ACTIVIDAD 7 FUNCIÓN DE LOS ACTUADORES 1

ROBÓTICA

LOS ACTUADORES.

Son los encargados de dotar de movimiento a la

estructura mecánica, existen diferentes tipos dependiendo
de la tecnología que utilicen pueden ser neumáticos,
hidráulicos o eléctrico-electrónicos.

1.- FUNCIÓN de los ACTUADORES.

Un robot precisa de elementos motrices capaces de

convertir señales de control en movimientos con una
potencia de actuación acorde con las tareas que tenga
encomendadas, los motores que crean movimientos en las
articulaciones de los robots, se llaman actuadores.

Los diferentes tipos de actuadores utilizados en

robótica suministran energía mecánica y difieren en
particular por su energía de activación que puede ser
eléctrica, neumática o hidráulica.

En el caso de que por necesidades mecánicas o

constructivas sea preciso separar el punto de aplicación de
las fuerzas generadas por los elementos motores, de dichos
elementos, se utilizan elementos transmisores.

La clasificación siguiente se basa en el criterio de la

energía de activación:

.- Actuadores eléctricos.
.- Actuadores neumáticos.
.- Actuadores hidráulicos.
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1.- Actuadores eléctricos.

De los tres sistemas de alimentación enunciados, el

que utiliza la energía eléctrica es el más manejable y el que
precisa de una instalación más simple.

Los actuadores eléctricos más utilizados son los

motores de corriente continua de baja inercia y los motores
paso a paso.

Los motores eléctricos son máquinas utilizadas en

transformar energía eléctrica en mecánica.
Son los motores utilizados en la industria, pues
combinan las ventajas del uso de la energía eléctrica (bajo,
costo, facilidad de transporte, limpieza y simplicidad de la
puesta en marcha, etc) con una construcción relativamente
simple, costo reducido y buena adaptación a los mas
diversos tipos de carga.

http://200.16.6.4/cursos/pregrado/iee215/INTROD/INTRODU
C.HTM
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A.- Motores de corriente continua.

Se Utilizan en casos en los que es de importancia el poder

regular continuamente la velocidad del eje y en aquellos
casos en los que se necesita de un toque de arranque
elevado.

Para funcionar, el motor de corriente continua o directa

precisa de dos circuitos eléctricos distintos: el circuito de
campo magnético y el circuito de la armadura.

El campo (básicamente un imán o un electroimán) permite

la transformación de energía eléctrica recibida por la
armadura en energía mecánica entregada a través del eje.
La energía eléctrica que recibe el campo se consume
totalmente en la resistencia externa con la cual se regula la
corriente del campo magnético. Es decir ninguna parte de
la energía eléctrica recibida por el circuito del campo, es
transformada en energía mecánica. El campo magnético
actúa como una especie de catalizador que permite la
transformación de energía en la armadura.
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La armadura consiste en un grupo de bobinados alojados

en el rotor y en un ingenioso dispositivo denominado
colector mediante el cual se recibe corriente continua
desde una fuente exterior y se convierte la correspondiente
energía eléctrica en energía mecánica que se entrega a
través del eje del motor. En la transformación se pierde un
pequeño porcentaje de energía en los carbones del
colector, en el cobre de los bobinados, en el hierro (por
corriente parásitas e histéresis), en los rodamientos del eje
y la fricción del rotor por el aire.

En los motores de corriente continua, el control de

velocidad se efectúa fácilmente manteniendo constante la
corriente del inductor y actuando sobre la tensión en bornas
del inducido o bien manteniendo constante la tensión de
inducido y actuando sobre el inductor.
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B.- Motores Paso a Paso.

Los motores, tanto de corriente continua como de corriente

alterna, son muy efectivos en muchas labores cotidianas
desde la tracción de grandes trenes hasta el
funcionamiento de lavarropas. Pero debido a problemas
tales como la, inercia mecánica o su dificultad para
controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de
motores cuya característica principal es la precisión de giro.
En efecto, en un motor paso a paso no sólo se puede
controlar la cantidad de vueltas del mismo, sino que hasta
centésimas de las mismas. A pesar de su extrema
precisión, especialmente útil en áreas como la robótica o la
domótica.

Su principio de funcionamiento es muy simple.

Internamente un motor de este tipo esta compuesto por dos
bobinas con punto medio. Estas bobinas se ubican en lo
que se denomina estator, es decir la carcasa exterior del
motor. Además, del estator, este tipo de motor está
compuesto por una parte móvil estriada denominada rotor.
Cuando se aplica tensión a cualquiera de las cuatro
bobinas existentes ésta genera un campo magnético. Ante
esta situación una estría del rotor se alinea con este
campo, desplazándose así un determinado número de
grados. A este desplazamiento se lo denomina paso. Si en
esta situación se desalimenta la antes mencionada bobina
y se alimenta la siguiente el rotor girará otro paso en la
dirección dada. En función de las veces que repitamos esta
secuencia lograremos que el rotor gire una determinada
cantidad de vueltas o grados en un sentido u otro.

¿Pero cómo saber cómo conectar uno de estos motores y

cuál es su secuencia?. No es una tarea difícil.
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Exteriormente posee 6 ó 5 cables. Cuatro de estos cables

corresponden a cada uno de los extremos de las dos
bobinas existentes, mientras que los otros dos
corresponden al punto medio de cada una. En el caso de
que el cable restante sea uno; corresponde a estos dos
últimos unidos internamente.
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Una vez localizados dichos cables mediremos la resistencia

con un óhmetro o un multímetro en ellos. De esta forma
localizamos las dos bobinas (los tres cables cuya
resistencia entre sí sea distinta de infinito corresponden a
una bobina). En este punto tenemos dos grupos de tres
cables. Llamémoslos A, B y C. Mediremos resistencia,
ahora, entre A y B, B y C y entre A y C. El par anterior cuya
lectura sea más alta corresponde a los extremos de la
bobina, mientras que el restante es el punto medio de la
misma.

Solamente nos resta saber la secuencia del motor. Para

ello necesitaremos de una fuente de tensión contínua del
valor característico del motor (5 Voltios generalmente).
Puedes hallar varias en la sección circuitos. Conectamos
un polo de la misma a los dos cables correspondientes al
punto medio de cada bobina. Al polo restante lo
conectamos a uno de los cuatro cables y observamos hacia
que lado se produce el paso. Procedemos igual con los
otros, probando en distinto orden, hasta que los cuatro
pasos se hayan producido en la misma dirección. De esta
forma ya habremos hallado la secuencia del motor.

Para hacer funcionar un motor paso a paso requerimos de

un circuito especial que cumpla esta función. De acuerdo al
uso que deseemos podemos utilizar un simple
secuenciador, un microcontrolador, algún puerto de
nuestra propia PC, o bien ciertos circuitos integrados
diseñados para tal fin.

Para realizar el control a través de nuestra PC

requeriremos poseer algún compilador de cualquier
lenguaje, ya que todos poseen la capacidad de controlar el
puerto paralelo.
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ROBÓTICA

Los motores paso a paso son ideales para la construcción

de mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de

poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán
4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso
(1.8°), para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar

enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una
o más de sus bobinas está energizada, el motor estará
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enclavado en la posición correspondiente y por el contrario

quedará completamente libre si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del

tipo de imán permanente, ya que estos son los mas usados
en robótica.

Principio de funcionamiento

Básicamente estos motores están constituidos

normalmente por un rotor sobre el que van aplicados
distintos imanes permanentes y por un cierto número de
bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán
permanente. Toda la conmutación (o excitación de las
bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.

Imagen del rotor

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Imagen de un estator de 4 bobinas

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Existen dos tipos de motores paso a paso de imán

permanente:

• Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de

salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser
controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección del flujo de corriente a través de las bobinas
en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.

• Unipolar: Estos motores suelen tener 6 ó 5 cables de

salida, dependiendo de su conexionado interno (ver
figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple
de controlar.
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Una referencia importante:

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos,

pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible
averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el
cable común en un motor de paso unipolar de 5 ó 6 cables
siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:

http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm

http://www.netcom.es/celes/page3.html

http://espanol.geocities.com/ramirogiovany/tutorialpasoapaso.htm
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2.- Actuadores neumáticos.

Al tratar de actuadores neumáticos en robots, se hará

hincapié en aquellos actuadores especialmente aptos para
el mando continuo, dado que la fuente de energía de este
tipo de elementos es aire a presión y dado que el aire es
compresible, el posicionamiento dependerá de la carga de
trabajo. Por ello la precisión en trayectoria continua que
podrá obtenerse con este tipo de elementos será menor a la
obtenida por otros tipos de actuadores, a menos que se
utilicen sensores de posicionamiento.

Los actuadores neumáticos son básicamente de dos

tipos:

a.- Motores.
b.- Cilindros neumáticos.
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Motores neumáticos.

Son ligeros y compactos. El arranque y paso es muy

rápido y pueden trabajar con velocidad y par variables sin
necesidad de un control complejo, también pueden trabajar
sin problemas hasta temperaturas de 120º C y soportan
sobrecargas sin consecuencias posteriores. Los motores de
aire más adecuados para su empleo en robótica son los
rotativos, en general un elemento reductor, utilizándose
también los de pistón radial y axial.

Motores de aletas rotativas.

Es relativamente simple y su utilización está muy

extendida. Sus características se encuentran fácilmente
dentro de la gama de 0,1 a 20 CV, con una presión de
trabajo inferior a los 10 bar.

Un motor neumático de aletas consiste en varias aletas,

generalmente de un plástico a base de resinas fenólicas
montadas en unas hendiduras distribuidas sobre un motor
cilíndrico. Este rotor se halla colocado excentricamente en el
cuerpo del motor, proporcionado la estanqueidad necesaria
para que el rotor pueda girar en uno u otro sentido.

Es normal la utilización de estos motores acoplados a

un dispositivo reductor, lo que permite multiplicar el par y
que el motor pueda trabajar a velocidades mayores, en las
que se consigue una mayor eficiencia y un mejor control de
la velocidad frente a variaciones de carga. El control de la
velocidad se efectúa fácilmente ajustando el caudal de
alimentación.
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Motor de pistones.

Trabajan a velocidades inferiores a los de aletas debido

al mayor peso de sus elementos rotativos.

Una característica importante es el bajo nivel de

vibración a cualquier velocidad, siendo esto especialmente
destacable a bajas velocidades en las que se obtiene el par
máximo. Su empleo se limita principalmente a sistemas que
precisas de una potencia elevada.

Cilindros neumáticos.

Su comportamiento es análogo al de los motores

neumáticos, aunque a diferencia de éstos, el movimiento de
actuación es rectilíneo. Por lo general se trata de cilindros de
doble efecto, con potencia para el movimiento en ambas
direcciones, controlados por una o varias válvulas de
distribución, siendo posible efectuar un buen control de
posición y velocidad.

Actuadores Hidráulicos.

La energía hidráulica consiste en un líquido bajo

presión, el cual puede ser almacenado por gravitación
(presa, salto de agua) o por medio de un acumulador
hidráulico.

Los actuadores cuya fuente de energía es hidráulica

son análogos a los neumáticos, en ambos casos se trata de
un fluido, pero en este caso el fluido es aceite y presenta
unas características distintas. Así como el aire es
compresible y de baja viscosidad, el aceite es incompresible
a la presión de trabajo y más viscoso.
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ROBÓTICA

Estas características hacen adecuado el accionamiento

hidráulico para movimientos que no sean excesivamente
rápidos, pero que requieran una mayor precisión y
repetitividad, manejando cargas importantes.

Al igual que en los neumáticos, se deben considerar los

motores y los cilindros.

Motores hidráulicos.

Análogamente a los motores neumáticos, son

dispositivos simples y robustos, no presentan problemas de
refrigeración y aportan sobrecargas sin consecuencias
posteriores.

La velocidad de rotación es regulable en los dos

sentidos y la inversión del sentido de giro es simple.

Manteniendo constante el caudal y la presión, podemos

aumentar la velocidad disminuyendo la cilindrada, aunque
esto significa una disminución del par.
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ROBÓTICA

En general los motores hidráulicos pueden ser de

engranajes, de aletas y de pistones, estos últimos bien
axiales o radiales.

Motores de engranajes.

Sencillos y económicos, presentan un bajo par de

arranque y un rendimiento global inferior al 80%, son
motores de cilindrada constante.

Motores de aletas.

Su funcionamiento es similar al de los motores

neumáticos.

Motores de pistones.

Permiten obtener pares más importantes y su cilindrada

puede variarse, su rendimiento volumétrico es mayor
aunque su construcción es más compleja.

Los motores hidráulicos de pistones axiales permiten

obtener velocidades de rotación del orden de 4500 rpm, en
general precisan de reductores para proporcionar
velocidades bajas.

Los motores de pistones radiales son especialmente

adecuados para aplicaciones que precisan un par de
accionamiento importante a baja frecuencia de rotación,
siendo adecuados para maquinas-herramientas.

Cilíndricos hidráulicos.
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ROBÓTICA

Este tipo de dispositivos va siempre asociado a una

válvula que controla el flujo del fluido a una cara u otra del
pistón, provocando la diferencia de presión necesaria para el
desplazamiento y constituyen un buen elemento accionador
para un sistema de servocontrol que requiere
desplazamientos lentos y potentes.
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ROBÓTICA

Sistemas de transmisión y conversión de

movimientos.

La necesidad de aplicación de fuerzas o de momentos

a elementos móviles de la estructura mecánica y la
imposibilidad de colocar los accionadores en la inmediata
proximidad de estos elementos, obliga a que la energía
mecánica salida de los accionadores deba pasar por un
sistema de transmisión antes de ser utilizada.

Transmisión de movimiento circular.

Este tipo de transmisión puede conllevar una variación

de la velocidad de giro que se transmite. Los principales
dispositivos empleados para la transmisión de movimientos
circular son:

a.- Engranajes.

No presentan problemas de deslizamiento y

pueden transmitir pares importantes, sin embargo existe un
juego mecánico que da lugar a una disminución de la
precisión y además, el coste es importante.

Tampoco son adecuados para elevadas aceleraciones

y deceleraciones siendo la transmisión de fuerza
relativamente rígida.

b.- Correas dentadas.

En este caso, los ejes pueden estar separados

entre sí, pro el tipo de transmisión es similar a la transmisión
por engranajes.
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c.- Cadenas.

En este caso los ejes también pueden estar

separados entre sí. Poseen las mismas limitaciones que
para los engranajes, añadiéndoles el ruido de la transmisión
a altas velocidades, su coste es inferior al de los engranajes
y su duración algo menor.

d.- Cables.

Tienen menos limitaciones que la transmisión por

correas y cadenas. Es un sistema intermedio de bajo coste,
buen rendimiento, deslizamiento muy pequeño y no
linealidades despreciables.

Sus características técnicas son intermedias entre

las correspondientes a la transmisión por correa y a la
transmisión por cadena.

e.- Árbol articulado.

Este tipo de transmisión proporciona un

rendimiento excelente, pudiendo transmitir pares importantes
y son el ángulo entre los dos ejes variable.

Por lo general, dada la rigidez de esta transmisión,

conviene asegurar una elasticidad mínima capaz de
disminuir las aceleraciones y deceleraciones del elemento
accionado.

f.- Bielas - Manivelas.

Sus prestaciones técnicas son similares a las

correspondientes al árbol articulado.
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ROBÓTICA

Mediante una doble transmisión a través de una

rueda intermedia y otras dos, una en cada extremo, es
posible transmitir potencia de giro a través de dos
segmentos de brazo, con un ángulo variable, pueden
transmitirse giros ± 90º de forma directa.
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Conversión de movimiento circular en lineal.

Este tipo de conversión puede ser útil en robots

con actuadores eléctricos y que efectúan movimientos
lineales. La mayoría de estos métodos también pueden
utilizarse en sentido inverso para conversión de movimiento
lineal en circular, que es más usual.

a.- Tornillo sin fin.

Los problemas principales son aquí los

rozamientos, la existencia de juegos mecánicos y su escasa
adecuación para trabajar con elevadas aceleraciones y
deceleraciones.

Si el acoplamiento es por rosca convencional, el

rendimiento es bajo, por ello es habitual el uso de tornillos de
circulación de bolas que permiten valores de rendimientos
elevados.

b.- Engranaje cremallera.

Los problemas que plantea son análogos al

anterior, aunque los rozamientos son menores y la precisión
no es tan buena, sus características técnicas son las mismas
que las de los engranajes.
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ROBÓTICA

Conversión de movimiento lineal en circular.

Aunque la mayoría de los mecanismos planteados

para la conversión de movimiento circular en lineal pueden
ser aplicados aquí, al más corriente es desplazando un
punto de un brazo, que dispone de un extremo con un apoyo
fijo, mediante un actuador lineal sujeto por un extremo a un
apoyo fijo y por el otro al brazo mediante dos rotulas que le
permiten girar.

Este método no tiene los inconvenientes derivados de

rozamientos y juegos mecánicos, pueden transmitir
aceleraciones fuertes y su precisión es buena.

Los únicos inconvenientes son que el ángulo de giro es

limitado y que si no está incluido este mecanismo de
posicionamiento dentro de un bucle cerrado de control de
giro del brazo, la consigna de desplazamiento lineal debe
calcularse, puesto que no es proporcional al ángulo de giro
del brazo.

Otros métodos de conversión de movimiento lineal en

circular se basan en la utilización de mecanismos
articulados, con una geometría de paralelogramos
deformables que realizan la transmisión de movimientos con
conversión del desplazamiento lineal en curvilíneo.

Estos métodos permiten utiliza actuadores lineales

simples, encargándoos la estructura articulada de amplificar
el desplazamiento.