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Excelncia no ensino prossional
Administrador da maior rede estadual de educao profssional do pas, o
Centro Paula Souza tem papel de destaque entre as estratgias do Governo
de So Paulo para promover o desenvolvimento econmico e a incluso
social no Estado, na medida em que capta as demandas das diferentes
regies paulistas. Suas Escolas Tcnicas (Etecs) e Faculdades de Tecnolo-
gia (Fatecs) formam profssionais capacitados para atuar na gesto ou na
linha de frente de operaes nos diversos segmentos da economia.
Um indicador dessa competncia o ndice de insero dos profssionais
no mercado de trabalho. Oito entre dez alunos formados pelas Etecs e
Fatecs esto empregados um ano aps conclurem o curso. Alm da ex-
celncia, a instituio mantm o compromisso permanente de democra-
tizar a educao gratuita e de qualidade. O Sistema de Pontuao Acres-
cida benefcia candidatos afrodescendentes e oriundos da Rede Pblica.
Mais de 70% dos aprovados nos processos seletivos das Etecs e Fatecs
vm do ensino pblico.
O Centro Paula Souza atua tambm na qualifcao e requalifcao de
trabalhadores, por meio do Programa de Formao Inicial e Educao
Continuada. E ainda oferece o Programa de Mestrado em Tecnologia, re-
comendado pela Capes e reconhecido pelo MEC, que tem como rea de
concentrao a inovao tecnolgica e o desenvolvimento sustentvel.
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Automao
Mecnica
Volume 4
Mecnica
Automao
Maria Leonor Reis Vianna
(autora)
Edvaldo Angelo
Gabriel Angelo
(coautores)
2011
GOVERNADOR
Geraldo Alckmin
VICE-GOVERNADOR
Guilherme Aff Domingos
SECRETRIO DE DESENVOLVIMENTO
ECONMICO, CINCIA E TECNOLOGIA
Paulo Alexandre Barbosa
Presidente do Conselho Deliberativo
Yolanda Silvestre
Diretora Superintendente
Laura Lagan
Vice-Diretor Superintendente
Csar Silva
Chefe de Gabinete da Superintendncia
Elenice Belmonte R. de Castro
Coordenadora da Ps-Graduao,
Extenso e Pesquisa
Helena Gemignani Peterossi
Coordenador do Ensino Superior
de Graduao
Angelo Luiz Cortelazzo
Coordenador de Ensino Mdio e Tcnico
Almrio Melquades de Arajo
Coordenadora de Formao Inicial e
Educao Continuada
Clara Maria de Souza Magalhes
Coordenador de Desenvolvimento
e Planejamento
Joo Carlos Paschoal Freitas
Coordenador de Infraestrutura
Rubens Goldman
Coordenador de Gesto Administrativa
e Financeira
Armando Natal Maurcio
Coordenador de Recursos Humanos
Elio Loureno Bolzani
Assessora de Comunicao
Gleise Santa Clara
Procurador Jurdico Chefe
Benedito Librio Bergamo
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)
(Bibliotecria Silvia Marques CRB 8/7377)
S586
Vianna, Maria Leonor Reis
Mecnica: automao / Maria Leonor Reis Vianna (autora); Edvaldo
Angelo, Gabriel Angelo (coautores); Evaldo Silva, Mauro Gomes da
Silva (revisores); Meire Satiko Fukusawa Yokota (coordenadora). -- So
Paulo: Fundao Padre Anchieta, 2011 (Coleo Tcnica Interativa.
Srie Mecnica, v. 4)
Manual tcnico Centro Paula Souza
ISBN 978-85-8028-042-5
1. Mecnica 2. Automao I. Angelo, Edvaldo II. Angelo, Gabriel
III. Silva, Evaldo IV. Silva, Mauro Gomes da V. Yokota, Meire Satiko
Fukusawa VI. Ttulo
CDD 607
DIRETORIA DE PROJETOS EDUCACIONAIS
Direo: Fernando Jos de Almeida
Gerncia: Monica Gardelli Franco, Jlio Moreno
Coordenao Tcnica: Maria Luiza Guedes
Equipe de autoria Centro Paula Souza
Coordenao geral: Ivone Marchi Lainetti Ramos
Coordenao da srie Mecnica: Meire Satiko
Fukusawa Yokota
Autora: Maria Leonor Reis Vianna
Coautores: Edvaldo Angelo, Gabriel Angelo
Reviso tcnica: Evaldo Silva, Mauro Gomes da Silva
Equipe de Edio
Coordenao geral: Carlos Tabosa Seabra,
Rogrio Eduardo Alves
Coordenao editorial: Luiz Marin
Edio de texto: Miguel Angelo Facchini
Secretrio editorial: Antonio Mello
Reviso: Conexo Editorial
Direo de arte: Bbox Design
Diagramao: LCT Tecnologia
Ilustraes: Luiz Fernando Martini
Pesquisa iconogrfica: Completo Iconografia
Capa
Fotografia: Eduardo Pozella, Carlos Piratininga
Tratamento de imagens: Sidnei Testa
Abertura captulos: James King-Holmes/Science Photo
Library/SPL DC/Latinstock
Presidncia
Joo Sayad
Vice-presidncia
Ronaldo Bianchi, Fernando Vieira de Mello

O Projeto Manual Tcnico Centro Paula Souza Coleo Tcnica Interativa oferece aos alunos da instituio contedo relevante formao tcnica,
educao e cultura nacional, sendo tambm sua finalidade a preservao e a divulgao desse contedo, respeitados os direitos de terceiros.
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O Projeto Manual Tcnico Centro Paula Souza Coleo Tcnica Interativa, uma iniciativa do Governo do Estado de So Paulo, resulta de um
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refletir as posies do Centro Paula Souza e da Fundao Padre Anchieta.
Sumrio
2.7.2 A perda de carga localizada ou singular . . . 55
2.7.3 Experimento de Reynolds e os
escoamentos viscosos . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.7.4 Equacionamento da perda de carga . . . . . . 58
63 Captulo 3
Princpios bsicos de Termodinmica
3.1 Primeira lei da Termodinmica . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.1.1 Calor especfco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2 Segunda lei da Termodinmica . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.1 Processos bsicos pelos quais ocorrem
transferncias de calor . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3 Gs ideal ou gs perfeito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.1 Equao de estado para um gs ideal ou
equao dos gases perfeitos . . . . . . . . . . . . 69
3.3.2 Processos particulares para um gs ideal . 70
3.4 Mudanas de estado fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4.1 Vapor e consideraes sobre os estados
da matria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.2 Regio de saturao lquido-vapor . . . . . . . 74
3.5 Caldeiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.1 Tipos de caldeiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5.2 Outras classifcaes de caldeiras . . . . . . . 82
3.5.3 Componentes de uma caldeira . . . . . . . . . 83
3.5.4 Tratamento da gua para as caldeiras . . . . 88
3.5.5 Aspectos legais relacionados segurana
operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.6 Trocadores de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6.1 Classifcao dos trocadores de calor . . . . 91
19 Captulo 1
Hidrosttica
1.1 O que fuido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Massa especfca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3 Presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1 Presso atmosfrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.2 Escalas de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.3 Distribuio de presso em um fuido
esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.4 Medidor de presso atmosfrica . . . . . . . . 31
1.4 Princpio de Arquimedes, o empuxo . . . . . . . . 32
37 Captulo 2
Hidrodinmica
2.1 Escoamento: regime permanente versus regime
no permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2 Vazo em volume e velocidade . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.1 Determinao da velocidade utilizando
a vazo em volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Equao da conservao da massa ou equao
da continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4 Equao de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Bombas hidrulicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1 Bombas hidrodinmicas e hidrostticas . . . 47
2.5.2 Efcincia volumtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6 Alguns tipos de bombas hidrulicas . . . . . . . . . . . 48
2.6.1 Classifcao das bombas hidrulicas,
segundo o deslocamento . . . . . . . . . . . . . . 48
2.7 Perda de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.7.1 Perda de carga distribuda . . . . . . . . . . . . . 55
Capa: Marina Morales
Baptista, aluna do Centro
Paula Souza
Foto: Eduardo Pozella e
Carlos Piratininga
LISOVSKAYA NATALIA/SHUTTERSTOCK
Sumrio
151 Captulo 5
Pneumtica
5.1 Filtro de ar comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.2 Regulador de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.3 Lubrifcador de ar comprimido . . . . . . . . . . . . . 155
5.4 Unidade de condicionamento . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.5 Compressores de ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.5.1 Compressores de deslocamento positivo . 156
5.5.2 Compressores de deslocamento
dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.5.3 Tipos de compressores . . . . . . . . . . . . . . 156
5.5.4 Vazo de ar dos compressores . . . . . . . . 161
5.5.5 Regulagem e acionamento dos
compressores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.5.6 Lugar de montagem dos compressores . . 162
5.5.7 Manuteno do compressor . . . . . . . . . . 162
5.5.8 Refrigerao dos compressores . . . . . . . . 162
5.6 Reservatrio de ar comprimido . . . . . . . . . . . . . 163
5.7 Rede de distribuio do ar comprimido . . . . . . 164
5.7.1 Rede de distribuio em circuito aberto . 165
5.7.2 Rede de distribuio em circuito fechado . 166
5.7.3 Rede de distribuio combinada. . . . . . . . 166
5.8 Elementos pneumticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.8.1 Cadeia de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.8.2 Vlvula redutora de fuxo varivel com
reteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.8.3 Vlvulas limitadoras de presso . . . . . . . . 168
5.8.4 Vlvula alternadora (funo lgica OU) 169
95 Captulo 4
Hidrulica
4.1 Aplicaes da hidrulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2 Manmetros utilizados na hidrulica . . . . . . . . . . 98
4.2.1 Manmetro de Bourdon . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2.2 O manmetro de ncleo mvel . . . . . . . 100
4.3 Multiplicao de fora, princpio da prensa
hidrulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4 Fluido hidrulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4.1 Fluido base de petrleo . . . . . . . . . . . . . 104
4.5 Potncia versus efcincia em sistemas
hidrulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.5.1 Cavitao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.6 Elementos hidrulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6.1 Grupo de acionamento e reservatrio
hidrulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6.2 Resfriadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6.3 Filtros hidrulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.6.4 Tipos de fltragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.6.5 Cadeia de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6.6 Vlvulas de controle de presso . . . . . . . 119
4.6.7 Identifcao de vlvula de controle
direcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.6.8 Acumuladores hidrulicos . . . . . . . . . . . . 134
4.6.9 Simbologia hidrulica . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.7 Circuitos hidrulicos prticos. . . . . . . . . . . . . . . 141
RONALD KARPILO / ALAMY / OTHER IMAGES
SHUTTERSTOCK
Sumrio
6.5 Circuitos eletropneumticos . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.5.1 Mtodo intuitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.5.2 Mtodo passo a passo . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.5.3 Mtodo cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.5.4 Mtodos sistemticos . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.5.5 Mtodo de sequncia mxima . . . . . . . . . 211
6.5.6 Mtodo de sequncia mnima . . . . . . . . . 211
6.5.7 Sequncia mxima com cadeia
estacionria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.5.8 Sinalizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.5.9 Exemplos de circuitos eletropneumticos 215
219 Captulo 7
Eletro-hidrulica
7.1 Vlvula solenoide de 4/2 vias . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.2 Vlvula solenoide de 4/3 vias . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.3 Comandos eletro-hidrulicos sequenciais . . . . . 222
7.3.1 Mtodo intuitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.3.2 Mtodo sistemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.3.3 Simbologia eltrica bsica . . . . . . . . . . . . . 229
231 Captulo 8
Controladores lgicos programveis
8.1 Estruturao de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
8.1.1 Microprocessador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.1.2 Memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.1.3 Terminal de programao . . . . . . . . . . . . . 235
8.1.4 Fonte de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . 235
8.1.5 Componentes de entradas e sadas . . . . . 235
5.8.5 Vlvula de simultaneidade
(funo lgica E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.9 Atuadores pneumticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.9.1 Vlvulas direcionais pneumticas . . . . . . . 172
5.9.2 Comandos das vlvulas direcionais . . . . . 175
5.10 Circuitos pneumticos prticos . . . . . . . . . . . . 176
183 Captulo 6
Sistemas eletropneumticos
6.1 Alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.1.1 Contatos NA (normal aberto), NF (normal
fechado) e comutador . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.1.2 Instrumentos de medio . . . . . . . . . . . . . 186
6.1.3 Tipos de ligao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.1.4 Codifcao e norma . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.1.5 Representao de elementos
de acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.2 Componentes dos circuitos eltricos . . . . . . . . 187
6.2.1 Botoeiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.3 Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.3.1 Sensores de proximidade . . . . . . . . . . . . . 189
6.3.2 Simbologia dos sensores . . . . . . . . . . . . . 191
6.4 Elementos de processamento de sinais . . . . . . . 192
6.4.1 Rels auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.4.2 Circuito temporizado . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.4.3 Circuito com contagem de eventos . . . . . 193
6.4.4 Pressostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4.5 Solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
SCIENCE PHOTO LIBRARY/LATINSTOCK
V. J. MATTHEW/SHUTTERSTOCK
Sumrio
10.5.1 Selo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5.2 Intertravamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.5.3 Ligao condicionada . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.5.4 Proteo do circuito . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.6 Diagrama eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.7 Aplicaes dos comandos na partida
de um motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.7.1 Diagrama eltrico para a partida
de um motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.7.2 Aplicao do CLP para a partida
de um motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.8 Aplicaes dos comandos na reverso
de um motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.8.1 Diagrama eltrico para a reverso
de um motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.8.2 Aplicao do CLP para a reverso
de um motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.9 Ligao estrela-tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.9.1 Aplicao do CLP para a partida
estrela-tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
273 Captulo 11
Sensores
11.1 Medio de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
11.1.1 Elemento bimetlico . . . . . . . . . . . . . . . . 275
11.1.2 Elemento bulbo-capilar . . . . . . . . . . . . . . 276
11.1.3 Sensor por resistncia eltrica . . . . . . . . 277
11.1.4 Termopar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2 Interface homem-mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
8.2.1 Interface para comunicao em rede . . . 238
8.2.2 Princpio de funcionamento de um CLP . 238
8.2.3 Recursos dos softwares . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.3 Linguagem de programao . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.3.1 Programao em Ladder . . . . . . . . . . . . . 242
8.3.2 Algumas instrues bsicas . . . . . . . . . . . 246
8.4 Exerccio para fxao de conceito . . . . . . . . . . 249
251 Captulo 9
Comandos eletropneumticos com CLP
9.1 Atuador comandado por vlvula atuada
por duas solenoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
9.2 Atuador comandado por vlvula atuada
por simples solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
9.3 Recuo do atuador com temporizao . . . . . . . . 255
9.4 Circuito com dupla temporizao e contagem . 255
9.5 Circuito com dois atuadores em uma linha de
produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
259 Captulo 10
Comandos eltricos com CLP
10.1 Comandos eltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.2 Contatores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3 Smbolos grfcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4 Smbolos literais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5 Sistemas de acionamento, segurana
e proteo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
ROGER RESSMEYER/CORBIS/CORBIS (DC)/LATINSTOCK
YOSHIKAZU TSUNO/ AFP PHOTO/GETTY IMAGES
CANADARM2
Sumrio
12.6 Robs na agricultura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12.7 Robs nas minas e na construo civil . . . . . . . 312
12.8 Micromanipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.9 Robs industriais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.10 Rob manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.11 Como os robs se movimentam . . . . . . . . . . 316
12.12 Estrutura do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.13 Sensoreamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.14 Dispositivos de entrada para manipuladores . 323
12.15 Sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
12.16 Rob cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.17 Rob SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
12.17.1 Rob com brao articulado . . . . . . . . 327
12.18 Graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.18.1 Espao operacional . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.19 Programao de robs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
331 Glossrio
337 Referncias bibliogrfcas
11.2 Medio de nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.2.1 Medio por futuadores . . . . . . . . . . . . . 281
11.2.2 Medio por presso . . . . . . . . . . . . . . . 282
11.2.3 Medio por variao de propriedades
eltricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
11.2.4 Medio de nvel com utilizao de
diferentes propriedades . . . . . . . . . . . . . . 285
11.3 Medio de presso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.3.1 Medidores de presso mecnicos . . . . . . 287
11.3.2 Medidores de presso eltricos . . . . . . . 288
11.4 Medidores de vazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.4.1 Medidores por presso diferencial . . . . . 289
11.4.2 Medidores volumtricos . . . . . . . . . . . . . 291
11.4.3 Medidores eletromagnticos . . . . . . . . . 292
11.4.4 Medidores ultrassnicos . . . . . . . . . . . . . 294
11.5 Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
11.5.1 Sistema de comando . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11.5.2 Sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11.5.3 Sistemas de controle automticos
contnuos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
303 Captulo 12
Introduo robtica
12.1 Robs e medicina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.2 Robs pessoais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
12.3 Robs inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
12.4 Robs precursores de um futuro prximo . . . 307
12.5 Geraes de robs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
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Captulo 1
Hidrosttica
CAPTULO 1 MECNI CA 4
20 21
O
que permite um navio futuar a fora de empuxo. Essa fora
equilibra o peso do navio. A magnitude da fora de empuxo
igual ao peso do fuido deslocado (esse volume deslocado, no caso
do navio, corresponde ao volume submerso do casco). Toda vez que carga
acrescentada, o volume submerso aumenta e, com ele, a fora de empuxo.
A descoberta do princpio do empuxo atribuda a Arquimedes, inventor e ma-
temtico grego (282-212 a.C.).
Eureca! (que signifca achei) foi o que Arquimedes teria gritado quando des-
cobriu a fora de empuxo. Diz a anedota que nesse momento, ao perceber a
importncia de sua descoberta, ele pulou da banheira e correu pelas ruas.
Hidrosttica a parte da Fsica que estuda os fuidos em repouso. Os efeitos de
interesse, nesses casos, esto ligados ao do fuido sobre si mesmo e tambm
sobre elementos como superfcies slidas, corpos submersos ou paredes de tanques.
1.1 O que fuido
Substncias capazes de escoar quando submetida ao de uma fora so deno-
minadas fuidos. A diferena entre um fuido e um slido reside principalmente
nas foras de atrao molecular, chamadas foras de coeso, que ocorrem entre
as molculas de todos os tipos de substncias. Nos slidos, as foras de coeso
so to grandes que mantm a forma dos corpos. Os lquidos tm foras de
coeso menores que as dos slidos e, por esse motivo, no tm forma defnida.
Nos gases, as foras de coeso so ainda menores do que nos lquidos. Em de-
corrncia desse fato, os gases so agregados de molculas amplamente espaadas
(nos lquidos o espaamento menor do que nos gases).
Exemplo tpico um copo contendo refrigerante. Se derramamos esse refrigeran-
te sobre a mesa, ele fca totalmente espalhado sem estrutura geomtrica regular
defnida ou ordenao clara. Outro exemplo um balo de festa de aniversrio,
cheio de ar. Quando estoura, o ar do balo se mistura com o ar atmosfrico, e no
conseguimos identifcar uma fronteira defnida (porque ela de fato no existe).
1.2 Massa especfca
A massa especfca de uma substncia a relao entre a massa m e seu volume
V. indicada pela letra do alfabeto grego (leia r):
=
m
V
(1.1)
No Sistema Internacional (SI), as respectivas unidades de medida so: m em kg,
V em m
3
e em kg/m
3
.
A massa especfca uma propriedade da substncia ligada constituio atmi-
ca (os elementos so constitudos de tomos mais ou menos pesados) e s condi-
es termodinmicas (como a temperatura, que mede indiretamente a agitao
molecular e a presso, que por sua vez est relacionada ao grau de adensamento
ou de compactao das molculas).
Para exemplifcarmos, basta pensarmos em um objeto de ferro e em outro de iso-
por, ambos de mesma forma, mesmo tamanho e na mesma temperatura. Como
os elementos constituintes dos dois objetos tm massa molecular distinta, e as
molculas tm arranjos distintos, a densidade deles diferente. Levantando um
e outro podemos constatar que o peso deles diferente.
possvel dizer que os corpos que possuem muita massa em pequeno volume
tm grande densidade; em contrapartida, corpos que apresentam pequena den-
sidade so mais leves.
A gua possui massa especfca de 998 kg/m
3
quando est a 20 C. H materiais
muito mais densos, como o mercrio lquido, que a 20 C tem massa especfca
de 13 550 kg/m
3
.
Fluido: qualquer
substncia que
pode fuir, escoar.
Portanto, fuidos so
os lquidos e os gases.
CAPTULO 1 MECNI CA 4
22 23
Comparativamente aos lquidos, os gases possuem densidade muito menor.
Como exemplo, podemos citar o ar em condies atmosfricas normais (pres-
so de 1 atm e temperatura de 20 C), que tem massa especfca de aproxima-
damente 1,2 kg/m
3
.
comum expressar a densidade em termos de densidade especfca, cuja defni-
o a seguinte:
A densidade especfca de um material a razo de sua massa especfca
com a massa especfca da gua a 4 C. (O valor da massa especfca da
gua a 4 C de 1 000 kg/m
3
, e o valor de sua densidade especfca na
mesma temperatura assumida como a unidade.)
fcil entender a dependncia da massa especfca com a temperatura e presso.
Sabemos que, em geral, os materiais dilatam ou contraem em resposta a uma
mudana de temperatura ou presso, portanto, mudam a razo de sua massa por
seu volume quando essas duas grandezas so alteradas.
Exemplos
1. Determinar a massa de um cubo de ferro que tem arestas de 12 cm. A massa
especfca do ferro de 7 800 kg/m
3
.
Soluo:
O volume da forma cbica pode ser determinado por:
V = aresta
3
= (0,12 m)
3
= 0,001728 m
3
Utilizando a defnio de massa especfca (equao 1.1):
= =
m
V
ou m V, temos:
m
kg
m
m kg = = 7800 0 001728 13 48
3
3
, ,
2. Determinar a densidade do material da caixa com as seguintes dimenses
externas: 20 cm de altura, 25 cm de comprimento e 12 cm de largura. A caixa
oca e suas paredes apresentam 1 cm de espessura (uniforme), possuindo massa
de 3 kg. No h tampa na caixa.
Soluo:
O volume da caixa pode ser determinado pela diferena do volume de um cubo
com as dimenses externas da caixa e a dimenso da parte interna (oca e tam-
bm cbica). Desse modo:
Volume externo = V
externo
= (0,20 m 0,25 m 0,12 m) = 0,006 m
3
Volume interno = V
interno
= (0,19 m 0,23 m 0,10 m) = 0,00437 m
3
[oco]
Volume da caixa = V
caixa
= 0,006 m
3
0,00437 m
3
= 0,00163 m
3
Utilizando a equao 1.1:
= =
3
0 00163
1840 5
3
kg
m ,
, kg/m
3
Alternativamente, a resposta poderia ter sido fornecida em g/cm
3
, pela seguinte
transformao (lembrando que 1 kg = 1 000 g e 1 m = 100 cm):
= =
( )
=
( )
= 1840 5 1840 5
1
1
1840 5
1000
100
1840 5
1000
3 3 3
, , , ,
kg
m
kg
m
g
cm
gg
cm
g cm
100
184
3 3
3
= , /
= =
( )
=
( )
= 1840 5 1840 5
1
1
1840 5
1000
100
1840 5
1000
3 3 3
, , , ,
kg
m
kg
m
g
cm
gg
cm
g cm
100
184
3 3
3
= , /
3. Uma esfera oca, de 1 000 g de massa, possui raio externo de 8,0 cm e raio
interno de 7,0 cm. Determinar a massa especfca da esfera. O volume de uma
esfera macia de raio R dado por:
V R =
4
3
3

Soluo:
Utilizando a mesma tcnica empregada no exemplo 2, o volume de uma esfera
macia (com raio externo igual a 8 cm) diminudo do volume correspondente
ao espao vazio no interior da esfera de interesse (tambm esfrico e com raio de
7 cm). Nesse exemplo, usaremos os volumes em cm
3
. Conforme descrito:
V
esfera oca
= V
esfera macia
V
vazio
V cm cm cm
esfera oca
= ( ) ( ) =
4
3
8
4
3
7 707 9
3 3 3
,
A massa especfca da esfera pode ento ser determinada:
= =
1000
707 9
1 413
3 3
g
cm
g
cm ,
,
CAPTULO 1 MECNI CA 4
24 25
A resposta tambm poderia ter sido fornecida em unidades do SI:
= =
( )
=

1 413 1 413
1
1
1 413
1
1000
1
100
3 3 3
, , ,
g
cm
g
cm
kg
m
== 1413kg/m
3
1.3 Presso
O conceito de presso nos permite entender muito dos fenmenos fsicos que nos
rodeiam. A presso capaz de explicar, por exemplo, o motivo pelo qual uma
faca corta facilmente um pedao de carne usando o lado afado da lmina, e no
obtm o mesmo efeito com o lado oposto, sem corte.
A presso o quociente entre a fora normal atuando em uma superfcie e a rea
da mesma superfcie.
Matematicamente, temos:
P
F
A
N
= (1.2)
em que:
F
N
= componente normal da fora agindo na superfcie;
A = rea sobre a qual est agindo a fora.
No Sistema Internacional, a presso medida em pascal (Pa), que corres-
ponde presso exercida por uma fora de um newton em uma rea de 1
metro quadrado.
Algumas converses para as unidades de presso podem ser obtidas no quadro 1.1.
bar milibar Pa atm torr
1 bar 1 10
3
10
5
0,986923 750,062
1 milibar 1 10
-3
1 10
2
0,986923 10
3
0,750062
1 pascal 10
5
10
2
1 0,986923 10
5
0,750062 10
2
1 atm 1,01325 1,01325 10
3
1,01325 10
5
1 0,760 10
3
1 torr 1,333224 10
-3
1,333224 1,333224 10
2
1,315789 10
-3
1
Quadro 1.1
Converso de algumas
unidades de presso
Outras unidades de presso tambm so de uso comum, como o psi (pound per
square inch), defnido no Sistema Ingls de unidades como: 1 psi = 1 lbf/in
2
.
Sabendo que 1 lbf (uma libra fora) = 4,448 N e 1 in = 25,4 mm, a presso de
1 psi equivale a 6 894,75 Pa ou, ainda, 1 atm igual a 14,7 psi.
1.3.1 Presso atmosfrica
a presso exercida pela ao do ar atmosfrico que est ao redor de todos os
objetos na Terra. O valor da presso atmosfrica depende do tamanho da colu-
na de ar na atmosfera. Por exemplo, a coluna de ar maior sobre um objeto que
est ao nvel do mar do que sobre um objeto no topo do monte Everest. Portan-
to, a presso atmosfrica ao nvel do mar maior do que a presso atmos-
frica no monte Everest. A fgura 1.1 indica esquematicamente a coluna de ar
em altitudes diferentes.
Exemplos
1. Qual a fora na parte superior de uma mesa com um tampo de rea equiva-
lente a um metro quadrado em uma cidade litornea?
Soluo:
Sabendo que a presso atmosfrica igual a 101 325 Pa ou 101 325 N/m
2
para
uma cidade ao nvel do mar, a fora deve ser de 101 325 N (equivalente a
10 329 kgf ). O valor relativamente alto e algum poderia questionar se est
correto, tendo em vista que o tampo, mesmo confeccionado de material resis-
tente, por exemplo, de madeira, no teria resistncia mecnica para suportar
tamanha carga.
Como o ar atmosfrico tambm est na parte inferior da mesa, a fora na parte
inferior deve ser igual a 101 325 N. Assim, as duas foras (na parte superior do
Presso atmosfrica
ao nvel do mar =
= 1,01325 10
5
Pa ou
1,01325 10
5
N/m
2
.
P
atm
P
atm
P
atm
Figura 1.1
Coluna de ar para
diferentes altitudes.
CAPTULO 1 MECNI CA 4
26 27
tampo e na inferior) se equilibram. Os outros lados do tampo tambm esto
sujeitos a foras causadas pela ao da presso atmosfrica, equilibrando-se mu-
tuamente. Mesmo em corpos de formato irregular, caso o ar esteja em contato
com toda a superfcie desses corpos, a ao da presso atmosfrica ao redor deles
possui resultante de fora nula.
2. Qual dos dois exerce maior presso sobre o solo: uma bailarina com massa
de 45 kg, apoiada na ponta de um nico p ou um rinoceronte, de 1 200 kg de
massa, apoiado nas quatro patas?
Considere a rea de contato da ponta do p da bailarina de 5 cm
2
, e a rea de
contato de cada pata do rinoceronte de 380 cm
2
. Considere, ainda, g = 9,8 m/s
2
.
Soluo:
Sabemos que a presso exercida pela bailarina no solo dada por seu peso divi-
dido pela rea da ponta de seu p. E que o peso igual multiplicao da massa
pela acelerao da gravidade:
P
mg
A
kg m s
m
N m Pa
bailarina
= =

= =
45 9 81
5 10
882 900 882 900
2
4 2
2
,
-
/
/
A presso exercida pelas patas do rinoceronte dada por:
P
mg
A
Pa
rinoceronte
= =


4
1200 9 81
4 380 10
77 447 4
4
,
,
Desse modo, a presso exercida no solo pela bailarina mais de onze vezes maior
do que a presso exercida pelas patas do rinonceronte!
3. O salto agulha que as mulheres usam em ocasies especiais tem rea de apoio
de aproximadamente 1,0 cm
2
.
Marisa convidou Joo para uma festa, entretanto, como no est acostumada
a danar com esse tipo de salto, desequilibrou-se e deu uma pisada no peito
do p de Joo. Qual foi a presso exercida no contato do salto com o p do
Joo?
Soluo:
Supondo que o peso de Marisa seja aproximadamente 550 N e que ela estava
apoiada apenas em uma das pernas, Joo suportou uma presso de:
P
F
A
Marisa
2 2
N/m = 5 500 kN/m = =

550
1 10
550 10
4
4
1.3.2 Escalas de presso
A presso nos fuidos relacionada aos choques moleculares que acontecem
em seu interior e sobre as fronteiras (paredes) em contato com os fuidos. Ima-
gine uma sala em uma regio litornea (situada ao nvel do mar). A presso
atmosfrica de 101 325 Pa em determinado ponto do meio fuido ocorre pelos
choques moleculares. Se, por um processo qualquer, a sala for completamente
fechada e o ar retirado por completo de seu interior, no existiro mais mol-
culas de nitrognio e oxignio (os principais componentes do ar atmosfrico
terrestre) para se chocarem. Assim, em uma situao como a descrita, a presso
no interior da sala vale zero. Esse o zero absoluto, em uma escala denomi-
nada escala absoluta de presses. A condio descrita muito difcil de ser
conseguida na Terra, porque o ar atmosfrico tende a entrar por qualquer
fresta que exista na superfcie externa da sala.
Alternativamente h outra escala de presso muito utilizada na vida prtica,
que a escala efetiva ou escala relativa. Essa escala se diferencia da escala
absoluta porque admite valor nulo para a presso atmosfrica. Assim, a presso
absoluta ao nvel do mar de 101 325 Pa, e a presso efetiva de 0 Pa. O pri-
meiro exemplo da seo Presso atmosfrica (item 1.3.1) revela a motivao
do uso da escala efetiva. Como a resultante de fora sobre a superfcie de um
corpo nula por causa da ao atmosfrica, de modo efetivo a presso atmos-
frica tambm nula!
A transformao entre as escalas de presso indicada pela equao 1.3:
P
abs
= P
efetiva
+ P
atm
(1.3)
em que:
P
abs
= a presso medida na escala absoluta;
P
efetiva
= a presso medida na escala efetiva;
P
atm
= a presso atmosfrica do local.
1.3.3 Distribuio de presso em um fuido esttico
A fgura 1.2 indica uma situao em que um lquido qualquer confna-
do em um recipiente aberto atmosfera. A presso na superfcie exercida
pelo ar atmosfrico. Um ponto no interior do fuido tem presso diferente da
presso na superfcie (P1P2). A determinao dessa diferena de presses
facilmente obtida pelo clculo do peso de um cilindro imaginrio construdo
entre os pontos 1 e 2. O ponto superior pertence ao tampo do cilindro, e o
inferior, base. O peso do cilindro imaginrio de fuido dividido pela rea
de sua base a diferena de presso entre os pontos (ver defnio da presso
na equao 1.2).
CAPTULO 1 MECNI CA 4
28 29
O peso do cilindro defnido como a multiplicao de sua massa pela acelerao
local da gravidade. A diferena de presses, ocasionada pela quantidade de fui-
do acima do ponto, igual a:
diferenadepresso
peso
rea
=
seja:
diferenadepresso
massa gravidade
rea
=

Assim, a diferena entre a presso dos dois pontos, substituindo a massa pela
densidade multiplicada pelo volume, e o volume do cilindro pela multiplicao
da rea da base pela altura :
diferena de presso
densidade gravidade rea
rea
=
altura
possvel verifcar que a diferena de presso independente da rea da base do
cilindro, o que nos leva a concluir que cilindros imaginrios (ou qualquer outra
forma tridimensional prismtica), escolhidos com qualquer tamanho de base,
obtero os mesmos resultados quanto s diferenas de presso entre os pontos, e
que as nicas grandezas relevantes para determinar a diferena so: a densidade
do fuido, a gravidade local e a diferena de altura entre os pontos (representada
por z). Desse modo:
P
abs
= P
efetiva
+ P
atm
(1.4)
Ponto (2)
(a)
(b)
P
atm
P
2
P
2
P
1
Ponto (1)
rea
altura altura
rea
g
r
a
v
id
a
d
e
P
1
g
r
a
v
id
a
d
e
Figura 1.2
a) Distribuio de presso
atmosfrica na superfcie
livre de um lquido;
b) cilindro imaginrio
entre os pontos 1 e 2.
A equao 1.4 a representao matemtica do teorema de Stevin. Pode ser
aplicada a fuidos estticos sempre que no variarem a gravidade do local e a
densidade do fuido.
Uma concluso imediata da anlise da equao 1.4 indica que, em um local em
que a gravidade nula, por exemplo, nos ambientes experimentados pelos astro-
nautas em rbita, no h diferena de presso em um meio fuido em repouso
(fgura 1.3).
Se, por um dispositivo qualquer, como um mbolo, a presso na superfcie sofre
aumento ocasionado pela adio de uma fora (fgura 1.4), a presso na super-
fcie do lquido acrescida pelo valor da fora dividido pela rea da superfcie.
O ponto no interior do lquido tambm tem sua presso acrescida do valor
adicionado superfcie, ou seja, a diferena entre as presses dos dois pontos
permanece inalterada.
Assim, se por qualquer ao externa, h um aumento de presso em algum pon-
to, por exemplo, pela ao de um mbolo, essa presso transmitida integral-
mente a todos os pontos do fuido (lei de Pascal). No exemplo da fgura 1.4, a
meio
fuido
P
2
P
1
P
atm
P
atm
P
atm
P
atm
P
atm
P
atm
P
atm
P
atm
P
atm
Ponto (1)
P
1
Ponto (2)
P
2
gravidade nula
implica
= =
Figura 1.3
Meio fuido na ausncia
de campo potencial
gravitacional.
P
2
P
2
P
rea do
mbolo = A
mbolo
= + P
1
e
P
1
P
P
= +
P
1
P
1
P = + P
2
P
2
P = +
Ponto (2)
(a) (b)
P
atm
P
2
Ponto (1)
rea
altura altura
rea
g
r
a
v
id
a
d
e
P
1
g
r
a
v
id
a
d
e
Figura 1.4
a) Reservatrio
aberto atmosfera;
b) aumento da
presso na superfcie
inicialmente livre pela
ao de um mbolo.
CAPTULO 1 MECNI CA 4
30 31
ao do mbolo na superfcie livre causa um aumento de presso (P) em todos
os pontos no interior do fuido.
Assim, na condio hidrosttica, possvel afrmar que (fgura 1.5):
todos os pontos contidos em um plano horizontal em um dado fuido, inde-
pendentemente da geometria do recipiente que o contm, possuem a mesma
presso. Exemplos (pontos indicados na fgura 1.5a):
P
1
= P
2
= P
3
= P
4
, P
5
= P
6
= P
7
, P
8
= P
9
= P
10
, P
11
= P
12
= P
13
= P
14
,
P
15
= P
16
e P
17
= P
18
;
a diferena de presso entre dois pontos depende da densidade do fuido,
da diferena de cotas entre eles e do valor da acelerao da gravidade do
local. Exemplo (pontos e diferena de cota z indicados na fgura 1.5a):
P
8
= P
1
+ gz;
dois ou mais tanques interconectados, se possuem superfcie livre, devem
obrigatoriamente estar no mesmo nvel;
caso o fuido seja um gs, como o ar, por exemplo, a densidade relativa-
mente baixa e, nessas condies, apesar de existente, a diferena de presses
entre os pontos do meio fuido bastante reduzida. Exemplo (pontos indi-
cados na fgura 1.5b):
P
A
= P
B
= P
C
= P
D
= P
E
= P
F
= P
G
.
Exemplo
A profundidade mxima que um submarino consegue atingir de 190 me-
tros. A qual presso externa seu casco submetido a essa profundidade?
Admitir acelerao da gravidade igual a 10 m/s
2
e massa especfca da gua
de 1 000 kg/m
3
.
MESMO NVEL (superfcie livre)
(b)
z
(14)
(10)
(7)
(4)
A
C
B
D
E
G
F
(3)
(6)
(9)
(13)
(16)
(18) (17)
(15)
(12) (11)
(5)
(2) (1)
(8)
(a)
GS
Figura 1.5
a) Tanques de diversos
formatos, interligados e
contendo um lquido;
b) tanque contendo um gs.
Soluo:
A presso na profundidade indicada dada por:
P = P
superfcie
+ gz = 100 000 + 1 000 10 190 = 2 10
6
Pa
na escala absoluta, ou:
P = P
superfcie
+ gz = 0 + 1 000 10 190 = 1,9 10
6
Pa
na escala efetiva. Os resultados so vlidos para a presso agindo na parte externa
do casco do submarino. Evidentemente, como o submarino deve acomodar a tri-
pulao, a presso interna deve ser de 100 000 Pa na escala absoluta, ou zero na
escala efetiva (igual ou menor que presso ao nvel do mar para que a tripulao
consiga sobreviver).
Desse modo, a presso resultante sobre o casco de compresso e vale 1,9 10
6
Pa.
igual diferena entre a presso externa causada pela gua e a presso interna
causada pelo ar aprisionado no interior do submarino. Nessas condies, uma
escotilha de rea igual a 1 metro quadrado suportaria uma fora equivalente a
1 900 000 N!
1.3.4 Medidor de presso atmosfrica
A presso atmosfrica medida por um instrumento denominado barmetro.
O dispositivo bsico consiste em um reservatrio aberto atmosfera e um tubo
fechado em uma das extremidades, conforme indicado na fgura 1.6. O fuido
utilizado o mercrio. Na fgura, o ponto A experimenta presso atmosfrica,
e o ponto B tem presso muito prxima de zero (h vapor de mercrio conf-
nado no espao acima da superfcie do mercrio lquido). Aplicando a equa-
o 1.4 entre os pontos A e B, possvel indicar qual o valor da presso atmos-
frica do local aps a leitura da coluna vertical de mercrio. Caso o manme-
tro esteja ao nvel do mar, em condies padro, deve marcar uma coluna de
z = 760 mm de altura (para densidade do mercrio de 13 595 kg/m
3
a 0 C e
acelerao da gravidade padro de 9,80665 m/s
2
).
Coluna de
mercrio
Vapor de mercrio
Presso muito baixa
Mercrio
Z
A
B
Figura 1.6
Representao esquemtica
de um barmetro simples.
CAPTULO 1 MECNI CA 4
32 33
1.4 Princpio de Arquimedes, o empuxo
Conta-se que Arquimedes, enquanto tomava banho, descobriu que um corpo
imerso na gua se torna aparentemente mais leve. Imaginou que a fora exercida
pelo lquido sobre o corpo aliviava o peso do corpo e que essa fora deveria ser
vertical e para cima (de sentido contrrio ao sentido da acelerao da gravidade).
A essa fora deu-se o nome de empuxo. A distribuio de presso em um fuido
esttico foi tratada na seo 1.3.3.
Quando um corpo se encontra imerso em um lquido, sobre ele agem duas
foras:
A fora peso (P), por causa da exposio do corpo ao campo gravitacional
terrestre.
O empuxo (E), proveniente da distribuio de presso na superfcie do cor-
po causada pela presena do fuido.
Ver a representao das foras na fgura 1.7.
Se um corpo est imerso em um lquido, podemos observar as seguintes
situaes:
Quando o corpo afunda, a intensidade da fora de empuxo menor do que
a intensidade da fora peso (E < P).
Quando o corpo levado para a superfcie, a intensidade da fora de empu-
xo maior do que a intensidade da fora peso (E > P).
Quando o corpo permanece parado no ponto onde foi colocado, a intensida-
de da fora de empuxo igual intensidade da fora peso (E = P).
E
P
Figura 1.7
Representao de um
corpo imerso e a fora
peso e o empuxo.
Assim, para analisar qual das trs situaes poder ocorrer, aplicamos o princ-
pio de Arquimedes:
Todo corpo mergulhado em um fuido (lquido ou gs) sofre, por parte
do fuido, uma fora vertical para cima, cuja intensidade igual ao peso do
fuido deslocado pelo corpo.
Se considerarmos que V
fuido
representa o volume de fuido deslocado pelo corpo,
a massa do fuido deslocado dada por:
m
fuido
= V
fuido

fuido
(1.5)
Como a intensidade do empuxo igual ao peso dessa massa deslocada, a equa-
o 1.5 torna-se:
E = m
fuido
g =
fuido
V
fuido
g (1.6)
Para corpos imersos, o volume de fuido deslocado igual ao volume do corpo.
Nesses casos, as equaes fcam:
E = m
corpo
g =
corpo
V
corpo
g (1.7)
E = m
fuido
g =
fuido
V
corpo
g (1.8)
Comparando as equaes 1.7 e 1.8, observamos que:
Se
corpo
>
fuido
, isto , se a densidade do corpo for maior que a densidade
do fuido, o corpo desce em movimento acelerado. A fora resultante, ento,
dada pela expresso: F
R
= P E.
Se
corpo
<
fuido
, o corpo sobe em movimento acelerado, ento: F
R
= E P.
Se
corpo
=
fuido
, o corpo encontra-se em equilbrio, no desce nem sobe.
Quando um corpo qualquer, mais denso que um lquido, totalmente imerso
nesse lquido, podemos observar que seu peso, nessa situao, aparentemente
menor do que no ar. Ao entrarmos em uma piscina e mergulharmos na gua,
aparentemente fcamos mais leves.
A diferena entre o valor do peso real e do peso aparente corresponde ao empuxo
exercido pelo lquido:
P
aparente
= P
real
E (1.9)
CAPTULO 1 MECNI CA 4
34 35
Por que um corpo futua
Condies para um corpo futuar em um lquido:
Se ele se encontra em equilbrio:
E = P
O volume de lquido que ele desloca menor do que seu volume:
V
deslocado
< V
corpo
Sua densidade menor do que a densidade do lquido:
V
corpo
< V
lquido
O valor do peso aparente do corpo nulo:
P
aparente
= P E = 0
a relao entre os volumes imerso e total do corpo dada por:
E = P

fuido
V
fuido
g =
corpo
V
corpo
g (1.10)
V
V
fluido
corpo
corpo
fluido
=

(1.11)
Exemplos
1. Uma bola de densidade = 0,70 g/cm
3
, com 20 cm de dimetro, futua na
gua (
gua
= 1,0 g/cm
3
). Determinar o volume da bola que permanece dentro da
gua. Ver representao esquemtica na fgura 1.8.
Como a bola est futuando, temos que E = P.
Sendo o volume da esfera de raio R igual a:
V R =
4
3
3
,
podemos escrever, pela equao 1.11:
V V cm
m
g cm
V
fluido corpo
corpo
fluido
fluid
= = ( )


4
3
10
0 7
1
3
3
3
, g/c
/
oo
cm = 2 932
3
que o volume de fuido deslocado pela bola ou, ainda, seu volume imerso.
2. Dois adolescentes jogavam bola no quintal quando a me de um deles pediu
que fossem fazer os exerccios de Fsica. Eles imediatamente disseram que esta-
vam fazendo, na prtica, um dos exerccios para verifcarem se as respostas que
haviam calculado eram constatadas.
O enunciado do exerccio em questo afrmava que uma bola futua em uma
poa de gua (com densidade de 1 000 kg/m
3
).
A bola em questo tinha massa de 0,35 kg e dimetro de 18 cm.
E
P
Figura 1.8

R
A
L
P
H
A
. C
L
E
V
E
N
G
E
R
/C
O
R
B
IS
/C
O
R
B
IS
(D
C
)/L
A
T
IN
S
T
O
C
K
Captulo 2
Hidrodinmica
MECNI CA 4
36
a) Ser que a bola futua mesmo? Por qu?
b) Qual o valor da fora de empuxo?
c) Qual o volume de gua deslocado pela bola?
d) Qual a densidade mdia da bola?
Soluo:
a) A bola futua porque muito menos densa do que a gua; seu interior cheio
de ar.
b) A bola futua na gua; logo, no existe fora resultante, pois o peso contra-
balanceado pela fora de empuxo.
Assim:
F
E
= mg = 0,35 kg 9,81 m/s
2
= 3,43 N
c) Pelo princpio de Arquimedes, sabemos que a fora de empuxo igual ao peso
do fuido deslocado. Utilizando a equao 1.6:
E = m
fuido
g =
fuido
V
fuido
g
Assim, o volume deslocado de fuido dado por:
V
E
g
N
kg m m s
m
fluido
fluido
= =

= =

3 43
1000 9 81
3 5 10 3 5 1
3 2
4 3
,
,
, ,
-
/ /
00 10 350
4 2
3
3 -
cm cm ( ) =
V
E
g
N
kg m m s
m
fluido
fluido
= =

= =

3 43
1000 9 81
3 5 10 3 5 1
3 2
4 3
,
,
, ,
-
/ /
00 10 350
4 2
3
3 -
cm cm ( ) =
d) Para encontrar a densidade mdia da bola, precisamos determinar seu volu-
me. O volume da bola dado por:
V cm cm m
bola
= ( ) = =

4
3
9 3 053 6 3 0536 10
3 3 3 3
, ,
Como a densidade a massa dividida pelo volume:

bola
kg
m
kg m =

0 35
3 0536 10
114 6
3 3
3
,
,
, /
O exemplo tambm poderia ter sido resolvido com o auxlio da equao 1.11.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
38 39
A
hidrodinmica, ou dinmica dos fuidos, uma parte da Mecni-
ca dos fuidos que estuda o seu escoamento quando esto sujeitos
a foras externas que o induzam ao movimento.
Os fuidos so substncias que se deformam quando sob ao de foras. De
modo geral, essa deformao muito maior do que aquela que acontece com
slidos submetidos a cargas.
Foras de contato ou foras gravitacionais podem induzir o movimento dos fui-
dos. Um exemplo visvel desse fato so as superfcies dos oceanos e dos rios.
O estudo do escoamento dos fuidos no simples porque envolve diversos fen-
menos dinmicos complexos e modelos matemticos elaborados. H no mundo
muitos pesquisadores e muitos esforos para desvendar os vrios e peculiares as-
pectos envolvidos na movimentao dos fuidos. Para os casos mais comuns, diver-
sas solues existem e so apresentadas nos cursos de graduao em Engenharia.
O objetivo deste captulo fornecer subsdios para apresentao posterior dos
dispositivos que promovem o escoamento e apresentar uma pequena parte da
base das teorias da Mecnica dos fuidos. O aprofundamento dos estudos exige a
consulta de outros livros-texto e tambm o conhecimento do clculo diferencial
e integral para entender o equacionamento matemtico.
Sob essa tica, em nossos estudos, consideramos apenas os fuidos ideais em mo-
vimento, ou seja, desprezamos os efeitos de sua viscosidade. Tambm, visando
simplifcao, so tratados os fuidos chamados incompressveis (aqueles que
mantm a densidade constante) em escoamento permanente.
2.1 Escoamento: regime permanente versus regime
no permanente
No escoamento em regime permanente, no h variao das grandezas ao longo
do tempo. Nesse tipo de escoamento, a velocidade, a presso, a temperatura do
fuido, por exemplo, em qualquer ponto, permanecem constantes. No signifca
dizer que as propriedades no se alterem de ponto para ponto, apenas que, em
dado escoamento, em um mesmo ponto, elas se mantm constantes. O regime
permanente tambm conhecido como regime estacionrio.
A fgura 2.1 simboliza um tubo dentro do qual um lquido escoa da esquerda
para a direita. Os pontos A, B e C representam as diferentes posies de uma
partcula do lquido, cujas velocidades so V
A
, V
B
e V
C
, respectivamente.
O escoamento denominado em regime permanente se qualquer partcula
do fuido, ao passar por A, B e C, tem velocidades respectivamente iguais a
V
A
, V
B
e V
C
.
Importante: cada partcula que cruza determinado ponto segue a mesma
trajetria daquelas que j passaram por aquele ponto.
Em regime permanente, essas trajetrias recebem o nome de linhas de corrente
(linhas de I, II e III).
Quando o regime no permanente, denominado transitrio. Como exem-
plos, podemos citar o processo de esvaziamento de um tanque, ou o escoamento
dos gases de escapamento de um veculo em acelerao, entre outros. Nesses
casos, o tratamento matemtico deve incluir a varivel tempo.
2.2 Vazo em volume e velocidade
Entende-se por vazo em volume, o volume de determinado fuido que passa
por determinada seo de um conduto em uma unidade de tempo. Em outras
palavras, a vazo em volume mede a rapidez com a qual um volume escoa.
O conduto pode ser livre (canal, rio ou tubulao com presso atmosfrica) ou
forado (tubulao com presso positiva ou negativa).
(II)
(I)
(III)
C
B
A
V
A
V
B
V
C
Figura 2.1
Escoamento em um tubo
divergente. Indicao
da velocidade em trs
posies distintas (A,
B e C) e de trs linhas
de corrente (I, II e III).
CAPTULO 2 MECNI CA 4
40 41
A unidade de vazo em volume no SI o m
3
/s. Usualmente, entretanto, dada
em litro por segundo (L/s), embora existam outras unidades, como:
L/h = litro por hora;
L/min = litro por minuto;
m/h = metro cbico por hora;
ft/s = p cbico por segundo;
gal/s = galo (EUA) por segundo;
gal/min = galo (EUA) por minuto (gpm).
A equao para a vazo em volume :
Q
V
t
V
= (2.1)
em que:
Q
V
a vazo em m
3
/s;
V o volume em m
3
;
t tempo em s.
2.2.1 Determinao da velocidade utilizando a vazo em
volume
Na hidrodinmica, muitas vezes necessrio obter a velocidade do fuido em um
conduto. Uma forma de obt-la pela vazo desse fuido.
Para determinar a velocidade mdia de escoamento de um fuido por meio da
vazo, basta dividir a vazo pela rea da seo considerada (utilizando variante
da equao 2.1).
A vazo em volume tambm pode ser obtida pela multiplicao da velocida-
de mdia em determinada seo transversal do conduto pela rea da seo;
assim:
Q v A
V
= (2.2)
em que:
Q
V
a vazo em m
3
/s;
A a rea em m
2
;
v a velocidade mdia do fuido na seo de rea A em m/s.
Exemplos
1. Em uma tubulao, precisa-se escoar um fuido com velocidade mdia de 5
m/s, vazo de 5 litros por minuto. Qual deve ser a rea da seo transversal dessa
tubulao?
Soluo:
A vazo volumtrica est na unidade litro por minuto, ento devemos transfor-
m-la para a unidade metro cbico por segundo:
1 litro = 1 dm
3
= 10
3
m
3
1 minuto = 60 s
Ento:
Q m s
V
=

=

5 10
60
0 083 10
3
3 3
, /
logo, a rea da seo transversal da tubulao em centmetros dada por:
A m cm =

= =

0 083 10
5
0 0000166 0 166
3
2 2
,
, ,
2. Qual o volume de fuido que escoa em uma tubulao, sabendo que a vazo
de 8 m
3
/s em um tempo de 1 s?
Soluo:
V = Q
V
t = 8 1 = 8 m
3
2.3 Equao da conservao da massa ou equao
da continuidade
A massa no pode ser criada nem destruda. Excluindo a converso de massa em
energia postulada por Albert Einstein, que acontece em situaes muito peculiares,
a afrmao anterior sempre verifcvel. o princpio da conservao de massa.
Na fgura 2.2, h a representao esquemtica de um escoamento em um tubo
divergente (que aumenta de dimetro). As regies 1 e 2 da fgura representam as
reas das sees transversais em duas posies distintas do tubo, localizaes em
que possvel notar dimetros diferentes.
As velocidades mdias de escoamento nas reas A
1
e A
2
valem, respectivamente,
V
1
e V
2
.
Em regime permanente, a conservao de massa indica que a quantidade de
massa que atravessa a seo 1 (m
1
) deve ser a mesma quantidade de massa que
atravessa a seo 2 (m
2
). Desse modo:
m
1
= m
2

(2.3)
m
3
/s
CAPTULO 2 MECNI CA 4
42 43
Usamos a equao 1.1 nas sees 1 e 2, em conjunto com a equao de igual-
dade 2.3:

1
V
1
=
2
V
2
(2.4)
Dividimos a equao 2.3 pelo tempo arbitrrio t escolhido para as observaes
do fenmeno:

1 1 2 2
V
t
V
t
= (2.5)
Recorrendo equao 2.1:

1
Q
V
1
=
2
Q
V
2
(2.6)
adotamos a hiptese de fuido incompressvel, ou seja, densidade constante:
Q
V
1
= Q
V
2
(2.7)
Alternativamente, a equao 2.7 pode ser escrita, com o auxlio da equao 2.2,
como:
v
1
A
1
= v
2
A
2
(2.8)
no caso do escoamento permanente de fuido incompressvel, representado es-
quematicamente na fgura 2.2.
2.4 Equao de Bernoulli
Uma importante equao da dinmica dos fuidos atribuda a Daniel Bernoulli
(1700-1782). A famosa equao, conhecida como equao de Bernoulli, capaz
V
1
. t
V
2
. t
V
1
V
2
A
2
A
1
Figura 2.2
Escoamento em um tubo
divergente. Indicao
esquemtica dos volumes
de fuido deslocados em
determinado instante
de tempo para duas
sees (1 e 2).
de expressar relao entre a energia de presso, a energia cintica e a energia
potencial em um escoamento. A equao escrita para uma linha de corrente
(como as linhas indicadas na fgura 2.1).
Considere duas sees de reas transversais A
1
e A
2
em um tubo, em que escoa
um fuido incompressvel e ideal em regime permanente, sendo p
1
e p
2
as pres-
ses nessas sees, respectivamente (fgura 2.3).
A densidade do fuido indicada por e as velocidades de escoamento valem
v
1
e v
2
. A fgura 2.3 indica um tubo de corrente que usado na deduo da
equao de Bernoulli. As cotas das sees 1 e 2 so indicadas pela letra z e so
medidas a partir de um plano referencial horizontal chamado plano horizontal
de referncia.
F
1
e F
2
representam as foras de presso exercidas pelo fuido restante no tubo
sobre o fuido contido nele. Ento, a soma algbrica dos trabalhos realizados por
essas foras (
1
e
2
, respectivamente) igual soma das variaes das energias
cintica e potencial (E
c
e E
p
) entre as sees (1) e (2). Assim:

1
+
2
= E
c
+ E
p
(2.9)
Sabendo que o trabalho de uma fora conservativa dado pela multiplicao
dessa fora por um deslocamento e que os deslocamentos na seo 1 e na se-
o 2 so indicados, respectivamente, por l
1
e l
2
, bem como substituindo as
expresses para a energia cintica e energia potencial (respectivamente iguais a
E
c
= mv
2
e E
p
= mgz) na equao 2.9, temos:
F l F l
m v m v
m gz
1 1 2 2
2 2
2
1 1
2
2 2
2 2
( ) + ( )

_
,

_
,

1
]
1 + ( ) ( )

1
]
m gz
1 1
(2.10)
Neste captulo,
indicamos a
velocidade com v
minsculo e o volume
com V maisculo.
V
1

A
2
A
1
1
V
2
F
1
=p
2
.
A
1
F
2
=p
2
.
A
2
z
1
z
2
l

2
l
Figura 2.3
Indicao do tubo
de corrente.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
44 45
O princpio da conservao de massa aplicado ao tubo de corrente indica que
m
1
= m
2
. Assim, possvel retirar o ndice da varivel massa considerando
m
1
= m
2
= m. Usando a equao 1.1 (m = V) e a equao 1.2 (F = P A), na
equao 2.10, obtemos:
P A l P A l
Vv Vv
1 1 1 2 2 2
2
2
1
2
2 2
( ) + ( )

_
,

_
,

1
]
1 +

+ ( ) ( )

Vgz Vgz
2 1
(2.11)
Lembrando que, por motivos geomtricos, V = A l, substituindo na equao
2.11 e simplifcando, temos:
P V P V V
v v
V gz gz
1 2
2
2
1
2
2 1
2 2
( ) + ( ) =

+ ( ) (2.12)
O volume aparece em todos os termos da equao 2.12 e pode ser simplifcado.
Aps rearranjo da equao 2.12, com os termos de ndice 1 do lado esquerdo
do sinal de igualdade e os de ndice 2 do lado direito do sinal de igualdade, e
dividindo a equao 2.12 pela densidade, ela se transforma em:
P v
gz
P v
gz
1 1
2
1
2 2
2
2
2 2
+ + = + + (2.13)
A equao 2.13 conhecida na literatura por equao de Bernoulli.
Percebe-se com facilidade que o teorema de Stevin est contido na equao de
Bernoulli. Evidentemente, o teorema de Stevin somente pode ser aplicado em
condies estticas, de modo que as velocidades nas sees 1 e 2, nesse caso,
devem ser nulas. Assim, a equao 2.13 torna-se:
P
gz
P
gz
1
1
2
2
2

+ = + (2.14)
Aps algumas manipulaes algbricas da equao 2.14, obtemos:
P
1
P
2
= g(z
2
z
1
) (2.15)
A equao 2.15 a mesma equao 1.4.
Aplicaes da equao de Bernoulli o tubo de Venturi
O tubo de Venturi um tubo horizontal que possui um estrangulamento (redu-
o de seo), conforme indicado na fgura 2.4.
Se o tubo horizontal preenchido por um fuido em movimento, pode-se ob-
servar que, na parte de maior dimetro, a presso maior do que na parte mais
estreita (chamada garganta).
Essa observao pode ser feita nos tubos verticais do dispositivo, em que a colu-
na de lquido em cada um indica a presso na regio do tubo horizontal. Assim,
as duas colunas apresentam nveis diferentes, ou seja, h
1
> h
2
; portanto, a velo-
cidade menor quando o fuido escoa pela parte de maior dimetro, e maior, na
parte de menor dimetro, ou seja, v
2
> v
1
.
Pela equao da continuidade (equao 2.8), temos:
A
1
v
1
= A
2
v
2
Como A
1
> A
2
, temos v
1
< v
2
.
Assim, pela equao de Bernoulli (equao 2.13), lembrando que as sees esto
na mesma altura, temos:
P
v
P
v
1
1
2
2
2
2
2 2
+ = +

Conclui-se que p
1
> p
2
, pois v
1
< v
2
.
Nos condutores de seo varivel, nas regies mais estreitas, a presso
menor e a velocidade de escoamento maior.
V
1
A
2
A
1
V
2
z
1
z
2
Figura 2.4
Tubo de Venturi.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
46 47
2.5 Bombas hidrulicas
Em um circuito hidralico, a bomba hidrulica o elemento responsvel pela
transformao da energia mecnica, fornecida pelo motor de acionamento, em
energia hidrulica. Ou seja, as bombas so usadas para converter energia mec-
nica em energia hidrulica.
Como isso acontece?
Um vcuo parcial criado na entrada da bomba (ao mecnica). Assim, pela
ao da presso atmosfrica, o fuido do tanque penetra na bomba, e esta, por
sua vez, fora o fuido para o sistema hidrulico.
A instalao de bombas em um sistema hidrulico visa a produzir um fuxo
capaz de gerar presso. a resistncia vazo do fuido que ocasiona a formao
da presso. Quanto maior a resistncia vazo, maior a presso fornecida pela
bomba. O vcuo parcial permite a admisso de fuido em sua entrada na linha
de suco.
As bombas hidrulicas so especifcadas, geralmente, pela capacidade de presso
mxima de operao e por seu deslocamento volumtrico.
A faixa de presso de uma bomba determinada pelo fabricante, com base em
sua vida til. A operao com presso superior estipulada pelo fabricante pode
reduzir a vida til do equipamento.
Todas as bombas hidrulicas funcionam e so denominadas segundo o prin-
cpio de deslocamento volumtrico. Isso signifca que o lquido pressionado
para dentro das tubulaes e deslocado em direo ao elemento de trabalho,
que so os atuadores.
Existem vrios tipos construtivos de bombas, e o lquido pode ser deslocado de
diferentes formas: por pistes, palhetas ou por dentes de engrenagens.
Deslocamento, por defnio, o volume de lquido transferido em um giro
completo. equivalente ao volume de fuido que ocupa uma cmara e deve ser
multiplicado pelo nmero de cmaras que a bomba possui. Por esse motivo, o
deslocamento expresso em centmetros cbicos por rotao.
A fgura 2.5 mostra um esquema para as bombas de deslocamento positivo e
para as bombas de deslocamento no positivo.
De acordo com o tipo de elemento que produz a transferncia do fuido, as bom-
bas rotativas podem ser de engrenagens, de palhetas ou de pistes.
As bombas so classifcadas em dois tipos: hidrodinmicas e hidrostticas. Nas
prximas sees, so abordados apenas alguns dos muitos tipos de bombas dis-
ponveis no mercado.
2.5.1 Bombas hidrodinmicas e hidrostticas
Podemos distinguir dois tipos de bombas hidrulicas: as hidrodinmicas e as
hidrostticas.
Bombas hidrodinmicas
Esse tipo de bomba praticamente no usado em sistemas hidrulicos, pois o
deslocamento que ela produz no fuido fca reduzido quando a resistncia au-
menta. Outro fator limitante para seu emprego em sistemas hidrulicos o fato
de que seu prtico de sada pode ser completamente bloqueado enquanto a bom-
ba est em funcionamento.
Essas bombas so de deslocamento no positivo (fuxo contnuo), e a nica re-
sistncia criada pelo tipo de fuido e pelas condies de escoamento.
Bombas hidrostticas
Tm boa aplicabilidade em circuitos hidrulicos industriais, em maquinaria de
construo e em aviao.
So de deslocamento positivo (fuxo pulsante) e fornecem certo volume fuido a
cada rotao ou ciclo. Apesar de produzir fuxo de forma pulsante, a presso no
sistema no varia.
hidrosttica = deslocamento positivo
Entrada
Sada
hidrodinmica = deslocamento no positivo
Sada
Figura 2.5
Comparao esquemtica
das bombas de
deslocamento positivo
e das de deslocamento
no positivo.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
48 49
2.5.2 Efcincia volumtrica
Teoricamente, uma bomba desloca um volume de fuido igual ao produto do
volume de suas cmaras pelo nmero de cmaras, em uma rotao. Por causa de
vazamentos internos, na prtica, o deslocamento menor.
O vazamento da sada para a entrada da bomba ou para o dreno maior quanto
maior a presso de trabalho. Dessa forma, reduz-se a efcincia volumtrica da
bomba.
A efcincia volumtrica nada mais que a relao percentual entre o desloca-
mento real dividido pelo deslocamento terico em porcentagem.
Eficincia volumtrica
deslocamento
deslocamento
real
terico
= 100% (2.16)
Exemplo
Uma bomba a uma presso de 60 kgf/cm
2
deveria deslocar, teoricamente,
30 litros de f luido por minuto. Entretanto, desloca apenas 24 litros por
minuto. Qual a sua eficincia volumtrica?
Soluo:
Aplicando a equao 2.16, temos:
Eficincia volumtrica = =
24
30
100 80 % %
Portanto, a efcincia volumtrica da bomba 80%.
Localizao da bomba
A bomba normalmente est localizada sobre a tampa do reservatrio de fuido
hidrulico do sistema, e um duto de suco faz a comunicao entre a bomba e
o lquido no reservatrio.
2.6 Alguns tipos de bombas hidrulicas
2.6.1 Classifcao das bombas hidrulicas, segundo o
deslocamento
Uma bomba responsvel pelo deslocamento do fuido a ser fornecido para o
circuito hidrulico. Na teoria, a quantidade de fuido em deslocamento igual
quantidade de fuido deslocado em cada ciclo. Contudo, como sabemos, ocor-
rem vazamentos internos nas bombas e, quanto maior a presso, maior ser o
vazamento. Esse fato reduz a efcincia volumtrica da bomba, que, na realidade,
ter um deslocamento menor do que o esperado.
Assim, a capacidade de fuxo da bomba pode ser expressa pelo deslocamento ou
pela sada em litros por minuto.
Bombas de engrenagem
Esse tipo de bomba constitudo de uma carcaa, na qual encontramos orifcios
destinados entrada e sada do fuido hidrulico, e tambm de um disposi-
tivo de bombeamento. Nesse dispositivo, h duas engrenagens, a motora, que
conectada a um elemento acionador (motor eltrico), e a movida (fgura 2.6).
Bomba de engrenagem de dentes externos
Esse tipo de bomba (fgura 2.6) constitudo basicamente pelos seguintes com-
ponentes:
Carcaa.
Duas rodas dentadas (engrenagens).
Juntas.
Seu princpio de funcionamento tambm bastante simples.
Na entrada, ao girar as engrenagens, o leo arrastado pela cmara de suco
atravs dos dentes das engrenagens e deslocado para o interior da cmara de
presso. No engrenamento dos dentes, o leo comprimido retido, sendo con-
duzido pelo espao existente entre os dentes e a carcaa.
No lado da sada, os dentes se engrenam novamente e foram o fuido para fora
do sistema.
A vedao nesse tipo de bomba realizada entre os dentes e a carcaa, e entre os
prprios dentes da engrenagem.
So basicamente trs tipos de engrenagens usadas nesse tipo de bombas: as de
dentes retos, de dentes helicoidais e as de dentes em forma de espinha de peixe.
Algumas dessas engrenagens esto representadas nas fguras 2.7 e 2.8.
Figura 2.6
Representao
esquemtica de uma
bomba de engrenagens.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
50 51
A construo das bombas de engrenagem de dentes externos simples, motivo
pelo qual a mais encontrada no mercado. econmica, robusta e de grande
segurana de funcionamento.
Bomba de engrenagem de dentes internos
A bomba de engrenagem interna (fgura 2.9) consiste em uma engrenagem externa
cujos dentes se engrenam na circunferncia interna de uma engrenagem maior.
Esse tipo de bomba tem funcionamento similar bomba de engrenagens de
dentes externos. O acionamento da engrenagem de dentes internos feito pela
engrenagem de dentes externos (que est ligada ao motor). Dessa forma, o leo
succionado do reservatrio de forma similar bomba de engrenagem de dentes
externos, pois forma-se um vcuo parcial entre os dentes da engrenagem. Depois
de arrastado entre os dentes, o leo sai pelo orifcio de sada da bomba.
Figura 2.7
Engrenagens de
dentes retos.
Figura 2.8
Engrenagem de
dentes helicoidais.
Volume varivel de uma bomba de engrenagem
O volume que a bomba de engrenagem desloca na sada de uma bomba de-
terminado ao se multiplicar o volume de fuido deslocado por cada dente de
engrenagem pela rotao.
s vezes, necessrio modifcar o volume de fuido deslocado das bombas de en-
grenagens, entretanto, essa variao no pode ser feita com a bomba em operao.
Uma forma de modifcar o fuxo de sada de uma bomba de engrenagem por meio
de um acionador, por exemplo, usando um motor eltrico de rotao varivel. Com
um motor de combusto interna, tambm podemos modifcar o fuxo de sada.
Bombas de palheta
Como o nome indica, esse tipo de bomba possui palhetas mveis em um rotor
(gira pela ao de um motor eltrico), dentro de uma carcaa ou de um anel.
Como o eixo do rotor excntrico linha de centro da bomba, as cmaras for-
madas entre rotor, palhetas e carcaa variam de volume, ora fazendo a suco do
fuido hidrulico, ora empurrando-o para a sada da bomba (fgura 2.10).
Figura 2.9
Bomba de engrenagens
internas.
rotor
palhetas
carcaa
eixo
Cmaras de
bombeamento
entrada
volume
crescente
sada
volume
decrescente
Figura 2.10
Representao esquemtica
de uma bomba de palhetas.
L
IS
O
V
S
K
A
Y
A
N
A
T
A
L
IA
/S
H
U
T
T
E
R
S
T
O
C
K
A
L
E
X
K
Z
/S
H
U
T
T
E
R
S
T
O
C
K
CAPTULO 2 MECNI CA 4
52 53
Como trabalha uma bomba de palheta?
Nesse tipo de bomba, as palhetas so suportadas pelo rotor ligado a um eixo, que
conectado a um elemento acionador (ver detalhe da palheta na fgura 2.11).
medida que o rotor entra em rotao, as palhetas tendem a sair do rotor, mas so
limitadas pelo anel ou pelo contorno do cilindro.
Quando o fuido entra na bomba, o rotor, que excntrico ao anel, promove a
suco do fuido, pois a cmara formada entre rotor, palhetas e anel vai aumen-
tando e depois, diminuindo. Para separar o fuido que entra do fuido que sai,
usada uma placa de entrada, que se encaixa sobre o anel, o rotor e as palhetas.
A entrada da placa de orifcio est situada no local em que o volume formado
entre anel e palhetas crescente e, consequentemente, a sada do leo da bomba
feita na parte em que o orifcio de sada da placa tem seu volume decrescente.
Bomba rotativa de palhetas, admisso externa, curso duplo
O funcionamento desse tipo de bomba ocorre ao girar o rotor. As palhetas so
pressionadas contra uma superfcie curva de deslizamento, transportando o leo
desde a cmara de suco at a cmara de presso (fgura 2.12).
aqui se desenvolve
grande fora
anel
palheta
rotor
presso do
sistema
Figura 2.11
Detalhe da palheta de
uma bomba de palhetas.
rotor
sada
sada
aberturas de presso
opostas cancelam cargas
laterais ao eixo
sada
rotao
rotao
entrada
entrada
entrada
anel
elptico
palhetas
eixo
motriz
Figura 2.12
Detalhe de bomba rotativa
de palhetas com admisso
externa, curso duplo.
A fm de aliviar os mancais, frequentemente se colocam duas cmaras de suco
e duas de presso, uma em frente outra.
A vazo, nesse tipo de construo, no varivel.
Bomba rotativa de palhetas, admisso interna, curso simples
Nas bombas rotativas regulveis de palhetas, o rotor est montado em forma
excntrica. O leo transportado tangencialmente, desde o lado da suco at
o lado da presso. Nesse tipo de construo, pode-se variar ou inverter a direo
do fuxo na regulagem da excentricidade (fgura 2.13).
Bombas de pisto axial varivel
Quando o disco inclinado posto a girar, os pistes movimentam-se em vaivm;
dessa maneira, os pistes se enchem e se esvaziam. Basculando o disco inclinado,
possvel variar o fuxo e inverter a direo dele.
regulagem
por parafuso
mancal
rotor
palheta
anel
Figura 2.13
Bomba rotativa de
palhetas, admisso
interna, curso simples.
sada
entrada
tambor
placa
pisto
mola
servo
pisto
Figura 2.14
Bomba de pisto
axial varivel.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
54 55
Bomba de pistes em linha
O eixo de manivelas, ao girar, produz o movimento dos pistes, impulsionando
um fuxo de leo. Essa construo utilizada principalmente como bomba de
injeo (fgura 2.15).
2.7 Perda de carga
Na hidrulica, vrios aspectos prticos envolvem a anlise do escoamento de fui-
dos incompressveis em condutos forados e uniformes e em regime permanente.
So condies que representam a maioria das situaes encontradas no dia a dia
por grande parte dos projetistas de hidrulica; condies de escoamento que
tratam de vazo, velocidade, dimetro e perda de carga.
Conduto forado aquele em que o fuido escoa plena seo e sob presso.
Condutos de seo circular costumam ser chamados de tubos ou tubulaes.
Um conduto uniforme aquele que tem sua seo transversal constante em todo
seu comprimento. Como j mencionado neste captulo, se a vazo do fuido em
qualquer seo do conduto no variar com o tempo, o regime de escoamento
dito permanente.
Sabemos tambm que a mudana de densidade nos lquidos (ao contrrio do
que se passa com os gases) no signifcativa quando se varia sua presso. A va-
riao de densidade nos lquidos s signifcativa quando h grandes aumentos
ou diminuies da temperatura. Diante desse fato, nos escoamentos em regime
permanente, podemos considerar que os lquidos se comportam como se fossem
incompressveis. Podemos citar como exemplo a gua, o lcool, o querosene, a
gasolina, o leo diesel, o vinho, o leite, entre outros.
possvel identifcar dois tipos de escoamentos viscosos: o laminar e o tur-
bulento. Sob certas circunstncias, o escoamento pode experimentar carac-
tersticas hbridas entre as duas condies e, nesse caso, o escoamento dito
de transio.
Figura 2.15
Bomba de pistes em linha.
No escoamento laminar, as partculas do escoamento seguem trajetrias regula-
res, e as trajetrias de duas partculas vizinhas no se cruzam.
J no escoamento turbulento, a velocidade em determinado ponto varia cons-
tantemente em grandeza e direo, com trajetrias irregulares, e uma mesma
partcula pode ora localizar-se prxima do eixo do tubo, ora prxima da parede
do tubo, o que caracteriza um escoamento de padro catico.
O que determina se um escoamento laminar, turbulento ou est na transi-
o a relao entre as foras viscosas e as foras de inrcia. As foras viscosas
so causadas pela atrao molecular e tendem a difcultar o escoamento; as
foras de inrcia so causadas pela existncia de massa e de velocidade no
processo. Em um escoamento em baixa velocidade, as foras viscosas so pre-
dominantes em relao s foras de inrcia. Nesse caso, o escoamento acon-
tece de modo organizado, porque as partculas de fuido no tm liberdade
de movimentao: essa movimentao est restrita pelas foras de atrao
molecular. Nos casos de escoamentos com maiores velocidades, as foras de
inrcia suplantam as foras viscosas, e a movimentao das partculas torna-
-se desordenada.
Quando um lquido escoa no interior de um tubo, ocorre certa perda de energia
denominada perda de presso ou perda de carga. Esse decrscimo de energia
do lquido causado pelo atrito com as paredes do tubo e pela viscosidade do
lquido em escoamento.
2.7.1 Perda de carga distribuda
aquela que ocorre nos trechos retos da tubulao por causa do atrito, o que
gera perda de presso distribuda ao longo do comprimento do tubo, fazendo
com que a presso total v diminuindo gradativamente.
A perda de carga (perda de energia) do fuido em um circuito hidrulico
depende:
Do dimetro da tubulao.
Da vazo, ou mais especifcamente, da velocidade de escoamento.
no caso de escoamento turbulento, da rugosidade interna do tubo e, portanto,
do material e modo de sua fabricao.
Do comprimento da tubulao.
Da viscosidade e da densidade do fuido.
2.7.2 A perda de carga localizada ou singular
Ocorre sempre que os dispositivos ou conexes (curvas, vlvulas, registros,
vlvulas de reteno, luvas de reduo etc.) so inseridos na tubulao (so
chamados de singularidades), provocando uma queda acentuada da presso.
Verifcamos, ento, uma perda de carga localizada no curto espao compreen-
dido pelo acessrio.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
56 57
comum encontrarmos bacos ou tabelas que expressam a perda de carga lo-
calizada em termos de comprimento equivalente, que o comprimento de tubo
que produziria a mesma perda de carga que o acessrio produz.
2.7.3 Experimento de Reynolds e os escoamentos viscosos
Osborne Reynolds (1842-1912) realizou, em 1883, um experimento buscando
mostrar os tipos de escoamento. Em um deles, os elementos do fuido seguiram,
ao longo de linhas de movimento, de forma direta a seu destino; e, no outro, as
trajetrias se mostraram sinuosas. Com essa experincia, ele demonstrou como
visualizar escoamentos laminares e turbulentos.
A fgura 2.16 representa esquematicamente o experimento de Reynolds. De
modo geral, o experimento clssico de Reynolds consiste em um grande tanque
contendo gua e um tubo de vidro em seu interior. A funo do tubo de vidro
permitir que se faa a visualizao do padro de escoamento de gua no inte-
rior da tubulao. Como a gua incolor, um elemento traador (fuido colori-
do) injetado no centro do tubo de vidro. H um bocal convergente montado
na entrada do tubo de vidro para conduzir melhor o escoamento da gua do
tanque para o interior do tubo de vidro, e tambm do fuido traador.
O experimento consiste basicamente em observar o padro do escoamento no
interior do tubo de vidro com o auxlio do fuido traador em diversas vazes.
A fgura 2.17 indica o padro encontrado baixa velocidade (baixa vazo), ou
escoamento laminar, o padro de alta velocidade (alta vazo), ou escoamento
turbulento, e tambm a transio entre eles, em uma vazo intermediria.
No escoamento laminar, o fuido traador injetado no centro do duto se man-
tm em escoamento na regio central; e, no escoamento turbulento, a futuao
de velocidades mistura o fuido traador corrente de escoamento principal.
Figura 2.16
Representao esquemtica
do experimento
de Reynolds.
Um nmero adimensional, chamado nmero de Reynolds, o parmetro indi-
cativo de qual padro de escoamento est ocorrendo. Fisicamente, o nmero de
Reynolds o quociente entre as foras de inrcia e as foras viscosas que agem
em um escoamento. Nesse caso, quanto maior for o nmero de Reynolds, maior
ser a turbulncia. O nmero de Reynolds defnido como:
Re =

vD
(2.17)
em que:
a massa especfca do fuido;
v a velocidade mdia do fuido;
D o dimetro da tubulao por onde passa o fuxo; e
uma propriedade do fuido denominada viscosidade dinmica ou absoluta,
cuja unidade no SI Pa s (pascal vezes segundo).
traador
traador
traador
tubo
LAMINAR
flete de
tinta Q=
tubo
TURBULENTO
flete de
tinta Q=
tubo
TRANSIO
flete de
tinta Q=
Figura 2.17
Detalhe dos padres de
escoamento no tubo de
vidro do experimento
de Reynolds.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
58 59
A viscosidade dinmica ou absoluta funo do tipo de substncia, e seu valor
depende da presso e da temperatura. Em nosso dia a dia, lidamos com mui-
tos fuidos de viscosidades diferentes, como a gua e o leo. Esvaziar um copo
contendo gua muito mais fcil do que esvaziar o mesmo copo contendo leo.
Isso se deve ao fato de o leo apresentar maior resistncia ao escoamento do que
a gua, ou seja, o leo mais viscoso do que a gua. Gases tambm possuem
viscosidade, mas essa comparativamente muito menor do que a viscosidade
nos lquidos.
Para dutos de seo transversal circular, admite-se escoamento laminar com va-
lores do nmero de Reynolds inferiores a 2 000, e escoamento turbulento com
valores superiores a 2 400. Na faixa entre 2 000 e 2 400, acontece o escoamento
de transio. Esses nmeros so valores prticos de referncia encontrados na
literatura clssica da mecnica dos fuidos.
2.7.4 Equacionamento da perda de carga
A carga a quantidade de energia de uma partcula de peso unitrio. defnida
pela expresso:
H z
p
g
v
g
= + +

2
2
(2.18)
Por anlise dimensional, podemos perceber que a carga tem unidade de compri-
mento (no SI, o metro). A equao de Bernoulli (equao 2.13) pode ser escrita
usando a carga (da equao 2.18):
H z
p
g
v
g
H z
p
g
v
g
1 1
1 1
2
2 2
2 2
2
2 2
= + + = = + + =

constante (2.19)
A equao 2.19 s pode ser usada em situao de escoamento ideal de um fuido
incompressvel em regime permanente em condio unidimensional. No caso de
escoamento real, h perda de energia (perda de carga) entre duas sees (1 e 2);
dessa forma, a equao fca:
H
1
Hp
1,2
= H
2
ou
z
P
g
v
g
Hp z
P
g
v
g
1
1 1
2
12 2
2 2
2
2 2
+ + = + +

,
(2.20)
O termo Hp
12
refere-se perda de carga entre as sees 1 e 2. Caso, entre
as sees 1 e 2, haja uma tubulao de trecho reto, a perda de carga dis-
tribuda. Se, entre as sees 1 e 2, houver uma singularidade (vlvulas ou
conexes), a perda de carga localizada. Se, entre as sees 1 e 2, houver
associaes de tubos e singularidades, a perda a soma das duas parcelas
(distribuda e singular).
Determinao da perda de carga distribuda
A equao de Darcy-Weisbach amplamente utilizada para determinao da
perda de carga em tubulaes de trecho reto. Nela, h um nmero adimensional
chamado fator de atrito, indicado pela letra f, que relaciona o atrito do fuido
com a parede do duto. A equao de Darcy-Weisbach para um tubo de dimetro
D e comprimento L :
H f
L
D
v
g
P
=
2
2
(2.21)
O fator de atrito pode ser determinado para escoamento laminar (R
e
< 2 000)
pela equao:
f =
64
Re
(2.22)
E, para escoamento turbulento, em dutos com rugosidade mdia , pela equao
de Swamee-Jain:
f
D

_
,

1
]
1
1325
3 7
5 74
0 9
,
ln
,
,
Re
,
/
(2.23)
Determinao da perda de carga localizada
A perda de carga localizada dos acessrios calculada pelo produto de um coe-
fciente caracterstico do acessrio pela carga cintica que o atravessa. Esse coef-
ciente costuma ser indicado pela letra k.
A perda causada pelo acessrio calculada pela expresso:
H k
v
g
P
=
2
2
(2.24)
em que:
H
p
a perda de carga singular [m];
k o coefciente de perda de carga [adimensional];
v a velocidade mdia do escoamento no duto [m/s];
g a acelerao da gravidade [m/s
2
].
O quadro 2.1 indica o coefciente de perda de carga localizada para diversos
tipos de singularidades. O coefciente de perda de carga localizado obtido por
meio de ensaios experimentais da singularidade em bancadas de testes.
CAPTULO 2 MECNI CA 4
60 61
Acessrios
Coefciente de perda de carga
localizada (k)
Curva 90, raio normal, fangeada 0,3
Curva 90, raio normal, rosqueada 1,5
Curva 90, raio longo, fangeada 0,2
Curva 90, raio longo, rosqueada 0,7
Curva 45, raio longo, fangeada 0,2
Curva 45, raio normal 0,4
Unio rosqueada 0,08
Unio com cola 0
Vlvula globo 10
Vlvula gaveta 0,15
Vlvula de reteno 2
Vlvula esfera 0,05
Alternativamente, a perda de carga localizada poderia ser calculada pelo com-
primento caracterstico, defnido como o comprimento de tubulao de tre-
cho reto com perda equivalente (L
eq
) perda de carga imposta pela singulari-
dade passagem do fuido. O comprimento equivalente pode ser relacionado
ao coefciente de perda de carga singular, caso as equaes 2.21 e 2.24 sejam
igualadas:
f
L
D
v
g
k
v
g
eq
=
2 2
2 2
ou:
L
k f
D
eq
= (2.25)
Determinao da perda de carga total
Sabendo que a perda de carga total Hp
1,2
(equao 2.20) a soma da perda de
carga distribuda (equao 2.21) e da localizada (equao 2.24), a equao geral
torna-se:
Hp f
L L
D
v
g
eq
12
2
2
,
(
=
+ )
(2.26)
Quadro 2.1
Coefciente de perda de
carga localizada ou singular
(k) para vrias singularidades
[adimensional].
Em dutos de seo transversal no circular, o dimetro D pode ser substitudo
pelo dimetro hidrulico (D
H
), defnido como:
D
A
P
H
molhado
=
4
(2.27)
em que A a rea da seo transversal ocupada efetivamente pelo fuido e
P
molhado
, o permetro molhado do duto.
Captulo 3
Princpios
bsicos de
Termodinmica
CAPTULO 3 MECNI CA 4
64 65
3.1 Primeira lei da Termodinmica
Para compreendermos as transformaes que a energia pode sofrer para reali-
zao de trabalho, precisamos conhecer alguma coisa sobre a primeira lei da
Termodinmica.
A primeira lei da Termodinmica o princpio da conservao da energia. A
energia no pode ser criada nem destruda, apenas transformada de um tipo
em outro. Em uma usina termoeltrica, por exemplo, queima-se combustvel
(gs natural, carvo etc.), que libera a energia qumica contida nas ligaes
moleculares, transformando essa energia em calor. Este, por sua vez, ab-
sorvido pela gua, que se converte em vapor de gua e move uma mquina
conhecida como turbina a vapor. Na sequncia, a energia acumulada no vapor
transmitida turbina, que movimenta um eixo (energia mecnica), e este
simultaneamente gira um equipamento eltrico capaz de transformar a energia
mecnica em energia eltrica.
Desse modo, a energia eltrica no foi criada do nada na usina termoeltrica:
ela estava armazenada no combustvel, na forma de ligaes qumicas, e, por
uma srie de transformaes, converteu-se em energia eltrica.
Na fgura 3.1, a fora de um peso comprime uma massa de um gs no interior de
um cilindro com mbolo at a situao de equilbrio. Nessa condio de opera-
o, o sistema tem determinada energia interna U
1
.
Ao considerarmos que no h troca de calor com outros meios, se uma quan-
tidade de calor Q adicionada ao gs, ele se expande e o pisto levanta o peso
at determinada altura, executando determinado trabalho W, conforme ob-
servado na situao b da fgura. Nessa situao, a nova energia interna do
sistema U
2
.
Energia
interna
U
2
Energia
interna
U
1
(a) (b)
Q W
P
P
Figura 3.1
Energia interna de
um sistema.
A primeira lei relaciona as grandezas anteriormente mencionadas:
U = Q W (3.1)
De acordo com a equao 3.1, a variao da energia interna de um sistema
igual diferena entre o calor transferido para o sistema e o trabalho executado
pelo sistema. Isso signifca que a energia pode ser transformada em outra forma
de energia, mas no ser criada nem destruda.
No Sistema Internacional (SI), a unidade de energia o joule (J), seja ela energia
interna, calor ou trabalho. Por tradio, h quem utilize calorias ou mltiplos
como quilocaloria (kcal), megacaloria (Mcal); mas, sempre que possvel, deve-
mos evitar o uso dessas unidades. Uma caloria equivale a 4,1868 joules (nmero
que chamado equivalente mecnico do calor, conceito atribudo a Joule).
A grandeza U + PV denominada entalpia da massa, em que U a energia
interna; P, a presso do sistema; e V, o volume.
geralmente representada pela letra H. Assim:
H = U + PV (3.2)
A entalpia tem a mesma unidade de energia, isto , joule (J) no Sistema Interna-
cional. E a entalpia especfca h (entalpia por unidade de massa, J/kg) defnida
de modo similar, com as demais grandezas na forma especfca, ou seja, por
unidade de massa:
h
H
m
U
m
P
V
m
u P
e e
= = + = + (3.3)
em que u
e
a energia interna especfca (J/kg) e
e
o volume especfco (m
3
/kg)
3.1.1 Calor especfco
Para aumentar T a temperatura de uma massa m de uma substncia em uma
situao em que no ocorra mudana de estado (lquido para vapor ou vapor
para lquido), a experincia indica que a quantidade de calor necessria Q pro-
porcional massa e diferena de temperatura (T):
Q = mcT (3.4)
O coefciente de proporcionalidade c denominado calor especfco da subs-
tncia, cuja unidade no Sistema Internacional J/(kg K), sendo comumente
indicado tambm por J/(kg C).
Lembramos, entretanto, que intervalos entre temperaturas em C e em K so
idnticos. No entanto, dados em algumas unidades em processo de obsolescn-
cia cal/(g C) ou kcal/(kg C) certamente ainda podem ser encontrados.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
66 67
O calor especfco varia com a temperatura e, portanto, a igualdade apresentada
na equao 3.4 s permite resultados precisos em intervalos de temperatura re-
lativamente pequenos.
Em clculos mais exatos, deve ser levada em conta a variao do calor especfco
com a temperatura.
3.2 Segunda lei da Termodinmica
A primeira lei da termodinmica fundamental para os processos energticos,
isto , a energia no pode ser gerada ou desaparecer espontaneamente; na reali-
dade, o que acontece um balano energtico.
A segunda lei acrescenta restries quanto ao modo de utilizao e comporta-
mento das transformaes energticas.
A segunda lei indica qual o sentido correto de transferncia de energia. Veja-
mos o exemplo da fgura abaixo. Na situao a da fgura 3.2, existem dois corpos
isolados:
Corpo quente (verde), com temperatura T
A
.
Corpo frio (laranja), com temperatura T
B
< T
A
.
Por exemplo, a efcincia de uma mquina trmica seria ideal se todo calor
Q
1
, proveniente da queima do combustvel, fosse transformado em trabalho,
fgura 3.2a. Assim, a efcincia seria 100%, mas isso nunca acontece.
Numa mquina real, sempre acontece uma troca de calor com uma fonte
fria (muitas vezes o prprio ambiente) causando, assim, uma perda no
rendimento.
impossvel converter todo calor trocado com apenas uma fonte de trabalho.
Q
V
b)
a)
c)
Figura 3.2
Transferncia de calor
entre dois corpos.
Se dois corpos esto em contato, em um sistema isolado, situao b da fgura
3.1, a experincia mostra que a energia se transporta sob forma de calor do corpo
com temperatura maior para o corpo com temperatura menor at que se estabe-
lea equilbrio em uma condio (temperatura T
E
), em que T
A
> T
E
> T
B
.
Devemos levar em considerao que o calor nunca passa de um corpo frio para
o quente (um dos enunciados da segunda lei da Termodinmica).
Por exemplo, a efcincia de uma mquina trmica seria ideal se todo calor Q
1
,
proveniente da queima do combustvel, fosse transformado em trabalho, fgura
3.2b. Assim, a efcincia seria de 100%, mas isso nunca acontece.
Numa mquina real, sempre acontece uma troca de calor com uma fonte fria,
muitas vezes o prprio ambiente, causando, assim, uma perda no rendimento.
impossvel converter todo calor trocado com apenas uma fonte de trabalho.
Todo o calor Q
1
de uma fonte quente (exemplo: a queima de um combustvel)
seria transformado em trabalho W. Assim, W = Q
1
, com efcincia = 1 ou
100%. Mas nunca ocorre esse tipo de efcincia.
Uma mquina real trabalha como ilustrado na situao b da fgura 3.3. H
sempre uma quantidade de calor Q
2
que trocada com uma fonte fria (muitas
vezes, o prprio ambiente).
Outra forma de apresentao da segunda lei a que segue.
impossvel converter em trabalho til todo o calor trocado com uma nica fonte.
Q
1
Fonte
Fria
Q
2
W
b)
a)
M
Mquina
Trmica
Fonte
Quente
Q
1
W
M
Mquina
Trmica
Fonte
Quente
Figura 3.3
Efcincia de uma
mquina trmica.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
68 69
Quando dois corpos ou fuidos em diferentes temperaturas interagem, ocorre
troca de energia interna entre eles at a temperatura atingir o equilbrio.
Em um sistema isolado de outras formas de transferncia de energia, a quanti-
dade de energia transferida a quantidade de calor trocado, enquanto houver
diferena de temperatura.
Calor e trabalho no dependem apenas da diferena entre o estado inicial e o
estado fnal do processo, dependem tambm do caminho e se o sistema se en-
contra em uma evoluo reversvel ou quase esttica entre o estado inicial A e o
estado fnal B.
3.2.1 Processos bsicos pelos quais ocorrem
transferncias de calor
As transferncias de calor se do por conduo, conveco ou radiao.
1. Conduo ocorre em um meio slido ou em um meio fuido estacionrio
(fgura 3.4).
2. Conveco ocorre entre uma superfcie e um f luido em movimento
(figura 3.5).
3. Radiao ocorre entre duas superfcies sem a necessidade de meio fsico,
exemplo: transmisso de energia do Sol para a Terra atravs do vcuo.
T >
A
T
B
Corpo
A
Corpo
B
ENERGIA
Figura 3.4
Transferncia de calor
por conduo.
Correntes de
conveco
Figura 3.5
Correntes de conveco
originadas por uma
fonte de calor.
3.3 Gs ideal ou gs perfeito
Para facilitar o estudo da termodinmica dos gases, consideramos inicialmente
as transformaes em um gs perfeito ou gs ideal, isto , um gs de comporta-
mento irreal, cujas molculas no tm volume nem foras de repulso ou atrao.
Gases reais, como o hidrognio e o hlio, apresentam comportamento bem pr-
ximo do gs ideal. Outros gases (ou misturas, como o ar), em presses relati-
vamente pequenas e temperaturas apropriadas, tambm oferecem aproximao
razovel de um gs ideal.
3.3.1 Equao de estado para um gs ideal ou equao dos
gases perfeitos
Uma equao de estado uma equao matemtica que relaciona, para uma
substncia pura, a temperatura (T), a presso (P) e o volume (V). Existem di-
versas equaes de estado. A equao de formulao matemtica mais simples e
tambm a mais conhecida a equao de estado dos gases perfeitos:
P = RT ou
P
m
RT =
V
(3.5)
Na equao 3.5, P a presso medida na escala absoluta (ver equao 1.3); , a
densidade (defnida na equao 1.1); R, uma constante particular do gs; e T, a
temperatura na escala absoluta. A transformao da temperatura na escala Cel-
sius para a escala Kelvin :
T(K) = T(C) + 273,15 (3.6)
A constante particular do gs defnida como:
R
R
M
= (3.7)
em que R a constante universal dos gases cujo valor 8,3145 (N m)/(mol K) e
M, a massa molecular da substncia em kg/mol. Como exemplo, podemos citar a
constante particular do ar, que vale 287 (N m)/(kg K), obtida, segundo a equao
3.7, como o quociente entre a constante universal dos gases e a massa molecular
do ar de M = 28,97 10
3
kg/mol. A massa molecular das substncias facilmente
obtida pela tabela peridica de elementos encontrada nos livros de Qumica.
Exemplo
Manter a correta presso nos pneus do carro absolutamente essencial para
evitar seu desgaste excessivo ou aumento no consumo de combustvel. Em geral,
CAPTULO 3 MECNI CA 4
70 71
nos postos de gasolina, h um manmetro para verifcar a presso do ar no inte-
rior dos pneus e tambm um compressor para ench-los, caso seja necessrio. O
manmetro mede a presso na escala efetiva.
Qual deve ser a massa de ar dentro de um pneu com presso interna de 32 psi,
cujo volume de 35 litros? O posto de gasolina em que foi feita a conferncia da
presso de 32 psi do pneu em questo est localizado em uma cidade litornea e,
no dia da leitura, a temperatura era de 24 C.
Soluo:
Inicialmente, deve-se transformar a presso de 32 psi em Pa. Sabemos que psi
uma unidade de medida de presso no Sistema Ingls e 1 psi = 1 lbf/in
2
, ou seja,
o resultado entre a diviso de libra-fora por polegada ao quadrado. Sabemos que
1 lbf = 4,44822 N e 1 in = 25,4 mm. Desse modo:
P psi
lbf
in
lbf
in
N
m
= = =
( )
( )
=
( )
( )
=

32 32 32
1
1
32
4 44822
25 4 10
2 2
3
2
,
,
2220632 15 , Pa
A presso de 220 632,15 Pa est na escala efetiva, sendo necessrio somar o va-
lor da presso atmosfrica do local para obteno da presso na escala absoluta.
Estando o posto de gasolina localizado em uma cidade litornea, a presso at-
mosfrica do local pode ser considerada 101 325 Pa; assim, a presso interna do
pneu na escala absoluta de 321 957,15 Pa abs. Usando a equao de estado dos
gases perfeitos (equao 3.5), com a constante do ar como 287 (N m)/(kg K) e
a temperatura de T = 24 + 273,15 = 297,15 K e lembrando que 1 000 L = 1 m
3
:
m
Pa m
N m
kg K
K
N
=
( ) ( )

( )
=
321957 15 0 035
287 297 15
0 132
3
, ,
,
,
mm
m
N m
kg K
K
kg g
2
3
0 132 132

( )

( )
= = ,
3.3.2 Processos particulares para um gs ideal
Um sistema defnido como uma quantidade fxa de massa. Nesse sentido, se
uma quantidade fxa de um gs ideal sofre um processo que o leve de uma con-
dio 1 para uma condio 2, sabendo que, pela defnio de sistema, a massa
no varia, a equao 3.5 pode ser aplicada aos dois estados (1) e (2) e as massas
igualadas nas duas condies:
P
m
V
RT m
PV
RT
P
m
V
RT m
P V
RT
1
1
1
1 1
1 1
1
2
2
2
2 2
2 2
2
= =
= =
Igualando as massas e reorganizando a equao:
P V
T
P V
T
1 1
1
2 2
2
= (3.8)
A equao 3.8 pode ser aplicada a um sistema contendo um gs ideal. Caso o
processo 1 2, seja:
Isotrmico (com temperatura constante):
P
1
V
1
= P
2
V
2
(3.9)
Isobrico (com presso constante):
V
T
V
T
1
1
2
2
= (3.10)
Isocrico (com volume constante):
P
T
P
T
1
1
2
2
= (3.11)
3.4 Mudanas de estado fsico
A mudana de estado fsico, por exemplo, de lquido para vapor ou de vapor para
lquido, ocorre por transferncia de energia de uma fonte para a substncia ou da
substncia para um sorvedouro. Durante o processo de mudana de fase, a pres-
so e a temperatura se mantm constantes. A fgura 3.6 indica o diagrama apro-
ximado de um processo de fornecimento de energia a uma massa de 1 kg de
gua, sob presso atmosfrica de 101 325 Pa abs.
800
0
1
100
4
2
3
5
6 (C) T
1600 2400 Q (kJ)
Figura 3.6
Energia sob a forma de
calor versus temperatura
em um processo isobrico
(gua em presso de
101 325 Pa abs).
CAPTULO 3 MECNI CA 4
72 73
Na fgura 3.6, entre os pontos indicados por 1 e 2, a gua est no estado slido,
e a quantidade de calor (chamado calor sensvel) absorvida pela substncia para
ir de 1 a 2 pode ser calculada pela equao 3.4:
Q = mc
m
T (3.4)
O ndice m acrescentado no calor especfco indica que ele deve ser usado como
valor mdio no intervalo de interesse de temperatura, tendo em vista que o calor
especfco uma propriedade que varia com a temperatura.
Se continuarmos a fornecer calor aps o ponto 2, inicia-se o processo de mudan-
a de fase, de slido para lquido (ou fuso) e a temperatura se mantm constante
at que toda a massa de gelo seja transformada em lquido. Assim, denominamos
de calor latente de fuso (L
f
) a quantidade de calor por unidade de massa que
funde determinada substncia.
Dessa forma, a quantidade de calor para fundir uma massa m de determinada
substncia dada por:
Q = mL
f
(3.13)
Para gua sob presso atmosfrica normal, L
f
335 kJ/kg (80 kcal/kg).
Na fgura 3.6, de 3 at 4 a gua est no estado lquido. Nessa condio, a equa-
o do calor sensvel (equao 3.4) apresentada anteriormente pode ser aplicada.
Entretanto, o valor da propriedade calor especfco para a gua entre os estados
3 e 4 muito diferente daquele usado entre os processos 1 e 2. De forma similar
ao trecho de fuso, na fgura 3.6, de 4 at 5, a temperatura se mantm constante,
indicando que o fornecimento de calor usado parar vaporizar a gua (transfor-
m-la do estado lquido para o estado de vapor).
Essa quantidade de calor por unidade de massa chamada calor latente de va-
porizao (L
v
). Portanto, a quantidade de calor para vaporizar uma massa m de
determinada substncia dada por Q = mL
v
. Para gua sob presso normal,
L
v
2 260 kJ/kg (540 kcal/kg).
Nos processos inversos condensao (do estado 5 para o estado 4) e solidifca-
o (do estado 3 para o estado 2) valem os mesmos valores da vaporizao e da
fuso, se as demais condies so as mesmas. Porm, o sinal negativo, pois h
remoo e no fornecimento de calor.
3.4.1 Vapor e consideraes sobre os estados da matria
O estado fsico (slido, lquido, gs) em que uma substncia se encontra depende
basicamente das condies de presso e temperatura. A fgura 3.7 indica o dia-
grama esquemtico (sem escalas) para a gua.
As mudanas de estado fsico, de slido para lquido (fuso) ou de lquido
para slido (solidifcao), de slido para gs (sublimao) ou de gs para s-
lido (tambm conhecido como sublimao), de lquido para gs (vaporizao)
ou gs para lquido (condensao), so provocadas pelas mudanas de presso
e ou de temperatura.
Na fgura 3.7 as linhas cheias indicam as regies fronteirias entre os estados.
Um processo termodinmico qualquer (mudana de temperatura e presso)
pode cruzar as fronteiras e mudar o estado da substncia. Uma condio em
que a substncia apresente condio de presso e temperatura em um ponto
exatamente sobre a linha divisria, por exemplo, sobre a linha divisria entre
os estados de lquido e vapor, indica que as duas fases podem coexistir simulta-
neamente. Na fgura 3.7, h um ponto chamado Ponto Triplo, em que os trs
estados (slido, lquido e vapor) coexistem.
Temperatura de saturao aquela correspondente transio de lquido para va-
por em determinada presso. Portanto, na temperatura de saturao que ocorre
o efeito do calor latente. Para gua sob presso normal (101 325 Pa abs), a tem-
peratura de saturao 100 C, ou seja, temperatura na qual ocorre a ebulio
da gua.
A temperatura de saturao aumenta com a presso, mas at um limite ao qual
chamamos Ponto Crtico. A partir desse ponto, no h transio defnida entre
os dois estados em questo.
A coordenada do Ponto Crtico obtida por meio da presso crtica e da tem-
peratura crtica. Acima da temperatura crtica, so necessrios o aumento de
presso e tambm uma reduo de temperatura para que um gs seja liquefeito.
Vamos verifcar agora os termos gs e vapor. O vapor o gs que est tempe-
ratura inferior crtica.
Vapor superaquecido o vapor resultante do fornecimento de calor ao vapor
saturado, com temperatura acima da temperatura de saturao.
22MPa
0,611kPa
1 atm (0,1 MPa)
Ponto
Crtico
Fase Lquida
(gua)
Ponto
Triplo
Fase
Slida
Presso
Fase
Vapor
374 100 0,0098 Temperatura C
Figura 3.7
Diagrama de estado
fsico da gua.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
74 75
3.4.2 Regio de saturao lquido-vapor
Diagrama temperatura versus entalpia
A fgura 3.8 indica em um grfco aproximadamente a temperatura versus en-
talpia para a gua. A regio designada de saturao lquido mais vapor exprime
condio em que h as duas fases coexistindo (lquido saturado e vapor satura-
do). A quantidade de vapor na mistura indicada por uma varivel denomina-
da ttulo ou qualidade do vapor, defnida como:
x
massa
massa
vapor saturado
total
=

(3.14)
O vapor produzido por geradores de vapor, ou seja, as caldeiras, que so m-
quinas trmicas capazes de utilizar vrios tipos de combustveis. Aps a produ-
o do vapor nas caldeiras, sua distribuio se faz de forma bastante simples,
por meio de tubulaes. O que explica, entre outros motivos, a razo do amplo
emprego desse equipamento na indstria, em hospitais e em hotis.
Uma caldeira ideal deveria produzir o vapor superaquecido, ou, na pior das hi-
pteses, saturado com ttulo unitrio, mas, na prtica, por uma srie de fatores,
em muitas situaes, h lquido saturado com o vapor. Isso prejudicial porque
reduz a quantidade de vapor disponvel e tambm provoca desgaste nos equipa-
mentos que utilizam o vapor.
Presso Constante
Valor
superaquecido
X

c
o
n
s
t
a
n
t
e
P
r
e
s
s

o

c
o
n
s
t
a
n
t
e
Regio de saturao lquido + vapor
Lquido
Temperatura C
1500 Entalpia kJ/kg 3000
3 2
4
1
100
200
300
Figura 3.8
Diagrama temperatura
versus entalpia para a gua.
Na realidade, em uma instalao em bom estado, deve-se produzir vapor com
x 0,95, ou seja, cerca de 5% de lquido saturado.
Continuemos a anlise do diagrama de temperatura versus entalpia, da fgu-
ra 3.8, especialmente atentando para as linhas inicialmente na horizontal, que
representam linhas isobricas ou de presso constante, e por meio delas que
analisamos a formao do vapor.
Supe-se a gua a uma presso que se encontra na linha 1-2-3. Do ponto 1 at
o ponto 2, o aquecimento eleva sua entalpia at o mximo possvel do lquido
para aquela presso.
O ponto 2 indica a temperatura de saturao da gua para a presso conside-
rada, ou seja, o incio da vaporizao. Na condio do ponto 2, a substncia
conhecida como lquido saturado (com ttulo igual a zero). Ao se continuar
o fornecimento de calor para a gua, inicia-se a evaporao (aumento pro-
gressivo do ttulo) e a temperatura se mantm constante at o ponto 3 (com
ttulo unitrio). No ponto 3, toda a gua est no estado de vapor saturado. A
diferena da entalpia entre o ponto 3 e o ponto 2 a entalpia de vapori-
zao da gua. A partir de 3, mantido o aquecimento, tem-se ento o vapor
superaquecido.
Observamos que a expresso entalpia de vaporizao equivale ao calor latente
de vaporizao anteriormente comentado (considerado por unidade de massa).
Mas o conceito de entalpia mais abrangente e, por isso, o termo prefervel.
De forma similar, a diferena de entalpia do aquecimento entre os pontos 2 e 1
equivale ao calor sensvel por unidade de massa.
3.5 Caldeiras
Caldeiras so equipamentos que produzem e acumulam vapor por meio do
aquecimento da gua, sob presso (superior atmosfrica), utilizando fonte de
energia diversifcada.
O vapor saturado o meio mais fcil de obter aquecimento em larga escala,
sendo normalmente produzido por geradores de vapor, as caldeiras. As cal-
deiras podem ser projetadas para utilizar a fonte de energia mais conveniente
ou a disponvel dentro de um processo industrial. A distribuio do vapor
simples, pois usa tubulaes que podem ser projetadas para atender todas
as unidades produtivas de uma fbrica. Por esses e outros fatores, o vapor
saturado e tambm o vapor superaquecido so amplamente empregados na
indstria.
As caldeiras so utilizadas para alimentar mquinas trmicas, autoclaves para
esterilizao de materiais diversos, cozimento de alimentos pelo vapor ou cale-
fao ambiental.
A primeira tentativa do ser humano de produzir vapor foi no sculo II a.C.,
quando Heron de Alexandria elaborou um artefato que vaporizava gua e
CAPTULO 3 MECNI CA 4
76 77
movimentava uma esfera em torno de seu eixo. Esse foi o aparelho precursor
das caldeiras e das turbinas a vapor.
Foi na Revoluo Industrial que o vapor sob presso teve ampla aplicao para
movimentar mquinas. Cientistas, artfces e operrios trabalharam por muitos
anos na evoluo dos geradores de vapor.
Os principais trabalhos nesse campo se devem a Denis Papin (Frana), a James
Watt (Esccia) e a Wilcox e Babcock (Estados Unidos). Por volta de 1835, cerca
de mil teares eram movidos a vapor. Mas o emprego desse tipo de energia s se
ampliou aps a Primeira Guerra Mundial.
Nessa poca, as caldeiras comearam a ser utilizadas para gerar energia eltrica.
No incio do sculo passado, as caldeiras foram adequadas para suportar maio-
res temperaturas e presses de trabalho e passaram a utilizar diferentes tipos de
combustvel.
Atualmente, existem caldeiras com capacidade para produzir centenas de to-
neladas de vapor por hora, e sabe-se que o fator limitante dessa caracterstica
o tamanho da unidade. A limitao das presses relaciona-se s propriedades
metalrgicas dos materiais empregados. No entanto, existem caldeiras que ope-
ram a presses acima de 200 atmosferas (20,265 MPa), ou seja, relativamente
prximas do valor da presso crtica da gua (22,12 MPa), no qual se igualam
determinadas caractersticas da gua nas fases lquida e de vapor.
As indstrias qumicas, petroqumicas, metalrgicas, metalomecnicas, eletrni-
cas, entre outras, tm o vapor como principal fonte de aquecimento em diversos
processos.
A fgura 3.9 mostra o esquema bastante simplifcado de uma aplicao tpica.
Aps a troca de calor no trocador, a gua condensada dirigida a um reservat-
rio e, por bombeamento, retorna para a caldeira. Naturalmente, h necessidade
de reposio de gua para compensar perdas e vazamentos.
Rede de Vapor - Presso P
Reguladora
de Presso
Pv
Qmv Tv
Trocador de Calor
Tubos
Purgador
Vapor Expandido
Reposio
de gua
Tanque
Reservatrio
Condensador
Bomba
gua para Caldeira
Caldeira
Figura 3.9
Aplicao tpica do
uso do vapor.
O vapor saturado mantm a temperatura constante durante a condensao,
quando se mantm a presso constante.
Uma maneira de controlar a presso pelo uso de sistemas mecnicos. bem
mais simples controlar a presso do que a temperatura. Dessa forma, a presso
de condensao do vapor saturado usada para controlar indiretamente a tem-
peratura dos processos.
At 170 C, utiliza-se vapor saturado at 10 atmosferas, sua temperatura de satu-
rao 183 C, e nessa faixa que se encontra a maioria de pequenos e mdios
consumidores de vapor. Temperaturas maiores so obtidas com o aumento da
presso de saturao, o que corresponde a maior investimento, pois h a neces-
sidade de maior resistncia mecnica da caldeira, como mais rigor em sua fabri-
cao e inspeo. O limite da temperatura de vapor saturado o ponto crtico, a
374 C e presso de aproximadamente 218 atm.
No se utiliza, na maioria dos casos, vapor superaquecido em processos que
requerem temperaturas mais altas. bastante difcil manter o controle da tem-
peratura sendo que a distribuio de energia por unidade de massa ou volume de
vapor diminui drasticamente.
Na indstria, as caldeiras so classifcadas, em relao presso de trabalho, em:
Caldeiras de baixa presso, para presses de at 10 atm.
Caldeiras de mdia presso, para presses entre 11 e 40 atm.
Caldeiras de alta presso, para presses maiores que 40 atm.
Essa classifcao arbitrria, mas representa a faixa de utilizao de vapor na
indstria. Caldeiras de grande porte, empregadas tanto para acionamento de
turbinas quanto para processos de aquecimento, podem trabalhar com presses
de at 100 atm. Existem caldeiras de maiores presses, que representam um
nmero reduzido de unidades. So usadas em gerao de energia ou em grandes
complexos industriais.
Essa tentativa de classifcao nos mostra a enorme difculdade de classifcar
esse tipo de equipamento. As caldeiras possuem formas, capacidades de pro-
duo de vapor e tamanhos bastante diferenciados, tornando difcil encon-
trar uma forma de classifcao nica. A uniformizao da classifcao das
caldeiras j vem sendo tentada desde a utilizao do vapor como forma de
produzir trabalho.
3.5.1 Tipos de caldeiras
Flamotubulares
Os gases de combusto circulam por dentro de tubos e a gua circula por fora
destes tubos, sendo ento vaporizada.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
78 79
Aquatubulares
Os gases circulam por fora dos tubos e a gua circula por dentro desses tubos,
onde vaporizada.
As famotubulares so utilizadas para pequenas capacidades de produo de va-
por, at 10 toneladas por hora, e para baixas presses, at 10 atmosferas e, em
alguns casos, de 15 a 20 atmosferas.
Caldeiras famotubulares
A maioria das caldeiras do tipo famotubular. Elas so utilizadas para pequenas
capacidades de produo de vapor (da ordem de at 10 ton/h) e baixas presses
(at 10 atmosferas), chegando algumas vezes a 15 ou 20 atmosferas.
A caldeira famotubular horizontal constituda de um vaso de presso cilndri-
co na horizontal. Nele, existem dois ou trs tampos planos, chamados espelhos.
Nestes espelhos, esto afxados os tubos e a fornalha.
As caldeiras modernas so conhecidas como caldeiras de passes de gases, e nelas
existe uma fornalha que possui dois passes de gases. Na sada da fornalha, h
uma cmara de reverso que pode ser recoberta com refratrios, ou ainda, ser
constituda de parede metlica molhada. Esta ltima possui gua que troca calor
quando atinge o meio externo.
As cmaras do tipo de reverso molhadas so mais efcientes e apresentam me-
lhor rendimento trmico. Porm, tm construo mais complicada, so mais
caras e perdem mais calor para o ambiente.
A fornalha da caldeira famotubular deve ser dimensionada para que a com-
busto ocorra completamente em seu interior, a fm de evitar a reverso da
chama, que pode atingir os espelhos, diminuindo a vida til desse tipo de cal-
deira. A fornalha constituda de um corpo cilndrico e est imersa em gua.
As caldeiras famotubulares modernas s queimam combustveis lquidos ou ga-
sosos, pois existe grande difculdade construtiva para instalar as grelhas quando
se usam combustveis slidos. Algumas caldeiras famotubulares de pequena ca-
pacidade so adaptadas com grelhas na fornalha para a queima de combustvel
slido, porm, so limitadas ao tamanho necessrio rea de grelha. Na verda-
de, para combustveis slidos, em caldeiras de pequena capacidade, a opo
pelas caldeiras mistas.
Desde as primeiras caldeiras dos primrdios da Revoluo Industrial at hoje,
as caldeiras famotubulares foram sucessivamente aprimoradas at alcanarem
a atual concepo de fornalha, com mais de dois passes de gases de combusto.
A sua aceitao como detalhe construtivo para caldeiras de pequenas capacida-
des se deu pelo baixo custo de construo em comparao com uma caldeira
do tipo aquatubular de mesma capacidade. Por outro lado, as presses de tra-
balho e a qualidade do vapor saturado so limitadas por motivo de segurana.
No corpo da caldeira fca um acmulo de gua. Quando sbitas futuaes de
demanda acontecem com pouca queda de presso da rede de vapor, essa gua
acumulada pode funcionar como um pulmo de vapor, respondendo rapida-
mente ao sistema. Por isso, esse tipo de caldeira usado para aplicaes em que
o consumo varivel ou em que se requer condies de emergncia.
As caldeiras famotubulares tm efcincia trmica que varia de 80 a 90%, e
valores maiores so limitados pela difculdade de adicionar equipamentos de
recuperao de calor (economizadores).
Caldeiras aquatubulares
As caldeiras aquatubulares caracterizam-se pela circulao externa dos gases de
combusto, enquanto os tubos conduzem massa de gua e vapor. Esses tubos
interligam dois ou mais reservatrios cilndricos horizontais: o tubulo superior,
onde ocorre a separao da fase lquida do vapor, e o inferior, no qual ocorre a
decantao e a separao dos slidos que esto em suspenso.
As primeiras caldeiras desse tipo usavam apenas tubos retos, mas, apesar de al-
gumas vantagens (facilidade na limpeza, por exemplo), hoje essa construo no
mais utilizada.
Nas caldeiras em que os tubos curvos interligam os bales, as cmaras de com-
busto so fechadas por paredes de gua.
Nas caldeiras aquatubulares (fgura 3.10) que operam com combustveis lqui-
dos ou gasosos, o queimador instalado na parte frontal da fornalha ou da
cmara de combusto. Nessa cmara, a troca de calor ocorre sobretudo por
radiao luminosa e, nas partes posteriores da caldeira (caixas de reverso e
tubos), a troca de calor se processa essencialmente por radiao gasosa e con-
veco. As caldeiras aquatubulares so as mais utilizadas quando a produo
do vapor e da presso requeridos so maiores, pois o custo de fabricao das
famotubulares fca mais alto nestas condies.
A transferncia do calor no interior da caldeira ocorre em duas seces: a de
radiao, por radiao direta da chama com os tubos por onde passa a gua,
os quais geralmente delimitam a cmara de combusto; e a de conveco, por
conveco forada, utilizando os gases quentes provenientes da cmara de com-
busto, que atravessam um banco de tubos de gua.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
80 81
Caldeiras mistas
A soluo de caldeiras hbridas (mistas) se deve ao fato da utilizao de combus-
tveis slidos para caldeiras de pequena capacidade. Na realidade, essas caldeiras
so famotubulares com uma antecmara de combusto que tem suas paredes
revestidas de tubos de gua.
Grelha
rotativa
Silos de
combustvel
slido
Parede
frontal
Parede
frontal
Cmara de
combusto
Tubos de
circulao
Zona de
conveco
Tubulo
superior
Tubulo
inferior
Coletor
de cinzas
Ventilador de
tiragem forada
Figura 3.10
Caldeira aquatubular
de grande porte com
combustvel slido.
Os slidos fcam depositados em grelhas na antecmara, onde acontece a com-
busto. Desta forma, slidos como lenha em toras, cavacos, bagao podem ser
utilizados e a retirada das cinzas efetuada por baixo das grelhas.
As caldeiras mistas no so vantajosas quando se trata de segurana e efcincia
trmica como as aquatubulares, mas uma soluo prtica quando se tem o
combustvel slido a baixo custo.
Este tipo construtivo ainda tem a possibilidade de queimar combustvel l-
quido ou gasoso em paralelo com slidos quando so instalados queimadores
apropriados.
O rendimento menor comparado com as famotubulares, pois a perda de calor
na antecmara grande. E, na maioria dos casos, as paredes frontal e traseira
no possuem tubos em razo do pequeno tamanho dessas caldeiras e das dif-
culdades constritivas.
Caldeiras de recuperao de calor
Alguns processos de fabricao, como gases de alto forno, produtos de combus-
to de incineradores e fornos de alta temperatura, entre outros, geram gases de
processo (ou de combusto) com temperatura sufcientemente alta para recupe-
rar calor (fgura 3.11). Nesses casos, tanto a caldeira aquatubular quanto a famo-
tubular podem ser utilizadas, mas, em geral, a escolha recai sobre a aquatubular
quando h menor demanda na produo do vapor.
Damper resfriado
a vapor
Para o gerador de
vapor da conveco
Disposio do
bypass interno
Vapor
Resfriador de gs
de processo com
tambor de vapor
Gs de
processo
Gs de
processo
Vapor
de
resfriamento
Figura 3.11
Caldeira de recuperao de
calor de gs de processo.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
82 83
3.5.2 Outras classifcaes de caldeiras
As caldeiras ainda podem ser classifcadas:
Quanto energia empregada para o aquecimento
O tipo mais comum o de caldeiras que queimam combustveis:
Lquidos (leos combustveis, principalmente).
Gasosos (gs liquefeito de petrleo GLP, embora esse tipo de combustvel
seja hoje utilizado apenas em caldeiras de pequeno porte). O GLP e os com-
bustveis lquidos de modo geral esto sendo substitudos por gs natural.
Slidos (carvo, lenha, cavacos, bagaos etc.).
Quanto ao fuido que contm
As caldeiras vaporizam gua, mas existem as que vaporizam outros lquidos,
como o mercrio, lquidos trmicos.
Quanto montagem
Normalmente, as caldeiras famotubulares (tipo compacto) so pr-montadas,
isto , saem prontas das fbricas e instaladas no local de operao.
As caldeiras aquatubulares, alm do tipo compacto, podem ser do tipo monta-
das em campo. Nesse caso, seu porte justifca a construo no local de opera-
o. Por exemplo, uma caldeira de 33 metros de altura. Esse tipo de caldeira se
caracteriza pela estrutura que a suporta, como:
Caldeira auto-sustentada, quando sua estrutura constituda pelos pr-
prios tubos e tubules.
Caldeira suspensa, quando exige a construo de uma estrutura parte.
Caldeira mista, quando tem essas duas formas bsicas de sustentao.
Quanto circulao de gua
Para que ocorra o fornecimento homogneo de calor gua, necessrio que
haja a circulao da gua. Quando essa circulao mantida pelas diferenas de
densidade entre gua quente e gua menos quente, a circulao da gua dita
natural.
J as caldeiras de circulao forada so as que possuem sistemas de coletores que
do impulso gua.
Quanto ao sistema de tiragem
O combustvel queimado na fornalha, e os gases quentes provenientes dessa
queima percorrem o circuito destinado aos gases, a fm de melhor aproveitamen-
to do calor, sendo, fnalmente, lanados atmosfera pelas chamins.
Para que haja essa movimentao, preciso que ocorram diferenas de presso.
Tais diferenas promovem a retirada dos gases queimados e possibilitam a en-
trada de nova quantidade de ar e combustvel. Distinguem-se dois tipos:
Caldeiras de tiragem natural, quando a tiragem se estabelece por meio de
chamins.
Caldeiras de tiragem artifcial (mecnica ou forada), quando, para pro-
duzir a depresso, empregam-se ventiladores ou ejetores.
Nota-se que existem vrios critrios para a classifcao de caldeiras, variando
no apenas de um pas para outro como tambm de acordo com as diferentes
abordagens.
3.5.3 Componentes de uma caldeira
As caldeiras aquatubulares produzem maior quantidade de vapor com as maiores
presses disponveis, na condio de vapor saturado ou superaquecido; isso faz
com que esse tipo de caldeira seja considerado o mais importante entre todos.
Sendo o mais importante, vamos conhecer com mais detalhes seus componentes.
Encontramos nessas caldeiras, em geral, os seguintes componentes:
Cmara de combusto a regio onde acontece a queima do combustvel,
com a produo dos gases de combusto que fornecem calor gua. , tambm,
onde ocorrem as maiores taxas de absoro de calor e as maiores temperaturas.
As cmaras de combusto devem ter um volume capaz de garantir que toda a
queima se efetue em seu interior, assegurar que o posicionamento dos maaricos
e das superfcies de transferncia de calor deva ser tal que no haja contato entre
a chama e os tubos, e possuir superfcie dos tubos para absoro do calor gerado
com sufcincia para que no ocorra vaporizao nos tubos de subida.
Tubos Neles se realiza a circulao de vapor e gua dentro da caldeira, pro-
cesso que permite a troca de calor entre os gases quentes de combusto e a gua
ou o vapor.
Tubulo um tambor horizontal situado no ponto mais alto do corpo prin-
cipal da caldeira (tubulo superior). A ele se conectam, por meio de tubos, os
coletores, tambm chamados tubules inferiores, que se encontram em nveis
diferentes dentro da caldeira. A gua circula vrias vezes atravs do conjunto
tubulo-coletores, descendo pelos tubos externos e retornando pelos internos
(fgura 3.12). Essa circulao natural promovida pela diferena de presso exer-
cida pelas colunas lquidas e pelas correntes de conveco formadas. A coluna
externa formada apenas por gua mais pesada que a coluna interna, a qual
contm tambm vapor de gua. Essa diferena no peso provoca a circulao. A
parte vaporizada vai para o tubulo superior, enquanto o lquido volta a circular.
Alm de acumular o vapor, o tubulo superior recebe tambm a gua de alimen-
tao, que vem do economizador. O espao acima do nvel da gua no tubulo
chama-se espao de vapor.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
84 85
Chicanas So defetores instalados no espao de vapor para evitar o arraste de
partculas de lquido com o vapor.
Superaquecedor um conjunto de serpentinas que conduz o vapor saturado
separado no tubulo para coletores de vapor situados na zona de radiao ou de
conveco, conforme o grau de superaquecimento para o qual as caldeiras so
projetadas. Esse superaquecimento aumenta a energia interna do vapor e conse-
quentemente sua entalpia.
Preaquecedor de ar um dispositivo (fgura 3.13) utilizado para aproveitar
parte do calor dos gases residuais de combusto, aquecendo o ar de alimentao
das chamas; geralmente instalado na sada dos gases na chamin.
Economizador um conjunto de serpentinas ou um feixe tubular cuja fna-
lidade preaquecer a gua de alimentao, aproveitando tambm o calor dos
gases residuais da combusto, para depois seguir para o tubulo com maior tem-
peratura, que representa uma economia de energia.
Tijolos refratrios As paredes da caldeira so revestidas internamente de tijolos
ou concretos refratrios, resistentes a altas temperaturas. Esses materiais prote-
gem as estruturas metlicas da deteriorao por alta temperatura ao mesmo tem-
po que refetem o calor da chama e permitem a distribuio homognea do calor.
Tubulo
superior
Tubulo
inferior
(coletor)
Sada do
Superaquecedor
Figura 3.12
Circulao de gua
e vapor atravs dos
tubos da caldeira.
Maaricos Utilizados em uma caldeira, tm por fnalidade converter o com-
bustvel lquido a ser queimado em gs (fgura 3.14). Essa converso se d, em
alguns casos, aps a entrada do combustvel na fornalha e, em outros casos,
ainda no prprio queimador. Os maaricos das caldeiras so, muitas vezes, se-
melhantes aos dos fornos e podem operar tambm com gases ou, ainda, com
slidos fnamente particulados.
130C
30C
Ar 300C
Gs 350C
Figura 3.13
Preaquecedor de
ar rotativo.
Gs para
ignitor
Flange de fixao
na caldeira
Controlador de
entrada de ar
Ventilador
Frontal para
maarico
Motor
Entrada
de gs
120
90 60
30
120
90 60
30
0
30
0
60
90
120
Figura 3.14
Maarico para
queima de gs.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
86 87
Ignitor Sua funo fornecer uma chama adequada para o acendimento de
um maarico, seja ele de leo diesel, nafta, gs, ou leo combustvel. Um maa-
rico nunca pode ser aceso com a chama de outro maarico, mas somente com a
chama do ignitor correspondente. O ignitor, por sua vez, tambm necessita de
uma fonte de calor para seu acendimento, que, no caso, uma centelha prove-
niente de uma vela de ignio eltrica, a qual recebe tenso de um transforma-
dor. Essa centelha no constante e permanece operante por alguns segundos.
Se o ignitor no acender enquanto o transformador est energizado, ser neces-
sria nova operao para acendimento. Normalmente, os ignitores so instalados
ao lado dos maaricos ou tangencialmente a eles.
Soprador de fuligem A fuligem aparece nos tubos das caldeiras durante seu
funcionamento. Os sopradores tm a funo de remov-la. Eles atuam em tem-
pos preestabelecidos injetando vapor para remover a fuligem criada no processo.
A alimentao para os sopradores ligada a um sistema de gerao de vapor in-
dependente do sistema da caldeira. So constitudos de tubos inseridos em posi-
o transversal em relao aos tubos da serpentina. Os tubos do soprador so
dotados de vrios orifcios por onde sai o vapor responsvel pela limpeza dos
tubos da caldeira. Com o objetivo de atingir maior rea de limpeza, esses sopra-
dores, em geral, possuem movimento de rotao. O posicionamento e a quanti-
dade de sopradores de fuligem variam de acordo com o tipo de caldeira e do
combustvel utilizado. Podem ser usados na cmara de combusto, no supera-
quecedor, nos aquecedores de ar e nas zonas de conveco, e seu acionamento
pode ser realizado manual ou automaticamente. Veja uma foto de um soprador
de fuligem na fgura 3.15.
Ventilador Tem a fnalidade de impulsionar o ar de combusto at os ma-
aricos na cmara de combusto, e os gases da cmara de combusto at a
chamin.
Figura 3.15
Soprador de
fuligem manual.
Dois tipos de ventiladores so encontrados no mercado:
O de tiragem forada (utiliza o ar atmosfrico e o envia para os maaricos).
O de tiragem induzida (succiona os gases de combusto e os conduz at a
chamin).
Chamin a parte que conduz os gases de combusto para a atmosfera.
Vlvulas de segurana So instaladas no tubulo com a funo de dar escape
ao vapor, no caso de este atingir uma presso superior presso mxima ad-
mitida de operao da caldeira (fgura 3.16). Essas vlvulas so calibradas para
obedecer a uma sequncia de funcionamento predeterminada, para garantir que
situaes de emergncia no venham a acontecer, se ocorrer alguma falha mec-
nica ou insufcincia de operao.
A calibrao dessas vlvulas feita com preciso, e seu funcionamento deve ser
monitorado de modo permanente. Alm disso, devem ser testadas periodica-
mente, objetivando perfeitas condies de funcionamento.
Figura 3.16
Vlvula de segurana tpica.
W
IK
IM
E
D
IA
.O
R
G
W
IK
IM
E
D
IA
.O
R
G
CAPTULO 3 MECNI CA 4
88 89
O projeto de caldeiras de mdio e grande porte leva em considerao as vazes de
vapor atravs de todas as vlvulas de segurana. A soma das capacidades de vazo
dessas vlvulas deve ser igual ou superior vazo mxima de vapor produzido
pela caldeira. Dessa forma, o equipamento fca protegido no caso de sobrepresso,
garantindo a integridade e a segurana dos operadores da caldeira.
3.5.4 Tratamento da gua para as caldeiras
A gua obtida na natureza chamada gua bruta e no serve para ser utilizada
diretamente em uma caldeira, porque, em sua composio, encontra-se uma
srie de constituintes em suspenso ou dissolvidos, que podem ser slidos
ionizados, gases dissolvidos, particulados, micro-organismos e matria coloi-
dal. Devem ser extrados da gua por causa dos efeitos danosos que podem
provocar, como corroso, incrustao, depsitos nas superfcies internas dos
tubos ou contaminao do vapor produzido. Esses problemas esto relaciona-
dos com a natureza das guas usadas para a produo de guas de alimenta-
o e compensao.
Convm lembrar que nenhum processo de remoo de impurezas perfeito. Isso
porque, aps o tratamento, a gua permanece com contaminantes que podero
ser nocivos ao processo.
As caldeiras de baixa presso so menos exigentes, e a simples reduo da
salinidade (ou abrandamento) e a clarifcao da gua satisfazem a produo
de vapor com custos baixos. Caldeiras de mdia e alta presso j necessitam
de gua desmineralizada ou destilada, alm de adequado controle da concen-
trao de slidos e da remoo do oxignio da gua de alimentao, ajuste
do pH etc.
O tratamento da gua para alimentar uma caldeira feito com base na quali-
dade do vapor a ser gerado e nas condies gerais das superfcies internas dos
tubos. Para cada tipo de aplicao da caldeira, temos um tipo de tratamento
de gua adequado. Alm disso, outros aspectos devem ser considerados, como
a origem da gua utilizada, o regime operacional, os tipos de materiais aplica-
dos nas caldeiras, as condies de presso e temperatura do vapor produzido,
entre outros.
3.5.5 Aspectos legais relacionados segurana
operacional
As altas presses e temperaturas envolvidas na operao das caldeiras faz com
que haja necessidade de medidas para garantir a segurana em sua utilizao.
O histrico de acidentes fatais provocados por falhas nas operaes em caldeiras
exigiu uma regulamentao dos parmetros de segurana em todo o mundo. No
Brasil, temos a NR-13, uma norma regulamentadora do MTE (Ministrio do
Trabalho e Emprego), que determina os parmetros de segurana para caldeiras
e vasos de presso.
Diferentemente da classifcao arbitrria j vista, a NR-13 classifca as caldeiras
em trs categorias (ver tambm a fgura 3.17):
a) Caldeira categoria A: cuja presso de operao igual ou maior que 1 960 kPA.
b) Caldeira categoria C: presso de operao igual ou inferior a 588 kPa com
volume interno igual ou menor que 100 litros.
c) Caldeira categoria B: todas as que no esto nas categorias A e C.
Na NR-13, centrada na inspeo de segurana de caldeiras estacionrias a vapor,
so apresentadas vrias regulamentaes, entre elas a do profssional habilitado.
Profssional habilitado, segundo a NR-13, aquele que tem a competncia legal
para o exerccio da profsso de engenheiro habilitado nas atividades de projeto
de construo, acompanhamento de operao e manuteno, inspeo e super-
viso de inspeo de caldeiras.
Outros pontos importantes regulamentados pela NR-13 so a obrigatoriedade
de as caldeiras serem submetidas inspeo de segurana, interna e externamen-
te, nas seguintes oportunidades:
Antes de entrarem em funcionamento, quando novas, no local de operao.
Aps reforma ou modifcao, ou aps terem sofrido qualquer acidente.
Periodicamente, pelo menos uma vez ao ano.
Presso
Volume (litros)
100
588
1960
(kPa)
Categoria C
Categoria B
Categoria A
Figura 3.17
Classifcao das caldeiras
segundo a NR-13.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
90 91
A NR-13 prev ainda que toda caldeira deve possuir, no estabelecimento onde
estiver instalada, uma sequncia de documentos atualizados:
a) Pronturio da Caldeira, contendo as seguintes informaes:
Cdigo de projeto e ano de edio.
Especifcao dos materiais.
Procedimentos utilizados na fabricao, montagem, inspeo fnal e deter-
minao da Presso Mxima de Trabalho Admissvel.
Conjunto de desenhos e demais dados necessrios para o monitoramento da
vida til da caldeira.
Caractersticas funcionais.
Dados dos dispositivos de segurana.
Ano de fabricao.
Categoria da caldeira.
b) Registro de Segurana.
c) Projeto de Instalao.
d) Projetos de Alterao ou Reparo.
e) Relatrios de Inspeo.
Os instrumentos e sistemas de controle das caldeiras, a qualidade da gua e seus
tratamentos, bem como treinamento dos operadores, tambm so contempla-
dos por essa norma regulamentadora. ressaltada a importncia do elemento
humano na segurana de operaes de caldeiras, no s como responsvel pelo
projeto, pelas especifcaes de materiais na construo de caldeira, pela escolha
de instrumentos, mas tambm na conduo do equipamento, ou seja, na opera-
o propriamente dita.
Os operadores e supervisores das caldeiras devem ser treinados (por orientao
da NR-13) para desenvolvimento de suas atividades rotineiras, que exigem ha-
bilidade e prtica. Os riscos de acidentes na operao de caldeiras, portanto, so
controlveis pela prtica da tcnica correta em todas as fases: projeto, constru-
o, controle de qualidade, operao, manuteno e inspeo.
3.6 Trocadores de calor
Trocador ou permutador de calor um equipamento usado para realizar o
processo da troca trmica entre dois fuidos. muito comum na engenharia,
quando se quer efetuar a troca de calor entre fuidos que se encontram em di-
ferentes temperaturas. Os trocadores de calor podem ser utilizados tanto para
aquecimento e resfriamento de ambientes, quanto para condicionamento de ar,
produo de energia, recuperao de calor e em processos qumicos.
So fabricados de diversas formas, de acordo com suas aplicaes. Normalmen-
te, os fuidos envolvidos na troca trmica so separados por superfcies de troca,
ou seja, por paredes slidas. Mas ocorrem casos em que os fuidos so imiscveis
e, assim, as paredes slidas podem ser dispensadas. Nesses casos, so denomina-
dos permutadores de contato direto.
3.6.1 Classifcao dos trocadores de calor
Os trocadores de calor so classifcados da maneira descrita a seguir.
Pelo arranjo do escoamento
1. Trocadores de calor de correntes paralelas.
Normalmente, so associados a trocadores tipo duplo tubo. Neles, o fuido quente
e o frio entram pelo mesmo lado do trocador e escoam no mesmo sentido. medi-
da que escoam, h a transferncia de calor do fuido quente para o frio (fgura 3.18).
2. Trocadores de calor de correntes contrrias ou opostas.
Apresentam maior efcincia global quando comparados com os de corrente pa-
ralela. Nesses trocadores, o fuido quente entra por um lado e o frio entra pelo
lado oposto, e o escoamento ocorre em sentidos opostos (fgura 3.19).
3. Trocadores de calor de correntes cruzadas.
Nesse tipo, os escoamentos so perpendiculares entre si. O escoamento pode ser
misturado ou no, o que pode infuenciar signifcativamente o desempenho do
trocador de calor.
Sada
quente
Entrada
quente
Sada fria
Entrada fria
Figura 3.18
Trocador de calor com
correntes paralelas.
Sada
quente
Entrada
quente
Entrada fria
Sada fria
Figura 3.19
Trocador de calor com
correntes opostas.
CAPTULO 3 MECNI CA 4
92 93
a) Correntes cruzadas com fuidos no misturados.
Nesses trocadores, existem aletas que inibem o movimento do fuxo cruzado na
direo do escoamento (fgura 3.20).
b) Correntes cruzadas com fuidos misturados.
Nesse tipo de trocador, o fuido pode escoar em todas as direes (fgura 3.21).
Pelo tipo construtivo
Os trocadores de calor, pelo tipo construtivo, podem ser:
De duplo tubo.
De casco tubo.
De placas.
Compactos.
De tubos aletados.
Fluxo nos
Tubos
Fluxo
Cruzado
Figura 3.20
Trocador de calor com
correntes cruzadas com
fuidos no misturados.
Fluxo nos
Tubos
Fluxo
Cruzado
Figura 3.21
Trocador de calor com
correntes cruzadas com
fuidos misturados.
Pelo tipo de possibilidade de contato entre os fuidos
Os trocadores podem ser:
Separados por parede.
Com contato direto.
Trocadores de calor de casco e tubos
So o tipo mais comum de trocador nas indstrias (fgura 3.22). Tm simplici-
dade de operao, construo e manuteno. So compostos por um grande
tubo externo e um feixe de tubos externos. Em alguns casos, so adicionados
defetores para melhorar as caractersticas de troca trmica. Podem ser de passes
simples (fgura 3.22) ou mltiplos (fgura 3.23).
Sada dos
Tubos
Entrada
no Casco
Chicanas
Tubos
Casco
Sada do
Casco
Entrada
nos Tubos
Figura 3.22
Trocador de calor
de casco e tubos.
Entrada
nos Tubos
Sada dos
Tubos
Entrada
no Casco
Sada do
Casco
Figura 3.23
Trocador de calor casco
e tubo de passe simples.
Captulo 4
Hidrulica
MECNI CA 4
94
Trocadores de calor de placas
Nesses trocadores, os canais so formados por placas paralelas separadas por
aletas. H diferentes confguraes desse tipo de trocador porque cada confgu-
rao tem aplicao especfca.
Trocadores de calor de tubos aletados
So constitudos de tubos com aletas, internas ou externas. As aletas so superf-
cies estendidas com fnalidade de aumentar a rea de troca de calor.
Trocadores de calor compactos
So tipicamente usados quando um dos fuidos gs. Possuem grande rea de
troca ocupando um pequeno volume.
Sada dos
Tubos
Sada do
Casco
Entrada
no Casco
Entrada nos
Tubos
Figura 3.24
Trocador de calor casco
e tubo passes mltiplos.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
96 97
C
omo o prprio nome indica, a Hidrulica se dedica ao estudo do
fuido hidrulico.
Os circuitos hidrulicos so similares aos circuitos pneumticos,
ambos trabalham com fuido, mas a diferena entre eles que dentro do circui-
to pneumtico escoa o ar comprimido a baixa presso (relativa) fornecido pelo
compressor, enquanto, no outro, o leo hidrulico, com alta presso, enviado
pelas bombas hidrulicas.
Outra diferena signifcativa que o circuito pneumtico um circuito aberto,
isto , o ar dispensado na atmosfera; o circuito hidrulico um circuito fecha-
do, o circuito de retorno volta ao tanque.
Assim, podemos defnir hidrulica como um conjunto de elementos fsicos
que, associados, utilizam um fuido como meio de transferncia de energia,
permitindo a transmisso e o controle de movimentos e de foras em sistemas
produtivos.
A hidrulica e a pneumtica so sistemas de gerao de energia bastante simples,
de fcil manuteno e relativamente seguros. Por esse motivo, so muito utiliza-
dos na automao e abrangem vrios setores industriais.
4.1 Aplicaes da hidrulica
As prensas hidrulicas, sem dvida, so exemplos tpicos de aplicao da hidru-
lica. As fguras 4.1, 4.2 e 4.3 exemplifcam outras aplicaes.
Os comandos hidrulicos e pneumticos so usados para gerar foras que
movimentam diversas mquinas e equipamentos, como guindastes, direo
e freio dos carros, betoneiras, robs industriais, manufaturas industriais, fer-
ramentas automticas, portas automticas de nibus, elevadores de carga, em
cadeiras de dentistas, comandos de vo dos avies, empilhadeiras, envasado-
ras de alimentos, sistema de compactao de lixo dos caminhes coletores
de resduos, furadeiras, parafusadeiras, prensas e outras inmeras mquinas
portteis ou no.
Figura 4.1
Rob hidrulico.
Figura 4.2
Elevadores hidrulicos.
R
O
N
A
L
D
K
A
R
P
IL
O
/ A
L
A
M
Y
/ O
T
H
E
R
IM
A
G
E
S
D
R
IV
E
IM
A
G
E
S
/ G
R
U
P
O
K
E
Y
S
T
O
N
E
CAPTULO 4 MECNI CA 4
98 99
A hidrulica estuda as caractersticas e o uso dos fuidos sob presso. Essa tecno-
logia vem se destacando em diversos segmentos da indstria como meio seguro
e efciente de transmisso de energia.
Costumamos dizer que, quando precisamos executar um pequeno esforo,
como movimentar objetos leves, utiliza-se a pneumtica. E, quando o movi-
mento requerer grandes foras, a melhor opo a hidrulica. Portanto, hidru-
lica e pneumtica so sistemas de controle de movimento e fora.
4.2 Manmetros utilizados na hidrulica
O manmetro um aparelho utilizado para medio de presso na escala efeti-
va. Dois tipos desse dispositivo so usados nos sistemas hidrulicos: o de Bour-
don (ou manmetro metlico) e o de ncleo mvel.
4.2.1 Manmetro de Bourdon
No manmetro de Bourdon, existe uma escala em unidades de presso que
ligada a um ponteiro por engrenagens, sendo esse mecanismo conectado
a um tubo oval em forma de C. Esse tubo conectado presso a ser
medida (ver na figura 4.4 um esquema simplificado, que no indica toda
a cadeia de engrenagens para transmisso do movimento da ponta do tubo
para o ponteiro).
Quando a presso aumenta, o tubo de Bourdon tende a estender-se por causa
das diferenas nas reas entre os dimetros externo e interno. A extenso
do tubo provoca o movimento do ponteiro que indica o valor da presso no
mostrador.
Figura 4.3
Hidrulica mbil.
Os manmetros de Bourdon (fgura 4.5) so instrumentos de boa preciso e tem
vasta utilizao em laboratrios e na automao industrial.
50
O tubo tende a endireitar-se
sob presso, causando a
rotao do ponteiro
Tubo de
Bourdon
Entrada de
presso
60
70
80
90
100 0
10
20
30
40
Figura 4.4
Representao
esquemtica de um
manmetro de Bourdon.
Figura 4.5
Fotos de alguns
manmetros.

R
IC
H
A
R
D
C
U
M
M
IN
S
/C
O
R
B
IS
/C
O
R
B
IS
(D
C
)/L
A
T
IN
S
T
O
C
K
S
H
U
T
T
E
R
S
T
O
C
K
CAPTULO 4 MECNI CA 4
100 101
4.2.2 O manmetro de ncleo mvel
O manmetro de ncleo mvel consiste em um elemento mvel ligado fonte
da presso, uma mola de retrao, um ponteiro e uma escala graduada de pres-
so. medida que a presso aumenta, o ncleo empurrado contra a mola de
retrao, provocando o movimento do ponteiro que est ligado ao ncleo e re-
gistrando o valor da presso no mostrador graduado (fgura 4.6).
4.3 Multiplicao de fora, princpio da prensa
hidrulica
possvel montar um sistema em que uma pequena fora seja transformada
em uma fora de maior intensidade? A resposta a essa pergunta positiva e, na
verdade, a grande motivao da existncia do que se convencionou chamar
hidrulica, ou aplicaes da hidrulica. O fato que o princpio de Pascal (visto
na seo 1.3) pode ser usado de modo a conseguir o aumento da fora desejado.
A melhor maneira de exemplifcar essa possibilidade apresentar o princpio
da prensa hidrulica. Na fgura 4.7, esquematizado um sistema em que dois
cilindros contendo leo so conectados por uma mangueira. Os mbolos dos
cilindros 1 e 2 tm rea de 10 cm
2
e 100 cm
2
, respectivamente. Quatro manme-
tros so montados para medir a presso em pontos do sistema. Em uma situao
inicial, sem a aplicao da carga F
1
ao mbolo 1, desprezando o peso prprio
dos mbolos, a presso no ponto 1 exatamente igual presso do ponto 6, pois
esto na mesma altura. Como foi desprezado o peso prprio dos mbolos, essa
presso a presso atmosfrica, cujo valor zero na escala efetiva de presses As
presses nos pontos 2, 3 e 5 tambm sero iguais entre si e podem ser relaciona-
das com as presses dos pontos 1 e 6, da seguinte maneira:
P
2
= P
3
= P
5
= P
1
+
leo
g z
1
= P
6
+
leo
g z
1
0
1000
2000
3000
4000
5000 Articulao
Pisto
Piv
Entrada
Figura 4.6
Representao esquemtica
do manmetro de
ncleo mvel.
A presso do ponto 4, analogamente, pode ser relacionada presso do ponto 1:
P
4
= P
1
+
leo
g (z
1
+ z
2
)
Os manmetros M
1
, M
2
, M
3
e M
4
fariam, pelo posicionamento, a leitura das
presses dos pontos 1, 2, 4 e 6.
Ao mbolo 1, aplicada uma fora de 80 kgf, indicada como fora F
1
. A fora
ser transmitida ao leo no contato da superfcie inferior do mbolo 1, com ele
mudando a presso do ponto 1, de inicialmente zero (igual presso atmosfri-
ca) para uma presso (segundo a defnio) igual a:
P
1
= 80 kgf/10 cm
2
= 8 kgf/cm
2
Como a presso transportada para todos os pontos do meio fuido, gera au-
mento em todas as presses do sistema do valor de 8 kgf/cm
2
. A presso no
ponto 6 (que tambm era nula sem a presena da fora F
1
no mbolo 1) passa a
valer 8 kgf/m
2
. Dessa forma, consegue gerar uma fora F
2
de:
F
2
= (8 kgf/cm
2
) (100 cm
2
) = 800 kgf
Essa fora dez vezes maior do que a fora F
1
de 80 kgf, capaz, em uma situao
esttica, de equilibrar um corpo de peso equivalente a 800 kgf colocado sobre
(1)
(2) (3)
(4)
(5)
(6)
leo
mbolo 1 mbolo 2
10 cm
2
100 cm
2
leo
M
1
M
2
M
4
Peso = 800 kgf
M
3
mangueira
z
1
F
2
F
1
= 80 kgf
g
r
a
v
i
d
a
d
e
z
2
corpo
Figura 4.7
Esquema de uma
prensa hidrulica.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
102 103
o mbolo 2. Caso a rea do mbolo 2 fosse 1 000 vezes maior do que a rea do
mbolo 1 (ou seja, de 10 000 cm
2
), a multiplicao da fora seria por 1 000, ou
seja, um corpo com 80 000 kgf de peso poderia ser equilibrado se ao mbolo 1
fosse aplicada a mesma fora de 80 kgf.
Poderamos tirar uma concluso bvia do exemplo indicado, que a possibi-
li dade de multiplicao infnita de uma fora, desde que usado um sistema capaz
de reproduzir ao esquema indicado aumentos sucessivos de rea. Isso possvel?
A resposta positiva. Mas, por que, ento, no poderamos usar apenas esse prin-
cpio e dispensar, por exemplo, usinas de gerao de energia? Aparentemente, no
estamos criando energia ao multiplicar a fora? A primeira lei da Termodinmica
(ver seo 3.1) indica irrefutavelmente que no h como criar ou destruir energia,
apenas transform-la de um tipo em outra. Ento, o que ocorre?
Na verdade, devemos lembrar que o trabalho realizado por uma fora (que
energia) a multiplicao da fora por um descolamento. Sabendo que o fuido,
nesse caso, o leo, um lquido e pode ser considerado incompressvel, o volume
deslocado pelo mbolo 1 (V
deslocado
= z
1
10) deve ser o mesmo volume de fui-
do deslocado do lado do mbolo 2 (V
deslocado
= z
2
100). Assim, pela anlise
da fgura 4.7 e do equacionamento, descobrimos que o mbolo 2 se movimenta
muito menos do que o mbolo 1. Nesse caso, o deslocamento do mbolo 2 a
dcima parte do deslocamento do mbolo 1 (z
2
=z
1
/10). A multiplicao do
deslocamento do mbolo 1 pela fora aplicada ao mbolo 1 igual multiplica-
o do deslocamento do mbolo 2 pela fora aplicada pelo mbolo 2.
Desse modo, a equao da conservao da energia ou primeira lei da Termodi-
nmica ainda continua vlida (F
1
z
1
= F
2
z
2
).
Resumindo, o trabalho produzido pela fora F
1
o mesmo trabalho produzido
pela fora F
2
. Como no h meio de criar energia, o aumento da fora com-
pensado pela diminuio de deslocamento.
Exemplo
Um macaco hidrulico necessrio para elevar um automvel de 2 000 kgf pelo
bombeamento manual.
a) Calcular a fora F
1
necessria para elevar o automvel da fgura 4.8.
b) Calcular quantas vezes o operador deve bombear para que o veculo suba
20 cm. O avano manual conseguido na razo de 1 cm por bombeamento.
Dados:
F
2
= 2 000 kgf
A
1
= 24 cm
A
2
= 240 cm
S
1
= 10 cm
= 3,14
Soluo:
a) P P
1 2
=
[admite-se que os dois pistes estejam mesma altura]
F
A
F
A
1
1
2
2
=
F
F A
A
1
2 1
2
=

F kgf
1
2000 24
240
200 =

=
b) V
1
= V
2
A
1
S
1
= A
2
S
2
24 10 = 240 S
2
S cm
2
240
240
1 = =
O operador deve bombear 20 vezes para que o automvel suba 20 cm, pois, em
cada bombeamento, o valor de S
2
de 1 cm.
S
1
F
1
S
2
A
1
A
2
F
2
Figura 4.8
Esquema ilustrativo
da prensa.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
104 105
4.4 Fluido hidrulico
O fuido hidrulico o insumo fundamental para um sistema hidrulico indus-
trial, pois ele que transmite a energia, lubrifca e funciona como vedao. ,
ainda, um dos meios de transferncia de calor.
So vrios os tipos de fuidos hidrulicos. Eles so fabricados de acordo com
as normas DIN 51524 e DIN 51525 e obedecem s siglas HL, HLP e HV,
em que:
H: leo hidrulico.
L: aditivo para aumentar a proteo contra corroso e/ou prolongar estabilidade.
P: aditivo para reduzir e/ou aumentar habilidade de carregamento de carga.
V: caractersticas de temperatura e viscosidade melhoradas.
4.4.1 Fluido base de petrleo
o fuido mais comum. Seus aditivos so importantes em sua composio e
conferem ao leo caractersticas adequadas para uso em sistemas hidrulicos,
descritas a seguir.
ndice de viscosidade (IV)
O ndice de viscosidade indica qual a variao da viscosidade do fuido
em diferentes temperaturas. Por exemplo, se o ndice de viscosidade alto, o
fuido sofreia pouca mudana de viscosidade em relao mudana de tem-
peratura.
Efeito da temperatura sobre a viscosidade
O leo, quando em baixas temperaturas, apresenta alta resistncia ao escoamen-
to. Com o aumento da temperatura, escoa com mais facilidade. O aumento da
temperatura diminui a fora de atrao molecular no leo, permitindo escoa-
mento mais fcil. Nos lquidos, conforme a temperatura aumenta, sua viscosi-
dade diminui. O aditivo regulador do IV (ndice de viscosidade) minimiza esses
efeitos indesejveis de variao da viscosidade com a temperatura.
Inibidores de oxidao
A oxidao do leo ocorre por causa de uma reao entre o leo e o oxignio do
ar, o que resulta em baixa capacidade de lubrifcao, em formao indesejvel
de cido, em gerao de partculas de carbono e, ainda, em aumento da viscosi-
dade do fuido.
Fatores que aumentam a oxidao do leo:
Alta temperatura do leo.
O aumento no fornecimento de oxignio.
Catalizadores metlicos, tais como cobre, ferro ou chumbo.
Viscosidade
a medida de
resistncia ao fuxo
das molculas de
um lquido quando
elas deslizam umas
sobre as outras. o
inverso da fuidez.
Inibidores de corroso
Esses aditivos protegem as superfcies de metal do ataque de cidos e material
oxidante. Eles formam uma pelcula protetora sobre a superfcie do metal, neu-
tralizando o material corrosivo cido medida que este vai sendo produzido.
Aditivos de extrema presso ou antidesgaste
Como o nome indica, so usados em situaes de alta temperatura e alta presso,
ou seja, em pontos localizados onde essas condies ocorrem.
Aditivos antiespumantes
So destinados a impedir que bolhas de ar sejam recolhidas pelo leo, fato que
leva a falhas no sistema hidrulico. Os aditivos inibidores agem combinados
com as bolhas de ar, que se desprendem da superfcie do fuido e colapsam.
Fluidos resistentes ao fogo
O fuido proveniente do petrleo infamvel, portanto, no deve ser usado em
condies de temperaturas elevadas ou perto de chamas. Por essa razo, foram
desenvolvidos fuidos resistentes ao fogo, que so: emulso de leo em gua,
fuido de gua-glicol e fuido sinttico.
Emulso de leo em gua Consiste em uma mistura de gua (elemento do-
minante) e leo, que pode variar de 1% a 40%.
Emulso de gua em leo ou emulso invertida tambm um fuido resis-
tente ao fogo, com cerca de 40% de gua e 60% de leo. Nesse caso, a proporo
de leo maior; assim, esse fuido tem caractersticas de lubrifcao melhores
do que as emulses de leo em gua.
Fluido de gua-glicol Soluo de glicol (anticongelante) e gua (60% de gli-
col e 40% de gua).
Sinttico Tipo mais caro, costumam ser formados por steres de fosfato, hi-
drocarbonos clorados ou uma mistura de ambos com fraes de petrleo.
Componentes que operam com esse tipo necessitam de guarnies de material
especial.
4.5 Potncia versus efcincia em sistemas
hidrulicos
Estima-se que, nos sistemas hidrulicos, por causa das perdas de carga geradas
pelos prprios elementos do circuito (vlvulas, curvas, cilindros, instrumentos
de medida e a prpria tubulao), o aproveitamento fnal da energia fornecida ao
circuito seja por volta de 75% (fgura 4.9).
CAPTULO 4 MECNI CA 4
106 107
4.5.1 Cavitao
Em uma condio desfavorvel, possvel que a presso de suco na entrada
da bomba atinja valores iguais ou inferiores presso de saturao na tempe-
ratura de bombeamento (reveja seo 3.4). Nessa condio, o leo comea um
processo de mudana de fase lquido-vapor, formando bolhas de vapor de leo
que adentram a bomba. J no interior dela, as bolhas de vapor de leo sofrem
compresso pela ao da bomba e retornam condio de lquido. O colapso
das bolhas de vapor de leo na superfcie interna da bomba (imploso) ocorre do
modo que elas podem promover retirada contnua de pequenas quantidades
de material em um processo altamente danoso bomba. Esse fenmeno deno-
minado cavitao, ele interfere na lubrifcao e destri a superfcie dos metais.
A cavitao pode ocorrer em quaisquer regies em que a presso atingir valores
mais baixos do que a presso de saturao na temperatura de bombeamento,
provocando desgaste, corroso, destruio de pedaos de rotores, carcaas e
tubulaes, como se pode ver na fgura 4.10.
Causas da cavitao
So causas da cavitao:
Filtro da linha de suco saturado.
Respiro do reservatrio fechado ou entupido.
Linha de suco muito longa.
Muitas curvas na linha de suco (elevada perda de carga).
Estrangulamento na linha de suco.
Linha de suco congelada.
Potncia
de sada
75%
Perda de 5%
no cilindro
Perda de 10%
nas linhas e
vlvulas
Perda de 10%
nas vlvulas
Perda de 5%
da potncia do
motor eltrico
Potncia
de entrada
Potncia
eltrica
Figura 4.9
Representao esquemtica
dos valores das perdas
de energia nos sistemas
hidrulicos (os valores so
apenas referenciais, variando
de sistema para sistema).
Caractersticas de uma bomba em cavitao
Podemos distinguir as seguintes caractersticas de uma bomba em cavitao:
Queda de rendimento.
Marcha irregular.
Vibrao e rudo provocados pela imploso das bolhas de vapor.
4.6 Elementos hidrulicos
4.6.1 Grupo de acionamento e reservatrio hidrulico
Os reservatrios hidrulicos tm como funo armazenar o fuido hidrulico de
um sistema. So, em geral, dotados de paredes de ao e tm base abaulada, topo
plano com placa de apoio; linhas de suco, retorno e drenos; plugue do dreno;
indicador de nvel de leo; tampa para respiradouro e enchimento; tampa para
limpeza e placa defetora (ou chicana).
Ver na fgura 4.11 o smbolo do reservatrio contendo motor eltrico acoplado
bomba hidrulica, manmetro, vlvula de alvio, linhas de suco, presso e
retorno.
Figura 4.10
Exemplo de defeito
provocado pela
cavitao em atuador.
S
C
IE
N
C
E
P
H
O
T
O
L
IB
R
A
R
Y
/L
A
T
IN
S
T
O
C
K
CAPTULO 4 MECNI CA 4
108 109
Um corte indicando as caractersticas internas de um reservatrio tpico pode ser
visto na fgura 4.12.
Funcionamento de um reservatrio hidrulico
Quando o fuido retorna ao reservatrio, a chicana impede que v diretamente
linha de suco. As linhas de retorno se localizam abaixo do nvel do fuido
e no lado da chicana oposto linha de suco. Impedidas de ir para a linha de
suco, as impurezas maiores sedimentam. O ar sobe superfcie do fuido e faz
com que o calor seja dissipado para as paredes do reservatrio.
Funes do reservatrio
So as seguintes as funes de um reservatrio:
Reserva o fuido hidrulico.
Dissipa o calor.
Suporta a bomba, motor e outros componentes (ver fgura 4.13).
M
Figura 4.11
Linha de
suco
Linha de
retorno
Placa de
apoio
Base
abaulada
Chicana
Indicador
de nvel
Tampa para
respiradouro
e enchimento
Tampa para
limpeza
Plug de
dreno
Figura 4.12
Ilustrao tpica de um
reservatrio de leo.
4.6.2 Resfriadores
Os sistemas hidrulicos aquecem porque a perda de energia (perda de carga) se
transforma em calor. Parte desse calor dissipado no reservatrio (fgura 4.14).
Entretanto, se o reservatrio no sufciente para manter o fuido temperatura
normal, ocorre um superaquecimento. A medida corretiva a ser tomada nesses
casos a utilizao de resfriadores ou trocadores de calor.
Os trocadores mais comuns so do tipo gua-leo e ar-leo.
Figura 4.13
Reservatrios hidrulicos.
Smbolo de
resfriador
ar-leo
Duto
Aletas de
resfriamento
Tubos
Entrada
de fluido
Resfriador de
ar-leo
Figura 4.14
Ilustrao de um
dissipador de calor.
A
R
Q
U
IV
O
P
E
S
S
O
A
L
CAPTULO 4 MECNI CA 4
110 111
Resfriadores a ar
No resfriador a ar, a troca de calor ocorre de forma forada, pois um ventilador
utilizado para soprar o ar atravs de tubos aletados. A utilizao deste tipo
de resfriador se d em instalaes industriais onde a gua no disponvel
facilmente.
Resfriadores a gua
Esses trocadores de calor consistem basicamente em um feixe de tubos encaixa-
dos em um invlucro metlico, e o fuido do sistema hidrulico bombeado
atravs do invlucro e sobre os tubos, que so refrigerados por gua fria.
Resfriadores no circuito
Os resfriadores, em geral, operam em baixa presso, o que exige posicion-
-los em linha de retorno ou dreno do sistema ou sua instalao em sistema
de circulao.
Para preservar os resfriadores quanto a possveis picos de presso, esses so liga-
dos ao sistema em paralelo com uma vlvula de reteno de presso de ruptura
(fgura 4.16).
Smbolo de
resfriador
gua-leo
Carcaa
Tubos
Resfriador de
gua-leo
Figura 4.15
Representao esquemtica
de um resfriador do
tipo gua-leo.
4.6.3 Filtros hidrulicos
Os elementos que contaminam o fuido esto sempre presentes no sistema hi-
drulico, e, na maioria das vezes, causam o mau funcionamento dos compo-
nentes e do prprio sistema. O processo de fltragem mecnica exige um ele-
mento que, colocado na linha, capaz de realizar a reteno de materiais parti-
culados (fgura 4.17).
A contaminao dos fuidos interfere no bom desempenho do fuido hidrulico,
causando os seguintes problemas:
Interferncia na transmisso de energia, vedando pequenos orifcios nos
componentes hidrulicos. Nessa condio, a ao das vlvulas seria imprevi-
svel, improdutiva e, sobretudo, insegura.
As partculas de sujeira interferem no resfriamento do lquido, porque for-
mam um sedimento que prejudica a transferncia de calor para as paredes do
reservatrio.
M
Figura 4.16
Representao de um
circuito com sistema
de resfriamento.
Figura 4.17
Filtro hidrulico.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
112 113
Interfere na lubrifcao, causando desgaste excessivo, lentido nas respos-
tas, operaes no sequenciadas, falha prematura do componente e queima
da bobina do solenoide. o maior problema de contaminao em um siste-
ma hidrulico.
4.6.4 Tipos de fltragem
So trs os tipos de fltragem, defnidos pela posio no sistema de fltragem:
suco, retorno e presso (ver fgura 4.18).
Filtros de suco
Existem dois tipos de fltro de suco: interno e externo.
Filtros de suco internos
So os fltros mais simples (ver fgura 4.19) e mais utilizados. Sua instalao
feita dentro do reservatrio hidrulico, imerso no fuido, impedindo a passagem
de partculas grandes.
Suco Retorno Presso
Figura 4.18
Indicao da posio
de fltro em um
sistema hidrulico.
Figura 4.19
Filtro de suco interno.
Vantagens:
1. Protegem a bomba da contaminao do reservatrio.
2. So baratos
Desvantagens:
1. Sua manuteno difcil, principalmente quando o fuido est aquecido.
2. No possuem indicador de saturao.
3. No protegem os elementos do sistema das partculas geradas pela operao
da bomba.
4. Podem prejudicar a bomba se no estiverem dimensionados corretamente e
bloquear a passagem do fuido se no conservados adequadamente.
Filtros de suco externos
Instalados na linha de suco, fora do reservatrio, podem ser inastalados acima
ou na lateral dos reservatrios.
Vantagens:
1. Protegem a bomba, pois fltram as impurezas depositadas no reservatrio.
2. Possuem indicador que mostra quando o elemento fltrante est sujo.
3. Podem ser trocados sem necessidade de desmontagem da linha de suco do
reservatrio.
Desvantagens:
1. Podem prejudicar a bomba hidrulica caso no dimensionados de forma ade-
quada ou no conservados.
2. Os elementos do sistema no fcam protegidos de partculas geradas pela
bomba.
Filtros de linha de retorno
Como o nome indica, esse tipo de fltro (fgura 4.20) est posicionado no circui-
to de retorno, prximo do reservatrio.
Vantagens:
1. Retm partculas provenientes do sistema antes que elas entrem no reservatrio.
2. Aproveitando-se da presso do sistema para impulsionar o fuido atravs do
elemento fltrante este tipo de fuido pode reter partculas fnas.
Desvantagens:
1. No h proteo direta para os componentes do circuito.
2. Pode ocorrer dano em alguns componentes do sistema por causa da contra-
presso gerada pelo fltro.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
114 115
Pode ser encontrado em uma verso duplex, cuja caracterstica a fltragem
contnua, realizada em duas ou mais cmaras de fltro com vlvulas que per-
mitem o processo ininterrupto. Quando um componente necessita de ma-
nuteno, a vlvula duplex acionada de fora para desviar o fuxo para a
cmera oposta do fltro, deixando livre o elemento sujo para que possa ser
substitudo, enquanto o fuxo continua a passar pelo outro fltro, prevenindo
qualquer bloqueio.
Filtros de presso
Seu posicionamento no circuito, mais exatamente entre a bomba e um com-
ponente do sistema. Entretanto, pode tambm ser posicionado entre os compo-
nentes do sistema.
A
B
Figura 4.20
Filtro de linha de retorno.
Vantagens
1. Podem fltrar partculas fnas.
2. Protegem um componente especfco contra contaminao por partculas
fnas.
Desvantagem:
Custo elevado, pois a carcaa de um fltro de presso deve ser projetada para
resistir a alta presso, choques hidrulicos e diferenciais de presso.
4.6.5 Cadeia de comandos
Em um sistema hidrulico, os atuadores so os elementos responsveis para exe-
cutar o trabalho hidrulico. J os elementos de comando e de controle so encar-
regados de fornecer o fuido hidrulico para promover o avano ou recuo dos
atuadores, uma vez que recebem o fuido do elemento de produo, tratamento
e distribuio (fgura 4.21).
Atuadores hidrulicos
So os elementos hidrulicos responsveis por converter a energia de trabalho
em energia mecnica.
Cadeia de comandos Elementos do Sistema Hidrulico
A
B T
B
M
Elementos de trabalho
Elementos de comando e controle
Elementos de produo,
tratamento e distribuio
Figura 4.21
Representao dos
elementos de trabalho, de
comando e controle e dos
elementos de produo,
tratamento e distribuio.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
116 117
Os atuadores hidrulicos podem ser divididos basicamente em dois tipos:
1. Lineares, que podem ser de simples ao ou de dupla ao (fgura 4.22):
2. Rotativos (fgura 4.23).
Atuadores de simples ao
Atuadores de simples ao Um cilindro no qual a presso de fuido aplicada
em somente uma direo para mover o pisto.
Atuador de simples ao e retorno por mola Um cilindro no qual uma mola
recua o conjunto do pisto (fgura 4.24).
a) b)
Figura 4.22
Atuadores hidrulicos
lineares: a) de simples
ao; b) de dupla ao.
Figura 4.23
Atuador hidrulico rotativo.
Figura 4.24
Atuador de simples ao.
Atuadores de dupla ao
cilindro de dupla ao com haste em um lado (fgura 4.25). Em alguns casos,
o mbolo do cilindro tem um m permanente que pode ser usado para operar
um sensor de proximidade.
Choque hidrulico O trabalho hidrulico move o cilindro e, se este encontra
um obstculo (fnal de curso de um pisto, por exemplo), a inrcia do lquido do
sistema transformada em choque, denominado choque hidrulico. Choques
exageradamente intensos podem causar dano ao cilindro
Amortecimento Diminui o movimento do cilindro antes do impacto no fnal
de seu curso. Os amortecimentos podem ser instalados em ambos os lados de
um cilindro (fgura 4.26).
O movimento do cilindro controlado pelas cargas de presso conectadas. O
amortecedor pode ser regulado com dois parafusos de ajuste.
Uma vlvula de agulha para fazer o controle de fuxo e um plugue ligado ao pis-
to auxiliam o amortecimento. Quando o atuador chega prximo do fnal de seu
curso, o batente bloqueia a sada total do fuido e este tem, ento, de passar pela
vlvula de controle de vazo. Nesse momento, algum fuxo escapa pela vlvula
de alvio (conforme sua regulagem). O fuido que continua contido no fm de
curso do atuador expelido atravs da vlvula de controle de vazo, retardando,
assim, o movimento do pisto. Essa vlvula determina a taxa de desacelerao,
evitando o choque das partes internas do atuador. No sentido inverso, o fuxo
passa pela linha de bypass da vlvula de controle de vazo onde est a vlvula de
reteno ligada ao cilindro.
Figura 4.25
Atuador de dupla ao.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
118 119
Atuadores rotativos
Operam com o princpio de pinho e cremalheira, transformando o movimento
linear do mbolo em um movimento rotativo do eixo do pinho (fgura 4.27).
Vedaes
As vedaes devem existir em toda a extenso do pisto do cilindro e tambm na
haste, para garantir o funcionamento dos pistes sem vazamentos e sem perda
de presso. Os pistes do atuador so vedados com as guarnies elsticas ou
anis de vedao de ferro fundido. Os anis de pisto so durveis, entretanto,
pouco efcazes, pois permitem vazamento na ordem 15 a 45 cm
3
por minuto em
condies de operao normal. J as guarnies tipo U elsticas no vazam em
condies normais, mas so menos durveis.
Alguns cilindros so equipados com guarnies com formato em V ou em U,
que podem ser fabricadas de couro, poliuretano, borracha nitrlica ou viton.
Figura 4.26
Cilindro de dupla ao
com haste passante
e amortecedor na
posio fnal de curso.
Figura 4.27
Esquema representativo
de um atuador rotativo.
4.6.6 Vlvulas de controle de presso
As vlvulas do tipo controladoras de presso (exemplos nas fguras 4.29 e 4.30)
so usadas na maioria dos sistemas hidrulicos industriais.
Figura 4.28
Atuadores hidrulicos.
A (B)
P (A) T
L
Figura 4.29
Smbolo de uma reguladora
de presso com trs vias.
A
T P L
Figura 4.30
Exemplo de uma vlvula
reguladora de presso.

Y
U
T
E
C
H
ID
R

U
L
IC
A
L
T
D
A
.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
120 121
Funo de uma vlvula de controle de presso:
Limita a presso mxima de um sistema.
Regula a presso no circuito quando esta reduzida momentaneamente.
atua como reguladora de presso em atividades que envolvem mudanas de
presso na operao.
Essas vlvulas so classifcadas de acordo com o tipo de conexo, com o tamanho
e a faixa de operao. Podem assumir vrias posies, entre totalmente fechadas
a totalmente abertas.
De acordo com suas funes, temos vlvulas:
De segurana.
De sequncia.
De descarga.
Redutoras de presso.
De frenagem.
De contrabalano.
Vlvula limitadora de presso, ou de segurana
No interessante que a presso no sistema atinja valores superiores presso de
trabalho. Para que essa presso possa ser controlada, utiliza-se uma vlvula de
presso normalmente fechada, conectada presso do sistema e ao tanque (fgu-
ra 4.31). Esta regulada para um nvel predeterminado de presso. Quando a
presso atinge valores superiores a essa presso, o fuxo de fuido desviado para
o tanque. Esse tipo de controle conhecido como vlvula limitadora de presso
ou vlvula de alvio do sistema ou, ainda, vlvula de segurana.
Outras funes das vlvulas reguladoras de presso normal fechada:
Fazer com que uma operao ocorra antes de outra, para obedecer a uma
ordem sequencial.
Contrabalanar foras mecnicas externas que atuam no sistema.
M
Figura 4.31
Representao esquemtica
de uma parte de um
circuito contendo uma
vlvula de segurana.
Vlvula de sequncia
a vlvula de controle de presso normalmente fechada (fgura 4.32), que faz
com que uma operao ocorra antes da outra.
Exemplo:
Em um circuito com operaes de fxao de peas e posterior usinagem, o ci-
lindro da morsa deve avanar antes do cilindro da broca. Nesse caso, uma vl-
vula de sequncia posicionada antes do atuador da broca. A mola na vlvula de
sequncia no permitir que o carretel interligue as vias primrias e secundrias
antes que a presso atinja valores maiores que a presso calibrada na mola da
vlvula. Dessa forma, o fuxo para o cilindro da broca bloqueado e o cilindro
da morsa avanar primeiro. No momento que o cilindro entra em contato com
a pea, a presso aumentada a fm de vencer a resistncia. Esse aumento de
presso desloca o carretel na vlvula de sequncia; assim, o fuxo vai para o cilin-
dro da broca, executando a furao.
Vlvula de contrabalano
Para equilibrar ou contrabalanar um peso, pode-se usar uma vlvula de contro-
le de presso normalmente fechada (fgura 4.33).
Utilizamos como exemplo tpico o circuito hidrulico de uma prensa.
M
Figura 4.32
Representao esquemtica
de um circuito contendo
uma vlvula de sequncia.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
122 123
Quando a vlvula direcional envia o fuxo para avanar o atuador, o peso fxado
haste descer de forma incontrolvel, pois o fuxo da bomba no sufciente
para manter a carga na posio elevada. Neste caso, ocorre a necessidade de se
instalar uma vlvula de presso normalmente fechada abaixo do cilindro da
prensa. Assim, o carretel da vlvula no conectar as via principal e a secundria
at que a presso seja maior do que a presso desenvolvida pelo peso, ou seja, at
que a presso do fuido atue no lado traseiro do pisto.
Dessa forma, o peso contrabalanceado em todo sentido descendente.
Vlvula de presso normalmente aberta
Uma vlvula normalmente aberta (fgura 4.34) tem a via primria e a secundria
interligadas, e a presso na base do carretel transmitida pela via secundria.
carga
Vlvula de
contrabalano
com reteno
M
Figura 4.33
Exemplo de circuito
contendo uma vlvula
de contrabalano
com reteno.
A
P L

A (B)
P (A)
Smbolo
L
Figura 4.34
Representao esquemtica
e simbologia de uma vlvula
normalmente aberta.
Vlvula redutora de presso no circuito
uma vlvula de controle de presso normalmente aberta que opera sentindo a
presso do fuido depois de sua passagem atravs da vlvula. A presso atingida
igual pr-ajustada na vlvula, de modo que o carretel que atua fechando ou
abrindo as vias das vlvulas fque parcialmente fechado, restringindo o fuxo. Entre-
tanto, toda restrio em fuidos hidrulicos transformada em calor. Esse um dos
motivos pelo qual o fuido e alguns elementos hidrulicos se aquecem. Se a presso
cai depois da vlvula, o carretel se abre e permite que a presso aumente de novo.
usada quando se quer a aplicao de uma fora de menor intensidade. Ver
como exemplo o circuito da fgura 4.35. No circuito, o atuador da direita deve
aplicar uma fora menor do que o atuador da esquerda. Uma vlvula redutora de
presso colocada logo em seguida ao atuador da direita permite que o fuxo v
para o atuador at que a presso atinja a da regulagem da vlvula. Nesse momen-
to, o carretel da vlvula acionado, causando uma restrio na referida linha do
circuito e o excesso de presso, depois da vlvula, transformado em calor. As-
sim, o atuador trabalha com a presso reduzida.
Vlvulas de controle direcional
Essas vlvulas contam com um corpo com vias internas que so abertas e blo-
queadas momentaneamente por uma parte mvel. Nas vlvulas direcionais,
como na maior parte das vlvulas hidrulicas industriais, o carretel responsvel
pela abertura e fechamento dessas vias. Por esse motivo, as vlvulas de carretel
M
Figura 4.35
Representao esquemtica
de um circuito contendo
uma vlvula redutora de
presso no circuito.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
124 125
so as vlvulas direcionais mais usadas em hidrulica industrial, pois so de fcil
construo.
Vlvula de reteno
Restringe a passagem do fuido em um sentido (fguras 4.36 e 4.37).
Figura 4.36
Esquema representativo de
uma vlvula de reteno.
Figura 4.37
Vlvula de reteno.
Vlvula de reteno pilotada
Se a presso de entrada for maior que a presso de sada, a vlvula de reteno
abre. Caso contrrio, ela fecha. Alm disso, a vlvula de reteno pode ser aber-
ta atravs de uma linha de controle, permitindo fuxo em ambos os sentidos (f-
gura 4.38).
Vlvula de reteno dupla
Esta vlvula (fguras 4.39, 4.40 e 4.41) composta por duas vlvulas de reteno,
construdas e montadas em uma nica carcaa, operadas por piloto.
B
A
X
X A B
Figura 4.38
Esquema representativo
de uma vlvula de
reteno pilotada.
B
1
B
2
A
1
A
2
Figura 4.39
Simbologia de
representao de uma
vlvula de reteno dupla.
V
. J. M
A
T
T
H
E
W
/S
H
U
T
T
E
R
S
T
O
C
K
CAPTULO 4 MECNI CA 4
126 127
4.6.7 Identifcao de vlvula de controle direcional
As vlvulas de controle direcional so representadas com smbolos grfcos (fgu-
ra 4.42). Para identifcao da simbologia, devemos considerar:
Nmero de posies.
Nmero de vias.
Posio normal.
Tipo de acionamento.
X X
A
B
A
B
Figura 4.40
Representao esquemtica
de parte de um circuito
que utiliza uma vlvula
de reteno dupla.
B
1
B
2
A
1
A
2
Figura 4.41
Esquema ilustrativo de uma
vlvula de reteno dupla.
Nmero de posies
As vlvulas so representadas por quadrados que indicam o nmero de posi-
es ou manobras distintas que elas podem assumir. Uma vlvula de controle
direcional possui no mnimo dois quadrados, ou seja, realiza no mnimo duas
manobras.
Nmero de vias
Esse valor corresponde ao nmero de conexes teis que uma vlvula pode ter
(fgura 4.43).
Podemos encontrar vias de passagem, vias de bloqueio ou a combinao de am-
bas. Para fcil compreenso do nmero de vias de uma vlvula de controle dire-
cional, podemos considerar apenas a identifcao de um quadrado.
Posio normal
A posio da vlvula se divide em normal fechada e em normal aberta (fguras
4.43 e 4.44). Para determinar essa posio, deve ser levado em considerao o
quadrado direita da vlvula.
Smbolo de Vlvulas Direcionais Norma DIN/ISO 1219
Nmero de posies da vlvula
A quantidade de traos indica o nmero de vias
Setas indicam a direo (sentido) do fluxo do leo
Ts representam bloqueios dos fluxos
T
T
Figura 4.42
Simbologia para as
vlvulas direcionais.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
128 129
Posies e conexes
2 vias por 2 posies normalmente aberta 2/2
A
P
A
P
A
T
A
B A
T
P T
P
2 vias por 2 posies normalmente fechada 2/2
3 vias por 2 posies normalmente fechada 3/2
3 vias por 2 posies normalmente aberta 3/2
4 vias por 2 posies 4/2
Figura 4.43
Simbologia para posies
e conexes das vlvulas
de controle direcional.
Posies e conexes
5 vias por 2 posies 5/2
4 vias por 3 posies centro fechado 4 /3
4 vias por 3 posies centro aberto para tanque 4/3
4 vias por 3 posies centro tandem 4 /3
5 vias por 3 posies centro fechado 5/3
A B
A
P
A
P
A
P
A
T T
P
B
T
B
T
B
T
B
T
P
Figura 4.44
Simbologia para posies
e conexes das vlvulas
de controle direcional.
A tabela 4.1 indica como devem ser relacionadas as conexes das vlvulas dire-
cionais segundo a norma DIN/ISO 1219.
Identifcao das conexes
Conexo DIN/ISO 1219
Presso P
Exausto R (3/2 vias)
Exausto R, S (5/2 vias)
Sinal de sada B, A
Acionamento de vlvulas direcionais
A movimentao do carretel capaz de desobstruir passagens, interligando c-
maras no interior das vlvulas e permitindo o escoamento do fuido no sentido
desejado. Como exemplo de movimentao dos carretis, ver as fguras 4.45,
4.46 e 4.47.
Tabela 4.1
Indicao das conexes
segundo a norma
DIN/ISO 1219
Figura 4.45
Exemplo 1 de
movimentao do carretel.
Figura 4.46
Exemplo 2 de
movimentao do carretel.
Figura 4.47
Exemplo 3 de
movimentao do carretel.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
130 131
A movimentao do carretel das vlvulas pode ser realizada utilizando esforo
manual (esforo fsico de um operador) ou, ainda, acionadores mecnicos, pneu-
mticos, eltricos ou combinados. A simbologia para indicao dos acionamen-
tos nos esquemas hidrulicos representada na fgura 4.48.
Vlvula direcional de duas posies por duas vias
Esse tipo de vlvula direcional consiste em duas passagens conectadas e desco-
nectadas de acordo com a posio do carretel.
Uma vlvula de duas vias executa uma funo liga-desliga que pode ser usada
em muitos sistemas, como trava de segurana e para isolar ou conectar vrias
partes do sistema (fgura 4.49).
Manuais Mecnicos Pneumticos
Tipos de Acionamentos
Eltricos Combinados
Figura 4.48
Simbologia para indicao
dos acionamentos nos
esquemas hidrulicos.
A
P
A P L
Figura 4.49
Vlvula direcional de duas
posies por duas vias.
Vlvula direcional de duas posies por trs vias
Esse tipo de vlvula possui trs passagens dentro de um corpo de vlvula
(fgura 4.50):
Via de presso.
Via de tanque.
Via de utilizao.
A funo da vlvula direcional de duas posies por trs vias pressurizar e es-
vaziar alternadamente um orifcio do atuador. usada para operar atuadores de
simples ao, como cilindros com retorno por mola (fgura 4.51). Em geral, no
so encontradas em aplicaes hidrulicas industriais.
A T P L
Figura 4.50
Vlvula direcional de duas
posies por trs vias.
M
Figura 4.51
Circuito hidrulico
contendo uma vlvula
direcional de duas
posies e trs vias.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
132 133
Vlvula direcional de duas posies por quatro vias
A funo dessa vlvula (fgura 4.52) reverter o movimento de um cilindro ou
de um motor hidrulico. O fuxo direcionado para o atuador ao passo que o
carretel tambm posicionado para descarregar o fuxo para o tanque.
Vlvula direcional de trs posies por quatro vias
As vlvulas pneumticas so providas de carretel interno que pode parar em po-
sies intermedirias, e, por esse motivo, so usadas com frequncia na indstria
mbil. J as vlvulas hidrulicas industriais de quatro vias so de trs posies,
sendo duas extremas e uma posio central. As posies extremas esto relacio-
nadas ao movimento e direo que o atuador executa, e a posio do centro da
vlvula deve atender a necessidade do sistema. por esse motivo que vlvulas
com vrios tipos de centro so fabricadas. As mais conhecidas so: centro aberto,
centro fechado, tandem, centro aberto negativo e centro aberto positivo. Algu-
mas esto representadas nas fguras 4.53, 4.54, 4.55, 4.56.
T
A T P B
A B
P
Figura 4.52
Vlvula direcional de duas
posies por quatro vias.
M
Figura 4.53
Circuito contendo
uma vlvula de trs
posies e quatro vias
com centro aberto.
B L T P A
A B
P T
Figura 4.54
Vlvula de trs posies
e quatro vias com centro
despressurizado (tandem).
CAPTULO 4 MECNI CA 4
134 135
4.6.8 Acumuladores hidrulicos
Funes dos acumuladores
So funes bsicas dos acumuladores (fguras 4.57, 4.58 e 4.59):
a) Armazenamento de energia.
b) Operao de emergncia.
c) Atenuao de golpes de presso.
d) Manuteno de presso constante.
e) Compensao de vazo.
B L T P A
B
T P
A
Figura 4.55
Vlvula de trs posies
e quatro vias com
centro fechado.
A B
A B
P T
P T
Figura 4.56
Vlvula de trs posies
e quatro vias com A e B
com retorno para tanque.
Figura 4.57
Acumulador hidrulico.
T P
Figura 4.58
Smbolo do acumulador.
Reservatrio de presso
Conexo para entrada do gs
Conexo para entrada do leo
Bexiga acumuladora
Tipos de acumuladores
De bexiga;
De membrana;
De mbolo.
Figura 4.59
Esquema ilustrativo de
um acumulador hidrulico
e seus vrios tipos.
W
IK
IM
E
D
IA
.O
R
G
CAPTULO 4 MECNI CA 4
136 137
4.6.9 Simbologia hidrulica
A simbologia utilizada em hidrulica pode ser vista nas fguras 4.60 a 4.64.
Linha de presso
Linha piloto
E
L > 10 E L
L < 5 E L
Linha de dreno
Linha flexvel
Linha de contorno.
Delimita um conjunto
de funes em
um nico corpo
Conector
Unio de linhas
Linhas cruzadas
no conectadas
Direo de fluxo
Linha terminando
acima do nvel
de fluido
Reservatrio aberto
atmosfera
Linha terminando
abaixo do
nvel de fluido
Figura 4.60
Simbologia hidrulica (1).
Linha sob carga
Plugue ou conexo
bloqueados
Restrio fixa
Restrio varivel
Bomba simples,
deslocamento fixo
Bomba simples,
deslocamento
varivel
Bomba reversvel
com dois sentidos
de fluxo
Motor rotativo,
deslocamento fixo
Motor rotativo,
deslocamento
varivel
Motor reversvel,
dois sentidos de fluxo
Motor oscilante
Cilindro de simples
ao com retrao
por mola
Cilindro de ao
simples com avano
por mola
Cilindro de
dupla ao
Figura 4.61
Simbologia hidrulica (2).
CAPTULO 4 MECNI CA 4
138 139
Acumulador por gs
com membrana
Acumulador por gs
com pisto
Filtro
Intensificador
de presso
Aquecedor na linha
Regulador de
temperatura
sem represento das
linhas de fluxo do
meio refrigerante
Pressostato
Vlvula de reteno
sem mola
Vlvula de reteno
com mola
Vlvula agulha
Regulador de
temperatura
(as setas indicam
que o calor pode
ser introduzido ou
dissipado
Vlvula de reteno
dupla ou geminada
Vlvula de reteno
pilotada para abrir
Vlvula de reteno
pilotada para fechar
Figura 4.62
Simbologia hidrulica (3).
Componente bsico
de vlvula
Vlvula de passagem
nica, normalmente
fechada
Vlvula de passagem
nica, normalmente
aberta
Duas conexes
bloqueadas
Duas direes de fluxo
Duas direes de
fluxo interligados
Uma direo de
fluxo em tandem
e dois bloqueios
Quatro conexes
bloqueadas
Passagem de fluxo
bloqueada na
posio central
Vlvula direcional
duas posies,
trs vias
Vlvula direcional
duas posies,
quatro vias
Vlvula direcional,
trs posies, quatro
vias (centro aberto)
Vlvula de
posicionamento
infinito (indicado
por barras horizontais
de centro fechado)
Vlvula
desaceleradora
normalmente
aberta
Figura 4.63
Simbologia hidrulica (4).
CAPTULO 4 MECNI CA 4
140 141
Vlvula de segurana
Vlvula de descarga
com dreno interno
controlada
remotamente
Vlvula de sequncia
atuada diretamente e
drenada externamente
Vlvula redutora
de presso
Vlvula de
contrabalano
Vlvula de
contrabalano com
reteno integral
Vlvula controladora
de fluxo com
compensao de presso
e temperatura com
reteno integral
Vlvula seletora de
manmetro simples
Vlvula seletora
de manmetro
com manmetro
incorporado
Vlvula de controle
direcional 4/2 operada
por presso por meio
de uma vlvula piloto,
comandada por
solenoide, com retorno
de mola
Vlvula de controle
direcional 4/2
(Simplificada)
Vlvula de controle
direcional 4/3 operada
por presso por meio
de uma vlvula piloto,
comandada por
solenoide, com
centragem por molas
Vlvula de
controle direcional 4/3
(Simplificada)
Por ao muscular
(smbolo bsico, sem
indicao do modo
de operao)
Figura 4.64
Simbologia hidrulica (5).
4.7 Circuitos hidrulicos prticos
Exerccios de treinamento FESTO
1. Uma indstria de raes realiza a dosagem em suas embalagens atravs de um
silo controlado por atuador hidrulico de dupla ao. O acionamento do dispo-
sitivo de abertura feito com o recuo do atuador, comandado pelo acionamento
de um boto. Ao chegar ao incio de curso, o atuador permanece nessa posio
por 5 segundos, aps o qual avana novamente, fechando o silo. Elaborar o cir-
cuito hidrulico de trabalho para esse dispositivo (ver fgura 4.65).
Figura 4.65
Sistema para dosagem
de embalagens.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
142 143
Soluo:
2. Um dispositivo controla a abertura e o fechamento de uma porta de forno,
utilizando um cilindro hidrulico de dupla ao. Desenvolver um circuito hi-
drulico para comandar o fechamento e a abertura total ou parcial da porta (ver
fgura 4.67).
A B
1
0
0
%
6
0
%
P T
Figura 4.66
Circuito hidrulico
(soluo).
1A 1A
posio inicial:
porta aberta
posio final:
porta fechada
Figura 4.67
Dispositivo de abertura
e fechamento de uma
porta de forno.
Soluo:
3. Uma furadeira (fgura 4.69) funciona com a utilizao de dois pistes hidru-
licos de dupla ao, o primeiro fxa a pea a ser furada, e o segundo avana em-
purrando a broca de furao assim que a pea esteja totalmente fxada. Elaborar
um circuito hidrulico, utilizando a resoluo com vlvulas de sequncia.
M
1A
A
B
A B
P T
P T
Ts
1V
2
1V
1
Figura 4.68
Circuito hidrulico
(soluo).
1
1
1A
2A
0
0
2
2
Diagrama Trajeto Passo
3 4
Figura 4.69
Furadeira.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
144 145
Soluo:
4. Para abrir e fechar a porta de um forno de tratamento trmico (fgura 4.71),
utiliza-se um cilindro de dupla ao. Este dever ser controlado por uma vlvula
direcional. No desacionamento, promove-se retorno e, no acionamento, o avano.
1A
1Z1 2Z1
2Z2
2V3
2V2
1V3
1V1
0Z2
0Z1
1V2
2V1
P
T
A
P
P
T
P
T
A B
P T
2V5
2V4
2A
Figura 4.70
Circuito hidrulico
(soluo).
Figura 4.71
Forno.
5. Um elevador de carga (fgura 4.73) dever transportar volumes de grande
peso da linha de produo da plataforma A, para o estoque B ou C. Durante a
retirada do material, a plataforma deve fcar hidraulicamente fxada.
M
A B
P T
M
A B
P T
Figura 4.72
Circuito hidrulico
(soluo).
A
B
C
Figura 4.73
Elevador de carga.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
146 147
Soluo:
6. Em um forno de tratamento trmico (fgura 4.75), o movimento de abertura e
fechamento da porta realizado por meio de um cilindro hidrulico de dupla ao.
A abertura da porta (com o recuo do pisto) deve ser em velocidade normal, e o
fechamento deve ser executado lentamente, de forma a no promover impacto
durante o processo.
A
B
X
A B
P T
B C A
A
B
X
A B
P T
B C A
B
X
A
T P
B
A
B C A
Figura 4.74
Circuito hidrulico
(soluo).
Figura 4.75
Porta de forno.
Soluo:
7. Uma morsa (fgura 4.77) utilizada para fxar peas de diferentes materiais.
Essas peas devero ser furadas e retrabalhadas com alargadores. Como a morsa
vai prender vrios tipos de materiais com durezas diferenciadas, a presso de f-
xao dever ser regulada em funo do material da pea.
1 A
1V2
1V1
A
B
A B
P
P T
Ts
T
M
Figura 4.76
Circuito hidrulico
(soluo).
Plstico
Alumnio
Ao
Figura 4.77
Morsa.
CAPTULO 4 MECNI CA 4
148 149
Soluo:
8. Uma mquina usada para retifcar (fgura 4.79) tem o movimento da mesa rea-
lizado por um cilindro hidrulico. Durante o processo, no pode existir alterao
de velocidade de movimento da mesa, o que pode acontecer em funo da resistn-
cia ao corte inerente do processo no momento da usinagem. Por esse motivo, as
velocidades de avano e retorno devero ser compensadas quanto presso.
1A
1V2
1V1
A
A
B
P T
P T
P T
Ts
M
Figura 4.78
Circuito hidrulico
(soluo).
Figura 4.79
Retfca.
Soluo:
1A
1V1
1V2
1V3
P
B
A
P T T
Ts
P
T
B A
M
Figura 4.80
Circuito hidrulico
(soluo).
Captulo 5
Pneumtica
CAPTULO 5 MECNI CA 4
152 153
A
pneumtica, alm de se ocupar da dinmica e dos fenmenos fsi-
cos relacionados com os gases e com o vcuo, a responsvel pela
converso da energia produzida pelo ar em energia mecnica.
A pneumtica um sistema que funciona com ar comprimido e conta com
tubulaes e vlvulas cuja funo transformar a presso do fuido em fora
mecnica para transmitir movimento controlado.
Em razo da alta compressibilidade do ar, a pneumtica utilizada para trans-
mitir movimento em equipamentos que necessitam de pequenos esforos na
operao.O grego Ktesbios fundou a Escola de Mecnicos, no sculo III a.C.,
em Alexandria, tornando-se o precursor da tcnica de usar o ar comprimido
para tocar um instrumento musical, o rgo. Tal invento, por falta de inves-
timentos e material adequado, foi esquecido ao longo do tempo. A mquina a
vapor, inventada na primeira Revoluo Industrial por James Watt, deu incio
produo industrial de inmeros equipamentos pneumticos que aumentam
a cada dia.
Hoje as operaes industriais so realizadas automaticamente. A aplicao de
tecnologias como automao pneumtica, hidrulica, informtica, eltrica, ele-
trnica, mecatrnica, robtica est cada vez mais presente no ambiente indus-
trial e no cotidiano do ser humano.
Podemos citar como aplicao de atuao da fora pneumtica a abertura e o
fechamento de portas, mquinas pneumticas de furar e de parafusar, freios,
motores pneumticos, injetoras de plstico, pequenas prensas de impacto, pisto-
las para pintura, a robtica na manufatura e outras aplicaes.
Apesar de no possuir forma, podemos notar a presena do ar em todos os luga-
res na Terra. A composio principal do ar constituda por 78% de nitrognio,
21% de oxignio e 1% de outros gases tais como argnio, nenio, hlio, hidro-
gnio, resduos de dixido de carbono etc.
A camada de ar atmosfrico que envolve a Terra se mantm por efeito da ao
da gravidade. Na hidrulica, o fuido nos circuitos o leo; na pneumtica, o
fuido usado o ar. A seguir, alguns termos normalmente utilizados para indicar
propriedades do ar.
Compressibilidade o fenmeno que ocorre quando um volume de ar fca
submetido a um aumento de presso, como em um pisto pneumtico. Nesse
caso, a compresso feita pelo mbolo causa diminuio de volume.
Expansibilidade O ar ocupa o espao fsico em que colocado. Portanto, por
causa de sua qualidade de expanso, seu volume varivel: se adapta a qualquer
recipiente onde colocado.
Lei geral dos gases perfeitos possvel reduzir o volume de um gs, apli-
cando-lhe certa presso. O estado de um gs determinado por meio de trs
grandezas: presso, volume e temperatura.
Quando se comprime um gs, eleva-se sua temperatura.
Ao contrrio, quando o ar comprimido se expande, ao aliviarmos sua presso,
ocorre um forte resfriamento.
A equao geral do estado dos gases leva em conta a variao de temperatura,
por causa do aumento ou diminuio da presso com a compresso/descompres-
so. A equao de estado para os gases perfeitos foi vista no captulo 3, seo 3.3,
equao 3.5.
Dispositivo de medio de presso O valor da presso indicado por um
manmetro, sendo mais usado o tipo tubo de Bourdon (aplicao semelhante
vista em hidrulica). A simbologia utilizada nos circuitos pneumticos mos-
trada na fgura 5.1.
Para evitar que os manmetros sofram avarias por oscilaes e choques abrup-
tos de presso, a presso conduzida at o manmetro por meio de um estran-
gulamento em sua conexo de entrada. Outra maneira bastante comum de ge-
rar um amortecimento na presso pelo uso de um fuido para esse fm, geral-
mente, a glicerina.
Os sistemas pneumticos possuem elementos que fltram e limpam o ar que ser
utilizado.
Na preparao do ar comprimido a ser utilizado no sistema, encontramos trs
elementos bsicos: fltro, regulador de presso e lubrifcador.
Figura 5.1
Simbologia para indicao
do manmetro.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
154 155
As impurezas encontradas no ar so partculas de sujeira, poeiras ambientais,
poeiras provenientes do processo produtivo, ferrugem, restos de leo, umidade
etc. Essas impurezas, em muitos casos, ocasionam falhas nas instalaes e des-
gastes nos elementos pneumticos.
5.1 Filtro de ar comprimido
O fltro tem funo de reter as partculas de impureza bem como a gua conden-
sada presentes no ar (fgura 5.2).
O ar comprimido, quando entra no copo do fltro, forado a movimentar-
-se por meio de canais que iro direcion-lo, girando-o, e por meio de rasgos
direcionais. Com isso, por meio da fora centrfuga, separam-se as impurezas
maiores, bem como as gotculas de gua, que por ao gravitacional depositam-
-se no fundo do copo. O lquido acumulado no fundo do copo deve ser retirado
quando atinge a marca do nvel mximo. Se isso no ocorrer, o lquido ser ar-
rastado novamente pelo ar que passa. Para eliminar o lquido do fundo do copo,
basta abrir o dreno no fundo dele.
Existem alguns fltros que possuem dreno automtico.
Com o tempo, o acmulo dessas partculas impede a passagem do ar; por isso, o
elemento fltrante deve ser limpo ou substitudo em intervalos regulares.
Defletor superior
Anteparo
Copo
Elemento filtrante
Defletor interno
Dreno manual
Manopla
Figura 5.2
Representao
esquemtica de um
fltro para pneumtica.
5.2 Regulador de presso
A funo do regulador de presso ou vlvula reguladora (fgura 5.3) manter
a presso de trabalho (presso secundria), independentemente das futuaes
da presso da rede (presso primria). Quando o consumo de ar aumenta, a
presso de trabalho cai e a mola abre a vlvula.
A presso de trabalho deve manter-se constante, mesmo que a presso do com-
pressor de ar ou o consumo nos pontos de trabalho faa com que ela oscile.
Portanto, para que a presso de trabalho seja constantemente regulada, usa-se
um piloto submetido esta, que entra em ao a fm de regular a presso ao valor
desejado.
Por exemplo: com o aumento da presso na rea de trabalho, o piloto entra em
ao e o fuxo de ar comprimido desviado para o escape. Com isso, a seco de
passagem do ar na vlvula diminui gradativamente ou se fecha, sendo cortado
o suprimento de ar na linha de alimentao do sistema pneumtico. Quando o
consumo do ar aumenta, a presso diminui e a fora exercida pela mola reabre a
vlvula fazendo com que o ar penetre no sistema pneumtico novamente.
5.3 Lubrifcador de ar comprimido
O lubrifcador tem a fnalidade de abastecer os elementos pneumticos. A lubri-
fcao necessria para garantir um desgaste mnimo dos elementos mveis e
manter em valores mnimos as foras de atrito e proteger os aparelhos contra a
corroso.
Os elementos de lubrifcao pneumtica so projetados segundo o princpio
de Venturi (visto no captulo 2, seo 2.4). De acordo com esse princpio, a
diminuio do dimetro da tubulao por onde passa o ar (garganta) ocasiona
aumento de sua velocidade e queda de presso na seo em que a rea menor.
O lubrifcador contm um reservatrio de leo conectado com a menor seo do
Venturi. A presso menor na garganta do Venturi faz com que o leo seja admi-
tido nessa seo e arrastado pela corrente principal de ar. Com isso, o Venturi
lubrifcador comea a funcionar, empurrando o leo lubrifcante para as linhas
de utilizao do trabalho.
1
2
3
Figura 5.3
Simbologia representativa
da vlvula reguladora
de presso.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
156 157
5.4 Unidade de condicionamento
A unidade de condicionamento de ar comprimido uma combinao de um fl-
tro de ar comprimido, um regulador de presso e um lubrifcador em um conjun-
to nico que facilita a manuteno do sistema pneumtico, ou seja, limpeza do ar.
5.5 Compressores de ar
Compressores so mquinas utilizadas para elevar a presso de ar proveniente
da atmosfera at a presso de trabalho requerida para execuo de trabalho dos
atuadores pneumticos.
5.5.1 Compressores de deslocamento positivo
O princpio de funcionamento desses compressores baseia-se na reduo do vo-
lume do ar. Quando a presso ideal do ar atingida, cessar sua admisso e sua
compresso e, se no for possvel parar a mquina, o excesso de presso escapa
para a atmosfera a fm de aliviar o sistema pneumtico, evitando o colapso do
compressor. Encontramos dois tipos de compressores de deslocamento positivo:
os rotativos e os alternativos.
5.5.2 Compressores de deslocamento dinmico
Nos compressores de deslocamento dinmico, o aumento de presso obtido
por meio de converso de energia cintica em energia de presso, durante a pas-
sagem do ar atravs das palhetas do compressor. O ar admitido entra em contato
com os impulsores do rotor, dotados de alta velocidade. O ar acelerado nesse
sistema e atinge elevadas velocidades. Em outra fase, o seu escoamento retarda-
do por meio de difusores, provocando uma elevao de presso. Os tipos podem
ser: ejetor, radial e dinmico.
5.5.3 Tipos de compressores
Compressor monoestgio de pistes
Figura 5.4
Simbologia e representao
esquemtica do
funcionamento de um
compressor com um nico
estgio de compresso.
Nesse tipo de compressor (fgura 5.4), na admisso, o ar aspirado pela vlvula
de admisso que abre a passagem do ar atmosfrico, por meio de um fltro; logo,
a aspirao ocorre durante o recuo do pisto. Quando o pisto avana, a vlvula
de admisso fecha, o ar que se encontra dentro do pisto comprimido durante
todo o curso de avano do pisto. Durante a compresso, a vlvula de escape se
abre e o ar direcionado para o vaso de presso (reservatrio de ar comprimido).
No processo de compresso, ocorre diminuio de volume, aumento de presso
e um indesejvel aumento de temperatura. Esse aumento de temperatura deve-
r ser minimizado pelo sistema de refrigerao, que conta com dissipadores de
calor (aletas) e ventilador destinados para esse fm. Esse tipo de compressor
atualmente o mais usado e sua lubrifcao feita na parte inferior dos pistes.
Os pistes so acionados por uma rvore de manivelas (eixo virabrequim) que
salpica o leo nas partes mveis interiores.
Compressor multiestgio de pistes
Quando h necessidade de comprimir o ar e atingir presses relativamente
mais elevadas, so necessrios dispositivos com diversas etapas sucessivas de
compresso. O artifcio a utilizao de estgios em srie, ou seja, um aps
o outro. Na fgura 5.5, pode ser visto um compressor com dois estgios. O
ar aspirado comprimido no primeiro pisto e novamente comprimido pelo
segundo pisto. A refrigerao intermediria feita pelo aquecimento resul-
tante da compresso. Existem confguraes em que se usam mais de dois
estgios de compresso.
Compressor de membrana (diafragma)
Esse tipo pertence ao grupo de compressores de pisto (fgura 5.6). O pisto fca
separado da cmara de suco e compresso por uma membrana, e o mecanismo
mantm o ar comprimido isento de contaminao provocada pela lubrifcao
das partes deslizantes. Esse ar, portanto, fca sempre livre de resduos de leo
provenientes do compressor; por esse motivo, tais compressores so largamente
empregados na indstria alimentcia, farmacutica e qumica.
Figura 5.5
Representao esquemtica
do funcionamento de
um compressor de dois
estgios de compresso.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
158 159
Compressor de parafusos
Os compressores de parafusos (fgura 5.7) so compressores rotativos dotados
de dois eixos de rotao que funcionam conforme o princpio do deslocamen-
to contnuo do ar. Esse mecanismo impede a formao de golpes e oscilaes
de presso. Como esses compressores no possuem vlvulas de aspirao e de
presso, exigem pouca manuteno. Permitem altas rotaes e so de pequenas
dimenses. Entretanto, consomem maior potncia quando comparados com os
compressores de pistes.
Os compressores desse tipo so construdos para operar sem lubrifcao, garan-
tindo um suprimento de ar isento de leo.
Figura 5.6
Representao esquemtica
do funcionamento de um
compressor de membrana.
Suco
Descarga
Figura 5.7
Representao esquemtica
de um compressor
de parafusos.
Compressor de palhetas
O compressor de palhetas do tipo rotativo, de um eixo que opera conforme
o princpio de deslocamento (fgura 5.8). Possui uma carcaa cilndrica, com
aberturas de entrada e sada, e um rotor alojado excentricamente, contendo as
palhetas. Nesse compressor, a rotao diminui o volume do compartimento que
contm o ar durante a rotao, aumentando a presso.
Quando o rotor entra em movimento, as palhetas so expulsas de seus compar-
timentos pela fora centrfuga e foradas contra a carcaa. Em razo da excen-
tricidade, no local em que gira o rotor h um aumento de rea na suco e uma
diminuio na presso.
Esses compressores ocupam pouco espao e seu funcionamento contnuo e
equilibrado no que diz respeito ao fornecimento uniforme de ar. A lubrifcao
feita por injeo de leo.
Compressor de lbulos (root)
Nesse compressor (fgura 5.9), o ar transportado sem alterao de volume. A
compresso efetua-se pelos cantos de duas clulas rotativas, em que o ar fora-
do a passar para o outro lado do compressor, e ento enviado para uma cmara
fechada para receber a presso. Esse compressor capaz de enviar grande volume
de ar e utilizado quando o ambiente tem alta necessidade de vazo. Um bom
exemplo de sua aplicao so as cabines pressurizadas de aeronaves. Contudo,
possui baixa capacidade de compresso.
Figura 5.8
Representao
esquemtica de um
compressor de palhetas.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
160 161
Trata-se de um sistema isento de contaminao, pois o acionamento sincroni-
zado das clulas rotativas entre a carcaa do compressor dispensa lubrifcao no
seu interior.
Compressor axial
O compressor axial adequado para grandes vazes de ar. Possui um ou mais
rotores destinados a movimentar o ar, transformando essa energia de movi-
mento em presso. O ar movimenta-se em direo ao prprio sentido do eixo
do compressor, axialmente, e dirige-se para o lado de sada com grande carga
de volume e presso. Se os rotores forem colocados em srie, o poder de com-
presso e de fuxo ser muito maior e o conjunto fornecer ar comprimido a
grande nmero de equipamentos. encontrado em grandes indstrias, em
razo da grande demanda de ar necessria para acionar diversos e numerosos
equipamentos pneumticos.
Compressor radial (centrfugo)
Esse compressor (fgura 5.10) adequado para grandes vazes de ar. Os com-
pressores tipo radiais tambm so mquinas de fuxo. Neles, a energia cintica
tambm convertida em presso. A aspirao feita axialmente, e o ar poste-
riormente conduzido para a sada, no sentido radial, ou seja, 90 em relao ao
eixo. Para alcanar presses maiores nesse tipo de compressores, so necessrios
vrios estgios de compresso.
Suco
Descarga
Figura 5.9
Detalhe do funcionamento
e perspectiva em corte de
um compressor de lbulos.
5.5.4 Vazo de ar dos compressores
A vazo de ar a quantidade de ar que est sendo fornecida pelo compressor
escolhido para operar os equipamentos pneumticos.
Por exemplo: uma grande indstria ou uma aeronave de porte que necessita de
inmeros componentes pneumticos utiliza normalmente compressores de fuxo
tipo axial ou radial. J um pintor de veculos de uma pequena ofcina mecnica
precisa apenas de um compressor tipo pisto monoestgio.
Presso de regime a presso fornecida pelo compressor, a do reservatrio ou
a de uma rede distribuidora. Presso de trabalho a presso demandada nos
pontos de trabalho.
Um sistema pneumtico bsico constitui-se de compressor, reservatrio e ponto
de trabalho.
5.5.5 Regulagem e acionamento dos compressores
O acionamento dos compressores ocorre conforme a disponibilidade de energia
do usurio, podendo ser por motor eltrico (mais comum em instalaes in-
dustriais) ou motor de combusto. Quando a estao mvel, emprega-se um
motor de combusto (em geral, alimentado por gasolina ou leo diesel).
Para combinar o volume de fornecimento com o ar consumido, importante
que se faa a regulagem dos compressores. Dois valores limites so preestabeleci-
dos: a presso mxima e a mnima. Encontramos muitas tcnicas de regulagem,
desde o fechamento da suco do ar at o fechamento de fornecimento de pres-
so. Entretanto, na prtica, a forma mais utilizada a regulagem intermitente,
pois permite que o compressor funcione em dois campos: fornecimento em car-
ga e em parada total.
Suco
Descarga
Figura 5.10
Compressor do tipo radial.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
162 163
A regulagem intermitente conta com motor eltrico que desligado por um
pressostato quando o ar produzido atinge a presso mxima regulada, e o
compressor para, ento, de fornecer presso, mantendo a carga j produzida
em seu reservatrio. medida que o volume de ar vai sendo consumido e a
presso atinge um valor mnimo, tambm preestabelecido, o pressostato liga
de novo, o motor eltrico e o compressor comear a trabalhar outra vez, for-
necendo a presso necessria para encher novamente o reservatrio.
5.5.6 Lugar de montagem dos compressores
Os compressores devem ser montados em um ambiente fechado, com prote-
o acstica, pois produzem muito rudo. O mantenedor de funcionamento do
compressor deve utilizar protetor auricular.
O ambiente deve ser bastante ventilado e o ar deve ser seco, fresco e livre de
impurezas. Em indstrias de grande porte, a instalao deve possuir sistema
de alarme sonoro que dever acionar quando ocorrer falha em algum compres-
sor, acionando automaticamente outro compressor para que o suprimento de ar
comprimido no seja comprometido.
5.5.7 Manuteno do compressor
Essa uma tarefa primordial dentro do setor industrial. importante seguir
as instrues recomendadas pelo fabricante para todo e qualquer equipa-
mento. essencial tambm que um plano semanal de manuteno seja pre-
visto, e nele dever estar especifcada a verifcao do nvel de lubrifcao
em pontos destinados a essa ao, principalmente, nos mancais do compres-
sor, motor e crter.
Nesse mesmo perodo, so previstas a limpeza do fltro de ar e a verifcao
da vlvula de segurana para comprovao de sua condio real de funcio-
namento.
A gua acumulada no tanque do compressor deve ser drenada semanalmente
quando seu uso constante e diariamente, quando muito constante.
5.5.8 Refrigerao dos compressores
O ar resultante da compresso pode aumentar muito sua temperatura, assim,
torna-se necessria a adoo de sistema de diminuio dessa.
Em compressores de pequeno porte, na parte externa do cabeote h elementos
chamados aletas, que so superfcies estendidas cuja funo aumentar a rea de
troca de calor com o ar ambiente. Normalmente, nessas condies (conveco
natural), as aletas so sufcientes para dissipar o calor. J em compressores maio-
res, h necessidade de um ventilador para dissipar o calor nas aletas (conveco
forada). Entretanto, quando se trata de uma estao de compressores com ele-
vada potncia de acionamento, a refrigerao a ar insufciente. Nesses casos, os
compressores devem ser equipados com refrigerao gua.
Resfriador posterior
O resfriador posterior um trocador de calor e tem como fnalidade resfriar o
ar comprimido.
A umidade presente no ar comprimido prejudicial ao sistema pneumtico.
Supondo que a temperatura de descarga de uma compresso seja de aproxima-
damente 130 C, medida que essa temperatura diminui, a gua se condensa no
sistema de distribuio, causando srios problemas.
Uma das maneiras de resolver esse problema nas instalaes de ar comprimido
o resfriador posterior, que fca localizado entre a sada do compressor e o reserva-
trio. Nessa zona, o ar comprimido atinge sua maior temperatura. Esse resfria-
mento permite reduzir de 75% a 90% do vapor de gua contido no ar e vapores
de leo, evitando tambm que a linha de distribuio dilate pelo aumento de
temperatura de descarga do ar.
Um resfriador posterior (fgura 5.11) constitudo basicamente de duas partes:
Um corpo em geral cilndrico onde se alojam feixes de tubos, formando no
interior do corpo uma espcie de colmeia.
Um separador de condensado dotado de dreno.
5.6 Reservatrio de ar comprimido
O reservatrio de ar comprimido (fgura 5.12) tem a funo de estabilizar a dis-
tribuio do ar comprimido. Ele elimina as oscilaes de presso na distribuio
quando h consumo momentneo de ar e tem a funo de garantir a reserva do
ar comprimido.
Simbologia
Resfriador Posterior
Figura 5.11
Resfriador e reservatrio
de ar comprimido.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
164 165
A grande superfcie do reservatrio refrigera o ar suplementar e parte da umi-
dade do ar se separa na superfcie de troca de calor.
A gua encontrada nos reservatrios de ar comprimido resultante da con-
densao do vapor de gua (que est presente no ar atmosfrico) pelo pro-
cesso de compresso. A gua, mais pesada, repousa no fundo do tanque
e deve ser constantemente eliminada por interveno manual ou de modo
automtico.
5.7 Rede de distribuio do ar comprimido
Provocada pela sempre crescente racionalizao e automatizao das instalaes
industriais, cada mquina e cada dispositivo requerem uma quantidade de ar
especfca. Sendo assim, o dimetro das tubulaes deve ser capaz de alimentar
os pontos de distribuio e garantir uma carga de ar necessria para manter a
presso de trabalho adequada em cada ponto de utilizao.
A fgura 5.13 mostra um exemplo de rede de distribuio de ar comprimido.
Simbologia
Escotilha para
inspeo
Vlvula de
alvio
Placa de
identificao
Sada
Manmetro
Reservatrio de Ar Comprimido
Vlvula
registro
Entrada
Dreno
nfgrfedgfgft rege fefefef ewdefdsdfd sfsd rfgreffrfrf szdesfrwerefrfdr fdfdrgdfrf esfujyj dfgdgdgr drgd sfdrf thfghythtyhyth dgfg rrg drgdfg rdgftg drgdg drg fdf
Figura 5.12
Reservatrio de ar
comprimido.
Na escolha do dimetro da tubulao, deve-se considerar:
Volume corrente (vazo).
Comprimento da rede.
Queda de presso admissvel.
Presso de trabalho.
Nmero de pontos de estrangulamento da rede.
As redes de distribuio tm arquiteturas defnidas como:
Rede de distribuio em circuito aberto.
Rede de distribuio em circuito fechado.
Rede de distribuio combinada.
5.7.1 Rede de distribuio em circuito aberto
Consiste em uma nica tubulao para fornecer a presso. O ar do compressor
atua em toda a extenso da tubulao, a qual possui, em posies estratgicas, os
pontos de distribuio do ar. A fgura 5.14 mostra uma representao esquem-
tica de um trecho de um circuito aberto.
Figura 5.13
Exemplo esquemtico de
uma rede de distribuio
de ar comprimido.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
166 167
A montagem das tubulaes deve ser em declive de 1% a 2% na direo do fuxo
por causa da formao de gua condensada.
Em tubulaes horizontais, os ramais de tomadas de ar devem ser instalados na
parte superior do tubo principal.
Para drenar a gua condensada na tubulao, devem ser instaladas derivaes
constitudas com drenos, localizadas na parte inferior da tubulao principal.
5.7.2 Rede de distribuio em circuito fechado
Geralmente, as tubulaes principais das instalaes pneumticas so montadas
em circuito fechado (fgura 5.15). Partindo da tubulao principal, so instala-
das as ligaes em derivao.
Nos casos em que se consome muito ar comprimido, aconselhvel esse tipo
de montagem que gera uma alimentao uniforme, pois o ar fui em ambas as
direes.
5.7.3 Rede de distribuio combinada
Uma rede de distribuio combinada (fgura 5.16) tambm uma instalao
em circuito fechado. Por possuir ligaes longitudinais e transversais, oferece a
possibilidade de utilizar o ar em qualquer posio.
Figura 5.14
Representao esquemtica
de uma rede de distribuio
em circuito aberto.
Figura 5.15
Representao esquemtica
de um exemplo de
circuito fechado.
Nesse tipo de construo, as vlvulas de fechamento do a possibilidade de blo-
quear determinadas linhas de ar comprimido quando estas no esto sendo usa-
das ou quando se tem a necessidade de manuteno ou reparo.
5.8 Elementos pneumticos
5.8.1 Cadeia de comando
Da mesma forma que ocorre em um sistema hidrulico, os atuadores so os
elementos responsveis para executar o trabalho pneumtico. Os elementos de
comando e de controle so encarregados de fornecer o ar comprimido para pro-
mover avano ou recuo dos atuadores, uma vez que recebem o ar do elemento de
produo, tratamento e distribuio.
A hierarquia de distribuio dos componentes pneumticos semelhante do
sistema hidrulico, recebendo tambm a denominao de cadeia de comando.
Uma cadeia de comando pneumtica exemplifcada pela fgura 5.17.
Figura 5.16
Representao esquemtica
de uma rede de
distribuio combinada.
2
2 3
2
2
2
3
3
2
4 2
Elemento de
trabalho
Elemento de
comando
Elemento de
processamento
de sinal
Elemento
de sinal
Elementos de
tratamento e
distribuio
5 3
1
1
1
1
2
1 3
1S2
1S2
Figura 5.17
Representao dos
elementos essenciais em
um circuito pneumtico.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
168 169
5.8.2 Vlvula redutora de fuxo varivel com reteno
A vlvula reguladora de fuxo unidirecional constituda de uma vlvula de
fuxo e de uma vlvula de reteno (fgura 5.18).
A vlvula de reteno no permite que a vazo fua em determinado sentido.
O escoamento principal ocorre atravs da vlvula de fuxo, e a passagem do ar
ajustada por um parafuso. No sentido oposto, a vazo ainda pode acontecer
atravs da vlvula de reteno, tambm conhecida como vlvula reguladora de
velocidade.
Essas vlvulas so utilizadas para a regulagem de velocidades tanto em motores
pneumticos quanto em atuadores.
Regulagem da entrada do ar (regulagem primria)
A regulagem de fuxo feita somente em um sentido de presso, para a unidade
acionada, ou seja, para o atuador pneumtico. O retorno do ar atravs da vlvula
de reteno livre.
Regulagem de exausto (regulagem secundria)
Essa feita na exausto do ar, isto , na linha de retorno proveniente do cilindro
pneumtico. Na entrada da presso, a vlvula de reteno permite fuxo livre do ar.
A vlvula reguladora de fuxo melhora muito o avano dos cilindros pneumti-
cos, por esse motivo comum encontr-las em suas linhas de atuao.
5.8.3 Vlvulas limitadoras de presso
So as vlvulas que limitam a presso no circuito pneumtico e atuam em caso
de problemas no regulador de presso. Por isso, so tambm chamadas de vl-
vulas de alvio.
Devem estar reguladas para valores acima da presso de trabalho do regulador,
pois, em caso de falha, entram, em funcionamento, limitando a presso no cir-
cuito. O excesso de ar ento liberado para a atmosfera.
100%
Figura 5.18
Simbologia de uma
vlvula redutora de fuxo
varivel com reteno.
5.8.4 Vlvula alternadora (funo lgica OU)
Tambm chamada vlvula de comando duplo ou vlvula de dupla reteno,
essa vlvula tem duas entradas, 1 e 1, e uma sada 2 (fgura 5.19). Entrando ar
comprimido na 1 (direita), a esfera fecha a entrada 1 (esquerda) e o ar fui de 1
para 2. Em sentido contrrio, quando o ar fui de 1 (esquerda) para 2, a entrada
1 (direita) fechada.
Essa vlvula utilizada quando se quer pilotar uma vlvula por dois pontos di-
ferentes, prtica constante em situaes de emergncia.
5.8.5 Vlvula de simultaneidade (funo lgica E)
comutada com base no ar comprimido que entra nas duas conexes de entrada
1 e sai atravs da conexo de sada 2. Caso as duas conexes de entrada comecem
a receber ar comprimido, a conexo com a menor presso prevalece e usada
(funo lgica E). muito utilizada em locais onde h necessidade de o ope-
rador fcar com as duas mos ocupadas, como no caso de prensas.
5.9 Atuadores pneumticos
So elementos capazes de converter a energia contida no ar comprimido em
trabalho.
A energia fornecida pelo ar comprimido convertida em fora ou torque que
transmitida carga que se quer movimentar. Portanto, os atuadores so ligados
mecanicamente carga a ser movimentada.
2
1 1
Figura 5.19
Representao esquemtica
de uma vlvula alternadora.
2
1 1
Figura 5.20
Representao esquemtica
de uma vlvula de
simultaneidade.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
170 171
A energia pneumtica transformada, por atuadores pneumticos, em movi-
mentos retilneos ou rotativos e, pelos motores pneumticos, em movimentos
rotativos.
Na atuao linear, encontramos na pneumtica os seguintes tipos de cilindros:
Cilindros de ao simples (retorno por mola) (ver fgura 5.21).
Cilindro de ao dupla com haste simples (fgura 5.22).
Figura 5.21
Cilindro de ao simples.
Figura 5.22
Cilindro de ao dupla.
Cilindro de ao dupla com haste dupla e outros tipos de cilindros seme-
lhantes esto representados nas fguras 5.23 a 5.26.
Figura 5.23
Cilindro de ao dupla
com haste passante.
Figura 5.24
Atuador de ao
dupla tandem.
F
Figura 5.25
Atuadores: ao dupla
sem haste acoplamento
mecnico.
Figura 5.26
Atuadores: ao dupla
sem haste acoplamento
magntico.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
172 173
Os atuadores devem ser selecionados para cada tipo de aplicao. Dessa forma,
deve-se selecionar, por exemplo, atuadores que produzam movimentos lineares
para aplicaes em que se requer movimento linear, sabendo que esse tipo de
atuador tambm pode ser utilizado para movimento angular.
Os atuadores so representados pelos cilindros pneumticos e so adequados
execuo de movimento, fora e velocidade.
Os atuadores capazes de produzir movimento rotativo tambm convertem ener-
gia pneumtica em mecnica pelo torque contnuo. Nessa classe, encontram-se
os motores pneumticos e as turbinas pneumticas.
Os que produzem movimentos oscilantes possuem movimento de toro limitado a
um grau e so representados pelos osciladores pneumticos ou atuadores giratrios.
Critrios para seleo de atuador pneumtico
Para escolher um atuador pneumtico, necessrio seguir alguns critrios:
a) Tipo de movimento a executar: rotativo ou linear.
b) Sentido de rotao e inverso.
c) Nmero de rotaes e velocidade.
d) Torque e fora a executar.
e) Potncia a desenvolver.
f ) Uniformidade da fora e velocidade.
g) Caractersticas em relao s infuncias ambientais internas e externas.
h) Aspectos ergomtricos.
5.9.1 Vlvulas direcionais pneumticas
As vlvulas direcionais so utilizadas para comando de regulagem de partida, de
parada e de direo de atuadores pneumticos.
A denominao vlvula corresponde normalizao internacional e abrange
todas as construes tais como: registros, vlvulas de esfera, vlvulas direcionais,
de assento etc.
Os esquemas pneumticos, assim como os hidrulicos, usam smbolos para a
descrio de vlvulas que caracterizam sua funo.
As vlvulas so simbolizadas por quadrados, e o nmero de quadrados unidos
indica o nmero de posies que uma vlvula pode assumir.
A funo e o nmero de vias esto dentro dos quadrados, as linhas indicam vias,
as setas indicam a direo do fuxo e traos transversais indicam bloqueio.
As vlvulas so denominadas de acordo com o nmero de vias (conexes) e de acor-
do com o nmero de posies de comando. Exemplo: em 3/2, o primeiro nmero (3)
indica o nmero de vias e o segundo (2) indica o nmero de posies de comando.
As conexes de pilotagem no so consideradas como vias.
A simbologia utilizada poder ser vista a seguir.
Nmero de posies
A simbologia do nmero de posies das vlvulas direcionais segue uma lgica
de fcil entendimento e d ideia de seu funcionamento real. Seus smbolos so
em forma de quadrados, no mnimo dois, e signifcam o nmero de posies que
a vlvula poder assumir.
Uma vlvula direcional simbolizada com dois quadrados signifca que ela tem
duas posies. Quando possuir trs quadrados, trs posies; quatro quadrados,
quatro posies, e assim por diante. A fgura 5.27 indica a simbologia usada nas
vlvulas direcionais.
Nmero de Posies
Vias normal aberta e normal fechada
= Passagem = 02 vias
2 posies 3 posies
= Bloqueio = 01 via
Direo do fluxo
Passagem bloqueada
Escape no canalizado
Escape canalizado
Figura 5.27
Simbologia para as
vlvulas direcionais.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
174 175
Nmero de vias
As vias das vlvulas direcionais so as posies possveis de conexo com as
tubulaes provenientes do circuito.
So representadas externamente por traos contnuos, nos quais fsicamente, so
conectadas s mangueiras de ar comprimido.
Internamente, as setas representam a direo e o caminho que o ar ir seguir (ver
exemplos nas fguras 5.28, 5.29 e 5.30).
2 vias 3 vias
Figura 5.28
Exemplos de vlvulas
direcionais.
14 12
5
4 2
1 3
Figura 5.29
Identifcao dos orifcios
das vlvulas conforme
norma ISO 1219.
2
1
4
14
2
5
2
1
1 3
4 2
5 3
5 3
1
1
4 2
3
3
10 12 Vlvula direcional bipilotada 3/2 NA
Vlvula direcional monopilotada 5/2 retorno por mola
Vlvula direcional monopilotada 3/2 acionada por solenoide
e com retorno por mola
Vlvula direcional monopilotada 5/2 acionada por solenoide
e com retorno por mola
Vlvula direcional bipolada 5/2 acionada por solenoide
Figura 5.30
Exemplos de vlvulas
direcionais.
5.9.2 Comandos das vlvulas direcionais
As vlvulas direcionais so comandadas por sinais eltricos ou mecnicos. A seguir,
alguns dos tipos de comandos encontrados atualmente.
Acionamento de atuadores pneumticos
As vlvulas pneumticas so responsveis por promover o acionamento de atua-
dores, cilindros e motores pneumticos. Esse acionamento pode ser feito de v-
rias formas como veremos a seguir.
Acionamento de atuadores pneumticos de ao simples
a) b) c) d)
2
1 3 1 3 1 3 1 3
2 2 2
a) Vlvula de 3/2 vias com boto de acionamento, NF;
b) Vlvula de 3/2 vias com seletor ou boto de emergncia;
c) Vlvula de 3/2 vias com acionamento por pedal, NA;
d) Vlvula de 3/2 vias com acionamento manual com trava, NA.
Figura 5.31
Exemplos de acionamentos
de atuadores
pneumticos simples.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
176 177
Acionamento de atuadores pneumticos de ao dupla
5.10 Circuitos pneumticos prticos
Exerccios treinamento FESTO
1. Circuito pneumtico de uma prensa.
Soluo:
A fgura 5.33 indica um circuito pneumtico de uma prensa simples.
a) b)
1S2
1S2
c)
d)
2
1 3 1 3
4
5 3
1
2
1 3
12
2
2
1 3
2
14
a) Vlvula de 3/2 vias com seletor ou boto de emergncia;
b) Vlvula de rolete de 3/2 vias, normalmente fechada;
c) Vlvula de impulso de 5/2 vias, acionamento pneumtico;
d) Vlvula de 3/2 vias com boto de acionamento, normalmente fechada.
Figura 5.32
Exemplos de acionamentos
pneumticos de ao dupla.
2. A fgura 5.34 representa um dispositivo de alimentao de peas. O funcio-
namento do dispositivo ocorre com o avano de um atuador de simples ao
que desloca as peas para dentro de um sistema, retornando, em seguida, sua
posio inicial para nova alimentao.
O avano do atuador ocorre pelo acionamento de um boto; e o retorno, pelo
desacionamento do boto.
Soluo:
3. Acionamento de cilindro de simples ao com uso de vlvula direcional 3/2
NF com piloto positivo e com retorno por mola, atravs de um boto de aciona-
mento 3/2 normal fechado (fgura 5.35).
S1 S2
1A
1Z1
1V1
2
1
2
1 1
3 3 1
2
Figura 5.33
Circuito pneumtico
de uma prensa.
1A
S1
1
1Z1
1A
3 1
2
Figura 5.34
Representao do
dispositivo e seu
circuito pneumtico.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
178 179
Soluo:
4. Acionamento de cilindro de dupla ao com uso de vlvula direcional 5/2,
bipilotada (pilotos positivos), atravs de dois botes de acionamento 3/2 NF para
o avano e recuo do atuador (ver circuito pneumtico na fgura 5.36).
Soluo:
5. Acionamento de cilindro de simples ao com uso de vlvula direcional 3/2 vias
monopilotada (piloto positivo), atravs de dois botes de acionamento 3/2 vias NF
para o avano do atuador, com o uso do elemento E (confrmao de sinal). (Ver
fgura 5.37.)
12
1A
1V1
S1
1Z1
2
2
1
1
3
1 3
Figura 5.35
Esquema do circuito
pneumtico.
5
4 2
12 14
1A
3
1
3 1
2
S2
3 1
1
2
S1
1Z1
Figura 5.36
Circuito pneumtico.
Soluo:
6. Um dobrador de chapas (fgura 5.38) utiliza um atuador de dupla ao que
dobra a chapa para baixo ao avanar, retornando em seguida automaticamente
sua posio inicial. O avano do atuador realizado com o acionamento de um
boto S1. Elaborar o circuito pneumtico para esse dispositivo.
Soluo:
1V2
1A
12 2
1
2 2 a4
S1
1Z1
1
S2
3 1 3
1
2
1 1
3
1V1
Figura 5.37
Circuito pneumtico.
1A
1V2
1S2
S1
1
2 2
1Z1
1
1S2
3 1 3
2 4
1
5 3
1V1
1A
Figura 5.38
Representao do
dispositivo e seu
circuito pneumtico.
CAPTULO 5 MECNI CA 4
180 181
7. A pea sob o magazine vertical empurrada pelo atuador 1A para o sistema
basculante que gira 90 atravs do atuador 2A, para ento seguir pela esteira de
roletes (veja fgura 5.39). Na sequncia, retorna o pisto 1A e depois avana o
pisto 2A. Desenvolver o diagrama trajeto passo e o circuito pneumtico para o
dispositivo.
Soluo:
0 1
1A
2A
2 3 4
0 1 2 3 4
1A
2A
Figura 5.39
Dispositivo e diagrama
de trajeto passo.
1S1
1A
1V3
1V1
14 12
4
5 3
2
2
1
2
14
3
5
4
2A
2
3
1
12
2
1 3 1 3
2
2
S1
Z1
1
1
1
1
3
3
2S1 1S2
1V2
1V4
1S2 2S1 2S2
2S2
1S1
Figura 5.40
Circuito pneumtico.
8. Uma fbrica de brinquedos possui um dispositivo (fgura 5.41) que executa
automaticamente o estampo em placas de ao, funcionando com um atuador de
dupla ao que deve avanar por meio do acionamento simultneo de dois bo-
tes (S
1
e S
2
), deslocando o estampador at a placa, permanecendo nessa posi-
o por 10 segundos e retornando em seguida sua posio inicial, mesmo que
o operador continue com os botes acionados. Elaborar o circuito pneumtico
para esse dispositivo.
Soluo:
1A
Figura 5.41
Dispositivo.
1A
1V4
14 12
2 4
5 3
1V2
1
1V1
1
2
S1
1Z1
1 3
2
1 3
2
2
1 3
2
2
1 3
1 3
S2
1V6 1V5
1
1S1 1S2
1S1 1S2
Figura 5.42
Circuito pneumtico.
Captulo 6
Sistemas
eletropneumticos
CAPTULO 6 MECNI CA 4
184 185
P
ela velocidade de transmisso e pela segurana, os sistemas eletropneu-
mticos substituem com vantagem os sistemas pneumticos. As ca-
ractersticas intrnsecas dos elementos dos sistemas eletropneumti-
cos mostram-se mais adequadas na cadeia de comando, como sua construo,
segurana e velocidade de operao.
O quadro 6.1 apresenta uma comparao da cadeia de comando com a utiliza-
o de componentes eltricos e pneumticos.
Pneumtica Cadeia de Comando Eletropneumtica
Atuadores (cilindros) Elemento de trabalho Atuadores (cilindros)
Vlvula reguladora de fuxo
Vlvula de escape rpido
Elemento auxiliar
(controle de velocidade)
Vlvula reguladora de fuxo
Vlvula de escape rpido
Vlvula 5/2 vias; 3/2 vias (piloto e
mola)
Elemento de comando Vlvula 5/2 vias; 3/2 vias (solenoide)
Vlvula E, OU temporizadora,
sequencial
Elemento processador
de sinal
Contatores, contadores, rels,
temporizadores
Boto, fm de curso Elemento de sinal Boto, fm de curso, sensores
Filtro + regulador de presso +
lubrifcador
Fonte de alimentao
Fonte de energia eltrica 12 Vcc ou 24 Vcc
12, 24, 115 ou 230 V
Observando a cadeia de comando no quadro 6.1, podemos considerar que a uti-
lizao de elementos essencialmente pneumticos se restringe aos dois primeiros
nveis (elemento de trabalho e elemento auxiliar), e todos os demais nveis esto
voltados utilizao de sistemas eltricos. Com isso, nos sistemas eletropneum-
ticos, eliminamos nesses componentes as perdas por vazamentos, com melhora
signifcativa no aumento da velocidade de transmisso de sinais e respostas dos
elementos sensores.
Quando se comparam os sistemas eltricos aos sistemas pneumticos, no se
pode deixar de fazer uma analogia entre os dois sistemas, com base na forma de
energia utilizada.
Quadro 6.1
Comparao dos elementos
essenciais para pneumtica
e eletropneumtica
6.1 Alimentao
A tenso gerada na energia eltrica e medida em volt (V) corresponde presso
usada no ar comprimido, medida em bar.
A corrente eltrica medida em ampre (A) corresponde vazo medida em
litros por minuto.
Elemento auxiliar: a resistncia hmica, medida em ohm (), corresponde
vlvula reguladora de fuxo.
Elemento processador: o capacitor corresponde vlvula E ou OU.
Elemento de comando: a bobina corresponde ao piloto.
6.1.1 Contatos NA (normal aberto), NF (normal fechado)
e comutador (ver fgura 6.1).
24 V
0V
2/2 vias
2/2 vias
5/2 vias
2 (NF)
NF
NA
Fechador
Abridor
Comutador
3
4
1(C)
4 (NA)
Figura 6.1
Contatos NA, NF
e comutador.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
186 187
6.1.2 Instrumentos de medio
Voltmetro: medio de tenso eltrica.
Ampermetro: medio de corrente eltrica.
Ohmmetro: resistncia hmica.
6.1.3 Tipos de ligao
Ligao em srie e em paralelo (ver fgura 6.2).
6.1.4 Codifcao e norma (ver fgura 6.3)
Norma: DIN/ISO 1219
Ligao em Srie
6V
R1
6V
6V
I
T
I
1
I
2
6V
R2
Ligao em Paralelo
A
3V
Figura 6.2
Ligao em srie e
ligao em paralelo.
4 2
3 5
1 1
3
2
Condio
Presso
Sada
Escape
Letra (Antiga)
P
A, B
R, S
Nmero
1
N
o
Par (2, 4)
N
o
Impar (3, 5)
Figura 6.3
Codifcao e norma.
6.1.5 Representao de elementos de acionamento
(ver fgura 6.4)
6.2 Componentes dos circuitos eltricos
So componentes dos circuitos eltricos:
elementos de entrada de sinais eltricos;
elementos de sada de sinais eltricos;
elementos de processamento de sinais.
Os componentes de entrada de sinais eltricos emitem informaes ao circuito
por aes musculares (ou manuais), mecnicas, eltricas, eletrnicas ou combi-
nao entre elas.
So eles: chaves fm de curso, sensores de proximidade, botoeiras, pressos-
tatos etc.
Todos estes elementos so destinados a emitir sinal eltrico para energizao ou
desenergizao do circuito.
6.2.1 Botoeiras
As botoeiras so elementos do circuito eltrico, acionadas manualmente, que
apresentam um contato aberto e outro fechado. Em funo do tipo de resposta
enviado ao comando eltrico, as botoeiras so classifcadas como pulsadoras ou
com reteno.
Botoeiras pulsadoras
Invertem seus contatos mediante o acionamento de um boto e retornam posio
inicial quando cessa o acionamento, pela ao da mola de reposio (fgura 6.5).
24 V
Acionamento
N.A.
Acionamento
N.F.
K = Rel
0 V
Selo K
Figura 6.4
Representao dos
elementos de acionamento.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
188 189
Botoeiras com reteno
Invertem seus contatos mediante o acionamento de um boto, entretanto per-
manecem acionadas e travadas, mesmo depois de cessado o acionamento.
Chaves fm de curso
So comutadores eltricos de entrada de sinais, acionados por meio mecnico.
Geralmente so posicionadas no percurso de cabeotes mveis de mquinas e
equipamentos industriais, e nas hastes de cilindros hidrulicos e pneumticos. O
acionamento da chave fm de curso executado pelo rolete mecnico que aciona
a mola abrindo ou fechando o contato ou por meio de um gatilho (rolete esca-
motevel). Ver fguras 6.6 e 6.7.
Boto tipo
cogumelo
Contato NF
Bornes
Contato NA
Mola de reposio
Boto pulsador tipo cogumelo
Bornes
smbolo
13 11
14 12
Figura 6.5
Representao de
um boto pulsador
do tipo cogumelo.
Figura 6.6
Rolete.
Acionamento por roletes
Ver na fgura 6.7 esquema do acionamento por roletes em um circuito.
6.3 Sensores
6.3.1 Sensores de proximidade
So elementos emissores de sinais eltricos que so posicionados nos cabeotes
mveis de equipamentos e mquinas industriais e tambm em atuadores hidru-
licos e pneumticos.
O acionamento desses sensores independe de contato fsico, como nos roletes;
basta que essas partes mveis dos equipamentos aproximem-se dos sensores para
que o sinal eltrico seja emitido.
Existem atualmente diversos tipos de sensores de proximidade. Os mais comuns
na automao industrial (mquinas e equipamentos) so os sensores: indutivos,
capacitivos, magnticos, pticos e ultrassnicos.
Alm desses, existem sensores de presso, volume e temperatura que tm ampla
aplicao na indstria de processos.
Os sensores de proximidade possuem dois cabos de alimentao eltrica, um
positivo e outro negativo, e um cabo de sada de sinal. No estado energizado, e
ao se aproximar do material a ser detectado, o sensor emite um sinal de sada.
Esse sinal (de baixa corrente) no pode ser utilizado para energizar as bobinas
dos solenoides diretamente, pois os solenoides e outros componentes eltricos
exigem maior potncia na sua ativao. Esse detalhe exige a utilizao de rels
auxiliares, a fm de amplifcar o sinal de sada dos sensores.
24 V
N.A.
K
0 V
Figura 6.7
Indicao esquemtica
do acionamento por
roletes em um circuito.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
190 191
Sensores de proximidade capacitivos
Registram a presena de qualquer tipo de material.
Sua distncia de deteco varia, dependendo da massa do material a ser calcu-
lada e das caractersticas determinadas pelo fabricante.
Sensores de proximidade indutivos
Os sensores indutivos so capazes de detectar apenas materiais metlicos, e sua
capacidade de deteco tambm depende do tamanho do material a ser detecta-
do e das suas caractersticas especfcas.
Sensores de proximidade pticos
Percebem a aproximao de objeto no transparente. Sua distncia de deteco
pode variar de 0 a 100 mm, dependendo da luminosidade do ambiente, do tipo
e do fabricante.
Esses sensores podem ser construdos em dois corpos distintos, sendo um emis-
sor de luz e outro receptor ou em um nico corpo.
Quando um objeto se coloca entre o emissor e o receptor, a propagao da luz
entre eles interrompida, e um sinal de sada enviado ao circuito eltrico de
comando.
H tambm o sensor de proximidade ptico refexivo. O emissor e o receptor
de luz so acoplados em um nico corpo, tendo seu espao reduzido, o que faci-
lita seu acoplamento entre as partes mveis dos equipamentos industriais. Nesse
tipo de sensor ptico, a deteco comparativamente menor, pois a luz gerada
pelo emissor deve refetir no material e ser captada no receptor.
Figura 6.8
Sensor ptico construdo
em dois corpos distintos.
Sensores de proximidade magnticos
Detectam apenas a presena de materiais metlicos e magnticos.
Esses sensores (fgura 6.10) so amplamente usados em mquinas e equipamen-
tos pneumticos pela facilidade de montagem, feita diretamente sobre as camisas
dos cilindros dotados de mbolos magnticos.
O movimento do mbolo magntico do cilindro faz com que ele passe pela re-
gio da camisa onde, externamente, est posicionado o sensor magntico. O
sensor, por sua vez, emite um sinal ao circuito eltrico de comando.
6.3.2 Simbologia dos sensores
A fgura 6.11 mostra a simbologia dos quatro tipos de sensores de proximidade:
indutivo, capacitivo, ptico e magntico.
Figura 6.9
Sensor ptico construdo
em um nico corpo.
Figura 6.10
Representao de um
sensor de proximidade
magntico.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
192 193
6.4 Elementos de processamento de sinais
Os elementos de processamento de sinais eltricos analisam as informaes
emitidas ao circuito pelos elementos de entrada com a fnalidade de que o co-
mando eltrico apresente comportamento fnal desejado conforme as informa-
es obtidas.
So eles: rels auxiliares, rels temporizadores e contadores, contatores de potn-
cia, e outros.
6.4.1 Rels auxiliares
O rel auxiliar um elemento eletromagntico dotado de uma bobina eletro-
magntica, contatos mveis e contatos fxos. A corrente eltrica, ao energizar a
bobina, produz um campo magntico movimentando o corpo mvel. O corpo
faz com que os contatos abertos se fechem e os contatos fechados se abram, e a
retirada da corrente da bobina provoca a volta do corpo mvel posio nor-
mal. Isso ocasiona a abertura dos contatos abertos e o fechamento dos contatos
fechados.
H no mercado vrios tipos de rels auxiliares que apresentam basicamente as
mesmas caractersticas de funcionamento. A fgura 6.12 indica rels e uma re-
presentao simblica da bobina e dos contatos.
24 V
0 V
Sensor Indutivo
K
24 V
0 V
Sensor Capacitivo Sensor ptico Sensor Magntico
K
24 V
0 V
K
24 V
0 V
K
Figura 6.11
Simbologia dos sensores.
Bobina
1 2
13
4 2
5 3
K1 K1 K1 K1 K1
23 31 41
14 24 32 42
3 4 5
Contatos do rel
Figura 6.12
Rels.
6.4.2 Circuito temporizado
Esse tipo de circuito pode ser usado para desligar sinais, mediante atraso deles,
utilizando um rel do tipo temporizador.
Os rels temporizadores so indicados na fgura 6.13.
6.4.3 Circuito com contagem de eventos
O rel contador de evento (fgura 6.14) um elemento que necessita ser previa-
mente programado para atuar aps determinado nmero de eventos depois de
ser atingido. Durante esse nmero de eventos, o circuito permite a circulao
de corrente na bobina do rel fazendo o corpo mvel ser atrado e os contatos
inverterem suas posies (os abertos fecham e os fechados abrem). Esse circuito
que realiza a contagem necessita ser zerado para iniciar nova contagem. Essa
operao chamada de reset.
A
1
/A
2
bobina de contagem
R
1
/R
2
bobina de reset
contato NA de um rel contador
contato NF de um rel contador
REL COM RETARDO NO ACIONAMENTO (T-ON)
REL COM RETARDO NO DESLIGAMENTO (T-OFF)
CONTATO NA DE UM REL T-ON
CONTATO NF DE UM REL T-ON
CONTATO NA DE UM REL T-OFF
CONTATO NF DE UM REL T-OFF
Figura 6.13
Rels temporizadores.
W
IK
IM
E
D
IA
.O
R
G
CAPTULO 6 MECNI CA 4
194 195
6.4.4 Pressostato
O pressostato um componente eletropneumtico cuja funo regular a pres-
so. Essa regulao necessria para evitar que uma mquina opere em presses
abaixo da presso de trabalho.
A fgura 6.15 indica uma representao esquemtica de um corte de um pressos-
tato tpico. O pressostato ligado linha em que se deseja manter a presso. A
presso do ar movimenta um elemento em seu interior (eixo de translao) que
faz o contato ser aberto ou fechado. Quando a presso inferior presso de
trabalho, no h fora sufciente para movimentar o eixo, obstruindo a via graas
a uma mola que o impele em sentido contrrio fora do ar. O aumento da
presso do ar vai vencer a resistncia da mola, deslocando o eixo para baixo e
promovendo a mudana de contato. Se o pressostato est na posio NF, quando
a presso ultrapassar o valor pr-estipulado, ele comutar para NA.
CONTATO NF DE UM REL CONTADOR
A
1
R
1
A
2
R
2
Kc
Kc
A
1
/A
2
BOBINA DE CONTAGEM
R
1
/R
2
BOBINA DE
CONTATO NA DE UM REL CONTADOR
RESET
Figura 6.14
Circuito com contagem
de eventos.
80
40
4
2
6
8
10
120
lbf/m
Figura 6.15
Pressostato.
Se estiver na posio NA, ele se fechar quando a presso for maior do que a
presso preestabelecida. Se a presso de trabalho cair muito, o contato volta a
sua posio original.
Com essa lgica possvel fazer o atuador no trabalhar com baixas presses, e
a mquina trabalha somente em condies ideais.
6.4.5 Solenoide
O solenoide um m permanente que tem a fnalidade de atrair o eixo das
vlvulas. responsvel pela pilotagem (mudana na posio) das vlvulas. Em
outras palavras, so bobinas eletromagnticas que, quando energizadas, geram
um campo magntico que atrai elementos ferrosos, comportando-se como im
permanente.
A bobina do solenoide enrolada no magneto fxo e este conjunto fxado
carcaa da vlvula, seja ela hidrulica ou pneumtica (eletrovlvula). O magneto
mvel fxado diretamente na extremidade de seu carretel. No momento em
que a corrente eltrica percorre a bobina, gerado um campo magntico que
atrai os magnetos e empurra o carretel da vlvula na direo oposta do solenoi-
de que foi energizado, mudando a posio do carretel no interior da vlvula (f-
gura 6.16).
6.5 Circuitos eletropneumticos
o conjunto de elementos de comando e de acionamento, compostos de com-
ponentes pneumticos e eltricos montados em mquinas e equipamentos in-
dustriais, cuja interao entre esses elementos gera os movimentos necessrios ao
funcionamento do sistema mecnico. A pneumtica proporciona o acionamento
de partes mecnicas e a eltrica, a sequncia de comando dos elementos pneu-
mticos necessrios para movimentar as partes mveis de mquinas e equipa-
mentos.
Alguns circuitos eletropneumticos bsicos so usados em mquinas e equipa-
mentos industriais. A seguir, apresentamos alguns exemplos e tambm alguns
mtodos para sua obteno. A abordagem da apresentao utilizar exemplos
para ilustrar os mtodos.
P A P A
Figura 6.16
Solenoide desenergizado
e solenoide energizado.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
196 197
6.5.1 Mtodo intuitivo
No mtodo intuitivo utiliza-se do raciocnio humano na busca da soluo de
uma situao, podendo assim obter diferentes solues para uma mesma ques-
to, caracterstica principal deste processo. Neste mtodo, a soluo apresentada
nem sempre a mais otimizada.
A fgura 6.17 esquematiza uma soluo de montagem de um atuador de simples
ao acionado eletricamente por uma botoeira normal aberta, energizando a
bobina do solenoide da vlvula 3/2 vias normal fechada com retorno por mola.
Dessa forma, a comutao do carretel interno da vlvula d passagem ao ar
comprimido, avanando o atuador. O retorno do atuador acontece quando o
pulso eltrico rompido, fazendo com que a mola da eletrovlvula entre em
ao, fechando a alimentao do ar comprimido (conexo 1) e escapando o ar
proveniente do atuador para a atmosfera atravs da conexo 3, onde est alocado
o silenciador. Dessa forma, sem o suprimento de ar comprimido na conexo 2,
o atuador volta posio inicial, pela ao de sua mola.
Comando direto
Ver exemplos de comando direto nas fguras de 6.17 a 6.20.
1
2
3
1Y1
1Y1
0 V
+24 V
Figura 6.17
Circuito eletropneumtico
com acionamento direto.

Na fgura 6.18, o acionamento de atuador de dupla ao se d por meio de dois
botes, um para energizar diretamente o solenoide 1y1, promovendo o avano
do atuador e o outro boto para energizar o solenoide 1y2, promovendo o recuo
do atuador.
CILINDRO DE DUPLA AO ACIONADO POR DOIS BOTES
1Y1
1Y1 1Y2
1Y1 1Y2
1Y2
0 V
5 3
4 2
5 3
1
4 2
1
+24 V
+24 V
1Y2 1Y1
0 V
Figura 6.18
Cilindro de dupla ao
acionado por dois botes.
CILINDRO DE DUPLA AO ACIONADO DE DOIS PONTOS DISTINTOS
1Y1
1Y1
0 V
5 3
4 2
1
+24 V
Figura 6.19
Cilindro de dupla
ao acionado de dois
pontos distintos.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
198 199
A fgura 6.19 representa um cilindro de dupla ao, acionado eletricamente por
boto normal aberto, que responsvel por energizar, alternativamente, a eletro-
vlvula monossolenoide com retorno por mola de cinco vias e duas posies
possveis de comutao, dessa forma, promovendo o avano do atuador. O recuo
do mesmo se d pela comutao da eletrovlvula provocada por sua mola, quan-
do cessa o pulso eltrico proveniente de um dos botes. A essa lgica eltrica
chamamos de lgica OU.
Na fgura 6.20, a lgica eltrica utilizada chamada de lgica E, ou seja, tem-
-se a necessidade de acionamento simultneo dos dois botes para que a eletro-
vlvula seja energizada, promovendo o avano do atuador de dupla ao. Para
que o atuador retorne basta desativar um dos botes do circuito eltrico.
Esse tipo construtivo pode ser usado em presas. Exemplo: quando necessrio
que o operador mantenha as duas mos ocupadas durante a operao de estam-
pagem para acionamento do sistema, utiliza-se esse tipo construtivo evitando,
assim, acidentes de trabalho envolvendo a mo do operador da mquina.
Comando indireto
O comando indireto se faz com o uso de rels (ver exemplo na fgura 6.21):
CILINDRO DE DUPLA AO ACIONADO POR COMANDO BIMANUAL
1Y1
1Y1
+24 V
0 V
5 3
4 2
1
Figura 6.20
Cilindro de dupla
ao acionado por
comando bimanual.
COMANDO INDIRETO
0 V
2
1
K1
K1
3
1Y1
+24 V
1Y1
Figura 6.21
Comando indireto.
A mola provoca o retorno das vlvulas simples do solenoide. Se 1Y1 est energi-
zado, a fora da mola vencida e a vlvula permanece pilotada. Para que o sole-
noide permanea energizado com uma botoeira pulso, devemos utilizar o selo
eltrico ou a autorreteno (fguras 6.22 e 6.23).
SELO ELTRICO E DESLIGAR DOMINANTE
K1
4 2
3
1
5
4 2
5 3
1
1Y1
1Y1
K1 K1
K1
K1
K1
1Y1
1Y1
0 V
0 V
+24 V
+24 V
Figura 6.22
Selo eltrico e desligar
dominante.
SELO ELTRICO E LIGAR DOMINANTE
K1
4 2
3
1
5
1Y1
K1 K1
1Y1
0 V
+24 V
Figura 6.23
Selo eltrico e ligar
dominante.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
200 201
Veja outro exemplo: um cilindro de ao dupla deve avanar ao ser acionado
um boto e retornar automaticamente ao atingir o fnal do curso de avano
(ciclo nico). Nas fguras 6.24 e 6.25 apresentamos uma soluo. Como o
mtodo intuitivo, desafamos o leitor a apresentar outras solues para a
situao.
E se a mquina requerer um ciclo contnuo? Se o operador mantiver o boto com
trava acionado, o atuador avanar e no retornar at que ele desabilite o boto.
Isso porque, quando o cilindro chegar at o fm de curso 1S2, energizando 1Y2,
haver um corte de sinal em 1Y1, 1S1 desabilitado, e o cilindro poder recuar
(ver fgura 6.26).
1Y2 1Y1 K2 K1
0 V
1S2 K1 K2
+24 V
5 3
1
2 4
1Y1 1Y2
1S2
Figura 6.24
Cilindro de ao dupla
e circuito exemplo (1).
4 2
5 3
1
1Y1 1Y2
1S2
+24V
1S2 K1 K2
K2 K1
0 V
1Y1 1Y2
Figura 6.25
Cilindro de ao dupla
e circuito exemplo (2).
Um cilindro pneumtico de ao dupla deve avanar e retornar automaticamen-
te, uma vez pressionado um boto de partida. Um segundo boto dever ser
usado para efetuar o avano e o retorno do cilindro, em ciclo contnuo limitado,
isto , o nmero de ciclos deve poder ser selecionado, de acordo com a vontade
do operador (soluo na fgura 6.27).
Um cilindro de ao dupla deve avanar acionando-se um boto de partida,
permanecer parado por cinco segundos no fnal do curso e retornar automatica-
mente (ver fgura 6.28).
1S2 1S1
4 2
5 3
1
1Y1 1Y2
+24 V
CICLO CONTNUO
1Y1
1S1
K1
0V
K2 1Y2
1S2 K1 K2
Figura 6.26
Ciclo contnuo.
1Y1
1S1 1S2
1Y2
4 2
3 5
1
REL CONTADOR
1Y1
K1
0 V
K2
A1 R1
A2 R2
1Y2 KC 3
+24 V
K1
KC
1S1
K2 K2 1S2 KCR
Figura 6.27
Rel contador.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
202 203
A fgura 6.29 representa o mesmo circuito da fgura 6.28, porm com o uso de
sensor capacitivo para deteco de fm de curso.
O mtodo intuitivo no obedece a nenhuma regra, e o circuito depende inteira-
mente do talento e raciocnio do projetista.
Observe a sequncia:
1A+ 2A+ 1A 2A
em que:
o sinal + signifca avano do atuador;
o sinal signifca retorno do atuador.
1Y1
1S2
1Y2
4 2
3
1
5
REL TEMPORIZADOR
+24 V
KT K1 1S2
1Y2 4.6 KT K2 K1
0 V
1Y1
K2
Figura 6.28
Rel temporizador.
1Y1
1
0
0
%
1Y2
4
1A
1B2
2
3
1
5
+24V
0V
K2 K1
K2
K2 1Y1 K1 1.6
1B1
1Y2
K2
S1
1
0
0
%
S2
S3
Figura 6.29
Circuito alternativo com o
uso de sensor capacitivo.
Desse modo, a designao adotada indica que o cilindro 1A avana, depois o
cilindro 2A avana, na sequncia o cilindro 1A recua e o cilindro 2A tambm
recua, em eventos sucessivos. Veja o circuito da fgura 6.30.
Se separarmos a sequncia de movimentos na metade e compararmos ambos
os lados, veremos que um exatamente igual ao outro, desprezando-se os
sinais:
1A+ 2A+ | 1A 2A
Ou seja, a ordem de retorno dos cilindros acompanha a ordem de avano. 1A
avana primeiro e retorna primeiro. 2A avana em segundo lugar e retorna na
mesma ordem.
Os solenoides so numerados de acordo com a seguinte regra:
1
0
0
%
1Y2
4
1V1
1S1
1A
1S2
2A
2S2
1Y1
2
5 3
1
2Y2
4
2V1
1V2
2Y1
2
5 3
1
+24 V
1Y1
0V
1
0
0
%2V2
2Y1
S1 1S2 2S2 1S1
1Y2 2Y2
Figura 6.30
Circuito eletropneumtico
da sequncia 1A+
2A+ 1A 2A
CAPTULO 6 MECNI CA 4
204 205
Solenoide 1Y1 o primeiro nmero 1 diz respeito ao cilindro 1A, e o ltimo
nmero 1 indica que ele o primeiro solenoide do cilindro 1A.
Assim tambm para o solenoide 2Y2 o primeiro nmero 2 diz respeito ao
fato de que ele pertence vlvula direcional que pilota o cilindro 2A, e o
ltimo nmero 2 indica que o segundo solenoide da vlvula, ou o solenoide
da direita.
Entretanto, nem sempre fcil elaborar circuitos usando sequncias intuitivas.
Veja o exemplo a seguir:
1A+ 2A+ 2A 1A
Leia a sequncia e, usando algum software de simulao, tente resolv-la.
primeira vista parece muito fcil, mas, na prtica, avanar 2A e em seguida
retorn-lo pode complicar um pouco.
A seguir, apresentaremos mtodos que podero facilitar essa tarefa.
6.5.2 Mtodo passo a passo
A forma de dividir uma sequncia em setores ou linhas pelo mtodo passo
a passo a mesma da pneumtica pura, ou seja, cada movimento representa
um setor.
Dessa maneira, a sequncia 1A+ 2A+ 2A 1A pode ser dividida assim:
1A+ | 2A+ | 2A | 1A
I | II | III | IV
Nesse mtodo, o nmero de rels igual ao nmero de linhas mais um. O cir-
cuito da sequncia acima possui, portanto, 5 rels.
Em uma sequncia com S setores, teremos N = S + 1 rels.
Os rels antecedentes faro autorreteno e energizaro o rel seguinte.
Assim, o rel K1 far autorreteno e energizar K2 por meio de um contato
aberto na bobina deste outro rel, e assim por diante. Observe a fgura 6.31:
Com certeza, esse mtodo funciona, entretanto comea a fcar muito longo e
conta com muitos rels.
Usando o mesmo exemplo, vamos demonstrar outro mtodo que pode facilitar
ainda mais a soluo do problema.
6.5.3 Mtodo cascata
O mtodo cascata para um circuito eletropneumtico dividido em etapas.
A primeira tarefa a ser efetuada a diviso da sequncia em setores ou linhas.
Veja a sequncia abaixo:
1A+ 2A+ 2A 1A
Essa sequncia pode ser dividida em dois setores:
1A+ 2A+ | 2A 1A
Setor I | Setor II
Na pneumtica, o nmero de vlvulas 5/2 vias ou 4/2 vias responsveis pela
mudana de linhas igual ao nmero de setores menos 1. Aqui, essas vlvulas
so substitudas por rels.
1
0
0
%
1Y2
1V2
1S1
1A
1S2
1Y1
1V1
4 2
5 3
1
2Y2
+24V
K5
K1
0V
K2 K3 K4 K5 1Y1 2Y1 2Y2 1Y2
K1 K2 K3 K4 K4 K3
K1
1S2
K2 K3 K4 K1 K2 K3 K4
2S2 2S1
1S1
2Y1
2V1
4 2
5 3
1
1
0
0
%
2V2
2S1
2A
2S2
Figura 6.31
Circuito eletropneumtico
da sequncia 1A+ 2A+
2A 1A (mtodo
passo a passo).
CAPTULO 6 MECNI CA 4
206 207
Portanto, o nmero de rels responsvel pela mudana das linhas eltricas
igual ao nmero de setores menos um. Esse nmero (setores menos um) so-
mente para os rels da cascata. Isso no quer dizer que no circuito no possa
haver um nmero maior de rels.
O segundo passo traar a cascata eltrica. Para dois setores (ou duas linhas), a
cascata indicada na fgura 6.32.
Para trs setores (trs linhas), ver a fgura 6.33.
Ou seja, temos contatos de K1 (um fechado e um aberto) paralelos e contatos de
K2 (um aberto e um fechado) tambm paralelos.
LINHAI LINHAII
13 21
14
K1 K1
22
Figura 6.32
Indicao da cascata eltrica.
LINHAII
13
K2 K2
21
14
LINHAI
13
K1
14
LINHAIII
21
K1
22
22
Figura 6.33
Indicao da cascata
eltrica para trs setores.
Para quatro setores (quatro linhas), veja fgura abaixo:
Sempre com dois contatos de cada rel em paralelo, a cascata continua.
Essa estrutura resulta do fato de que a linha II deve depender da linha I, e a linha
III deve depender da linha II para ser energizada, e assim por diante.
Ao energizar a linha II, a linha I desenergizada e, ao desenergizar a linha III, a
linha II deve ser desenergizada, e assim por diante.
A ltima linha inicia a sequncia energizada. E o raciocnio continua: a ltima
linha desenergizada para que se energize a linha seguinte; esta por sua vez ser
desenergizada para energizar a seguinte, e assim sucessivamente.
Para a mudana de linha, devem ser energizadas as bobinas dos rels.
Como a quantidade de rels utilizados na mudana de linhas igual ao nmero
de setores menos um, para cada dois setores temos 1 rel.
O prximo passo inserir todos os solenoides e rels, e ento inserir os fns de
curso, responsveis pela organizao da sequncia de movimentos. Veja o desen-
volvimento descrito nas fguras 6.35, 6.36 e 6.37.
K1 K1
13
LINHAI
14
K1
13
LINHAII
14
K3
21
22
K3
13
LINHAIII
14
21
LINHAIV
22
21
22
K2
Figura 6.34
Indicao da cascata eltrica
para quatro setores.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
208 209
1
0
0
%
1Y2
1V2
1S1
1A
1S2
1Y1
1V1
4 2
5 3
1
2Y2
K1 K1
S1
+24 V
K1
0 V
1Y1 2Y1 2Y2 1Y2
LINHA1 LINHA2
K1
2S1 1S2 2S2
2Y1
2V1
4 2
5 3
1
1
0
0
%
2V2
2S1
2A
2S2
Figura 6.35
Circuito cascata da
sequncia 1A+ 2A+
2A 1A. Primeiro passo.
1
0
0
%
1Y1 1Y2
1V1
1V2
1A
1S1
4 2
5 3
1
1
0
0
%
2V1
2Y1 2Y2
2V2
4 2
5 3
1
1S2
2A
2S2 2S1
K1
S1
+24V
1S2 2S2
0V
K1 K1
LINHA1 LINHA2
K1
1Y1 2Y1 2Y2 1Y2
2S1
Figura 6.36
Circuito cascata da
sequncia 1A+ 2A+
2A 1A. Segundo passo.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
210 211
Com essa mudana de linha, 2Y2 energizado primeiramente, fazendo o retor-
no de 2A e depois 1Y2, fazendo o retorno de 1A, fechando, assim, a sequncia
de movimentos.
Esse mtodo foi criado para evitar qualquer sobreposio de sinal (contrapres-
so). Isso se d porque no ocorre avano e retorno de um cilindro na mesma
linha.
6.5.4 Mtodos sistemticos
So mtodos elaborados para o atendimento a clientes pelas empresas fornece-
doras de componentes pneumticos, desenvolvidos para resoluo de circuitos
gerando rapidez e economia na fase de projetos. Esses mtodos podem ser divi-
didos em trs sequncias:
mtodo de sequncia mxima;
mtodo de sequncia mnima;
mtodo de sequncia mxima com cadeia estacionria.
1
0
0
%
1Y1 1Y2
1V1
1V2
1A
1S1
4 2
5 3
1
1
0
0
%
2V1
2Y1 2Y2
2V2
4 2
5 3
1
1S2
2A
2S2 2S1
K1
S1
+24V
1S2 2S2
0V
K1 K1
LINHA1 LINHA2
K1
1Y1 2Y1 2Y2 1Y2
2S1
Figura 6.37
Circuito cascata da
sequncia 1A+ 2A+
2A 1A. Terceiro passo.
Os dois primeiros mtodos so aplicveis ao uso com vlvulas acionadas por
duplo solenoide, e o terceiro mtodo utilizado quando em uso de vlvulas com
simples solenoide.
6.5.5 Mtodo de sequncia mxima
Na sequncia mxima, todas as linhas fcam iguais. A quantidade de memrias
ou de rels igual quantidade de passos. Cada rel responsvel por um passo
e existe necessidade de rearme. HABILITA o passo anterior. DESLIGA o
prximo passo. Ver exemplo na fgura 6.38.
6.5.6 Mtodo de sequncia mnima
Usaremos um exemplo para apresentar o mtodo. Para iniciar esse mtodo, pri-
meiramente devemos dividir a sequncia por grupos:
1A+ 2A+ 3A+ I 3A 1A 2A I 2A+ 1A+ I 2A
I II III IV
Movimentos do grupo I avano do atuador 1A, avano do atuador 2A, avano
do atuador 3A.
Movimentos do grupo II recuo do atuador 3A, recuo do atuador 1A, e recuo
do atuador 2A.
Movimentos do grupo III avano do atuador 2A, avano do atuador 1A.
Movimento do grupo IV recuo do atuador 2A
Podemos perceber que podem pertencer ao mesmo grupo movimentos seguidos
de atuadores diferentes.
No exemplo, estamos trabalhando com trs atuadores.
A quantidade de memria, ou seja, a quantidade de rels necessria para o circui-
to eltrico que iremos utilizar igual quantidade de grupos 1, com exceo
de quando se utilizarem 3 grupos.
24 V
LIGA
HABILITA
DESLIGA
0V
K1
K1
Figura 6.38
Circuito exemplo.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
212 213
Por exemplo: 3 grupos, 3 memrias; 4 grupos, 3 memrias; 2 grupos, 1 mem-
ria. A quantidade de linhas auxiliares igual ao nmero de grupos. A linha em
que est o ltimo movimento inicia-se energizada.
6.5.7 Sequncia mxima com cadeia estacionria
Nesse mtodo, a quantidade de memrias (rels) igual quantidade de passos.
Todas as linhas so energizadas sequencialmente e permanecem assim at o l-
timo passo: primeira linha (ou primeira memria). Ver a fgura 6.39.
6.5.8 Sinalizadores
Alguns dispositivos eltricos so muito importantes no dia a dia da automao.
Entre eles, podemos citar dois sinalizadores: o sonoro e o visual, indicados com
os seguintes smbolos:
Sinal sonoro:
Sinal visual:
1
a
linha (ou primeira memria)
2
a
linha e demais
24V
LIGA
K1
DESLIGA
(passoanterior)
0V
K1
24V
LIGA
K2
HABILITA
(passoanterior)
0V
K2
Y
SADAS
Figura 6.39
Circuito exemplo.
Esses componentes so muito importantes quando h necessidade de alertar o
operador de que alguma ao est sendo executada, ou quando um boto de
emergncia deve ser acionado.
Veja como exemplo (fgura 6.40) o circuito da sequncia 1A+, 2A+, 1A, 2A,
com boto de emergncia, e na fgura 6.41 com sinal sonoro.
1
0
0
%
1Y2
1V2
1S1
1A
1S2
1Y1
1V1
4 2
5 3
1
2Y2
K1 K1 S1
+24V
0V
1Y1 2Y1
2Y2 1Y2
K1
K1
K1
2S1
1S2 2S2 1S1 EMERGNCIA
2Y1
2V1
4 2
5 3
2V2
2S1
2A
2S2
1
1
0
0
%
Figura 6.40
Exemplo de sinal luminoso.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
214 215
Ao acionar S1, damos incio sequncia de movimentos; ao mesmo tempo
acionada uma lmpada, que indica ao operador que a mquina entrou em fun-
cionamento.
O boto de emergncia, quando pressionado, energiza a bobina de um rel K1, e
os dois contatos de K1 desenergizaro os solenoides de avano (1Y1 e 2Y1). Dois
contatos normalmente abertos (deste mesmo rel) energizaro os solenoides de
retorno (1Y2 e 2Y2), quando o boto de emergncia for acionado.
At ento, informamos os tipos de sensores que podemos utilizar em circuitos
eletropneumticos, mas no exemplifcamos sensores do tipo capacitivo, induti-
vo e ptico nesses circuitos.
A fgura 6.43 exemplo de um circuito com a sequncia 1A+ 2A+ 2A 1A,
usando o mtodo cascata e somente sensores magnticos.
1Y2
1V2
1S1
1A
1S2
1V1
4 2
5 3
1
2Y2
K1 K1 S1
+24V
0V
1Y1 2Y1
2Y2 1Y2
K1
K1
K1
2S1
1S2 2S2 1S1 EMERGNCIA
2Y1
2V1
4 2
5 3
2V2
2S1
2A
2S2
1
1
0
0
%
1
0
0
%
Figura 6.41
Exemplo de sinal sonoro.
6.5.9 Exemplos de circuitos eletropneumticos
Exemplos (treinamento Festo)
1. A pea sob o magazine vertical empurrada pelo atuador 1A para o sistema
basculante que gira 90 atravs do atuador 2A, para ento seguir pela esteira de
roletes. Na sequncia, retorna o pisto 1A e depois avana o pisto 2A. Desenvolver
o diagrama trajeto passo e o circuito eletropneumtico para o dispositivo. (Disposi-
tivo na fgura 6.43, diagrama de trajeto na fgura 6.44 e soluo na fgura 6.45.)
1Y2 1Y1
1V2
1A
1B2
1V1
4 2
5 3
1
2Y2
K2
K2
1Y1 2Y1 2Y2
1B2
2B1
1Y2
K1
2B2
K1
K1
K1
+24V
0V
2Y1
2V1
4 2
5 3
2V2
2B1
2A
2B2
1
1
0
0
%
1
0
0
%
Figura 6.42
Circuito com a sequncia
1A+ 2A+ 2A 1A,
utilizando o mtodo
cascata e somente
sensores magnticos.
1A
2A
Figura 6.43
Dispositivo passo.
CAPTULO 6 MECNI CA 4
216 217
Soluo:
0 1
1A
2A
2 3 4
0 1 2 3 4
1A
2A
Figura 6.44
Diagrama de trajeto.
1S1
1A
1S2
1Y2
4 2
5 3
1Y1
1
1
2Y2 2Y1
4 2
5 3
2A
2S1 2S2
1S2
2S2
2S1 1S1 K1
K1
0V
K2 K3 K4 1Y1 2Y2 1Y2 2Y1
K2 K3 K4
+24V
Figura 6.45
Circuito.
2. Dispositivo de classifcao de peas. Utilizando um dispositivo de classi-
fcao algumas peas so transferidas para a mesa transportadora A ou conti-
nuam na mesa B.
Pressionando dois botes opcionais (S1 ou S2), o atuador de dupla ao avana e
empurra a pea para a mesa A, mas apenas se o dispositivo estiver habilitado por
um terceiro boto com trava (S3).
O atuador retorna posio inicial, automaticamente.
Elaborar o circuito eletropneumtico. (Ver o dispositivo e a resoluo na fgura
6.46.)
Soluo:
3. Um cilindro de dupla ao dever avanar quando pressionados dois botes
pulso simultaneamente (lgica E eltrica). Uma vlvula direcional 5/2 vias
simples solenoide dever ser usada no circuito. Quando o atuador chegar ao fm
de seu curso, um sensor de proximidade do tipo capacitivo dever ser acionado,
para que o retorno do atuador seja feito automaticamente e de forma mais rpida
possvel. O circuito contar ainda com um boto de emergncia. Quando acio-
nado, ele dever fazer o cilindro retornar imediatamente sua posio inicial,
acionando um sinalizador visual e um sonoro. Quando for pressionado o boto
de emergncia, aps o retorno do cilindro, dever ser cortado o fornecimento de
ar para a vlvula direcional, automaticamente.
1
1Y1 1Y2
1S2
4 2
5 3

S2
K1
K1 1Y1 K2 1Y2
1S2 K2
S1
S3
+24V
0V
Figura 6.46
Dispositivo e circuito.
Captulo 7
Eletro-hidrulica
MECNI CA 4
218
Assim, o ciclo estar pronto para ser reiniciado somente quando o boto de
emergncia for desativado.
A presso de trabalho de 6 bar. Se a presso no sistema for menor do que a pres-
so de trabalho, o cilindro no pode avanar. Opcionalmente poder ser feita
a regulagem da velocidade no avano do cilindro. Ver o dispositivo e o circuito
na fgura 6.47.
Soluo:
+24 V 1 2 3 4 5
1A
1V3
1V2
2
1
3
1
0
0
%
1V1 4 2
5
1Y2
1Y1
1S1
3
12
1
1S2 1S3
6 9
13
14
13
14
K4 K1
23
EMERG
24
23
13
S1
14
13
14
11
12
K2
13
1S3
1S1
14
A1
K1
0 V
A2
4 1 6 9
A1
K2
A2
A1
K3
A2
A1
K4
A2
A1
1Y2
A2
A1
1Y1
A2
24
11
12
13
7
14
K3
1S2
EMERG
S2
P>
Figura 6.47
CAPTULO 7 MECNI CA 4
220 221
A
ssim como na eletropneumtica, a eletro-hidrulica conta com
elementos conversores de sinais, a fm de aproveitar as vantagens
de cada tcnica (eltrica e hidrulica) efetuando sua combinao
na soluo de problemas de comando. Para que essa combinao seja possvel,
faz-se necessria a utilizao de elementos de ligao, responsveis por fazer a
converso dos sinais de uma tcnica para outra.
Os elementos eletro-hidrulicos bsicos so os conversores de sinais hidrulicos
em sinais eltricos e os conversores de sinais eltricos em sinais hidrulicos. Toda
simbologia e lgica eltrica, sensores e pressostatos utilizados na eletropneumti-
ca se aplicam tambm eletro-hidrulica.
O pressostato, como j mencionado, um elemento eletro-hidrulico que con-
verte um sinal de presso varivel em sinal eltrico.
J as eletrovlvulas, que agem segundo um princpio do eletromagnetismo, so
elementos conversores de sinais eltricos para sinais hidrulicos.
Daremos ateno especial para as eletrovlvulas usadas na hidrulica, por serem
de construo um pouco mais robustas do que as eletrovlvulas pneumticas.
Nos sistemas eletro-hidrulicos, as eletrovlvulas tm papel fundamental, pois
so o elo de ligao entre o processamento de sinais eltricos e os atuadores hi-
drulicos (cilindros, motores hidrulicos).
Os eletroms para as eletrovlvulas podem ser para uso em tenso contnua ou
alternada. Existem eletroms que funcionam imersos em leo e outros que fun-
cionam a seco. Em casos especiais, h eletroms prova de exploso. Os mais
usados so os imersos em leo.
7.1 Vlvula solenoide de 4/2 vias
Nesse tipo de vlvula, na confgurao indicada na fgura 7.1, na posio nor-
mal a conexo P (presso) est aberta para A, e B est aberta para o tanque T
ou retorno. Quando acionada pelo solenoide, a vlvula comutada para a outra
posio. Caso no haja corrente passando pelo solenoide, a vlvula pode ser
acionada manualmente.
7.2 Vlvula solenoide de 4/3 vias
Nessa vlvula (fgura 7.2), na posio normal as conexes A e B esto fechadas,
e P (presso) para T (tanque) est aberta. Quando acionada pelos solenoides de
acionamento, a vlvula comutada para a outra posio ou para a posio para-
lela. Essa vlvula tambm pode ser acionada manualmente.
Esse tipo de vlvula uma das vlvulas de caracterstica direcional mais usadas
nos circuitos.
As eletrovlvulas, como na hidrulica, podem ter outros tipos de centro. Veja os
smbolos na fgura 7.3.
A B
P T
Figura 7.1
Representao simblica
de vlvula solenoide de
2 posies e 4 vias.
A B
P T
Figura 7.2
Representao simblica
de vlvula solenoide de trs
posies e quatro vias.
A B
P T
A B
P T
Figura 7.3
Representao simblica
de duas vlvulas de trs
posies e quatro vias
com centro distinto
daquele apresentado na
vlvula da fgura 7.2.
CAPTULO 7 MECNI CA 4
222 223
7.3 Comandos eletro-hidrulicos sequenciais
Qualquer sequncia de movimentos realizada por meio de elementos de traba-
lho hidrulicos que podem receber comandos eltricos. Esses comandos eltricos
fazem a captao de sinal, processando-os e enviando-os s unidades de aciona-
mento, segundo uma ordem preestabelecida.
O esquema para esse comando pode ser construdo de duas maneiras: pelo m-
todo experimental ou intuitivo e pelos mtodos sistemticos de resoluo.
7.3.1 Mtodo intuitivo
Para facilitar a compreenso, vamos utilizar um exemplo clssico de esquema de
comando intuitivo.
Exemplo (treinamento Festo)
Seja um dispositivo de levantamento de pacotes como ilustrado na fgura 7.4.
Os pacotes que chegam a um dispositivo por uma esteira transportadora de
roletes devero ser levantados pelo cilindro 2A. Ao chegar posio superior,
o cilindro 1A dever empurrar o pacote para uma segunda esteira. Aps esse
movimento, o cilindro 2A dever retornar e somente depois de estar totalmente
recuado que poder ocorrer o retorno de 1A.
As peas devem ser deslocadas pela rampa 1, com a seguinte sequncia de movi-
mentos: 2A+ 1A+ 2A 1A. Elaborar o circuito eletro-hidrulico. Ver a soluo
na fgura 7.5.
1A
2A
Figura 7.4
Dispositivo de
levantamento de pacotes.
Soluo:
7.3.2 Mtodo sistemtico
Uma vez que a operao foi executada, no h necessidade de que ela se mante-
nha. Com base nessa premissa, o mtodo consiste em desconectar o sinal. Exe-
cutada a operao, preciso que ocorra a anulao do sinal aps cada passo da
operao.
A caixa da fgura 7.6 representa uma unidade que indica esquematicamente os
sinais de entrada (E1 at E4) e os sinais de sada (S1 at S4). Essa unidade deve
resolver o problema gerado pelos sinais permanentes da seguinte forma:
a) O nmero de sinais de entrada igual ao nmero de sinais de sada, ou seja,
para cada sinal de entrada existe um sinal de sada.
1Y1 1Y2
A B
P
1S1 1S2
+24 V
0 V
1S2 2S2
2S1
1S1 K1
2Y2
K2 K3 K4
K4 K3 K2 K1
2Y1 2Y2
A B
P
2S1 2S2
1Y1 2Y1 1Y2
Figura 7.5
Circuito eletro-hidrulico.
S1 S2 S3 S4
E1 E2 E3 E4
Figura 7.6
Representao
esquemtica dos sinais
de entrada e sada.
CAPTULO 7 MECNI CA 4
224 225
b) Os sinais de sada devem ser memorizados, quer dizer, devem permanecer
mesmo que tenha desaparecido o sinal de entrada correspondente.
c) Somente pode ser detectado um nico sinal de sada, e deve existir a possibi-
lidade de desconectar esse sinal de forma controlada.
d) Os sinais de entrada devem ter efeito apenas seguindo uma ordem preesta-
belecida.
Ver, como exemplo, o esquema da fgura 7.7.
A caixa representada na fgura 7.7 e tambm indicada na fgura 7.6 pode ter duas
verses: mtodo de sequncia mnima ou mtodo de sequncia mxima.
Mtodo de sequncia mnima
Nesse mtodo, analisamos o diagrama trajeto passo e fazemos na sequncia a
diviso dos movimentos em grupos, no permitindo que seja efetuado, em um
mesmo grupo, um movimento de avano e de recuo do mesmo cilindro.
Outra maneira de reconhecer a sobreposio de sinais a representao da se-
quncia na forma abreviada:
1A+ 2A+ 2A 1A
1Y1 1Y2
A B
P
1S1 1S2
2Y1 1Y1
1S1
2Y2 1Y2
2S1 2S2 1S2
2Y1 2Y2
A B
P
2S1 2S2
+24 V
0 V
Figura 7.7
Circuito.
Para solucionar esse problema, devemos introduzir uma classifcao por grupos:
1A+ 2A+ 2A 1A
grupo 1 grupo 2
Os desacionamentos acontecem, ento, aps o movimento de 2A+ e no fnal de 1A .
Atravs de rels, com circuitos de autorreteno, sero eliminados os sinais inde-
sejados por meio de linhas auxiliares de corrente que sero energizadas e desliga-
das uma a uma por esses rels.
A quantidade de linhas auxiliares necessrias depender do nmero de grupos
encontrados na diviso. Para o exemplo dado, so necessrias duas linhas.
No circuito eltrico aparecem duas linhas auxiliares (fgura 7.8).
1Y1 1Y2
A B
P T
1S1 1S2
1S1
2S2
1Y1
K1
1S2
K1 Linha 1 Linha 2 K1 K1
2S1
2Y1 2Y2
A B
P T
2S1 2S2
+24 V
0 V
2Y1 2Y2 1Y2
Figura 7.8
Circuito.
CAPTULO 7 MECNI CA 4
226 227
Mtodo de sequncia mxima
A fm de atingir a mxima segurana possvel, um desligamento efetuado aps
cada passo de sequncia. Nesse caso, o nmero de grupos depender exclusiva-
mente do nmero de passos do diagrama. Ver o prximo exemplo.
Exemplo: furadeira vertical (treinamento Festo)
Uma furadeira vertical (ilustrada na fgura 7.9) foi automatizada para proces-
sar blocos metlicos. O bloco colocado manualmente, posicionado pelo ci-
lindro A. Somente aps ter sido posicionado o bloco que o cilindro B avana,
e em seguida avana o cilindro C, que efetua a furao. Finalizada a operao,
o cilindro C retorna, em seguida retorna o cilindro A, e em seguida o cilindro
B libera o bloco.
Cilindro A
Cilindro C
Cilindro B
Figura 7.9
Furadeira.
Soluo:
O esquema eletro-hidrulico representado na fgura 7.11.
7=1 1
S2
S1
S2
S1
S4
S3
S6
S5
S4
S6
S5
1
0
Cilindro A
Cilindro B
Cilindro C
1
0
1
0
2 3 4 5 6
Figura 7.10
Diagrama trajeto passo.
+24 V
K1
K1 K1 K2 K2 K2 K3 K4 K4 K4 K4
K1
K6 2Y1 3Y1 3Y2 1Y2 2Y2 1Y1 K5
K1 K2 K2 2S2 K3 K3 K4 K5 K5 K6 K1 K2 K3 K4 K5 K6 1S1 K4 3S3 3S1 1S2
1Y1
P T
A B
1y2 2Y1
P T
A B
2Y2 3Y1
P I
A B
3y2
K5 K3 K4 K2 K1
K6
K2
0 V
2S1
REARME
K6
K6 K5 K4 K3
1S1 1S2 2S1 2S2 3S1 3S2
Figura 7.11
CAPTULO 7 MECNI CA 4
228 229
Mtodo de sequncia mxima cadeia estacionria de comando
cclico
uma alternativa usada para facilitar a execuo do esquema de sequncia m-
xima. So utilizadas vlvulas simples solenoides para comando dos cilindros.
Naturalmente, o sinal dever ser retido e s liberado quando houver o retorno
do cilindro.
Os rels so energizados e s desarmados quando houver entrada do prximo
rel.
Veja como fca o esquema eletro-hidrulico do exemplo Furadeira vertical exe-
cutado dessa forma, pela anlise da fgura 7.12.
1Y1
1S1
P T
A B
1A
+24 V
K1
K6
2S1
K1
K1
0 V
K2
1S2
2Y1
2S1
P T
A B
2A
2S2
3Y1
3S1
P T
A B
3A
3S2
K2 1S2
K2
K3
K3 2S2
K3
K4
K4 3S2
K4
K5
K5 3S1
K5 K5 K4
K6 1Y1 1Y1 3Y1
K1 K2 1S1 K3
Figura 7.12
Circuito eletro-hidrulico
para furadeira vertical.
7.3.3 Simbologia eltrica bsica (ver fgura 7.13)
0 V +24 V
Conexo el... Conexo el... Lmpada de... Alarme sonoro
Contato NA
Boto com t...
Boto de ac...
Sensor indu... Rel contador Pressostato Solenoide d...
Boto de ac...
A1 R1
A2
5
R2
Boto de ac... Rel com re...
Boto com t... Boto com t... Rel com re...
Contato NF Rel Comutador
Figura 7.13
Captulo 8
Controladores
lgicos
programveis
CAPTULO 8 MECNI CA 4
232 233
O
controlador lgico programvel um dispositivo de estado que
permite, por meio de um programa armazenado e de atuaes (sa-
das) e leituras (entradas), o controle de mquinas ou processos. A
NEMA (National Electrical Manufacturers Association), em 1978, defniu o CLP
controlador lgico programvel como um aparelho eletrnico digital capaz de
realizar o controle de uma mquina ou processo, por meio de funes lgicas, de
sequenciamento, de temporizao, operaes aritmticas. Esse controle obtido
com o emprego de um programa armazenado em uma memria interna contendo
instrues para execues de funes especfcas que interagem com o meio exter-
no atravs de dispositivos de entrada e sada (I/O) digitais ou analgicos.
O controlador lgico programvel permite a automatizao de processos indus-
triais, de sequenciamento, intertravamento, controle de processos, produo por
lote etc.
Praticamente no existem ramos ou aplicaes industriais em que no possam
ser aplicados os CLPs:
mquinas industriais (operatrizes, injetoras, extrusoras, txteis, calados);
equipamentos industriais para processos (minerao, siderurgia, petroqu-
mica, qumica, alimentao, papel e celulose etc.);
controle de sistemas embarcados em diversas aplicaes aeroespaciais;
equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga);
aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes etc.;
controle de processos com realizao de controle PID, sinalizao e inter-
travamento;
bancadas de teste automtico de componentes industriais.
Os controladores lgicos programveis tm basicamente as seguintes caractersticas:
hardware e/ou dispositivo de controle, facilmente programvel e reprogra-
mvel, provocando o mnimo de interrupo da produo;
hardware que ocupa espao reduzido e baixo consumo de energia;
capacidade de operao em ambiente industrial (trabalha em temperaturas
na faixa de 0 a 60 C e em umidade relativa de 5 a 95%);
hardware de controle que permite a expanso em mdulos, conforme a ne-
cessidade;
sinalizadores de estado e mdulos plug-in de fcil substituio e manuteno;
possibilidade de monitorao do estado de operao do processo ou do sistema
atravs de sistemas supervisrios de controle e aquisio de dados (SCADA);
capacidade de alimentar cargas que consomem at 2 amperes de corrente de
forma contnua ou chaveada;
compatibilidade com diferentes sinais de entrada e sada;
conexo com outros CLPs por meio de redes de comunicao;
possibilidade de integrao com redes de cho de fbrica;
possibilidade de expanso da capacidade de memria;
possibilidade de programao de at cinco linguagens diferentes de um mes-
mo programa;
custo competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais;
possibilidade de expanso da capacidade de memria;
conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao;
possibilidade de integrao com redes de cho de fbrica;
programao em pelo menos uma linguagem com possibilidade de progra-
mao em at cinco linguagens distintas em um mesmo programa.
8.1 Estruturao de um CLP
Um CLP constitudo por mdulos de entrada e de sada. As funes dispon-
veis podem ser programadas em uma memria interna por uma linguagem de
programao que possui um padro internacional chamado IEC 61131-3, uma
fonte de alimentao e uma CPU (unidade central de processamento).
Entre os componentes integrantes dessa estrutura temos o microprocessador, a
memria, as entradas e sadas, o terminal de programao e a fonte de alimenta-
o (fgura 8.1).
Terminal
de
Programao
Fonte
de
Alimentao
Interface
de
Entrada/Sada
Microprocessador Memria
Terminal
de
Programao
Fonte
de
Alimentao
Interface
de
Entrada/Sada
Microprocessador Memria
Cartes de
Sada
Terminal
de
Programao
Fonte
de
Alimentao
Interface
de
Entrada/Sada
Microprocessador Memria
Cartes de
Entrada
Cartes de
Sada
Terminal
de
Programao
Fonte
de
Alimentao
Interface
de
Entrada/Sada
Microprocessador
Barramentos
Memria
Cartes de
Entrada
Cartes de
Sada
Figura 8.1
Diagrama de blocos
com os componentes
bsicos de um CLP.
CAPTULO 8 MECNI CA 4
234 235
8.1.1 Microprocessador
o responsvel pelo processamento do programa, que coleta os dados da
entrada e efetua o processo segundo o programa do usurio, armazenando
na memria e enviando os dados para a sada como resposta ao processa-
mento. Pode ser de 8, 16 ou 32 bits. Em CLPs de maior porte, adiciona-se
um coprocessador para aumentar a capacidade de processamento em clculos
complexos com aritmtica de ponto futuante, uma memria RAM (random
access memory) e uma memria Flash EPROM (electrically-erasable program-
mable read-only memory) ou E2PROM (para cpia do programa em memria
no voltil).
8.1.2 Memria
As memrias podem ser divididas em dois grupos, conforme a funo:
memria de dados: serve para armazenar temporariamente os estados de
E/S, marcadores de presets de temporizadores/contadores e valores digitais
para que a CPU possa process-los. A cada ciclo de varredura a memria de
dados atualizada. Geralmente uma memria do tipo RAM e conhecida
tambm como memria de rascunho;
memria de usurio: armazena as instrues do software aplicativo e do
usu rio programas que controlam a mquina ou a operao do processo,
os quais so continuamente executados pela CPU.
A capacidade de memria de um CLP defnida em funo do nmero de pala-
vras de memria previstas para o sistema. Ver um esquema da arquitetura da
memria de um CLP na fgura 8.2.
formada por memrias de somente
leitura (ROM) e em seu contedo est
armazenado o sistema operacional.
Memria do sistema
Arquitetura da Memria Arquitetura da Memria
Memria executiva
Memria de estado
Memria de dados
Memria do usurio
Armazena resultados e/ou operaes
intermedirias, geradas pelo sistema.
No pode ser acessada nem alterada pelo usurio.
Armazena valores do processamento
das instrues utilizadas pelo programa
do usurio.
Armazena o programa do usurio.
Armazena informaes de estado das
E/S ou imagem das E/S.
Figura 8.2
Arquitetura da
memria de um CLP.
8.1.3 Terminal de programao
O terminal de programao um perifrico que permite a interao homem-
-mquina, permitindo ao usurio a introduo de programa (software) e a conf-
gurao do sistema. Pode ser um terminal exclusivo de um certo fabricante de
CLP, ou seja, um equipamento dedicado; ou um software capaz de transformar
um computador pessoal em um terminal do CLP por ocasio da conexo entre
ambos (ver fgura 8.3).
Nesse dispositivo de entrada, realizada a codifcao das informaes do usu-
rio, numa linguagem que dever ser entendida pelo processador do CLP.
As funes que podero ser realizadas de acordo com o tipo de terminal de
programao so:
elaborao do programa;
introduo de novas instrues;
modifcao de instrues j existentes;
monitorao do programa do usurio;
verifcao do estado de funcionamento do hardware do CLP;
anlise do contedo dos endereos de memria;
atuao de sadas independente da lgica (forando);
cpia do programa do usurio em disco ou impressora.
8.1.4 Fonte de alimentao
A alimentao de energia do CLP usa uma fonte chaveada e uma nica tenso de
sada de 24 V. Esse valor utilizado com a fnalidade de alimentar os mdulos de
entrada e sada de dados e a CPU, ao mesmo tempo. Outra caracterstica impor-
tante que normalmente os componentes eletrnicos das mquinas industriais
funcionam com essa tenso por ser bem menos suscetvel a rudos.
8.1.5 Componentes de entradas e sadas
So os circuitos responsveis pela interao entre o homem e a mquina; pelos
quais o homem se comunica com a mquina e pelos quais a mquina exter-
na seus resultados ou controles. Nesses dispositivos, tanto o usurio quanto
a mquina podem trocar informaes. Os dispositivos de entrada so os res-
ponsveis pela aquisio de dados de variveis do processo, e os dispositivos de
Comunicao Serial
(RS - 232)
PC
Controlador
Lgico
Programvel
000000000
000000
0
0
0
0
Figura 8.3
Terminal no dedicado
(Manual MicroLogix
Allen-Bradley).
CAPTULO 8 MECNI CA 4
236 237
sada so os responsveis pelo acionamento de dispositivos fsicos como rels,
sinalizadores etc.
O acesso a essa interface pode ocorrer por bornes, blocos de bornes ou cabos e
conectores. As entradas e sadas de um CLP podem ser divididas em duas cate-
gorias: as analgicas e as digitais. Na fgura 8.4 so ilustrados os dois modelos de
interfaces I/O.
Na entrada, o CLP permite trabalhar com as tenses usuais de comando (24 V
em corrente contnua ou 110/220 V em corrente alternada) e as transforma em
tenses de nvel lgico aceitos pela CPU.
Para que a CPU opere com grandezas analgicas, necessrio que essas entradas
sejam convertidas em digitais. O processo utiliza os conversores A/D (analgico
para digital), e, assim, grandezas analgicas, como, por exemplo, temperatura,
umidade relativa, presso, entre outras, so convertidas em sequncias numri-
cas binrias interpretadas pela CPU. Na fgura 8.5 pode ser visto um esquema
de uma interface para entrada analgica.
Unidade
central de
processamento
(CPU)
Memria
Processador
Terminal de Programao
(IHM)
Sensor de
posio
Termopar
Termostato
Fotoclula
Boto
Chave
ENTRADAS
DIGITAIS
SADAS
DIGITAIS
ENTRADAS
ANALGICAS
SADAS
ANALGICAS
Vlvula Solenoide
Contator
Rel
Sirene
Posicionador
Atuador Eltrico
Interface de E/S
Figura 8.4
Arquitetura de um
CLP com interfaces
de entrada e sada.
Conversor de corrente
em tenso
bit LSB
bit MSB
A/D CPU
Entrada
em corrente
Conversor A/D
Figura 8.5
Interface para
entrada analgica.
O mdulo de sada comuta as tenses de controle fornecidas, necessrias para
acionar vrios dispositivos conectados. O isolamento feito por meio de opto-
-acopladores ou transformadores (isolamento galvnico) ver fgura 8.6.
As entradas e sadas so organizadas por tipos e funes, em grupos de 2, 4,
8, 16 e at 32. Assim, so agrupadas normalmente como potncias do nmero
dois por causa do processamento digital (binrio) por interface (carto ele-
trnico) de E/S. Os cartes so em geral do tipo de encaixe e, confgurveis,
de forma a possibilitar uma combinao adequada de pontos de E/S, digitais
e analgicas.
A quantidade mxima de E/S, disponveis no mercado de CLPs, pode variar
de 16 a 8 192 pontos, normalmente, o que caracteriza a existncia de pequenos,
mdios e grandes CLPs.
8.2 Interface homem-mquina
O surgimento de novas necessidades do usurio, como a verifcao dos proces-
sos ou a mudana de certos parmetros no programa, sem que necessariamente
o usurio precise se conectar a um computador para a realizao dessa tarefa, fez
com que os fabricantes de CLPs desenvolvessem um novo dispositivo que intera-
gisse com o usurio, conhecido como interface homem-mquina ou IHM. Ela
responsvel pela comunicao do usurio com o sistema para atuar em variveis
do processo (como temperatura, presso etc.), sem que interfra no programa ou
que entenda perfeitamente como ele funciona.
Existem no mercado duas verses de IHM: a alfa-numrica e a grfca. Em uma
interface alfa-numrica, a IHM ligada ao CLP por sua porta de comunicao
serial. Alm dos parmetros normais, quando se est programando uma IHM,
indicam-se qual ser a marca e o modelo do CLP com o qual vai se comunicar.
Nas interfaces grfcas, o usurio pode, por meio de um programa especfco,
desenhar comandos em forma de botes, bem como lmpadas para avisos ou
alarmes, escolhendo cores, formatos, tamanhos, e defnindo, tambm, endereos
do CLP para cada elemento. Veja uma IHM na fgura 8.7.
+V
Sada
Comum
Rel
Optoacoplador Transistor
CPU
Figura 8.6
Interface para sada de
sinal via contato de rel.
CAPTULO 8 MECNI CA 4
238 239
8.2.1 Interface para comunicao em rede
Permite a comunicao do CLP com outros CLPs e com um PC. colocada no
lugar de um dos mdulos de E/S ou em uma parte especfca da CPU.
O tipo de interface e o cabo utilizado vo definir o padro fsico e o pro-
tocolo de rede. Ex.: MPI ou PPI (point to point), MODEBUS, FIELDBUS,
PROFIBUS.
A comunicao serial usada com maior frequncia feita por simples cabos de
par tranado. Os padres mais comumente utilizados so o RS-232, loop de
corrente 20 mA, o RS-422, RS-485 e portas USB em alguns casos.
8.2.2 Princpio de funcionamento de um CLP
O funcionamento de um controlador lgico programvel baseia-se em um siste-
ma de microcomputador em que h uma estrutura de software e hardware que,
atravs das entradas e sadas de dados, realiza ciclos de varredura, adquirindo,
executando e operando, como mostra a fgura 8.8.
A CPU do controlador programvel possui dois estados de operao: programa-
o e execuo, e pode assumir tambm o estado de erro, quando ocorrem falhas
de operao ou de execuo do programa.
No estado programao, o CLP no executa o programa, ou seja, no assume
lgica de controle, apenas fca preparado para ser confgurado ou receber novos
programas, ou ainda, modifcaes de novos programas. A esse tipo de progra-
mao chamamos of-line (fora de linha).
Figura 8.7
IHM
No estado execuo, o CLP assume a funo de execuo do programa. Em
alguns controladores, algumas modifcaes podem ser feitas no programa du-
rante este estado que chamado de on-line (em linha).
Start
Partida
Stop
Parada
NO
SIM
NO
SIM
Limpeza da Memria
Teste de RAM
Teste de Execuo
Leitura dos
Cartes do
Mdulo de Entrada
Atualizao da
Tabela Imagem
de Entrada
Atualizao da
Tabela Imagem
das Sadas
Transferncia da
Tabela para a Sada
Execuo do
Programa do
Usurio
OK
Tempo de
Varredura
Ok?
Figura 8.8
Fluxograma simplifcado de
funcionamento de um CLP.
D
A
V
ID
J. G
R
E
E
N
- T
E
C
H
N
O
L
O
G
Y
/ A
L
A
M
Y
/ O
T
H
E
R
IM
A
G
E
S
CAPTULO 8 MECNI CA 4
240 241
8.2.3 Recursos dos softwares
A capacidade de trabalho de um CLP determinada pelo nmero de pontos
de E/S, pela quantidade de passos de programao, e tambm pelos recursos de
software disponveis, ou seja, pelas funes que podem ser executadas. Os CLPs
mais simples possuem pelo menos as seguintes funes bsicas de software:
Lgica E, OU e XOR.
SET e RESET.
Temporizao e contagem.
Clculos com aritmtica bsica (+, , , %).
Parnteses (para associao de lgicas).
Comparao de valores.
Registrador de deslocamento.
Salto.
medida que os CLPs aumentam sua capacidade de processamento, so tam-
bm desenvolvidas novas funes de software mais avanadas, como:
Clculos com ponto futuante.
Clculos integrais e trigonomtricos.
Malha de controle PID.
Posicionamento.
Contagem rpida.
Leitura de sinais analgicos.
Linearizao de sinais analgicos.
Lgica fuzzy.
8.3 Linguagem de programao
A linguagem de programao padronizada de acordo com a norma IEC 61131-3,
que teve sua segunda edio publicada no ano de 2003. Visa atender tanto os
conhecimentos do uso do rel, no qual os sistemas so automatizados quando
se faz uso deles, como os conhecimentos da era digital, em que os sistemas so
automatizados com os CLPs. No primeiro caso, fazemos a adequao da repre-
sentao da linguagem pelos diagramas de contatos; no segundo, a represen-
tao pelos diagramas lgicos da tecnologia digital, ou ainda, a representao
matemtica.
Entre as principais vantagens da norma, podemos destacar a facilidade que o
usurio tem em utilizar mdulos e estruturar a programao em elementos
funcionais, bem como defnir a linguagem em que vai programar determinada
parte do projeto, alm de estar usando um ambiente de programao mundial-
mente conhecido, adaptvel aos inmeros fabricantes.
De acordo com a norma IEC 61131-3 e considerando a forma de representao,
as linguagens de programao podem ser classifcadas em dois grupos: grfcas
e textuais.
Nas linguagens de programao grfcas, temos a Sequential Function Chart
(SFC), o Diagrama Ladder (Ladder Diagram LD) e Blocos de Funo (Func-
tion Block Diagram FBD). Nas linguagens de programao textuais temos a
Lista de Instrues (Instruction List IL) e Texto Estruturado (Structured Text
ST). Uma representao das cinco linguagens de programao mostrada na
fgura 8.9.
A SFC estrutura a organizao interna do programa, decompe um problema
de controle em partes facilmente gerenciveis, mantendo a viso global da
soluo do problema. De outra forma, so passos ligados a blocos de ao e
transies, em que cada passo representa um estado do sistema sob controle
e a transio associada condio. Se verdadeira, desativa o passo anterior
e ativa o seguinte.
A Lista de Instrues (IL) uma linguagem textual, semelhante linguagem As-
sembler, e, da mesma forma, seu programa escrito com instrues abreviadas,
chamadas mnemnicos. Alguns fabricantes disponibilizam a Lista de Instrues
como uma segunda opo em um pacote que traz tambm outra linguagem de
programao.
O Diagrama de Blocos (FDB), tambm chamado de Diagrama de Blocos de
Funes, amplamente utilizado na indstria de processos e de manufatura, ex-
pressando o comportamento das funes, programas e blocos de funes como
um conjunto de grfcos interconectados. Assemelha-se representao de um
sistema de fuxo de sinais entre os elementos e expe os blocos.
O Texto Estruturado (ST) uma linguagem muito poderosa e vem substituir
todas as linguagens declarativas, como Linguagem de Instrues, BASIC es-
truturado, pois tem suas razes na linguagem Pascal e na linguagem C. Essa
SFC
Transio 2
Transio 1
Passo 1
S Esvazia Passo 2
A
And
B C
A
B
A
B
C
LD
ANDN C: A And Not B
ST
C
Passo 3
Lista de Instrues Texto Estruturado
Diagrama de Blocos Diagrama Ladder
N Enche
Figura 8.9
Representao das cinco
linguagens de programao.
CAPTULO 8 MECNI CA 4
242 243
linguagem pode ser usada na defnio de blocos de funes complexas, com
aplicao em qualquer outra linguagem e no detalhamento de aes e ainda em
transies de um programa SFC.
A linguagem de programao Diagrama Ladder (LD) uma linguagem grfca,
que tem como base os diagramas eltricos e que representa contatos e bobinas
interconectados, destacando o fuxo de energizao entre os elementos. a lin-
guagem mais difundida por ser semelhante aos esquemas eltricos usados para
o comando convencional e pela facilidade de visualizao pelo programador.
8.3.1 Programao em Ladder
O Diagrama Ladder utiliza lgica de rel, com contatos e bobinas, e por esse
motivo que pessoas que j tm conhecimento de circuitos eltricos, assimilam
essa linguagem com muita facilidade. Esses diagramas j eram utilizados para
documentar antigos blocos de rels, antes da existncia dos CLPs. Ainda hoje se
mantm como a mais usada, estando presente praticamente em todos os CLPs
disponveis no mercado.
Os vrios circuitos so dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade
direita, e alimentados por duas barras verticais laterais, formando uma fgura
que lembra uma escada. Por esse formato, recebe o nome de Ladder, que sig-
nifca escada, em ingls. A cada linha horizontal est associada uma sentena
lgica, sendo os contatos as entradas das sentenas, as bobinas, as sadas das
sentenas, e a associao dos contatos, a lgica das sentenas.
Os smbolos bsicos so indicados na fgura 8.10.
Os operandos (nome genrico dos contatos e bobinas) no Ladder so identif-
cados com um endereo da memria qual se associa na lgica do CLP. Esse
endereo de memria aparece no Ladder com um rtulo (label ), nome simblico
para facilitar a programao, arbitrariamente escolhido pelo fabricante do CLP.
TIPO
CONTATO
ABERTO
CONTATO
FECHADO
SADA
SMBOLO DIAGRAMA ELTRICO
Figura 8.10
Smbolos bsicos do Ladder.
O estado de cada operando representado em um bit correspondente na me-
mria imagem (denominada palavra de status): este bit assume nvel 1 (um) se o
operando estiver acionado, e 0 (zero) quando no est acionado.
Se a bobina com endereo de sada estiver acionada, um par de terminais
no mdulo de sada apresentar condio de conduo eltrica. Os contatos
endereados como entradas se acionam, enquanto seu respectivo par de ter-
minais no mdulo de entrada acionado: fecham-se, se forem NA, e se abrem
se forem NF.
Os contatos que iro energizar bobinas devero ser de mesmo tipo do contato
externo que aciona seu ponto no mdulo de entrada e os que tiverem a funo
de desacionar as bobinas devem ser do tipo oposto do contato externo que os
aciona. Veja quadro 8.1.
Se a chave externa for O contato no Ladder deve ser
Para ligar NA NA
NF NF
Para desligar NA NF
NF NA
A lgica indica que a chave externa pode ser de qualquer tipo, desde que no dia-
grama Ladder se utilize o tipo de contato conveniente. Contudo, por segurana,
no se deve utilizar chave externa NF para operao de ligar, nem NA para
operao de desligar.
Na fgura 8.11 temos um circuito exemplo bsico para acionamento em Ladder:
Ao analisarmos os mdulos de entrada e sada do CLP, vemos que, quando o
dispositivo (botoeira, sensor, fm de curso) ligado entrada E fechar, este aciona-
r o contato E, que estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina S
(sada). Assim, o dispositivo ligado sada S ser acionado. Os termos E e S tm
aqui fns didticos para indicar entradas e sadas; cada fabricante utiliza uma
nomenclatura diferente. Na fgura 8.12, vemos a montagem fsica do Diagrama
Ladder indicado na fgura 8.11, em duas verses, com o circuito eltrico e com a
ligao de entrada e sada ao CLP.
Quadro 8.1
Relao entre a chave
externa e o contato Ladder
para ligar e desligar.
E S
Figura 8.11
Circuito para anlise de um
acionamento em Ladder.
CAPTULO 8 MECNI CA 4
244 245
O contato normalmente fechado NF um contato de negao (tambm chama-
do inversor), como pode ser visto no exemplo abaixo, similar ao programa ante-
rior substituindo o contato NA por um NF (ver indicao na fgura 8.13).
Na anlise dos mdulos de entrada e sada, vemos que, quando o dispositivo li-
gado entrada E abrir, desacionar o contato E, o qual, por ser NF, estabelecer
uma continuidade eltrica de forma a acionar a bobina S. Portanto, o dispositivo
ligado sada S ser acionado.
No diagrama Ladder, os contatos so associados para criar as lgicas E e OU
com a sada. Quando em srie, executam a lgica E, pois a bobina s energiza-
da quando todos os contatos estiverem fechados.
A sada S ser acionada quando:
E1 estiver acionada e E2 estiver no acionada e E3 estiver acionada.
BOTOEIRA
K
a)

BOTOEIRA
K
b)
E
S
CLP
Figura 8.12
Circuito bsico de
acionamento: a) diagrama
eltrico de comando;
b) mesmo circuito com
a ligao de entrada
e sada ao CLP.
E S
Figura 8.13
Acionamento de
uma sada por um
contato inversor NF.
E1 E2 E3 S
Figura 8.14
Associao de contatos
em srie em Ladder.
A lgica OU conseguida com a associao paralela de contatos NA acionando
a sada, desde que pelo menos uma das entradas esteja fechada.
Muitas vezes algumas resolues obrigam a utilizar as associaes mistas (fgura
8.16), com solues mais complexas, como a do exemplo a seguir.
Em vrias circunstncias na programao em Ladder fazemos o uso da tcnica
do selo (fgura 8.17), utilizando um contato da sada, que pode ser um rel inter-
no do CLP ou uma memria auxiliar. Com isso, conseguimos manter a sada
energizada usando uma tcnica simples, mesmo que a entrada E seja um boto
pulsador.
Exemplo
Elaborar um programa em Ladder que permita o acionamento de um motor
quando acionarmos um boto pulsador E1 ou E2 e deslig-lo ao acionarmos um
boto pulsador E3.
E1
E2
Figura 8.15
Associao de contatos
em paralelo em Ladder.
E1 E3
S
E2
Figura 8.16
Associao mista de
contatos em Ladder.
E
S
S
Figura 8.17
Tcnica do selo utilizando
a programao Ladder.
CAPTULO 8 MECNI CA 4
246 247
Soluo:
Ao acionarmos E1 ou E2, S1 ligada e um primeiro contato S1 cria o selo ao
fechar, mantendo a bobina S1 acionada, mesmo quando desacionamos E1 e E2.
O segundo contato S1 tambm fecha, mantendo a bobina S2 ligada. Ento, o
motor entra em rotao, desligando somente quando acionamos o boto pulsa-
dor E3.
8.3.2 Algumas instrues bsicas
Por causa da grande quantidade de fabricantes de CLP, os blocos funcionais
normalmente apresentam-se de diferentes formas, mas o princpio de funciona-
mento o mesmo. Esses blocos tm a funo de auxiliar ou completar o contro-
le do equipamento, usando na lgica Ladder, instrues como contagem, tem-
porizao, instrues SET, RESET, soma, diviso, subtrao, multiplicao,
PID, converso BCD/Decimal etc. Ver exemplo de indicao de bloco funcional
no diagrama Ladder (fgura 8.19).
Temporizao
O temporizador compara o intervalo de tempo transcorrido desde sua habilita-
o at este se igualar ao tempo preestabelecido. Quando completar a tempo-
rizao, a CPU eleva a nvel 1 um bit prprio na memria de dados e aciona a
sada a ela associada.
E1 E3
S1
S2
E2
S1
S1
Figura 8.18
Diagrama Ladder
para soluo do
exemplo proposto.
S
E
BLOCO
FUNCIONAL
Figura 8.19
Introduo de um
bloco funcional em um
diagrama Ladder.
Na fgura 8.20 h um exemplo de aplicao. Nesse caso, quando a entrada E
acionada, habilita-se o temporizador que aps 20 segundos aciona a sada S.
Quando E for desativada, o temporizador ser desabilitado e desacionar a sada
S. Normalmente, os temporizadores voltam para o valor inicial quando o sinal
de condio removido. Alguns so retentivos; signifca que, apesar de o sinal
da condio ter sido desativado, o temporizador armazena o valor alcanado e
recomear a partir daquele valor, quando o sinal for novamente estabelecido.
Para zer-lo necessrio o uso da instruo RST. Em alguns CLPs, essa instru-
o apresenta duas entradas, uma de habilitao da contagem e outra para zera-
mento ou reset da sada. Uma forma alternativa de programao para alguns
CLPs mostrada no diagrama Ladder (fgura 8.21).
Contagem
Essa instruo bloco funcional especial; no diagrama Ladder, ela aparece no
meio de uma linha de programao e, usualmente, o contador aps computar o
nmero de eventos, deposita essa contagem em byte reservado. Quando a con-
tagem for igual ao valor prefxado, essa instruo energizar um bit de contagem
completa o qual utilizado para energizar ou desenergizar um dispositivo. Os
contadores so encontrados em diferentes formas e os mais comuns so: o con-
tador up, o contador down, o contador bidirecional, o contador de duas fases A
e B, o contador de 16 bits, o contador de 32 bits etc. Veja a linha de programao
com um bloco funcional de contagem na fgura 8.22.
S
E
Temporizador
T = 20s
Figura 8.20
Bloco funcional de
temporizao.
T = 20s
S
E
T
Figura 8.21
Outra forma de
apresentao de
temporizao.
S
E1
E2
Contador
de
Pulsos
C1 = 20
Figura 8.22
Linha de programao
com bloco funcional
de contagem.
CAPTULO 8 MECNI CA 4
248 249
Todos os contadores so retentivos e essa caracterstica essencial para sua ope-
rao, visto que eles contam o nmero de vezes que vo de OFF (desligado) para
ON (ligado), atravs dos pulsos recebidos do contato que os controlam, para
poder operar as sadas. Os contadores devem ser zerados aps o evento, para
desacionar as sadas que esto at ento mantidas acionadas.
Instruo SET
A instruo SET uma sada especial vinculada ativa; ativada como resultado
de um conjunto verdadeiro de condies. Ao ser acionada, todos os contatos de
sada a ela associados (rels, memrias, sadas) permanecem acionados, como
uma contatora. Ver exemplo na fgura 8.23.
O exemplo da fgura 8.23 mostra que a sada S no ativada at que a entrada E1
tenha sido ativada. O sinal de E1 ativar a memria M1. Esse contato controla
diretamente, mesmo que a entrada E1 tenha sido desativada, M1 permanece
ativada e, consequentemente, S permanece ativada.
Instruo RESET
A instruo RESET uma instruo especial vinculada ativa (desativa); ativada
como resultado de um conjunto verdadeiro de condies. Ao ser acionada a ins-
truo Reset, todos os contatos da sada a ela associados (rels, memrias, sadas,
contadores, temporizadores, fags) sero desacionados, como se fosse uma conta-
tora. Ver fgura 8.24, que contm as funes SET e RESET.
SET
E1
M1
S
M1
Figura 8.23
Instruo SET.
SET
RESET
M1
S
E1
M1
E2
M1
Figura 8.24
Linhas de programao
com as instrues
SET e RESET.
O esquema da fgura 8.24 indica que a sada S ativada pela instruo SET, ao
ser acionado E1. Para desativar M1 e, consequentemente, S, basta que E2 seja
acionado, introduzindo a instruo RESET.
8.4 Exerccio para fxao de conceito
Vamos elaborar um exerccio utilizando uma programao em Ladder, no qual
uma lmpada ativada pelo boto pulsador E1, demorando 2 segundos para
acender. A lmpada permanece acesa durante 3 segundos e se desliga automati-
camente, fcando assim por 2 segundos. Aps esse perodo, acende novamente
por mais 3 segundos, repetindo o ciclo inicial. O ciclo da lmpada se repete
automaticamente, a menos que seja encerrado manualmente ou que a lmpada
j tenha se desligado por 7 vezes. Quando a lmpada desligar-se por 7 vezes, a
entrada E2 dever ser utilizada para resetar o contador.
Este exerccio foi elaborado para programao em um controlador lgico pro-
gramvel que obedece aos parmetros defnidos neste captulo. Em um CLP
especfco, teremos outras disposies de instrues, blocos lgicos, sadas etc.,
que variam de um fabricante para outro. Observar ainda que nesta resoluo
foram utilizadas praticamente todas as instrues apresentadas neste captulo.
Soluo:
SET
T1
2S
E1
M1
S1
M2
E2
E3
M2
M3
M1
M3
M1
M2
S1
T2
3S
C1
C = 7
RESET
Figura 8.25
Captulo 9
Comandos
eletropneumticos
com CLP
MECNI CA 4
250
O exemplo (fgura 8.25) mostra que, ao ser acionado o boto pulsador E1, a
memria M1 fca ativada pela instruo SET e o contato M1 fecha, energizando
o temporizador com retardo no acionamento T1. Aps 2 segundos, a lmpada
S1 acende e aciona o fechamento de seu contato S1, que energiza o temporiza-
dor com retardo no desligamento T2. Ao terminar a contagem de tempo de 3
segundos, a memria M2 acionada e ativa os dois contatos M2. A lmpada S1
apaga ao abrir o contato M2 normalmente fechado, que desativa T1; o contato
M2 normalmente aberto emite um pulso para o contador C1, que faz a primeira
contagem de desligamento da lmpada. O ciclo se repete por 7 vezes, quando
ento C1 ativa a memria M3, cujo contato aciona a instruo RESET, que de-
saciona M1, apagando defnitivamente a lmpada. Caso se deseje interromper o
ciclo de funcionamento, basta acionar E3; o contador C1 zerado com o boto
pulsador E2.
CAPTULO 9 MECNI CA 4
252 253
O
s controladores lgicos programveis encontram um campo de
aplicao bastante amplo na realizao de trabalhos que utilizam
os atuadores pneumticos e hidrulicos. As vlvulas direcionais
que acionam os atuadores so movidas por solenoides, e os sinais enviados pelos
elementos de fm de curso so sinais eltricos, tornando relativamente simples
programar um CLP para automatizar a realizao de tarefas.
As entradas e sadas, normalmente digitais para esse tipo de trabalho, tambm
contribuem para a aplicao dessa tcnica em automatizaes de processos que
utilizam esses tipos de atuadores. A seguir, veremos algumas sequncias de apli-
caes com os atuadores na realizao de trabalho.
9.1 Atuador comandado por vlvula atuada por
duas solenoides
Exemplo 1: programao em Ladder para o circuito eletropneumtico que cum-
pra o diagrama trajeto-passo representado na fgura 9.1 e que seja acionado por
boto pulsador (E0).
(S1) (S2)
1V1
(E1)
1A
1S1
4 2
5
1
3
1Y1 1Y2
1S2
(E2)

1A
1
0
Figura 9.1
Figura ilustrativa para
o exemplo 1.
A fgura 9.2 indica qual deve ser o diagrama Ladder para solucionar o problema.
Inicialmente, a entrada E1 est com o contato fechado, em funo do atuador
estar recuado; ao ser pressionado o boto E0, a solenoide 1Y1 (correspondente
sada S1) energizada e comuta a vlvula direcional 1V1, fazendo o atuador
avanar. Chegando ao fm de curso, o mbolo aciona 1S2 (que corresponde
entrada E2), acionando a solenoide 1Y2 (indicada no diagrama como S2).
O atuador ento retorna ao incio do curso, mesmo que o operador continue
apertando E0, graas presena do elemento 1S1 (E1) que, nesse momento,
est com o contato aberto.
Essa uma soluo bastante simples, porm um controlador lgico programvel
possui capacidade para vrias possveis solues. Vejamos no prximo exemplo
uma resoluo para a realizao de trabalho utilizando um atuador de dupla
ao comandado por uma vlvula atuada por uma nica solenoide.
9.2 Atuador comandado por vlvula atuada por
simples solenoide
Exemplo 2: programao em Ladder para o circuito eletropneumtico com atu-
ador de dupla ao que cumpra o diagrama trajeto-passo representado a seguir e
que seja acionado por boto pulsador (E0).
E0
E2
S2
E1
S1
Figura 9.2
Diagrama Ladder
para o exemplo 1.
(S1)
1V1
(E1)
1A
1S1
4 2
5
1
3
1Y1
1S2
1
1A
0
(E2)
Figura 9.3
Figura ilustrativa para
o exemplo 2.
CAPTULO 9 MECNI CA 4
254 255
Em uma programao Ladder, podemos ter vrias solues; vamos ver ao menos
duas delas (a fgura 9.4 apresenta a primeira delas).
Como a vlvula direcional utilizada para acionamento do atuador comandada
por uma nica solenoide, o sinal eltrico deve ser mantido enquanto o mbolo
avana, mesmo aps o operador parar de apertar o pulsador E0. O contato aber-
to de S1 (1Y1) mantm essa energizao usando a tcnica do selo.
Ao chegar ao fnal do curso, o atuador aciona o contato NF de E2, desati-
vando o selo. Na sequncia, a mola faz a vlvula 1V1 alterar sua disposio
interna; com isso, o atuador 1A recua para a posio inicial, mesmo que o
operador continue apertando o pulsador E0. O sistema est pronto para ini-
ciar um novo ciclo.
Outra soluo a utilizao da instruo SET, conforme podemos ver na fgura 9.5.
Ao pulsar E0, ativada a instruo SET, que acionar a memria M1, cujo
contato NA energiza a sada S1 (1Y1); dessa forma, o atuador 1A avana e acio-
na o elemento fm de curso E2 (1S2). A instruo RESET ativada e desliga a
memria M1, provocando a comutao da vlvula direcional 1V1 e o retorno
do atuador.
E0
S1
E1 E2
S1
Figura 9.4
Diagrama Ladder
para o exemplo 2.
SET
RST
E0
M1
E2
E1
M1
S1
M1
Figura 9.5
Diagrama Ladder indicando
soluo alternativa
para o exemplo 2.
9.3 Recuo do atuador com temporizao
Exemplo 3: programao em Ladder do circuito eletropneumtico que cumpra
o diagrama de tempos representado na fgura 9.6 e obedea aos seguintes crit-
rios: acionamento por boto pulsador (E0) e manuteno do atuador parado
aps avano por 5 segundos.
A soluo indicada na fgura 9.7. Ao ser pulsado o boto E0, a solenoide 1Y1
(correspondente sada S1) energizada e comuta a vlvula direcional 1V1, fa-
zendo o atuador avanar. Chegando ao fm de curso, o mbolo aciona 1S2 (que
corresponde entrada E2), o que permite o incio da contagem do tempo pelo
temporizador T1. Como o temporizador utilizado do tipo T-ON, ele ativar
a sada S2 (1Y2) aps o tempo de 5 segundos, permitindo ento o retorno do
atuador.
9.4 Circuito com dupla temporizao e contagem
Exemplo 4: programao em Ladder do circuito eletropneumtico que cumpra o
diagrama de tempos representado na fgura 9.8 e obedea aos seguintes critrios:
acionamento por boto pulsador E0 e execuo automtica de 5 ciclos.
(S1) (S2)
1V1
(E1)
1A
1S1
4 2
5
1
3
1Y1 1Y2
1S2
1
0
1A
5 seg
(E2)
Figura 9.6
Figura ilustrativa para
o exemplo 3.
E0
E2
E1
S1
S2
T1
5s
Figura 9.7
Diagrama Ladder
para o exemplo 3.
CAPTULO 9 MECNI CA 4
256 257
Nesse circuito, temos a oportunidade de utilizar dois temporizadores e um con-
tador, alm de podermos usar tambm as instrues SET e RESET. Ver a soluo
apresentada no diagrama Ladder da fgura 9.9.
A soluo indicada na fgura 9.9. Ao pulsar E0, ativada a instruo SET que
aciona a memria M1, cujo contato NA energiza um temporizador T1, ajustado
para 1 segundo; decorrido esse tempo, a sada S1 (1Y1) acionada e o atuador
1A avana. O elemento fm de curso 1S2 (E2) ento ativado e aciona o tempo-
(S1) (S2)
1V1
(E1)
1A
1S1
4 2
5
1
3
1Y1 1Y2
1S2
1 seg
T1 T2
3 seg
0
1
1A
(E2)
Figura 9.8
Figura ilustrativa para
o exemplo 4.
E0
M1
T1
1s
E2
S2
M1 E1
S1
T2
3s
C1
C = 5
M2
M2
M1
M2
RST
SET
Figura 9.9
Diagrama Ladder
para o exemplo 4.
rizador T2, ajustado para 3 segundos, ao mesmo tempo que gera um pulso de
contagem no contador C1.
Na sequncia, a sada S2 (1Y2) acionada, fazendo o atuador retornar para sua
posio original; o processo de avano novamente iniciado e o ciclo vai se re-
petir por 5 vezes. Quando a contagem de ciclos atinge o valor 5, uma memria
auxiliar M2 ativada, resetando a memria M1, ao mesmo tempo que zera o
contador C1. A partir desse momento, o sistema est pronto para ser reiniciado.
9.5 Circuito com dois atuadores em uma linha de
produo
Exemplo 5: indicar qual deve ser a programao em Ladder do circuito ele-
tropneumtico mostrado na fgura 9.10 e que cumpra o diagrama trajeto-passo
representado na mesma fgura.
O circuito pneumtico pode ser visto na fgura 9.11.
1
0
1A
1
0
2A
Diagrama Trajeto-Passo Linha de Produo
1A
2A
Figura 9.10
Figura ilustrativa para
o exemplo 5.
(S1) (S2)
1V1
(E1)
1A
1S1
4 2
5
1
3
1Y1 1Y2
1S2
(E2)
(S3) (S4)
2V1
(E3)
2A
2S1
(E4)
2S2
4 2
5
1
3
2Y1 2Y2
Figura 9.11
Circuito pneumtico
para o exemplo 5.
Captulo 10
Comandos
eltricos com
CLP
MECNI CA 4
258
Soluo:
O diagrama algbrico ser:
Esse circuito aborda uma linha de produo em que as peas so tombadas a 90
a partir do momento em que deixam o magazine. Uma caracterstica marcante
desse processo o fato de que, para realizar essa tarefa, o atuador 2A inicia
avanado, como mostrado no diagrama trajeto-passo e no circuito pneumtico
(respectivamente indicados nas fguras 9.10 e 9.11).
A lgica de comando mostrada no diagrama algbrico indicando a sequncia
utilizada para o circuito eletropneumtico e tambm para o diagrama Ladder.
No diagrama Ladder (fgura 9.12), o contato do boto pulsador E0 trabalha em
srie com a entrada E4, que corresponde ao elemento fm de curso 2S2, garan-
tindo a obrigatoriedade do atuador 2A completar o percurso antes que nova pea
seja inserida na linha de produo.
Quando o boto pulsador E0 acionado, e o atuador 2A concluiu seu percurso,
a sada S1 (1Y1) energizada e o atuador 1A avana, empurrando a pea para
fora do magazine. Esse avano aciona o elemento de fm de curso 1S2 (E2), que
ativa a sada S4 (2Y2); o mbolo do atuador 2A recolhido e gira a pea a 90.
A seguir, a entrada E3 (2S1) aciona a sada S2 (1Y2) e o atuador 1A retorna sua
posio inicial. Ao fazer isso, ativada a entrada E1 (1S1), que aciona a sada S3
(2Y1), e ento o atuador 2A avana para o fnal do curso, preparando-se para
receber uma nova pea.
E2 E3 E1 E4
2A
+
1A
+ 1S2 2S1 1S1 2S2
ST 2A
-
1A
-
1A
+
ST 2A
-
1A
-
2A
+
ou:
E0 E4
S1
E2
S4
E3
S2
E1
S3
Figura 9.12
Diagrama Ladder
para o exemplo 5.
CAPTULO 10 MECNI CA 4
260 261
10.1 Comandos eltricos
Comandos eltricos so circuitos com componentes cuja funo comandar
e controlar o funcionamento de sistemas eltricos. Os comandos eltricos ini-
ciaram seu desenvolvimento com a utilizao de rels e, a partir da, evoluram
vigorosamente, utilizando nos dias de hoje os controladores e chaves de controle
eletrnico.
Um exemplo de comando eltrico automtico uma lmpada de iluminao
pblica que acende de noite e apaga de dia, independentemente da ao do ho-
mem. Uma das funes dos comandos eltricos principalmente automatizar os
processos de produo.
As chaves, dispositivos de comando empregados em circuitos eltricos de bai-
xa tenso, so dos tipos mais variados e com caractersticas de funcionamento
tambm bastante distintas, em consequncia das funes especfcas que cada
dispositivo deve efetuar, dependendo de sua posio no circuito.
10.2 Contatores
Entre os componentes usados nos comandos eltricos, os mais importantes so
os contatores. Eles se igualam funcionalmente aos interruptores, portanto so
dispositivos de manobra mecnica que utilizam fora eletromagntica gerada
pela passagem de uma corrente eltrica atravs da bobina, fazendo com que o
corpo mvel se desloque provocando a mudana de estado em seus contatos NA
(normalmente aberto) e NF (normalmente fechado).
Os contatores so utilizados como dispositivos de comando de motores e gran-
des cargas, ou como dispositivos de proteo contra sobrecarga, se acoplados
aos rels.
As principais caractersticas dos contatores so a capacidade do comando
distncia, a grande vida til mecnica, o elevado nmero de manobras que
podem ser realizadas, a garantia de contato muito rpido e o pequeno espao
para montagem.
Aps a energizao da bobina, os NA se fecham e os NF se abrem enquanto a
bobina permanecer alimentada pela corrente eltrica. Pelo fato de os contatos
mveis estarem acoplados mecanicamente ao ncleo mvel, o deslocamento do
ncleo mvel no sentido do ncleo fxo movimenta tambm os contatos m-
veis. No fm do curso do ncleo mvel, as peas fxas rgidas do sistema de co-
mando eltrico estaro em contato e sob presso sufciente com as peas do
ncleo mvel. Cada conjunto de contatos fxos ou mveis pode ser do tipo
normalmente aberto (NA), ou normalmente fechado (NF). O comando da bo-
bina efetuado por meio de uma botoeira ou chave-boia com duas posies,
cujos elementos de comando esto ligados em srie com a bobina. Veja na fgu-
ra 10.1a o esquema de um contator e, na fgura 10.1b, uma fotografa indicando
a montagem de um contator.
A velocidade de operao dos contatores resultado da ao da fora da bobina e
da fora mecnica oposta oferecida pelo sistema de molas de separao que atu-
am em sentido contrrio. As molas so responsveis pela velocidade de abertura
do contator, pois nessa operao a bobina magntica desligada, e somente as
foras das molas operam fazendo com que o corpo mvel retorne a sua posio
de repouso.
Os contatores podem ser classifcados como de potncia ou auxiliares. Simplif-
cadamente, os contatores auxiliares tm corrente mxima de 10 A, possuem de
4 a 8 contatos, chegando a 12, enquanto os contatores de potncia tm corrente
mxima de at 600 A. Geralmente possuem 3 contatos principais do tipo NA,
para manobra de cargas trifsicas a 3 fos.
10.3 Smbolos grfcos
Para se compreender o grfco de um circuito eltrico, importante conhecer
a simbologia utilizada. Para defnir melhor os circuitos, tambm necessrio
conhecer os smbolos que vamos utilizar.
A1
(1) (2)
(NA)
(NA)
(NF)
(3) (4)
(5) (6)
A2
a) b)
Figura 10.1
a) Esquema de
um contator;
b) montagem de
um contator.
D
A
V
ID
J. G
R
E
E
N
/ A
L
A
M
Y
/ O
T
H
E
R
IM
A
G
E
S
CAPTULO 10 MECNI CA 4
262 263
Smbolos para os comandos eltricos, conforme NBR 12523, esto indicados na
fgura 10.2.
Smbolo Descrio Smbolo Descrio
Botoeira NA Botoeira NF
Boeira NA com
retorno por mola
Botoeira NF
com retorno
por molas
Contatos tripolares
NA, ex.: contator de
potncia
Fusvel
Acionamento
eletromagntico, ex.:
bobina do contador
Contato
normalmente
aberto (NA)
Rel trmico
Contato
normalmente
fechado (NF)
Disjuntor com
elementos trmicos e
magnticos, proteo
contra correntes de
curto e sobrecarga
Acionamento
temporizado
na ligao
Disjuntor com
elemento magntico,
proteo contra
corrente de curto-
-circuito
Lmpada/
Sinalizao
Transformador
trifsico
Motor
trifsico
Figura 10.2
Smbolos para os
comandos eltricos,
conforme NBR 12523.
10.4 Smbolos literais
Os smbolos literais so caracteres que representam os smbolos grfcos e permitem
que se d a eles uma sequncia numrica dentro de um diagrama (ver a fgura 10.3).
10.5 Sistemas de acionamento, segurana e
proteo
10.5.1 Selo
O selo sempre liga um contato auxiliar do prprio contator em paralelo com o
contato de fechamento da botoeira. Ele serve para manter a corrente circulando
pelo contator, aps o operador ter soltado a botoeira (ver circuito exemplo na
fgura 10.4).
Smbolo Componente Exemplos
F Dispositivo de proteo
Fusveis, para-raios, disparadores,
rels
H Dispositivos de sinalizao Indicadores acsticos e pticos
K Contatores Contatores de potncia e auxiliares
M Motores
Q
Dispositivos de manobra
para circuitos de potncia
Disjuntores, seccionadores,
interruptores
S
Dispositivos de manobra,
seletores auxliares
Dispositivos e botes de cpomando
e de posio (fm-de-curso) e
seletores
T Transformadores
Transforrmadores de distribuio.
de potncia, de potencial, de
corrente, autotransformadores
Figura 10.3
Smbolos literais,
conforme NBR 5280.
S0
K1
S1
K1
Figura 10.4
Selo.
CAPTULO 10 MECNI CA 4
264 265
10.5.2 Intertravamento
Em algumas manobras, em que existem dois ou mais contatores, para evitar
curtos-circuitos, impede-se o funcionamento simultneo de dois contatores.
Utiliza-se, assim, o intertravamento e, nesse caso, os contatos devem fcar antes
da alimentao da bobina dos contatores. Na realizao de manobras com acio-
namento de altas cargas, podemos usar dois contatos de intertravamento, ligados
em srie, elevando a segurana do sistema. A fgura 10.5 exemplifca um inter-
travamento simples e um intertravamentoo de dois contatos.
10.5.3 Ligao condicionada
A instalao de um contato NA do contator K2, antes do contator K1, implica
que K1 s pode ser operado quando K2 estiver acionado. Assim, condiciona-se
o funcionamento do contator K1 ao acionamento do contator K2 (ver fgura
10.6).
K2
K2
K1
K1
K2
K2
K1
Figura 10.5
esquerda, temos um
intertravamento simples, e
direita, um intertravamento
com dois contatos.
50
S1
K1
K1
K2
Figura 10.6
Ligao condicionada.
10.5.4 Proteo do circuito
Os rels de proteo contra sobrecarga e as botoeiras de desligamento devem
estar sempre em srie, pois a operao de abertura do rel provocar o desliga-
mento do contator (ver exemplo na fgura 10.7).
10.6 Diagrama eltrico
O diagrama eltrico um desenho que mostra como as vrias partes de um dis-
positivo, rede, instalao, grupo de aparelhos ou itens de um aparelho eltrico
so inter-relacionados e/ou interconectados. a representao de uma instala-
o eltrica ou de uma parte dela por meio de smbolos grfcos, defnidos nas
normas NBR 5259, NBR 5280, NBR 5444, NBR 12519, NBR 12520 e NBR
12523.
O diagrama de comando faz a representao esquemtica dos circuitos eltricos
permitindo a leitura do funcionamento do circuito. Ele mostra os seguintes as-
pectos: o funcionamento sequencial dos circuitos, a representao dos elemen-
tos, suas funes e as interligaes, conforme as normas estabelecidas, a viso
analtica das partes ou do conjunto e a possibilidade de rpida localizao fsica
dos componentes e falhas do circuito.
Os diagramas podem ser: multiflar completo (ou tradicional), funcional e de
execuo.
O diagrama multiflar completo (ou tradicional) o retrato do circuito eltrico,
mostra a forma como ele montado, quais so seus elementos componentes e
todas as ligaes dos circuitos. Esse tipo de diagrama difcil de ser interpreta-
do e elaborado, principalmente quando os circuitos a serem representados so
complexos.
F2
S0
S1
K1
Figura 10.7
Ligao em srie de rels
de proteo e botoeira
de desligamento.
CAPTULO 10 MECNI CA 4
266 267
Ver o exemplo de um diagrama eltrico do tipo multiflar na fgura 10.8.
Em razo das difculdades de interpretao desse tipo de diagrama, os caminhos
de circulao da corrente, os elementos e suas funes e a sequncia funcional
so separados e representados por diagramas diferentes.
O diagrama simplifcado, no qual os aspectos bsicos so representados de forma
prtica e de fcil compreenso, chamado diagrama funcional. Ver exemplo de
um diagrama funcional na fgura 10.9, na qual temos, esquerda, o circuito de
comando e, direita, o circuito de potncia.
3 60Hz 380 V
L1
L2
L3
F1, 2, 3
K1
F7
3 3 3 3
3 3
1 1 1
2 4 2 2 S0
F71 F72
4 S1
K2
S2
4 4 4 4
1
2
U V W
M1 3
3 3 3 3
4 4 4 4
Figura 10.8
Exemplo de um diagrama
multiflar eltrico.
A representao, identifcao e a localizao fsica dos elementos se tornam
mais compreensveis com o diagrama de execuo mostrado na fgura 10.10.
S0
S2
S1
K2
K1
L2
3
F22
31
32
A1
A2
K1
K2
31
32
A1
A2
S1
S2
2 60Hz 220 V
L1
L1
L2
L3
F21
F1, 2, 3
95
F7
K1
F7
M1
96
1
2
1
1 3 5
U V W
2 4 6
K2
1 3 5
2 4 6
2
3
4
13
14
13
14
1
2
3
4
K1 K2
3 60Hz 220 V
Figura 10.9
Exemplo de diagrama
funcional. esquerda,
o circuito de comando
e, direita, o circuito
de potncia.
K1
F7
BORNES
F F F F F
K2
Figura 10.10
Diagrama de
execuo na placa.
CAPTULO 10 MECNI CA 4
268 269
10.7 Aplicaes dos comandos na partida de um
motor
Em uma combinao entre os elementos de comando estudados e as lgicas
apresentadas, temos na fgura 10.11 um diagrama funcional para a execuo da
partida direta de um motor eltrico. O objetivo conhecer a sequncia utilizada,
observando as difculdades e a lgica de funcionamento, bem como entender a
aplicao prtica do conceito de selo.
10.7.1 Diagrama eltrico para a partida de um motor
A anlise do diagrama mostrado na fgura 10.11 indica que os condutores L1,
L2 e L3 esto energizados; quando o boto pulsador S1 acionado, a bobina do
contator K1 energizada. Essa ao faz fechar o contato de selo K1 que mante-
r a bobina energizada, enquanto os contatos principais se fecharo e o motor
funcionar.
Para interromper o funcionamento do contator e, logo, do motor, aciona-se o
boto S0. Isso interrompe a alimentao da bobina, provoca a abertura do con-
tato de selo K1 e dos contatos principais, fazendo o motor parar.
3 60Hz 220 V
L1
L2
L3
L1
F21
F7
S0
1
3
4
K1
13
14
2
95
96 F1, 2, 3
1
K1
F7
M1 3
3 5
2 4 6
U V W
2 60Hz 220 V
S1
K1
A1
A2
L2
F22
Figura 10.11
Diagrama funcional para a
execuo da partida direta
de um motor eltrico.
10.7.2 Aplicao do CLP para a partida de um motor
O circuito para a partida de um motor eltrico pode ser comandado por um con-
trolador lgico programvel utilizando um programa em Ladder, com entradas e
sadas que podem ser representadas facilmente, como vemos na fgura 10.12.
No diagrama da fgura 10.12, a indicao E1 corresponde a um boto pulsador
NA de partida do motor, E0 um boto NF correspondente ao desligamento do
motor, e S corresponde bobina do contator responsvel pela energizao do mo-
tor. O contato S normalmente aberto responsvel pela reteno, ou seja, man-
ter a bobina energizada mesmo aps o operador parar de pressionar o boto E1.
10.8 Aplicaes dos comandos na reverso de um
motor
Em alguns circuitos, muitas vezes utilizamos a reverso de rotao de um motor.
Para tanto, fazemos uso do conceito de intertravamento, como mostra a fgura 10.13.
10.8.1 Diagrama eltrico para a reverso de um motor
A reverso feita pela inverso das fases de alimentao. Esse trabalho realiza-
do por dois contatores comandados por dois botes cujo acionamento fornece
rotaes nos sentidos horrio (S1) e anti-horrio (S2). Ver a fgura 10.13.
Os condutores L1, L2 e L3 esto energizados, enquanto S1 e S2 esto desliga-
dos. Ao pulsar o boto S1, a bobina do contator K1 energizada e acontece o
fechamento do contato de selo (que mantm a bobina energizada) e dos contatos
principais; com isso, o motor acionado e gira no sentido horrio.
Quando a bobina desenergizada por meio de S0, os contatos principais se
abrem, cortando a alimentao do motor. Para reverter o sentido do movimento
do motor, temos de acionar o boto S2; acontece ento a energizao de K2 e
seu contato fechado se abre, impedindo a alimentao de K1. O contato de selo
K2 tambm fecha, mantendo a bobina energizada mesmo aps o operador parar
de pressionar o boto S2. Com a bobina energizada, ocorre o fechamento dos
contatos principais. Como consequncia, o motor acionado, girando no senti-
do inverso at que seja novamente acionado o boto S0, que faz abrir os contatos
principais e corta a alimentao do motor.
S
S
E1 E0
Figura 10.12
Diagrama Ladder para um
circuito com o objetivo
de obteno da partida
de um motor eltrico.
CAPTULO 10 MECNI CA 4
270 271
10.8.2 Aplicao do CLP para a reverso de um motor
Em um diagrama Ladder, podemos ter a disposio para o circuito de reverso
no sentido de rotao de um motor eltrico no diagrama da fgura 10.14.
De acordo com a fgura 10.14, a sada S1 do controlador acionar K1, enquan-
to a sada S2 acionar K2. Nesse caso, K1 e K2 jamais podero ser acionados
simultaneamente, o que provocaria um curto-circuito. Portanto, necessrio o
intertravamento realizado pelo contato NF de S2 em srie com a bobina S1 e o
3 60Hz 220 V
L1
L2
L3
L1
F21
F7
S0
S2
S1
K2
L2
F22
M1
K1
31
32
A1
A2
K1
K2
31
32
A1
A2
1
2
1
2
S1
1
2
3
4
S2
K2
3
4
13
14
K1
13
14
95
96
F1, 2, 3
1
K2
F7
U V W
3
3 5
2 4 6
1
K1
3 5
2 4 6
2 60Hz 220 V
Figura 10.13
Diagrama funcional para
a execuo da reverso
de um motor eltrico.
E0 E1 S2
E0 E2
S2
S1
S1
S1
S2
Figura 10.14
Diagrama Ladder para
a obteno de reverso
no sentido de rotao
de um motor eltrico.
contato NF de S1 em srie com a bobina S2. Tanto o intertravamento quanto
a reteno so realizados utilizando comandos Ladder sem a necessidade dos
contatos auxiliares dos contatores K1 e K2.
10.9 Ligao estrela-tringulo
As altas correntes necessrias para a partida de motores de altas potncias exigem
um dimensionamento de cabos com dimetros bem maiores do que o necessrio
para operao em regime, o que provoca um aumento no custo de instalao.
Alm disso, podem haver quedas momentneas do fator de potncia, que moni-
torado pela concessionria de energia eltrica, causando multas indstria usuria.
Para evitar essas altas correntes na partida, existem algumas estratgias emprega-
das nos comandos. Uma delas alimentar o motor com 50% ou 65% da tenso
nominal, que o caso da partida estrela-tringulo.
A partida do motor d-se na confgurao estrela, desta forma a corrente de
partida minimizada, e aps algum tempo, comuta-se para a confgurao
tringulo, ou seja, regime normal de trabalho do motor (ver como so as conf-
guraes estrela e tringulo na fgura 10.15)
Dessa forma, o motor parte em dois pequenos picos de corrente, em vez de um
pico de grande intensidade, como na partida direta.
So utilizados trs contatores K1, K2 e K3:
K1 alimenta as pontas 1, 2 e 3 do motor com as trs fases respectivamente, L1,
L2 e L3;
K2 alimenta com a mesma sequncia as pontas 6, 4 e 5.
K3 interliga as pontas 4, 5 e 6.
A ligao simultnea de K1 e K3 corresponde estrela e a de K1 e K2 correspon-
de ligao tringulo. Ver o diagrama eltrico para a partida estrela-tringulo
na fgura 10.16.
R R
T
S T
S
4 3
2 5
1 6
1
4
5
6
3
Estrela (380V) Tringulo (220V)
2
Figura 10.15
Esquema de ligao
estrela-tringulo.
Captulo 11
Sensores
MECNI CA 4
272
10.9.1 Aplicao do CLP para a partida estrela-tringulo
O diagrama Ladder mostrado na fgura 10.17 representa a partida estrela-trin-
gulo de um motor, no qual o tempo ajustado para 5 segundos.
Observamos no diagrama da fgura 10.17 as aes de temporizao (T1 e T2),
reteno (S1) e intertravamento, evitando que as sadas S2 e S3 sejam aciona-
das simultaneamente. S1, S2 e S3 correspondem aos contatores K1, K2 e K3,
enquanto E0 e E1 correspondem aos botes de partida S0 e S1 mostrados no
circuito de comando.
220 V 60 Hz
L1
F1
S0
S1
1
K1
K6
K2 K3
K3 K6
L2
K2 K1
13
14
15 15
16 18
21
22
21
22
A1
A2
A1
A2
A1
A2
A1
A2
95
96
2
3
4

N (PE)
Q1
1 3 5
1
K1 K2 K3
F1
3 5
2 4 6
/> /> />
2 4 6
1 3 5
2 4 6
1 3 5
2 4 6
5
M1
4 6
1 3 5
1
W1 (3)
V1 (2)
U1 (1)
W2 (6)
V2 (5)
U2 (4)
2 5
2 4 6
L1 L2 L3
M
3
Figura 10.16
Diagrama eltrico para a
partida estrela-tringulo
de um motor eltrico.
E0 E1
S1
S1
T1 S1 S3
S2
S3
S2
T1
5.0s
0.2s
T2
Figura 10.17
Diagrama Ladder para
partida estrela-tringulo.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
274 275
A
automao est diretamente ligada ao controle automtico, ou
seja, execuo de aes que no dependem da interveno hu-
mana. Um dos objetivos principais da automao obter a me-
lhora da produtividade e da qualidade dos processos considerados repetitivos.
Os sistemas automatizados podem ser aplicados em um simples equipamento ou
em toda uma indstria, como, por exemplo, um processo de manufatura ou um
processo petroqumico. Simplifcadamente, um processo sob controle possui um
diagrama bem parecido com o que vemos na fgura 11.1, em que temos, em lados
opostos, os sensores e os atuadores.
Os sensores so os elementos que fornecem informaes sobre o processo, cor-
respondendo s entradas do sistema de controle. Eles podem indicar variveis
fsicas, como presso e temperatura, ou simples estados, como uma chave de fm
de curso posicionada em um cilindro pneumtico.
No processo, defnimos como atuadores os dispositivos responsveis pela reali-
zao de trabalho.
H vrios tipos de atuadores. Entre eles, podemos citar os magnticos, os hi-
drulicos, os pneumticos, os eltricos, ou aqueles com acionamento misto.
Processo
Controle
Sensor
Atuador
Figura 11.1
Fluxograma simplifcado de
um sistema de controle.
O sistema de controle responsvel pela comparao do valor da varivel con-
trolada e o valor desejado. O resultado dessa comparao usado para calcular a
ao corretiva necessria e emitir o sinal de correo para o atuador.
O sistema de controle tem uma tarefa especial, que a medio das variveis
envolvidas no processo, etapa fundamental para o bom desempenho desse sis-
tema. Medir uma varivel equivale a adquirir dados e comparar as quantidades
envolvidas na grandeza associada a essa varivel com a quantidade padro, esta-
belecida previamente.
D-se o nome de instrumentao s tcnicas e dispositivos empregados na medi-
o, tratamento e transmisso das variveis do processo na rea industrial.
Os instrumentos utilizados para realizar essas medies, denominados sensores,
so classifcados de acordo com a grandeza fsica que medem. A resposta de sa-
da dos sensores pode ser da mesma espcie ou de outra diferente, reproduzindo
certas caractersticas do sinal de entrada, com base em uma relao defnida. A
classifcao dos sensores usados na maioria dos processos industriais divide-se
em medidores de temperatura, de nvel, de presso e de vazo.
11.1 Medio de temperatura
O conceito de temperatura nos diz que ela indica indiretamente o grau de
agitao molecular de um corpo, enquanto a energia trmica o somatrio
de energia cintica das molculas do corpo. O calor defnido como energia
trmica em trnsito, que se transmite normalmente do corpo com maior ener-
gia (maior temperatura) para o corpo com menor energia (menor temperatu-
ra). Em linguagem menos precisa, como dito popularmente, do corpo mais
quente para o corpo mais frio. Incitamos o leitor a utilizar a linguagem
tecnicamente mais precisa.
Vamos conhecer os elementos de sensoreamento de temperatura mais importan-
tes nos processos industriais.
11.1.1 Elemento bimetlico
O termmetro bimetlico um equipamento composto por duas lminas so-
brepostas e rigidamente solidrias (ligadas/soldadas). Os metais que compem a
lmina possuem coefcientes de dilatao diferentes; com a mudana de tempe-
ratura do conjunto, observa-se um encurvamento, devido dilatao diferente
dos metais, proporcional temperatura. Em um formato especial e sempre mui-
to utilizado, a lmina bimetlica enrolada em forma de espiral ou hlice. Esses
formatos possibilitam o aumento da sensibilidade.
Normalmente, utilizamos em uma parte uma liga ferro-nquel com baixo coef-
ciente de dilatao e, em outra o lato, como metal de alto coefciente de dilata-
o. O par metlico tem grande efcincia na medio de temperatura. Em au-
tomao industrial, elementos bimetlicos so muito usados, e tambm so em-
pregados na construo de termostatos e dispositivos de proteo. A fgura 11.2
CAPTULO 11 MECNI CA 4
276 277
mostra o princpio de funcionamento de uma chave eltrica tipo ON-OFF (liga-
-desliga) com fechamento do contato com mercrio.
Esse tipo de sensor tem como caractersticas principais o baixo custo, a cons-
truo robusta, tempo de resposta elevado (o tempo de resposta o tempo ne-
cessrio para que o medidor faa a leitura correta aps o incio da medio) e
aplicao nas faixas de temperatura entre 50 C e 500 C.
11.1.2 Elemento bulbo-capilar
Nesse elemento de medio, um fuido preenche todo o recipiente do bulbo
sensor e se dilata devido ao efeito de aumento de temperatura, deformando um
tubo de Bourdon (sensor volumtrico).
Nesse tipo de sensor, o fuido pode ser um lquido voltil e o dispositivo poder
medir temperaturas entre 100 C a +300 C. Caso o fuido cuja temperatura se
deseja medir esteja no estado de vapor, a faixa de temperatura poder situar-se
Metal A
(expande mais que o
B com a temperatura)
Gota de
mercrio
Chave de
mercrio
Metal B
Figura 11.2
Princpio de funcionamento.
Tubo
Capilar
Bulbo
Sensor
Corpo
Vedao
ORing
Ponteiro
Visor
Mostrador
40
60
Tubo de
Bourdon
20
Movimento
Figura 11.3
Exemplo de um
termmetro bulbo-capilar.
entre 200 C e +300 C. Se o fuido for um gs, a temperatura a ser medida
dever estar na faixa entre 260 C e +760 C e, se for mercrio, poder estar
entre 40 C e 600 C.
Esse tipo de sensor tem como caractersticas principais o baixo custo, a ro-
bustez e a capacidade de ser acoplado a um transmissor ou a um termostato.
A defexo sofrida pelo tubo de Bourdon proporcional presso, e a presso
proporcional temperatura, resultando em uma relao linear (na faixa de
medies indicada pelo fabricante). As variaes na temperatura ambiente po-
dem afetar a leitura do instrumento e devem ser compensadas pelo uso de uma
lmina bimetlica.
11.1.3 Sensor por resistncia eltrica
So sensores de temperatura que se baseiam no fato de que os metais aumen-
tam sua resistncia eltrica com o aumento de temperatura. Os exemplos mais
comuns desses tipos de sensores so: o RTD, sensor por termorresistncia ou Pt
100 e o termistor.
Sensor RTD
O nome RTD a sigla, em ingls, de resistance temperature detector. Tambm
conhecido como bulbo de resistncia de fo metlico, pode ser constitudo de
platina, nquel, cobre ou liga de 70% Ni e 30% Fe. Ver fgura 11.4.
A platina o material mais utilizado para os RTDs, pois apresenta compor-
tamento muito linear na resistncia versus temperatura e tem uma escala de
operao relativamente ampla. A platina um elemento muito estvel, o que
assegura a estabilidade em longo prazo. Os sensores de platina tm sido fabri-
cados com elementos de resistncia muito fnos, que usam pouca platina, o
que faz RTDs de platina competirem em preo com outros metais (a platina
um material muito caro). O sensor RTD apresenta boa preciso, superando
os termopares.
Serpentina
de arame
encapsulada
em cermica
Figura 11.4
Medidor de temperatura
por resistncia RTD.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
278 279
Sensor por termorresistncia PT 100
constitudo de platina e possui uma resistncia padronizada de 100 ohms
temperatura de 0 C e 138,4 ohms a 100 C. Apresenta na medio de tempe-
ratura boas caractersticas de estabilidade, repetibilidade e resoluo, alm de
ampla faixa de medio (250 C a +850 C). um componente muito preciso e
estvel, porm possui baixa sensibilidade e resposta lenta a variaes bruscas de
temperatura, alm de apresentar alto custo. Os PT 100 so da classe dos plati-
num resistance thermometers, ou PRTs.
Existem diversas formas de apresentao dos elementos PT 100, mas normal-
mente se encontra o dispositivo na forma de serpentina ou de um fno flme de
platina encapsulados em um sistema de proteo, por serem extremamente fr-
geis. Ver o elemento PT 100 (sem encapsulamento) na fgura 11.5.
Os sensores Pt 100 fabricados na forma de flme fno de platina so manufatu-
rados de forma similar queles fabricados como circuito integrado. Um flme
fno de platina depositado sobre um substrato cermico, que ento encapsu-
lado, gerando um dispositivo pequeno, de resposta rpida e de sensoreamento
muito bom.
Termistores
Os termistores, tambm conhecidos como resistores termicamente sensveis,
so dispositivos fabricados de materiais semicondutores, tais como: xido de
mangans, cobalto, ferro, nquel e titnio e apresentam grandes variaes da
resistncia com a variao da temperatura. Essa variao da resistncia com
a temperatura pode resultar em um coefciente negativo da resistncia: NTC
(negative thermal coefcient), onde a resistncia diminui com um aumento na
temperatura. Nos casos em que a resistncia aumenta com um aumento na
temperatura PTC (positive thermal coefcient), o resultado um coefciente po-
sitivo da temperatura. Em ambos os casos tem-se aplicao para temperaturas
entre 100 C e 300 C.
Pt 100
Figura 11.5
Elemento Pt 100 fabricado
com flme de platina.
Podem ser encontrados modelos de termistores tanto de baixa preciso (5 a 10%)
quanto de alta preciso (0,05 C), sendo os primeiros utilizados como proteo
e os mais precisos para medio.
A grande vantagem dos termistores em relao a outros sensores de temperatura
reside em seu tamanho reduzido, facilitando o posicionamento na regio em que
se deseja efetuar a medida.
11.1.4 Termopar
O termopar um elemento constitudo de um par de condutores metlicos
diferentes, unidos em uma extremidade formando uma ligao denominada
juno quente ou de deteco. A outra extremidade, a chamada juno fria ou
ponto de referncia, conectada a um instrumento de medio eltrica, por
exemplo, um milivoltmetro ou um circuito (ver montagem na fgura 11.7).
-t
Smbolo
termistor
tubular
termistor
disco
termistor
cpsula
Figura 11.6
a) Diferentes tipos
de termistores;
b) termistores de alta
preciso encapsulados
com resina epxi.
Juno Quente
Juno Fria
+

+
Figura 11.7
Funcionamento de
um termopar.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
280 281
Esses elementos so muito utilizados na rea industrial pela capacidade que pos-
suem de medir uma grande faixa de temperatura, geralmente variando entre
200 C e 1 800 C, com respostas muito rpidas.
Ao subir a temperatura da juno quente do termopar, h uma diferena de
temperatura entre as junes, o que provoca um fuxo de corrente no circuito,
devido s duas foras eletromotrizes geradas nas junes.
A diferena de potencial resultante medida em um milivoltmetro, ou em um
potencimetro, e convertida em graus de temperatura.
Os termopares dividem-se em trs categorias: padronizados de metal nobre (R,
S, B); padronizados de metal base (K, J, N, E, T); e no defnidos por letras. Na
prtica, a distino entre base e nobre o fato de que metais nobres contm
platina, e metais base contm nquel.
Termopar tipo T (cobre/cobre-nquel, 180 C a 370 C): sua principal caracte-
rstica a excelente resistncia corroso, sendo bastante utilizado em tempera-
turas negativas.
Termopar tipo J (ferro/constantan, 0 C a 800 C): indicado para aplicaes
no vcuo e em atmosferas oxidantes. contraindicado para locais que conte-
nham enxofre, por causa de interaes qumicas.
Termopar tipo E (nquel-cromo/cobre-nquel, 200 C a 870 C): indicado
para as atmosferas oxidantes e inertes; em ambientes redutores ou no vcuo, as
caractersticas de dilatao se alteram e, nesses casos, no indicado.
Termopar tipo K (cromel/alumel, 0 C a 1 200 C): o mais utilizado na in-
dstria em geral, pois tem excelente resistncia oxidao em alta temperatura e
corroso em baixas temperaturas.
Termopar tipo N (nquel-cromo-silcio/nquel-silcio, 0 C a 1 260 C): apre-
senta excelente resistncia a oxidao at 1 200 C, curva fora eletromotriz ver-
sus temperatura, similar ao tipo K, maior estabilidade e menor histerese, porm
menor potncia termoeltrica.
Termopar tipo S (platina 90%-rdio/platina, 0 C a 1 500 C): o mais uti-
lizado entre os termopares nobres e tem como caractersticas a preciso altssi-
ma, a ampla faixa de utilizao, a alta repetibilidade de leitura e baixa potncia
termoeltrica; permite que o termopar seja usado em laboratrios de calibrao
como termopar padro. Sua liga de 90% platina e 10% rdio. Em locais oxi-
dantes, em sua faixa de trabalho recomendado para uso em montagem de
tubos de proteo cermica.
Termopar tipo R (platina 13%-rdio/platina, 0 C a 1 500 C): possui os mes-
mos componentes do termopar S. As quantidades envolvidas na liga variam para
87% de platina e 13% de rdio. Esse termopar tem alta utilizao e tambm
empregado em laboratrios como padro.
Termopar tipo B (platina 30%-rdio/platina 6%-rdio, 870 C a 1 800 C):
possui caractersticas de uso idnticas s do tipo S e R. Recomenda-se o tubo de
proteo como os S e R em locais onde existam vapores de metais. Esse tipo de
termopar possui uma resistncia mecnica dos fos maior que os S e R e gera um
sinal termoeltrico muito baixo. Sua utilizao recomendada para temperatu-
ras altas, e a composio de sua liga de 70% platina e 30% rdio.
11.2 Medio de nvel
A medio de nvel pode ser realizada em lquidos ou slidos, de forma contnua
ou de forma discreta, fornecendo valores para tratamento e adequao do sinal
para o controle de um processo.
Existem diversos tipos de medidores para o controle de nvel e eles utilizam os
mais variados meios para realizar seu trabalho, destacando-se os medidores por
futuadores, os baseados na presso, os baseados nas propriedades eltricas e al-
guns que utilizam outros tipos de propriedades.
11.2.1 Medio por futuadores
Baseia-se no princpio do empuxo e pode ser utilizado mesmo em locais onde
ocorrem grandes variaes de nvel, sofrendo pouca infuncia da variao de
densidade do fuido. Pode ser usado de forma contnua ou discreta. Ver constru-
o mecnica tpica na fgura 11.8.
Chave limite
Batente
Flutuador e chave limite
Roldana
Boia
Peso
Flutuador e roldana
Figura 11.8
a) medidor discreto;
b) medidor contnuo.
a) b)
CAPTULO 11 MECNI CA 4
282 283
O sinal de sada de qualquer um dos dois tipos de medidores pode ser usado para
atuao como controle. A sada do sinal no medidor contnuo pode ser utilizada,
por exemplo, em um transmissor pneumtico ou em um transmissor eletrnico.
Esses tipos de medidores no so apropriados para sistemas com nvel de fuido
sujeito a grande agitao.
11.2.2 Medio por presso
Nesse tipo de sensor, a medida de presso no fundo do tanque proporcional ao
nvel (lembre-se do teorema de Stevin). Esse sistema recomendado para lqui-
dos limpos, pouco viscosos e pouco corrosivos. Ver construo mecnica de dois
tipos de medidores por presso na fgura 11.9.
A medio de nvel mostrada na fgura 11.9a determinada em funo da
presso necessria para provocar borbulhamento do lquido. utilizada em
tanques abertos e tambm fechados, para lquidos que mantenham densidade
constante.
A medio por borbulhamento de gs apresenta como desvantagens a necessida-
de de assegurar uma presso de gs constante e um fuxo de gs pequeno, alm
da possibilidade de os slidos obstrurem os tubos de ligao e haver contami-
nao do lquido. Tambm fca inviabilizado o uso em tanques fechados que
trabalhem pressurizados.
O tipo de medidor mostrado na fgura 11.9b tem como caracterstica a pos-
sibilidade de o sinal poder ser transmitido, pneumtica ou eletronicamente,
para indicao, registro ou controle remoto, alm de existir disponibilidade de
grande variedade de materiais de cpsulas, para uso em aplicaes corrosivas.
Mola
h
L1
Vlvula
Controle
Mola
P
2
Suprimento de
Nitrognio
a) Medidor por borbulhamento
Sensor de
presso
b) Medidor por Sensor de Presso
Altura da
Coluna
Figura 11.9
a) Medio por
borbulhamento de gs;
b) medio por
presso de coluna.
As desvantagens dos medidores por sensor de presso so a impossibilidade de
utilizao em lquidos volteis e tambm em situaes em que h variao da
densidade do lquido do tanque, pois causam erros na medio.
11.2.3 Medio por variao de propriedades eltricas
Um dos tipos de sensores que usam esse princpio o de medio por varia-
o da capacitncia de eletrodos mergulhados dentro do nvel de lquido que
se pretende medir.
Trabalhando com o sistema de medio por variao da capacitncia, parte-se
do princpio de que trs elementos so necessrios para constituir um capa-
citor: duas placas condutoras e um meio dieltrico. Um eletrodo capacitivo
a primeira placa condutora, a parede metlica do reservatrio constitui-se
na segunda placa e o produto interno o dieltrico. Caso a parede do reser-
vatrio seja confeccionada em concreto, fbra de vidro, acrlico etc., que so
materiais isolantes, um tubo metlico denominado camisa dever ser coloca-
do ao redor da haste da sonda, de modo a produzir a segunda placa que atua
como referncia.
O sensor de nvel capacitivo mede o nvel por meio da aplicao de um sinal de
radiofrequncia (RF), entre a haste capacitiva e a parede do tanque. As ondas
de RF induzem uma pequena quantidade de corrente de deslocamento, que fui
atravs do meio interno, denominado dieltrico, desde a sonda at a parede.
Quando o nvel sofre alguma variao, a dieltrica do conjunto, que propor-
Eletrodos de
medio por
capacitncia

Figura 11.10
a) Esquema de montagem
dos sensores tipo capacitivo;
b) sensor tipo capacitivo.
N
O
G
/W
IK
IM
E
D
IA
.O
R
G
CAPTULO 11 MECNI CA 4
284 285
cional leitura da capacitncia, sofre tambm variao. Em outras palavras, a
mudana de nvel do produto resulta em uma variao de parmetro capacitivo
constitudo pelo sistema.
A capacitncia do equipamento alterada quando o produto toca na ponta da
haste, indicando presena de nvel. Quando a medio necessita de nvel con-
tnuo, a sonda converte o sinal de RF em um sinal de sada na faixa de mA,
proporcional mudana de nvel.
Outra forma de medio de nvel por variao de propriedades eltricas a uti-
lizao de clulas de carga. O funcionamento das clulas de carga baseia-se na
variao da resistncia hmica do extensmetro (strain gauge) quando submetido
a alguma deformao.
Na fgura 11.11 possvel ver a indicao esquemtica de um extensmetro e o modo
como ligado em um circuito eltrico conhecido como ponte de Wheatstone.
A ponte de Wheatstone mostrada na fgura 11.11 composta de quatro exten-
smetros ligados entre si, formando uma clula de carga. O desbalanceamento
dessa clula, em razo da deformao dos extensmetros, proporcional fora
aplicada.
O corpo da clula de carga uma pea metlica (alumnio, ao ou liga cobre-
-berlio), na qual os extensmetros so colados fcando inteiramente solidrios
a sua deformao. A atuao da fora sobre o corpo da clula de carga provoca
deformao na mesma e essa deformao transmitida aos extensmetros que
so os responsveis em medir sua intensidade.
Veja montagem tpica das clulas de carga para medio de nvel do tanque na
fgura 11.12b.
Eixo Longitudinal
Fora
a)
Fora
Estiramento
b)
Figura 11.11
a) Extensmetro;
b) ponte de Wheatstone.
11.2.4 Medio de nvel com utilizao de diferentes
propriedades
Esse tipo de medio utilizado quando o fuido a ser medido apresenta alguma
caracterstica que impe difculdades para aplicao de um dos mtodos ante-
riormente citados, em geral relacionadas viscosidade, corrosividade, s tem-
peraturas altas, contaminao etc. Entre os sistemas mais comuns destacam-se
os que utilizam o ultrassom e os que usam a radiao emitida por um elemento
radioativo.
O sistema de medio por ultrassom emprega o princpio de emisso de uma
onda sonora e o tempo que ela leva para retornar at um receptor, aps ter atingi-
do a superfcie cujo nvel se quer medir. O sensor utilizado constitudo por um
cristal piezoeltrico, que vibra em uma faixa entre 20 e 50 kHz e envia um sinal
em direo ao nvel a ser medido; ao incidir sobre a superfcie, parte do sinal
refetido, sendo ento enviado de volta a um detector de ultrassom. A medio
feita tomando como base o tempo transcorrido entre os impulsos emitidos e os
recebidos de volta. Ver fgura 11.13.
Clulas de Carga
Tanque

Figura 11.12
a) Clula de carga;
b) montagem das
clulas de carga para
medio de lquido.
Figura 11.13
Montagem de um
sensor ultrassnico para
medio de nvel.
W
IK
IM
E
D
IA
.O
R
G
a) b)
CAPTULO 11 MECNI CA 4
286 287
A medio com sensor ultrassnico apresenta alguns problemas. Entre eles, o
fato de que a refexo da superfcie de nvel baixa, a superfcie pode conter
espuma, difcultando a leitura do sensor, bem como a formao de gases entre
a superfcie livre do lquido e o sensor que absorve o feixe ultrassnico, o que
modifca sua velocidade de propagao.
Esse problema pode ser corrigido parcialmente com a instalao de sensor no
fundo do equipamento. Esse sensor envia um sinal atravs do lquido, de baixo
para cima. Nesse caso, o sensor tem de possuir excelente estanqueidade e resistir
ao ataque qumico do lquido com o qual est em contato, resultando em um
tipo de instalao mais cara.
Quando a medio de nvel realizada em produtos muito viscosos ou corro-
sivos, ou sujeita alta presso e alta temperatura, por vezes se utiliza o senso-
reamento radioativo; nesse sistema usada uma fonte externa de raios gama
de um lado do reservatrio e, no lado oposto dele, um conjunto de clulas de
medio, conhecido como sensor radioativo ou contador de cintilao (ver
fgura 11.14).
A quantidade de radiao recebida pelo sensor inversamente proporcional ao
nvel do lquido.
Na maioria dos sensores, utilizado o csio como fonte radioativa, podendo
tambm ser usado o cobalto ou ainda o amercio.
A medio realizada dessa forma pode ser contnua ou discreta em slidos ou
lquidos, no existe contato entre o emissor, o receptor e o produto a ser medido,
bem como independe da presso, temperatura, viscosidade ou corrosividade do
meio.
Em virtude do custo elevado do sistema, da radiao emitida no local e dos
cuidados com a fonte radioativa, o uso desse tipo de medio fca restrito im-
possibilidade de utilizar outro mtodo de medio.
Fonte
Sensor
Figura 11.14
Montagem de um
medidor radioativo.
11.3 Medio de presso
Nos processos industriais, a medio de presso essencial para o controle
do sistema, j que sua variao implica tambm a variao do volume e da
temperatura.
11.3.1 Medidores de presso mecnicos
Essa medio realizada em um fuido que pode ser lquido, vapor ou gs; quan-
do s necessria uma indicao do valor, mais prtico e barato utilizar um
dispositivo denominado manmetro.
Esse tipo de instrumento indica o valor da presso do sistema, e referida como
presso manomtrica; suas unidades mais usuais so kgf/cm
2
, psig ou lbf/in
2
e
tambm o bar. Lembramos que a unidade para medio de presso dentro do
SI o pascal (Pa).
O princpio de funcionamento do manmetro baseia-se na deformao sofri-
da por um tubo de parede fna, denominado tubo de Bourdon, quando sub-
metido presso. Essa deformao induz a um movimento que aproveitado
por um conjunto mecnico devidamente ajustado para indicar a presso.
Formato
sem presso
Presso
Formato
com presso
Figura 11.15
Deformao de um
tubo Bourdon.
E
K
IP
A
J /S
H
U
T
T
E
R
S
T
O
C
K
CAPTULO 11 MECNI CA 4
288 289
Se ligarmos a ponta do tubo de Bourdon a um controlador pneumtico, este ser
um sensor mecnico; se a ligarmos a um sensor de posio, este emitir um sinal
eltrico proporcional presso do sistema e, nesse caso, ser classifcado como
sensor de presso eltrico.
O mesmo princpio de deformao aplicado aos medidores que trabalham com
a transformao da presso em um movimento linear, denominados foles (ver
fgura 11.16).
Na fgura 11.16a, um medidor de presso por deformao de um fole simples;
na fgura 11.16b, vemos um medidor da diferena de presso entre dois sistemas,
com o fole montado dentro de um dispositivo conhecido como canister.
O movimento linear dos foles pode estar ligado a um sistema mecnico ou a um
sistema eltrico, permitindo a indicao ou o controle de um atuador pneum-
tico, hidrulico, eltrico ou misto.
11.3.2 Medidores de presso eltricos
Alguns medidores de presso operam de acordo com uma mudana na resistn-
cia, capacitncia ou indutncia. Um dos mais utilizados o sensor tipo extens-
metro ou strain-gauge. Um sensor desse tipo (fgura 11.17) une esse elemento a
uma membrana que esticada medida que a presso aplicada a ela. Se uma
corrente constante for aplicada ao strain-gauge, sua tenso de sada varia de for-
ma correspondente mudana na presso.
Movimento
linear
Eixo
indicador
Presso 2
Presso 1 Presso
a) b)
Figura 11.16
a) Medidor de presso
de fole simples;
b) medidor de
presso diferencial.
Sada
Figura 11.17
Representao de um
sistema de medio
por strain-gauge.
Outro tipo de medidor de presso utiliza a caracterstica de semiconduti-
vidade de alguns materiais, e especifcamente a piezorresistividade. Alguns
materiais cermicos apresentam variao de voltagem ao serem comprimi-
dos, e esse comportamento pode ser aproveitado nos transdutores de presso
piezoeltricos.
A fgura 11.18 mostra a montagem de um sensor piezoeltrico dentro de uma
clula de medio de presso. Ao ser comprimido em funo da presso aplica-
da, o sensor apresenta uma variao de resistncia eltrica, correspondendo a
uma variao de presso.
Esses tipos de sensores aproveitam as propriedades piezoeltricas do silcio e de
alguns outros materiais cermicos. Podem ser usados para medio de presso
de lquidos e gases.
11.4 Medidores de vazo
A medio de vazo extremamente importante na maioria dos processos indus-
triais; o conceito de vazo ou fuxo signifca a quantidade de um fuido desloca-
do em determinado intervalo de tempo. Utiliza-se a vazo volumtrica (m
3
/h,L/
min,GPM), ou a vazo mssica (tambm conhecida como gravimtrica, que no
Sistema Internacional tem unidade de m
3
/s), quantidade em termos de massa
(kg/h, lb/min no Sistema Internacional, kg/s).
Entre os medidores de vazo, temos os medidores baseados em presso diferencial,
os medidores volumtricos, os medidores eltricos e os medidores ultrassnicos.
11.4.1 Medidores por presso diferencial
Os medidores por presso diferencial possuem uma restrio na linha de fuxo,
a qual gera um aumento da velocidade do fuido no local e, consequentemente,
uma queda de presso, que varia com a quantidade de fuido escoando pelo tubo
e proporcional raiz quadrada da diferena de presso medida.
Vcuo
Elemento
piezorresistivo
Presso
Figura 11.18
Montagem de um
sensor piezoeltrico.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
290 291
So necessrias duas tomadas de presso: uma antes, e uma depois da restrio.
Os valores coletados precisam ser tratados, antes de serem enviados para con-
trolar algum dispositivo ou processo; para isso podem ser utilizados transmis-
sores, que podem ser pneumticos ou eletrnicos. Os medidores de vazo aqui
referenciados so especfcos para trabalhar com lquidos, gases ou vapores.
Entre os medidores mais comuns, encontramos a placa de orifcio, o tubo Ven-
turi e o tubo Pitot.
A placa de orifcio (fgura 11.19) o dispositivo mais comum na medio de
vazo, em funo de sua simplicidade, baixo custo de fabricao e instalao.
Esse tipo de componente produz grande perda de carga, mas na maioria das
medies essa perda no tem grande relevncia.
Na prtica, uma placa de orifcio precisa ser instalada entre um par de fanges
parafusados, para permitir sua manuteno preventiva, j que a alta velocidade
do fuido em contato com sua seo furada provoca eroso ao longo do tempo,
resultando em leituras falsas. As placas de orifcio so normalmente fabricadas
em ao inoxidvel, para aumento do tempo de vida.
Outro dispositivo bastante empregado como medidor de vazo o tubo Venturi,
que utiliza o mesmo princpio da placa de orifcio, restringindo a passagem e
aumentando a velocidade no local da tomada de presso.
A diferena bsica entre o tubo Venturi e a placa de orifcio o fato de que o
tubo de Venturi (ver fgura 11.20), se bem projetado, tende a perturbar menos
o escoamento.
A
1
: rea do furo
A
2
P
1
P
2
: rea da seo
transversal do tubo
Figura 11.19
Indicao esquemtica de
uma placa de orifcio.
P2
P1
Baixa
Presso
Figura 11.20
Tubo de Venturi.
O terceiro tipo de medidor de vazo que se baseia na utilizao da presso dife-
rencial o tubo Pitot. Usa como tomada de presso um tubo de pequeno dime-
tro colocado antagonicamente ao fuxo que est sob medio.
Como vemos na fgura 11.21a, so utilizadas a tomada de presso esttica e a
tomada de presso de estagnao (presso de impacto). A tomada de presso de
estagnao obriga o fuido a atingir velocidade zero e a transformar toda a ener-
gia cintica do escoamento em energia de presso. A tomada de presso esttica
feita na perpendicular direo do escoamento.
Na fgura 11.21b, indica-se a montagem alternativa quela apresentada pela
fgura 11.21a, situao em que o tubo principal situa-se isoladamente no centro
do tubo, medindo a presso de impacto, enquanto o outro tubo mede lateral-
mente a presso esttica. Nas duas montagens, o princpio de funcionamento
o mesmo.
A presso de estagnao (ou de impacto) ser sempre maior que a presso estti-
ca, se houver fuxo, e as presses sero iguais quando no houver fuxo. Ento, a
diferena entre elas proporcional velocidade, consequentemente, vazo. O
tubo Pitot utilizado em aeronaves e em indicadores de velocidade martima por
seu princpio de funcionamento.
11.4.2 Medidores volumtricos
Esses tipos de medidores utilizam o princpio de medio do volume do
fuido que passa por eles em um intervalo de tempo. Os medidores volum-
tricos mais importantes so os medidores do tipo turbina e os medidores de
engrenagens.
Os medidores que usam as turbinas so constitudos por um rotor de palhetas
que possui eixo de rotao paralelo direo do fuxo. O rotor acionado pelo
fuido em movimento sobre as palhetas e sua velocidade de giro proporcional
do fuido, que por sua vez, proporcional vazo. Um sensor na parte externa
do corpo do medidor detecta o giro do rotor da turbina cujas ps so de mate-
rial magntico.
Presso de impacto Presso esttica a)

Presso esttica Presso de impacto
Fluxo
b)
Figura 11.21
a) Montagem das tomadas
no centro do tubo;
b) montagem com a
tomada de presso
esttica fora de centro.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
292 293
Os medidores acionados por turbina so muito usados na medio de vazo de
lquidos limpos, em tubulaes de pequeno dimetro. Um dos problemas desse
tipo de medidor so suas peas mveis e com folgas restritas, necessitando de
manuteno constante. Tambm fator limitante a escolha de materiais adequa-
dos para as palhetas, restringindo sua resistncia corroso e limitao quanto
temperatura e presso elevadas.
Outro tipo de medidor de vazo bastante utilizado o medidor acionado por
engrenagens. So giradas pelo fuxo que passa por elas e transmitem o movimen-
to a um sistema de contagem ou de transmisso a dispositivos eletrnicos. Esses
medidores so mais adequados para fuidos viscosos como leos, mel, resinas,
chocolates, vernizes etc.
Um par de engrenagens recebe o fuxo que, ao ser direcionado sobre elas, provo-
car sua rotao, sendo ento transportado ao interior do medidor, ocupando as
cmaras que se formam entre os dentes das engrenagens e o corpo do medidor.
O fuxo se dirige sada da cmara e a velocidade com que as engrenagens giram
proporcional vazo. Assim, como a cada volta corresponde determinado vo-
lume, um sistema gerador de pulsos acoplado ao corpo do medidor permitindo
a medio.
Esse tipo de medidor apresenta como vantagem o custo relativamente baixo, e
algumas desvantagens como, por exemplo, o fato de o dispositivo no ser apro-
priado para medio de pequenas vazes. O processo de transformao/movi-
mentao das engrenagens gera grande perda de carga. Destaca-se o alto custo
de manuteno, pois a presena de partculas em suspenso ou de bolhas de gs
pode afetar muito a preciso do equipamento.
11.4.3 Medidores eletromagnticos
Esses tipos de medidores so dos poucos que no impem obstrues de qual-
quer espcie ao escoamento do fuido. O medidor de vazo magntico um dos
mais utilizados para a medio de vazo pelo motivo de sua perda de carga ser
equivalente a de um trecho reto de tubulao.
Suportes
Sensor
Figura 11.22
Medidor com acionamento
por turbina.
praticamente insensvel densidade e viscosidade do fuido a ser medido.
Portanto, representa baixa interferncia na medio. Por seu princpio de funcio-
namento, os medidores magnticos so indicados para medir produtos qumicos
corrosivos, fuidos com partculas slidas em suspenso, lama, gua e polpa de
papel. Por essas aplicaes, muito utilizado em empresas de saneamento, at
indstrias qumicas, papel e celulose, minerao e indstrias que manipulam
lquidos como, por exemplo, as alimentcias. A restrio se deve ao fato de que
o fuido tem de ser eletricamente condutivo para que a vazo gere o campo
magntico.
A lei de Faraday de induo magntica estabelece que, se uma tenso induzida
em um condutor que se move em um campo magntico, ento uma tenso pro-
porcional velocidade do fuido pode ser detectada por eletrodos colocados aos
lados do tubo. Como a rea da seo do duto conhecida, o volume do fuido
no tubo pode ser calculado. Ver esquema indicado na fgura 11.23.
A tenso pode ser determinada pela equao 11.1:
U
e
= B L V (11.1)
em que:
U
e
= tenso (V)
B = campo magntico (tesla)
L = distncia entre os eletrodos (m)
V = velocidade do fuido (m/s)
O tubo de passagem do fuido normalmente fabricado em ao inoxidvel aus-
tentico, no magntico. Os materiais do revestimento interior do tubo e os
eletrodos so escolhidos em funo do fuido a medir.
L
I
B
I
U
e
V
Figura 11.23
Esquema de funcionamento
de um medidor magntico.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
294 295
11.4.4 Medidores ultrassnicos
Composto de um emissor e um receptor de ultrassom, esse mtodo de medio
se baseia na velocidade do som como meio auxiliar de medio, utilizando cris-
tais piezoeltricos como transdutores-emissores de ultrassom, para enviar sinais
acsticos (ondas mecnicas) que passam de molcula em molcula do fuido
antes de atingir os sensores receptores correspondentes.
Em alguns medidores ultrassnicos, os transdutores so presos superfcie exter-
na da tubulao, no tendo contato com o fuido, de maneira a no interferir no
fuxo. Em outros, os transdutores esto em contato direto com o fuido.
No tipo de construo mais simples (fgura 11.24), o conjunto formado por
um transdutor de ultrassom e um receptor que tambm um transdutor. A onda
ultrassnica que enviada atravs de pulsos atravessa o fuido duas vezes, uma
na ida e outra na volta, aps ter refetido na parede oposta. A onda arrastada
pelo lquido em movimento e o percurso total e a atenuao da onda dependem
da velocidade do movimento.
Esse tipo de medidor tem resoluo melhor que a da placa de orifcio e no
introduz qualquer obstruo, da mesma forma que o medidor eletromagntico.
bastante utilizado para lquidos viscosos e pastosos ou perigosos (alta presso,
corrosivos, radioativos), empregando a tcnica de medio por efeito Doppler, na
qual a frequncia do sinal emitido alterada pela refexo do feixe nas partculas
do fuido. Tambm usado para lquidos limpos e gases e, nesse caso, utiliza a
tcnica de tempo de trnsito, na qual o tempo de trnsito do sinal medido. Esse
tipo de medio requer correo automtica em funo da alterao de tempe-
ratura atravs de um termistor pois a velocidade do som no fuido alterada em
funo da temperatura.
11.5 Controladores PID
O mercado globalizado tem exigido das empresas melhores produtos com custos
reduzidos. Para conseguirem esses objetivos, as indstrias tm procurado substi-
tuir a manufatura tradicional por sistemas altamente automatizados.
Figura 11.24
Montagem dos
transdutores ultrassnicos.
Nos processos industriais, a automao faz uso de dois tipos de sistemas: o siste-
ma de comando e o sistema de controle.
11.5.1 Sistema de comando
Nesse tipo de sistema, temos uma sequncia de componentes interligados, pro-
cessando as informaes da entrada para a sada, sem retorno de como o proces-
so est se comportando; temos ento a defnio de malha aberta (fgura 11.25).
A seguir, defnimos algumas das informaes mostradas na fgura 11.25.
Comando Dispositivo ou sistema que dirige o posicionamento do elemento
fnal de controle para que atue sobre a varivel manipulada, que pode ser, por
exemplo, a presso de ar (o objetivo que a varivel comandada fque dentro do
valor desejado).
Elemento fnal de controle Elemento que atua na varivel manipulada, com
base no sinal de comando recebido.
Processo Processo industrial ou equipamento de comportamento dinmico,
sobre o qual se atua para obteno do controle de determinado produto ou uma
varivel do processo.
Perturbao um sinal anormal, que tende a alterar o processo e, consequen-
temente, a varivel manipulada.
11.5.2 Sistema de controle
Nesse tipo de sistema (fgura 11.26), temos uma sequncia de componentes in-
terligados em malha fechada, com um fuxo de informaes no sentido da en-
trada para a sada, e outro fuxo no sentido inverso, da sada para a entrada; esse
ltimo fuxo denominado realimentao ( feedback, em ingls).
Perturbao
Varivel
comandada
Varivel
manipulada
Entrada
Sinal de
comando
Processo
Elemento
fnal de
controle
Comando
Figura 11.25
Estrutura de um sistema de
comando em malha aberta.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
296 297
A seguir, defnimos algumas das informaes mostradas na fgura 11.26.
Controlador Sua funo introduzir um sinal de controle que vai posicionar
o elemento fnal de controle (por exemplo, uma vlvula pneumtica). A variao
desse sinal proporcional ao sinal de erro enviado pelo elemento comparador.
Comparador Elemento que gera um sinal de erro proporcional diferena
que existe entre o sinal de realimentao e o sinal de referncia.
Sensor Elemento que sente as alteraes da varivel controlada e envia um
sinal equivalente ao comparador.
Elemento fnal de controle Possui a mesma funo que a exercida no sistema
de comando.
Processo Possui a mesma funo que a exercida no sistema de comando.
Perturbao Possui a mesma funo que a exercida no sistema de comando.
11.5.3 Sistemas de controle automticos contnuos
Os sistemas de controle automticos em malha fechada utilizam um contro-
lador. Eles possuem uma sada que varia de modo contnuo e podem assumir
qualquer valor compreendido entre os limites alto e baixo.
A classifcao desse tipo de controle varia dependendo de como a informao
de erro processada e do tipo de sistema de controle, que pode ser esttico, di-
nmico ou combinado.
Na forma esttica, o controle executado de forma proporcional e, por causa
disso, costuma-se trabalhar com a indicao de controle tipo P. Na forma di-
nmica, o controle pode ser dito integral, recebendo o nome de controle I ou,
ainda, pode ser executado de forma derivativa, recebendo o nome de D.
Perturbao Comparador
Referncia
Sensor
Varivel
controlada
Varivel
manipulada
Realimentao
Sinal de
controle
+ -
Controlador Processo
Elemento fnal
de controle
Figura 11.26
Estrutura de um sistema de
controle em malha fechada.
O controle combinado trabalha de forma esttica e dinmica e pode ser exe-
cutado de forma P + I ou P + D ou ainda P + I + D, conhecido como PID.
A tcnica de controle PID se resume em calcular um valor sobre o processo
comparando-se o valor desejado com o valor atual da varivel.
O valor de atuao sobre o processo transformado em sinal apropriado ao tipo
de atuador utilizado (que pode ser uma vlvula, um motor ou um rel) e deve
garantir um controle estvel e de preciso.
O PID pode ser entendido como a composio de trs aes bsicas. Para o P, a
correo proporcional ao erro, isto , a correo a ser aplicada ao processo deve
crescer na proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado.
A segunda ao, I, possui a correo proporcional ao produto erro versus tempo,
em que pequenos erros que persistem h algum tempo requerem correo mais
intensa. A terceira ao, D, tem a correo proporcional taxa de variao do
erro, isto , se o erro est variando muito rpido, essa taxa de variao tem de ser
reduzida, para evitar oscilaes.
Para poder trabalhar com os diferentes tipos de controle, temos de defnir alguns
termos utilizados nas operaes envolvendo PID:
SV ou SP Valor desejado para a varivel de processo, conhecido como setpoint,
em ingls.
PV Varivel de processo ou process variable, em ingls. a varivel controlada
no processo, como presso, temperatura, vazo, umidade etc.
MV Varivel manipulada. a varivel sobre a qual o controlador atua a fm de
controlar o processo. Ela pode ser a tenso aplicada a uma resistncia de aqueci-
mento, a posio de comutao de uma vlvula etc.
Desvio ou erro Diferena entre SV e PV, PV-SV para ao direta e SV-PV
para ao reversa.
Ao de controle A ao de controle pode ser direta ou reversa e defne a atu-
ao aplicada MV na ocorrncia de variaes da PV.
Ao reversa Se PV aumenta, Mv diminui. Esse tipo de controle muito uti-
lizado em relao ao aquecimento.
Ao direta Se PV aumenta, MV aumenta. Tipo de controle bastante utiliza-
do em controle de refrigerao.
Controle proporcional
O controle proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional en-
tre o sinal de sada do controlador e o erro. Para cada valor de erro, existe um
nico valor de sada correspondente, desde que o erro esteja dentro de uma
CAPTULO 11 MECNI CA 4
298 299
faixa determinada, conhecida como banda proporcional (proportional band,
em ingls).
No controle tipo proporcional, MV proporcional ao valor de desvio (SV-PV,
para ao reserva de controle). Para desvio zero (SV = PV), MV = 0; medida
que o desvio cresce, MV aumenta at o mximo de 100%. A banda propor-
cional (Pb) defnida quando o valor de desvio provoca MV = 100%. Com
PB alta, a sada MV s ir alta se o desvio for alto. Com Pb baixa, a sada MV
assume valores altos de correo mesmo para pequenos desvios. Portanto,
quanto menor o valor de PB, maior a ao proporcional de controle. A fgu-
ra 11.27 indica o efeito da variao da banda proporcional no controle de um
processo.
Podemos observar que, quando a banda proporcional grande, ocorre a estabili-
dade do processo, porm essa estabilidade ser em um ponto distante do setpoint
(desejado), o que mostra a fgura 11.27a. Quando essa banda proporcional
reduzida para valores pequenos prximos ao setpoint, teremos uma instabilidade
tambm prxima ao setpoint, conforme fgura 11.27b. Sempre devemos tomar o
cuidado de no reduzir demais a banda proporcional, pois isso gera instabilidade
e provoca uma oscilao que pode ou no divergir, se afastando do setpoint.
O ajuste da banda proporcional uma etapa importante do processo de contro-
le, sendo conhecido como sintonia do controle.
Quando a condio de controle desejada atingida, PV = SV, o termo propor-
cional resulta em MV = 0, ou seja, nenhum ajuste ser necessrio ao processo, o
que faz com que volte a surgir desvio em funo da dinmica do processo. Por
essa razo, um controle proporcional puro no consegue estabilizar com PV = SV.
PV
SV
Pb
PV
SV
Pb
(a)
(c)
t
t
MV = 0%
MV = 100%
MV = 0%
MV = 100%
PV
SV
Pb
(b)
t
MV = 0%
MV = 100%
Figura 11.27
Efeito da variao da
banda proporcional no
controle de um processo.
Controle integral
O controle integral isoladamente no uma tcnica de controle. Ele deve ser
empregado juntamente com uma ao proporcional. A ao integral uma
resposta na sada do controlador (MV) proporcional amplitude e durao do
desvio. A ao integral elimina o desvio caracterstico de um controle pura-
mente proporcional; para melhor entendimento, vamos supor um processo es-
tabilizado com controle P, conforme apresentado na fgura 11.28.
Na fgura 11.28a, PV e MV esto em condio de equilbrio, em que a quanti-
dade de controle entregue ao sistema (MV) a necessria para manter estvel o
valor de PV, porm, abaixo do setpoint. Nesse caso, est ocorrendo o denomina-
do erro em regime permanente.
Na fgura 11.28b, no instante assinalado, foi iniciada a ao integral. Ocorre
uma constante elevao do valor de MV e a subsequente eliminao do erro em
regime permanente. Incluindo-se a ao integral, MV tem seu valor alterado
sequencialmente com a inteno de eliminar o erro de PV, e o processo continua
at que PV e MV alcancem um novo equilbrio, mas com PV = SV.
O processo de controle integral baseia-se na correo do valor de MV adi-
cionando o valor do desvio SV-PV em intervalos regulares de tempo. Esses
intervalos de tempo de atuao do processo so denominados tempo integral,
que tem associado o seu inverso, denominado taxa integral (Ir). Uma variao
positiva no valor da Ir implica um aumento na atuao do controle integral
no processo, e uma diminuio na Ir indica que est diminuindo a atuao
do controle.
PV
SV
Pb
t
MV
100%
(a)
t
PV
SV
Incio da ao
integral
Pb
t
MV
100%
(b)
t
Figura 11.28
Exemplo de aplicao
de controle integral.
CAPTULO 11 MECNI CA 4
300 301
A ao integral tem como objetivo eliminar o erro em regime permanente. Ao
adotar um termo integral excessivamente atuante, o processo pode ser levado
instabilidade. E, nesse caso, a adoo de um integral de pouca atuao atrasa a
estabilizao PV = SV.
Controle derivativo
Assim como o controle integral, o controle derivativo necessita de uma ao
proporcional para que seja considerado tcnica de controle. As aes deri-
vativa e proporcional so combinadas de forma que a atuao do controle
tenha um desempenho desejado. Dessa forma, a ao derivativa uma res-
posta na sada do controlador (MV) que deve ser um valor em funo da
velocidade de variao do desvio. A atuao derivativa diminui a velocidade
das variaes de PV, repercutindo em subidas e descidas suaves e evitando as
oscilaes de controle.
O derivativo s trabalha quando h variao no erro; se o processo est estabili-
zado, sua atuao nula. Durante perturbaes (variaes bruscas) ou na parti-
da do processo, o erro tem valor signifcativo; consequentemente, o controle
derivativo sempre tem atuao forte para minimizar as variaes. Sua principal
indicao para melhorar o desempenho do processo durante essas transies.
No controle P indicado na fgura 11.29a, se a banda proporcional pequena,
bem provvel que ocorra a ultrapassagem do alvo, conhecida como overshoot (em
ingls), na qual PV ultrapassa SV antes de estabilizar. Esse fato acontece pelo
motivo de MV ter permanecido no seu mximo valor por longo tempo e por ter
sua reduo iniciada quando j estava muito prxima de SV, ou seja, quando
tarde para impedir o overshoot. Uma proposta seria aumentar a banda propor-
cional; entretanto, seria ampliado o erro em regime permanente. Outra soluo
PV
SV
t
(a)
MV
100%
t
PV
SV
t
(b)
MV
100%
t
Figura 11.29
Comparao de um
controle proporcional
com um derivativo.
seria a incluso de controle derivativo indicado na fgura 11.29b, o que reduziria
o valor de MV se PV estivesse crescendo muito rpido. Quando se antecipa a
variao de PV, a ao derivativa diminui ou elimina o overshoot e diminui tam-
bm as oscilaes no perodo de transio do processo.
O controle derivativo calculado matematicamente, ou seja, em intervalos re-
gulares, o controlador calcula quanto o processo desviou e soma MV o valor
desta variao. Se PV aumenta, o desvio reduz, gerando uma variao negativa
que diminui o valor de MV e, portanto, atrasa a elevao de PV. A amplitude
da ao derivativa regulada pela variao do intervalo de clculo da diferena,
e esse parmetro conhecido como tempo derivativo (Dt). Com o aumento de
Dt, aumenta-se a ao derivativa e diminui-se a velocidade de variao de PV.
Controle proporcional + integral + derivativo
O controle PID consiste na combinao das caractersticas das trs aes de
controles: proporcional, integral e derivativa. Ao unirmos as trs tcnicas, con-
seguimos associar o controle bsico do proporcional (P) eliminao do erro do
integral (I) e reduo de oscilaes do derivativo (D) e enfrentamos a difcul-
dade de ajustar a amplitude de cada um dos tipos de controle. A esse processo
chamamos de sintonia do PID.
A sintonia do PID possui diversas tcnicas de controle, para operaes do pro-
cesso em malha aberta, caso do controle manual, e para operaes em malha fe-
chada, no controle automtico. A maior parte dos controladores PID industriais
possui recursos capazes de aplicar um ensaio ao processo e obtm o conjunto de
parmetros do PID (PB, Ir e Dt) de retorno.
Para a maioria dos processos, esse clculo satisfaz, mas, em muitos casos, se faz
necessria a correo manual para alcanar um desempenho de controle mais
efcaz (estabilizao mais rpida e menos overshoot).
O ajuste manual feito por tentativa e erro, at que se acertem os parmetros
em relao aos do PID, verifcando o desempenho do processo at que se atinja
a performance desejada.
Para isso, preciso conhecer o efeito de cada parmetro do PID sobre a perfor-
mance do controle, alm de experincia em diferentes processos.
Na avaliao do desempenho do controlador, necessrio analisar o compor-
tamento da PV e MV e observar se o controlador est atuando adequadamente
sobre MV. medida que o operador adquire experincia, esse tipo de observao
passa a ser efciente.
Podemos resumir o efeito da atuao manual sobre cada um dos seguintes
parmetros:
Banda proporcional (Pb) Quando a banda proporcional aumentada, o pro-
cesso torna-se mais lento, mais estvel, com menores oscilaes; e o overshoot
Captulo 12
Introduo
robtica
MECNI CA 4
302
diminui. Quando se diminui a banda proporcional, o processo fca mais rpido,
mais instvel, com maiores oscilaes; e o overshoot aumenta.
Taxa integral (Ir) Quando a taxa integral aumentada, o processo torna-se
mais rpido e o setpoint alcanado mais rapidamente. H mais instabilidade
no processo e aparecem mais overshoots. Quando se diminui a taxa integral, o
processo torna-se mais lento, demorando para atingir o setpoint, que fca mais
estvel, com menores oscilaes, e diminui o overshoot.
Tempo derivativo (Dt) Quando o tempo derivativo aumentado, o processo
torna-se mais lento, com menores overshoots; quando o tempo derivativo dimi-
nudo, aparecem maiores overshoots.
Exemplos prticos de aplicaes para o controle manual
1. O que podemos alterar para a melhoria do sistema, se a performance do proces-
so est quase boa, mas no se tem overshoot e h demora para atingir o setpoint?
Soluo:
As opes possveis de alterao poderiam ser a diminuio da Pb em 20% ou o
aumento da Ir em 20% ou, ainda, a reduo de Dt em 50%.
2. O que podemos fazer de alterao para a melhoria do sistema, se a performan-
ce do processo est quase boa, mas o overshoot est um pouco alto?
Soluo:
As opes possveis de alterao poderiam ser o aumento da Pb em 20%, a redu-
o da Ir em 20%, ou o aumento do Dt em 50%.
3. O que podemos alterar para a melhoria do sistema, se a performance do pro-
cesso est boa, mas MV est sempre variando entre 0% e 100% ou est variando
demais?
Soluo:
As opes possveis de alterao poderiam ser a reduo de Dt em 50% ou o
aumento de Pb em 20%.
4. O que podemos alterar para a melhoria do sistema, se a performance do pro-
cesso est ruim? Aps a partida, avana lentamente em direo ao setpoint, sem
overshoot; e apesar de ainda estar longe do setpoint, MV j menor que 100%.
Soluo:
As opes possveis de alterao poderiam ser a reduo da Pb em 50%, o au-
mento da Ir em 50% ou, ainda, a reduo da Dt em 70%.
CAPTULO 12 MECNI CA 4
304 305
A
robtica tem por objetivo liberar o ser humano de tarefas difceis
e repetitivas. Inmeros recursos destinados ao desenvolvimento e
pesquisa em robtica comearam a obter bons resultados.
Essa cincia surgiu como resultado de intensa pesquisa na rea de computado-
res, ainda est em desenvolvimento e abrange as reas de controle e inteligncia
artifcial. Para a inteligncia artifcial, o rob dever, por si, s tomar decises
e identifcar os objetos a seu redor. Ela depende de computadores que possam
funcionar como crebros: pequenos, sofsticados, rpidos, com grande espao
de memria, com baixo consumo de energia e capacidade de analisar situaes
complicadas.
O avano da robtica pode levar a situaes em que as indstrias podero tra-
balhar continuamente, sem que pessoas participem de sua linha de produo,
que ser controlada por computadores, robs e sensores. Assim, o planejamento
de processos poder ser feito por um computador central, identifcando e cor-
rigindo falhas, como sempre vemos em flmes de fco cientfca. As poucas
pessoas presentes sero incubidos do gerenciamento do processo produtivo. A
verifcao desse cenrio depende de outras questes que vo alm da capaci-
dade tecnolgica para sua instalao e dependem tambm de questes sociais
e econmicas. Evidentemente, essas implicaes fogem ao escopo deste livro,
que pretende apresentar conceitos bsicos sobre a robtica e as vantagens de sua
aplicao nos processos produtivos.
A maioria dos robs feita para uma funo especfca, mas existe uma minoria
composta por um crebro positrnico, podendo desenvolver vrias atividades
com criatividade.
O termo robot nasceu da palavra tcheca robotnik, que signifca trabalho forado,
e apareceu pela primeira vez na pea de teatro RUR Robs universais de Rossum,
do escritor e teatrlogo tcheco Karel Capek, por volta de 1921.
Dcadas atrs, os robs faziam parte apenas da fco cientfca e eram fruto da
imaginao do homem.
Existem registros de vrias animaes mecnicas, como o leo animado de
Leonardo da Vinci e suas mquinas que tentavam reproduzir o voo das aves.
Mas foi George Devol, pai da robtica industrial, que, com a construo de robs
no sculo XX, aumentou a produtividade e melhorou a qualidade dos produtos.
Os robs dos anos 1960 eram destinados a executar tarefas que o ser humano
no podia realizar, pois envolviam ambientes de trabalho com altos nveis de
calor, rudo, gases txicos, esforo fsico extremo, trabalhos montonos.
12.1 Robs e medicina
Paraplgicos voltam a andar com exoesqueleto. A frase, que poderia ser retirada
de um ttulo de artigo na imprensa, diz respeito a uma pesquisa que est em
desenvolvimento. A pesquisa de exoesqueleto computadorizado ajuda parapl-
gicos nas atividades dirias, at ento impossveis de serem realizadas. O exoes-
queleto composto de apoios motorizados para pernas, sensores corporais e
mochila com uma caixa de controle computadorizada, baterias recarregveis e
controle remoto preso no pulso. No dispositivo experimental, por esse contro-
le que a pessoa escolhe fcar de p, sentar, caminhar, descer ou subir escadas. O
movimento do corpo para a frente ativa os sensores corporais e coloca as pernas
robticas em movimento (fgura 12.1).
No nvel de desenvolvimento atual, o sistema ainda precisa de muletas para aju-
dar com o equilbrio, mas j uma grande conquista.
Amit Gofer, fundador da Argo Medical Technologies, empresa de alta tecnolo-
gia em Israel, o engenheiro criador.
Figura 12.1
Exoesqueleto robtico
experimental.
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12.2 Robs pessoais
Os robs pessoais so mquinas cuja ocupao est voltada para servios doms-
ticos e em ambientes comerciais, como restaurantes, escritrios, lojas.
Embora o mercado para esses robs seja amplo, atualmente, fatores como alto
custo, segurana (pela proximidade com pessoa), e preciso (pela necessidade de
mobilidade) no permitem maiores investimentos nessa rea.
Nessas aplicaes, a exigncia de processamento e emprego de sensores sofstica-
dos para realizao adequada das tarefas tm limitado, por questes econmicas,
ao menos temporariamente, o uso de robs pessoais em larga escala.
12.3 Robs inteligentes
Os robs inteligentes so controlados por computador e capazes de tomar deci-
ses em tempo real. Avanos signifcativos tm surpreendido at os mais cticos.
(Ver fgura 12.2).
No Hospital Srio-Libans, em So Paulo, no fm de maro de 2008, foi rea-
lizada com sucesso a primeira cirurgia robtica no Brasil. O rob-cirrgico
se chama Da Vinci. um dos primeiros e mais modernos sistemas robticos
para cirurgias do mundo. Possui tecnologia capaz de proporcionar imagens
Figura 12.2
Rob Da Vinci.
tridimensionais do paciente durante a operao. Combina computador e tec-
nologia robtica, criando uma nova categoria de tratamento cirrgico, que
imita os movimentos humanos. Infelizmente, o rob Da Vinci no capaz
de operar nenhum paciente sozinho. Ele depende das mos de um cirurgio
habilidoso para control-lo durante o procedimento cirrgico.
Apesar do extraordinrio avano tecnolgico da robtica, ainda so muito li-
mitadas as aplicaes com inteligncia artifcial. No h nenhum dispositivo
inventado pelo ser humano que seja capaz de tomar decises por conta prpria.
Diversos algoritmos matemticos e dispositivos tm sido desenvolvidos em busca
desse ideal, ainda distante.
12.4 Robs precursores de um futuro prximo
Alguns robs, como o Hero 1 (fgura 12.3) e o Androbot (fgura 12.4) j foram
oferecidos ao mercado e so os precursores de modelos mais sofsticados.
Hero 1, fabricado pela Heatch Company, pode movimentar-se por uma sala por
meio de comando computadorizado.
Possui um nico brao articulado, que pode pegar objetos pequenos, sensor
ultrassnico para detectar obstculos e sons e sintetizador de voz.
O Androbot, chamado BOB (brain on board, crebro sobre placa), foi projetado
pela Nolan Bushell. dotado de controle computadorizado, sintetizador de voz
e trs microprocessadores. Sua locomoo possvel porque montado sobre um
sistema de rodas.
Figura 12.3
Rob Hero 1.
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A fgura 12.5 retrata um androide feminino (rob experimental) com 1,58 m de
altura e 43 quilos. Comparado a um ser humano normal, o androide anda com
alguma difculdade. Tambm capaz de reproduzir algumas expresses faciais.
O rob humanoide foi feito pelo National Institute of Advanced Industrial
Science and Technology. Sua saudao :
Ol a todos, sou humana ciberntica HRP-4C.
Figura 12.4
Rob Androbot I.
Figura 12.5
Rob humanoide do
National Institute of
Advanced Industrial
Science and Technology.
A robtica entrelaa tecnologias como a mecnica, eletrnica, computao, mi-
croeletrnica e inteligncia artifcial.
Existem pesquisas para desenvolvimento de robs que atuem nas mais diversas
reas, como combate a incndios, explorao submarina, minerao e at fabri-
cao de outros robs.
As mquinas robticas podem ser classifcadas segundo a aplicao, de acordo
com a cadeia cinemtica, quanto ao tipo de atuadores, quanto anatomia etc.
O termo rob possui signifcado amplo que pode representar um veculo aut-
nomo, um humanoide ou um simples brao com movimentos.
Em relao ao grau de interatividade com agentes externos, os robs podem ser
classifcados em totalmente autnomos, programveis, sequenciais ou inteligentes.
12.5 Geraes de robs
Os robs tambm podem ter uma classifcao cronolgica. Com o avano da tec-
nologia permitindo o desenvolvimento de vrias estruturas, apareceu a necessidade
de classifcar os robs de acordo com a poca de sua criao, situando-os no tempo.
Primeira gerao Os robs so dotados apenas de sensores, operam em um
ambiente estruturado e possuem sequncia de operao fxa, o que permite que
executem sempre a mesma tarefa. Exemplo: braos para coleta de amostras sub-
marinas.
As fguras 12.6 e 12.7 so exemplos de robs com aplicao submarina atual.
Figura 12.6
O rob submergvel
Victor 6000.

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Segunda gerao So robs dotados com sensores internos e externos para
que percebam o ambiente; possuem atuadores pneumticos, hidrulicos ou el-
tricos. Exemplo: manipuladores (ver fgura 12.8).
8 m
2,1 m de
dimetro
2,7 m
Propulsores
verticais
Propulsores
transversais
Janelas
Braos controlados
distncia
Motor principal
6
0
0
0
m
Barco de apoio
Autonomia:
120 horas
(a 6 mil metros,
5 horas)
Submarino
Nautile
3 tripulantes
Solucionar o mistrio que levou catstrofe do voo Air France 447 de-
pende de localizar a caixa-preta do avio, a mais de 3 000 metros de
profundidade. Para misso to difcil, o governo francs mandou para
a regio um navio equipado com um rob submergvel e um minissub-
marino.
Figura 12.7
Com capacidade
para trs pessoas, o
submarino Nautile j
explorou o Titanic.
Figura 12.8
Rob manipulador
de objetos.
Terceira gerao Os robs fazem uso intensivo de sensores, de algoritmos de
percepo e de controle inteligente. O rob de terceira gerao comunica-se com
outras mquinas, toma decises autnomas diante de situaes no previstas e
atua em ambiente no completamente estruturado. Exemplo: robs utilizados
em misses espaciais, ou exploradores (ver exemplo na fgura 12.9).
Um helicptero dotado de controle totalmente autnomo, capaz de voar
de forma inteligente, desviando de obstculos e calculando em tempo
real a rota, em funo de um destino previamente programado que ser
seguido at chegar a seu destino. Esse projeto foi apresentado pelo MIT
(Massachusetts Institute of Technology) no concurso de robtica area
(AUVSI).
O pequeno helicptero tem um sistema de cmeras e scanner a laser res-
ponsveis pela anlise do ambiente, determinando o melhor lugar para se
movimentar, sem bater em objetos. Ele capaz de entrar em uma janela
para chegar at seu destino e desviar de obstculos.
12.6 Robs na agricultura
Futuramente, robs agrcolas devero fazer colheita de frutas de forma autnoma.
Um grupo de agricultores dos Estados Unidos enxergou a robtica como al-
ternativa em suas plantaes durante a colheita. A empresa Vision Robotics foi
Figura 12.9
Rob utilizado em
misso espacial.
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encarregada de desenvolver robs para a colheita de frutas e desenvolveu o rob-
-aspirador Roomba.
Os engenheiros dividiram a tarefa da colheita de frutas para dois robs. O
primeiro localiza, por meio de um sistema de viso artifcial, as frutas e trans-
mite ao segundo as coordenadas para a coleta de cada fruta de maneira preci-
sa. Dotado de um sistema de viso artifcial que rastreia a plantao, o rob
constri um mapa tridimensional com a localizao e o tamanho de cada
fruta, calculando a melhor sequncia para a colheita. A informao trans-
mitida para o segundo rob, dotado de oito braos, como um polvo, que tem
a funo de colher os frutos.
12.7 Robs nas minas e na construo civil
A fgura 12.10 apresenta duas mquinas pesadas para demolio, utilizadas na
construo civil da fabricante Brokk.
Como exemplo adicional de aplicao, possvel citar os robs Brokk para
minerao, concebidos para realizar tarefas sob as condies adversas e
para facilitar os trabalhos em minas, onde necessrio movimentar-se com
preciso em espaos relativamente reduzidos com o mximo de cuidado e
com segurana.
Figura 12.10
Exemplos de elementos
robotizados em maquinrio
pesado para demolio.
Nesse tipo de robs, os braos articulados chegam a qualquer canto, reduzindo
o deslocamento necessrio e aumentando o rendimento de cada parada. A pre-
ciso dos movimentos permite que se alcance a mesma sensibilidade das ferra-
mentas manuais.
12.8 Micromanipulador
O micromanipulador, por suas caractersticas construtivas, auxiliar a construir
micromquinas e microfbricas.
Manipular coisas sempre foi uma necessidade da humanidade, desde o uso de
pequenas ferramentas como as pinas at os grandes braos robticos. No mi-
crocosmo que comea a ser explorado pela cincia, por meio da nanotecnologia,
as necessidades de manipulao se repetem.
Futuras mquinas microscpicas, por suas estruturas, necessitaro de micro-
ferramentas como micropinas, microalicates e micromanipuladores robticos
para serem montadas com preciso e destreza.
Ento, h necessidade dos micromanipuladores. Pesquisadores da Universidade
de Illinois, Estados Unidos, desenvolveram uma estao de micromanipulao,
medindo um centmetro quadrado. Em seu interior, esto minsculos dedos
mecnicos. No interior da minscula estao de manipulao (parecida com
um chip de computador e construda com a mesma tcnica), os quatro dedos
mecnicos capturam e movem partculas com preciso. So capazes de agar-
rar, segurar e mover peas microscpicas, conforme os comandos enviados pelo
computador.
Os pesquisadores querem ampliar a quantidade de dedos, aprimorar seu dese-
nho e aumentar a rea na qual a manipulao ocorre e adicionar mais fexibili-
dade. Para melhorar sua preciso, algoritmos foram desenvolvidos a fm de que
os dedos fexveis pudessem ser coordenados de forma cooperativa, como os
dedos da mo humana.
Eles planejam utilizar atuadores piezoeltricos para refnar o movimento dos
dedos. No se sabe quantas verses devero ser construdas para que o microma-
nipulador possa chegar ao mercado. O equipamento at agora o que mais se
aproxima do conceito de microfbrica.
12.9 Robs industriais
Os robs industriais executam tarefas como empilhamento e empacotamento,
montagem e desmontagem de materiais, medio e inspeo de peas, soldagem,
aplicao de fuidos e pinturas.
comum ver cenas como a da fotografa da fgura 12.11.
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A dimenso e a natureza da pea a ser manipulada infuenciam na estrutura do
rob. Peas pesadas exigem atuadores hidrulicos; peas delicadas necessitam de
atuadores pneumticos ou at ventosas (ver fgura 12.12).
Figura 12.11
Robs para solda.
Figura 12.12
Rob de acionamento
pneumtico com ventosas.
12.10 Rob manipulador
Os manipuladores so robs responsveis por deslocar diversas peas, ferra-
mentas, por sistemas de monitoramento de determinado processo, entre outras
atividades.
O manipulador composto de um circuito eletrnico computadorizado de con-
trole e de um mecanismo articulado.
As caractersticas como anatomia, volume de trabalho, sistemas de acionamen-
tos, sistema de controle, desempenho e preciso, programao, rgos terminais
e sensores so determinantes na escolha de um rob.
O brao robtico composto basicamente de brao e pulso.
O brao consiste em elos unidos por juntas de movimento relativo, nos quais
so acoplados os acionadores responsveis pelos movimentos individuais. So
dotados de capacidade sensorial instrudos por um sistema de controle. O brao
fxado base, e o punho fxado ao brao. Na extremidade do punho, existe
um rgo terminal, mo ou ferramenta, destinado a realizar o trabalho exigido
pela aplicao.
O brao mecnico um manipulador projetado para executar diferentes tarefas
e ser capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move partes,
objetos, ferramentas e dispositivos especiais, segundo movimentos e pontos pr-
-programados.
O computador possui um programa armazenado em sua memria com dados
sobre a trajetria que o brao robtico seguir. A execuo do programa permite
ao computador enviar sinais, ativando e desativando motores que movem o bra-
o robtico e a carga.
Os aspectos mais importantes do funcionamento de um brao mecnico so o
sensoreamento do ambiente e a programao do rob.
Outros fatores, como o layout da linha de produo e a geometria da mquina,
tambm devem ser considerados na escolha do rob.
O tipo mais conhecido de rob manipulador o brao mecnico. Constitudo
de corpos rgidos interligados por juntas que permitem um movimento relativo
entre eles, assemelha-se forma de um brao humano e, s vezes, quase com as
mesmas possibilidades de movimento.
Alguns manipuladores so controlados pelo operador. O movimento do opera-
dor transmitido diretamente de forma mecnica, eltrica ou hidrulica.
A funo de um rob manipulador diminuir os custos da produo, oferecen-
do melhor acessibilidade pea em um tempo de manobra menor.
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O investimento relativamente alto, mas, em termos econmicos, torna-se vi-
vel na maioria dos casos.
12.11 Como os robs se movimentam
Circuitos de potncia comandados pelo controlador so responsveis pelo acio-
namento dos atuadores que realizam os movimentos. Esses atuadores esto lis-
tados a seguir.
Os atuadores so elementos responsveis pela ao, isto , pela converso da
energia disponvel nos processos pneumticos, hidrulicos e eltricos em ener-
gia mecnica para movimentar o rob. Podem ser pneumticos, hidrulicos ou
eltricos.
Pneumticos So baratos, leves, produzem movimentos rpidos; entretanto,
tm baixa preciso.
Hidrulicos Utilizam um fuido presso para realizar os movimentos pro-
gramados. So mais fortes, mas mais caros. No so precisos quando o fuido
muda de temperatura, porm, tm grande potncia.
Eltricos Transformam a energia eltrica em movimentos para executar suas
tarefas. So rpidos e precisos.
Os acionadores eltricos mais utilizados na robtica so: motor de corrente con-
tnua ou DC, servomotor e motor de passo. No propiciam muita velocidade ou
potncia, quando comparados aos hidrulicos, porm, so mais precisos.
Dotados de redutores, so capazes de reduzir a velocidade e aumentar o torque.
Esses acionadores podem ser utilizados em juntas prismticas, transformando o
movimento rotativo do motor em movimento linear por meio de um fuso.
O custo cresce quando o torque necessrio para acionar o brao mecnico au-
menta, e o tamanho do motor praticamente proporcional ao binrio produzido.
Segundo estudos, o acionamento eltrico economicamente mais vantajoso
quando se trata de braos robticos de mdio e pequeno porte. Para braos de
grande porte, o custo se eleva rapidamente em funo da potncia do motor; o
acionamento hidrulico indicado quando se trata de gerar elevadas potncias
para o movimento de cargas.
Servomotores So compostos pela associao de um motor DC, um redutor
de velocidades, um sensor de posio e um sistema de controle realimentado (ver
fgura 12.13).
Esses motores apresentam como caracterstica o posicionamento angular. Por
essa razo, so considerados motores comandados em posio angular ou linear.
Possuem dimenses pequenas e tm ampla variao de torques.
O mecanismo de posicionamento ajusta as posies angulares por meio de um
sinal codifcado que lhe enviado. Enquanto esse cdigo estiver ativado, o ser-
vo vai manter sua posio angular. Esse sinal , em geral, do tipo PWM (pulse
width modulation).
Motores de passo Por suas caractersticas de posicionamento angular so usa-
dos em servios leves. Em geral, possuem preciso da ordem de grau e tm con-
dio de giro horrio ou anti-horrio com torque relativamente baixo.
Os movimentos so variaes incrementais de preciso angular, possibilitando a
repetio de movimentos com grande preciso.
Esse tipo de motor requer um circuito de controle digital para a gerao da
sequncia de operao. Esses motores podem ser bipolares ou unipolares. As
fontes de tenso para a alimentao so contnuas com o fornecimento de uma
corrente contnua para um sistema drive de potncia, que recebe o sinal de um
circuito de controle e produz a sequncia necessria para executar o movimento
na direo desejada.
Existem aplicaes em que o torque mais importante; em outras, a preciso
ou a velocidade so mais relevantes. Algumas caractersticas de funcionamen-
to, como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas
bobinas, o grau e o torque so decisivos na escolha dos motores de passo. Ver a
estrutura de um rob industrial tpico na fgura 12.14.
L
1
L
2
L
3
Retificador
Inversor trifsico
controlado por pulso
Motor CC
Gerador de
ngulo
Controle eletrnico do fluxo
magntico no estator
n ajustado
n real
Controlador de PI
Circuito intermedirio CC
Tacogerador
Figura 12.13
Ajuste de velocidade
de um servomotor CC
atravs de campo giratrio
dependente do ngulo.
CAPTULO 12 MECNI CA 4
318 319
12.12 Estrutura do rob
Como explicado anteriormente, os robs industriais so projetados para realizar
trabalho produtivo deslocando o objeto a ser manipulado.
O rob manipulador tem estrutura que consiste em uma srie de corpos rgidos,
em geral de um material resistente como ao, que so os elos ou links. Esses elos
so unidos por juntas (articulaes) que permitem o movimento relativo entre
eles.
Os manipuladores normalmente esto montados sobre uma base fxa. Essa base
robtica pode estar montada sobre uma superfcie tambm fxa, ou em um ve-
culo que pode ser automatizado ou no, o que permite deslocamento pelo local
de trabalho.
O ponto extremo do brao robtico conhecido com o nome de pulso e o
local de fxao do atuador. Nos braos mecnicos, ele se assemelha mo no
extremo do antebrao. Ver as partes principais de um brao robtico no esquema
apresentado na fgura 12.15.
Figura 12.14
Rob industrial.
Tipos de juntas
Juntas so as articulaes entre as diferentes partes motrizes.
O movimento pode ser de giro ou linear. Quando de giro, a junta chama-se
rotacional, rotativa ou de revoluo. Quando linear, a junta chamada prism-
tica ou linear. Ver fgura 12.16 com os tipos mais comuns de juntas.
Base
Pulso
Junta
Junta
Antebrao
Junta
Brao
Figura 12.15
Brao robtico.
Rotativa (1 GL) Cilndrica (2 GL) Prismtica (1 GL)
Esfrica (3 GL) Fuso (1 GL) Planar (2 GL)
Figura 12.16
Tipos de juntas.
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12.13 Sensoreamento
Para que os robs tenham bom desempenho, suas habilidades sensoriais devem
ser parecidas com as dos seres humanos e aproximadas a elas.
O sensor o elemento bsico e comum em qualquer processo de automao,
principalmente industrial. Ele possibilita, ao sistema, a coleta de informaes do
ambiente ou de um processo, necessrias para a execuo de determinada tarefa.
um dispositivo capaz de detectar eventos, fazer leituras, determinar posiciona-
mentos etc.; para isso, utiliza variados mtodos e tcnicas.
Tipos de sensores utilizados na automao industrial
Sensor indutivo
O sensor indutivo (fgura 12.17) elemento capaz de detectar a presena, ou
no, de um objeto metlico ou condutor pelo campo magntico que produz.
Essa deteco acontece quando o objeto estiver a determinada distncia de sua
face, por seu princpio de funcionamento.
O sensor indutivo gera um campo eletromagntico de alta frequncia, por causa
de uma bobina ressonante instalada na face sensora. Essa bobina faz parte de um
circuito oscilador que produz um sinal senoidal. Quando um metal introdu-
zido no campo magntico da bobina, as linhas magnticas sobre a superfcie do
metal tm velocidades diferentes das linhas no ar, o que provoca um efeito que
reduz a amplitude do sinal gerado no oscilador. Esse sinal, ento, comparado
com um nvel e dispara um alarme quando essa variao acontece.
Campo eletromagntico
Objeto
de metal
Ativado No Ativado
Superfcie
ativa
Bobina
Figura 12.17
Sensor indutivo
A parte metlica no precisa estar em contato com a bobina para ser detectada,
basta se aproximar dela. Portanto, o sensor chamado sensor de proximidade e,
por no ter contato mecnico, o sistema tem baixa manuteno e alta vida til.
A velocidade de deteco bastante alta, pois a inrcia do sistema praticamente
desprezvel.
Sensor capacitivo
O sensor capacitivo (fgura 12.18), ao contrrio do indutivo, funciona segundo
um campo eltrico e ideal para detectar materiais no condutores (lquidos,
plsticos, vidros, entre outros).
A deteco do objeto no condutor ocorre segundo uma variao da capacitn-
cia do sensor.
Como sabemos, o ar e os dieltricos possuem permeabilidade eltricas diferen-
tes. Quando o dieltrico (no condutor) se aproxima do sensor, interrompe o
campo eltrico, aumentando a capacitncia. Um circuito oscilador que detecta
essa variao aciona um comando informando que houve uma deteco.
Sensor ptico difuso
Campo eltrico
Objeto dieltrico
Eletrodo
Figura 12.18
Sensor capacitivo.
A luz refletida
diretamente pelo objeto
Figura 12.19
Sensor ptico difuso.
CAPTULO 12 MECNI CA 4
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Nesse sensor (fgura 12.20), o transmissor e o receptor so montados em uma
mesma unidade. Ele inicia seu funcionamento quando o objeto a ser detectado
entra na regio de sensibilidade e refete para o receptor o feixe de luz emitido
pelo transmissor.
Sensor ptico refexivo
O sensor ptico refexivo (fgura 12.20), assim como o difuso, tambm tem o
transmissor e o receptor montados em uma nica unidade. O feixe de luz chega
ao receptor aps a incidncia em um espelho. Quando esse feixe interrompido
por um objeto, o acionamento ocorre.
Barreira de luz
Esse sensor montado em duas unidades distintas: uma transmissora e outra
receptora. Cada unidade fca de um lado da trajetria do objeto-alvo, uma vez
que o objeto interrompe o feixe, e o sensor ativado.
Nas mquinas industriais de corte, prensas etc., em que os operadores manipu-
lam objetos com a mo, as barreiras de luz tm muita utilizao na promoo da
segurana do operador.
A luz refletida
por um espelho
especial
O feixe de luz
interromido por
um objeto
Espelho
de trs vias
Luz vermelha visvel
Figura 12.20
Sensor ptico refexivo.
Sensor ultrassnico
O sensor ultrassnico (fgura 12.11) composto de um emissor e um receptor.
O emissor emite pulsos cclicos ultrassnicos que, quando incidem sobre uma
superfcie, refetem retornando ao receptor. A recepo do sinal implica a exis-
tncia do objeto.
Os sensores ultrassnicos podem ser montados na mesma unidade. O emissor
emite o sinal, e ser necessrio que haja uma refexo (eco) do ultrassom de modo
a ativar o receptor.
Em geral, esse tipo de sensor permite uma inclinao de mais ou menos 3 em
relao ao eixo do perpendicular da emisso.
12.14 Dispositivos de entrada para manipuladores
Para programar um rob, podem ser usados vrios tipos de dispositivos de en-
trada, como joystick, mouse, teclado, luvas especiais e outros. Esses dispositivos
so meios de interao homem-mquina. Os sinais de entrada so enviados ao
sistema de controle, e este transmite os sinais para os acionadores, que, por sua
vez, realizam os movimentos dos manipuladores.
12.15 Sistema de controle
Qualquer rob tem seu sistema de controle realizado por um sistema de software
e hardware que processa os sinais de entrada e os converte em ao conforme a
programao.
Um computador pessoal ou um microcontrolador pode ser usado para armaze-
nar o software.
+ 3
o
Permitido
No Permitido
- 3
o
Figura 12.21
Sensor ultrassnico.
CAPTULO 12 MECNI CA 4
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Quando se escolhe usar um microcontrolador, deve-se ter em mente que ele re-
duz o custo do projeto, rpido, dedica-se apenas ao controle do rob, mas que
limitado em relao ao tamanho do software.
O computador pessoal possui alta taxa de processamento e mais memria para
a alocao do software.
Temos tambm como alternativa a soluo mista. Nesta, a parte mais leve do
software ser executada no microcontrolador e a que exige maior esforo com-
putacional ser processada no computador.
O sistema de hardware pode ser constitudo de motores de passo, atuadores, ca-
bos, dispositivo de entrada e de sada, sensores e amplifcadores de potncia. Os
sensores podem ser usados como dispositivos em um sistema de malha fechada,
que consiste em verifcar o estado momentneo do dispositivo a ser controlado,
comparar e corrigir a medida at se chegar a um valor pr-defnido. Essa com-
parao resultar em um erro, que ajustado pelo sistema de controle at ser
reduzido a zero.
O quadro 12.1 representa um resumo de controladores de um rob.
Subsistema Subfuno
Computador
Interpreta o programa de controle.
Coordena todos os movimentos do eixo
do rob.
Painel de controle
Facilita o estabelecimento de todos os
modos de operao.
Ativa e desativa o rob.
Apresenta as condies operacionais.
Controlador de posio
Mantm os eixos individuais do rob em
uma posio especfca.
Amplifcador de acionamento
Fornece alimentao aos motores
acionadores.
Monitora a velocidade dos eixos do rob.
Unidade de entrada e de sada
Comuta as sadas.
Recebe mensagens na forma de sinal.
Dispositivo de controle manual
Permite ao usurio a movimentao manual
do rob.
(Apostila Festo Didatic.)
Quadro 12.1
Subsistema e subfunes do
controlador de um rob
12.16 Rob cartesiano
Nas fguras 12.22 e 12.23 podem ser vistos robs cartesianos. Nestes, a combi-
nao de trs eixos responsvel para fazer manipulao de peas de um lado
para outro. Uma garra necessria para que a pea possa ser transportada; en-
tretanto, nessas condies, a pea no pode ser rotacionada.
Figura 12.22
Rob cartesiano.
z
x
y
Figura 12.23
Esquema de rob
cartesiano.
A
N
D
Y
C
R
U
M
P
/S
C
IE
N
C
E
P
H
O
T
O
L
IB
R
A
R
Y
/S
P
L
D
C
/L
A
T
IN
S
T
O
C
K
CAPTULO 12 MECNI CA 4
326 327
Nos casos em que a garra do rob substituda por uma ferramenta, a rea de
atuao dessa ferramenta chamada espao secundrio.
Robs cartesianos so adequados para carga e descarga de peas de uma estao
de trabalho e para encaminh-las a outra. Normalmente, so encontrados execu-
tando trabalho de paletizao e comissionamento de produtos.
12.17 Rob SCARA
Tem como caracterstica o tamanho compacto, grande preciso e repetibilidade.
Tais caractersticas fazem desses robs exmios montadores, e os tornam pr-
prios para montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso.
A estrutura de movimento est baseada em duas juntas rotativas e uma junta li-
near, e o brao que atua sempre na vertical, descrevendo um volume de trabalho
cilndrico.
Como o brao utiliza juntas rotativas, considerado articulado. O nome SCA-
RA proveniente do ingls selective compliance assembly robot arm, em portu-
gus, brao robtico de montagem com complacncia seletiva (ver fguras 12.24
e 12.25).
z
Figura 12.24
Rob SCARA com duas
articulaes rotacionais
e uma prismtica (RRP).
Destinado a trabalhos
de simples manipulao
sobre uma superfcie plana
(montagem de peas,
insero de componentes,
empacotamento).
r

Figura 12.25
Diagrama de rob SCARA.
12.17.1 Rob com brao articulado
So formados por vrios eixos giratrios, fato que produz um espao operacional
mais amplo denominado espao operacional esfrico (ver fgura 12.26).
Os robs com brao articulado possuem elevado grau de mobilidade e so ade-
quados para tarefas que exigem movimentos mais complexos. So encontrados
frequentemente em indstrias automobilsticas executando operaes de solda,
montagem e medies.
Em aplicaes mais complexas, que exijam espao operacional ampliado, co-
mum a utilizao de um eixo linear auxiliar no qual o rob possa se movimentar
na frente de vrias estaes de trabalho.
12.18 Graus de liberdade
A posio e a orientao de uma pea em uma unidade de processamento pode
ser alternada por seis movimentos bsicos, a saber: trs movimentos de rotao e
trs movimentos lineares. A cada uma dessas possibilidades chamamos grau de
liberdade (GL).
Em outras palavras, os GL determinam os movimentos do brao robtico no
espao 2D ou 3D.
Para calcularmos o grau de liberdade do rob, somamos os graus de liberdade de
suas juntas. O nmero de graus de liberdade de uma junta dado pelo nmero
Figura 12.26
Exemplo de rob com
brao articulado.

C
A
N
A
D
A
R
M
2
CAPTULO 12 MECNI CA 4
328 329
de eixos que permitem os movimentos Por exemplo, quando o movimento rela-
tivo ocorre em um nico eixo, temos grau de liberdade igual a 1; caso o movi-
mento seja possvel em mais de um eixo, a junta tem 2 graus de liberdade. Assim
podemos concluir que quanto maior o GL, mais complicada ser a cinemtica,
a dinmica e o controle do manipulador. Ver, na fgura 12.27, os seis graus de
liberdade possveis.
12.18.1 Espao operacional
O espao operacional o lugar geomtrico delimitado por todas as posies
possveis para um rob. Para um rob como o indicado na fgura 12.28, o espa-
o operacional indicado por linhas que o delimitam. O estudo do espao ope-
racional deve ser executado com cuidado para se evitar choques com mquinas
e/ou operadores.
12.19 Programao de robs
Braos mecnicos podem ser programados de diversas formas, cada uma espec-
fca para um tipo de brao robtico.
B
C
A
X
Z
Y
Figura 12.27
Trs graus de liberdade
para posicionamento das
peas, em que A, B e C so
graus de liberdade para
a rotao da pea, e X,
Y e Z, para a translao.
150
150
21,9
250 215
143,2
10
P P
160
72
4
8
2
2
3
0
4
8
2
3
0
0
5
7
3
0

Figura 12.28
Espao operacional do
rob RV-M1 Mitsubishi
com cinco graus de
liberdade rotacionais.
O manipulador manual, como o nome sugere, requer a interveno do homem
para sua operao, guiando manualmente a mquina que multiplica a fora.
J nos robs sequenciais, a sequncia fxa, defnida pelo fabricante e inacessvel para
o usurio, mas pode ser tambm varivel, conforme as necessidades dos usurios.
Nos robs de aprendizagem, o trajeto ou sequncia programado guiando-o
manualmente pelo caminho que dever seguir, como se estivesse ensinando
o caminho.
E, fnalmente, o rob inteligente capaz de mudar as condies de trabalho e
posicionamento, conforme os estmulos externos provenientes de sensores.
O desempenho dinmico do brao robtico est associado velocidade de res-
posta, estabilidade e preciso. Ou seja, a capacidade de mover-se de um
lugar para outro em um curto perodo de tempo com estabilidade. A estabili-
dade o tempo necessrio para amortecer as oscilaes que ocorrem durante o
movimento de uma posio para a outra.
Quando a estabilidade do rob for baixa, podemos aplicar elementos de amorte-
cimento no brao, mas isso infuencia na velocidade de resposta.
A preciso de movimento est relacionada com a resoluo espacial, a preciso
e a repetibilidade, sendo a primeira dependente diretamente do controle de sis-
tema e das inexatides mecnicas do brao robtico. O sistema de controle
responsvel por controlar todos os incrementos das articulaes. A qualidade
dos componentes que formam as unies entre as articulaes, assim como as
folgas nas engrenagens, tenses nas polias e histereses mecnicas e magnticas
so fatores que infuenciam na preciso do rob.
A preciso de um brao robtico tem relao com a resoluo espacial, pois, para
atingir determinado ponto do espao de atuao, depende dos incrementos que
as juntas permitem realizar.
J a repetibilidade est relacionada com a capacidade do rob de se posicionar
sempre no mesmo ponto exato. Os movimentos sofrem infuncias de folgas me-
cnicas, das limitaes do sistema de controle, entre outros, contribuindo para
que a posio se altere a cada nova tentativa de alcanar a posio de parada ou
operao.
Um grande problema dos braos robticos que as caractersticas de acionadores
com as propriedades exatas de velocidade-torque ou de velocidade-fora no esto
disponveis no mercado, na mesma proporo da necessidade dos braos robticos.
Para a transmisso de potncia, utilizamos as correias e polias, correntes e rodas
dentadas, engrenagens e eixos de transmisso.
A resoluo do controle em cada uma das juntas ser somada, e seu resultado
determina a preciso do brao para executar determinado trabalho.
Glossrio
GLOSSRI O
333
ADITIVO um elemento qumico que, adicionado ao leo, melhora as carac-
tersticas do mesmo. Os aditivos so inibidores de corroso, antioxidantes, deter-
gentes, aditivos EP (extrema presso), antiespumantes, emulgentes, abaixadores
do ponto de congelamento, etc.
ALETAS so superfcies cuja funo aumentar a rea de transferncia de
calor.
ALTO-FORNO equipamento siderrgico de tamanho varivel, externamente
revestido por metal e internamente com material refratrio, onde fundido o
minrio de ferro, que assim transformado em ferro-gusa.
GUA DESMINERALIZADA gua que tem todos os sais minerais removi-
dos, sendo prpria para ser utilizada em processos qumicos ou para alimentar
caldeiras.
CALOR a energia que se transfere; surge quando h diferena de temperatura.
CALOR ESPECFICO calor especfco uma grandeza fsica que defne a
variao trmica de determinada substncia ao receber determinada quantidade
de calor; sua unidade no SI J/kg.K.
CALORIA unidade de medida de energia, especialmente de energia trmica;
equivale a 4,18684 J.
CAPACITNCIA a grandeza eltrica de um capacitor, determinada pela
quantidade de energia eltrica que pode ser armazenada nele por uma deter-
minada tenso e pela quantidade de corrente alternada que o atravessa numa
determinada frequncia.
CIRCUITO INTEGRADO os circuitos integrados so circuitos eletrnicos
funcionais, constitudos por um conjunto de transistores, diodos, resistncias e
condensadores, fabricados num mesmo processo, sobre uma substncia comum
semicondutora de silcio que se designa normalmente por chip.
CIRCUITOS LGICOS os circuitos lgicos tm como base operaes lgi-
cas estudadas na lgebra de George Boole (matemtico ingls 1815-1864). To-
das as operaes de um computador so operaes aritmticas e lgicas bsicas,
como somar, completar, comparar e mover bits. Elas so usadas para controlar a
maneira como o processador trata os dados, acessa a memria e gera resultados.
Essas funes so realizadas por circuitos eletrnicos, ou seja, pelos circuitos
lgicos. Um computador no mais que um aglomerado de circuitos lgicos.
COMBUSTVEL substncia que queima na presena de um comburente;
como exemplos de combustveis, temos os combustveis fsseis mais utilizados,
como o carvo, o petrleo e o gs natural.
DIELTRICO uma substncia que possui alta resistncia ao fuxo da cor-
rente eltrica.
GLOSSRI O MECNI CA 4
334 335
DIN signifca Deutsches Institut fr Normung; a norma alem na ISO desde
1951.
ENERGIA INTERNA a soma das energias cinticas dos tomos e molculas
que se encontram no interior de um sistema e das energias potenciais molecu-
lares associadas s suas mtuas interaes, isto , a energia total contida num
sistema fechado. Seu smbolo U.
FISSO a quebra do ncleo de um tomo instvel em dois menores e mais
leves. Esse processo pode ser rotineiramente observado em usinas nucleares.
FLUIDO TRMICO um fuido utilizado para transferncia de calor de um
sistema para outro.
FONTE CHAVEADA uma unidade de fonte de alimentao eletrnica que
incorpora um regulador chaveado, ou seja, um circuito controlador interno que
chaveia a corrente, ligando e desligando rapidamente, de forma a manter uma
tenso de sada estabilizada.
HARDWARE a parte fsica do computador, ou seja, o conjunto de compo-
nentes eletrnicos, circuitos integrados e placas que se comunicam atravs de
barramentos.
ISO a sigla de Organizao Internacional para Padronizao (em ingls:
International Organization for Standardization, em francs: LOrganisation in-
ternationale de normalisation). uma entidade que representa os grmios de pa-
dronizao/normalizao de 158 pases. Fundanda em 23 de fevereiro de 1947,
em Genebra, Sua, a ISO aprova normas internacionais em todos os campos
tcnicos, exceto na eletricidade e eletrnica, cuja responsabilidade da Interna-
tional Electrotechnical Commission (IEC).
JOULE unidade de energia no sistema internacional de unidades (SI); seu
smbolo J.
LQUIDO VOLTIL lquido que apresenta presso de vapor muito baixa.
MQUINA TRMICA mquina que realiza trabalho e lida com a variao
de temperatura; normalmente, a mquina trmica retira calor da fonte quente e
transfere-o para a fonte fria, o que defne sua efcincia.
MASSA MOLAR quociente entre a massa de uma substncia e a correspon-
dente quantidade de matria; sua unidade kg/mol.
MKS um sistema de unidades de medidas fsicas, ou sistema dimensional, de
tipologia LMT (comprimento, massa, tempo), cujas unidades-base so o metro
para o comprimento, o quilograma para a massa e o segundo para o tempo.
MICROCONTROLADOR (microcontroller) tambm conhecido como MCU
um chip que em seu invlucro aloja um computador contendo processador,
memria e funes de entrada e sada. um microprocessador que prioriza
alta integrao, em contraste com outros microprocessadores de propsito
geral (como os utilizados nos PCs). Relacionando os elementos usuais de l-
gica e aritmtica dos microprocessadores convencionais, o microcontrolador
integra elementos adicionais em sua estrutura interna, como memria de lei-
tura e escrita para armazenamento de dados, memria somente de leitura
para armazenamento de programa, EEPROM para armazenamento perma-
nente de dados, dispositivos perifricos como conversores analgico-digitais
(ADC), conversores digitais-analgicos (DAC) em alguns casos, e interfaces
de entrada e sada de dados. Com uma velocidade de clock em geral na casa
de poucos MHz (Megahertz), os microcontroladores operam a uma frequn-
cia muito baixa se comparados com os microprocessadores atuais, no entan-
to, so adequados para a maioria das aplicaes usuais como, por exemplo,
controlar uma mquina de lavar roupas ou uma esteira de cho de fbrica. O
desenvolvimento do programa geralmente feito atravs decross compilers em
linguagem nativa de mquina (assembly) ou em linguagem de alto nvel como
C, Pascal,Basic.
MOL quantidade de matria de um sistema contendo tantas entidades ele-
mentares quantos os tomos que existem em 0,012 kg de carbono 12.
NEMA National Electrical Manufacturers Association ou NEMA uma as-
sociao baseada nos EUA, que foi criada em 1926, pela fuso da Associated
Manufacturers of Electrical Supplies e do Electric Power Club. Tem a sua sede
em Rosslyn, Virginia; esta associao defne muitos padres usados por seus
associados em produtos eltricos.
PASCAL unidade de medida de presso no SI, seu smbolo Pa; equivale a
1 N/m
2
.
PROTOCOLO DE REDE a linguagem usada para a comunicao entre um
computador e outro.
RELS os rels so componentes eletromecnicos capazes de controlar
circuitos externos de grandes correntes a partir de pequenas correntes ou
tenses.
SETPOINT o valor-alvo que um sistema de controle automtico, por exem-
plo um controlador PID, tentar alcanar.
SI - SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES um conjunto de
defnies utilizado internacionalmente que visa uniformizar e facilitar as medi-
es; sua abreviatura SI.
SOLENOIDE um condutor enrolado em forma de espiras, ao redor de um
centro.
TRABALHO medida da energia transferida entre sistemas mecnicos.
MECNI CA 4
336
Referncias
bibliogrfcas
TUBULO o reservatrio existente em caldeiras aquatubulares, que tem a
funo de conter gua e vapor para distribu-los pelo feixe tubular que une esses
reservatrios.
VISCOSIDADE a propriedade de um fuido correspondente ao transpor-
te microscpico de quantidade de movimento por difuso molecular; ou seja,
quanto maior a viscosidade, menor ser a velocidade em que o fuido se movi-
menta quando sob tenso de cisalhamento.
REFERNCI AS BI BLI OGRFI CAS
339
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REFERNCI AS BI BLI OGRFI CAS MECNI CA 4
340 341
Apostilas
Apostila de anlise e montagem de sistemas hidrulicos Festo Didactic
Apostila de anlise e montagem de sistemas pneumticos Festo Didactic
Apostilas CEFET/BA Centro de Educao Tecnolgica da Bahia
Apostila de eletropneumtica Festo Didactic
Apostila de eletro-hidrulica Festo Didactic
Apostilas de eletropneumtica Parker
Apostilas de eletro-hidralica Parker
Apostila de hidrulica industrial Festo Didactic
Apostilas de hidrulica Parker
Apostila de introduo robtica Festo Didactic
Apostila de pneumtica industrial Festo Didactic
Apostilas de pneumtica Parker
MAMEDE, W. F. Apostila de pneumtica e eletropneumtica. 3. ed. CEFET/SP
UNED Sertozinho: So Paulo, 2008.
MARTINS, G. M. Material de aula da disciplina Princpios de Automao In-
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licos e Pneumtico. So Caetano, SP: ETEC Jorge Street Curso Tcnico em
Mecatrnica.
SANTOS, J. E. S. Material de aula da disciplina Modos de Controle. Rio Gran-
de do Sul: Colgio Tcnico Industrial Mrio Alquati Curso de Projetos e
Instalaes Eltricas. Disponvel em: <http://www.cti.furg.br/~santos/apostilas/
ModosdeControle_050905.pdf>. Acesso em: out. de 2009.
Tcnicas e aplicaes de comandos eletro-hidrulicos Festo Didactic
VIANNA, W. da S. Material de aula da disciplina Controlador Lgico Progra-
mvel. Campos, RJ: Curso de Engenharia de Controle e Automao. Disponvel
em: <http://www.professor.cefetcampos.br/professores/wvianna/clp/apostila-clp
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PARKER: www.parker.com.br. Acesso em: out. de 2009.
4
H
a
b
i
l
i
t
a

o

t

c
n
i
c
a

e
m
Excelncia no ensino prossional
Administrador da maior rede estadual de educao profssional do pas, o
Centro Paula Souza tem papel de destaque entre as estratgias do Governo
de So Paulo para promover o desenvolvimento econmico e a incluso
social no Estado, na medida em que capta as demandas das diferentes
regies paulistas. Suas Escolas Tcnicas (Etecs) e Faculdades de Tecnolo-
gia (Fatecs) formam profssionais capacitados para atuar na gesto ou na
linha de frente de operaes nos diversos segmentos da economia.
Um indicador dessa competncia o ndice de insero dos profssionais
no mercado de trabalho. Oito entre dez alunos formados pelas Etecs e
Fatecs esto empregados um ano aps conclurem o curso. Alm da ex-
celncia, a instituio mantm o compromisso permanente de democra-
tizar a educao gratuita e de qualidade. O Sistema de Pontuao Acres-
cida benefcia candidatos afrodescendentes e oriundos da Rede Pblica.
Mais de 70% dos aprovados nos processos seletivos das Etecs e Fatecs
vm do ensino pblico.
O Centro Paula Souza atua tambm na qualifcao e requalifcao de
trabalhadores, por meio do Programa de Formao Inicial e Educao
Continuada. E ainda oferece o Programa de Mestrado em Tecnologia, re-
comendado pela Capes e reconhecido pelo MEC, que tem como rea de
concentrao a inovao tecnolgica e o desenvolvimento sustentvel.
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Automao