme [25]. En plus, le placement du capteur ncessite de modification sur l'arbre de la machine et demande un montage dlicat et une attention spciale aux bruits de mesure.
Afin de palier ces inconvnients inhrents, beaucoup de travaux on t proposs pour la commande vectorielle de la machine asynchrone sans capteur mcanique, Ces mthodes se favorisent selon, leurs sensibilits aux variations paramtriques, leurs simplicit l'adaptation et l'implantation. Il y a celles qui sont bases sur l'exploitation de l'anisotropie spatiale (saillance) du circuit magntique tel que les encoches rotorique [26].
D'autres techniques que sont les observateurs, utilisent le modle de la machine telle que l'observateur de Luenberger [27], et le filtre de Kalman [28], bien que ces mthodes sont en mesure de palier les variations importantes de la rsistance rotorique, malheureusement l'implantation du filtre de Kalman en temps rel est difficile cause du nombre d'oprations ncessaire chaque priode d'chantillonnage pour ractualiser les estimations. Dans [29] qui a utilis un observateur mode glissant, il a augment la robustesse du systme et a tendu la plage de vitesse de zro aux grandes vitesses, mais le phnomne du chattering reste l'inconvnient majeur de ces techniques. La mthode base sur le systme adaptatif modle de rfrence abrger MRAS a prouv que c'est
l'une des meilleurs techniques proposes par les chercheurs, grce aux grandes performances qu'elle prsente en termes de fiabilit, stabilit, et moins d'efforts de calculs [30]. Depuis son introduction par [31], les chercheurs ne cessent d'amliorer et d'exploiter les avantages qu'offre cette technique [32][33][34][35]. Cette dernire se base sur deux modles de la machine asynchrone, le modle dit de rfrence et le modle adaptatif, qui se basent sur le flux, la contre force lectromotrice (fcm), ou la puissance ractive, ces deux modles sont compars et leur diffrence est introduite dans un mcanisme d'adaptation (rgulateur PI) dont la sortie est la vitesse dsire. Cette dernire technique sera adopte dans la suite de ce travail.
Chapitre I
Modlisation de la MAS
Chapitre I
Modlisation de la MAS
Les hypothses simplificatrices adoptes dans ce travail sont prsentes comme suit: Rpartition spatiale sinusodale de l'induction magntique travers l'entrefer, ce qui
se traduit par une variation sinusodale des inductances mutuelles entre le stator et le rotor, cela implique une variation nulle de la permance magntique due aux encoches. Les courants induits dans le circuit magntique (courants de Foucault) sont supposs La saturation magntique ne sera pas prise en compte, ce qui permettra d'crire les Les Rsistances des enroulements sont considrs comme constantes. ngligeables, ainsi qu'aux phnomnes de l'hystrsis et l'effet de peau. flux propres de la machine comme des fonctions linaires des courants.
ra rb
sa
rc
sc
Fig.I.1: Reprsentation spatial des enroulements de la MAS
Dans le repre triphas, les trois vecteurs sa, sb, sc, sont orients selon les axes des trois enroulements statoriques de la machine. Il est de mme pour le rotor. 10
Chapitre I
Modlisation de la MAS
L'axe sa est souvent considr comme rfrence, et l'angle dfinit la position du rotor par rapport au stator. En tenant compte des hypothses mentionnes prcdemment les quations lectriques des tensions statoriques et rotoriques peuvent s'crire sous forme matricielle en appliquant la loi d'Ohm comme suit:
au stator :
(I-1)
au rotor :
(I-2)
Les grandeurs, [Vsabc], [Isabc], [sabc], sont des vecteurs de dimension 3x1 dfinit comme suit:
v sa i sa sa [Vsabc ] = v sb ; [I sabc ] = isb ; [ sabc ] = sb v sc i sc sc
(I-3)
(I-4)
Les matrices des rsistances des enrouements statoriques et rotoriques sont dfinies comme suit:
1 0 0 [Rs ] = Rs 0 1 0 ; [Rr ] = Rr 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0 1
(I-5)
Les flux totaux de la machine sont en relation avec les courants par l'intermdiaire des quations suivantes:
[ sabc ] = [Lss ][I sabc ] + [Lmsr ][I rabc ] [ rabc ] = [Lrr ][I rabc ] + [Lmrs ][I sabc ]
avec:
ls [Lss ] = l ms l ms l ms ls l ms l ms l ms ls
(I-6) (I-7)
(I-8)
11
Chapitre I
Modlisation de la MAS
lr [Lrr ] = l mr l mr
l mr lr l mr
l mr l mr lr
(I-9)
4 2 ) Cos ( + ) Cos ( Cos ( ) 3 3 [Lmsr ] = l m Cos( + 2 ) Cos( ) Cos( 2 ) 3 3 Cos ( 2 ) Cos ( + 2 ) Cos ( ) 3 3 o:
[Lss] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques. [Lrr] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques. [Lmsr]: Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques. lms : Inductance mutuelle entre enroulements statorique. lmr : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique. lm : Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de rotor.
(I-10)
Notons que, la matrice des inductances mutuelles rotoriques n'est d'autre que la transpose de celle des inductances mutuelles statoriques; [Lmrs] = [Lmsr]t .
I.2.3.2 Equations en diphase
Le modle diphas de la MAS s'effectue par une transformation du repre triphas en un repre diphas, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs physiques (tensions, flux, et courants), il conduit a des relations indpendantes de l'angle et la rduction d'ordre des quations de la machine. La transformation la plus connue par les lectrotechniciens est celle de Park (1929)
[38]. La figure I.2 met en relief l'axe direct d du rfrentiel de Park, et l'axe en quadrature d'indice q.
sb
d sl s
rb
ra sa
sc
rc
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Chapitre I
Modlisation de la MAS
Pour simplifier les quations, les repres de Park des grandeurs statoriques et rotoriques doivent concider, ceci est possible grce la relation suivante:
s = sl +
La matrice de transformation de Park [T] est dfinit comme suit: 1 1 1 2 2 2 [T ] = 2 Cos( i ) Cos( i 2 ) Cos( i 4 ) 3 3 3 2 4 Sin( ) Sin( ) Sin( i ) i i 3 3
(I-11)
(I-12)
On a choisi ( 2 / 3 ), pour les valeurs inchanges des amplitudes des tensions, courants, et flux. i est l'angle entre l'axe d et l'axe de rfrence dans le systme triphas. La transformation directe est alors:
1 1 1 2 2 2 x0 4 2 2 x Cos Cos Cos ) ) ( ( ) ( = i i i d 3 3 3 xq Sin( ) Sin( 2 ) Sin( 4 ) i i i 3 3
xa x b xc
(I-13)
O, x reprsente les variables considres de la machine qui sont tensions, courants ou flux. La variable x0 reprsente la composante homopolaire, ajoute pour rendre la transformation rversible, elle est nulle lorsque le neutre n'est pas branch. La transforme de Park inverse est ncessaire afin de revenir aux grandeurs triphases, elle est dfinie par: Cos Sin 1 ( ) ( ) i i xa 2 2 x = 1 Cos ( Sin ) ( ) i i b 3 3 4 4 xc 1 Cos ( i ) Sin( i ) 3 3
x0 xd xq
(I-14)
13
Chapitre I
Modlisation de la MAS
Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repre dq peut tre quelconque. Il existe trois choix importants, le repre dq peut tre fix au stator, au rotor ou au champ tournant, Selon lobjectif de lapplication [39] [40]: Repre daxes dq fixe li au stator ou repre stationnaire (s= 0). Les grandeurs
lectriques voluent en rgime permanent lectrique la pulsation statorique s. Cette mthode sera retenue trs souvent dans ltude des observateurs. Repre daxes dq li au rotor (sl = 0) . Les grandeurs voluent en rgime permanent sl. Elles sont de faible frquence lectrique la pulsation des courants rotoriques (frquence de glissement). Repre daxes dq li lun des flux de la machine. Le modle est simplifi par lutilisation dquations plus simples. En rgime permanent lectrique les grandeurs du modle sont continues. Cette mthode est souvent utilise dans ltude de la commande.
Symbolis par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le champ cre par le bobinage statorique et qui tourne, en rgime permanent, la vitesse de synchronisme. Si on choisit de fixer le repre dq au champ tournant alors on a:
d s = s sl = s = s p dt
(I-15)
=p
Equations lectriques
Les quations lectriques de la MAS dans un repre de Park li au champ tournant sont:
d sd v sd = Rs i sd + s sq dt v = R i + d sq + sq s sq s sd dt
au stator:
(I-16)
14
Chapitre I
Modlisation de la MAS
au rotor:
d rd v rd = 0 = Rr ird + ( s p) rq dt v = 0 = R i + d rq + ( p) rq r rq s rd dt
(I-17)
pour le stator:
(I-18)
pour le rotor: o:
(I-19)
Ls = Las l ms : Inductance cyclique statorique. Lr = Lar l mr : Inductance cyclique rotorique. 3 Lm = l m : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor. 2
Equations mcaniques
Le modle lectrique doit tre complt par les expressions du couple lectromagntique et de la vitesse, dcrivant ainsi le mode mcanique. Le couple lectromagntique Te peut se mettre sous plusieurs formes:
3 Te = 2 p ( sd i sq sq i sd ) 3 Te = p ( rq ird rd irq ) 2 3 Te = 2 p Lm (i sq I rd i sd I rq )
(I-20)
Te = K t ( rd i sq rq isd )
o:
p : le nombre de paire de pole.
(I-21)
Kt = p
3 Lm 2 Lr
Notons que c'est la relation (I-21) qui sera retenue, car elle dpend des variables d'tat adoptes. La vitesse de rotation mcanique se dduit de la loi fondamentale de la mcanique gnrale (la somme des couples l'arbre est quivalente au couple inertiel), elle s'crit donc:
15
Chapitre I
Modlisation de la MAS
J
o:
d = Te TL f v dt
(I-22)
J : est l'inertie de toute les masses tournantes ramenes l'arbre de la machine. TL : le couple de charge. fv : Coefficient du frottement visqueux.
Maintenant on va rcrire les quations de la machine en modle d'tat en vue de sa commande, en prenant les courants statoriques isd, isq et les flux rotoriques rd , rq comme variables d'tats. Dabord remplaons les courants rotoriques et les flux statoriques partir de (I-18), (I-19) :
Lm 1 ird = L rd L isd r r i = 1 Lm i rq rq sq Lr Lr
L2 L m L ( ) isd + m rd = sd s Lr Lr 2 = ( L Lm ) i + Lm s sq rq sq Lr Lr
(I-23)
(I-24)
En rapportant ces dernires relations dans (I-16) et (I-17), on aboutira aux systme d'quations d'tats suivant:
di sd Rr L2 1 1 R r Lm 1 Lm 1 m ( ) i sd + s i sq + ( 2 ) rd + ( ) rq + R v sd = + s 2 Ls L s Lr L s Lr Ls Lr dt di Rr L2 1 1 Lm 1 R r Lm 1 sq = s i sd ( Rs + 2 m ) i sq ( ) rd + ( 2 ) rq + v sq Ls L s Lr L s Lr Ls Lr dt (I-25) Rr d rd Rr Lm dt = L i sd L rd + sl rq r r d rq Rr Lm R i sq sl rd r rq = Lr Lr dt L2 m est le Coefficient de dispersion. L s Lr dX En identifiant le systme (I-25) la forme : = A X + B U , on aura: dt le vecteur d'tats X = [isd isq rd rq]t, A la matrice dynamique du systme, le vecteur de commande
o : = 1
16
Chapitre I
Modlisation de la MAS
1 L i sd s i v sq sd X = ; U = ; B= 0 rd v sq 0 rq 0
0 1 Ls 0 0
(I-26)
1 1 L2 m ( R ) + s L T L s r r 1 s Ls A= Lm Tr 0
1 Lm 1 1 Lm ( ) ( ) Ls Lr Tr Ls Lr 1 L2 1 Lm 1 Lm 1 m (Rs + ) ( ) ( ) Tr Lr Ls Lr Ls Lr Tr 1 0 s Tr Lm 1 (s ) Tr Tr
(I-27)
o : Tr =
Cette transformation est appele aussi transformation de Clarke, qui est en fait un cas particulier de la transformation de Park, elle est obtenue quand le repre dq est confondu avec le repre ( figure I.3), --d en prenant s = 0, la transformation directe se fait alors comme suit:
1 2 xo 2 1 x = 3 x 0
1 2 1 2 3 2 1 2 1 2 3 2
xa x b xc
(I-28)
(I-29)
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Chapitre I
Modlisation de la MAS
partir des dfinitions prcdentes, les quations lectriques de la machine sont rcrites comme suit:
d s v s = Rs i s + dt d s v = R i + s s s dt s = Ls i s + Lm ir s = Ls i s + Lm ir
d r v r = 0 = Rr ir + + r dt v = 0 = R i + d r r r r r dt r = Lr ir + Lm is r = Lr ir + Lm is
au stator:
(I-30)
(I-31)
au rotor:
(I-32)
(I-33)
En suivant les mmes dmarches prises dans le rfrentiel prcdent afin d'crire le systme dX d'quations sous la forme : = A X + B U , on aura: dt 1 1 L2 1 Lm 1 1 Lm m (Rs + ) 0 ( ) ( ) Tr Lr Ls Lr Tr Ls Lr Ls 2 1 1 Lm 1 Lm 1 Lm 1 0 (Rs + ) ( ) ( ) L T L L L L Lr Tr 0 s r s r s r A= (I-34) Lm 1 0 Tr Tr Lm 1 0 T T r r
1 L i s s i v s s X= ; U= ;B= 0 r v s 0 r 0 0 1 Ls 0 0
(I-35)
L'expression du couple lectromagntique exprim dans le repre peut tre donne par :
Te = K t ( r is r is ) (I-36)
Chapitre I
Modlisation de la MAS
Dans la commande, il est souvent pratique de passer d'un repre l'autre, cela ce fait l'aide de la matrice de rotation d'angle : [P()], comme le montre la figure I.3.
(I-37)
et inversement:
x x = [P( )]
(I-38)
avec :
(I-39)
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Chapitre I
Vitesse de rotation 1500 1500
Modlisation de la MAS
Vitesse de rotation
1000 N [tr/min]
500
500
t[s]
0.2
0.4
0.6
t[s]
0.8
1.2
Fig.I.4.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=.6s, Machine alimente par le rseau
50 40 30 Te [N.m] 20 10 0 -10
Couple lectromagntique
50 40 30 Te [N.m] 20 10 0 -10
Couple lectromagntique Te TL
0.2
0.4
t[s]
0.6
0.8
1.2
0.2
0.4
0.6
t[s]
0.8
1.2
Courants de phases statoriques 30 20 is,abc [A] is,abc [A] 10 0 -10 -20 -30 0 0.2 0.4 0.6 t[s] 0.8 1 1.2 30 20 10 0 -10 -20 -30 0
0.2
0.4
0.6
t[s]
0.8
1.2
20
Chapitre I
Courants de phases statoriques 5 5
Modlisation de la MAS
Courants de phases statoriques
is,abc [A]
Fig.I.6.c : Les Courants de phases statoriques Machine alimente par le rseau (Zoom)
Fig.I.6.d : Les Courants de phases statoriques Machine alimente par l'onduleur (Zoom)
La monte en vitesse est quasi linaire au dbut du dmarrage, la vitesse atteinte est proche de 1500
tr/min (vitesse de synchronisme), le moteur tant vide. Lors de l'application d'un couple de charge
de 5 Nm t = 0.6s, une diminution permanente de la vitesse apparat, ceci est d au fait qu'il n'y pas de rgulation. On note les oscillations du couple instantan lors de la mise sous tension pendant une courte dure. Ainsi le couple monte 40 N.m alors que le couple nominal du moteur est de lordre de 20 N.m. On remarque aussi le classique appel de courant lors de la mise sous tension du moteur. Les courbes des deux simulations de la machine alimente par le rseau et par l'onduleur de tension sont presque identiques aux oscillations prs qui se distinguent dans les courbes de la machine alimente par l'onduleur dues la frquence de commutation des interrupteurs.
21
Chapitre I
Chapitre I
semi-conducteurs non contrls : diodes de puissance: PiN, SCHOTTKY, JBS. semi-conducteurs contrls avec commande amorage: Thyristors, Triacs. semi-conducteurs contrls avec commande amorage/blocage :
Thyristors GTO (Gate Turn Off) Transistors bipolaires de puissance BJT (Bipolar Junction Transistor) Transistors de puissance MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) GCT et IGCT (Integrated Gate Commutated Turn-off Thyristor) MCT (Mos Controlled Thyristor) SIT (Static Induction Transistor) SITH (Static Induction thyristor) Un nouvel horizon, qui est lintgration en lectronique de puissance, volue vers une intgration de systmes de puissance, comprenant les composants de conversion de lnergie, des composants passifs, des lments de commande et de protection. Deux technologies distinctes sont dfinis, la technologie hybride ou monolithique qui se divisent elle-mme en: - Circuits intgrs haute tension HVIC (High Voltage Integrated Circuits). - La technologie Smart Power : puissance intelligente. On entend par intelligent , le fait que les composants puissent ragir diffrentes situations sans aide extrieure, donc ils puissent avoir une certaine autonomie.
I.3.2.1 Choix des interrupteurs Les paramtres suivants sont importants pour un interrupteur en semi-conducteur conu pour les applications de conversion de puissance [43]: > > > > > > > > > > > Courant maximal support. Tension maximale bloque. Chute de tension l'tat passant et sa dpendance de la temprature. Courant de fuite l'tat bloqu. Capacit thermique. Temps de transition de commutation pendant l'ouverture et la fermeture.
dv l'tat bloqu ou pendant l'ouverture. dt di La tenue en l'tat passant ou pendant la fermeture. dt Capacit de rsister aux courants et tensions excessifs.
La tenue en Pertes de commutation. La puissance contrle. 23
Chapitre I
De manire gnrale, la constitution des semi-conducteurs de puissance est diffrente de leurs quivalents de courant faible. Des modifications sont faites sur les structures de bases afin de les adapter aux hautes tensions et aux forts courants. En lectronique de puissance, la diode bipolaire est souvent appele diode PiN o i dsigne une rgion peu dope de type N, ainsi, le profil du champ lectrique en rgime inverse et les tenues en tensions seront augmentes par rapport la diode PN standard [44]. La jonction MS (metal-semiconductor) est couramment connue sous la diode Barrire-Schottky, les principales caractristiques dune diode Schottky sont, la capacit a travailler en haute frquence, ses faibles pertes (chute de tension trs rduite) en polarisation directe. Elle est employe intensivement dans le domaine de l'lectronique de puissance, en particulier en basses tensions et fort courants [45]. La diode JBS est un composant hybride issu d'un croisement entre une diode PiN et une diode
Schottky. L'intrt d'une telle structure est d'obtenir une chute de tension directe plus faible qu'une
diode bipolaire, tout en ayant un courant de fuite inverse plus faible qu'une diode Schottky [46]. La technologie des thyristors est intrinsquement plus performante que celle des transistors pour les valeurs de tension de blocage suprieures 2,5 kV, elle offre un meilleur compromis entre la tension ltat passant et la tension de blocage. Lajout de la fonction dextinction de gchette impose plusieurs restrictions aux GTO. En effet La technologie de commande standard des GTO, largement rpandue, provoquait des transitoires de commutations non homognes, imposant lutilisation de coteux circuits amortisseurs de
trouv des domaines dapplication intressants pour les puissances entre 1 et 20 MVA, principalement dans les entranements lectriques vitesse variable et dans la traction ferroviaire. Ces interrupteurs fonctionnent des frquences de commutations relativement basses [44] [47]. Les transistors bipolaires BJT sont utiliss dans les applications allant jusqu' plusieurs centaines de
kilowatts et des frquences allant jusqu' 10 kHz. Les plus utiliss gnralement dans les
convertisseurs de puissances sont de type NPN, car ils possdent, une chute de potentielle plus faible ltat passant que le PNP, et ils ont une frquence de commutation plus leve (les lectrons circulent plus vite que les trous) [48]. Pour la raison de son temps de commutation relativement grand, les pertes de commutation sont d'autant plus grandes que la frquence augmente. Pour liminer le besoin de grand courant de base, la configuration Darlington est gnralement utilise [44]. Aussi pour conserver l'tat passant le courant de base doit tre prsent en permanence, et un fort courant inverse et requit pour commuter l'tat ouvert rapidement, de ce fait le circuit de commande de la base devient complexe et coteux [49]. 24
Chapitre I
Toutes ces limitations ont conduit au dveloppement des transistors MOSFET, ces derniers ont permit dobtenir des frquences de commutations trs leves voisines de 1 MHz, avec une commande en tension qui ncessite une nergie pratiquement ngligeable. Cependant, les MOSFET prsentent de chutes de potentiels dus la rsistance l'tat passant, et donc des pertes en conduction d'autant plus importantes que la tension est grande par rapport aux BJT de mme puissance. Ce qui limite leurs applications en haute tension environ 1,2 kV [48]. Le transistor IGBT est lun des composants de puissance le plus utilis actuellement. Sa structure associe en sortie celle d'un transistor bipolaire BJT et celle d'un MOSFET en entre. Donc l'IGBT regroupe les avantages en conduction du transistor bipolaire BJT, et les avantages en commutation et simplicit de commande du transistor MOSFET. Il est largement utilis pour les applications de moyenne et dans certaines applications de haute tension, avec des tensions dalimentation comprises entre 600V et 6.5kV, et des frquences de l'ordre de 130 kHz [50] [51]. Les dispositifs Smart Power et HVIC, sont raliss partir de filires technologiques de type circuits intgrs. Des associations plus ou moins complexes sont envisageables, allant du simple interrupteur form dun IGBT avec sa diode en antiparallle, le bras de pont, les ponts en H, ou triphas (six-pack), ou menu du hacheur (seven-pack), pour sacheminer vers le module de puissance complet, baptis PIM (power integrated module), runissant dans un mme botier : un pont redresseur diodes, un hacheur de freinage, ainsi que les six IGBT de londuleur avec leurs diodes de roue libre. Quant aux modules dits intelligents ou IPM (intelligent power module), ils incluent en sus le driver et diffrents capteurs chargs de mettre en vidence un chauffement de temprature excessif, une surcharge ou un court-circuit. Ils sont Conus spcialement pour la commande des moteurs [52]. LIGCT ou GCT (IGCT est un produit de ABB, GCT est un produit de Mitsubishi, mais le concept est le mme), est un GTO optimis et muni d'un circuit de commande de gchette faible inductance (constitu principalement de substrat, MOSFETs, et capacits), afin de rduire considrablement la limitation due au
les principaux inconvnients des GTO, en plus de la frquence de commutation assez lente. De ce fait il exploite de manire optimale la technologie des thyristors (pertes faibles et haut niveau de fiabilit) ainsi que lextinction commande sans circuit amortisseur (plus conomique) pour les applications aux puissances de 0,5 MVA plusieurs centaines de MVA des frquence allant jusqu plusieurs kHz [47]. 25
Chapitre I
Le thyristor MCT est une amlioration du thyristor (GTO) classique, o deux MOSFET sont intgrs afin de pouvoir forcer le composant au blocage et lamorage. Ces thyristors offrent une solution intressante pour la ralisation de convertisseurs, ils ne ncessitent pas dimpulsion dextinction. Le MCT possde deux principaux avantages vis vis du GTO, une commande plus simple pour commuter de l'tat passant l'tat bloqu (un fort courant ngatif n'est pas ncessaire) et des temps de commutation plus brefs (de l'ordre de quelques microsecondes). Le MCT est un composant command en tension comme l'IGBT ou le MOSFET, et la mme nergie est ncessaire pour commuter un MCT, un IGBT ou un MOSFET. Les MCT prsentent galement de plus faibles tensions l'tat passant compar aux IGBT ayant des caractristiques similaires [43] [53]. On parlera maintenant des deux lments de puissance le SIT et le SITH, tous deux trs semblables dans la structure de base avec une lgre modification au niveau des couches semi-conductrices. Leurs principes de fonctionnement sont identiques au transistor JFET, qui peut s'assimiler celui d'un barreau de semi-conducteur pour lequel on vient modifier sa rsistance par l'application d'une tension ngative sur la grille. Pour le SIT et le SITH, Le courant principal circule entre le drain et la source, et son passage est limit par la rsistance de la rgion N faiblement dope, une grille, constitue de petits domaines de type P+, permet de modifier la conduction du substrat par effet dinduction. Les transistors statiques induction SIT peuvent fonctionner une puissance 100 kW
Silicium, cet avantage significatif hisse le SiC parmi les meilleurs candidats pour les hautes tensions
dans les dispositifs de l'lectronique de puissance. Le nombre de composants de puissance raliss sur carbure de silicium par diverses quipes augmente, la diversit des composants. On note ainsi dans la littrature des caractrisations de diodes PiN, Schottky, JBS, de MOSFET de puissance, de thyristors et d'IGBT [46]. Dans [44], une synthse trs satisfaisante est mise, des composants sus mentionns en SiC avec des comparaisons de leurs homologues en Si. I.3.2.2 Conclusion Le MOSFET est trs bien adapt pour les convertisseurs basse tension et frquence leve (infrieure 200V et suprieure 50kHz) alors que lIGBT est utilis pour les tensions suprieures
300V et des frquences rarement suprieures 50kHz. Les GTOs et thyristors sont ddis aux
applications haute tension (>1kV) fort courant (>1kA). Le SIT ne peut rpondre qu'a des applications o la tension bloquer est infrieure 1kV. Les composants base de thyristor, sont celle de lavenir, Il parat probable que le GTO soit supplant par le SITH, et peut-tre aussi lIGBT par le MCT pour 26
Chapitre I
les grandes puissances. Les modules IGBT ont un domaine dapplication qui recouvre totalement celui des transistors bipolaires, partiellement celui des MOSFET et des GTO. Cest pourquoi les IGBT qu'ils soit en modules ou discret sont les composants davenir dans les fortes et moyennes puissances, en effet les IGBTs ont trouv leurs domaine de prdilection dans la commande industrielle des machines lectriques, ils sont proposs une trs large varits qui couvre une gamme de puissance trs tendue [54]. Actuellement l'enjeu des industriels est de concevoir des dispositifs permettant de travailler dans des conditions de plus en plus difficile, augmentation de la temprature de fonctionnement, diminution de la taille des composants et augmentation des calibres courant/tension. Les compromis sont de plus en plus serrs et le silicium atteint ses limites. Aujourdhui, le silicium rpond au march mais de nouvelles applications apparaissent pour lesquelles de nouveaux composants sont dvelopps sur des nouveaux matriaux tels que le SiC.
1 vio = Vdc ( S i ) 2
(I-40)
Vdc 2
Sa
Sb
Sc
b o a
Vdc 2
Sa
Sb
Sc
27
Chapitre I
Soit n le point neutre du cot alternatif (MAS), alors les trois tensions composes : vab , vbc , et vca sont dfinies par les relations suivantes: va b = va n vb n (I-41) vb c = vb n vc n vc a = vc n va n La charge constitue par la machine est quilibre ( v a n + vb n + vc n = 0 ), on aura donc: 1 v an = 3 (v ab vca ) 1 vbn = (vbc v ab ) 3 v = 1 (v v ) an ca bc 3 en faisant apparatre le point "o", les tensions entre phases peuvent aussi s'crire: va b = va o vb o vb c = vb o vc o vc a = vc o va o en remplaant (1-43) dans (1-42) on obtient : v a n 1 vb n = v 3 cn 2 1 1 v a o 1 2 1 v bo 1 1 2 vc o
(I-42)
(I-43)
(I-44)
(I-45)
1 (v + v b o + v c o ) (I-46) 3 ao Lutilisation de lexpression (I-40) permet dtablir les quations instantanes des tensions simples
vn o =
(I-47)
28
Chapitre I
Les techniques de MLI ou (PWM) ont t l'objet de recherches intensives, un nombre important de mthodes, diffrentes de par leurs concepts et leurs performances ont t dveloppes. Le choix d'une technique dpend du type de machine commander, de la gamme de puissance, des semi-conducteurs utiliss pour l'onduleur et de la simplicit d'implantation de l'algorithme. Ce sont finalement des critres de cot et de performance qui vont dterminer ce choix. Les critres de performances permettent d'valuer et de comparer les qualits des diffrentes techniques PWM. Ils se rsument en: l'index de modulation, le facteur de distorsion harmonique et le spectre harmonique de courant (ou analyse FFT : Fast Fourier Transformation), l'harmoniques de couple, et les pertes la commutation
[44].
Parmi les nombreuses techniques PWM, deux d'entre elles sont considres dans notre travail, la
STPWM et la SVPWM .
1 0 1 0 1 0
Sa Sb Sc
* vb
* vc
L'index de modulation maximal mMAX d'une PWM est un critre important puisqu'il montre la capacit d'une mthode utiliser au maximum la tension du bus-continu. Pour la STPWM le maximum de l'index de modulation est (voir annexe B.1):
(I-48)
29
Chapitre I
R-q: il existe d'autres mthodes pour amliorer cette valeur, parmi elles, celle qui consiste injecter
l'harmonique d'ordre trois, mais elles ne seront pas considres dans se travail. Les figures.I.9 montrent le principe de la mthode STPWM ainsi que des diffrentes grandeurs appliques l'onduleur. La figure.I.9 (a), reprsente les signaux de rfrences issue de la commande varef , vbref , vcref et le signal de la porteuse vp, chaque intersection gnre les signaux de commande qui seront appliqus aux interrupteurs statiques. Les figures.I.9 (b), et (c), montrent respectivement les tensions entre phases et ceux qui seront aux bornes de la machine.
1 0 -1 1 Sa 0.5 0 1 Sb 0.5 0 1 Sc 0.5 0
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
(a)
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
1000 vab
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
(b)
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
-1000
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
500 van
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
(c)
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
-500
0.005
0.01
0.015 t [s]
0.02
0.025
0.03
30
Chapitre I
r V0 = [000]
r V4 = [011]
r V1 = [100]
r V5 = [001]
r V2 = [110]
r V6 = [101]
r V3 = [010]
r V7 = [111]
31
Chapitre I
La reprsentation dans le plan de ces vecteurs equi-rpartis tout les 60, permet de dterminer un r hexagone (figure.I.11) lintrieur duquel le vecteur tension de rfrence Vref doit s'y trouver pour viter la saturation de la grandeur de commande.
r 2 2 Vref = V + jV = (v a o + avb o + a 2 vc o ) = Vdc ( S a + aS b + a 2 S c ) 3 3
(I-49)
avec: a = e
2 3
1 3 = + j 2 2
r V3 [010]
1 3
2 3 r V4 [011] V7 [111] 4
Fig.I.11: Reprsentation des tats de l'onduleur dans le repre , et les diffrents secteurs
Les vecteurs tensions des six tats actifs, peuvent s'crire en fonction des portions de l'hexagone appels secteur k, o k = 1,6:
r j ( k 1) 2 3 Vk = Vdc e (I-50) 3 r Chaque vecteur de rfrence Vref dans l'hexagone peut tre exprim comme combinaison de deux
vecteurs tensions actifs adjacents et de vecteurs tension d'tats nuls. En se reportant la figure.I.11, r r si le vecteur de rfrence est dans le secteur k, les vecteurs actifs adjacents sont Vk et Vk +1 (avec k+1 = 1 pour k = 6 ). De la figure.I.11 on voit bien que la tension de rfrence atteint les limites de l'hexagone, d'o l'index de modulation qui vaut (voir annexe B.2): mmax_ svpwm = 0,9069 (I-51)
32
Chapitre I
Le tableau.I.1 rsume les dfinitions suscites : Notons que toutes les valeurs des tensions doivent tre multiplies par Vdc.
Vecteurs d'tat Valeur en Tensions simples Tensions composes
r Vi (SaSbSc) r V0 (000)
Vi 0
Vab 0 1 0 -1 -1 0 1 0
Vbc 0 0 1 1 0 -1 -1 0
Vca 0 -1 -1 0 1 1 0 0
r V1 (100) r V2 (110)
r V3 (010)
e j0
e e
j 2 3
r V4 (011)
r V5 (001) r V6 (101) r V7 (111)
e
e
4 3 5 3
e j
0