ISE!

" E UN C"NTR"#A "R IFUS" EN UN FPGA PARA E# C"NTR"# E UN R"B"T SCARA PARA AP#ICACI"N E P#"TTER #ASER
TEMTICA: Inteligencia Artificial y Robtica.
Autores: Luis F. Gomez Mendoza. ni!ersidad "acional de Ingenier#a. Asesor: Ing. $os% Mac&uca Min%s. ni!ersidad "acional de Ingenier#a. 'omac&min@gmail.com luisfourier10@gmail.com

ABSTRACT: (&e number of electronic a))lications using fuzzy logic*based solutions &as increased considerably in recent years and in )articular its a))lication in industry &as facilitated t&e solution of many )roblems. (&e control systems im)lemented in industrial robots+ need fast )rocessing+ t&is end you use s)ecific )rocessing arc&itectures im)lemented on F,GAs )resents as main ad!antages a good relations&i) -cost*effecti!eness- and real*time e.ecution. In t&is )a)er t&e design of a fuzzy controller )rogrammed to an embedded )rocessor on a F,GA+ "I/0 II 1no2n as controlled degrees of freedom 03ARA robot for a )lotter laser a))lications and monitoring on a ,3 t&roug& a G I 2ill be de!elo)ed $A4A. Keywords - Embedded, SCARA, FPGA, GUI, JAVA.

RESUMEN: 5l n6mero de a)licaciones electrnicas 7ue utilizan soluciones basadas en lgica difusa se &a incrementado considerablemente en los 6ltimos a8os y+ en es)ecial su a)licacin en la Industria &a facilitado la solucin de innumerables )roblemas. Los sistemas de control im)lementados en Robots industriales+ necesitan un r9)ido )rocesamiento+ )or tal fin el uso de ar7uitecturas es)ec#ficas de )rocesado im)lementadas sobre F,GAs )resenta como )rinci)ales !enta'as una buena relacin :coste*rendimiento; y la e'ecucin en tiem)o real. 5n este documento se desarrollar9 el dise8o de un controlador difuso )rogramado en un )rocesador embebido en un F,GA+conocido como "I/0 II 7ue controlar9 los grados de libertad de un robot 03ARA )ara a)licaciones de )lotter laser y el monitoreo en una ,3 a tra!%s de una G I en $A4A. Palabras Clave- Embebido, SCARA, FPGA, GUI, JAVA.