Captulo 3.- CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO OBJETIVOS Clasificar los diferentes tipos de movimiento plano de un cuerpo.

rpo. Investigar el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido y mostrar cmo se realiza el movimiento a travs de un eje fijo. Estudiar el movimiento plano usando un anlisis de movimiento absoluto. Proporcionar un anlisis de movimiento relativo de velocidad y aceleracin usando un marco de transferencia de rotacin

INTRODUCCIN

La cinemtica de cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo, posicin, velocidad, y aceleracin de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido.

Los varios tipos de movimientos de los cuerpos rgidos pueden ser puestos en cinco categoras: traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo, movimiento plano general, movimiento alrededor de un punto fijo y movimiento general.

3.1 TIPOS DE MOVIMIENTOS DE UN CUERPO RGIDO

3.1.1 TRASLACIN La traslacin ocurre cuando todas las partculas que forman el cuerpo rgido se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Es decir cuando un segmento recto entre dos puntos dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento. Traslacin rectilnea: Cuando las trayectorias del movimiento de 2 partculas cualquiera del cuerpo forman lneas rectas equidistantes. Traslacin curvilnea: Cuando las trayectorias del movimiento de 2 partculas cualquiera del cuerpo forman lneas curvas equidistantes.

Figura 3.1 Traslacin rectilnea

Figura 3.2 Traslacin curvilnea.

3.1.2 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

En este movimiento las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos a travs de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si el eje interseca al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero, y aceleracin cero.

Figura 3.3 Rotacin alrededor de un eje fijo

No confundir entre traslacin curvilnea y rotacin.

Traslacin curvilnea

Rotacin

3.1.3. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cualquier movimiento en el plano que no est destinado a ser cualquiera de los dos tipos de movimientos, ya sea traslacin o rotacin es determinado como movimiento plano general.

En muchos casos el movimiento plano general se da cuando un cuerpo experimenta una combinacin de traslacin y rotacin. La traslacin ocurre dentro de un plano d referencia y la rotacin sobre un eje perpendicular a dicho plano de referencia. Por ejemplo el movimiento de rodadura, el desplazamiento de varillas guiadas, movimientos de eslabones en mecanismos, etc.

Rodadura

Deslizamiento de varillas

Movimientos en mecanismos

3.1.4 MOVIMIENTO EN TRES DIMENSIONES

En el anlisis tridimensional generalmente ocurren dos tipos de movimientos.

Movimiento alrededor de un punto fijo ocurre cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un punto fijo.

Figura Movimiento con punto fijo

Cuando el movimiento de un cuerpo rgido no cae dentro de otras categoras, ste es determinado como movimiento en el plano.

3.2 TRASLACIN

Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado. En el caso de traslacin curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian en direccin y en magnitud.

Movimiento de traslacin

Considerando los puntos A y B sobre el cuerpo rgido mostrado, se cumple la siguiente relacin entre las posiciones respecto a un sistema de coordenadas fijo:

Como el vector

mantiene una direccin y magnitud constante durante la traslacin

ya que A y B permanecen en el mismo cuerpo rgido, la derivada de

Por lo tanto:

En el caso de traslacin rectilnea todas las partculas del cuerpo se mueven a lo largo de lneas rectas paralelas y su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma aceleracin durante el tiempo completo.

3.3 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

La relacin entre velocidad, posicin y aceleracin para la rotacin en un eje fijo puede ser demostrada en trminos tridimensionales, o un acontecimiento plano. La presentacin general proporciona un entorno fundamental para entender la presentacin plana.

3.3.1 Rotacin de una placa representativa

La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacin. El plano xy es el plano de referencia, y el eje de giro es el eje z perpendicular al plano xy.

El vector velocidad angular w tiene la direccin k en el eje z positivo cuando gire en sentido anti horario.

Por definicin la velocidad de cualquier punto de la placa, est dada por el producto vectorial:

Puesto que r y k son perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es:

La direccin de la velocidad es tangente a la trayectoria que forma la partcula en el movimiento de rotacin. Es decir a 90 de la direccin del radio en el sentido de movimiento.

De igual manera el vector velocidad angular tiene la direccin k en el eje z positivo cuando gire en sentido anti horario.

Por definicin la aceleracin tangencial de cualquier punto de la placa, est dada por el producto vectorial:

Puesto que r y k son perpendiculares, la magnitud de la aceleracin tangencial es:

La aceleracin centrpeta o normal se define como el producto de:

El mdulo de la aceleracin normal es:

La direccin de la aceleracin normal es siempre hacia el centro de rotacin, es decir opuesta a la direccin radial.

El vector aceleracin total del movimiento de rotacin es:

3.3.2 ECUACIONES QUE DEFINEN EL MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Como un cuerpo rgido rota alrededor de algunos ejes fijos, la coordenada angular cambia con el tiempo. La coordenada angular puede ser expresada como una funcin del tiempo t. La relacin entre la coordenada angular, velocidad, aceleracin y tiempo son:

Dos casos particulares de rotacin en un eje fijo son frecuentemente encontrados:

Rotacin Uniforme.- en caso de rotacin uniforme la aceleracin angular es cero. Por lo tanto, solo una de las ecuaciones es aplicable.

Integrando resulta:

Rotacin Uniformemente Acelerada.- en este caso la aceleracin angular es constante. Por lo tanto, tres ecuaciones pueden ser derivadas para dicho movimiento:

Recuerde que estas ecuaciones son solo aplicables cuando la aceleracin angular es constante. Para otras situaciones se tiene que integrar de las anteriores.

Para el caso de cuerpos rgidos en tres dimensiones se deber tomar en cuenta un anlisis vectorial de las variables posicin, velocidad y aceleracin.

La aceleracin angular de un eje (flecha) se define mediante la relacin =-0.25, donde se expresa en rad/s2 y en rad/s. Si se sabe que en t=0 la velocidad angular del eje es 20 rad/s, determine: a) el nmero de revoluciones que el eje ejecutar antes de detenerse b) el tiempo requerido para que el eje se detenga c) el tiempo necesario para que la velocidad angular del eje se reduzca hasta el 1% de su valor inicial.

La varilla doblada ABCDE gira alrededor de una lnea que une los puntos A y E con una velocidad angular constante de 9 rad/s. Si se sabe que la rotacin es en el sentido de las manecillas del reloj segn se observa desde E, determinar la velocidad y aceleracin de la esquina C.

Una serie de pequeos componentes de mquina se mueven por medio de una banda transportadora que pasa sobre una polea gua de 6 in de radio. En el instante que se muestra, la velocidad del punto A es 15 in/s hacia la izquierda, y su aceleracin es de 9 in/s2 hacia la derecha. Determine: a) la velocidad angular y la aceleracin angular de la polea gua b) la aceleracin total de los componentes de mquina en B.

Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. La carga A tiene una aceleracin constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s, ambas dirigidas hacia arriba. Determine: a) el nmero de revoluciones ejecutadas por la polea en 3s. b) la velocidad y la posicin de la carga B despus de 3s. c) la aceleracin del punto D sobre el aro de la polea en el tiempo t=0.

3.4 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general es un movimiento que puede ser modelado como una combinacin de dos tipos de movimientos. El movimiento general en el plano es la suma de la traslacin pura y la rotacin en un eje fijo.

3.4.1 Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

Segn el anlisis grfico del movimiento plano que se presenta, se puede deducir que:

Donde r es la distancia de A a B.

Para el movimiento de varillas:

Suponiendo que se conoce la velocidad velocidad angular de la varilla, la longitud

se propone encontrar la velocidad y el ngulo .

y la

Se escoge al punto A como punto de referencia y se expresa que el movimiento dado es equivalente a la traslacin con A y una rotacin simultanea alrededor de A.

Tomemos en cuenta que se desconoce la direccin de

pero se conoce la direccin de

, con lo que se puede completar el diagrama de velocidades del sistema.

Al despejar las magnitudes de

utilizando el tringulo de velocidades, se tiene:

El mismo resultado se consigue utilizando B como punto de referencia, de manera que:

Nota: La velocidad angular del punto de referencia.

de un cuerpo rgido en movimiento plano es independiente

Mecanismo con cremallera inferior fija

Movimiento plano

Movimiento de mecanismo biela - manivela

Movimiento de rotacin

Movimiento plano

3.4.2 PROCEDIMIENTO PARA LA SOLUCIN

Los problemas generalmente se encuentran considerando las velocidades absolutas y relativas que se requieren de ambas en el modelo, y resolver para una o ms incgnitas. Subsecuentemente se consideran slo problemas en el plano, pueden determinarse slo dos incgnitas para un problema dado. Un aspecto importante de tales problemas es reconocer que generalmente las soluciones requeridas para un momento especfico durante el movimiento del cuerpo, o cuerpos conectados. En estos instantes la geometra juega un papel importante determinando la respuesta correcta. El sistema de barras fijas mostrado est libre para girar. Durante el movimiento existen cambios de posicin del pasador B y C, as como en la orientacin de la barra BC. Durante el movimiento, y a cualquier momento dado, cada barra puede tener una velocidad angular nica.

Al modelar el sistema definido por la declaracin del problema, un diagrama es esencial para observar la direccin de las velocidades en puntos discretos. 1. Identificar las incgnitas. 2. Determinar los tipos de movimiento involucrados en el problema. Para este ejemplo, barras AB y DC realizan rotacin en un eje fijo. La barra BC tiene movimiento plano general. 3. La velocidad angular de las barras es explcitamente conocida de la declaracin del problema, o debe asumirse. Si se asume una direccin incorrecta, la respuesta resultar negativa 4. Indicar velocidades conocidas en el diagrama. Para este ejemplo las velocidades absolutas a los puntos A y D son de cero. Ya que las barras AB y DC realizan rotacin sobre un eje fijo, las velocidades absolutas en los puntos B y C se pueden encontrar. Sus

magnitudes y direcciones dependen de las longitudes de las barras AB y DC, as como las velocidades angulares. 5. El modelo para la barra BC puede ahora ser usada para establecer las relaciones entre las velocidades absolutas en los puntos B y C y la velocidad relativa entre los dos puntos.

Pueden usarse dos posibles modelos. En cualquier modelo, el ngulo y la longitud de BC son conocidos. Cualquier modelo puede usarse. Los dos rendirn los mismos resultados. No ms de dos incgnitas pueden determinarse.

El collarn A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el instante mostrado cuando , determine: a) la velocidad angular de la varilla AB b) la velocidad del collarn B

El brazo ACB gira alrededor del punto C con una velocidad angular de 40 rad/s en sentido contrario a las manecillas del reloj. Por medio de pasadores insertados en sus centros, dos discos de friccin A y B se montan sobre el brazo ACB como se muestra en la figura. Si los dos discos ruedan sin deslizarse en las superficies de contacto, determine: a) la velocidad angular del disco A b) la velocidad angular del disco B

En la posicin mostrada, la barra AB tiene aceleracin angular nula y una velocidad angular constante de 20 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Determine: a) la velocidad angular del elemento BDH b) la velocidad del punto H

3.5 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Considerando el movimiento plano general de una placa.

El movimiento plano general de una placa puede sustituirse como una combinacin de la traslacin definida por el movimiento de un punto arbitrario A, y la rotacin sobre un eje fijo que pasa por A. La traslacin se caracteriza por la velocidad del punto de referencia A, y la rotacin se

caracteriza por la velocidad angular del cuerpo rgido que es independiente del punto de referencia que se escoja. Por lo tanto la velocidad completo todas las dems velocidades de la placa. y la velocidad angular definen por

Suponiendo que se conocen

, estas velocidades podran obtenerse dejando que la alrededor de un punto C ubicado sobre la desde A. Por lo tanto la placa

placa gire con la velocidad angular perpendicular a la velocidad

a una distancia

parece girar alrededor del centro instantneo C en ese instante considerado.

Eje de rotacin instantneo.- Eje perpendicular al plano sobre el punto C, sobre el cual la velocidad de las diferentes partculas de la placa es la misma como que si la placa girara alrededor de dicho eje.

Determinacin del centro instantneo de rotacin:

a) Conociendo las direcciones de las velocidades absolutas de dos partculas A y B, siendo estas diferentes, el centro instantneo de rotacin C se obtiene dibujando perpendiculares a las velocidades y a travs de los puntos A y B respectivamente. El

punto de interseccin de estas rectas perpendiculares determina el centro instantneo de rotacin C.

Nota: Si las velocidades

fueran paralelas, el centro instantneo de rotacin C sera cero. Todos los puntos de la placa tendran la

estara a una distancia infinita y

misma velocidad resultando un movimiento de traslacin pura.

b) Si se conocen las magnitudes las velocidades

de los puntos A y B, y stas son

perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de rotacin puede encontrarse intersecando la lnea AB con la lnea que une los extremos de los vectores y .

Nota: Si las velocidades a una distancia infinita y

fueran iguales, el centro instantneo de rotacin C estara sera cero. Todos los puntos de la placa tendran la misma

velocidad resultando un movimiento de traslacin pura. NOTA: La velocidad en el punto C es cero. Debido a esto, el punto C a veces se lo llama el centro instantneo de velocidad cero.

Aplicando la teora de centro instantneo de rotacin se puede analizar la siguiente varilla conociendo la .

Mecanismo con cremallera inferior fija

En este mtodo de clculo solo intervienen las velocidades absolutas de los puntos de inters.

Movimiento de mecanismo biela manivela

Consulta: Qu es la centroda corporal y la centroda espacial?

Si se sabe que en el instante mostrado, la velocidad angular de la varilla AB es de 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine: a) La velocidad angular de la varilla BD b) La velocidad del punto medio de la varilla BD

Un tambor de 3 in de radio se une de manera rgida aun tambor de 5 in de radio en la forma que se indica. Uno de los tambores rueda sin deslizarse sobre la otra superficie mostrada y una cuerda se enrolla alrededor del otro tambor. Si se sabe que el extremo E de la cuerda se hala hacia la izquierda con una velocidad de 6 in/s, determine: a) la velocidad angular de los tambores b) la velocidad del centro de los tambores c) la longitud de la cuerda en rollada o desenrollada por segundo.

El brazo ABD se une mediante pasadores a un collarn en B y a la manivela DE. Si la velocidad del collarn B es de 400 mm/s hacia arriba, determinar: a) La velocidad angular del brazo ABD b) La velocidad del punto A

Dos varillas AB y DE estn conectadas como se indica en la figura. Si el punto D se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 40 in/s , determine: a) La velocidad angular de cada varilla b) La velocidad del punto A

3.6 ACELERACIN ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Vectorialmente:

Escalarmente:

Conociendo la velocidad aceleracin angular

y la aceleracin

, se determina la aceleracin

y la

de la varilla. Al elegir a A como punto de referencia, se expresa que

el movimiento dado es equivalente a una traslacin con A y a una rotacin alrededor de A. La aceleracin absoluta de B debe ser igual a la suma:

Dirigida hacia A Perpendicular a AB Si se conoce que se dirige hacia la derecha y hacia la derecha:

Si se conoce que

se dirige hacia la izquierda y

hacia la izquierda:

3.6.1 Anlisis del movimiento plano en trminos de un parmetro

Para el mecanismo biela manivela se tiene la velocidad angular constante de AB de 20000 rpm y se pide calcular la aceleracin angular de la biela y la aceleracin del pistn.

La barra BDE est unida a dos eslabones AB y CD. Si en el instante que se muestra el eslabn AB tiene una aceleracin angular nula y una velocidad angular de 3 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Determine: a) La aceleracin del punto D b) La aceleracin del punto E

El tambor de 150 mm de radio rueda sin deslizarse sobre una banda que se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 300 mm/s. En el instante en que la velocidad y la aceleracin del centro D del tambor son como se muestra, determine las aceleraciones de los puntos A,B y C del tambor.

Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular constante de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine: a) La aceleracin del punto D b) La aceleracin angular del elemento BDE c) La aceleracin del punto E