Apostila Estabilidade

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COPPE
PROGRAMA DE ENGENHARIA ELTRICA
COE754 DINMICA E CONTROLE DE SISTEMAS DE POTNCIA
Glauco Nery Taranto
Rio de Janeiro, RJ 2010
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COPPE Programa de Engenharia Eltrica Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D. tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia Ilha do Fundo tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
PREFCIO
A disciplina COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia pertence rea de Sistemas de Energia Eltrica do Programa de Engenharia Eltrica da COPPE/UFRJ, tendo como pr-requisito a disciplina COE753 Modelos Matemticos para Mquinas Eltricas. Essa apostila foi utilizada pela primeira vez em 2008 na disciplina, o que justifica o seu estgio preliminar contendo irregularidades na sua forma e nas referncias cruzadas. Pedimos um pouco de pacincia aos leitores. Gostaria de agradecer algumas pessoas que ajudaram na confeco dessa apostila, a comear pelo colega Leonardo T. G. Lima com quem dividi um curso de extenso em Furnas nos idos de 1997, e l surgiu o embrio para a formao dessa apostila. Gostaria tambm de agradecer alguns ex-alunos que trabalharam comigo em assuntos abordados aqui, so eles: Antonio Bergamo, Jlio Ferraz, Alessandro Manzoni, Tatiana Assis e Fernando Cattan. Por fim gostaria de prestar uma homenagem in memorian ao ex-orientado e ex-colega de profisso Prof. Alessandro Manzoni com quem reparti a disciplina COE754 nos anos de 2008 e 2009. Que seus ideais sirvam de inspirao aos futuros alunos.
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
SUMRIO
I. I.1 I.2 I.3 II. II.1. II.2. III. III.1 III.2 III.3 III.4 III.5 IV. IV.1 IV.2 IV.3 IV.4 VISO GERAL DE SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ................................. I-1 Um pouco de Histria ............................................................................................. I-1 A Estrutura de um Sistema Eltrico de Potncia .................................................... I-2 Controle de SEP ...................................................................................................... I-3 INTRODUO ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE POTNCIA ..................... II-1 Conceitos Bsicos e Definies ............................................................................. II-1 Classificao da Estabilidade de Sistemas de Potncia ......................................... II-3 Uma Viso Elementar da Estabilidade Transitria ............................................... III-1 Resposta a um Degrau de Potncia Mecnica ...................................................... III-2 Critrio das reas Iguais ....................................................................................... III-3 Resposta a um curto-circuito ................................................................................ III-4 Fatores que influenciam a estabilidade transitria ................................................ III-6 Circuitos Acoplados Magneticamente ..................................................................IV-1 Converso Eletromecnica de Energia .................................................................IV-4 Enrolamento da Mquina CA e Fora Magnetomotriz .........................................IV-7 Mquina Sncrona ...............................................................................................IV-11 IV.4.1. Circuitos Equivalentes ........................................................................... IV-15 IV.4.2. Parmetros da Mquina Sncrona........................................................... IV-16 IV.4.3. Modelo da Mquina Sncrona para Estudos de Estabilidade ................. IV-17 IV.5 IV.6 IV.7 Modelo Alternativo para a Mquina Sncrona ....................................................IV-18 Equaes Mecnicas ...........................................................................................IV-21 Limite da Capacidade de Gerao de Potncia Reativa ......................................IV-21 IV.7.1. Limite da Corrente de Armadura ........................................................... IV-22 IV.7.2. Limite da Corrente de Campo ................................................................ IV-22 IV.7.3. Limite por aquecimento na extremidade da armadura ........................... IV-23 V. ACOPLAMENTO DE MODELOS .............................................................................. V-1 V.1 V.2 V.3 V.4 Estrutura do Modelo Completo do Sistema de Potncia para Anlise de Estabilidade Transitria ......................................................................................... V-1 Representao da Mquina Sncrona e de seu Sistema de Excitao .................... V-2 Representao do Sistema de Transmisso e das Cargas ...................................... V-2 Equaes Completas do Sistema ........................................................................... V-3
ESTABILIDADE TRANSITRIA ............................................................................. III-1
MODELOS DE MQUINAS .....................................................................................IV-1
VI.
SIMULAO DE SISTEMAS ...................................................................................VI-1 Integrao Numrica .............................................................................................VI-2 VI.1.1. Acurcia ................................................................................................... VI-2 VI.1.2. Estabilidade .............................................................................................. VI-3 VI.1.3. Rigidez ..................................................................................................... VI-3
VI.1
VI.2
Mtodos de Integrao Numrica .........................................................................VI-4 VI.2.1. Mtodo de Euler ....................................................................................... VI-4 VI.2.2. Mtodo de Euler Reverso ......................................................................... VI-6 VI.2.3. Mtodo de Euler Modificado ................................................................... VI-6 VI.2.4. Mtodo Trapezoidal ................................................................................. VI-7 VI.2.5. Mtodo de Runge-Kutta ........................................................................... VI-9
VII. MODELOS DE REGULADORES DE TENSO ..................................................... VII-1 VII.1 Caractersticas Prticas ....................................................................................... VII-6 VII.2 Representao Computacional .......................................................................... VII-14 VIII. REGULAO DE VELOCIDADE ......................................................................... VIII-1 VIII.1 Introduo .......................................................................................................... VIII-1 VIII.2 Conceitos Bsicos .............................................................................................. VIII-1 VIII.3 Regulao Primria ............................................................................................ VIII-2 VIII.4 Regulador Iscrono ............................................................................................ VIII-3 VIII.5 Regulador com Queda de Velocidade ................................................................ VIII-4 VIII.6 Regulao Secundria ........................................................................................ VIII-7 IX. ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAES ...............................................IX-1 Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas ...................................................IX-1 Modelo Dinmico do Sistema ...............................................................................IX-1 Ponto de Equilbrio ...............................................................................................IX-2 Linearizao ..........................................................................................................IX-3 Equaes de Estado de um Sistema de Potncia...................................................IX-4 Modelo Clssico de Gerador .................................................................................IX-5 IX.1 IX.2 IX.3 IX.4 IX.5 IX.6 X. XI.
AUTOEXCITAO .................................................................................................. X-1 RESSONNCIA SUBSNCRONA ............................................................................XI-5 Influncia de Capacitores Srie em Sistemas de Potncia ....................................XI-5 XI.1.1. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Geradores Sncronos ......... XI-6 XI.1.2. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Sistemas Mecnicos do Eixo Turbina-Gerador ..................................................................................... XI-11
XI.1
XI.1.3. Anlise Global ........................................................................................ XI-12 XI.2 Mecanismos da Ressonncia Subsncrona ..........................................................XI-13 XI.2.1. Efeito de Gerador de Induo ................................................................ XI-13 XI.2.2. Interao Torsional ................................................................................. XI-14 XI.2.3. Amplificao de Torque ......................................................................... XI-14 XII. REFERNCIAS ......................................................................................................... XII-1 XIII. APNDICE ............................................................................................................... XIII-1 XIII.1 SISTEMAS DINMICOS................................................................................. XIII-1
I.
VISO GERAL DE SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA
I.1 Um pouco de Histria1

O Desenvolvimento dos sistemas de corrente alternada (CA) comeou nos Estados Unidos em 1885, quando Westinghouse comprou as patentes americanas referentes aos sistemas de transmisso em CA, desenvolvidos por Gaulard e Gibbs, de Paris. Em 1885 Willian Stanley, scio de Westinghouse, instalou o primeiro sistema de distribuio experimental em CA, alimentando 150 lmpadas na cidade de Great Barrington em Massachusetts. A primeira linha de transmisso em CA nos EUA foi posta em operao em 1890 para transportar energia eltrica gerada em uma usina hidroeltrica desde Willamette Falls at Portland no Oregon, numa distncia de 20 km. As primeiras linhas de transmisso eram monofsicas e a energia era basicamente utilizada para iluminao. Os primeiros motores tambm eram monofsicos, porm em 1888, Nicola Tesla apresentou um trabalho descrevendo motores de induo e motores sncronos bifsicos. As vantagens dos motores polifsicos tornaram-se evidentes imediatamente, e em 1893, foi mostrado ao pblico um sistema de distribuio bifsico em CA. Posteriormente, a transmisso em CA especialmente trifsica, substituiu gradativamente os sistemas em corrente contnua (CC). Atualmente, a transmisso de energia eltrica feita quase que inteiramente em CA. Uma razo forte para a aceitao atual de sistemas em CA foi o transformador que tornou possvel a transmisso de energia eltrica em uma tenso mais elevada que a tenso de gerao ou de consumo, com a grande vantagem da capacidade maior de transmisso. At pouco antes de 1920, os Sistemas Eltricos de Potncia (SEP) eram operados como unidades individuais porque comearam como sistemas isolados e se expandiram gradualmente de modo a cobrir todo o pas. A demanda de grandes quantidades de potncia e a necessidade de maior confiabilidade conduziram interligao de sistemas vizinhos. A interligao vantajosa economicamente porque so necessrias menos mquinas como reserva para operao na ponta do sistema (capacidade de reserva), e tambm so necessrias menos mquinas funcionando em vazio para atender cargas repentinas e inesperadas (reserva girante). A interligao tambm permite que uma empresa aproveite a vantagem de utilizar fontes de potncia mais econmicas, e s vezes uma empresa pode achar mais barato comprar energia durante alguns perodos do que us-la de sua prpria gerao. Porm, como tudo na vida no vem de graa, a interligao de sistemas trouxe muitos e novos problemas, a maioria dos quais j foi resolvido satisfatoriamente. A interligao provoca o aumento da corrente que circula quando ocorre um curto-circuito no sistema, e requer a instalao de disjuntores de maior capacidade. O distrbio causado no sistema por um curtocircuito pode se estender para os sistemas a ele interligados. Os sistemas interligados devem ter no s a mesma freqncia como tambm todos os geradores sncronos devem estar em fase (em sincronismo). A interligao dos SEPs em CA trouxe em si como problema relevante a estabilidade angular das mquinas sncronas. Esse problema um dos temas principais a ser estudado nesse curso. As notas de rodap ao longo desta apostila indicam fontes de informao a respeito de muitos tpicos que estaremos abordando. Como informao complementar sugiro fortemente a leitura dessas referncias.
A Seo Um pouco de Histria foi tirada do livro de William Stevenson.

I-1
I.2 A Estrutura de um Sistema Eltrico de Potncia

Os SEP variam em tamanho e componentes, entretanto eles tm as mesmas caractersticas bsicas: So constitudos essencialmente de sistemas de CA trifsicos. A gerao e a transmisso so trifsicas. O consumo geralmente trifsico a nvel industrial e monofsico a nvel comercial e residencial. As cargas monofsicas so distribudas igualmente entre as fases de forma a manter o sistema equilibrado. Usam mquinas sncronas para gerao de eletricidade. Mquinas motrizes convertem a fonte primria de energia (gua, carvo, gs, etc.) em energia mecnica que por sua vez convertida em energia eltrica pelos geradores sncronos. Transmitem potncia por longas distncias para os consumidores que esto espalhados em grandes reas geogrficas. Isso requer um sistema de transmisso composto por subsistemas operando em diferentes nveis de tenso. A Figura 1 mostra esses elementos bsicos do SEP. comum classificar a rede eltrica em transmisso, sub-transmisso e distribuio.
Figura 1. Elementos Bsicos de um SEP. [P. Kundur] Nota: Pequenos geradores conectados diretamente no sistema de distribuio perto das cargas esto ficando mais comuns ultimamente. Essa gerao distribuda (GD) poder no futuro mudar o paradigma de operao dos atuais SEP, se sua penetrao continuar aumentando.
I-2
I.3 Controle de SEP

A funo de um SEP converter energia de uma das formas encontradas na natureza na forma eltrica e transport-la at os pontos de consumo. A energia raramente consumida na forma eltrica, mas sim convertida em outras formas como calor, luz e energia mecnica. A vantagem da energia eltrica que ela pode ser transportada e controlada relativamente fcil com alto grau de eficincia e confiabilidade. Um SEP bem projetado e operado deve atender os seguintes princpios fundamentais: 1. O sistema deve ser capaz de continuamente atender a demanda varivel de potncia ativa e reativa. Diferentemente de outras formas de energia, a eletricidade no pode ser convenientemente estocada em quantidades suficientes. Ento, uma reserva girante adequada de potncia ativa e reativa deve ser mantida e controlada apropriadamente a todo instante; 2. O sistema deve suprir energia a custo e impacto ambiental mnimos; 3. A qualidade da energia suprida deve atender mnimos padres em termos de freqncia, magnitude de tenso e nvel de confiabilidade. Vrios nveis de controle envolvendo uma complexa rede de equipamentos so utilizados para atender aos princpios citados. A Figura 2 mostra os subsistemas do SEP e suas malhas de controle associadas.
Figura 2. Subsistemas de um SEP e controles associados. [P. Kundur]

I-3
II.
INTRODUO ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE POTNCIA
II.1. Conceitos Bsicos e Definies

A estabilidade de um sistema uma condio de equilbrio entre foras opostas. O mecanismo no qual mquinas sncronas interconectadas mantm o sincronismo em relao umas s outras, atravs de foras restauradoras que aparecem sempre quando existem foras que tendem a acelerar ou desacelerar uma ou mais mquinas com respeito s outras mquinas. No estado de regime permanente, existe um equilbrio entre o torque mecnico motriz e o torque de carga eltrica em cada mquina, fazendo com que a velocidade do rotor permanea constante. Se o sistema perturbado, este equilbrio desfeito, resultando em acelerao ou desacelerao dos rotores das mquinas que so regidas pelas leis de movimento rotacional de um corpo. Se um gerador temporariamente se acelerar em relao a um outro gerador, a posio angular do seu rotor em relao ao rotor da mquina mais lenta avanar. Esta diferena angular faz com que parte da carga do gerador mais lento se transfira para o gerador mais rpido, dependendo da curva Potncia-ngulo. Este fenmeno tende a reduzir a diferena de velocidade, e por conseguinte a diferena angular, entre os dois geradores. A relao Potncia-ngulo no linear e, aps um certo limite, um aumento na separao angular acompanhado com uma diminuio da potncia transferida; isto faz aumentar ainda mais a separao angular entre as mquinas acarretando o fenmeno da instabilidade, ou perda de sincronismo. Em qualquer situao, a estabilidade do sistema depender da existncia de suficientes torques restauradores aps uma perturbao. Quando uma mquina sncrona perde o sincronismo do resto do sistema, o seu rotor gira numa velocidade maior ou menor do que aquela necessria para gerar tenses na freqncia nominal do sistema. O deslizamento entre o campo do estator, que corresponde freqncia do sistema, e o campo do rotor, resulta em grandes flutuaes na potncia de sada da mquina, nas correntes e tenses, isto faz com que o sistema de proteo isole a mquina do resto do sitema. A perda de sincronismo pode ocorrer entre um gerador e o resto do sistema, ou entre grupos de geradores. Neste ltimo caso, o sincronismo poder ser mantido nos sistemas isolados. Em sistemas de potncia, a mudana do torque eltrico de uma mquina sncrona aps uma pequena perturbao pode ser decomposta em duas componentes:
Te KS KD ( .1) onde KS (= TS) a componente da variao do torque em fase com a perturbao do ngulo do rotor e referida como componente de torque sincronizante; KS o coeficiente de torque sincronizante. J a parcela KD (= TD) a componente da variao do torque em fase com a perturbao da velocidade e referida como componente de torque de amortecimento; KD o coeficiente de torque de amortecimento. A estabilidade do sistema depende da existncia das duas componentes de torque para cada mquina sncrona. A insuficincia do torque de sincronismo resulta numa instabilidade aperidica do ngulo do rotor. Por outro lado, a insuficincia do torque de amortecimento, resulta numa instabilidade oscilatria do ngulo do rotor. Para facilidade do entendimento do fenmeno da estabilidade angular em sistemas de potncia, usual a classificao do fenmeno nas seguintes duas categorias:
II-1
(a)Estabilidade frente a pequenas perturbaes a habilidade do sistema se manter em sincronismo frente a pequenas perturbaes. Estas perturbaes ocorrem continuamente no sistema devido a pequenas variaes de carga e gerao. Uma perturbao considerada suficientemente pequena se no houver considervel perda de preciso quando se analisa o fenmeno atravs de um modelo linearizado. A instabilidade resultante pode ser de duas formas: (i) aumento monotnico (aperidico) no ngulo do rotor devido insuficincia do torque sincronizante, ou (ii) oscilaes angulares de amplitudes crescentes devido insuficincia do torque de amortecimento. A natureza da resposta do sistema devido a uma pequena perturbao depende de um nmero de fatores onde se incluem, entre outros, a condio inicial do sistema, o sistema de transmisso e o tipo dos sistemas de excitao utilizados. Para um gerador sem sistema de excitao conectado radialmente a um grande sistema de potncia, a instabilidade acontece devido a insuficincia de torque de sincronismo. O que faz com que o sistema perca a estabilidade aperiodicamente. No caso em que o gerador possua um sistema de excitao, o que acontece em geral, uma perda de sincronismo oscilatria devido insuficincia de torque de amortecimento. A Figura 3 ilustra a natureza do fenmeno de instabilidade relacionada aos torques de sincronismo e de amortecimento. Estvel TS 0 TD TD 0
tempo
TS
TD
Instvel aperidico TS 0 TD 0
TS
tempo
Instvel oscilatrio TS 0 TD 0
TS
tempo
TD
Figura 3. Resposta Dinmica aps Pequenas Perturbaes
II-2
Nos sistemas de potncia atuais, a estabilidade frente a pequenas perturbaes, est quase sempre relacionada com a insuficincia de amortecimento de oscilaes. A estabilidade dos seguintes modos de oscilaes avaliada: Modos locais so associados s oscilaes entre unidades geradoras e o resto do sistema. Nesse caso as unidades geradoras de uma planta de gerao oscilam coerentemente contra o sistema. Modos intraplanta so associados s oscilaes entre as unidades geradoras de uma mesma planta de gerao. Modos entre reas so associados s oscilaes entre grupos de geradores de uma parte do sistema contra outro grupo de geradores em outra parte do sistema. Em geral, aparecem quando duas reas so conectadas por intermdio de um sistema de transmisso de alta impedncia. Modos de controle so associados s oscilaes causadas pelos controles dos sistemas de excitao, reguladores de velocidade, conversores CA/CC, etc. Modos torsionais so associados com os componentes rotacionais dos eixos da turbina e do gerador. A instabilidade dos modos torsionais pode ser causada pela interao com os sistemas de excitao, controles de sistemas CCAT, e linhas de transmisso com compensao srie. (b)Estabilidade frente a grandes perturbaes (estabilidade transitria) a habilidade de um sistema de potncia se manter em sincronismo quando sujeito uma grande perturbao, como um curto-circuito trifsico e uma perda de um tronco de transmisso. A resposta do sistema, nesses casos, envolve grandes excurses dos ngulos dos rotores, sendo ento altamente influenciados pela relao no linear da potncia eltrica com o ngulo do rotor. A estabilidade vai depender do ponto inicial de operao e da natureza e durao da perturbao.
II.2. Classificao da Estabilidade de Sistemas de Potncia

Apesar da estabilidade em sistemas de potncia ser um problema nico, no conveniente ou at mesmo vivel estud-lo de forma nica. Vrias formas de estabilidade acontecem num sistema de potncia, onde so influenciadas por vrios fatores diferentes. O estudo dos problemas de estabilidade, a identificao dos fatores essenciais que influenciam na instabilidade do sistema e a formao de mtodos que melhoram a segurana da operao, so melhores entendidas se as diversas formas de estabilidade forem classificadas em diferentes categorias. Essas so baseadas nas seguintes consideraes: A natureza fsica da instabillidade. Tamanho da perturbao considerada. Os equipamentos, os processos e o domnio do tempo que devem ser considerados de forma a determinar a estabilidade. Mtodo mais apropriado para o clculo ou previso da estabilidade. A Figura 4 mostra o quadro geral do problema de estabilidade em sistemas de potncia, identificando suas classes e sub-classes em termos das categorias previamente mencionadas.
II-3
ESTABILIDADE DE SISTEM AS DE POTNCIA
Capacidade de perm anecer em equilbrio operativo Equilbrio entre foras em opos io
ESTABILIDADE ANGULAR
ESTABILIDADE DE TENSO
Capacidade de m anter sincronism o Equilbrio de torques nas m quinas sncronas
Capacidade de m anter perfil de tens o aceitvel em regime perm anente Balano de potncia reativa
ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAES
ESTABILIDADE TRANSITRIA
ESTABILIDADE M ID-TERM
ESTABILIDADE LONG-TERM
GRANDES PERTURBAES
PEQUENAS PERTURBAES
Grandes perturbaes Mtodos Lineares Prim eiro swing Estudos at 10 s
Perturbaes severas Grandes excurses de tenso e freqncia Dinm ica rpida e lenta Perodo de es tudo de vrios m inutos Freqncia do sistem a cons tante e uniforme Dinm ica lenta Perodo de es tudo de dezenas de m inutos
Grandes perturbaes Eventos chaveados
Relaes PxV e QxV em regim e perm anente Margem de estabilidade
Dinm ica de OLTC e cargas Coordenao de proteo e controles
Reserva de reativo Ponto de Colapso Mtodos Lineares
INSTABILIDADE APERIDICA
INSTABILIDADE OSCILATRIA
Torque de sincronism o ins uficiente
Torque de am ortecim ento insuficiente Ao de controle desestabilizante
MODOS LOCAIS
MODOS INTER-REAS
MODOS DE CONTROLE
MODOS TORSIONAIS
Figura 4. Classificao de Estabilidade em Sistemas de Potncia
II-4
III. ESTABILIDADE TRANSITRIA

Estabilidade transitria a habilidade do sistema de potncia manter seu sincronismo aps sofrer uma grande perturbao, como por exemplo, um curto circuito, perda de gerao, ou perda de uma grande carga. A resposta do sistema para tais perturbaes envolve grandes variaes dos ngulos dos rotores dos geradores, fluxos de potncia, valor das tenses, e outras variveis. A estabilidade frente a grandes perturbaes influenciada pelas caractersticas no lineares dos sistemas de potncia. A perda de sincronismo devido instabilidade transitria usualmente percebida nos primeiros segundos aps o distrbio.
III.1 Uma Viso Elementar da Estabilidade Transitria

Considere o sistema mostrado na Figura 5. Ele composto de um gerador conectado a um grande sistema, representado por uma barra infinita, atravs de um transformador elevador e duas linhas de transmisso.
EB Et Xtr X1
X2
Figura 5. Sistema Mquina x Barra Infinita Apresentaremos conceitos fundamentais e princpios de estabilidade transitria atravs de uma anlise simples envolvendo modelos simplificados. As resistncias so desprezadas, o gerador representado por um modelo clssico e a atuao do regulador de velocidade tambm desprezada. O circuito equivalente mostrado na Figura 6. A tenso atrs da reatncia transitria (Xd) representada por E. O ngulo representa o ngulo da tenso E em relao ao ngulo da tenso da barra infinita Eb tomada como referncia. A reatncia XT representa a reatncia equivalente entre a tenso interna do gerador E e a tenso da barra infinita Eb. Quando o sistema perturbado, a magnitude de E permanece inalterada e se altera devido a variao da velocidade do rotor do gerador em relao a velocidade sncrona 0.
XT Pe
E'
EB 0
Figura 6. Circuito Equivalente Reduzido do Sistema Mquina x Barra Infinita Lembre-se que a potncia eltrica ativa entregue por um gerador dada pela Equao (I.1). E Eb Pe sin Pmax sin (I.1) XT Como a resistncia do estator foi desprezada, Pe representa no s a potncia ativa no entreferro, assim como, a potncia terminal do gerador. A curva Potncia-ngulo com as duas linhas em servio representada na Figura 7 como Curva 1. A potncia eltrica Pe gerada, em
III-1
regime permanente, se iguala a potncia mecnica Pm entregue ao gerador, este ponto de operao representado pelo ponto a na Curva 1. O ngulo correspondente a.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20
a b
Pe com ambas LT's em servio
2 Pm a b Pe com LT #2 fora de servio
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
Figura 7. Relao Potncia ngulo do Sistema Mquina x Barra Infinita Se uma das linhas estiver fora de servio, a reatncia de transferncia X T maior. A curva Potncia-ngulo com uma das linhas fora de servio representada na Figura 7 como Curva 2. Neste caso, a mxima potncia a ser transferida menor. Com a mesma potncia mecnica Pm entregue ao gerador, o ngulo agora b, que corresponde ao ponto b na Curva 2. Com uma reatncia de transferncia maior, o ngulo deve ser maior de forma que a mesma potncia eltrica possa ser transmitida.
III.2 Resposta a um Degrau de Potncia Mecnica

Vamos analisar o comportamento transitrio do sistema, com as duas linhas em servio, quando a potncia mecnica entregue ao gerador sofre uma variao em degrau de um valor inicial Pm0 a um valor final Pm1 como mostrado na Figura 8.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20
0
rea A1 c Pm1 Pm0 a b
1 rea A2
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
Figura 8. Resposta ao Degrau de Potncia Mecnica

III-2
Devido inrcia do rotor, o ngulo no pode variar instantaneamente do valor inicial 0 para 1, correspondendo ao novo ponto de equilbrio b onde Pe = Pm1. A potncia mecnica est maior do que a potncia eltrica, o que faz com que o rotor comece a acelerar de forma a atingir o ponto de equilbrio b, traando a curva Pe- . A diferena entre Pm1 e Pe em qualquer instante representa a potncia acelerante. Quando o ponto b atingido, a potncia acelerante zero, porm a velocidade do rotor maior do que a velocidade sncrona 0. Desta forma, o ngulo do rotor continua a aumentar. Para valores de maiores que 1, Pe maior que Pm1, ento, o rotor desacelera at que um ngulo mximo m seja atingido e o rotor esteja novamente na velocidade sncrona, porm Pe agora maior que Pm1. O rotor continua a desacelerar a uma velocidade abaixo da velocidade sncrona; o ponto de operao retraa a curva Pe- de c para b e de volta para a. O ngulo do rotor, ento oscila indefinidamente ao redor do novo ponto de equilbrio 1. Na prtica, existem vrias fontes de amortecimento positivo no sistema (enrolamentos de amortecimento, sinais adicionais estabilizantes, etc.), que fazem com que as oscilaes se amorteam atingindo o ponto de equilbrio b.
III.3 Critrio das reas Iguais

Para o modelo em questo, no necessrio resolver explicitamente a equao de oscilao (I.2) para que se determine se o ngulo do rotor aumenta indefinidamente ou oscila ao redor de um ponto de equilbrio. d2 0 Pm Pe (I.2) dt 2 2 H Informaes relacionadas excurso mxima do ngulo ( m) e ao limite de estabilidade podem ser obtidas graficamente pela curva Potncia-ngulo. Apesar deste mtodo no ser aplicado ao caso multimquinas com modelos detalhados dos geradores, ele ajuda a entender conceitos bsicos que influenciam na estabilidade transitria de qualquer sistema. Em (I.2) Pe uma funo no linear de , e ento (I.2) no pode ser explicitamente solucionada. Se ambos os lados forem multiplicados por 2 d , e integrando chega-se a: dt 2 P d 0 P m e (I.3) d dt H Para uma operao estvel, o desvio da velocidade d /dt deve ser limitado, atingindo um valor mximo (ponto c na Figura 8) e ento, mudando de direo. Para isso a variao da velocidade d /dt se torna zero depois de algum tempo depois do distrbio. Da Equao (I.3) pode-se tirar o seguinte critrio de estabilidade Pe m 0 P m d 0 (I.4) 0 H onde 0 o ngulo inicial do rotor e m o ngulo mximo do rotor, conforme mostrado na Figura 8. Ento, a rea abaixo da funo Pm-Pe deve ser zero se o sistema for estvel. Na Figura 8, esta condio satisfeita quando a rea A1 igual rea A2. Quando o ngulo passa de 0 para 1, a energia mecnica transferida para o rotor na forma de energia cintica, fazendo-o acelerar. Esta energia calculada por
LM OP N Q
E1
zb
1 0
Pm
Pe d
rea A1
(I.5)
1
A energia perdida durante a desacelerao quando

passa de
para
III-3
E2
zb
m 1
Pe
Pm d
rea A 2
(I.6)
Como todas as perdas foram ignoradas, a energia ganha igual a energia perdida, ento a rea A1 igual rea A2. Este fato forma a base do critrio das reas iguais. O critrio nos permite calcular o mximo ngulo para que a estabilidade se mantenha, sem que seja necessrio uma soluo explcita da equao de oscilao. O critrio pode tambm ser utilizado para se determinar o mximo aumento possvel da potncia mecnica Pm. A estabilidade mantida somente se existir uma rea A2 pelo menos igual a rea A1 localizada acima de Pm1. Se A1 maior do que A2, a estabilidade ser perdida, pois m > L ( L = 180 - 1). Isso se deve ao fato de que para > L, Pm1 maior do que Pe e o torque lquido acelerante ao invs de desacelerante.
III.4 Resposta a um curto-circuito

Vamos considerar a resposta do sistema para um curto-circuito trifsico localizado no ponto F, conforme mostrado na Figura 9.(a). O circuito equivalente, quando assumindo um modelo clssico para o gerador, mostrado na Figura 9.(b). O curto eliminado pela abertura dos disjuntores localizados nas extremidades do circuito em curto.
EB Et Xtr X1 F X21 X22
(a). Diagrama Unifilar

X1 X'd Xtr F E' X21 X22 EB 0
(b). Circuito Equivalente Figura 9. Sistema Mquina x Barra Infinita com Curto Circuito na Linha Se a localizao da falta F for na barra de alta tenso do gerador, nenhuma potncia transmitida para a barra infinita. A corrente de curto-circuito flui do gerador para a falta atravs de reatncias. Ento, apenas potncia reativa flui no sistema, fazendo com que a potncia ativa Pe e o torque eltrico correspondente Te sejam zero no entreferro durante a falta. Se a localizao da falta F for a uma certa distncia da barra de alta tenso, conforme mostrado nas Figuras 9.(a) e 9.(b), alguma potncia ativa transmitida para a barra infinita durante a falta. As Figuras 10.(a) e 10.(b) mostram a curva Pe x para trs condies da rede: (i) pr-falta com os dois circuitos em servio;
III-4
(ii) (iii)
com uma falta trifsica no circuito 2 localizada a uma certa distncia da barra de alta tenso; ps-falta com o circuito 2 fora de servio.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 c 0.2 0 0 20 b
0
Pe com LT #2 fora de servio
Pe com ambas LT's em servio
d Pm a f
Pe durante a falta
40
c1
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
(a). Sistema Estvel

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 c 0.2 0 0 20 b
0
Pe com LT #2 fora de servio
Pe com ambas LT's em servio d
Pm
Pe durante a falta
40
60
c2
80
100
120
140
160
180
(graus)
(b). Sistema Instvel Figura 10. Relao Pe x para Sistema Mquina x Barra Infinita com Curto Circuito Vamos examinar o caso estvel da Figura 10.(a): (i) sistema est operando com os dois circuitos em servio com Pe = Pm e = 0. (ii) Ocorre o curto circuito, alterando o ponto de operao instantaneamente de a para b.
III-5
Devido inrcia do rotor, o ngulo no muda instantaneamente. Como agora Pm maior do que Pe, o rotor acelera, fazendo com que o ngulo aumente at que o defeito eliminado pelo isolamento do circuito 2 do sistema. (iv) Neste instante, o ngulo dado por c1 (ponto c). Com a eliminao da falta, o ponto de operao muda instantaneamente para o ponto d e Pe passa a ser maior que Pm. (v) O rotor passa a desacelerar, mas, como a velocidade est maior que a velocidade sncrona, o ngulo continua a aumentar, at que toda a energia cintica armazenada no rotor (rea A1) seja fornecida de volta para o sistema. Neste perodo, o ponto de operao move-se de d para e, onde a rea A2 igual rea A1. (vi) No ponto e, a velocidade igual velocidade sncrona e o ngulo atingiu o seu valor mximo m. Como Pe ainda maior do que Pm, uma potncia desacelerante continua aplicada sobre o rotor, fazendo com que a velocidade decresa, tornando-se menor que a velocidade sncrona. (vii) ngulo comea, ento, a decrescer, refazendo o caminho do ponto e para o ponto d da Figura 10.(a). Na ausncia de qualquer fonte de amortecimento, o rotor continua oscilando indefinidamente com constante amplitude. Nos sistemas reais, sempre existe algum amortecimento de forma que o sistema tender ao novo ponto de equilbrio Com um tempo de eliminao do defeito mais longo, conforme mostrado na Figura 10.(a), a rea A2 acima de Pm menor do que a rea A1. Quando o ponto de operao atinge o ponto e, a energia cintica ganha durante o perodo de acelerao ainda no foi totalmente repassada para o sistema e, conseqentemente, a velocidade ainda maior do que a velocidade sncrona, fazendo com que o ngulo continue a aumentar. Alm do ponto e, Pe menor do que Pm, e o rotor comea a acelerar novamente. A velocidade e o ngulo do rotor continuam a aumentar, levando o sistema perda de sincronismo.
(iii)
III.5 Fatores que influenciam a estabilidade transitria

Das discusses apresentadas nas sees anteriores, podemos concluir que a estabilidade transitria dependente dos seguintes fatores: Quo carregado esto os geradores. A potncia entregue pelo gerador durante a falta. Isto depende da localizao da falta e do tipo de falta. O tempo de eliminao da falta. A reatncia do sistema de transmisso ps-falta. A reatncia do gerador. Uma reatncia baixa, aumenta a potncia mxima transmitida e reduz o ngulo inicial. A inrcia do gerador. Quanto maior a inrcia, menor a variao do ngulo. Isto faz reduzir a energia cintica durante a falta, isto , a rea A1 reduzida. A magnitude da tenso interna (E') do gerador. Isto depende do sistema de excitao. A magnitude da tenso da barra infinita (Eb).
III-6
IV. MODELOS DE MQUINAS

IV.1 Circuitos Acoplados Magneticamente
Circuitos eltricos acoplados magneticamente constituem a base da operao de transformadores e mquinas eltricas. No caso dos transformadores, circuitos estacionrios so acoplados magneticamente para mudana de nveis de tenso e corrente. No caso das mquinas eltricas, o acoplamento magntico ocorre entre circuitos que se movimentam em relao uns aos outros, visando a transferncia de energia entre os sistemas mecnicos e eltricos. A figura 11 representa dois circuitos eltricos estacionrios acoplados magneticamente. Os circuitos so compostos por enrolamentos com N1 e N2 espiras, respectivamente, enroladas em um ncleo comum de material ferromagntico, i. e., um material cuja permeabilidade magntica muito maior que a do ar ( 0 = 4 .10-7 H/m).
m1
R1
R2
l1
l2
m2
Figura 11. Circuitos Eltricos Acoplados Magneticamente O fluxo magntico que enlaa cada bobina pode ser descrito, aproximadamente, como
1 2 1 2 m1 m1 m2 m2
(II.1)
onde o fluxo de disperso 1 produzido pela corrente circulando pelo enrolamento 1 e enlaa apenas as espiras do enrolamento 1. Da mesma maneira, o fluxo de disperso 2 produzido pela corrente do enrolamento 2 e enlaa apenas as espiras do enrolamento 2. J o fluxo de magnetizao m1 produzido pela corrente do enrolamento 1 e enlaa todas as espiras dos enrolamentos 1 e 2. O fluxo de magnetizao m2 produzido pela corrente do enrolamento 2 e enlaa todas as espiras dos enrolamentos 1 e 2. Os fluxos de magnetizao produzidos por cada um dos enrolamentos podem estar no mesmo sentido ou em sentidos opostos, conforme a direo das correntes. Se eles estiverem no mesmo sentido, o fluxo magntico total no ncleo ser a soma dos fluxos de magntizao produzidos por cada enrolamento. Por outro lado, se os sentidos forem opostos, o fluxo magntico total ser a diferena entre os fluxos de magnetizao. Neste caso, diz-se que um dos enrolamentos est magnetizando o ncleo e o outro estar, portanto, desmagnetizando-o. O enlace de fluxo de um enrolamento definido como N (II.2)
IV-1
e, utilizando-se a teoria de circuitos magnticos [17, 2, 1], pode-se escrever o fluxo magntico em funo da corrente do enrolamento e da geometria do problema:
Ni R (II.3) onde N.i a fora magnetomotriz do enrolamento e R a relutncia do circuito magntico, definida como l R (II.4) A
onde l o comprimento mdio do caminho magntico, A a rea transversal e a permeabilidade magntica do meio. Utilizando-se as relaes (II.3) e (II.4), os fluxos magnticos mostrados na Figura 11 e descritos pela equao (II.1) podem ser expressos como N1 i1 N1 i1 N 2 i2 1 R1 Rm Rm (II.5) N 2 i2 N1 i1 N 2 i2 2 R 2 Rm Rm onde R1 e R2 so as relutncias associadas aos fluxos de disperso dos enrolamentos 1 e 2, respectivamente, e Rm a relutncia associada aos fluxos de magnetizao, sendo comum aos dois enrolamentos. Os enlaces de fluxo dos enrolamentos ser dado, portanto, por
1
(II.6) 2 2 N2 N2 N1 N 2 i2 i2 i1 2 R1 Rm Rm A indutncia de um circuito definida como sendo a relao entre o enlace de fluxo e a corrente. Para o sistema magntico da Figura 11, pode-se escrever que N12 N12 L11 L1 Lm1 R1 Rm
N12 i1 R1
N12 i1 Rm
N1 N 2 i2 Rm
L22 L12
2 N2 R 2
2 N2 Rm
L 2
Lm2
(II.7)
L21
N1N 2 Rm
onde L1 e L2 so as indutncias de disperso e Lm1 e Lm2 so as indutncias de magnetizao dos enrolamentos 1 e 2, respectivamente. As indutncias de magnetizao e as indutncias mtuas L12 e L21 dependem da relutncia Rm e as seguintes relaes so vlidas: Lm2 Lm1 2 N2 N12 (II.8) N2 N1 L12 Lm1 Lm2 N1 N2 Utilizando-se estas expresses para as indutncias, os enlaces de fluxo podem ser escritos como
IV-2
L11 i1 L12 i2 L11 L12 i1 1 (II.9) Li L i L i L L i 2 12 1 22 2 2 12 22 2 Considerando-se toda a resistncia do enrolamento concentrada em um nico elemento, podese escrever, para cada enrolamento, que d (II.10) v ri e ri dt ou, matricialmente, para todos os enrolamentos do sistema
1
LM OP LM N Q N
OP LM OP QN Q
d (II.11) dt A equao (II.11) ser utilizada para a modelagem da mquina sncrona e, em geral, as equaes so escritas referindo-se as variveis a uma mesma base ou no sistema por unidade (p.u.). Desta forma, pode-se fazer com que a indutncia de magnetizao dos enrolamentos tenha o mesmo valor. Esta equao, contudo, s vlida para sistemas magnticos lineares. No caso dos equipamentos eltricos (transformadores e mquinas), usual a existncia de saturao magntica e da histerese (equipamentos em CA), efeitos nitidamente no-lineares. Na prtica, os modelos para estes equipamentos so obtidos a partir da equao (II.11) e corrigidos, quando necessrio, para considerar os efeitos das no-linearidades. A simulao computacional deste sistema pode ser realizada pela integrao numrica da equao (II.11), considerando-se que as correntes e os enlaces de fluxo so relacionados pela equao (II.9). Considerando-se as equaes em p.u., pode-se escrever que 1 i1 1 m L1 i1 L1 1 m (II.12) 1 L 2 i2 2 m i2 2 m L 2 onde v ri
R S T
R | S | | T
b b
g g
Lm i1 i2
Lm
1 1 1 1 m 1 2 L1 L 2 L1 L 2 m O efeito da saturao magntica pode ser incorporada ao problema se a caracterstica de magnetizao (curva de magnetizao) for conhecida. Esta pode ser obtida a partir do ensaio em vazio do equipamento, onde desconsidera-se a queda de tenso na resistncia do enrolamento e, portanto, a tenso aplicada proporcional variao do enlace de fluxo. A Figura 12 apresenta uma curva de magnetizao tpica.
FG 1 HL
IJ K
LM 1 b NL
1
1 L 2
gOPQ
IV-3
Lm1(i1+i2)
i1+i2
Figura 12. Curva de Magnetizao Tpica Por hiptese, considera-se que o fluxo magntico de disperso fecha seu caminho magntico apenas pelo ar e, portanto, no est sujeito saturao do material magntico. Desta forma, a saturao magntica afeta apenas o enlace de fluxo mtuo m. Na regio no-saturada, a inclinao da curva m x i dada por Lm. Para valores elevados de corrente, a curva de magnetizao se afasta da caracterstica no-saturada e, assim, pode-se escrever que (II.13) Lm i1 i2 f m m onde f( m) pode ser determinada a partir da curva de magnetizao mostrada na Figura 12.
g b g
IV.2 Converso Eletromecnica de Energia

Em geral, os equipamentos utilizados para a converso de energia mecnica em energia eltrica (geradores) e para a converso de energia eltrica em energia mecnica (motores) utilizam um campo magntico como meio comum de interao entre os sistemas mecnico e eltrico. A figura 13 apresenta um diagrama de blocos simplificado deste tipo de arranjo, onde a energia pode fluir em qualquer direo.
SISTEMA ELTRICO CAMPO MAGNTICO DE ACOPLAMENTO SISTEMA MECNICO
Figura 13. Diagrama de Blocos de um Sistema de Converso Eletromecnica de Energia Em geral, h perdas de energia tanto no sistema mecnico quanto nos sistemas eltricos e magnticos. As principais perdas sero devidas ao atrito (sistema mecnico), efeito Joule (sistema eltrico) e correntes parasitas e histerese (sistema magntico). A Figura 14 mostra um arranjo simples de um sistema de converso eletromecnica de energia.
IV-4
L + i v -
f M fe
x(t)
Figura 14. Sistema de Converso Eletromecnica de Energia O sub-sistema eltrico da Figura 14 pode ser modelado pela seguinte equao: di (II.14) v ri L ef dt onde ef a queda de tenso sobre o enrolamento. J o sistema mecnico pode ser representado por d 2x dx f M 2 D K x x0 fe (II.15) dt dt onde fe a fora eletromagntica que surge devido ao campo magntico, M a massa, D o coeficiente de amortecimento, K a constante da mola e x0 a posio de equilbrio da mola. A energia suprida pela fonte eltrica pode ser calculada como di WE v i dt ri L e f i dt dt (II.16)
r i 2 dt
O primeiro termo representa as perdas por efeito Joule, enquanto o segundo termo representa a energia magntica armazenada fora do campo magntico de acoplamento. Portanto, a energia transferida da fonte eltrica para o campo magntico dada por (II.17) We e f i dt J para o sistema mecnico, a energia pode ser calculada como d 2x dx WM f dx M dx D dx K x x0 dx f e dx (II.18) 2 dt dt O primeiro termo corresponde energia cintica associada massa do corpo, enquanto o terceiro termo corresponde energia potencial armazenada na mola. O segundo termo corresponde a perdas por atrito e, portanto, a energia mecnica total transferida para o campo magntico dada por (II.19) Wm fe dx
z FGH z z z
L i di
IJ K
e f i dt
z z
zb
Desta forma, a energia armazenada no campo magntico pode ser calculada como
Wf
We Wm
Esta equao pode ser generalizada para o caso de mltiplos sistemas eltricos (J enrolamentos) e mecnicos (K massas), resultando em
z z
e f i dt
fe dx
(II.20)
IV-5
Wf
j 1
bW g
f j j
e j k 1
bW g
K
m k
(II.21)
ou, na forma diferencial,

J
dWf
j 1
de i i dt
b f g dx
e k
(II.22)
k 1
Retornando ao caso mais simples, representado pela equao (II.20), pode-se calcular a energia armazenada no campo magntico alimentado apenas pelo sistema eltrico fazendo-se Wm = 0, ou seja, impedindo-se o movimento do sistema mecnico (dx = 0). Neste caso, d Wf e f i dt i dt dt (II.23)
z z
id
A Figura 15 mostra a relao x i de um sistema eletromagntico. A energia armazenada no campo magntico, para um valor de corrente igual a i1 igual rea A1 mostrada na figura.
A1
A2
i1
Figura 15. Energia e Co-Energia Armazenada em um Campo Magntico A rea A2 mostrada na Figura 15 chamada de co-energia e pode ser calculada como
Wc
di
i Wf
z z
id
fe dx
(II.24)
Em um sistema magntico linear (relao x i dada por uma reta) Wc = Wf. Fora desta situao, a co-energia tem pouco significado fsico, mas um jeito conveniente de expressar a energia e til para o clculo da fora eletromagntica fe. A equao (II.20) permite escrever que Wf fe (II.25) x ou, em termos da co-energia, mostrada na equao (II.24), Wc fe (II.26) x
IV-6
A posio x do sistema mecnico descreve completamente a relao entre este e o campo magntico. J a influncia do sistema eltrico pode ser descrito tanto por (energia) quanto por i (co-energia), uma vez que estas variveis no so independentes. A escolha da posio x e do enlace de fluxo como variveis de estado permite escrever que
Wf
b , xg z ib , xg d
zb
0
i ,x d
(II.27)
e, uma vez calculada a energia no campo magntico, pode-se obter a fora eletromagntica fe de acordo com a equao (II.25). Contudo, o enlace de fluxo uma varivel menos natural do que a corrente, para um engenheiro eletricista, uma vez que a medio de correntes muito mais simples. Desta forma, prefervel escolher a posio x e a corrente i como variveis de estado e, ento, obter a co-energia como sendo
Wc i, x
b g
bi, xg di
b , xg d
(II.28)
obtendo-se a fora eletromagntica atravs da equao (II.26). Para o caso de um sistema linear com mltiplos enrolamentos, os enlaces de fluxo podem ser escritos a partir da equao (II.9) como sendo L11 x i1 L12 x i2 L1n x in 1 i1 , i2 , , in , x
2
b g bi , i , , i , x g
1 2 n 1 2 n
bg L bxg i
12
bg L bxg i
22
bg L b xg i
2n
(II.29)
L1n x i1 L2 n x i2 Lnn x in e, tomando-se as correntes e a posio como variveis de estado, pode-se calcular a coenergia como sendo
Wc i1 , i2 ,, in , x
bi , i , , i , x g
b
bg
i1 0 i2
bg
bg
z z z
0 in
b , i ,, i , x g d bi , , , i , x g d bi , i , , , x g d
2 n 1 n 1 2
(II.30)
ou, equivalentemente,
Wc i1, i2 ,, in , x
1 L11 x i12 2
1n 1 n
bg L b xg i i
bg L b xg i i
12
L12 x i1 i2
2 n
1 2 L22 x i2 2 1 2 Lnn x in 2
bg
bg
(II.31)
IV.3 Enrolamento da Mquina CA e Fora Magnetomotriz

A Figura 16 apresenta um diagrama simplificado de uma mquina CA trifsica de 2 plos. O enrolamento associado a cada fase tem seu eixo magntico defasado de 120 em relao aos eixos das demais fases. O enrolamento de campo est localizado no rotor e seu eixo magntico pode girar de acordo com o movimento do rotor.
IV-7
eixo m agntico do cam po eixo m agntico da fase B

r
a'4 c1 c2 c3 c4 b'1 b'2 b'3 b'4

f' 1 f' 2 f' 3 f' 4 f' 5
a'3
a'2
a'1 b4 b3 b2
f5 f4 f3 f2 f1
s
b1 eixo m agntico da fase A c'4 c'3 c'2
c'1 a1 a2 a3 a4
eixo m agntico da fase C
Figura 16. Mquina CA Trifsica de 2 Plos Os enrolamentos das fases so considerados idnticos por possuirem a mesma resistncia e o mesmo nmero de espiras. Alm disso, o passo do enrolamento de 180, i. e., uma espira formada por condutores diametralmente opostos. A Figura 17 apresenta o diagrama resultante da planificao da mquina mostrada na Figura 16.
eixo da fas e A eixo da fas e C eixo do eixo da cam po fas e B
r
eixo da fas e A
c'4 c'3 c'2 c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1
f3 f4 f5 eixo do cam po eixo da fas e B
f' 1 f' 2 f' 3 f' 4 f' 5
f1 f2 f3
eixo da fas e A
eixo da fas e C
Figura 17. Diagrama Planificado dos Enrolamentos da Mquina CA Trifsica A mquina representada nas Figuras 16 e 17 uma mquina de 2 plos com plos salientes. Esta mquina, na verdade, dificilmente seria construda, pois as mquinas de 2 ou 4 plos so mquinas cuja velocidade mecnica relativamente alta e, nestes casos, o rotor cilndrico, resultando em uma mquina de plos lisos. Por outro lado, uma mquina de plos salientes
IV-8
em geral est associada a um nmero elevado de plos e, portanto, a uma baixa velocidade de rotao. As velocidades eltricas e mecnicas em uma mquina sncrona esto relacionadas ao nmero de plos da mquina como P (II.32) e m 2 Como a velocidade eltrica est relacionada freqncia eltrica de operao das mquinas, esta deve ser mantida constante (50 Hz ou 60 Hz). A velocidade mecnica, portanto, inversamente proporcional ao nmero de plos da mquina. A fora magnetomotriz (FMM) no entreferro da mquina pode ser determinado a partir da Lei de Ampre: ` (II.33) H d i
z
L
A Figura 18 apresenta novamente o diagrama planificado da mquina em que apenas o enrolamento da fase A foi representado. A Lei de Ampre ser aplicada, ento, para os caminhos fechados abcd e aefd indicados na Figura.
eixo da fas e A 60o a4 a3 a2 a1 eixo da fas e A
f a'4 a'3 a'2 a'1
B
ef
H
bc
A
a
e eixo da fas e A
Figura 18. Diagrama Planificado da Mquina CA para Clculo da FMM Considerando-se a permeabilidade magntica do material muito maior que a do ar, a intensidade do campo magntico (H) no material desprezvel e, portanto, a integral mostrada na equao (II.33) pode ser calculada considerando-se apenas os trechos dos caminhos fechados correspondentes ao entreferro da mquina. Considerando-se, ainda, uma distribuio uniforme dos enrolamentos das fases, cada fase ocupa um arco de 120 no estator, com 2 sees de 60 em oposio de fase (defasadas 180 ) conforme mostrado na Figura 18. Para o caminho fechado abcd mostrado na Figura 18, a Lei de Ampre pode ser expressa por
b g gb g H rb g
r
bc bc bc
b gdl z bb gg b g H b0gdl H b g gb g H b0g gb0g 0

r 0 bc r 0 g 0 bc bc
ef
(II.34)
onde r( bc) e r(0) so os raios do rotor e g( bc) e g(0) so os comprimentos do entreferro, nas posies correspondentes aos ngulos s = bc e s = 0, respectivamente. J para o caminho fechado aefd, a Lei de Ampre resulta em
d i gd i H rd i
r
ef ef
d idl z bb gg b g H b0gdl H d i gd i H b0g gb0g Ni

r 0 ef r 0 g 0 ef ef c a
N c ia
(II.35)
IV-9
onde Nc o nmero de espiras do enrolamento da fase a na ranhura a1 e o sinal negativo se deve ao fato que corrente circulando no enrolamento, no sentido indicado na Figura 18, produz fluxo magntico no sentido oposto quele utilizado para o caminho de integrao. Este raciocnio pode ser repetido para diversos caminhos fechados definidos para diferentes valores de s e a distribuio de FMM produzida pelo enrolamento da fase a, ao longo da superfcie do estator, tem aproximadamente a forma mostrada na Figura 19.
eixo da fas e A eixo da fas e A
a4 a3 a2 a1
a'4 a'3 a'2 a'1
eixo da fas e A
Figura 19. Distribuio de FMM do Enrolamento da Fase a Esta forma de onda pode ser entendida como uma aproximao para uma funo senoidal. Esta aproximao pode ser muito melhorada atravs de diversas tcnicas de construo das mquinas, como enrolamentos de passo fracionrio e distribuio no-uniforme dos enrolamentos. Quanto melhor a aproximao, menor ser o desequilbrio harmnico das tenses e correntes de estator. O eixo magntico da fase a pode ser interpretado, agora, como o centro da regio de mximo da distribuio de FMM do enrolamento. fcil verificar que a distribuio de FMM dos enrolamentos das fases b e c tm a mesma forma que aquela mostrada para a fase a, com defasagens de 120 em relao a esta. Estas distribuies de FMM podem ser decompostas em suas componentes harmnicas (srie de Fourier) e, considerando-se apenas a componente fundamental de cada fase, pode-se escrever que N FMM a ia cos s 2 N 2 FMM b ib cos s (II.36) 2 3 N 2 FMM c ic cos s 2 3 onde N o nmero total de espiras do enrolamento equivalente de fase. A distribuio de FMM resultante dos enrolamentos do estator dada, ento, pela soma das distribuies mostradas na equao (II.36). Se as correntes dos enrolamentos so correntes trifsicas equilibradas, pode-se escrever que N3 2 FMM I cos et (II.37) ei 0 s 2 2 onde e a freqncia angular das correntes, ei(0) o ngulo de fase das correntes para t = 0 e I o valor rms das correntes.
FG H FG H
IJ K IJ K
bg
IV-10
A equao (II.37) representa uma onda de FMM que gira com freqncia igual quela das correntes que a produziram e, alm disso, corresponde a uma distribuio senoidal ao longo da superfcie do estator (quando s varia).
IV.4 Mquina Sncrona

Conhecidas as distribuies de FMM no interior da mquina sncrona, o modelo eltrico para a mesma obtida a partir da determinao das indutncias prprias e mtuas relacionadas aos diversos enrolamentos. Para isto, necessrio obter uma expresso para o comprimento do entreferro da mquina. A hiptese utilizada aqui [2] que o entreferro varia senoidalmente conforme 1 g r (II.38) 1 2 cos 2 r
b g
b g
onde r o ngulo medido em relao ao eixo magntico do enrolamento de campo (associado posio do rotor). Do ponto de vista do estator, o entreferro pode ser escrito como sendo 1 (II.39) g s r 1 2 cos 2 s r
onde r a posio do rotor em relao ao estator, variando conforme a rotao do mesmo. A densidade de fluxo magntico pode ser definida a partir da fora magnetomotriz como FMM (II.40) B 0 g e, aplicando-se a equao (II.40) associada s equaes (II.36) e (II.39), obtm-se N Ba s , r ia cos s 1 0 2 cos 2 s r 2 N 2 (II.41) Bb s , r ib cos s 0 1 2 cos 2 s r 2 3
b b Bb
c
g g g
b gn FG IJ n H K N F 2 IJ n i cosG H 3K 2
c s
gs
s
b cos 2b
gs gs
J a densidade de fluxo magntico produzida a partir do enrolamento do rotor pode ser dada por N fd (II.42) B fd r i fd sin r 1 0 2 cos 2 r 2 As indutncias (prprias ou mtuas) so calculadas a partir da relao entre o fluxo enlaado por um enrolamento e a corrente que cria este fluxo. A determinao do fluxo magntico pode ser feita a partir da densidade de fluxo e possvel mostrar que as indutncias da mquina sncrona podem ser expressas como
b g
b g
b g
IV-11
Laa Lcc Lab Lbc Lbfd
b g L L L L cos 2FGH 23 IJK F 2 IJ L L L L L L cos 2G H 3K 1 F IJ L 1 L L cosFG 2 IJ L L cosG 2 H H 3K 2 3K 2 1 L L cosb2 g L L cos 2 F 2 IJ L L cosFG 2 IJ L cosG H 3K H 3K
L
LA
A
LB cos 2
B
bb
fdfd
fd
mfd
ac
(II.43)
afd
sfd
sfd
cfd
sfd
onde
LA Lsfd Lmfd
FG N IJ rl L H 2K FG N IJ FG N IJ rlFG H 2 KH 2 K H FG N IJ rlFG H2K H

2 0 1 f 0 2 f 0 1
FG N IJ H 2K
2 1
2 0
rl
IJ 2K
IJ 2K
2
sendo r o raio mdio do entreferro e l o comprimento axial do estator. Em uma mquina sncrona real, possvel encontrar enrolamentos curto-circuitados montados no rotor, chamados enrolamentos amortecedores. Em mquinas de rotor cilndrico, h a possibilidade de circulao de correntes parasitas, cujo efeito parecido com aquele dos enrolamentos amortecedores. Desta forma, um modelo completo para a mquina sncrona deve permitir a incorporao de circuitos equivalentes para este tipo de enrolamento. A determinao das indutncias prprias e mtuas associadas a estes enrolamentos pode ser feita de forma similar quela apresentada acima. Para cada enrolamento da mquina, pode-se escrever uma equao de tenso equivalente quela mostrada na equao (II.10), resultando em d a va ra ia dt d b vb rb ib dt d c vc rc ic dt (II.44) d fd v fd rfd i fd dt d kd vkd 0 rkd ikd dt d kq vkq 0 rkq ikq dt onde IV-12
a b c fd kd kq
Laa ia Labia Lac ia Lafd ia Lakd ia
Labib Lbbib Lbc ib Lbfd ib Lbkd ib
Lac ic Lbc ic Lcc ic Lcfd ic
Lafd i fd Lbfd i fd Lcfd i fd
Lakd ikd Lbkd ikd Lckd ikd
Lakq ikq Lbkq ikq Lckq ikq

(II.45)
L fdfd i fd L fdkd i fd
L fdkd ikd Lkdkd ikd
Lckd ic
Lakq ia Lbkq ib Lckq ic Lkq ikq e os subscritos kd e kq esto associados a enrolamentos amortecedores de eixo d e q, respectivamente. Deve-se notar que as indutncias mtuas entre os enrolamentos de eixo d (fd e kd) e o enrolamento de eixo q (kq) so nulas, devido ortogonalidade entre estes eixos. As equaes (II.44) e (II.45) descrevem completamente a dinmica eltrica da mquina sncrona, mas dependem da posio angular do rotor r, que, por sua vez, varia com o tempo. Tomando-se como exemplo a expresso para o enlace de fluxo do enrolamento de campo, mostrada na equao (II.45), e substitundo-se os valores das indutncias mostradas na equao (II.43), obtm-se 2 2 Lsfd ia cos r ib cos r ic cos r L fdfd i fd L fdkd ikd fd 3 3 A parcela entre colchetes representa a projeo das correntes das fases abc sobre o eixo d, conforme mostrado na Figura 20.
LM N
FG H
IJ K
FG H
IJ OP KQ
q d b
120o-
r r
a 120o+
Figura 20. Interpretao Geomtrica da Transformada de Park

IV-13
Na verdade, a transformao ilustrada na Figura 20 uma simples mudana de eixos de referncia, podendo ser expressa por uma relao matricial. A transformada de Park usualmente adotada para a representao de mquinas sncronas definida por xa cos sin 1 xd (II.46) xb cos 120 sin 120 1 xq
LM OP MM x PP N Q
c
LM MM b Ncosb
OP L O g b g P MM PP 120 g sinb 120 g 1P Q MN x PQ

0
ou, em notao matricial compacta,
x abc Tx dq 0 A matriz T sempre possui inversa, de modo que a transformao inversa dada por
(II.47)
LMx OP MM x P N x PQ
d q 0
2 3
LM cos MM sin N 12
cos sin
b b
120 120 1 2
g g
cos sin
b b
120 120 1 2
g OP LMx OP gP M x P PQ MN x PQ
a b c
(II.48)
ou, equivalentemente,
x dq 0 T 1x abc (II.49) Pode-se aplicar a transformada de Park para transformar grandezas trifsicas como tenso, corrente, carga eltrica e enlace de fluxo de suas coordenadas de fase (abc) para coordenadas dq0 e vice-e-versa. Aplicando-se esta transformao s equaes (II.44) e (II.45), obtm-se o modelo da mquina sncrona em coordenadas dq0, onde o sistema por unidade foi aplicado de forma a obter uma matriz de indutncias simtrica: d q vq riq r d dt d d vd rid r q dt d 0 v0 ri0 dt (II.50) d fd v fd rfd i fd dt d kd vkd 0 rkd ikd dt d kq vkq 0 rkq ikq dt L L L iq s aq aq q Laq Lkq Laq ikq kq
LM MM MM MM N
d fd kd 0
OP PP PP PP Q
LM MM MM MM N
Ls
Lad Lad Lad
Lad Lfd Lmd Lmd
Lad Lmd Lkd Lmd
OP LM OP PP MM i PP PP MM i PP PP MM i PP L QN i Q
d fd kd s 0
(II.51)
A potncia eltrica da mquina pode ser expressa por 3 P ea ia ebib ec ic ed id 2
eqiq
2e0i0
(II.52) IV-14
ou, atravs de uma escolha criteriosa de bases para o sistema por unidade, Ppu ed id eqiq 2e0i0 O torque eltrico da mquina sncrona pode ser dado, em por unidade, como Te d iq qid IV.4.1. Circuitos Equivalentes
(II.53) (II.54)
A Figura 21 apresenta um circuito magntico equivalente para representar os enlaces de fluxo de eixo direto, mostrados na equao (II.51). L Lmd Lad
id
Lad
d
i fd Lfd
ikd
Lkd
fd
kd
Figura 21. Circuito Equivalente de Eixo d para a Relao
xi
Este circuito pode ser utilizado para se obter um circuito eltrico equivalente. Neste caso, para incorporar as equaes de tenso, torna-se necessrio utilizar as derivadas dos enlaces de fluxo. A Figura 22 apresenta os circuitos equivalentes de eixo d e q para a mquina sncrona.
r
r q
Lmd
Lad ikd
Lkd
i fd Lfd
id
vd
d d dt
Lad
rfd
fd
kd
dt
rkd
dt
+ v fd -
(a). Eixo d
r
r d
L iq
ikq1 Lkq1
ikq 2 Lkq 2
vq
d dt
Laq
d
kq1
d
rkq1
kq 2
rkq2
dt
dt
IV-15
(b). Eixo q Figura 22. Circuitos Eltricos Equivalentes da Mquina Sncrona A indutncia Lmd Lad no circuito equivalente de eixo d representa o efeito do enlace de fluxo entre os enrolamentos de campo e amortecedor de eixo d e que no enlaa os enrolamentos de estator. comum supor que este efeito nulo (Lmd = Lad), mas existem casos em que este efeito no pode ser negligenciado. Por outro lado, no h enrolamento de campo no eixo q e os enrolamentos de rotor associados a este eixo representam exclusivamente efeitos dos enrolamentos amortecedores e/ou correntes parasitas circulando no ncleo do rotor. Neste caso, supe-se que todos os enrolamentos de eixo q enlaam o mesmo fluxo, representado por Laq. IV.4.2. Parmetros da Mquina Sncrona Os parmetros (resistncias e indutncias) utilizados para representar a mquina sncrona nas equaes (II.50) e (II.51) descrevem completamente seu comportamento dinmico e so chamados de parmetros bsicos ou fundamentais da mquina sncrona. Contudo, no possvel determin-los diretamente a partir de ensaios e, portanto, torna-se necessria sua determinao de forma indireta. Isto feito a partir dos circuitos equivalentes mostrados na Figura 22. possvel escrever relaes incrementais entre as grandezas de estator e de rotor da mquina sncrona a partir da aplicao da transformada de Laplace nas relaes derivadas dos circuitos equivalentes: G s E fd s Ld s I d s d s (II.55) Lq s Iq s q s onde Ld(s) e Lq(s) so chamadas de indutncias operacionais da mquina sncrona. Pode-se mostrar que os termos da equao (II.55) podem ser expressos como 1 sTd 1 sTd Ld s Ld 1 sTd 0 1 sTd 0
bg bg bg bg bg bg bg bg
b gb g b gb g d1 sT id1 sT i L b sg L d1 sT id1 sT i b1 sT g G b sg G b1 sT gb1 sT g Sob condies de regime permanente, fazendo-se s = 0, obtm-se L b0g L L b0g L bg
q q q q q0 q0 kd 0 d0 d0
d d q q
(II.56)
(II.57)
que so as indutncias sncronas (de eixo d e q, respectivamente) da mquina. Durante um transitrio muito rpido, fazendo-se s , obtm-se T T Ld Ld Ld d d Td 0 Td 0 T T Lq Lq Lq q q Tq 0 Tq 0
bg
bg
(II.58)
que so as indutncias sub-transitrias (de eixo d e q, respectivamente) da mquina. Na ausncia de enrolamentos amortecedores, o valor limite para a indutncia dado por
IV-16
Ld Lq
bg bg
Ld Lq
Ld Lq
Td Td 0 Tq Tq 0
(II.59)
e correspondem s indutncias transitrias da mquina. Os valores das indutncias sncronas, transitrias e sub-transitrias, bem como os valores das constantes de tempo mostradas nas equaes (II.56) a (II.59) podem ser obtidos a partir de ensaios da mquina sncrona e, em geral, so dados fornecidos pelos fabricantes (dados de placa). Os parmetros bsicos da mquina sncrona podem ser determinados a partir dos dados usualmente disponveis para a mquina. A equao (II.60) apresenta as relaes simplificadas para esta determinao, considerando-se Lmd = Lad. Estas expresses podem ser diretamente utilizadas para a determinao dos parmetros de eixo q de uma mquina representada por dois circuitos amortecedores de eixo q, usual na modelagem de turbo-geradores. Lad Lfd Ld L Lad Td 0 rfd
Ld Ld
L L
Lad Lfd Lad Lfd Lad Lfd Lkd
Td 0
1 Lkd rkd
F GH
Lad Lfd Lad Lfd
I JK
(II.60)
Lad Lfd Lad Lkd Lfd Lkd No caso de hidro-geradores, estas mquinas so, em geral, de plos salientes e o nico circuito de eixo q, no rotor, o enrolamento amortecedor. Nestes casos, o transitrio de eixo q muito rpido, passando-se do perodo sub-transitrio para o regime permanente sem um perodo transitrio caracterstico. A mquina possui, ento, indutncias sncrona e subtransitria de eixo q, e uma constante de tempo sub-transitria. Os parmetros bsicos de eixo q so obtidos pelas seguintes relaes: L Laq Lq L Laq Tq 0 rkq Laq Lkq (II.61) Lq L Laq Lkq
A referncia [17] apresenta expresses gerais relacionando os parmetros bsicos da mquina com os dados usuais, tanto para o caso em que Lmd Lad quanto para aproximaes mais acuradas das indutncias operacionais. IV.4.3. Modelo da Mquina Sncrona para Estudos de Estabilidade Nos estudos de estabilidade, algumas simplificaes podem ser aplicadas s equaes da mquina sncrona: Desprezar os termos relativos ao efeito de transformador,; Desprezar os efeitos de variao da velocidade. d q d d Os termos relativos ao efeito de transformador, dt , esto relacionados aos dt e transitrios dos enrolamentos de estator. Estes transitrios so de natureza eletromagnticas e
IV-17
tm, em geral, constantes de tempo muito menores que aquelas associadas aos transitrios eletromecnicos. Considerando-se estes transitrios como muito rpidos, pode-se considerar que o estator est operando em regime permanente senoidal e utilizar equaes algbricas (fasoriais) para representar a rede eltrica que interliga as mquinas sncronas. Isto acarreta uma enorme simplificao, uma vez que a modelagem dinmica do sistema de transmisso acarretaria um enorme aumento na ordem do sistema de equaes diferenciais (equaes de estado), inviabilizando a anlise da estabilidade de sistemas de grande porte. A velocidade sncrona do sistema utilizada como base no sistema por unidade. O resultado disto que as velocidades das mquinas sncronas estaro prximas a 1 p.u., permitindo que as equaes de tenso dos enrolamentos de estator (dq) se reduzam a vd rid q (II.62) vq riq d e fazendo com que os torques se tornem, numericamente, iguais s potncias (P = T).
IV.5 Modelo Alternativo para a Mquina Sncrona

Um modelo dinmico para a mquina sncrona, baseado nos parmetros de placa da mquina, pode ser desenvolvido utilizando-se as seguintes aproximaes [8]: (a) A velocidade do rotor no se desvia muito do valor nominal de 1,0 p.u. e pode ser considerada constante; (b) Todas as indutncias so independentes da corrente, i. e., os efeitos da saturao magntica foram desconsiderados; (c) As indutncias dos enrolamentos das mquina podem ser aproximadas por uma constante somada como funes harmnicas da posio do rotor; (d) Enrolamentos distribudos podem ser representados por enrolamentos concentrados equivalentes; (e) A mquina sncrona pode ser representada por uma fonte de tenso atrs de uma reatncia; (f) No h perdas por histerese no ferro e os efeitos das correntes parasitas so representados atravs de um enrolamento equivalente de rotor; (g) S h reatncia de disperso nos enrolamentos de estator. Regime Permanente A Figura 23 apresenta o diagrama fasorial de uma mquina sncrona em regime permanente. O fluxo f proporcional corrente de campo If e, em regime permanente, tenso aplicada no enrolamento de campo. Este fluxo est alinhado com o eixo direto da mquina. A tenso terminal em vazio da mquina sncrona Ef proporcional ao fluxo f e se encontra 90 adiantada em relao a este, estando, portanto, alinhada com o eixo em quadratura. Quando uma carga aplicada mquina, a circulao de correntes nos enrolamentos de estator produz um fluxo magntico , em fase com a corrente, que se compe fasorialmente com o fluxo de campo para produzir o fluxo equivalente de entreferro e. A tenso interna da mquina sncrona VI proporcional ao fluxo de entreferro, defasada de 90 . A tenso terminal V obtida a partir de VI considerando-se a queda de tenso na resistncia e na reatncia de disperso do enrolamento de estator. Pode-se provar, ainda, que a diferena entre Ef e VI est em fase com j Xl.i e proporcional corrente. Desta forma, esta diferena pode ser considerada como sendo a queda de tenso em uma reatncia de armadura Xa. A soma entre Xa e Xl a reatncia sncrona da mquina.
IV-18
eixo d
Ef
eixo q
I.X a I V I.R a I.X l Vl
(a). Mquina de Plos Lisos

eixo d
q f d
Iq
Ef I.X a
eixo q
Id
I V I.R a
Iq.Xaq
Vl Id.Xad I.X l
(b). Mquina de Plos Salientes Figura 23. Diagrama Fasorial da Mquina Sncrona em Regime Permanente Para o caso da mquina de plos salientes, o diagrama fasorial um pouco mais complicado. As variveis podem ser decompostas termos de suas componentes de eixo d e eixo q, conforme mostrado para a corrente. Devido diferena entre os caminhos magnticos nestes dois eixos, a corrente Id produzir um fluxo magntico d proporcional e em fase com a corrente, assim como a corrente Iq
IV-19
produzir um fluxo magntico q. Contudo, a proporcionalidade entre fluxo e corrente depende, neste caso, da direo considerada, sendo mais fcil produzir fluxo na direo do eixo d do que na direo do eixo q. Desta forma, o fluxo produzido pela corrente de carga no proporcional a esta corrente, nem tampouco se encotra em fase com ela. A tenso interna equivalente da mquina proporcional ao fluxo magntico de entreferro e defasada de 90 em relao a este. Novamente, a tenso terminal ser obtida levando-se em conta a queda de tenso sobre a resistncia e a reatncia de disperso do estator. A reatncia de armadura, neste caso, pode ser decomposta em termos dos eixos d e q, resultando em Xad e Xaq. As reatncias sncronas so a soma destas reatncias de armadura com a reatncia de disperso. As seguintes relaes so vlidas para representar a mquina sncrona em regime permanente: X d X X ad
Xq Vd
X Ra I d
X aq Ra Iq X d Id X q Iq
E fd Vq
(II.63)
Regime Transitrio Para mudanas mais rpidas nas condies externas da mquina sncrona, as relaes de regime permanente no so mais vlidas. Os enlaces de fluxo no podem variar instantaneamente e, conseqentemente, torna-se necessrio o uso de equaes diferenciais que descrevam esta variao. Isto feito definindo-se as tenses transitrias atrs da reatncia transitria tal que Eq Vq Ra Iq X d Id (II.64) Ed Vd Ra Id X q Iq A partir desta definio, possvel chegar s seguintes equaes diferenciais: dEq 1 E fd X d X d I d Eq dt Td 0 (II.65) dEd 1 X q X q I d Ed dt Tq 0
A Figura 24 apresenta o diagrama fasorial correspondente operao da mquina no estado transitrio.

eixo d Iq Ei eixo q Ef Id I V Iq.X' q I.R a Id.Xd E' Id.X' d Iq.Xq
Figura 24. Diagrama Fasorial da Mquina Sncrona em Regime Transitrio Regime Sub-Transitrio
IV-20
Quando necessrio, devido presena de enrolamentos amortecedores ou outros efeitos similares, pode-se considerar os efeitos sub-transitrios da mquina sncrona de maneira similar quela utilizada para o regime transitrio. As equaes resultantes so dadas por Eq Vq Ra Iq X d I d
Ed Vd dEq dt dEd dt
Ra Iq
X q Iq
1 Eq Td 0 1 Ed Tq 0
bX dX
g X iI
q
X d Id
q
Eq Ed
(II.66)
IV.6 Equaes Mecnicas

Para a anlise da estabilidade de um sistema de potncia, a correta modelagem do movimento do rotor de fundamental importncia. O modelo mais simples empregado neste caso baseado na Lei de Newton para o movimento circular de um corpo rgido, cujo resultado, j em termos de valores por unidade, dado por d 1 Tm Te K D dt 2 H (II.67) d s 1 dt onde Tm = torque mecnico produzido pela turbina; Te = torque eltrico da mquina, dado pela equao (II.54); KD = constante de amortecimento; H = constante de inrcia da mquina em MW.s/MVA; s = velocidade sncrona do sistema (2 f); A velocidade , na verdade, o desvio de velocidade da mquina em relao velocidade sncrona. A constante de amortecimento uma forma simples de representar o amortecimento que existe no sistema real, devido a diversos fatores, nas equaes mecnicas. O grande problema est na correta determinao de seu valor, para cada mquina do sistema.
b g
O torque mecnico Tm o torque de sada da turbina e, na verdade, pode ser ajustado a partir do sistema de controle de velocidade da mquina. Contudo, devido s inrcias envolvidas no problema, as constantes de tempo tpicas dos reguladores de velocidade so de cerca de alguns segundos. Desta forma, uma aproximao usualmente empregada em estudos de estabilidade transitria considerar-se o torque mecnico constante e igual ao valor de regime permanente durante todo o perodo em estudo.
IV.7 Limite da Capacidade de Gerao de Potncia Reativa2

Em estudos de estabilidade de tenso muito importante considerar os limites de capacidade de gerao de potncia reativa dos geradores sncronos. Esses so, normalmente, especificados de acordo com sua capacidade nominal de gerao (MVA) uma dada tenso e fator de potncia. A gerao de potncia ativa limitada pela capacidade do sistema motriz, quando esse tiver uma capacidade menor do que a capacidade nominal da mquina. A gerao, de forma contnua, de potncia reativa limitada por trs fatores: limite da corrente
As figuras dessa seo foram retiradas do livro, Power System Stability and Control, P. Kundur, 1994.
IV-21
de armadura, limite da corrente de campo e limite por aquecimento na parte final da armadura. IV.7.1. Limite da Corrente de Armadura O limite da corrente de armadura est relacionado com a mxima corrente suportvel que no exceda o limite de aquecimento do circuito da armadura. O limite de corrente de armadura no plano P-Q mostrada na Figura 42.
Figura 42. Limite da Corrente de Armadura IV.7.2. Limite da Corrente de Campo Devido ao aquecimento resultante da perda R fd i fd , a corrente de campo impe um segundo limite na operao do gerador. A Figura 43 mostra no plano P-Q o limite devido corrente de campo. A relao entre as potncias ativa e reativa para uma dada corrente de campo um 2 crculo com centro em Et / X S no eixo Q, e com raio igual ( X ad / X S ) Et iif .
2
IV-22
Figura 43. Limite da Corrente de Campo A Figura 43 mostra que a interseco das duas curvas (ponto A) representa a potncia e o fator de potncia nominal da mquina. IV.7.3. Limite por aquecimento na extremidade da armadura O aquecimento localizado na extremidade da armadura, conforme mostrado na Figura 44, impe um terceiro limite operao do gerador. Essa limitao da capacidade do gerador acontece quando a mquina est operando na condio subexcitada. Na regio terminal da mquina o fluxo magntico de disperso penetra no estator de forma axial causando correntes parasitas (ou correntes de Foucault) com conseqente aquecimento localizado. Quando o gerador est sobre excitado a corrente de campo elevada satura o anel de reteno (mostrado na Figura 44) que limita o fluxo de disperso. Entretanto quando o gerador est subexcitado as correntes menores no saturam o anel de reteno, permitindo maiores fluxos na armadura e de disperso. Alm disso, na condio de subexcitao, o fluxo produzido pela corrente de armadura se soma ao fluxo produzido pela corrente de campo.
Figura 44. Vista de corte da parte final do gerador A Figura 45 mostra o limite devido ao aquecimento da parte final da armadura quando o gerador se encontra subexcitado.
IV-23
Figura 45. Limite associado ao aquecimento da parte final da armadura Os limites de corrente de campo e de armadura quando mostrados no plano P-Q dependem da tenso terminal da mquina. A Figura 46 mostra o efeito da tenso terminal nesses limites. Observe que os limites diminuem quando a tenso terminal diminui.
Figura 46. Efeito da reduo da tenso terminal na capacidade do gerador Todos os grficos mostrados anteriormente representam os limites impostos pela capacidade do gerador, que definida no seu projeto de fabricao. Restries operativas adicionais podem ser impostas pelos limites de estabilidade do sistema de potncia. A Figura 47 mostra as curvas de capacidade de um gerador de 400 MVA, refrigerado por hidrognio, acionado por uma turbina vapor, na tenso nominal. A eficcia do sistema de refrigerao, com conseqente influncia na capacidade do gerador, depende da presso do hidrognio. Observe que medida que se aumenta a presso do hidrognio, se aumenta a capacidade operativa do gerador.
IV-24
Figura 47. Efeito do resfriamento do gerador tenso nominal em sua capacidade
IV-25
V.
ACOPLAMENTO DE MODELOS
V.1 Estrutura do Modelo Completo do Sistema de Potncia para Anlise de Estabilidade Transitria
A anlise da estabilidade transitria de sistemas de potncia envolve a soluo da resposta dinmica no linear para uma grande perturbao no sistema, como por exemplo, um curtocircuito no sistema de transmisso seguido do isolamento do elemento em curto pela proteo. A Figura 31 mostra a estrutura geral do modelo do sistema de potncia usado na anlise da estabilidade transitria. Nesta estrutura, grandes descontinuidades devidas, principalmente por faltas e chaveamentos, adicionadas a pequenas descontinuidades devidas, por exemplo por limites nas variveis, esto presentes no modelo do sistema. Outras informaes relevantes alm das relacionadas com a estabilidade so, as tenses das barras, os fluxos nas linhas e o desempenho do sistema de proteo.
Equaes eltricas do es tator e transform ao de coordenadas
Er,Ei Ir,I i demais geradores
Equaes eltricas as sociadas aos circuitos do rotor
Equaes do Sistem a de Excitao
Equaes da Rede Eltrica (m atriz Ybarra) inclundo cargas estticas
m otores e cargas dinm icas
Equaes mecnicas do movimento do rotor
Equaes do Regulador de Velocidade
outros equipamentos dinm icos
Equaes de um a nica m quina nos seus eixos d-q
Equaes da rede eltrica na referncia com um (real-im aginrio)
Figura 25. Estrutura Completa do Modelo para Anlise de Estabilidade Transitria Conforme mostrado na Figura 25, a representao global do sistema de potncia inclui modelos para os seguintes componentes: Geradores sncronos e seus sistemas de excitao e motriz. Rede de transmisso incluindo as cargas estticas. Cargas de motores sncronos e de induo. Outros equipamentos, como por exemplo, os sistemas HVDC e FACTS. O modelo usado na representao de cada componente deve ser apropriado para a anlise da estabilidade transitria, e as equaes do sistema devem ser organizadas de forma apropriada para os mtodos nmericos. O modelo completo do sistema consiste num grande sistema de equaes diferenciais ordinrias junto com um grande sistema de equaes algbricas esparsas.
V-1
V.2 Representao da Mquina Sncrona e de seu Sistema de Excitao

O modelo da mquina sncrona nos estudos de estabilidade transitria, representado por equaes diferenciais derivadas do modelo de Park (eixos d-q). A ordem deste modelo depende do grau de complexidade na representao dos efeitos transitrios e subtransitrios que ocorrem nos circuitos do rotor da mquina sncrona. A dinmica do estator , em geral, desprezada nos estudos de estabilidade transitria, transformando assim, suas equaes diferenciais em equaes algbricas. Completando o modelo da mquina sncrona, tem-se a equao diferencial que modela o movimento do rotor (equao de oscilao). Os vrios modelos de sistemas de excitao descritos no captulo anterior, so apenas uma mostra da infinidade de modelos existentes no mercado. Estes basicamente so representados por ganhos, constantes de tempo, limitadores, blocos de saturao e sinais estabilizantes.
V.3 Representao do Sistema de Transmisso e das Cargas

O sistema de transmisso, assim como o estator da mquina sncrona, representado por um modelo algbrico, isto , o transitrio da rede comparado com transitrio eletromecnico muito mais rpido. Este fato nos leva a desprezar a dinmica da rede. Nas anlises em condies equilibradas, basta representarmos o circuito trifsico pelo equivalente monofsico. Em condies desequilibradas, a anlise feita levando em conta os componentes simtricos. Em situaes especiais, onde se requer a representao dinmica da rede e do estator da mquina sncrona, os programas de transitrios eletromagnticos (tipo EMTP) devem ser usados. A forma mais conveniente de se representar a rede, em termos da matriz admitncia nodal. As cargas dinmicas so representadas da mesma forma que os motores sncronos e de induo. As cargas estticas so representadas como parte das equaes da rede. As cargas com caractersticas de impedncia constante so as mais simples de serem tratadas, sendo includas na matriz admitncia nodal. Cargas no lineares so modeladas como funes exponenciais ou polinomiais da magnitude da tenso e da freqncia. Desta forma, a carga esttica no linear tratada como uma injeo de corrente apropriada na equao da rede. O valor da corrente injetada no n dada por PL jQL IL (III.1) VL* onde VL* o conjugado da tenso na barra de carga, e PL e QL so as fraes das cargas ativa e reativa que variam como funes no lineares de VL e do desvio da freqncia. Por conveno, QL positivo para cargas indutivas. A representao geral da rede e da carga consiste numa equao matricial de admitncia nodal esparsa da forma I YV (III.2) e cuja estrutura similar quela da matriz usada nos estudos de fluxo de potncia. A matriz admitncia nodal Y simtrica, exceto pelas assimetrias introduzidas pelos transformadores defasadores. Dentro do domnio do tempo das simulaes de estabilidade transitria, os taps dos transformadores e as defasagens angulares no mudam. Ento, os elementos da matriz so constantes a menos das mudanas na configurao da rede.
V-2
Os efeitos dos geradores, cargas estticas no lineares, cargas dinmicas, assim como outros elementos como HVDC e FACTS so refletidos como condies de fronteira representadas em relaes adicionais entre V e I nos respectivos ns. Em contraste anlise dos estudos de fluxo de potncia, o controle de fluxo em LTs, limites na gerao de potncia reativa e balano das perdas pela barra de referncia, no precisam ser consideradas nos estudos de estabilidade transitria. Para simular uma falta no sistema, basta mudar, de forma apropriada, o valor da admitncia prpria da barra com o defeito.
V.4 Equaes Completas do Sistema

As equaes para cada gerador e para cada equipamento dinmico podem ser expressas da seguinte forma: d f d x d , Vd (III.3) x (III.4) Id d d d onde xd = vetor de estado de cada equipamento Id = injeo de corrente do equipamento para a rede Vd = tenso da barra As equaes gerais do sistema, incluindo as equaes diferenciais (III.3) para todos os equipamentos e a combinao das equaes algbricas dos equipamentos (III.4) e a rede (III.2) so expressas na seguinte forma geral correspondendo a um conjunto de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem: f x, V (III.5) x e o conjunto de equaes algbricas (III.6) I x, V YV com um conjunto de condies iniciais conhecidas (x0, V0), onde x = vetor de estado do sistema V = vetor das tenses nodais I = vetor das injees de corrente Vrios mtodos j foram propostos na literatura para a soluo dessas equaes, dependendo dos mtodos numricos empregados e dos detalhes da modelagem. Esses vrios mtodos de soluo das Equaes (III.5) e (III.6) so caracterizados pelos seguintes fatores: modo de interface entre as equaes diferenciais (III.5) e as equaes algbricas (III.6). Um mtodo chamado particionado e outro chamado simultneo podem ser usados. mtodo de integrao utilizado, isto , mtodo implcito ou mtodo explcito. mtodo usado na soluo das equaes algbricas. Os mtodos que podem ser utilizados so: (i) o mtodo de Gauss-Seidel baseado na formulao da matriz de admitncia nodal; (ii) um mtodo de soluo direta usando fatorao triangular e tcnicas de esparsidade, e (iii) um mtodo de soluo iterativa que usa o mtodo de Newton-Raphson. Todos os mtodos descritos acima j foram utilizados com sucesso em programas de estabilidade transitria comerciais de grande porte.
b g g bx , V g
b g b g
V-3
VI. SIMULAO DE SISTEMAS

Os componentes envolvidos nos sistemas de controle so amplamente diferentes. Eles podem ser eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos, eletrnicos, etc. Em engenharia de controle, em vez de tratar dos dispositivos de hardware, substituem-se tais dispositivos ou componentes pelos seus modelos matemticos. Obter um modelo matemtico razoavelmente preciso de um componente fsico um dos problemas mais importantes em engenharia de controle. Notar que, para ser til, um modelo no deve ser muito complicado nem muito simplificado. Um modelo matemtico deve representar os aspectos essenciais de um componente fsico. As previses do comportamento do sistema baseadas no modelo matemtico devem ser razoavelmente precisas. Notar tambm que sistemas que parecem diferentes podem ser representados pelo mesmo modelo matemtico. O uso de tais modelos matemticos possibilita aos engenheiros de controle desenvolver uma teoria unificada. Em engenharia de controle so comumente usadas equaes diferenciais lineares invariantes no tempo, funes de transferncia e equaes com variveis de estado para modelos matemticos de sistemas lineares invariantes no tempo e contnuos. Embora as relaes de entrada-sada de muitos componentes sejam no-lineares, normalmente linearizam-se tais relaes em torno de pontos de operao e analisa-se o desempenho do sistema para pequenas variaes em torno do ponto de linearizao. Certamente, estes modelos linearizados so muito mais fceis de tratar analiticamente e computacionalmente. Para estudar um dado sistema, o mnimo necessrio seria a capacidade de prever a sada (resposta) deste sistema para qualquer entrada (excitao) desejada. Uma primeira idia seria aplicar, no sistema sob estudo, todas as entradas possveis e, depois, analisar as respostas obtidas. Este mtodo experimental possui algumas deficincias fundamentais: praticamente impossvel saber, a priori, todas as entradas possveis que se desejaria analisar; pode ser arriscado (para pessoas ou para o prprio sistema) a aplicao de entradas sem que se tenha idia da resposta esperada; (voc gostaria de estar em um avio sendo submetido a ensaios ?); pode no ser prtico aplicar a(s) entrada(s) e registrar, simultaneamente, a(s) sada(s) (por exemplo, entrada = aumento de carga na rea Rio e sada = gerao da UHE Itaipu); pode ser muito difcil, ou at mesmo impossvel, analisar as respostas obtidas e extrair concluses. Para evitar estes problemas, os engenheiros buscam modelos que representem o comportamento do sistema e que possam ser utilizados na simulao deste sistema nas mais diversas situaes que possam ser imaginadas. Um bom modelo permite estudar um sistema real, possibilitando a obteno da resposta (sada) deste sistema, para qualquer entrada desejada, atravs de simulao. A simulao pode ser analgica ou digital: a simulao analgica possvel atravs do uso de modelos reduzidos e/ou equivalentes do sistema real que so submetidos, ento, aos mesmos sinais (entradas) que seriam aplicados ao sistema real.
VI-1
a simulao digital consiste na formulao de um modelo matemtico para o sistema a ser analisado e a sua simulao atravs de tcnicas numricas baseadas em computadores. O problema principal desta abordagem pode ser resumido na seguinte questo: o que e como pode ser obtido um bom modelo ? Como o modelo ser usado para simular o desempenho de um sistema real, duas facetas compem este problema: as equaes matemticas utilizadas para representar o sistema devem incluir todos os fenmenos relavantes para a anlise a ser efetuada; a obteno de uma soluo para estas equaes tem que ser exeqvel e produzir resultados precisos e consistentes com a anlise. Como, em geral, os modelos dinmicos esto baseados em equaes diferenciais, a soluo numrica desta classe de problemas tem que ser examinada com alguma ateno.
VI.1 Integrao Numrica

Para a anlise da estabilidade transitria de sistemas de potncia, deve-se resolver um conjunto de equaes diferenciais no-lineares de 1a ordem, com condies iniciais conhecidas, da forma f x, r, t (IV.1) x onde x = vetor de variveis de estado; r = vetor de variveis algbricas; t = tempo. As variveis algbricas esto relacionadas a restries algbricas da forma
0 g x, r, t que devem ser satisfeitas a cada instante de tempo.
(IV.2)
Em geral, equaes diferenciais no-lineares s admitem soluo numrica, i. e., calculada passo a passo. Diversos algoritmos de integrao numrica so conhecidos e a escolha do melhor depende grandemente do problema. Assim sendo, algumas caractersticas inerentes aos mtodos de integrao devem ser analisadas para se chegar a uma concluso. Os principais mtodos de integrao numrica podem ser interpretados como aproximaes baseadas no truncamento da expresso da soluo do problema em termos de sua srie de Taylor: 2 3 dx t d 2x t t d 3x t t x t0 t x t0 t (IV.3) dt t t dt 2 t t 2 ! dt 3 t t 3!
g bg
bg
bg b g
0
bg b g
0
VI.1.1. Acurcia Esta caracterstica dada, principalmente, por dois fatores: Erros de arredondamento; Erros de truncamento. Os erros de arredondamento esto relacionados representao dos nmeros em um computador (aritmtica finita) e podem ser minimizados utilizando-se dupla preciso e/ou outros recursos inerentes ao computador sendo utilizado para resolver o problema. J os erros de truncamento so devidos aproximao da soluo real do problema utilizada pelo mtodo de integrao escolhido.
VI-2
O erro de truncamento pode ser analisado a partir da srie de Taylor da funo, mostrada na equao (IV.3), e ser proporcional a p 1 t (IV.4) onde t o passo de integrao escolhido e p a ordem da srie de Taylor utilizada pelo mtodo de integrao como aproximao da soluo. A soluo verdadeira do problema, em um dado instante de tempo tn, ser dada, portanto, por y tn yn O t p 1 (IV.5) n
b g
bg
onde yn a aproximao calculada pelo mtodo de integrao, O grandeza da acurcia do mtodo e processo. VI.1.2. Estabilidade
n
tp
a ordem de
representa os demais erros que podem surgir no
Dois tipos de instabilidade podem ocorrer na soluo de equaes diferenciais ordinrias: Instabilidade inerente; e Instabilidade induzida. A instabilidade inerente surge quando erros numricos so amplificados, a cada passo da soluo, at dominar completamente o clculo e fazer o mtodo divergir da soluo real. J a instabilidade induzida est relacionada com o mtodo de integrao utilizado ou, de maneira mais precisa, com a discretizao resultante da aplicao do mtodo, que depende, tambm, do passo de integrao escolhido. Pode-se mostrar que os mtodos de integrao correspondem a resolver uma equao algbrica da forma dyn 1 dyn dy (IV.6) k nk1 0 0 yn 1 1 yn 2 yn 1 k yn k 1 0 1 dt dt dt onde i e i so constantes e deseja-se determinar yn+1, conhecendo-se os valores anteriores de yi (i < n+1). Esta uma equao discreta, linear, e ser estvel se todas as razes de seu polinmio caracterstico tiverem mdulo menor que 1. O maior problema est no fato que quanto maior a acurcia do mtodo, menor ser sua estabilidade. Isto mais grave para os mtodos em que o passo de integrao crtico para a soluo, em especial os mtodos de Runge-Kutta. Estes mtodos so estveis apenas para alguns valores de t e so ditos condicionalmente estveis. Mtodos com margem de estabilidade infinita (independente de t) so chamados mtodos Aestveis e os mtodos de Euler Reverso e Trapezoidal esto nesta categoria. VI.1.3. Rigidez Um sistema de equaes diferenciais dito rgido (stiff) quando a razo entre a maior e a menor constantes de tempo do problema for muito maior que 1. Mtodos de integrao tradicionais tm seu intervalo de integrao definido pela menor constante de tempo e o tempo final da simulao definido pela maior constante de tempo. Desta forma, um grande nmero de pontos devero ser determinados, aumentando sobremaneira o tempo de computao. Alm disso, se o mtodo de integrao no for Aestvel, pode haver problemas de instabilidade numrica.
VI-3
VI.2 Mtodos de Integrao Numrica

Os mtodos de integrao numrica, como foi visto na seo anterior, representam uma discretizao da soluo, de forma que a equao diferencial original (contnua) aproximada por uma equao de diferenas (discreta) e apenas alguns valores (correspondentes a determinados instantes de tempo) so calculados, que correspondero soluo aproximada obtida. A Figura 26 ilustra este efeito, em que uma funo aproximada a partir de valores discretos.
2.5 2 1.5 1 0.5
x(t)
0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1
Figura 26. Discretizao de uma Funo Contnua Para exemplificar a aplicao dos diversos mtodos de integrao numrica, ser utilizado o seguinte sistema linear de equaes diferenciais: 1 x2 x x1 0 x10 (IV.7) 2 x a1x1 a2 x2 x2 0 x20
R S T
bg bg
cuja soluo analtica da forma
R | x bt g S | x t | T bg
1 2
x10
2 2 x10
x20
1
1t
x20
2
1t
x10
1
e
1
2t
x20
1
1 2
x20
2 2
x10
1
(IV.8)
2t
onde
2 a2 4a1 (IV.9) 1, 2 2 so as razes do polinmio caracterstico da equao diferencial de 2a ordem associada equao (IV.7) ou, equivalentemente, so os plos da funo de transferncia deste sistema. VI.2.1. Mtodo de Euler
a2
O mtodo de Euler o mais simples dos mtodos de integrao numrica e pode ser visualizado na Figura 27. Utilizando-se o valor da derivada da funo no instante de tempo t = t0, pode-se escrever que
VI-4
x t0
g xbt g dxdtbt g
0
t
t t0
(IV.10)
0.7 0.6 0.5 0.4
x(t)
0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0 0.2 0.4 0.6 t 0.8 1 1.2 t x'(t). t
Figura 27. Interpretao Grfica do Mtodo de Euler Este mtodo corresponde aplicao da srie de Taylor, mostrada na equao (IV.3), aproximada apenas pelos dois primeiros termos. Desta forma, a acurcia deste mtodo da ordem O t 2 .
c h
A discretizao do sistema de equaes, dada pelo mtodo de Euler, equivalente quela da equao (IV.6) fazendo-se 1 1 0 t 0 1 0 1 (IV.11) 0 0 2 3 k 2 3 k A aplicao do mtodo de Euler para a soluo do sistema dado pela equao (IV.7) resulta em
R F dx xg xg G b b | H dt | S F dx | x g x g G b b | H dt T
1 n 1 1 n 2 n 1 2 n
1 n
IJ K IJ K
(IV.12)
t
O mtodo de Euler pode ser implementado de forma explcita ou implcita. Em sua forma explcita, o valor das derivadas mostradas na equao (IV.12) so explicitamente calculadas a cada passo do algoritmo. J no caso de haver expresses analticas para as derivadas, estas podem ser substitudas, resultando em um sistema de equaes que no dependem explicitamente das derivadas. Para o exemplo dado, a equao (IV.7) fornece expresses analticas para as derivadas, resultando no seguinte sistema de equaes: x1 n 1 x1 n x2 n t x1 n 1 x1 n 1 t (IV.13) x2 n 1 x2 n a1 x1 n a2 x2 n t x2 n 1 a1 t 1 a2 t x2 n
R b g b g b g | S b g | Tb g b g
b g
LMb g OP L Nb g Q MN
OPLMb QNb
g OP gQ
VI-5
A formulao implcita permite reduzir o erro numrico que pode haver na determinao das derivadas das funes, que so substitudas por expresses analticas equivalentes. VI.2.2. Mtodo de Euler Reverso O mtodo de Euler reverso (backward Euler) modifica o mtodo de Euler original, utilizando o valor da derivada no instante de tempo t = t0+ t na equao (IV.10): dx t x t0 t x t0 t (IV.14) dt t t t
g b g bg
A discretizao resultante da aplicao deste mtodo tambm pode ser expressa pela equao (IV.6), onde, neste caso, 1 1 t 0 0 1 0 1 (IV.15) 0 0 2 3 k 2 3 k Este mtodo mais estvel que o mtodo de Euler convencional (forward Euler), mas sua implementao requer o clculo do valor da derivada em um instante de tempo para o qual ainda no se conhece o estado. A implementao explcita, neste caso, requer uma extrapolao inicial para a determinao do valor do estado no instante t = t0+ t para permitir o clculo da derivada. A aplicao deste mtodo para o sistema exemplo da equao (IV.7) resulta em
R F dx xg xg G b b | H dt | S F dx | x g x g G b b | H dt T
1 n 1 1 n 2 n 1 2 n
1 n 1
n 1
IJ K IJ K
(IV.16)
t
Por outro lado, a implementao implcita continua sendo muito simples, devido substituio das derivadas por suas expresses analticas: x1 n 1 x1 n x2 n 1 t
R b g b g b g | S | Tb x g b x g a b x g t O Lb x g O LM 1 Na t 1 a t PQMNb x g PQ
2 n 1 2 n 1 1 n 1 1 n 1 1 2 2 n 1
a2 x2
b g t LM1 0OPLMb x g OP N0 1QNb x g Q

n 1 1 n 2 n
(IV.17)
VI.2.3. Mtodo de Euler Modificado O mtodo de Euler modificado tenta melhorar o desempenho do mtodo convencional atravs da melhoria da estimativa da derivada. Para isso, a equao (IV.10) ser modificada fazendose a derivada igual mdia entre a derivada no instante t = t0 e o valor da derivada calculada para uma estimativa do estado no instante t = t0+ t. Este o mais simples dos mtodos de integrao do tipo preditor-corretor, em que surge um passo de predio do valor do estado no instante t = t0+ t e este valor utilizado para a correo e obteno de um novo valor do estado neste instante. O mtodo, portanto, pode ser descrito pelos seguintes passos: Passo 1: Preditor dx (IV.18) x p t0 t xt t dt t0
g bg
Passo 2: Corretor
VI-6
x t0
LM dx g x bt g 1 2M N dt
0
dx p
t0
dt
t0
OP PQ
(IV.19)
Deve-se notar que a equao (IV.18) corresponde a um passo do mtodo de Euler convencional, mostrado na equao (IV.10). J a equao (IV.19) muito parecida com o mtodo trapezoidal, sendo a nica diferena o clculo aproximado (a partir da estimativa xp) da derivada no instante t = t0+ t. A implementao deste mtodo para a soluo do sistema exemplo resulta em dx1 x1 p x1 n t n 1 dt n (IV.20) dx2 x2 p x2 n t n 1 dt n e, para o passo corretor,
R d i b g | | S | | Td i b g
1 n
R | | bx g bx g S | bx g bx g | | T
1 n 1 2 n 1
2 n
LM MN t L dx M 2 M dt N
t dx1 2 dt n
2 n
dx1 dt b n 1g p dx2 dt b n
OP PQ OP gP Q
p
(IV.21)
Este mtodo tambm pode ser implementado de forma implcita, substitundo-se as expresses das derivadas nas equaes (IV.20) e (IV.21): x1 p x1 n x2 n t n 1 (IV.22) x2 p x2 n a1 x1 n a2 x2 n t
R d i b g b g | S | Td i b g b g R b x g b x g 2t b x g d x i | S t | xg xg a bx g a bx g b b 2 T
n 1
1 n 1 1 n 2 n 2p n 1 2 n 1 2 n 1 1 n 2
b g
2 n
a1 x1 p
d i
n 1
a2 x 2 p
d i
(IV.23)
n 1
Pode-se, ainda, substituir os valores de x1p e x2p, obtidos na equao (IV.22), na equao (IV.23), resultando em
R bx g | | S | bx g | T
1 n 1
2 n 1
LM1 a t OPb x g LM t a t OPbx g N 2 Q N 2 Q LM a t a a t OPb x g LM1 a t ba 2 Q N N

2 2 1 2 1 n 2 n 2 1 2 1 1 n 2
a1 t 2 x2 2
g OPb g Q
(IV.24)
n
VI.2.4. Mtodo Trapezoidal O mtodo trapezoidal pode ser interpretado como um refinamento do mtodo de Euler em que o valor da derivada da funo no instante t0 aproximada pela mdia entre os valores nos instantes t0 e t0+ t. A Figura 28 apresenta as grandezas envolvidas no mtodo trapezoidal de integrao numrica.
VI-7
0.7 0.6 0.5 0.4 x'(t+ t)
x(t)
0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 t 0.8 1 1.2 x'(t)
Figura 28. Mtodo Trapezoidal O mtodo trapezoidal pode ser descrito, portanto, como
x t0
LM dxbt g g x bt g 1 2 M dt N
0
1
t t0
dx t dt
t 2
bg
t t0 t
1
OP PQ
0
(IV.25)
e a discretizao resultante da mesma forma mostrada na equao (IV.6), definindo-se

0
1
3
t 2
(IV.26)
0 k 2 3 O mtodo trapezoidal aplicado ao sistema exemplo resulta em

2
R bx g bx g | | S | bx g bx g | T
1 n 1 2 n 1
1 n
2 n
1 dx1 dx1 t 2 dt n dt n 1 1 dx2 dx2 t 2 dt n dt n 1
FG H FG H
IJ K IJ K
(IV.27)
e ser necessria uma extrapolao para a determinao das derivadas no instante de tempo t0+ t. Contudo, substitundo-se as expresses das derivadas (mtodo implcito), obtm-se
VI-8
2 2 R xg b bx g bx g bx g | t t S 2 2 | xg b bx g a bx g a bx g a bx g a bx g t Tt 2 2 R x x b b bx g bx g g g | t t S FG 2 a IJ b x g a b x g FG 2 a IJb x g | a bx g H t K H t K | T LM 2 1 OP Lb x g O LM 2 1 OP Lb x g O MM at 2 a PP MNb x g PQ MM at 2 a PP MNb x g PQ t N t Q N Q

1 n 1 1 n 2 n 2 n 1 2 n 1 2 n 1 1 n 2 2 n 1 1 n 1 2 1 n 1 2 n 1 1 n 2 n 1 1 n 1 2 2 n 1 1 1 n 2 2 n 1 n 1 1 n 1 2 2 n 1 1 2 2 n
2 n 1
(IV.28)
Pode-se provar que no existe mtodo de integrao A-estvel com acurcia maior que aquela do mtodo trapezoidal [6, 17]. VI.2.5. Mtodo de Runge-Kutta O mtodo de Runge-Kutta procura uma boa aproximao (linear) para a derivada da funo no intervalo [t0, t0+ t], uma aproximao melhor que aquela utilizada pelo mtodo trapezoidal (mdia das derivadas nos extremos do intervalo). O mtodo de Runge-Kutta pode ser descrito por x t0 t x t0 R t0 , x t0 , t (IV.29) onde a funo R calculada a partir da aproximao para a derivada utilizada e, para simplificar a implementao explcita do mtodo, no depende do estado no instante final do intervalo. As implementaes mais usuais do mtodo de Runge-Kutta so as de 2a e de 4a ordens. A funo R calculada por 2 ou 4 termos, respectivamente. Para o mtodo de 2a ordem, a expresso de R dada por k1 k2 R xn , t 2 2 k1 f xn , tn t (IV.30)
g bg c bg h
k2 t t n 1 n J para o mtodo de 4 ordem, a expresso de R dada por k1 2k2 2k3 k4 R xn , tn , t 6 6 6 6 k1 f xn , tn t

a
b g f bx k , t
g
k2 k3
k4 n 3 n Aplicado ao exemplo, o mtodo de Runge-Kutta de 2a ordem resulta em
b g F k , t t IJ t f Gx H 2 2K F k , t t IJ t f Gx H 2 2K f bx k , t tg t
1 n n 2 n n
(IV.31)
VI-9
enquanto o mtodo de 4a ordem resulta em equaes bastante complicadas, funo de
R bx g bx g bx g t a bx g t | S | Tb x g b x g a b x g t a b x g
1 n 1 1 n 2 n 1 1 n 2 n 1 2 n 1 1 n 2 2 n
a2 x2 n t 2 t a1 x2 n t 2
b g b g
a1a2 x1
b g
t2
2 a2 x2
b g
t2
(IV.32) t4 .
VI-10
VII. MODELOS DE REGULADORES DE TENSO

A funo bsica de um sistema de excitao prover corrente contnua para o enrolamento de campo da mquina sncrona. Alm disso, o sistema de excitao desempenha funes de controle e proteo essenciais para o desempenho satisfatrio de um sistema de potncia, atravs do controle da tenso aplicada ao enrolamento de campo e, portanto, da prpria corrente de campo. As funes de controle incluem o controle da tenso terminal e da gerao de potncia reativa, alm de funes prprias para o aumento da estabilidade do sistema. As funes de proteo esto relacionadas aos limites de capacidade da mquina sncrona e do prprio sistema de excitao, que no podem ser excedidos. Os critrios de desempenho de um sistema de excitao so determinados a partir da mquina sncrona ao qual ele estar conectado, bem como com relao ao prprio sistema de potncia como um todo. O requisito bsico de um sistema de excitao suprir e ajustar automaticamente a corrente de campo do gerador sncrono de forma a manter a tenso terminal em um valor de ajuste, para variaes na gerao de sada, dentro da capacidade nominal da mquina. Alm disso, o sistema de excitao deve ser capaz de responder a perturbaes transitrias, atuando no campo de maneira consistente com a capacidade instantnea e de curta durao da mquina. Esta atuao ser limitada por diversos fatores como, por exemplo, sobreaquecimentos por excesso de corrente de campo e/ou estator ou por excesso de fluxo magntico e falha de isolamento devido a sobretenso no enrolamento de campo. O sistema de excitao deve, ainda, contribuir para o controle de tenso e o aumento da estabilidade do sistema de potncia. Deve responder rapidamente a perturbaes para aumentar a estabilidade transitria (prover torque sincronizante) e deve ser capaz de modular a corrente de campo para aumentar a estabilidade a pequenas perturbaes (prover torque de amortecimento). A Figura Error! Bookmark not defined. apresenta os principais blocos funcionais de um sistema de excitao de um gerador sncrono de grande porte. A excitatriz o equipamento responsvel por prover a potncia (CC) necessria para alimentar o enrolamento de campo do gerador. O regulador processa e amplifica sinais de controle para a forma e os nveis necessrios para o controle da excitatriz. Deve incluir a regulao e as funes de estabilizao do sistema de excitao. O transdutor de tenso incorpora as funes de medio, retificao e filtragem do sinal de tenso terminal (trifsica alternada). Pode, ainda, incluir a compensao de carga para permitir o controle de tenses remotas. O sinal adicional estabilizador projetado exclusivamente para o amortecimento de oscilaes eletromecnicas, possundo um bloco wash-out em sua sada para limitar sua atuao em baixas freqncias. Os circuitos limitadores e de proteo envolvem diversas funes visando assegurar a operao do sistema de excitao e da mquina sncrona dentro de suas capacidades nominais.
VII-1
LIMITADORES E CIRCUITOS DE PROTEO TRANSDUTOR DE TENSO E COMPENSADOR DE CARGA
Vref
REGULADOR
EXCITATRIZ
GERADOR
Sistema de Potncia
SINAL ADICIONAL ESTABILIZADOR (PSS)
Figura 29. Diagrama de Blocos das Funes Bsicas de um Sistema de Excitao Os sistemas de excitao evoluram significativamente ao longo dos anos, correspondendo a um aumento sistemtico de sua influncia no desempenho dinmico de um sistema de potncia. Os sistemas de excitao podem ser classificados, de maneira geral, segundo a fonte de potncia utilizada: Sistemas de excitao CC (DC) Sistemas de excitao CA (AC) Sistemas de excitao estticos (ST) A Tabela I mostra as caractersticas dos sistemas de excitao. Tabela I Caractersticas dos Sistemas de Excitao
Categoria Tipo da Excitatriz
Gerador DC com comutador
Fonte de Potncia da Excitatriz

Grupo motor-gerador ou eixo da mquina
DC
Alternador com retificador rotativo no controlado (brushless) Alternador com retificador estacionrio no controlado Alternador com retificador estacionrio controlado Fonte de tenso com retificador controlado Fonte composta com retificador no controlado Fonte composta com retificador controlado
Resposta Inicial Rpida? no no no no sim no sim
Modelo IEEE DC1 DC2 DC3 AC1 AC2 AC3 AC4 ST1 ST2 ST3
AC
Eixo da mquina
Tenso de armadura da mquina sncrona ou tenso de barra auxiliar Tenso e corrente da mquina sncrona
sim no sim
ST
A Figura Error! Bookmark not defined. apresenta um diagrama esquemtico simplificado de um sistema de excitao CC. Uma mquina CC especial, conhecida como amplidyne utilizada como regulador de tenso, controlando a corrente de campo de um gerador CC, que fornece corrente para o campo do gerador atravs de anis coletores.
VII-2
am plidyne
excitatriz CC cam po arm adura
gerador CA cam po arm adura TC anel
reostato de campo
TP
regulador de tenso
Figura 30. Sistema de Excitao CC Este tipo de sistema de excitao foi muito empregado at a dcada de 60, quando os sistemas de excitao CA passaram a dominar o cenrio. A presena do anel coletor representa uma grande dificuldade tcnica do ponto de vista de manuteno e confiabilidade. A Figura Error! Bookmark not defined. apresenta um diagrama simplificado de um sistema de excitao CA. A tenso (e corrente) CC do campo do gerador fornecida a partir de um retificador na sada da excitatriz. Os primeiros sistemas de excitao CA utilizavam um retificador estacionrio e, portanto, a corrente de campo deve ser fornecida ao gerador atravs de anis coletores.
excitatriz CA cam po arm adura cam po gerador CA arm adura TC anel
:
referncia CC referncia CA
TP
regulador CC
regulador CA
Figura 31. Sistema de Excitao CA A Figura Error! Bookmark not defined. apresenta o diagrama de um sistema de excitao CA sem anis (brushless) dotado de excitatriz piloto. Este sistema de excitao utiliza uma excitatriz CA montada no eixo do rotor, cujo enrolamento de campo se encontra montado no estator. A excitatriz piloto tem a funo de fornecer corrente de campo CC para a excitatriz CA e , em geral, um gerador CC com ms permanentes, cujo campo se encontra no rotor e a armadura no estator. Uma limitao desse tipo de excitatriz que a corrente suprida ao gerador s pode ser controlada indiretamente via controle de campo da excitatriz. Isso tende a introduzir uma constante de tempo entre os valores de 0,5 e 1,0 segundo no sistema de controle da excitatriz. A presena desse atraso pode prejudicar a estabilizao em casos com a presena de modos eletromecnicos intra-planta (aprox. 3Hz). Uma possvel soluo para esse problema o uso de tiristores no lugar dos diodos, passandose a fazer o controle via ngulo de disparo dos tiristores. Porm controlar o ngulo de disparo de tiristores rotativos no fcil comprometendo a confiabilidade do sistema.
VII-3
excitatriz piloto arm adura cam po N S
excitatriz CA arm adura cam po
gerador CA arm adura TC
cam po CA trifsica regulador CA
:
referncia CA
TP
Figura 32. Sistema de Excitao Brushless com Excitatriz Piloto Os sistemas de excitao estticos, como o prprio nome j diz, utiliza apenas equipamentos eletrnicos para produzir a tenso (e a corrente) CC que alimenta o campo do gerador. Utiliza-se, em geral, um retificador controlado que alimenta o campo atravs de anis coletores. A Figura 18 mostra o sistema de excitao esttico (ST1) com fonte de tenso e retificador controlado.
Figura 33. Sistema de Excitao Esttico (ST1) Na sua forma mais simples, a tenso trifsica do gerador (ou de uma barra auxiliar) retificada para alimentar o campo. Este arranjo, contudo, depende do nvel de tenso CA disponvel para retificao, sofrendo srias limitaes durante defeitos em que esta tenso pode ficar muito baixa. Este efeito pode ser parcialmente compensado utilizando-se uma fonte de tenso para o retificador que seja proporcional tenso e corrente terminal do gerador, garantindo-se, assim, a alimentao do campo durante os defeitos. Em sistemas industriais, particularmente, esse mecanismo de compensao conhecido com o jargo de compoudagem, que na realidade um transformador de corrente cujo secundrio est
VII-4
conectado em srie com o secundrio do transformador de excitao, complementando a corrente de campo do gerador. O transformador de compoudagem tem basicamente duas funes, ou seja: 1. manter a tenso do gerador alta o suficiente, para que durante a ocorrncia de um curtocircuito, seja mantida a corrente de curto durante o tempo necessrio para que haja o desligamento seletivo pela proteo; 2. manter a excitao do gerador, quando em casos de defeitos prximos aos terminais da mquina, e a tenso da mesma cair muito (por exemplo abaixo de 30% do valor nominal), evitando o bloqueio da excitao automtica do sistema, at a atuao do sistema de proteo. A Figura 19 mostra o sistema de excitao com compoundagem, onde so destacadas 5 partes principais: A - Transformador de Excitao B - Unidade de Controle Automtico e Manual C - Estgio dos SCR de Potncia D Compoundagem E - Excitao Inicial, Excitao e Equipamentos de Descarga Rpida.
Figura 19. Sistema de Excitao mostrando os transformadores de excitao e de compoundagem (cortesia REPAR)
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VII.1 Caractersticas Prticas3

As caractersticas descritas a seguir se referem nomenclatura mostrada na Figura 19.
AVR - Transformador de Excitao e Compound Transformador de Excitao (T01):

o transformador que conectado aos terminais da mquina, em conjunto com o transformador compound, ajusta a tenso de excitao a nveis adequados que fornecem a potncia necessria para a excitao. Na verdade, um transformador que em geral, abaixa a tenso de 13,8 kV para 108 V, para em conjunto com o transformador compound, fazer alimentao do conjunto de SCR de potncia que vai alimentar o campo do gerador.
Figura 20 Transformador de excitao (T01)
Transformador de Compoudagem ( T02 ):

O transformador de Compoudagem tem basicamente duas funes, ou seja: a) Manter a tenso do gerador alta o suficiente, para que durante a ocorrncia de um curto-circuito, seja mantida a corrente de curto, durante o tempo necessrio para que haja o desligamento seletivo da proteo. b) Manter a excitao do gerador, quando em casos de defeitos prximos aos terminais da mquina, e a tenso da mesma cair abaixo de 30% do valor nominal, evitando o bloqueio da excitao automtica do sistema, at a atuao do sistema de proteo. A Compoudagem basicamente consiste em um grupo de transformadores de corrente, ligados em tringulo, cujos secundrios esto conectados em srie com o secundrio do transformador de excitao, complementando a corrente de campo do gerador.
3
Essa seo cortesia da Petrobras e foi retirada do Caderno Sistema: Gerao de Energia Eltrica Geradores; Subsistema: Gerador e Auxiliares; Requisito: Operar Sistema de Excitao. O Caderno foi fruto de um projeto Coppetec com o Abaste com informaes disponibilizadas pela Petrobras, com o intuito de ser usado na certificao de operadores.
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Figura 21 Transformador de compoudagem (T02)
O transformador de excitao, em conjunto com o transformador compound, ajusta a tenso de excitao a nveis adequados. Tambm servem como reatncia de comutao para os tiristores e como um isolador de potencial entre a rede e o circuito de excitao. Alm disso, servem como um limitador de corrente que torna possvel manter sob controle, qualquer curto-circuito no circuito de excitao.
AVR - Unidade de Controle Automtico e Manual

Esta unidade que ir controlar os disparos dos SCR, controlando assim a corrente de excitao do gerador e, conseqentemente a tenso ou carga reativa de acordo com a condio em que o mesmo estiver operando.
Modo de Operao "Automtico":

No modo de operao "automtico", o sistema compara a tenso de sada do gerador com o valor de referncia pr-fixado e, caso haja diferena os disparos dos SCR so alterados (o que altera a corrente de excitao) at que se consiga nos terminais da mquina, a tenso desejada. Na operao em automtico, pode-se variar a tenso da mquina manualmente, mas somente entre os valores de 90 a 110% da tenso nominal, atravs do console do SCMD4, ou da chave de variao da mesa de controle, ou diretamente no painel de excitao do AVR, atravs dos botes de aumentar ou diminuir do canal automtico. Quando se atua nestes dispositivos, o que se faz na verdade, alterar o valor de referncia pr-fixado.
Modo de Operao "Manual":

4
Mnemnico utilizado pela Petrobras para se referir ao Sistema de Controle e Monitorao Distribudo. Fazendo-se um paralelo com o SEP uma espcie de SCADA + EMS.
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No modo de operao "manual", os disparos dos SCR so controlados de acordo com o valor de referncia pr-fixado. Neste modo de operao pode-se variar a tenso de sada de zero at o mximo, atuando no console do SCMD, ou na chave de variao da mesa de controle, ou diretamente no painel de excitao do AVR, atravs dos botes de aumentar ou diminuir do canal manual. Estas atuaes na verdade alteram o valor de referncia pr-fixado, que altera os disparos dos SCR, que por sua vez alteram a corrente de excitao. A seleo do modo de operao automtico ou manual, somente pode ser feita no painel de excitao. Esta passagem pode ser feita com a mquina operando ou sob qualquer condio, e inclusive feita automaticamente a passagem do modo automtico para o modo manual, quando ocorre algum problema com o sistema automtico. Um sistema automtico compara a sada dos dois canais, automtico e manual, e caso haja diferena entre eles, e a mquina esteja operando em automtico, este sistema arrasta o canal manual para o mesmo ponto de operao do canal automtico. Assim se houver uma mudana para manual, o gerador no sofrer grandes variaes de tenso ou de carga reativa.
AVR - Gerao da Referncia do AVR (Setpoint) Gerao do Setpoint do AVR:

O valor de setpoint do AVR influenciado por vrias caractersticas. Ele pode ser aumentado, diminudo ou rearmado para um valor pr-ajustado, usando uma das trs entradas digitais, normalmente disponveis. O tempo de excurso do limite mnimo ao mximo pode ser ajustado independentemente da faixa da referncia. Existem dois limites mnimos ajustveis. Alm disso, o setpoint influenciado por outras caractersticas, como estatismo, softstart e limitador V/Hz, conforme descrito a seguir :
Compensao de Potncia Ativa e Reativa (Estatismo):

O sistema de controle gera um sinal proporcional potncia ativa ou reativa, que adicionado ao valor de setpoint. O motivo a compensao da queda de tenso causada pela potncia ativa ou reativa, atravs da impedncia dos barramentos, cabos dos alimentadores e transformadores no sistema de distribuio. O sinal de potncia reativa Q somente necessrio para operao em paralelo de dois ou mais geradores conectados ao mesmo barramento. Neste caso, o sinal Q-static dever reduzir o setpoint do AVR proporcionalmente ao aumento da potncia reativa. A influncia esttica sobre o AVR aplicada quando o disjuntor do gerador est ligado. Estes parmetros podem ser ligados ou desligados e ajustados entre -20% at +20%, sendo que os ajustes de estatismo para potncia ativa e reativa esto ligados em 2,5%.
Soft-start:
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A funo soft-start evita sobretenso na tenso terminal do gerador, quando a excitao inicial ligada (escorvamento). No momento em que a excitao ligada, o sistema de excitao inicial aumenta a corrente de campo. Quando a tenso do gerador atinge 40% do seu valor nominal, a funo soft-start assume o controle da tenso do gerador e libera sua elevao num tempo que pode ser ajustado entre 0 e 65 segundos. dada prioridade a este sinal at que seu valor exceda o sinal do gerador de setpoint.
Figura 22 Soft-start
Limitador V/Hz:
O limitador V/Hz usado para evitar sobrefluxo dos transformadores. Se o valor de referncia do AVR muito alto para uma dada freqncia, a referncia ser reduzida de acordo com uma caracterstica pr-ajustada V/Hz (freqncia menor que 54 Hz a tenso de sada do gerador diminuda proporcionalmente freqncia). O limitador torna-se ativo aps uma temporizao pr-ajustada de, por exemplo, 5 segundos. A caracterstica V/Hz pode ser ajustada com parmetros entre -200% at +200%, estando ajustado em 120%. O parmetro V/fn (tenso do gerador na freqncia nominal) determina o centro de rotao da caracterstica. O parmetro V/Hz-gradiente determina a inclinao da caracterstica.
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Figura 23 Tenso / freqncia
AVR - Estgio de Potncia:

O estgio de potncia consiste de dois conjuntos de SCR ligados em ponte trifsica, alimentadas pelos transformadores de excitao e compound, controladas pelos canais automtico ou manual. Sua funo fornecer corrente contnua controlada para o campo do gerador. Somente um conjunto de SCR necessrio para a operao do gerador a plena carga, ficando o outro conjunto na reserva, que em caso de defeito no que est operando o reserva entra em operao sem que ocorra falta de corrente de excitao para o gerador. Cada conjunto de SCR refrigerado por um ventilador, que dever operar continuamente quando estiver fornecendo corrente de excitao para o gerador.
Figura 24 Estgio de potncia
Este sistema recebe alimentao dos transformadores de excitao e compound, fornece energia para o campo do gerador, e controlado pela unidade de controle automtico/manual.
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Consiste de ponte trifsica de SCR. Poder-se-ia usar ponte de diodos, mas estes no permitem controle nenhum, enquanto os SCR propiciam ampla faixa de controle. Alterando os pulsos (adiantando ou atrasando-os) aumenta-se ou diminui-se a corrente do campo. importante observar que somente dois SCR conduzem a cada vez, e que eles recebem sinal para a conduo sempre no mesmo ponto de onda, o que faz aparecer uma onda de corrente contnua uniforme.
Figura 25 Ponte trifsica
Figura 26 Sada da ponte trifsica
VII-11
Como pode ser visto na Figura 26, h uma comutao a cada 60, ou seja a cada 2,78 ms, para o sistema trifsico 60 Hz. Ento dever ser dado um pulso a cada 2,78 ms, obedecendo a seqncia de fases, para que os SCR possam disparar e alimentar o campo do gerador. Observando a Figura 26 v-se que: - No tempo t1 conduzem R+ e S- No tempo t2 conduzem R+ e T- No tempo t3 conduzem S+ e T- No tempo t4 conduzem S+ e R- No tempo t5 conduzem T+ e R- No tempo t6 conduzem T+ e SContinuando o raciocnio v-se que a seqncia de pulsos para os seis SCR a seguinte: R+ , T- , S+ , R- , T+ , S- , R+ , TConfirmando a seqncia, haver sempre uma repetio. Observe a representao da seqncia de pulsos abaixo: Caracterstica dos pulsos nos SCR.
Se fosse dado apenas um pulso para cada SCR, mesmo obedecendo a seqncia, no seria possvel dar partida no sistema, pois na partida, dois SCR necessitam ser disparados ao mesmo tempo. Ento, por simplicidade de circuitos, usa-se o tempo todo o sistema chamado duplo impulso. Como j foi dito anteriormente, um atraso ou avano na seqncia de pulsos, aumenta ou diminui a corrente contnua fornecida ao campo do gerador, o que ir aumentar ou diminuir a tenso ou a carga reativa do mesmo. Ento, basicamente, todo o controle exercido sobre o sistema, feito sobre a seqncia de pulsos de disparo dos SCR, seja na operao em automtico ou em manual.
AVR Excitao Inicial:

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Quando o sistema de excitatriz esttica, alimentada pelo prprio gerador, o conjunto necessita de excitao inicial. Em sistemas de excitao shunt (transformador de excitao conectado aos terminais do gerador), o gerador no possui suficiente tenso residual para elevar sua tenso, via conversor. Neste caso, torna-se necessrio o circuito de excitao inicial (Parte E da Figura 19). Este circuito consiste de um contator de excitao inicial (-Q03) uma ponte de diodos (-V03), e um transfomador (T03) de 480/15 V para adaptar a tenso de entrada auxiliar tenso necessria para a excitao inicial do campo. O escorvamento ocorre conforme os seguintes passos: Liga-se o disjuntor de campo. Liga-se a excitao, fechando-se o contator (-Q03) de excitao inicial (escorvamento) A corrente de excitao de partida flui pelo rotor, elevando a tenso do gerador para cerca de 20% da tenso nominal. Acima de 10% da tenso nominal, so liberados os pulsos de disparo para os tiristores dos conversores (Ponte 1 ou Ponte 2) e ele comea a excitar o gerador at sua tenso nominal. Acima de 40% da tenso nominal, o contator de excitao inicial abre-se (sem corrente, pois agora o conversor a fonte de alimentao do campo). A ponte de diodos (-V03) no circuito de escorvamento evita um fluxo de corrente para a fonte de escorvamento, enquanto o contator de escorvamento est fechado. Quando o gerador estiver em carga, o sistema de excitao passa a receber uma contribuio vinda da compoudagem.
AVR Equipamentos de Descarga Rpida (Crowbar):

Na abertura do disjuntor de campo, a energia armazenada nos enrolamentos do campo da mquina, deve ser dissipada rapidamente, pois caso contrrio ela manteria a tenso do gerador ainda por algum tempo, e provocaria o aparecimento de arco-eltrico entre os contatos do disjuntor de campo, dificultando a interrupo da corrente eltrica de excitao e danificando os contatos do disjuntor. Por esta razo, quando o disjuntor do campo (-Q02) abre, antes dessa abertura, primeiro se fecha o disjuntor auxiliar (-F02) que curto-circuita o campo da mquina, descarregando-o atravs da resistncia R2. Existe ainda um sistema esttico, composto por SCR (F02 - proteo de sobre tenso no rotor "Crowbar"), para curto-circuitar o campo atravs de R2, quando se deseja descarreg-lo rapidamente (caso por exemplo de defeitos internos no gerador, etc).
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VII.2 Representao Computacional

A correta modelagem dinmica dos sistemas de excitao uma das principais tarefas associadas aos estudos de estabilidade transitria. A enorme diversidade de modelos e de funes desempenhadas pelos sistemas de excitao tornam esta tarefa bastante artesanal e dependente de informaes dos fabricantes e/ou ensaios de campo. Para situaes em que o sistema de excitao especfico no conhecido, como por exemplo nos estudos de Planejamento, quando estes ainda no foram especificados, comum utilizarse modelos genricos para representar os sistemas de excitao. A Figura 31 apresenta a estrutura geral de um modelo completo de sistema de excitao. Este modelo mantm a identidade de cada componente do sistema de excitao e tem a vantagem de tornar mais fcil a determinao de parmetros, que mantm seu significado fsico original. Contudo, este modelo considerado muito detalhado para estudos de estabilidade, especialmente aqueles associados com o desempenho do sistema de potncia como um todo. Modelos reduzidos so obtidos, ento, procurando-se manter as caractersticas dinmicas da resposta do sistema de excitao na faixa de freqncias de 0 Hz a cerca de 3 Hz, associada aos transitrios eletromecnicos.
Vref + + Vpss H1 laos internos de estabilizao H2 |V| + + + estgios amplificadores excitatriz
G1
G2
G3
lao de estabilizao principal
H3
Figura 27. Estrutura de um Modelo de Sistema de Excitao A maior parte dos sistemas de excitao do sistema brasileiro se encontra modelado e disponvel para uso nos programas de anlise da estabilidade, com os modelos e seus parmetros tendo sido objeto de grandes estudos e debates. Na ausncia de um modelo definido, o IEEE possui trabalhos publicados com modelos padro sugeridos para diversos tipos de sistemas de excitao [12, 16], que podem ser utilizados ou adaptados para as necessidades do estudo a ser realizado. As Figs. 28 a 32 mostram alguns dos modelos de sistemas de controle de excitao de mquinas sncronas do padro IEEE. A Fig. 28 mostra o modelo DC2A usado para representar excitatrizes rotativas via gerador CC. Cabe salientar que nesse modelo o limite de sada do regulador de tenso proporcional tenso terminal do gerador.
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Figura 28. Modelo DC2A do IEEE As Figs. 29 e 30 mostram dois tipos de sistemas de excitao padro IEEE que usam um gerador CA e retificadores tanto rotativos (brushless) quanto estticos que produzem o campo CC.
Figura 29. Modelo AC1A do IEEE
Figura 30. Modelo AC4A do IEEE
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Figura 31. Modelo ST1 do IEEE
Figura 32. Modelo ST1A do IEEE
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VIII. REGULAO DE VELOCIDADE5

VIII.1 Introduo
O controle carga-freqncia em um sistema de potncia subdividido em regulao primria e regulao secundria. A regulao primria tem como objetivo manter os desvios de freqncia em valores mnimos sem perda da estabilidade. Para isso, os reguladores de velocidade so os sistemas de controle utilizados nesta tarefa. A regulao automtica de velocidade atua no sentido de elevar ou reduzir a potncia da unidade geradora, quando a freqncia se afasta da freqncia nominal (60 Hz no caso brasileiro). A regulao secundria do controle carga-freqncia pode ser considerada como uma regulao quasi-esttica se comparada regulao primria. A regulao secundria usualmente conhecida como Controle Automtico da Gerao (CAG). As constantes de tempo podem chegar, por exemplo, a algumas ordens de magnitude maiores que as constantes de tempo do problema de oscilaes eletromecnicas. A regulao secundria tem como objetivo corrigir os erros de freqncia, por ventura deixados pela regulao primria, quando um novo ponto de equilbrio atingido aps uma perturbao no sistema. A regulao secundria pode ter tambm como objetivo a manuteno do intercmbio entre reas de controle em valores contratuais.
VIII.2 Conceitos Bsicos

Todo sistema de potncia tem uma capacidade inerente de alcanar um novo estado de equilbrio carga - gerao. Isto se explica pelo fato da carga ser varivel com a freqncia, e portanto, em geral, quando a freqncia decai tambm decai o valor absoluto da carga, indicando uma tendncia do prprio sistema de se auto-regular, ou seja, de atingir um novo estado de equilbrio. Esta propriedade denominada de Regulao Prpria do Sistema, e se expressa atravs de um parmetro D, chamado de Coeficiente de Amortecimento. Podemos ento verificar que aps um aumento de carga freqncia f onde:
Pd chegaremos a uma variao de
Pd D
(1)
A Figura VIII.1 mostra uma curva representativa da variao da carga com a freqncia.
Algumas figuras dessa seo foram retiradas do livro Operao de Sistemas de Potncia com Controle Automtico de Gerao, Xisto Vieira Filho, Editora Campus, 1984.
VIII-1
Figura VIII.1 Curva da variao da carga com a freqncia
Em um sistema de potncia de grande porte como o brasileiro, as variaes de carga ( Pd ) podem atingir valores considerveis. Por outro lado, valores tpicos de D para tais sistemas so relativamente baixos (D=1%, por exemplo), mostrando que variaes inadmissveis de freqncia podem ser alcanadas. Este fato nos mostra a necessidade de um controle que faa com que seja balanceada a gerao e a carga do sistema de potncia. Neste ponto podemos identificar um primeiro objetivo para o sistema de controle, saber: manter a freqncia do sistema de potncia constante a maior parte do tempo possvel.
VIII.3 Regulao Primria

Foi visto que quando se verifica um desequilbrio instantneo carga-gerao torna-se necessria a atuao de um controle para auxiliar na conduo do sistema a um estado de equilbrio mais favorvel. Por esta razo as unidades geradoras so dotadas de mecanismos de regulao de velocidade automtica, que atuam no sentido de aumentar ou diminuir a potncia gerada, quando a velocidade (ou freqncia) se afasta da velocidade de referncia. Esta regulao automtica de velocidade denominada Regulao Primria. Podemos observar que o controle de freqncia feito atravs da variao de potncia ativa das mquinas do sistema. A Error! Reference source not found. mostra a atuao de uma malha de controle de potncia ativa e de uma malha de controle de potncia reativa de uma mquina do sistema.
VIII-2
Figura VIII.2 - Malhas de controle de uma mquina do sistema
VIII.4 Regulador Iscrono

Um regulador iscrono tem seu funcionamento como um integrador, como mostrado na Error! Reference source not found..
f
K s
Figura VIII.3 - Integrador
Dessa forma, somente cessar a sua atuao, ou seja, P 0 , quando a freqncia retornar rigorosamente ao seu valor original (60Hz), caracterstica de um integrador matemtico. A Error! Reference source not found. mostra a resposta no tempo de uma unidade geradora, dotada de um regulador iscrono, quando submetida a um aumento de carga.
VIII-3
Figura VIII.4 - Resposta no tempo de uma unidade geradora com regulador iscrono
Um aumento na carga faz com que a freqncia (ou velocidade do rotor) decaia. Com a queda da freqncia, a potncia mecnica do gerador comea a aumentar. Este aumento causa uma diminuio na taxa de decaimento da freqncia, at o ponto em que a freqncia comea a aumentar e atinge o seu valor nominal. Neste ponto o valor em regime do aumento de potncia mecnica do gerador igual ao aumento de carga. Em sistemas de potncia com mais de uma unidade geradora suprindo as diversas cargas, este tipo de regulador embora apresente a vantagem de fazer com que a freqncia retorne ao seu valor original, traz srios problemas de instabilidade e impossibilidade de repartio adequada de carga entre as unidades geradoras.
VIII.5 Regulador com Queda de Velocidade

Para que se tenha uma diviso estvel da carga entre duas ou mais unidades geradoras operando em paralelo, os reguladores destas unidades devem apresentar uma caracterstica de queda de velocidade ou estatismo (R). Esta caracterstica de regulao pode ser obtida adicionando-se um sinal de realimentao em paralelo ao integrador da Error! Reference source not found., como mostrado na Error! Reference source not found..
K s
R
VIII-4
Figura VIII.5 - Regulador com estatismo
Este tipo de regulador portanto apresenta um erro de
1 em regime permanente, ou seja, R
1 f (em regime permanente). R
A relao anterior pode ser reescrita da seguinte forma:
PG
PG 0
1 (f R
f0 ) 0
(2)
Esta equao corresponde equao de uma reta como indicado na Error! Reference source not found..
Figura VIII.6 - Caracterstica f x P
A Error! Reference source not found. mostra a resposta no tempo de uma unidade geradora, dotada de um regulador com estatismo, quando submetida a um aumento de carga.
VIII-5
Figura VIII.7 - Resposta no tempo de uma unidade geradora com regulador com estatismo
Se duas ou mais unidades geradoras dotadas de reguladores com estatismo esto conectadas a um mesmo sistema de potncia, existir somente um nico valor de freqncia para o qual as unidades dividiro o aumento de carga. A Error! Reference source not found. apresenta duas unidades geradoras com estatismos R1 e R2 respectivamente. Inicialmente o sistema est operando a uma freqncia nominal f 0 , e cada mquina gerando P1 e P2 . Quando temos um aumento de carga Pd os reguladores faro com que a potncia mecnica de cada gerador aumente at se atingir um novo ponto de equilbrio com um novo valor de freqncia. A parcela do aumento de gerao que cada gerador absorver, depender do estatismo de cada mquina e pode ser calculado atravs das relaes:
P1 P1' P1 f R1 f R2
(3)
P2
P2'
P2
(4)
Onde,
P 1
P2
Pd
(5)
VIII-6
Figura VIII.8 - Diviso de carga por duas unidades dotadas de reguladores com estatismo
A utilizao de reguladores com estatismo supera os inconvenientes dos reguladores iscronos, ou seja, os problemas de estabilidade e de repartio de carga. No entanto traz um problema adicional, que o afastamento, em regime permanente, da freqncia original. Este desvio de freqncia em regime permanente cria a necessidade de um segundo estgio de regulao, que constitui a chamada Regulao Secundria.
VIII.6 Regulao Secundria

No item Error! Reference source not found. foi verificado que com a atuao de um regulador de velocidade com estatismo, um impacto de carga em um sistema de potncia provoca no mesmo uma variao de freqncia em regime transitrio, e que aps terminados estes transitrios a freqncia se estabilizava em um novo valor, diferente da freqncia nominal. Se nenhuma providncia adicional fosse tomada poderamos ter nveis de variao de freqncia inaceitveis. A restaurao da freqncia do sistema para seu valor nominal requer ento uma ao de controle suplementar. Este controle suplementar constitui a chamada Regulao Secundria que tem sua ao atravs do ajuste de um sinal de referncia no regulador de velocidade. A Error! Reference source not found. mostra o regulador de velocidade com o sinal de referncia.
f ref
f cag
1 R
1 1 s TG
Pmec
Figura VIII.9 - Regulador de velocidade com regulao secundria

VIII-7
Falta, portanto, determinar qual dever ser o sinal injetado para fazer com que a freqncia retorne ao seu valor inicial aps um impacto de carga. Vimos no item anterior que o tipo de controle que obriga o desvio original retornar a zero, o controle integral apresentado no regulador iscrono. Pode ser ento, utilizado um controlador do tipo PI (proporcional e integral) que faz com que o erro em regime seja nulo alm de acelerar o processo de correo do erro. A Error! Reference source not found. mostra uma possvel estrutura da regulao secundria. O sinal de entrada do regulador o erro de freqncia, e o sinal de sada o sinal de referncia para o regulador de velocidade.
f barra KI s f ref
KP
Figura VIII.10 - Sinal de referncia
f cag
Na Error! Reference source not found. mostrado o diagrama de blocos com regulao primria e secundria.
1 R
1 1 s TG
Pmec
KI s
f cag
KP
Figura VIII.11 - Regulao Primria e Secundria
VIII-8
O grfico f x P da Error! Reference source not found. nos mostra o caso de uma nica unidade geradora alimentando uma carga que est operando no ponto 1 no estado de equilbrio inicial. Aps uma variao de carga Pd a carga passar a Pd 1 e a unidade geradora fornecer PG1 Pd 1 , porm a uma freqncia mais baixa f1 . Estaremos portanto operando no ponto 2. O controle secundrio continuar a agir e somente cessar sua ao quando a freqncia voltar ao seu valor original. Devemos notar que a ao do controle secundrio no interfere na caracterstica de estatismo da mquina. Logo o novo ponto de operao aps a atuao do controle secundrio corresponder ao ponto 3.
Figura VIII.12 - Caracterstica f x P com regulao secundria
VIII-9
IX. ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAES

IX.1 Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas
No fim da dcada de 50 incio da dcada de 60 os novos geradores que estavam sendo instalados no sistema Norte-americano, eram equipados com reguladores de tenso de ao contnua. Esses reguladores de tenso tinham a caracterstica de serem mais rpidos que seus antepassados e de poderem amplificar sinais com ganhos mais elevados. medida que a percentagem desses novos reguladores instalados foi se tornando mais significativa, comeouse a observar que esses tinham um efeito detrimental estabilidade de regime permanente do sistema. Oscilaes de baixa freqncia, usualmente persistiam, por longos perodos. Este fato se tornou um motivo para que a comunidade dos engenheiros de sistemas de potncia, partisse em busca de uma soluo do problema. O Estabilizador de Sistema de Potncia (ESP), ou no ingls, Power System Stabilizer (PSS), foi o primeiro sistema de controle, que via sistema de excitao, resolveu o problema de amortecimento das oscilaes eletromecnicas. Aqui no Brasil o ESP tambm conhecido como Sinal Adicional Estabilizante (SAE) conforme mostrado na Fig.22. De l para c, outros equipamentos j foram ou so utilizados no problema do amortecimento das oscilaes eletromecnicas em sistemas de potncia. Compensadores Estticos de Rativo (CER), modulao de controle em sistemas CCAT e equipamentos FACTS so algumas das solues tambm utilizadas neste tipo de problema.
|Vt| Gerador
Vref +
e RAT
Ef d
SAE
Figura 34. Malha de Controle do Regulador de Tenso
IX.2 Modelo Dinmico do Sistema

O desempenho dinmico de um sistema de potncia pode ser descrito por um conjunto de n equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem e um conjunto auxiliar de m equaes algbricas, da forma i f i x1 , x2 ,, xn , r1 , r2 ,, rm , u1 , u2 ,, uk , t i 1, 2,, n x (VI.1) 0 g j x1 , x2 ,, xn , r1 , r2 ,, rm , u1 , u2 ,, uk , t j 1, 2,, m
b b
g g
onde n a ordem do sistema (nmero de equaes diferenciais), m o nmero de equaes algbricas e k o nmero de variveis de entrada (excitaes). Pode-se utilizar notao vetorial para compactar estas equaes, resultando em f x, r , u , t x (VI.2) 0 g x, r , u , t
R b S T b
g g
IX-1
onde x
LM x OP MM x PP MN x PQ
1 2 n
LM r OP MMr PP MNr PQ
1 2 m
LM f bgOP LM g bg OP LM u OP MMu PP f bg MM f bgPP gbg MM g bgPP MMN f bgPPQ MMN g bgPPQ MNu PQ
1 1 1 2 2 2 k n m
O vetor x chamado de vetor de estados e as variveis xi so chamadas variveis de estado. as variveis rj so variveis algbricas e o vetor u o vetor de variveis de entrada. O estado de um sistema representa o conjunto mnimo de informaes sobre o sistema, em um dado instante de tempo t0, necessrio para a determinao de seu comportamento sem a necessidade de nenhuma informao referente a instantes de tempo anteriores. Se a ordem do sistema n, qualquer conjunto de n variveis do sistema que seja linearmente independente pode ser utilizado. Estas variveis so chamadas, ento, de variveis de estado. Pode-se mostrar que as demais variveis do sistema podem ser escritas como funes das variveis de estado. As variveis de estado podem ser grandezas fsicas como velocidade, posio, tenso, corrente, etc., ou podem ser variveis matemticas abstratas associadas com as equaes diferenciais que descrevem o sistema. A escolha de um conjunto de variveis de estado no nica e, em geral, um destes conjuntos utilizado para a obteno do modelo (determinao das equaes diferenciais e algbricas que descrevem o sistema) e um segundo conjunto pode ser utilizado para sua soluo. Esta troca de variveis de estado corresponde, matematicamente, a uma mudana de sistemas de coordenadas.
IX.3 Ponto de Equilbrio

Os pontos de equilbrio so caracterizados por todas as derivadas das variveis de estado serem simultaneamente nulas, fazendo com que todas as variveis de estado sejam constantes (invariantes no tempo). Portanto, um ponto de equilbrio ou ponto singular deve satisfazer o seguinte conjunto de equaes: 0 f x 0 , r0 , u 0 (VI.3) 0 g x 0 , r0 , u 0 onde x0 e r0 so os vetores de variveis de estado e algbricas no ponto de equilbrio, respectivamente. Se o sistema for linear, s h um nico ponto de equilbrio. Sistemas no-lineares podem possuir diversos pontos de equilbrio. A estabilidade de um sistema linear independe da entrada aplicada, e os estados de um sistema linear estvel sempre retornaro para o ponto de equilbrio para qualquer condio inicial finita. J um sistema no-linear tem sua estabilidade influenciada pela amplitude e tipo de entrada aplicada, bem como pela condio inicial considerada. Para sistemas no-lineares, pode-se classificar a estabilidade em diversas categorias, dependendo das condies a serem analisadas. Estabilidade local Um sistema dito localmente estvel em torno de um ponto de equilbrio se, quando submetido a pequenas perturbaes, ele permanece em um regio (pequena) em torno do ponto de equilbrio.
R b S T b
g g
IX-2
Se o sistema retorna ao ponto de equilbrio, ele dito assintoticamente estvel. A estabilidade local (ou estabilidade a pequenas perturbaes) pode ser estudada atravs da linearizao das equaes em torno do ponto de equilbrio considerado. Estabilidade finita Se o estado do sistema permanece dentro de uma regio finita R, o sistema dito estvel em R. Se, alm disso, ele retorna ao ponto de equilbrio original, o sistema dito assintoticamente estvel em R. Estabilidade global O sistema globalmente estvel se sua regio de estabilidade R inclui todo o espao finito.
IX.4 Linearizao
Pode-se linearizar as equaes que descrevem um sistema em torno de um ponto de equilbrio (x0, r0, u0) utilizando-se a expanso em srie de Taylor. Desprezando-se os termos de ordem superior, a equao (II.1) pode ser escrita como f f f 0 f x 0 , r0 , u 0 x x x r u x x 0 ,r0 ,u 0 r x0 ,r0 ,u 0 u x 0 ,r0 ,u 0 (VI.4) g g g 0 g x 0 , r0 , u 0 x r u x x 0 ,r0 ,u 0 r x 0 ,r0 ,u 0 u x 0 ,r0 ,u 0
e, utilizando-se a equao (II.3), o modelo linearizado do sistema dado por f f f x x r u x x 0 ,r0 ,u 0 r x 0 ,r0 ,u 0 u x 0 ,r0 ,u 0
0 g x x x 0 ,r0 ,u 0 g r r x 0 ,r0 ,u 0 g u u x 0 ,r0 ,u 0
(VI.5)
Em geral, apenas determinadas variveis do sistema so de interesse. Estas variveis so chamadas variveis de sada e podem ser escritas a partir das variveis de estado como sendo (VI.6) y h x, r, u Esta equao tambm pode ser linearizada em torno do ponto de equilbrio do sistema, resultando em h h h (VI.7) y0 y h x0 , r0 , u0 x r u x x0 ,r0 ,u0 r x0 ,r0 ,u0 u x0 ,r0 ,u0 As equaes (II.4) e (II.20) podem ser reescritas na forma matricial como f f f x x x r u u g g g 0 r (VI.8) x r x , r ,u u x ,r ,u
L LM OP MM N Q M N Lh y M Nx
OP PP Q hO rP Q
x 0 ,r0 ,u 0
LM N LM N
OP Q xO rP Q
LM OP MM PP N Q LM h OP N uQ
u
x 0 ,r0 ,u 0
ou
IX-3
O L x O L J J O L xO LB O LM I 0OP LM x P M N0 0Q N r Q N 0 PQ MNJ J PQ MN r PQ MNB PQ L xO y C C M P D u N rQ

1 2 4 x 3 r x r a
u
(VI.9)
e este sistema de equaes pode ser representado de forma compacta como sendo a J xa B a u Tx (VI.10) y Ca x D a u Este sistema de equaes conhecido como sistema descritor e pode ser entendido como uma generalizao da equao de estados convencional. A matriz J chamada de matriz Jacobiano do sistema e, para o caso de sistemas eltricos de grande porte, extremamente esparsa. Esta caracterstica fundamental para a implementao eficiente dos mtodos computacionais de anlise deste problema. A obteno da equao de estados feita atravs da eliminao das variveis algbricas r na equao(VI.9). Pode-se escrever que 0 J 3 x J 4 r Br u r J 41 J 3 x Br u e, substitundo-se o valor de r, obtm-se J1 x J 2 J 41 J 3 x B r u x (VI.11) y Cx x C J 41 J 3 x B r u Da u ou, agrupando-se os termos, J1 J 2 J 41 J 3 x x J 2 J 41 B r u A x B u (VI.12) y C x Cr J 4 1J 3 x Cr J 4 1 B r Da u C x D u
b b
g g
c c
h c h c
IX.5 Equaes de Estado de um Sistema de Potncia

O exemplo do gerador conectado a um sistema de potncia de grande porte (barra infinita) atravs de linhas de transmisso radiais , provavelmente, o problema de estabilidade mais estudado da histria. Este o mais simples dos sistemas eltricos, permitindo o desenvolvimento analtico de sua soluo e proporcionando o entendimento dos aspectos fsicos envolvidos no fenmeno da estabilidade de sistemas de potncia. A Figura 35 apresenta o diagrama unifilar do sistema mquina x barra infinita. A tenso da barra infinita considerada constante durante o perodo transitrio do sistema e o gerador ser representado por modelos dinmicos de diversos nveis de sofisticao.
Vt Re Xe
VB 0o
Figura 35. Diagrama Unifilar do Sistema Mquina x Barra Infinita Desprezando-se os efeitos transitrios dos enrolamentos de estator, bem como da linha de transmisso, a soluo da rede eltrica pode ser obtida fasorialmente como Ir Re X e Vr Vb 1 (VI.13) Im Re Vm 0 Re2 X e2 X e
LM OP N Q
LM N
OP R LM OP LM OPU S Q TN Q N Q V W
IX-4
~ ~ onde I t I r jI m a corrente e Vt Vr jVm a tenso terminal do gerador. O modelo dinmico do gerador, em geral, est baseado na Transformada de Park e, portanto, utiliza variveis referidas para um novo conjunto de coordenadas dq. A relao que transforma variveis da referncia do sistema (rm) para a referncia da mquina (dq) dada por sin cos d r (VI.14) cos sin q m e a relao inversa pode ser escrita como sin cos d r (VI.15) cos sin q m Estas transformaes se aplicam para todas as grandezas fasoriais do sistema, como as tenses e as correntes.
LM N LM N
OP Q OP Q
LM N LM N
OP LM QN OP LM QN
OP Q OP Q
IX.6 Modelo Clssico de Gerador

O modelo clssico para o gerador caracteriza-se por desprezar a dinmica associada a todos os enrolamentos da mquina, mantendo-se apenas as equaes diferenciais associadas ao movimento do rotor. Neste caso, a mquina sncrona representada por uma tenso constante atrs da impedncia transitria de eixo d. As equaes diferenciais associadas a este modelo so: d 1 Tm Te KD dt 2 H (VI.16) d 0 1 dt e, portanto, a velocidade e a posio angular podem ser tomadas como variveis de estado para a representao deste sistema. A tenso interna da mquina pode ser obtida a partir das condies terminais, determinadas pelo fluxo de potncia do sistema, como sendo ~ ~ ~ ~ ~ (VI.17) E Vt Ra jX d I t Vb Ra Re j X d X e It E
b g
Para que a equao (II.20) seja colocada na forma de uma equao de estados, mostrada em (II.11), deve-se exprimir o torque eltrico Te em funo das demais variveis do problema e, em p.u., pode-se escrever que
Te
Pe
E 2 RT
E Vb RT cos E Vb X T sin 2 2 RT X T
(VI.18)
onde RT = Re + Ra e XT = Xe + Xd. O modelo do sistema mquina x barra infinita, com o gerador representado pelo modelo clssico, pode ser escrito como d 1 E 2 RT E Vb RT cos E Vb X T sin Tm KD 2 2 dt 2 H RT X T (VI.19) d 0 1 dt A determinao do ponto de equilbrio para este sistema de equaes feita a partir das condies terminais da mquina, obtidos do fluxo de potncia:
FG H
IJ K
b g
IX-5
1. Obter as componentes da tenso terminal Vr 2. Obter as componentes da corrente terminal I r
Vt cos e Vm PVr QVm
~ 3. Determinar a tenso interna E
Ra I r X d I m j Vm Ra I m X d I r E tan 1 m 4. Determinar o ngulo de carga Er A linearizao das equaes de estado em torno do ponto de operao resulta em d 1 E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0 Tm KD 2 2 dt 2H RT XT
r
bV
g b
Vt
Vt sin PVm QVr e Im 2 Vt
FG H
IJ K
(VI.20)
d dt ou, na forma matricial,
d dt
onde KS
E Vb RT sin
LM OP LM N Q MN
0 2 T
KD
2H
0
KS
2H 0
OP L O L 12 H O PQ MN PQ MMN 0 PPQ
Tm
(VI.21)
0 o coeficiente de torque sincronizante, conforme R definido na equao ( .1). A Figura 36 apresenta o diagrama de blocos correspondente equao de estados mostrada em (II.24). Tm + 1 0 2Hs s Te
E Vb X T cos 2 XT
+ +
KD KS
Figura 36. Diagrama de Blocos do Sistema Mquina x Barra Infinita Linearizado com Modelo Clssico de Gerador
IX-6
X.
AUTOEXCITAO
O fenmeno da auto-excitao uma outra forma de instabilidade que pode ocorrer em mquinas sncronas e mquinas de induo. A auto-excitao eltrica pode ocorrer quando o circuito, ao qual a mquina est ligada, contm elevadas capacitncias. Por exemplo, um gerador sncrono pode estar ligado a uma linha de transmisso aberta, ou um motor de induo pode ser deixado ligado aos terminais de um capacitor. A auto-excitao ocorre quando o gerador perde o controle da sua tenso terminal. Esta condio aparece em condies especiais em que a quantidade de potncia reativa fornecida pelo sistema maior do que a capacidade de absoro da mquina. Isso pode ocorrer, por exemplo, em sistemas de linhas longas aps uma rejeio de carga. Nesses casos, a atuao do regulador de tenso, em geral, no suficiente para evitar o problema. A auto-excitao pode causar diversos problemas graves como a perda de vida til de dieltricos e, at mesmo, a queima do gerador. Para fixar os conceitos bsicos do fenmeno da auto-excitao, analisaremos o caso simplificado de um gerador ligado uma capacitncia C, conforme mostra a Figura 48. Gerador Sncrono V I
C
Figura 48. Gerador sncrono ligado a uma capacitncia Desprezando os efeitos subtransitrios a mquina pode simplificadamente ser representada pelos circuitos equivalentes de eixos d e q, dados na Figura 49.
L id Lad
d
L i fd L fd
q
iq Laq rfd efd
i kq L kq rkq
eixo d
eixo q
Figura 49. Circuitos equivalentes de eixos d e q Visto que os fenmenos da auto-excitao so freqentemente associados a 1,0 e X L nem sempre pode ser condies de sobrefreqncia, a suposio de que feita. Conseqentemente, os enlaces de fluxos e as tenses sero mantidas independentes. Da Figura 48, tem-se:
X-1
V Xc
V 1/ j C
V
ento,
ed
jeq
I
onde
j (ed
jeq ) C
eq C
jed C
id
eq C e iq
ed C
As equaes de tenso e corrente do estator (desprezando os termos resistncia da armadura) no sistema de coordenadas dq0, so:
eq id ed iq ed C
d
d dt
e a
e ' q id L ' d
2 d
eq C
q 2
Ce'q id Ce'd iq
2
L'd C
e ' d iq L ' q
q
L'd C
onde
e' q
d
id L ' d L ' q iq
e' d
q
As equaes de tenso transitria de eixos d e q relacionadas com as grandezas do rotor so:
T ' do de' q E fd Lad i fd dt T ' qo de'd Laq ikq dt

onde
E fd T ' do T ' qo e fd r fd Lad L ffd r fd Laq rkq Lkq
Lad i fd
e' q
id ( Ld
L' d )
f ( e' q / )
X-2
onde f (e'q / ) o excesso de corrente de campo, devido saturao, a qual uma funo do nvel de fluxo e'q / , e L' d
Ll
L fd Lad L ffd
Aplicando-se a Transformada de Laplace, desprezando a saturao e aps muito algebrismo, as equaes acima se tornam: Para o eixo d
E 'q ( s)
E fd ( s ) T 'do
e'q (0) s
1 1 T 'do (1
2
Ld C 2 L' d C )
Para o eixo q
E 'd ( s) s
e'd (0) 2 1 Lq C T 'qo (1

2
L'q C )
onde e'q (0) e e'd (0) so as condies inicias das tenses transitrias de eixo q e d, respectivamente. Analisando as expresses anteriores, tem-se que os enlaces de fluxo no eixo-d (e'q ) , exibiro auto-excitao, isto , aumentaro com o tempo se:
1 T 'do (1
Ld C 2 L' d C )
Como Ld L'd , a maior capacitncia C, que o gerador sncrono pode alimentar sem que haja auto-excitao no eixo-d
C
2
1 ou Ld
Ld
1 C
ou seja, na ausncia de reguladores de tenso, se a reatncia capacitiva da carga for menor do que a reatncia sncrona de eixo-d, a mquina sofrer auto-excitao. Isso tender ocorrer medida que C for aumentando. Note que o valor da capacitncia para auto-excitao varia inversamente com o quadrado da freqncia. Isso no bom quando h sobrefreqncia no sistema, j que a autoexcitao se dar para valores menores de capacitncia. O contrrio ocorre quando h subfreqncia. O regulador de tenso afeta somente o fluxo no eixo-d, podendo assim influenciar o fenmeno de autoexcitao que ocorre segundo esse eixo. Porm, ele no impede que o fenmeno ocorra no eixo-q.
X-3
Os enlaces de fluxo no eixo-q (e'd ) , exibiro auto-excitao, isto , aumentaro com o tempo se:
1 T 'qo (1
Lq C
2
L' q C )
Como Lq L'q , a maior capacitncia C, que o gerador sncrono pode alimentar sem que haja auto-excitao no eixo-q
C
2
1 ou Lq
Lq
1 C
ou seja, quando a reatncia capacitiva da carga for menor do que a reatncia sncrona de eixo-q. O fenmeno da auto-excitao envolve aumentos exponenciais de fluxos e tenses em funo do tempo. O problema envolve no linearidades devido saturao, exigindo assim o uso da simulao completa no tempo.
X-4
XI. RESSONNCIA SUBSNCRONA

O fenmeno da ressonncia subsncrona foi observado pela primeira vez em dezembro de 1970, resultando no rompimento do eixo de um turbogerador da usina de Mohave, pertencente a Southern Califrnia Edson Company, localizada ao sul da Califrnia, EUA. No entanto, a origem do problema s foi reconhecida como ressonncia subsncrona aps a ocorrncia do segundo evento na mesma usina, em setembro de 1971 (BALLANCE, 1973). Desde ento, a indstria de energia eltrica tem se mostrado preocupada no detalhamento do comportamento dos sistemas mecnicos dos turbo-geradores e sua interao com o sistema eltrico, em virtude do aumento considervel no uso de compensao srie nos sistemas de transmisso. Os itens a seguir ilustram o problema da ressonncia subsncrona a partir de modelos bastante simplificados, mas que traduzem a idia bsica por trs dos fenmenos que governam o comportamento de sistemas termeltricos srie-compensados.
XI.1 Influncia de Capacitores Srie em Sistemas de Potncia

Considere um simples sistema radial, constitudo por uma unidade geradora conectada a uma barra infinita, atravs de uma linha de transmisso srie-compensada, cujo diagrama unifilar apresentado na Figura XI.1:
Figura XI.1 Sistema radial com compensao srie
Este sistema de transmisso consiste em um circuito LC srie, que possui apenas uma freqncia natural de oscilao, dada por:
1 LC
n B
XC XL
(XI.1)
onde: -
a freqncia natural, em rad/s; a freqncia sncrona do sistema, em rad/s;
- L e C representam a indutncia e capacitncia equivalente, em Henry e Farad, respectivamente; - XL e XC correspondem s reatncias indutiva e capacitiva freqncia sncrona, em ohms. Com base na equao (XI.1), verifica-se que, para este sistema radial, a freqncia natural n ser sempre inferior a freqncia sncrona B . Na realidade, a equao (XI.1) deveria
XI-5
considerar a reatncia equivalente do gerador no clculo de desprezada.
, mas por simplicidade ela ser
Em geral, os sistemas de potncia so mais complexos, apresentando muitas freqncias naturais de oscilao. Cada uma destas freqncias pode ser determinada a partir dos parmetros dos componentes da rede. Elementos em derivao, em geral, introduzem freqncias elevadas, no compatveis com as faixas de freqncias naturais dos sistemas mecnicos acoplados aos geradores e, em geral, podem ser desprezados (KUNDUR, 1994). XI.1.1. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Geradores Sncronos No item anterior foi visto que os sistemas de transmisso srie-compensados introduzem freqncias naturais de oscilao na faixa subsncrona. Estas oscilaes so refletidas na mquina sncrona, induzindo torques caractersticos no rotor. Estes torques induzidos podem interagir de forma adversa com os sistemas eltricos e mecnicos associados ao conjunto turbina-gerador, tornando o sistema auto-excitado. Para compreender a origem destas interaes, considere o sistema eletromecnico apresentado na Figura XI.2 (TOMIM, 2004). Este sistema uma representao bastante simplificada do rotor de um gerador sncrono e constitudo de uma bobina com N espiras, percorrida por uma corrente if0 e sob a ao de um campo magntico girante Bs velocidade sncrona s , idntica rotao da bobina. A bobina tambm est sujeita a um outro campo magntico girante Bn , com velocidade n , diferente da sncrona.
Figura XI.2 Sistema eletromecnico simplificado para ilustrao do efeito das freqncias subsncronas nos geradores sncronos [Tomim 2004]
O vetor M s indicado na figura representa o momento de dipolo magntico da bobina. O mdulo deste vetor dado pelo produto da corrente total percorrida pela bobina pela rea do circuito fechado formado pela bobina, ou seja N A i f 0 . O vetor M s normal ao plano da bobina, e sua orientao dada pela regra da mo-direita.
XI-6
Os ngulos A , s e n referem-se aos vetores M s , Bs e Bn , respectivamente, e so medidos em relao a uma referncia fixa. Estes ngulos so dados em funo de s , n e de seus valores iniciais, de acordo com as expresses a seguir:
A s
A0
[rad] [rad]
(XI.2)
t
t
s0
n0
[rad]
A interao da corrente if0 e o campo magntico Bs d origem a um conjugado eletromagntico Cs , que dado pelo produto vetorial entre M s e Bs .
Cs M s Bs
[N.m]
(XI.3)
Para facilitar a notao, pode-se escrever:

Ms NAi f 0 m
[A.m2] [Wb/m2]
(XI.4) (XI.5)
Bs
Bs s
onde m e s so vetores unitrios que determinam a direo e sentido de M s e Bs , respectivamente. Levando em considerao que a rotao da bobina e do campo girante Bs so iguais velocidade sncrona e que o ngulo entre m e s dado pela diferena entre se Cs dado a seguir:
Cs NABs i f 0 sen(
s0 A0
, obtm-
)z
[N.m]
(XI.6)
onde z um vetor unitrio que determina a direo e sentido do vetor resultante do produto vetorial. Pela equao (XI.6) verifica-se que se o eixo magntico da bobina estiver atrasado em relao ao campo, o conjugado ser positivo, ajudando o movimento da bobina. Esta condio determina a operao da bobina como um motor sncrono. Por outro lado, se o eixo magntico da bobina estiver adiantado em relao ao campo, o conjugado negativo, se opondo ao movimento da bobina. Esta condio caracteriza a operao da bobina como gerador sncrono. A relao de torque apresentada na equao (XI.6) exprime o funcionamento bsico das mquinas sncronas.
XI-7
Analisemos agora o efeito das correntes subsncronas presentes nos enrolamentos do estator nos torques induzidos no rotor da mquina sncrona. Estas correntes subsncronas do origem a campos girantes na armadura da mquina, com freqncia angular n . Uma vez que as velocidades da bobina e do campo magntico girante no so mais iguais, sero induzidas tenses e correntes na bobina. Pela Lei de Induo de Faraday, pode-se determinar a tenso induzida na bobina pela ao de e Bt referem-se ao fluxo total enlaado e ao campo Bn . As grandezas denotadas por magntico total aplicado bobina, respectivamente, e esto relacionadas pela equao a seguir:
d dt
[V]
(XI.7)
NABt m [Wb]
Tendo em vista que:
Bn Bn n
(XI.8)
[Wb/m2]
(XI.9) (XI.10)
Bt
Bs
Bn
[Wb/m2]
Pode-se determinar uma expresso analtica para o fluxo total enlaado tempo:
em funo do
(t )
NA Bs cos(
s0
A0
) Bn cos(s st
A0
n0
[Wb]
(XI.11)
Nesta equao, o termo s definido como o escorregamento entre o campo magntico girante Bn e o eixo magntico da bobina M s . Ou seja, s dado pela velocidade relativa entre n e s , normalizada em relao a s:
s
s s n
(XI.12)
Substituindo esta expresso para na equao (XI.7), determina-se a tenso induzida na bobina pela ao do campo magntico total.
(t ) s s NABn sen(s st
A0
n0
) sEsen(s st
A0
n0
[V]
(XI.13)
Como a bobina forma um circuito fechado com parmetros de indutncia L e resistncia R prprios, a tenso induzida na bobina d origem a uma corrente i, que circula na bobina. A expresso analtica para a corrente induzida pode ser ento calculada, resultando em:
i(t )
Isen(s st
) [A]
(XI.14)
XI-8
onde: I
R s
E
2 2 XL
[A]
A0
n0
tan
sX L R
[rad]
e:
XL
A corrente total na bobina ser dada pela soma entre if0 e i(t). Desta forma, o momento de dipolo magntico total resultante ser dado pelas contribuies de if0 e de i(t), dadas respectivamente por M s e M i . Assim sendo:
Mt Ms Mi NA i f 0 Isen s s t m [A.m2]
(XI.15)
Conseqentemente, o torque eletromagntico exercido sobre a bobina pode ser calculado a partir da equao a seguir:
Ct M t Bt
[N.m]
(XI.16)
Desenvolvendo analiticamente esta expresso e efetuando simplificaes trigonomtricas, verifica-se que o conjugado eletromagntico desenvolvido composto por trs parcelas distintas: uma constante, uma com a freqncia relativa entre Bn e M s , e outra com freqncia dada pelo dobro desta ltima.
Ct C0 C ( s s t ) C (2s st ) z
[N.m]
(XI.17)
As expresses para as parcelas individuais de torque na equao (XI.17) so dadas por:
C0
Cs
NAIBn cos( 2
n0
A0
[N.m]
(XI.18)
C(s st )
C (2s st )
onde:
2 NA k12 k2 cos(s st
[N.m]
(XI.19)
NAIBn cos(2s st 2
n0
A0
) [N.m]
(XI.20)
k1 k2
IBs sen( IBs sen(
s0
A0
) cos )sen
i f 0 Bn cos( i f 0 Bn sen(
A0
n0
(XI.21) (XI.22)
s0
A0
A0
n0
XI-9
tan
k1 k2
(XI.23)
A componente contnua pode ser ainda desmembrada em outras duas parcelas. A primeira corresponde ao torque referente operao sncrona da bobina, dado por Cs. A segunda componente de torque surge devido presena das correntes subsncronas na armadura, devido interao do campo girante Bn e o momento de dipolo da bobina. Efetuando algumas simplificaes analticas, a expresso para a parcela de torque contnua pode ser expressa da seguinte forma:
C0
Cs 2s
AERBn R s
2 2 XL
Cs C (s)
(XI.24)
A Figura XI.3 apresenta o comportamento de C(s) em funo da freqncia n. Estando a mquina operando como gerador sncrono, Cs negativo. Neste caso, se s negativo (n> s), o torque C(s) se ope a Cs, ou seja, tende a diminuir o torque eletromagntico total exercido sobre a bobina. Por outro lado, se s positivo (n< s), C(s) atua a favor de Cs e o torque total acrescido.
Figura XI.3 Caracterstica de C(s) em funo da freqncia n
A componente C(s st ) advm das interaes entre Bn e M s , e Bs e M i , uma vez que ambos os pares apresentam escorregamento s entre si. Esta componente desempenha um papel fundamental na anlise da ressonncia subsncrona, como ser mostrado mais adiante. Por ltimo, a interao entre Bn e M i produz a componente C(2s st ) . Estas duas ltimas componentes no geram trabalho, como C0, mas provocam oscilaes na bobina. Durante as anlises do torque eletromagntico desenvolvido sobre a bobina da Figura XI.2 realizadas neste item, considerou-se que a freqncia angular da bobina foi mantida constante.
XI-10
Ou seja, adotou-se uma bobina de inrcia infinita. No entanto, se a inrcia da bobina for finita, a freqncia angular da bobina passa a variar frente a perturbaes no torque eletromagntico. Este comportamento ser analisado em maiores detalhes na prxima seo. XI.1.2. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Sistemas Mecnicos do Eixo Turbina-Gerador No item anterior, vimos que a presena de correntes subsncronas na armadura das mquinas sncronas produzem torques nas freqncias e 2 ( s s n n ) no rotor da mquina. Suponha, agora, que a bobina da Figura XI.2 esteja conectada a um sistema massa-mola como o ilustrado na Figura XI.4 (TOMIM, 2004).
Figura XI.4 Bobina acoplada a um sistema mecnico do tipo massa-mola
Este sistema composto por duas massas com momentos de inrcia J1 e J2, conectadas entre si atravs de um eixo com constante elstica k12. O amortecimento do sistema foi desprezado por simplicidade. As equaes dinmicas para este sistema so dadas pela Lei de Newton, como mostrado a seguir:
J1 d2 1 dt 2 d2 2 dt 2 T1 k12 ( )
[N.m]
(XI.25)
J2
T2 k12 (
[N.m]
(XI.26)
Se definirmos equao, dada por:

d2 dt 2 d2 2 dt 2 d2 1 dt 2
, as equaes (XI.25) e (XI.26) podem ser agrupadas em uma nica
(XI.27)
d2 dt 2
k12 J1
k12 J2
T2 J2
T1 J1
(XI.28)
A resposta natural deste sistema obtida anulando-se as excitaes, ou seja, fazendo os torques aplicados s massas, T1 e T2, iguais a zero. Nestas condies, a equao diferencial do sistema pode ento ser escrita como:
XI-11
d2 dt 2
onde:
k12 J eq
1 J eq
0
1 J1 1 J2
(XI.29)
A freqncia natural de oscilao deste sistema pode ser obtida comparando-se a equao (XI.29) com a equao diferencial ordinria de segunda ordem padro, mostrada em (XI.30). Nesta equao, M e representam a freqncia natural de oscilao e a constante de amortecimento do sistema, respectivamente.
d2y dt 2 2 dy dt
2 M
(XI.30)
Portanto, a freqncia natural do sistema mecnico da Figura XI.4 dada por:
k12 J eq
[rad/s]
(XI.31)
Como este sistema constitudo por duas massas acopladas, apenas uma freqncia natural de oscilao verificada. No caso geral, o sistema mecnico composto por n massas acopladas, e n-1 freqncias naturais so originadas. Se considerarmos agora que a bobina da Figura XI.4 esteja sujeita ao dos campos magnticos girantes Bs e Bn , como ilustrado na Figura XI.2, o torque total aplicado massa J2 por meio da bobina ser dado pela expresso (XI.17). Segundo a teoria de sistemas dinmicos, se uma das freqncias ou 2 ( s s n n ) , que compem o torque eletromagntico aplicado bobina, coincidir ou for prxima da freqncia natural M do sistema mecnico, o sistema pode se tornar instvel. XI.1.3. Anlise Global Os itens anteriores apresentaram as bases tericas necessrias para a compreenso dos fenmenos que regem as interaes envolvendo os sistemas eltricos e mecnicos das mquinas sncronas. A presena da freqncia natural n na armadura do gerador sncrono pode ser fruto da interao entre as linhas de transmisso e suas compensaes srie ou com qualquer outro elemento que influencie o comportamento dinmico da rede eltrica, como os sistemas de controle e dispositivos FACTS (PADIYAR, 1999). A faixa de freqncias subsncronas a que atrai maior ateno por parte da indstria de energia eltrica, uma vez que as freqncias naturais de oscilao dos sistemas mecnicos dos eixos turbina-gerador geralmente se situam nesta faixa. As grandezas relacionadas ao estator da mquina sncrona so refletidas para o rotor da mquina atravs de um processo matemtico denominado Transformao de Park (PARK, 1929). Por esta transformao, as componentes de freqncia fundamental (60 Hz) das
XI-12
correntes nos enrolamentos da armadura so vistas pelo rotor como valores constantes em regime permanente. No entanto, correntes subsncronas na freqncia n so refletidas para o rotor nas freqncias e s s n n . Estas freqncias so denominadas comumente na literatura como freqncia subsncrona e supersncrona, respectivamente. No caso das freqncias 2 s e 2 s n n , que so o dobro das freqncias tratadas no pargrafo anterior, apenas a primeira tem capacidade de excitar o conjunto mecnico do eixo turbina-gerador. No entanto, geralmente a magnitude destas componentes reduzida.
XI.2 Mecanismos da Ressonncia Subsncrona

Nos itens anteriores foi mostrado, de uma forma elementar, como as freqncias naturais da rede eltrica podem ser refletidas nos sistemas mecnicos do eixo turbina-gerador (e viceversa), e desta forma interagir de maneira adversa com os modos torsionais dos geradores sncronos. Neste contexto, a ressonncia subsncrona pode ser originada atravs de dois mecanismos distintos, embora mtuos: efeito de gerador de induo e interao torsional. Um terceiro tipo de interao mencionado na literatura e recebe o nome de amplificao de torque. Em todos os casos a ressonncia subsncrona fruto da interao dos sistemas mecnicos dos geradores sncronos com os torques produzidos por correntes subsncronas presentes na armadura do gerador (IEEE, 1985b). Nos itens a seguir, cada mecanismo fundamental descrito em detalhes separadamente. XI.2.1. Efeito de Gerador de Induo O efeito gerador de induo um fenmeno estritamente de origem eltrica e causado pela auto-excitao do sistema eltrico associado ao gerador. Uma vez que os circuitos do rotor giram mais rpido que o campo magntico girante produzido pelas correntes subsncronas na armadura, a resistncia do rotor vista pela armadura para estas correntes negativa. Esta caracterstica semelhante operao de uma mquina de induo. A Figura XI.5 representa um circuito equivalente simplificado de uma mquina sncrona na presena de freqncias subsncronas, onde o s o escorregamento entre as velocidades sncrona e subsncrona.
Figura XI.5 Circuito equivalente da mquina sncrona para freqncias subsncronas
Se desconsiderarmos o efeito da salincia, o comportamento da mquina sncrona seria idntico ao de um gerador de induo, frente a freqncias subsncronas. Desta forma, na presena de freqncias subsncronas, o escorregamento torna-se negativo e, conseqentemente, tambm a resistncia do rotor. Para valores elevados de compensao srie, esta resistncia aparente negativa pode superar a resistncia da rede, resultando
XI-13
efetivamente em um circuito RLC com resistncia negativa. Sob esta condio, o sistema eltrico torna-se auto-excitado, provocando oscilaes de tenso e corrente de amplitudes crescentes no tempo. Como visto, o conjugado C(s) denota o comportamento de gerador de induo quando a mquina sncrona opera na presena de freqncias subsncronas. Esta caracterstica pode ser traduzida como uma resistncia negativa para o sistema, reforando assim a idia apresentada no pargrafo anterior. Esta forma de auto-excitao um fenmeno puramente eltrico e no depende das caractersticas do eixo turbina-gerador (KUNDUR, 1994). XI.2.2. Interao Torsional Ao contrrio do efeito de gerador de induo, a interao torsional envolve tanto o sistema eltrico quanto o sistema mecnico associado ao eixo turbina-gerador. Vimos que o sistema mecnico do eixo turbina-gerador apresenta diversas freqncias naturais de oscilao, em geral situadas na faixa subsncrona. Estas oscilaes so responsveis pela modulao da tenso na armadura da mquina, fazendo com que sejam refletidas na rede eltrica. Caso uma destas freqncias seja prxima a alguma das freqncias naturais da rede, as correntes percorridas na armadura da mquina induzem torques eletromagnticos que reforam as oscilaes primeiras do rotor. Quando estes torques superam os torques de amortecimento inerentes ao sistema mecnico, o sistema torna-se auto-excitado (IEEE, 1980). Em geral, fenmenos desta natureza tm conseqncias catastrficas para o eixo do turbogerador. Mesmo que o sistema no seja instvel, pequenas perturbaes podem resultar em esforos torsionais de grande magnitude, causando perda vida til do eixo por fadiga cclica. XI.2.3. Amplificao de Torque Perturbaes no sistema impem torques transitrios aos rotores dos geradores sncronos. Em um sistema de transmisso sem capacitores srie, estes transitrios sempre decaem com uma constante de tempo dada pela razo da indutncia pela resistncia do sistema. Em redes eltricas contendo capacitores srie, as correntes originadas por estes distrbios so oscilatrias podendo conter componentes em diversas freqncias subsncronas. Se o complemento de uma destas freqncias ( n s ) for prximo de alguma das freqncias naturais do eixo turbina-gerador, torques muito elevados podem ser originados, amplificando o efeito dos torques originais. Os torques transitrios resultantes provocam esforos torsionais nos eixos dos turbo-geradores, podendo contribuir para a perda de vida til por fadiga mecnica, principalmente quando capacitores srie esto presentes. Este tipo de fenmeno resultado de grandes perturbaes no sistema, tais como o chaveamento de linhas de transmisso e capacitores, curtos-circuitos, etc., e, portanto, no pode ser avaliado a partir de modelos lineares. Nestes casos, simulaes no domnio do tempo utilizando programas do tipo EMTP (Electromagnetic Transients Program) so mais apropriadas.
XI-14
XII. REFERNCIAS
[1] Edward W. Kimbark Power System Stability: Synchronous Machines, Dover Publications Inc., New York, USA, 1968, republication of the book by John Wiley & Sons, Inc., New York, USA, 1956. Paul C. Krause Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill International Editions, Singapore, 1987. Murray R. Spiegel Manual de Frmulas e Tabelas Matemticas, Coleo Schaum, McGraw-Hill do Brasil Ltda., So Paulo, SP, 1973 Prabha Kundur Power System Stability and Control, EPRI Power System Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994. P. M. Anderson, B. L. Agrawal, J. E. Van Ness Subsynchronous Resonance in Power Systems, IEEE Press, New York, USA, 1990. Gilbert Strang Introduction to Applied Mathematics, Wellesley-Cambridge Press, Massachusetts, USA, 1986. W. H. Press, B. P. Flannery, S. A. Teukolsky & W. T. Vetterling Numerical Recipes The Art of Scientific Computing, Cambridge University Press, Cambridge, UK, 1986. J. Arrillaga, C. P. Arnold & B. J. Harker Computer Modelling of Electrical Power Systems, John Wiley & Sons, Chichester, UK, 1983. Katsuhiko Ogata Engenharia de Controle Moderno, 2a edio, Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, RJ, 1993.
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[10] Pierre R. Blanger Control Engineering: a Modern Approach, Saunders College Publishing, Harcourt Brace and Co., Fort Worth, USA, 1995. [11] J. H. Wilkinson The Algebraic Eigenvalue Problem, Oxford Science Publications, Clarendon Press, Oxford, UK, 1965. [12] IEEE Committee Report Excitation System Models for Power System Stability Studies, IEEE Trans. on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-100, pp. 494-509, February, 1981. [13] IEEE Standard, IEEE Standard Definitions for Excitation Systems for Synchronous Machines, IEEE Std. 421.1-2007. [14] IEEE Standard, IEEE Guide for Identification, Testing, and Evaluation of the Dynamic Performance of Excitation Control Systems, IEEE Std. 421.2-1990. [15] IEEE Standard, IEEE Standard for High-Potential Test Requirements for Excitation Systems for Synchronous Machines, IEEE Std. 421.3-1997. [16] IEEE Standard, IEEE Guide for the Preparation of Excitation System Specifications, IEEE Std. 421.4-2004. [17] IEEE Standard, IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power System Stability Studies, IEEE Std. 421.5-2005.
XII-1
[18] F. P. De Mello Dinmica das Mquinas Eltricas II, Edies UFSM, Santa Maria, RS, 1983. [19] A. L. Farias & R. Jovita, Limitaes Operativas Causadas por Auto-Excitao em Mquinas Sncronas, Anais do XVI SNPTEE, Campinas, SP, 2002. [20] X. Vieira Filho, Operao de Sistemas de Potncia com Controle Automtico de Gerao, Editora Campus, 1984. [21] Manual do Programa ANATEM (Anlise de Transitrios Eletromecnicos) do CEPEL. [22] J. P. Paul, J. Y. Lost & J. M. Tesseron Survey of the Secondary Voltage Control in France: Present Realization and Investigations, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 2, No. 2, pp. 505-511, May 1987. [23] S. Corsi, P. Marannino, N. Losignore, G. Moreschini & G. Piccini Coordination between the Reactive Power Scheduling Function and the Hierarchical Voltage Control of the EHV ENEL System, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 10, No. 2, pp. 686-694, May 1995. [24] J. Machowski, J. W. Bialek & J. R. Bumby Power System Dynamics and Stability, John Wiley & Sons, 1997. [25] W. D. Stevenson Jr. Elementos de Anlise de Sistemas de Potncia, McGraw-Hill, 2. Edio em Portugus. [26] R. Mohan Mathur & R. K. Varma Thyristor-Based FACTS Controllers for Electrical Transmission Systems, IEEE Press Series on Power Engineering, WileyInterscience, 2002. [27] Carson W. Taylor Power System Stability and Control, EPRI Power System Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994. [28] J. W. Balance & S. Goldberg, Subsynchronous Resonance in Series Compensated Transmission Lines, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS92, pp. 1649-1658, Sep/Oct 1973. [29] IEEE Subsynchronous Resonance Working Group, Proposed Terms and Definitions for Subsynchronous Oscillations, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-99, No.2, pp. 506-511, Mar/Apr 1980. [30] IEEE Subsynchronous Resonance Working Group, Terms, Definitions and Symbols for Subsynchronous Oscillations, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-104, No.6, pp. 1326-1334, June 1985. [31] K. R. Padiyar, Analysis of Subsynchronous Resonance in Power Systems, Norwell, Kluwer Academic Publishers, 1999. [32] R. H. Park, Two Reaction Theory of Synchronous Machines Part 1, AIEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 48, pp. 716-730, 1929. [33] R. H. Park, Two Reaction Theory of Synchronous Machines Part 2, AIEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 52, pp. 352-355, 1933. [34] M. A. Tomim, Anlise de Estabilidade em Regime Permanente de Sistemas Eltricos Susceptveis a Ressonncia Subsncrona, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Itajub, 2004.
XII-2
[35] F. C. Jusan, Anlise Linear de Oscilaes Subsncronas em Sistemas Eltricos de Potncia, Dissertao de Mestrado, COPPE/UFRJ, 2007.
XII-3
XIII. APNDICE
XIII.1 SISTEMAS DINMICOS
A Figura 37 representa um sistema mecnico a ser modelado, composto de uma massa que est ligada a um referencial fixo atravs de uma mola e de um amortecedor.
K f M
B x(t)
Figura 37. Sistema Massa-Mola De acordo com a segunda lei de Newton, as seguintes relaes so vlidas: d 2x dx B K 1 M 2 f t Kx B x x x f t (VII.1) dt dt M M M A inrcia do sistema mecnico, associada massa no caso de movimento de translao, faz com que a posio do objeto no possa variar instantaneamente. Para expressar matematicamente esta caracterstica, torna-se necessrio o uso de equaes diferenciais e, portanto, a posio do corpo passa a ser uma funo do tempo que atende equao (VII.1). A Figura 38 representa um circuito RLC srie, em que a tenso no capacitor a varivel de interesse.
bg
bg
Figura 38. Circuito RLC Srie Para este circuito pode-se escrever que di L Ri y u dt dy i C dt
R | S | T
LC
d2 y dt 2
RC
dy dt
(VII.2)
resultando em uma equao diferencial com a mesma forma geral da equao (VII.1). No caso do circuito eltrico, a corrente sobre o indutor no pode variar instantaneamente, assim como a tenso sobre o capacitor. So estas caractersticas que fazem com que o modelo matemtico do sistema seja uma equao diferencial. A Figura 39 apresenta dois grficos de solues tpicas das equaes (VII.1) ou (VII.2), dependendo do valor dos parmetros M, B e K ou L, R e C, respectivamente.
XIII-1
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.005 0.01 0.015 tempo (s) 0.02 0.025 0.03
resposta ao degrau
Figura 39. Resposta ao Degrau do Sistema de 2a Ordem A Figura 3.a mostra diversos fenmenos dinmicos que aparecem em sistemas de potncia e suas respectivas constantes de tempo.
Descargas Atmosfricas Chaveamentos Ress. Subsncrona Est. Trans./Dinmica Din. Longo Prazo CAG Demanda
10e-7
10e-6 10e-5 10e-4 10e-3 10e-2
0.1
1.0
10
100
10e3
10e-4 10e-5 (segundos)
1 grau (60Hz)
1 ciclo
1 minuto
Figura 3.a. Fenmenos Dinmicos em Sistemas de Potncia
XIII-2

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COPPE

PROGRAMA DE ENGENHARIA ELTRICA

COE754 DINMICA E CONTROLE DE SISTEMAS DE POTNCIA

Glauco Nery Taranto

Rio de Janeiro, RJ 2010

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

ESTABILIDADE TRANSITRIA ............................................................................. III-1

MODELOS DE MQUINAS .....................................................................................IV-1

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

VISO GERAL DE SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA

I.1 Um pouco de Histria1

A Seo Um pouco de Histria foi tirada do livro de William Stevenson.

I.2 A Estrutura de um Sistema Eltrico de Potncia

I.3 Controle de SEP

Figura 2. Subsistemas de um SEP e controles associados. [P. Kundur]

INTRODUO ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE POTNCIA

II.1. Conceitos Bsicos e Definies

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

Figura 3. Resposta Dinmica aps Pequenas Perturbaes

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

II.2. Classificao da Estabilidade de Sistemas de Potncia

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

ESTABILIDADE DE SISTEM AS DE POTNCIA

Capacidade de perm anecer em equilbrio operativo Equilbrio entre foras em opos io

Capacidade de m anter sincronism o Equilbrio de torques nas m quinas sncronas

ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAES

Grandes perturbaes Mtodos Lineares Prim eiro swing Estudos at 10 s

Grandes perturbaes Eventos chaveados

Relaes PxV e QxV em regim e perm anente Margem de estabilidade

Dinm ica de OLTC e cargas Coordenao de proteo e controles

Reserva de reativo Ponto de Colapso Mtodos Lineares

Torque de sincronism o ins uficiente

Torque de am ortecim ento insuficiente Ao de controle desestabilizante

Figura 4. Classificao de Estabilidade em Sistemas de Potncia

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

III. ESTABILIDADE TRANSITRIA

III.1 Uma Viso Elementar da Estabilidade Transitria

Pe com ambas LT's em servio

2 Pm a b Pe com LT #2 fora de servio

III.2 Resposta a um Degrau de Potncia Mecnica

rea A1 c Pm1 Pm0 a b

Figura 8. Resposta ao Degrau de Potncia Mecnica

III.3 Critrio das reas Iguais

A energia perdida durante a desacelerao quando

III.4 Resposta a um curto-circuito

(a). Diagrama Unifilar

Pe com LT #2 fora de servio

Pe com ambas LT's em servio

(a). Sistema Estvel

Pe com LT #2 fora de servio

Pe com ambas LT's em servio d

III.5 Fatores que influenciam a estabilidade transitria

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

IV. MODELOS DE MQUINAS

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

IV.2 Converso Eletromecnica de Energia

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

ou, na forma diferencial,

IV.3 Enrolamento da Mquina CA e Fora Magnetomotriz

COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia

eixo m agntico do cam po eixo m agntico da fase B

a'4 c1 c2 c3 c4 b'1 b'2 b'3 b'4

b1 eixo m agntico da fase A c'4 c'3 c'2