MODELAGEM MATEMTICA PARA UM SISTEMA DE PNDULO INVERTIDO Felipe dos Santos Sousa, Lizete M. C. F. Garcia, Jos P. F.

Garcia Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, UNESP,SP

Objetivos
O controle automtico tem desempenhado um papel fundamental no avano da engenharia e da cincia. Tem uma grande importncia em sistemas de veculos espaciais, sistemas de direcionamento de msseis, sistemas robticos e similares. O modelo de pndulo invertido assunto do nosso trabalho consiste em um carro motorizado, sobre o qual existe uma haste, que se movimenta de acordo com o movimento do carro. O modelo de pndulo invertido dito instvel, pois pode cair a qualquer momento, para qualquer direo, a menos que uma fora adequada de controle seja aplicada a ele. Tal fora aplicada no carro motorizado. Pode-se associar a esse modelo, o modelo de controle de posio de um foguete na fase de lanamento, onde o objetivo do problema de controle de posio manter o foguete na posio vertical.

Resultados
A posio vertical do pndulo invertido instvel pelo fato de que ele tende a se afastar desta posio, para um lado ou para o outro, a menos que seja aplicada uma fora de controle adequada. Considera-se aqui somente o problema a duas dimenses, em que o movimento do pndulo fica restrito ao plano da pgina. A fora de controle u aplicada ao suporte mvel. Admitindo que o centro de gravidade da haste do pndulo est em seu centro geomtrico, pode-se obter um modelo matemtico para o sistema. Seja m a massa da haste do pndulo, e M a massa do suporte mvel e 2l o comprimento da haste. Seja o ngulo da haste do pndulo com vertical denotado por e as coordenadas ( x, y ) do centro de gravidade da haste do pndulo indicados. Para deduzir as equaes de movimento do sistema, ser considerado o diagrama de corpo livre. Dessa maneira, chegaremos s equaes que descrevem o movimento do conjunto pndulo invertidosuporte mvel. Assim:

Mtodos/Procedimentos
A figura 1 representa um pndulo invertido montado sobre um mvel acionado a motor.

u ml (M m) x ml mgl ( I ml 2 ) x

(1) (2)

Concluses
Com base nas demonstraes do modelo matemtico do sistema pndulo invertido, possu-se agora uma ferramenta bsica para inicia-se o estudo de tcnicas de controle neste sistema.

Figura 1: (a) Sistema pndulo invertido; (b) diagrama de corpo livre.

Referncias Bibliogrficas
[1] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, Rio de Janeiro: LTC, 2000.