Tipos de robots industriales Clasificacin de los robots industriales?

Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y configuraciones. La configuracin hace referencia a la forma fsica que le ha sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones Robot cartesiano Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantesperpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejescartesianos X, Y y Z. Robot cilndrico Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambintiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z eY. Robot esfrico o polar Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a uneje horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. L asarticulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica. Robot de brazo articulado Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot ms comn de este tipo se conoce como robot SCARA Robot antropomrfico Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo. Poli articulados. Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estndiseados para mover sus brazos y herramientas en un determinado espa cio detrabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales. Mviles. Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas.

Estn dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstculos. Nanorobots. Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga en una clula. Se trata de robots experimentales. Androides. Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica. Zoomrficos. Se caracterizan por imitar el sistema de locomocin de algunos seres vivos. Se encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre superficiesaccidentadas y con numerosos obstculos. Su aplicacin prctica tiene bastante inters en la exploracin de otros planetas as como el estudio de volcanes, y entornos de difcil acceso.

Robots de coordenadas cartesianas Un robot de coordenadas cartesianas (tambin llamado robot cartesiano) es un robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en lnea recta en lugar de rotar) y forman ngulos rectos unos respecto de los otros. Adems de otras caratersticas, esta configuracin mecnica simplifica las ecuaciones en el control de los brazos robticos. Los robots de coordenadas cartesianas con el eje horizontal limitado y apoyado en sus extremos se denominan robots prtico y normalmente son bastante grandes. Una aplicacin muy extendida para este tipo de robots es la mquina de control numrico (CN). Las aplicaciones ms sencillas son las usadas en las mquinas de fresado o dibujo, donde un taladro o pluma se traslada a lo largo de un plano x-y mientras la herramienta sube y baja sobre la superficie para crear un preciso diseo.

1.1 Objetivos. El robot cartesiano XY se ha diseado para la formacin y el estudio de sistemas de manipulacin y robtica industrial. Los equipos que se han utilizado son componentes de tipo industrial, para que el alumnado tenga un mayor acercamiento al entorno industrial real.

Con este sistema se pueden abordar las fases reales de desarrollo y explotacin de un sistema de posicionado cartesiano, las prcticas de formacin se pueden realizar dentro de todos los ciclos de vida de un sistema de manipulacin industrial, como son: Anlisis de los Requisitos del sistema. Diseo Montaje Programacin Puesta a punto Funcionamiento Mantenimiento

Adems el sistema de manipulacin est compuesto de por diferentes tecnologas implicadas en un sistema automatizado. Por lo que se pueden ensear las diferentes tecnologas que componen el equipo por separado y la interrelacin para la creacin de sistemas automatizados complejos, las tecnologas y contenidos didcticos que puede cubrir este equipo son los siguientes:

Mecnica (diferentes componentes mecnicos en un manipulador). Montaje y ajuste mecnico. Electrotecnia. Interpretacin de los esquemas elctricos. Sensores (Ajuste de los sensores). Uso de los finales de carrera (clculo del rea de trabajo real). Servomotores (Composicin de un sistema de posicionamiento). Ejes elctricos Servoaccionamientos (Configuracin) Ajuste de los elementos. Autmatas (Programacin y uso de un PLC) Puesta a punto Puesta a punto de un sistema de produccin Localizacin de averas

1.2 Seguridad. Para la utilizacin del robot cartesiano XY, es necesario que tanto el profesorado como el alumno que lo utilizan sigan unas recomendaciones de

seguridad. Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de accidentes, aplicables localmente. El responsable del funcionamiento del robot cartesiano XY deber asegurarse de informar de las normas bsicas de seguridad y de utilizacin a aquellas personas que lo utilicen. Normas de utilizacin del robot cartesiano XY. Aspectos generales:

Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un instructor. Nadie estar interactuando en la zona de trabajo cuando se estn realizando pruebas de movimiento o cargando programas. Tener en cuenta de poner los frenos en las ruedas de la mesa, ya que se pueden provocar movimientos bruscos que hagan desplazarse todo el equipo provocando golpes a usuarios o rotura de cables.

Riesgos Elctricos:

Siempre que se interacte en el cuadro de control o se realice algn tipo de modificacin o verificacin de algunos de los elementos, asegurarse de tener el sistema totalmente aislado de la red elctrica de distribucin. Verificar siempre que las tomas de tierra estn operativas. Riesgos Mecnicos:

No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle totalmente parada. Para ello siempre es necesario tener el botn de paro de emergencia pulsado, de esta manera nos aseguramos de que la potencia entre el driver y el servomotor est aislada. 1.3 Garantas y responsabilidades Las reclamaciones de la garanta y responsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estas pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas: Uso de la instalacin con fines que no son los previstos. Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o mantenimiento incorrectos.

Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de servicio. Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin. Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos a desgaste. Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente.

El Instituto Schneider Electric de Formacin declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.