UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

CONTROL DE POSICION ANGULAR DE UN MOTOR DC JHONNY VILLAMIZAR CONDE 2103270 JORGE MIDEROS ARBOLEDA 2091993 DAVID ALBERTO CHACON REATIGA 2091475 ESTEBAN MAURICIO LOPEZ HERAZO 2093630 PRESENTADO A: ING. JULIO FLOREZ Resumen- Este documento presenta el Informe de Laboratorio N1 de la Asignatura Sistemas de Control y tiene como eje central, el anlisis del funcionamiento de un sistema de control del tipo PID para el movimieto y el posiconamiento angular de un motor DC. Se realiza a partir de un trabajo previo en el laboratorio, mediante la implementacin de un circuito que expresa las propiedades del sistema y del cual se obtienen los resultados que se emplean para su posterior elaboracin.

II. PROCEDIMIENTO

Fig. 2 Esquema de Control.

I. INTRODUCCIN
Para el desarrollo experimental y el respectivo informe, cabe resaltar que se emple unicamente la representacin circuital Proporcional del Lazo de Control PID (Proporcional, Integral, Derivativo). La caracteristica de este sistema se basa en proporcionalidad lineal de la salida con respecto al error, el cual se genera a partir de la diferencia entre una retroalimentacin unitaria en lazo cerrado de la salida y la entrada oscilatoria. El esquema de control del sistema en cuestin, que se explicar con ms detalle en el procedimiento, expone los distintos bloques que aportan su labor en el proceso y de esta manera logran el funcionamiento y el posicionamiento angular del motor. Los resultados se obtienen a partir de la obtencin de grficos, de los datos medidos y de lo observado durante la prctica. Por ltimo, se presentan las conclusiones que se generan a partir del anlisis de resultados, culminando as el desarrollo del Informe.

El esquema circuital de la Fig. 1 es el que se implement en el laboratorio para el desarrollo de la prctica; este consta de cuatro etapas de procesamiento, las cuales se representan en los siguientes bloques, que se muestran en la Fig. 2: refenrencia, diferenciacin o error, controlador y el proceso. A. Referencia Este bloque se encarga de proporcionar la seal con el valor deseado o de referencia, acotado entre , el cual es procesado en el bloque de diferenciacin para marcar la pauta de comparacin. En el circuito de la Fig. 1 el bloque lo representa el potenciometro P1 y la seal de salida ; sin embargo, se pueden manejar seales producidas por un generador, tales com la sinusoidal, cuadrada o triangular. B. Diferenciacin Es el bloque que se encarga del clculo de la seal de error a partir de la resta de la seal de refencia y la seal de

Fig. 1 Circuito implementado en el laboratorio.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

retroalimentacin a medir . En la Fig. 1 este bloque lo constituye el primer OPAMP en configuracin restador, junto con su respectivo arreglo de resistencias de igual valor de . C. Controlador Se encarga de tomar la desicin de control de acuerdo a la seal de error , la cual pasa por un proceso de inversin del segundo OPAMP, el cual est configurado para arrojar una seal de ganancia unitaria, y esta a su vez pasa por una segunda inversin junto con la respectiva amplificacin de ganancia proporcional y la etapa de potencia que entrega una seal de salida que establese la tensin de alimentacin del motor. La ganancia de esta etapa es controlada mediante el potenciometro P3 de la Fig. 1. Los transistores PNP y NPN se encargan del proceso de amplificacin de potencia, ya que la seal que recibe el motor tiene un valor muy bajo para hacerlo funcionar. D. Proceso En el bloque del proceso se culmina el lazo de control cuando el motor, al ser accionado por la seal , realiza un giro determinado, que gracias al acople mecnico, induce el giro del potenciometro P2 y este, al estar conectado en sus terminales del extremo a una diferencia de tensin entre , arroja una seal de salida en su terminal central, cuyo valor est acotado entre estas dos medidas.

Motor de cd de imn permanente. 2 potencimetros Lineales de 0 a 10k. Resistencias de 1K, 39K, 270K. 3 Amplificadores operacionales LF353. 2 transistores TIP41 Y TIP42.

Descripcin de lo que se desea realizar.

Teniendo una seal de salida Y que est dada por el potencimetro que esta empotrado en el rotor del motor, al aplicarle una tensin en sus terminales fijos el terminal variable genera una tensin que ser el equivalente a su posicin; por otro lado tenemos la seal de referencia que es la que me indica la posicin deseada para el proceso y por ltimo tenemos la seal de error que corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida y es la seal que se va posteriormente a controlar con nuestro controlador PID. Como segundo paso procedimos a caracterizar el potencimetro lineal los datos que se van a mostrar en la tabla 1 son tomados para una tensin en terminales fijos de 5 Volts.

Posicin Angular en grados 20 40 60 80 100 120 140 160 180

Voltaje en terminal mvil. [V] 0.6945 +-0.036 1.385+-0.069 2.0825+-0.106 2.778+-0.139 3.4726+-0.175 4.1675+-0.21 4.86+-0.245 5.556+-0.279 6.25+-0.314

III.

RESULTADOS

En el desarrollo de la planta la mayor dificultad se present en conseguir un motor que permitir conectar de algn modo el potencimetro lineal, adems de la relacin de vueltas de 10:1. Despus de analizar varios motores se escogi uno por la facilidad para conectar el potencimetro en el rotor del motor, pero se present problemas con el circuito de potencia ya que no suministraba la corriente necesaria para vencer la inercia de la mquina, por lo que tuvo que ser remplazado por lo que ahora es la planta definitiva para la relacin del proyecto. En la seleccin y el montaje de los distintos dispositivos actuadores y sensores, nos adelantamos en el tem correspondiente al marco terico resumiendo lo correspondiente a los Amplificadores Operacionales, se dar un breve listado de los implementos utilizados para la realizacin de la primera entrega:

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Tabla 1. Caracterizacin del potencimetro lineal. Despus de implementar el operacional anteriormente expuesto se implementan los dos amplificadores restantes en casada en configuracin inversora, para acondicionar la seal que ir a los transistores en la respectiva etapa de potencia, para que el circuito proporcione la corriente de arranque suficiente para que venza su propia inercia y comience su funcionamiento normal.

Tomando la incertidumbre del medidor para la escala de 20 [v]: resolucin=0.001 v Incertidumbre=+-0.05*medida+2*resolucin.

Por ltimo se realizaron algunos clculos para la etapa de potencia los clculos y el anlisis correspondiente es el siguiente: Se construye una etapa de salida de potencia con transistores TIP42 y TIP 42, con unas cuantas resistencias de valores de 5.6k, 1k y un potencimetro de 100k para controlar la velocidad y el sentido de giro en el motor de cc, y por medio de la polarizaciones de diodos N4148 se puede encontrar la corriente de polarizacin de los transistores con la malla entre los diodos que tienen un voltaje de y el voltaje entre Figura 5 Caracterizacin del potencimetro. y obtener a partir de estos valores la corriente

Despus de caracterizar el potencimetro vamos a realizar la primera parte que tiene que ver con la seal de referencia para hacer que la seal de error sea igual a la diferencia entre la seal de referencia y la salida vamos a implementar un circuito con el Amplificador LF353 para que me ejecute esta resta, su esquemtico se puede visualizar en la figura 6.

Donde estos valores los necesitamos para establecer que el motor girara dependiendo del voltaje que genera un voltaje entre las bases de los transistores y regulada por el potencimetro, este voltaje nos da una velocidad y sentido de giro se presenta en la etapa de potencia dependiente de la entrada.

Figura 6 Circuito que realiza la resta.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Ya habiendo determinado el valor de R y teniendo las especificaciones del TIP (41 y 42) se conect una etapa de amplificacin en la entrada, para tener un mayor control en la velocidad y en el sentido de giro del motor.

La corriente que pasa por la carga est determinada por la suma de las corrientes de los transistores:

Debido a la polarizacin de anteriormente se encontrar el directamente la relacin de e otra debe verse reducida para relacin enunciada.

los diodos determinada valor de , que afecta , ya que al aumentar una, la conservar la ecuacin de

Y desarrollo en el circuito tomamos la ecuacin siguiente para encontrar valores del circuito; Figura 7 Con los valores de o se determina la activacin de los transistores. La corriente de mayor valor determina el sentido de giro del motor, que a su vez la velocidad de este est determinada por la entrada. Teniendo

Se determina el valor de las resistencias conectadas baseemisor de los transistores, teniendo un valor de polarizacin de 12[V]

Figura 8. Funcin de trasferencia

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

En las simulaciones encontramos valores de corrientes y voltajes sobre una carga de ejemplo con valor de 50 de:

los potencimetros hubiesen sido logartmicos, ya que su caracterizacin es ms compleja por ende la necesidad de linealidad de dichos elementos.

Se observ que al retirar el potencimetro abruptamente se nota una cada o subida exponencial en el sistema, siempre y cuando se est trabajando en un punto mximo del potencimetro.

Lo anteriormente expuesto se realiz para tener una idea de los valores de resistencias para la implementacin con los tres amplificadores en cascada, este modelo se realiz en base a lo expuesto en el libro de Dispositivos Microelectrnicos de Sedra. En la prueba final tuvimos que cambiar algunos valores de resistencias y cambiar los TIP pero finalmente el diseo se ajust a lo expuesto y se lleg a un resultado satisfactorio; por eso cabe recordar que el anlisis anterior fue una gua pero no fue fielmente implementado.

IV.

REFERENCIAS

[1] Ingeniera de Control Moderna tercera edicin Ogata Katsuhiko Prentice Hall. [2] Sistemas Microlectronicos Sedra Smith 4 Ed. Oxford University.

[3] Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores. Observaciones y Conclusiones. En el desarrollo de la primera entrega fue cambiado el motor que se haba escogido por que la corriente que este necesitaba para funcionar correctamente era muy alta, y nos fue imposible adaptar el diseo para obtener los objetivos deseados. [4] Modern Control Tecnology Components and systems 2 edicion Delymar.

El diseo de las componentes electrnicas seran ms exactas si se pudiera saber exactamente las caractersticas del motor utilizado, los dos motores con los que se trabaj fueron comprados sin conocer mucho de sus caractersticas a s que esto limita un poco el diseo de la planta ya que estamos sujetos a el ensayo y el error para conocer de una manera aproximada la corriente de arranque de dicho elemento. Se concluy que gracias a la linealidad de lo potencimetros las relaciones de la seal de referencia, salida y error fueron fcilmente caracterizadas y por lo mismo se puede predecir para valores de tensin en la referencia y en la salida las posiciones de cada potencimetro, esto anteriormente expuesto no hubiese sido fcilmente conseguido si