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São Paulo
2009
2
Sumário
1 Introdução 1
1.3 Histórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Revisão de Laplace 7
3 Modelagem Matemática 27
i
3.5 Sistemas de aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5 Resposta Temporal 71
6 Estabilidade de Sistemas 91
ii
8.3 Regras para construção do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
iii
iv
Capı́tulo 1
Introdução
O curso descrito nestas notas de aula que segue, objetiva a compreensão de calculo de com-
pensadores pelo método clássico, abordando as técnicas de lugar das raı́zes e resposta em frequência,
partindo de uma revisão matemática que permita a compreensão das ferramentas utilizadas, identificação
das modelagens usuais e descrição em blocos de sistemas. Posteriormente são definidos os critérios
de qualidades necessários a controle e finaliza com o dimensionamento dos controladores pelos métodos:
• Resposta em Frequência
• Ziegler-Nichols
Estabilidade Compensador
1
2
Lembrete
Todas as notas aqui contidas foram extraı́das da literatura básica e complementar proposta na ementa
Para maior profundidade matemática, devemos buscar os recursos necessários nas referências indi-
cadas, pois estas notas de aulas se propõem a servir de um guia rápido de calculo para compen-
sadores.
Agradecimentos especiais aos professores José Barbosa Junior, Fabrizio Leonardi, Paulo Alvaro Maia,
Heraldo Silveira Barbuy, entre tantos outros que de uma forma ou outra ofereceram grande contribuição
a este trabalho.
• Literatura
1.3 Histórico
Datado de antes de Cristo, temos na historia relatos da construção do primeiro sistema de cont-
Posteriormente, o primeiro controle automático mecânico, realizado foi de James Watt, construı́do no
século XVIII e consistia em um controlador centrı́fugo para regulação de velocidade de maquina a va-
A seguir, importantes estudos foram realizados em teoria de controle por Minorsky, Hazen e Nyquist,
entre outros.
Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automáticos para pilotar navios, determinando sua es-
fechada com base na resposta estacionaria em malha aberta com excitação senoidal.
Em 1934, Hazen, que introduziu o termo ”servo mecanismos” para denominar sistemas de controle de
posição, discutiu o projeto de servo mecanismo a relê capaz de seguir muito de perto, uma excitação
variável no tempo.
3
1.4 Definições
• Malha Aberta
– Semáforo temporizado
– Menor custo
– Menor precisão
• Malha Fechada
Observa a saı́da do sistema retroagindo uma amostra do sinal (realimenta o sinal) para a entrada
– Controle de posição
– Controle de velocidade
– Maior custo
– Ótima precisão
• Variável Controlada
• Variável Manipulada
É a grandeza ou variável que será manipulada pelo controlador, que afeta a o valor da variável
controlada.
Parte de um equipamento, conjunto de componentes ou toda a planta que realiza a função a ser
• Processo
• Sistema
Conjunto de componentes que constituem a planta estudada. Não se constitui apenas a algo
fı́sico pode ser algo abstrato, como no caso do estudo de um sistema econômico, onde a dinâmica
cial, seu modelo matemático, que apresentam ordem 0, 1 , 2, ... em função dos coeficientes da equação
Sistema de Ordem 0
Este tipo apresenta uma equação diferencial do tipo y(t) = Ku(t), sendo K uma constante qualquer,
isto significa que a saı́da será a entrada multiplicada por uma constante e um exemplo tı́pico é um
Podemos deduzir que y(t) = 1/10u(t) e graficamente se considerarmos um sinal de entrada u(t) =
y(t)
9K Ω u(t)
u(t) 1K Ω y(t)
y(t)
tempo
6
Sistema de 1o Ordem
Apresenta um comportamento representado por uma exponencial para uma excitação de entrada do
tipo degrau. Se esta exponencial é decrescente então o sistema é estável e caso contrario, se a expo-
nencial é crescente, o sistema será instável. Podemos representar eletricamente o sistema tipo 1 pelo
circuito RC abaixo:
y(t)
y(t) instável
10K Ω
u(t) 1m F y(t)
u(t)
y(t) estável
tempo
Estes sistemas se caracterizam por possuı́rem a equação caracterı́stica diferencial de 2◦ ordem. De-
pendendo dos coeficientes da equação, podemos obter respostas super amortecidas, com amorteci-
Respostas com maior riqueza de informações são observadas em sistemas sub amortecido, um sinal
senoidal multiplicado por uma envoltório exponencial, compõe automaticamente o sinal de saı́da. O
y(t)
y(t) instável
y(t) estável
u(t)
1R 1H
u(t) 1m F y(t)
tempo
Capı́tulo 2
Revisão de Laplace
Compensador
Revisão de
Laplace
A transformada de Laplace é uma ferramenta matemática utilizada para solução de equações diferenci-
ais lineares. Possibilita a conversão de funções comuns como seno, co-seno, exponenciais em funções
e integração são substituı́das por operações algébricas no plano complexo e ao final a equação tem-
poral resultante pode ser obtida pela transformada inversa de Laplace, com muito mais facilidade que
que o caminho direto da operação no domı́nio do tempo. Outra vantagem deste método é a utilização
de técnicas gráficas para previsão de desempenho de sistemas sem a necessidade de resolução das
equações diferencias que o descrevem. Observe que a revisão aqui proposta esta direcionada apenas
aos conteúdos necessários a controle, sendo a ferramenta de Laplace muito mais profunda do que aqui
apresentado.
7
8
Difícil
Fácil
Solução da Solução da
equação difer. Transf. inv. de Laplace equação
(tempo) algébrica
Exemplo 2.1. Como exemplo para fixar este conceito, segue uma solução de uma equação
d
diferencial de 1◦ ordem pelos dois métodos citado Dada uma equação diferencial de 1◦ ordem y(t) +
dt
2y(t) = u(t) , considerando um sinal de entrada do tipo degrau, temos:
′ Lf(t)
y(t) + 2y(t) = u(t) , com y(0) = 0 d
y(t) + 2y(t) = u(t) −−−−→
dt
sendo y ′ + py = q
∫
p(t) dt
calculamos o fator integrador I = e
∫
sY(s) + 2Y(s) = U(s)
p(t) = 2 → I = e 2dt
=e2t
′
y(t) e2t = u(t) e2t
e2t + 2y(t) |{z} U(s)
|{z} |{z}
1 K1 K2
|{z} Y(s) = = = +
v v′ (s + 2) s (s + 2) s (s + 2)
u′ u
( )′
2y(t) e2t= u(t) e2t
∫ ∫
( )′ 1 1
2y(t) e2t = u(t) e2t
K1 = s =
s (s + 2) s=0 2
e2t
1 1
e2t y(t) = u +K (s
K2 =
+ 2) =−
2 (t) (s
s
+ 2) s=−2 2
u(t) e2t
+K u(t)
y(t) = 2 = + Ke2t
e2t 2 1 1 L−1 F(s)
Y(s) = − −−−−−→
com a condição inicial y(0) = 0 2s 2 (s + 2)
u(t) u(t)
0= + Ke0 → K = −
2 2
1 1 −2t
1 1 2t y(t) = − e
y(t) = − e 2 2
2 2
9
equação x2 + 1 = 0 , não obtemos solução no campo dos números reais que satisfaça o resultado.
Para esta solução devemos utilizar números no campo imaginário, tal que:
6
Im
bj c=a+bj
..................................................................................................
C = a + bj
,,
..
..
.. √
, ..
..
.. M= a2 + b2
M,
..
..
, ..
..
, ..
..
..
b
, ..
.. α = arctan
, a ..
.. Re a
, ..
. -
a Forma polar c = M ∠α
Variável Complexa Definimos um número complexo como sendo a soma de um par de valores
que representa uma parcela real e uma parcela imaginaria de valores constantes. Quando temos
variações na parte real e/ou na parte imaginaria, o número complexo passa a receber o nome de
variável complexa. Nos estudos sob o domı́nio de Laplace, utilizamos a notação ”s”, para identificar
de coordenadas retangulares, com o eixo horizontal representando a parte real e o eixo vertical (σ),
S1 = 1 − 2j → P1 S2 = 4 + 2j → P2
√ √ √ √
6Im |S1 | = 12 + 22 = 5 |S2 | = 22 + 42 = 20
* P2
−2
2
α1 = arctan = ∠ − 63, 43◦ α2 = arctan = ∠26, 56◦
1 4
2
α
Re
- por Euler, temos
J
α1
J
σ = |S| cos θ
J
JJ
^ P1
ejθ = cos θ + j sen θ ω = |S| sen θ
S = |S| cos θ + j |S| sen θ
Figura 2.1: Representação
S = |S| ejθ
√ ◦ √ ◦
S1 = 5 e−j63, 43 e S2 = 20 e+j26, 56
10
Função complexa de variável complexa Definimos uma função complexa F (s), quando possuı́mos
uma parte real e uma parte imaginaria variável em função de s, tal que:
F(s) = Fx + jFy , onde Fx eFy são quantidades reais. Sua Magnitude e argumento são dados por:
√
Fy
F(s) = Fx 2 + Fy 2 e θ = arctan
Fx
Exemplo 2.1.1. Para os pontos do exemplo anterior, podemos calcular a variável complexa da função,
1
6Im |F y| F(s) =
s+1
F1(s) 1
+0,25 1
F (s1 ) = F (s2 ) =
s1 + 1 s2 + 1
Re |F 1 1
+0,12 -x| F (s1 ) = F (s2 ) =
J +0,25 1 − 2j + 1 2 + 4j + 1
J
J
JJ
^ F 1 2 + 2j 1 3 − 4j
-0,16 2(s) F (s1 ) = F (s2 ) =
2 − 2j 2 + 2j 3 + 4j 3 − 4j
| {z } | {z }
conjugado conjugado
Definições de uma função de Laplace Representamos uma função dde Laplace por F (s) =
N(s)
, onde N(s) é o polinômio do numerador e D(s) o polinômio do denominador, e ambos variáveis
D(s)
complexas em s. Desta forma definimos então:
(s + z)
Assim podemos definir que dada uma F(s) = , temos:
(s + p)
s+3
Exemplo 2.1.2. Para a função de transferência F (s) = , determinar quem é seu polinômio carac-
s+1
terı́stico, a ordem do sistema e a posição de pólos e zeros.
s+3 N (s)
Sendo F (s) = = , logo o polinômio caracterı́stico é D(s) = (s + 1)
s+1 D(s)
Como a ordem do sistema é determinada pelo polinômio caracterı́stico e neste caso o polinômio é de
encontra em -3.
encontra em -1.
plano s 6Im
Re
f .........
.
..........
-
? ?
s=-3 s=-1
zero pólo
s2 − 2s − 15
Exemplo 2.1.3. Para a função de transferência F (s) = , determine a ordem do sistema,
s2 + 4s + 5
os pólos e zeros e represente o sistema no plano s.
pólo=-2+j Im
..........
.
6
.........
Re
f f
..........
.....
? ... ... ?
zero=-3 pólo=-2-j zero=+5
Onde:
Logo a transformada de Laplace de qualquer função ”transformavel”pode ser obtida integrando o pro-
duto de f (t)e−st , com limites de integração entre 0 e ∞. Entretanto cabe aqui uma observação
matemática que deve ser utilizada para agilizar a obtenção de resultados em controle, portanto uma
vez calculada as funções de interesse para nossa área, as mesmas estão tabeladas no final deste
Definimos também a transformada inversa de Laplace (caminho inverso de s → t), como sendo a
∫
σ+∞j
−1 1
L [F (s)] = F (s)est ds
2πj
σ−∞j
Do mesmo modo, podemos calcular a transformada inversa de Laplace, pelo arranjo matemático acima
apresentado, embora na maioria dos casos sua resolução seja de alta complexidade, facilitamos a
termos de maior ordem matemática, pois este é o resultado das operações algébricas efetuadas. Ob-
viamente a tabela de conversões não permite uma coleção muito extensa de valores, concentrando
suas apresentações nas transformadas de primeira ordem. Para sistemas de ordem superior que nor-
malmente resulta nos cálculos de sistemas, efetuamos a divisão em frações parciais, aplicando então
a tabela. O processo de divisão em frações parciais consiste em transformar uma F (s) complexa, em
uma somatória de diversos fatores mais simples, para os quais se conhece a transformada inversa de
13
Laplace pela tabela. O resultado deste processo permite chegar ao resultado de uma maneira o menos
Exemplo 2.2.1. Dada a função de transferência abaixo, aplicando as propriedades da tabela de con-
s3 + 2s2 + 6s + 7 2
F (s) = 2
= (s + 1) + 2
s +s+5 s +s+5
Observe que este último termo deve agora ser dividido em frações parciais, para obtenção da resposta
temporal total.
Exemplo 2.2.2. Função Exponencial Para a função exponencial no tempo abaixo apresentada, obter
0 para t⟨0
f (t) = onde A e α sã o constantes
Ae−αt para t > 0
A transformada de Laplace pode ser obtida por:
∫∞ ∫∞ ∫∞
[ ] A [ ] A
L Ae−αt = Ae −αt −st
e dt = A −αt −st
e e dt = A e−(α+s)t dt = ⇒ L Ae−αt =
(s + α) (s + α)
0 0 0
Exemplo 2.2.3. Função Degrau Para a função degrau no tempo abaixo apresentada, obter a equiva-
0 para t⟨0
f (t) = onde A é uma constante
A para t > 0
A transformada de Laplace pode ser obtida por:
∫∞
A A
L [A] = Ae−st dt = ⇒ L [A] =
s s
0
Exemplo 2.2.4. Função Degrau de amplitude unitária Para a função degrau de amplitude unitária
aproximamos a resposta das plantas em estudo a sistemas de 2o ordem, devido a teoria dos pólos
dominantes, 3 casos devem ser estudados com maior atenção pois serão muito utilizadas ao longo
desta apostila.
São eles relacionados as possı́veis raı́zes que um sistema de 2o ordem podem nos fornecer.
Obtemos a solução temporal pelo método da divisão em frações parciais, nos três casos, estudando
inicialmente a solução para duas raı́zes, estendendo a aplicação para um número maior logo após,
cobrindo ao final toda gama de respostas temporais que um sistema convencional de controle pode
apresentar. Dentro de nosso comparativo visto anteriormente, estaremos executando a parte inferior
Fácil
Solução da Solução da
equação difer. Transf. inv. de Laplace equação
(tempo) algébrica
Exemplo 2.4.1. Apresentamos inicialmente uma função de transferência com duas raı́zes reais e difer-
2 2
F (s) = =
s2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2)
Devemos dividir a equação acima em duas novas equações, que se somadas novamente resultem na
2 K1 K2
F (s) = = +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
N (s) N (s) K1 K2 Km
F (s) = = = + + ... +
D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pm ) (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pm )
K1 K2 Km
F (s) (s + pm ) = (s + pm ) + (s + pm ) + ... + (s + pm )
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pm )
fazendo o valor de s → −pm , todos os termos multiplicados por (s−pm ) serão iguais a zero, excetuando
Km = (s + pm ) F (s)|s=−pm
2 2 2
K2 = (
s+ 2) = = → K2 = −2
(s + 1) (
2)
s+
(s + 1) s=−2 −1
s=−2
c(t) [ ]
f (t) = ⇔ c(t) = u(t) f (t) = u(t) 2e−t − 2e−2t
u(t)
16
Para validar o processo d divisão por frações parciais, basta somar as duas frações e verificar se
2 2 2 (s + 2) − 2 (s + 1) 2s + 4 − 2s − 2 2
F (s) = − = = =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
Exemplo 2.4.2. Podemos aplicar esta propriedade também para equações diferenciais, como segue
Dada a equação diferencial abaixo, obter a resposta temporal y(t), considerando as condições
d2 y dy
2
+ 12 + 32y = 32u(t)
dt dt
32
s2 Y (s) + 12sY (s) + 32s =
s
( ) 32 32 32
Y (s) s2 + 12s + 32 = ⇔ Y (s) = 2
=
s s (s + 12s + 32) s (s + 4) (s + 8)
32 K1 K2 K3
Y (s) = = + +
s (s + 4) (s + 8) s (s + 4) (s + 8)
Determinamos os valores de K1 , K2 e K3
32 32 32
K1 = s = = =1
s (s + 4) (s + 8) s=0 (s + 4) (s + 8) s=0 32
32 32 32
K2 = (
s+ 4) = = = −2
s (
s+
4) (s + 8) s(s + 8) −16
s=−4 s=−4
32 32 32
K3 = (
s+ 8) = = =1
(s
s (s + 4)
+ 8) s=−8
s(s + 4) s=−8 32
Substituindo, vem:
K1 K2 K3 1 2 1
Y (s) = + + = − +
s (s + 4) (s + 8) s (s + 4) (s + 8)
1 1
Consultando a tabela de Laplace, temos na linha 2 = u(t) e na linha 6 = e−at , logo:
s (s + a)
2
Exemplo 2.5.1. Considere a função de transferência que segue F (s) =
(s + 1)(s + 2)2
Tentando a resolução pelo 1o método, verificamos não ser possı́vel obter a solução, como segue.
2 2 K1 K2 K3
F (s) = 2 = (s + 1) (s + 2) (s + 2) = (s + 1) + (s + 2) + (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
2 2 2
K1 = (
s+
1) = = =2
(
s+
1) (s + 2) 2 2
(s + 2) s=−1 1
s=−1
2 2 2
K2 = K3 = (
s + 2) = = → indeterminado
(s + 1) (s + 2)
2 (s + 1) (s + 2) s=−2 0
s=−2
Para solução deste caso devemos utilizar uma propriedade matemática, chamada de termos adicionais
com fator do denominador de multiplicidade reduzida, que podemos verificar pelo arranjo que segue:
N (s) K1 K2 Kn
n = n + n−1 + ... +
(s + a) (s + a) (s + a) (s + a)
E para calculo dos termos, devemos proceder a derivada de ordem n − 1, em cada calculo, ou seja,
para o calculo de K1 mantemos o procedimento padrão com uma derivada de ordem zero, que resulta
no proprio termo. Para calculo de K2 , repetimos o calculo anterior, acrescido da derivada primeira, e
assim sucessivamente.
2 K1 K2 K3
F (s) = 2 = (s + 1) + 2 + (s + 2)
(s + 1) (s + 2) (s + 2)
[u]
u′ v − uv ′ 0. (s + 1) − 2 (1) −2 −2
d = 2
= 2 = 2 = = −2
v v (s + 1) s=−2 (s + 1) s=−2 1
Resultando em:
2 2 2
F (s) = − 2 −
(s + 1) (s + 2) (s + 2)
18
Verificando se o processo de divisão por termos adicionais com fator do denominador de multi-
( ) ( ) ( ) ( )
2 s2 + 4s + 4 − 2 (s + 1) − 2 s2 + 3s + 2 2s2 + 8s + 8 − (2s + 2) − 2s2 + 6s + 4
F (s) = =
(s + 1) (s + 2)2 (s + 1) (s + 2)2
2s2 + 8s + 8 − 2s − 2 − 2s2 − 6s − 4 2
F (s) = 2 =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)2
Exemplo 2.5.2. Para sistemas até 2o ordem sua amplitude não sofre alterações, mas para ordens su-
periores, temos um fator adicional a ser considerado, permitindo generalizar os termos de multiplicidade
1 di−1
n
F1 (s) = (s + pm ) F (s) e Ki = F 1(s) sendo 0! = 1
(i − 1)! ds i−1
s=−pm
s2 + 2s + 3 K1 K2 K3
F (s) = 3 = 3 + 2 + (s + 1)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)
2
s + 2s + 3
F1 (s) = (s + pm )n F (s) = (s +1)3 → F1 (s) = s + 2s + 3
2
(s+ 1)3
1 d0
K1 = F1 (s) = s2 + 2s + 3s=−1 = 1 − 2 + 3 = 2
(1 − 1)! |{z}
ds 0
| {z }
1 1
s=−1
1 d1
d1 [ 2
]
K2 = F 1 (s) = s + 2s + 3 = [2s + 2]|s=−1 = −2 + 2 = 0
(2 − 1)! ds1 ds1 s=−1
| {z }
1 s=−1
1 d2
d2 [ 2
] 1
K3 = F 1 (s) = s + 2s + 3 = [2]|s=−1 = 1
(3 − 1)! ds2 ds2 s=−1 2
| {z }
2! s=−1
Reescrevendo F (s), temos:
K1 K2 K3 2 0 1
F (s) = 3 + 2 + (s + 1) = 3 + 2 + (s + 1)
(s + 1) (s + 1) (s + 1) (s + 1)
Levando para o domı́nio do tempo, vem:
[ ]
1 2 −t −t
[ ]
c(t) = u(t) 2t e + 0 + e = u(t)e−t t2 + 1
2
19
Quando a equação caracterı́stica apresenta em suas raı́zes partes complexas, podemos obter a
• Euler
• Arranjo matemático
A solução pelo método de Euler, permite obter a resposta temporal quando a equação apresenta além
das raı́zes complexas, outros termos associados. No caso de arranjo matemático, podemos aplicar
apenas para equações caracterı́sticas com raı́zes complexas sem nenhum outro termo adicional.
Por Euler
2s + 12
Exemplo 2.6.1. Dada a função de transferência F (s) = , obter a sua resposta temporal
s2 + 2s + 5
2s + 12 2s + 12 K1 K2
F (s) = = = +
s2+ 2s + 5 (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j) (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j)
( 2s + 12 2s + 12
K1 = ( +(
(s( −(
1( 2j) (
=
+(
(s(
( 1((
− 2j) (s + 1 + 2j) s=−1+2j (s + 1 + 2j) s=−1+2j
−2 + 4j + 12 10 + 4j 10, 77∠21, 8◦
K1 = + 2j
= = = 2, 69∠ − 68, 2◦
−1 + 2j
+1 4j 4∠90◦
( 2s + 12 2s + 12
+(
(s(
K2 = ( +(
1( 2j) ( =
(s + 1 − 2j) ( +(
(s( +(
1( 2j) s=−1−2j (s + 1 − 2j) s=−1−2j
( ) ( )
f (t) = M e+jθ .e−at .e+bjt + M e−jθ. e−at .e−bjt
[ ]
ej(bt+θ) + e−j(bt+θ)
f (t) = 2M e−at
2
| {z }
cos(bt + θ)
Exemplo 2.6.2. Dada uma F(s) composta de pólo real e pólos complexos conjugados
10 K1 K2 K2∗
F (s) = = + +
(s + 2) (s2 + 2s + 10) (s + 2) (s + 1 − 3j) (s + 1 + 3j)
10 10 10 10
+
(s
K1 = 2) = = = =1
(s+
2) (s2 + 2s + 10) (s2 + 2s + 10) 4 − 4 + 10 10
s=−2 s=−2
( 10 10
+(
(s(
K2 = ( −(
1( 3j) (
=
+(
(s(
(s + 2) ( ( (
1 − 3j) (s + 1 + 3j) s=−1+3j (s + 2) (s + 1 + 3j) s=−1+3j
10 10∠0◦
K2 = = = 0, 53∠ − 162◦
(−1 + 3j + 2) (−1 + 3j + 1 + 3j) 3, 16∠72◦ 6∠90◦
K2∗ = 0, 53∠162◦
21
[ ]
c(t) = u(t) e−2t + 1, 06e−t cos (3t − 162◦ )
Arranjo matemático
2s + 12
Exemplo 2.6.3. Seja a mesma função de transferência F (s) = , estudada na resolução por
s2 + 2s + 5
Euler no Exemplo 2.6.1. Solucionando agora por arranjo matemático, temos:
2s + 12 2s + 12
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1 + 2j) (s + 1 − 2j)
Neste processo, não é de interesse a divisão por frações parciais, mas sim um arranjo matemático na
Laplace.
w (s + a)
= e−at sen wt e = e−at cos wt
(s + a)2 + w2 (s + a)2 + w2
2s + 12
= 2 (s + 1) + 10
s+1
2s + 12 2 (s + 1) + 10 (s + 1) 2
F (s) = 2 = 2 =2 2 +5
(s + 1) + 2 2 (s + 1) + 2 2 (s + 1) + 22 (s + 1)2 + 22
[ ]
c(t) = u(t) 5e−t sen2t + 2e−t cos 2t = e−t u(t) [5sen2t + 2 cos 2t]
6
√
te
an
Módulo = M = a2 + b2
5 sen (2t)
ult
asenθ + b cos θ ⇒ ( )
Res
Argumento = θ = arctan a
b
-
√ a
2 cos (2t) M ∠θ = a2 + b2 ∠arctan
b
22
Todas transformadas e transformadas inversas apresentadas, podem também ser obtidas com
o auxilio do MatLab. Para obtenção das respostas, é necessário entrar com as informações na janela
”Command Window” do MatLab e aguardar o resultado no mesmo local. A seguir, exemplos de como
proceder para efetuar a transformação ao lado de alguns comentários sobre os comandos efetuados.
No MatLab Comentários
f=
L=
ans=
Definir polinômios
No MatLab Comentários
>> a=poly[-1 -2 -3 -4]) Define a função na forma fatorada a = (s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 4)
a=
>> a=[1 10 35 50 24] Define a entrada na forma do polinômio a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24
a=
No MatLab Comentários
num=
13 Retorna o numerador (s + 3)
den=
r=
-1
2 Retorna os indices K1 e K2
p=
-2
K=
du(t)
1 s
dt
du(t)n
2 sn
dtn
1
4 Degrau unitário = u(t) = 1
s
1
5 t
s2
tn−1 1
6 , p/ n = 1, 2, 3....
(n − 1)! sn
n!
7 tn p/ n = 1, 2, 3....
sn+1
1
8 e−at
(s + a)
1
9 te−at
(s + a)2
1 1
10 tn−1 e−at
(n − 1)! (s + a)n
n!
11 tn e−at p/ n = 1, 2, 3...
(s + a)n+1
w
12 sen wt
s2 + w2
s
13 cos wt
s2 + w2
w
14 senh wt
s2 − w2
s
15 cosh wt
s2 − w2
1 1
16 (1 − e−at )
a s(s + a)
1 ( −at ) 1
17 e − e−bt
b−a (s + a) (s + b)
1 ( −bt ) s
18 be − ae−at
b−a (s + a) (s + b)
25
1 [ ( )] 1
19 1+ 1
a−b be−at − ae−bt
ab s (s + a) (s + b)
1 ( ) 1
20 1 − e−at − a t e−at
a2
s (s + a)2
1 ( ) 1
21 2
at − 1 − e−at
a s2 (s + a)
w
22 e−at sen wt
(s + a)2 + w2
(s + a)
23 e−at cos wt
(s + a)2 + w2
wn ( √ ) wn2
24 √ e−ζwnt sen wn 1 − ζ 2 t p/ 0⟨ ζ ⟨1
1 − ζ2 s2 + 2ζwn s + wn2
√
( )
1 − ζ2
1 √ φ = arctan s
25 −√ e−ζwnt sen wn 1 − ζ2 t − φ p/ ζ
1− ζ2
0 ⟨ ζ ⟨ 1 e 0 ⟨ φ ⟨ π/ s2 + 2ζwn s + wn2
2
√
( √ )
1 − ζ2
1 φ = arctan s
26 1− √ e−ζwnt sen wn 1 − ζ 2 t − φ p/ ζ
1− ζ2
0 ⟨ ζ ⟨ 1 e 0 ⟨ φ ⟨ π/ s (s2 + 2ζwn s + wn2 )
2
w2
27 1 − cos wt
s (s2 + w2 )
w2
28 wt − sen wt
s2 (s2 + w2 )
2w3
29 sen wt − wt cos wt
(s2 + w2 )2
1 s
30 t sen wt
2w (s2 + w2 )2
s2 −w2
31 t cos wt (s2 +w2 )2
1 s
32 (cos w1 t − cos w2t) p/ w22 ̸= w12 ( )( )
w22 − w12 s2 + w12 s2 + w22
1 s2
33 (sen wt + wt cos wt)
2w (s2 + w2 )2
M ∠θ M∠ − θ
34 2M e−at cos (bt + θ) +
(s + a − bj) (s + a + bj)
26
Exercı́cio 2.1. Dadas as funções temporais que seguem, reescreva as expressões no domı́nio de
Laplace.
6 (s + 2)
(a) f (t) = 4u(t) + 2e−3t Resp. F(s) =
s (s + 3)
( )( )
du(t)2 2, 2s2 + 6s + 8, 8 s2 + 2
(b) f (t) = + 2u(t) com u(t) = 2, 2 + 3 sen 2t Resp. F(s) =
dt2 s (s2 + 22 )
12, 5
(c) r1 (t) = 12, 5u(t) Resp. R1(s) =
s
7, 6
(d) r2 (t) = 7, 6tu(t) Resp. R2(s) = 2
s
6, 6
(e) r3 (t) = 3, 3t2 u(t) Resp. R3(s) = 3
s
Exercı́cio 2.2. Dadas as funções de Laplace abaixo, obter sua resposta temporal.
(s + 1)(s + 3)
(a) C(s) =
(s + 2) (s + 4) (s + 6)
32s + 15
(b) C(s) =
(s + 2, 5) (s + 3, 6) (s + 4, 1) (s + 5)
2s4 + 1, 5s3 + 7s2 + 3s + 2
(c) C(s) =
(s + 3, 2)5
2s + 5
(d) C(s) =
(s + 1) (s + 3)3
4s − 9
(e) C(s) =
s2 + 6s + 34
4s + 8
(f) C(s) =
(s + 2, 5) (s2 + 4s + 13)
d2 y(t) dy(t)
(a) 2
+2 + 17y(t) = 6u(t)
dt dt
d2 y(t) dy(t) du(t)
(b) 2
+3 + 2y(t) = + u(t) com u(t) = 1 + cos 2t (ENADE 2005)
dt dt dt
d2 y(t) dy(t) du(t)
(c) 2 2
+ 12 + 2y(t) = 4 + 2u(t)
dt dt dt
d2 y(t)
(d) + Ky(t) = Ku(t) com u(t)= impulso unitário.
dt2
Exercı́cio 2.4. Dada a função de Laplace, obter sua respectiva equação diferencial.
2s + 1
(a) G(s) =
s3 + 2s2 + 6s + 2
Capı́tulo 3
Modelagem Matemática
Modelagem
Matemática
Compensador
freqüência (em Laplace) para que possa ser utilizado posteriormente na forma de expressão algébrica
determinando sua resposta. Modelamos sistemas fı́sicos, mecânicos (rotação, translação, etc.), pneumáticos,
hidráulicos, elétricos, entre outros. Dentro do curso de controle clássico nos limitaremos ao calculo da
modelagem de sistemas elétricos passivos e ativos, mas apresentamos ao final deste capitulo alguns
6. Motores elétricos de CC
27
28
Definimos como circuitos passivos, montagens compostas por resistores, indutores e capaci-
tores, que associados tem a possibilidade de modificar a forma do sinal recebido na entrada, sem
contudo propiciar um ganho de tensão a este. São basicamente circuitos atenuadores ou na melhor
No estudo de circuitos elétricos temos as relações entre tensão, corrente e carga no tempo, de cada
um destes componentes.
1 dq(t)
Resistor v(t) = R i(t) i(t) = v v(t) = R R
R (t) dt
1 ∫t dv(t) 1 1
Capacitor v(t) = i dt i(t) = C v(t) = q
C 0 (t) dt C (t) sC
di(t) 1 ∫t d2 q(t)
Indutor v(t) = L i(t) = v(t) dt v(t) = L sL
dt L 0 dt2
A partir das equações acima, podemos modelar circuitos elétricos utilizando suas funções tem-
porais ou suas relações em freqüência, que em nosso caso se observa ser muito mais prático.
R
-
I(s)
Vi(s) C Vo(s)
( )
1 1
V o(s) = I(s) e V i(s) = I(s) +R
sC sC
1
I(s)
1 1 1
V o(s) 1
F(s) = = ( sC )= = sC =
sC
⇒ F(s) = RC
V i(s) 1 1 RCs + 1 RCs + 1 1
I
(s) sC
+R +R
s+
sC sC RC
29
1 1
K1 = s ( RC ) = RC =1
1 1
RC s=0
s s +
RC
1 1
( )
1
K2 = s + ( RC ) = RC = −1
RC 1
s s +
1 −
1
RC s=−
RC
RC
K1 K2 1 1 L−1 C(s) t
C(s) = + = − −−−−−→ c(t) = 1 − e− /RC
s 1 s 1
s+ s+
RC RC
Exemplo 3.1.2. Para um circuito um pouco mais complexo determinamos sua função de transferência
12 Ω 0,5 H
8Ω
Vi(s) Vo(s)
0,005 F
( ) ( )
1 1
V o(s) = I(s) + R1 = I(s) +8
sC 0, 005s
( ) ( )
1 1
V i(s) = I(s) sL + R1 + R2 + = I(s) 0, 5s + 20 +
sC 0, 005s
( )
1 200
I
(s) 0, 005s
+8 8+
V o(s) s
F(s) = = ( )=
V i(s) 1 200
I 0, 5s + 20 + 0, 5s + 20 +
(s)
0, 005s s
8s + 200
s 8s + 200 16s + 400
F(s) = 2 = 2
= 2
0, 5s + 20s + 200 0, 5s + 20s + 200 s + 40s + 400
s
16s + 400 K1 K2 K3
C(s) = 2 = s + 2 + (s + 20)
s (s + 20) (s + 20)
16s + 400 16s + 400 400
K1 = s 2 = 2 = =1
s (s + 20) s=0 (s + 20) s=0 400
16s + 400
16s + 400
F1(s) = +
(s 20)2 2 =
s
(s + 20) s
(16s + 400) −320 + 400
K2 = = = −4
s s=−20 −20
[ ]
d (16s + 400) d u u′ v − v ′ u 16 (s) − 1 (16s + 400) −400 −400
K3 = → = 2
→ 2
= 2 = = −1
ds s s=−20 ds v v s s s=−20 400
1 −4 −1 L−1 C(s)
C(s) = − + −−−−−→ c(t) = 1 − 4te−20t − e−20t = 1 − e−20t (4t + 1)
s (s + 20)2 (s + 20)
Exemplo 3.1.3. Para um novo circuito determinamos sua função de transferência, resposta temporal e
resposta estacionaria (após passado muito tempo), também para uma excitação a degrau unitário:
1Ω 0,1 H
Vi(s) 0,01 F 9Ω Vo(s)
100
11)
Zo(s)
+
(s 11, 1.000 1.000
F(s) = = = 2 =
Zi(s) 2
0, 1s + 2, 11s + 111, 1 s + 21, 1s + 1.111 (s + 10, 6 − 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
(s
+ 11, 11)
1.000 K1 K2 K2∗
C(s) = = + +
s (s + 10, 6 − 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j) s (s + 10, 6 − 31, 6j) (s + 10, 6 − 31, 6j)
31
1.000 1.000
K1 = s = = 0, 9
2
s (s + 21, 1s + 1.111) s=0 1.111
( (( 1.000
K2 = (
(s( +( 10, ( (
(6 − 31, 6j) ( ( =
( ( (
− (
s((s(+ (10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j) s=−10,6+31,6j
1.000 1.000∠0◦
K2 = = = 0, 47∠ − 199◦
(−10, 6 + 31, 6j) (
−10,
6 + 31, 6j +
10,6 + 31, 6j) 33, 33∠109◦ 63, 2∠90◦
c(t) = 0, 9 + 0, 94 e|−10, 6t
{z } cos(31, 6t − 199) = 0, 9
| t = ∞ → 0{z }
zero
Aplicado um degrau unitário, resultou em um sinal de valor final 0,9, ou seja um erro de que será
Pela utilização de amplificadores operacionais, podemos modificar o sinal de entrada como nos
circuitos passivos e ainda impor um ganho maior que a unidade. Este recurso é bastante utilizado na
ados determinam uma função de transferência ao circuito que associada a planta em estudo, modificam
Para melhor compreendermos seu funcionamento vamos estudar inicialmente as montagens carac-
Amplificador inversor
Rf
-
Ri H
HH f
I
-
> - HH
+
Vi Ii
Vo
Terra virtual
32
ganho infinitos), dentro de seus limites de operação, podemos afirmar que a tensão necessaria nas
entradas diferenciais para levar a saı́da no estado de saturação, será desprezı́vel. Nesta montagem,
com a entrada não inversora ligada a terra e uma queda muito baixa entre elas, por aproximação, con-
sideramos a entrada inversora com o mesmo potencial da entrada não inversor, ou seja ”terra”, que
nestas condições é chamado de terra virtual. Admitido que a entrada inversora tem o potencial de terra
VRf = Rf Ii pois Ii = If
C1 R1 H
HH
- HH
+
Vi(s) Vo(s)
1 C2 R2 s + 1
Zf (s) = R2 + C2 → R2 + → Zf (s) =
C2 s C2 s
1 C1 R 1 s + 1
Zi(s) = R1 + C1 → R1 + → Zi(s) =
C1 s C1 s
C2 R2 s + 1
Zf (s) C2 s C2 R2 s + 1 C1 s C1 (C2 R2 s + 1)
F(s) = − =− =− → F(s) = −
Zi(s) C1 R1 s + 1 C2 s C1 R1 s + 1 C2 (C1 R1 s + 1)
C1 s
33
H
HH
Vi (s) + HH Vo (s)
Va -
R2
R1
R1
Va = V0
R1 + R2
( )
R1 Vo Av
Vo 1 + Av = Av Vi → =
R1 + R 2 Vi R1
1 + Av
R1 + R2
R1 R1
1 + Av ≃ Av
R1 + R 2 R1 + R 2
Vo A
v 1 Vo R 1 + R2
= = → F(s) = =
Vi R 1 R 1 Vi R1
A
v
R1 + R2 R1 + R2
A solução particular ocorre quando R2 = 0 (curto circuito) e R1 = ∞ (circuito aberto), netas condições
a montagem recebe o nome de seguidor de tensão, pois a tensão de entrada é copiada para a saı́da
H
HH
Vi(s) + HH Vo(s)
-
34
H
HH
Vi(s) + HH
Vo(s)
-
R2
C2
R1
C1
1 R1 C1 s + 1
Z1(s) = R1 + C1 → R1 + =
C1 s C1 s
1 R2 C2 s + 1
Z2(s) = R2 + C2 → R2 + =
C2 s C2 s
R1 C1 s + 1 R2 C2 s + 1
Z1(s) + Z2(s) +
C1 s C2 s
F(s) = =
Z1(s) R1 C1 s + 1
C1 s
C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
C1 C2 s
F(s) =
R1 C1 s + 1
C1 s
C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
F(s) =
C2 (R1 C1 s + 1)
fase são muito utilizados como compensadores analógicos normalmente em cascata com a planta para
modificar seu comportamento. Analisaremos estes casos a seguir, sendo que o modelo elétrico tanto
para o avanço, como para o atraso são os mesmos, o que diferencia o funcionamento do compensador
R4
C1
R
H
HH2
- HH R3 H
HH
+ - HH
+
R1
1 1 R 1 C1 s + 1 R1
Z1(s) = R1 //C1 → = + C1 s = → Z1(s) =
Z1(s) R1 R1 R1 C1 s + 1
1 1 R 2 C2 s + 1 R2
Z2(s) = R2 //C2 → = + C2 s = → Z2(s) =
Z2(s) R2 R2 R2 C2 s + 1
( )( )
Z2(s) R4 R4 Z2(s)
F(s) = F1(s) F2(s) = − − =
Z1(s) R3 R3 Z1(s)
R2
R 4 R 2 C2 s + 1 R4 R2 R1 C1 s + 1 R4 R2 (R1 C1 s + 1)
F(s) = = → F(s) =
R3 R1 R 3 R2 C2 s + 1 R1 R3 R1 (R2 C2 s + 1)
R 1 C1 s + 1
zero
z }| {
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
F(s) =
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
| {z } | {z }
Ganho polo
Podemos definir para esta configuração de compensador
R4 R 2
• O ganho proporcional sera K =
R3 R 1
• Quando R1 C1 > R2 C2 , o pólo estará mais próximo da origem que o zero e o compensador será
de atraso de fase
• Quando R1 C1 < R2 C2 , o zero estará mais próximo da origem que o pólo e o compensador será
de avanço de fase
36
Exemplo 3.2.3. Para determinar o valor dos componentes, devemos a partir da função de transferência
calculada (isto sera visto nos capı́tulos 9 e 11) e proceder como segue
(s + 3, 75) R4 R2 (R1 C1 s + 1)
Gc(s) = 2, 35 =
(s + 6, 88) R3 R1 (R2 C2 s + 1)
Observe que o fator (R1 C1 s + 1) é apresentado do outro lado da igualdade como (s + 3, 75).
( )
6, 88 s 6,
88
(s + 6, 88) = 6, 88 + = 6, 88 (0, 145s + 1)
6, 88 6,
6, 88 88
Agrupando tudo, resulta:
R4 R 2
1, 28 =
(0, 267s + 1) R4 R2 (R1 C1 s + 1) R3 R 1
Gc(s) = 1, 28 = → 0, 267 = R1 C1
(0, 145s + 1) R3 R1 (R2 C2 s + 1)
0, 145 = R2 C2
Sendo capacitores mais difı́ceis de serem obtidos, é usual adotarmos valores conhecidos para estes
5 uF
23K6Ω
5 uF
29KΩ
H
HH
- HH 10KΩ H
HH
+ - HH
+
53K4Ω
37
(s + 0, 1) R4 R2 (R1 C1 s + 1)
Gc(s) = 1, 1 =
(s + 0, 05) R3 R1 (R2 C2 s + 1)
0, 1
(s + 0, 1)
(s + 0, 1) 0, 1 0, 1 (10s + 1) (10s + 1)
Gc(s) = 1, 1 = 1, 1 = 1, 1 = 2, 2
(s + 0, 05) 0, 05 0, 05 (20s + 1) (20s + 1)
(s + 0, 05)
0, 05
(10s + 1) R4 R2 (R1 C1 s + 1)
Gc(s) = 2, 2 =
(20s + 1) R3 R1 (R2 C2 s + 1)
10 10 20 20 2, 2R3 R1
R1 = = = 21K3Ω R2 = = = 42K6Ω R4 = = 24K2Ω
C1 470uF C2 470uF R2
470 uF
24K2Ω
470 uF
42K6Ω
H
HH
- HH 22KΩ H
HH
+ - HH
+
21K3Ω
C2 R2
R6
C1 R1
R4
H
HH
- HH R5 H
HH
+ - HH
+
R3
1 1 1 R3 (R1 C1 s + 1)
Z1(S) = (R1 + C1 ) //R3 → =( )+ → Z1(S) =
Z1(S) 1 R3 (R1 C1 s + 1) + (R3 C1 s)
R1 +
C1 s
38
1 1 1 R4 (R2 C2 s + 1)
Z2(S) = (R2 + C2 ) //R4 → =( )+ → Z2(S) =
Z2(S) 1 R4 (R2 C2 s + 1) + (R4 C2 s)
R2 +
C2 s
R6 R4 [(R1 + R3 ) C1 s + 1] (R2 C2 s + 1)
F(s) =
R5 R 3 (R1 C1 s + 1) [(R2 + R4 ) C2 s + 1]
Exemplo 3.2.5. Associando os dois compensadores calculados anteriormente (um de avanço e outro
de atraso) temos
0, 145 0, 267
0, 145 = R1 C1 → R1 = = 14K5Ω 0, 267 = (R1 + R3 ) C1 → R3 = − 14K5 = 12K2Ω
10uF 10uF
10 20
10 = R2 C2 → R2 = = 1M Ω 20 = (R2 + R4 ) C2 → R4 = − 1M = 1M Ω
100uF 100uF
R6 R 4 R 5 R3 47K 12K2
2, 82 = → R6 = 2, 82 = 2, 82 = 1K6Ω
R5 R 3 R4 1M
100 uF 1M Ω
1K6Ω
10 uF 14K5Ω
1M Ω
H
H
HH H
HH
- H
47KΩ
- HH
+
+
12K2Ω
Z2(s)
Função Z1(s) entrada Z2(s) realimentação F(s) = −
Z1(s)
R2
Ganho R1 R2 −
R1
1
Integrador R1 C2 −
R1 C2/
s
Diferenciador C1 R2 −R2 C1
( )
s + 1/
R2 R2 C2
PI R1 R2 ↔ C2 −
R1 s
R2
PD R1 //C1 R2 −(R1 C1 s + 1)
R1
[( ) ]
R 2 C1 1/R1 C2
PID R1 //C1 R2 ↔ C2 − + + R2 C2 s + s
R 1 C2
R2 (R1 C1 s + 1)
Avanço de fase R1 //C1 R2 //C2 − p/ R1 C1 < R2 C2
R1 (R2 C2 s + 1)
R2 (R1 C1 s + 1)
Atraso de fase R1 //C1 R2 //C2 − p/ R1 C1 > R2 C2
R1 (R2 C2 s + 1)
Exemplo 3.2.6. O circuito a seguir realiza, através da eletrônica analógica, um sistema em malha
fechada.
Para obter a função de transferência em malha fechada vamos agrupar as partes em blocos:
40
- + -
- Σ R1 - −R2 - -
-1 -K=− -1
R sR2 C2 +1
6-
+ -
- K R2 -
sR2C2+1
6-
G(s) KR2
F(s) = =
1 + G(s) H(s) R2 C2 s + (KR2 + 1)
41
Os três elementos mecânicos básicos, são massa, mola (resistência) e amortecedor (atrito),
identificados abaixo.
Figura 3.1:
Massa
dv(t) d2 x(t)
f(t) = ma(t) = m =m
dt dt2
x → posição
(t)
onde v(t) → velocidade ⇒ do ponto em estudo
a → aceleração
(t)
Considerando que a massa é um corpo rı́gido, ou seja, o ponto de aplicação da força não se move
em relação a um outro ponto qualquer da massa, portanto x(t) é a posição de qualquer ponto da massa.
uma indutância.
Mola e Amortecedor
Em uma mola armazenamos energia potencial, sendo análoga a um capacitor em circuitos elétricos.
O atrito ou amortecimento, causado pelo amortecedor será para nos equivalente a resistência elétrica
de circuitos.
Nestes dois casos, diferentes da massa, podemos ter deslocamento do ponto de aplicação da força
42
com relação ao ponto de apoio do elemento, por este motivo necessitamos de duas variáveis de deslo-
( )
Mola ⇔ f(t) = K X1(t) − X2(t)
Estas equações são validas com as forças aplicadas no sentido do desenho acima, caso a aplicação
se de em sentido contrario, o sinal equivalente deverá ser invertido na equação. O amortecedor tem a
propriedade de dissipar energia, sem a capacidade de armazenamento, enquanto massa e mola per-
mitem armazenamento de energia, sem contudo poderem dissipar as mesmas. Usando a lei de Newton
podemos escrever:
”A soma das forças aplicadas a um corpo é igual ao produto de sua massa pela aceleração
adquirida”
Exemplo 3.3.1. Para o sistema mecânico da figura abaixo, sendo f(t) o sinal de entrada e x(t) , o sinal
K B
Massa
f(t) x(t)
f(t) → força aplicada
∂x
(t)
Três forças estão em ação no sistema B → força de atrito
∂t
Kx → força da mola
(t)
( )
F(s) = M s2 X(s) + BsX(s) + KX(s) = X(s) M s2 + Bs + K →
F(s) 1
G(s) = =
X(s) M s2 + Bs + K
43
verticais dos pneus agem como uma excitação do sistema de suspensão do automóvel. O movimento
deste sistema é composto por uma translação do centro de massa e de uma rotação em torno do
centro de massa. Sua modelagem é bastante complexa, porem em uma visão simplificada, podemos
considerar
Centro de massa
Carroceria M
X0
K B
X1
P
( )
∂2x ∂X0 ∂X1
M 20 + B − + K (X0 − X1 ) = 0
∂t ∂t ∂t
∂ 2 x0 ∂X0 ∂X1
M 2
+B + KX0 = B + KX1
∂t ∂t ∂t
( ) X0(s) Bs + K
M s2 + Bs + K X0(s) = (Bs + K) X1(s)→ G(s) = = 2
X1(s) M s + Bs + K
Exemplo 3.3.3. Considerando agora o efeito elástico que o pneu impõe no sistema anterior, podemos
• M 2 → Massa da roda
• B → Atrito do amortecedor
carro
( )
∂ 2 x1 ∂X1 ∂X2
M 1 ⇒ M1 2 = −B − − K1 (X1 − X2 )
∂t ∂t ∂t
( )
∂ 2 x2
∂X2 ∂X1
M 2 ⇒ M2 2 = f (t) − B − − K1 (X2 − X1 ) − K2 X2
∂t ∂t ∂t
Bs + K1
X1(s) = X = G1(s) X2(s)
M1 s2 + Bs + K1 2(s)
X2(s) =
1
F (s) +
Bs + K1
X = G2(s) F(s) + G3(s) X1(s)
M2 s2 + Bs + (K1 + K2 ) M2 s + Bs + (K1 + K2 ) 1(s)
2
Solucionamos com maior facilidade este equacionamento com auxilio de redução blocos, que tem seu
F(s) X1(s)
- G2(s) -++
m - G1(s) -
6
G3(s)
F(s) X1(s) ∼
= F(s) G1(s) G2(s) X1(s)
- G2(s) - G1(s) - - -
1 − G1(s) G3(s) 1 − G2(s) G3(s)
X1(s) Bs + K1
G(s) = =
F(s) M1 M2 s + B (M1 + M2 ) s + (K1 M2 + K1 M1 + K2 M1 ) s2 + K2 Bs + (K1 K2 )
4 3
Exemplo 3.4.1. Considere o tanque abaixo, com suas respectivas entradas e saı́das especificadas
Figura 3.2:
• ∗ → É a variação na ̸= de nı́vel necessaria para obter uma variação unitária na taxa de fluxo de
saı́da
no tempo h
C = (qi − qo ) −−−−−−−→ Cdh = (qi − qo ) dt e qo =
R
( ) h ↔ H(s)
h dh
Cdh = qi − dt → RCdh = (Rqi − h) dt → RC + h = Rqi →
R dt
qi ↔ Qi(s)
46
H(s) R
RCsH(s) + H(s) = RQi(s) → H(s) (RCs + 1) = RQi(s) ∴ =
Qi(s) RCs + 1
Q0(s) 1 R 1
h = q0 R → H(s) = Q0(s) R ⇒ R= ∴ F(s) =
Qi(s) R RCs + 1 RCs + 1
Exemplo 3.5.1. Obter a função de transferência do sistema de troca de calor que segue
Figura 3.3:
[ ]
Kg
G Fluxo de lı́quido em regime permanente
seg
[ ]
Kcal
H Taxa de entrada de calor em regime permanente
seg
Supondo que a temperatura do liquido de entrada seja mantida constante Φi = cte e que a
taxa de entrada de calor fornecida pelo aquecedor, seja modificada rapidamente de H para H + hi ,
onde hi representa a variação de η. Desta forma a taxa de saı́da de calor vai variar gradualmente de
H → H + hi , então:
h0 = taxa de entrada de calor
G = vazão do sistema
c = calor especifico
Φ0
h0 = GcP hi0 ; R = e C = mc onde φ0 = temperatura de saı́da
h0
R = Resistência térmica
C = Capacidade térmica
m = massa
Pelo balanço energético do sistema, calor de entrada=calor de saı́da
dΦ Φ0
CdΦ = (hi − h0 ) dt → C = (hi − h0 ) sendo h0 = , temos
dt R
Φ0(s) R
RC(s) Φ0(s) s + Φ0(s) = RHi(s) → =
Hi(s) RCs + 1
Na pratica a temperatura de entrada não é constante podendo variara de Φi para Φi + Φ, enquanto
a taxa de entrada de calor H e o fluxo de calor G, são mantidos constantes. Desta forma a taxa de
dΦ 1 Φ 1
= Φi − h0 mas h0 =
C e Gc =
dt R R R
dΦ 1 Φ dΦ L−1 ( )
C = Φi − → Rc + Φ0 = Φi −−→ R sΦ0(s) + Φ0(s) = Φi(s)
dt R R dt
Φ0(s) 1
Φ0(s) (RCs + 1) = Φi(s) ∴ G(s) = =
Φi(s) RCs + 1
Exemplo 3.6.1. Para um motor de corrente continua abaixo apresentado, com suas respectivas equações,
• Ra → Resistência de armadura
• La → Indutância de armadura
dIa(t) L−1
V0(t) = Ra Ia(t) + La + ea(t) −−→ V0(s) = (Ra + La s) Ia(s) + Ea(s)
dt
Ke → Constante do motor
dθm(t)
L−1
ea(t) = Ke onde −−→ Ea(s) = Ke Ωm(s)
dt
dθm(t) = W
m(t) → velocidade angular
dt
49
A força mecânica que um motor desenvolve em seu eixo, que recebe a denominação de conju-
gado mecânico, é proporcional ao campo magnético que neste caso é constante pois consideramos
um motor de ı́mã permanente e a corrente de armadura Ia(t) . Esta força multiplicada pelo braço de
L−1
Cm = Km Ia(t) −−−→ Cm(s) = Km Ia(s)
dw(t)
mas Cmec(t) − Cres(t) = J onde J = momento de inércia
dt
B → atrito viscoso
Cres(t) = BWm(t) onde
Wm → velocidade angular
dw(t) L−1
Cmec(t) = J + BWm(t) −−→ Cmec(s) = (Js + B) Ω(s)
dt
Ia(s) Cm(s)
Vo(s) Ω(s)
- +m - 1 - Km - 1 -
- Ra + La s Js + B
6
Ea(s)
Km
50
Exercı́cio 3.1. Para os circuitos apresentados abaixo, obtenha a sua função de transferência em
0, 25H
8Ω 0,75 H
16 Ω 75 Ω 50 Ω
0,01 F 0, 05F
(c)
(a)
0, 25H 0, 8H
0, 05F
(b) (d)
Exercı́cio 3.2. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
R4
C1
R
H
HH2
- HH R3 H
HH
+ - HH
+
R1
(s + 2, 83)
(a) G(s) = 5, 75 com C1 = C2 = 4, 7uF e R3 = 47K
(s + 10, 57)
(s + 0, 88)
(b) G(s) = 1, 32 com C1 = 2, 2uF , C2 = 6, 8uF e R3 = 22K
(s + 5, 6)
(s + 0, 025)
(c) G(s) = 0, 98 com C1 = C2 = 220uF e R3 = 33K
(s + 0, 01)
(s + 0, 001)
(d) G(s) = 1, 07 com C1 = 470uF , C2 = 1000uF e R3 = 18K
(s + 0, 0001)
51
Exercı́cio 3.3. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
C2 R2
R6
C1 R1
R4
H
H
HH H
H
- H
R5
- HHH
+
+
R3
(s + 1, 82) (s + 0, 1)
(a) G(s) = 3, 47 com C1 = C2 = 150uF e R3 = 33K
(s + 7, 88) (s + 0, 008)
(s + 0, 53) (s + 0, 065)
(b) G(s) = 2, 22 com C1 = 220uF , C2 = 470uF e R3 = 10K
(s + 4, 91) (s + 0, 001)
Exercı́cio 3.4. Para cada um dos compensadores abaixo apresentados, calcule a sua função de trans-
24K2Ω
470uF
42K6Ω
H
H
HH 22KΩ H
H
- H - HHH
+
+
21K3Ω
(a)
5uF
23K6Ω
5uF
29KΩ
H
HH
- HH 10KΩ H
HH
+ - HH
+
53K4Ω
(b)
100 uF 1M Ω
1K6Ω
10 uF 14K5Ω
1M Ω
H
HH
- HH 47KΩ H
HH
+ - HH
+
12K2Ω
(c)
52
Exercı́cio 3.5. No circuito da figura abaixo, a corrente no indutor e a tensão no capacitor são nulas
Vo(s)
(c) A expressão da Função de Transferência H(s) = e o módulo desta função quando a fonte for
Vb(s)
π
senoidal com frequência igual a Hz
10
Capı́tulo 4
Compensador
Diagrama
de Blocos
A função básica de um sistema de controle com realimentação, consiste em comparar o valor real
de saı́da com a referencia de entrada (chamado de valor desejado ou Set-Point) determinar o desvio
desta comparação (sinal de erro) e produzir um sinal de controle que vai atuar sobre o sistema para
zerar ou minimizar o erro de saı́da. Esta atuação recebe o nome de ”Ação de Controle”, que esta
Detector
de erro
R(s) C(s)
- +m - Amplificador - Atuador - Planta -
-
6
Sistema de controle
Sensor
- Entrada, Referência ou Set Point
53
54
A saı́da do controlador fornece o sinal de erro atuante já provida de amplificação de potência que
permita ação do atuador. O atuador é normalmente um transducer de sinal elétrico em mecânico, como
um motor elétrico, um pistão hidráulico ou pneumático, uma válvula, resistências de aquecimento, etc.
e atua sobre o processo levando a planta a correção da saı́da com a minimização do sinal de erro ou
anulando a sua existência. Sensor é o elemento que converte o sinal o sinal de saı́da em um sinal
compatı́vel ao sistema de controle, como rotação, temperatura, pressão, posição, entre outros, a ser
comparado com o sinal de entrada (Set-Point). Este sensor é que executa o ramo de realimentação de
um sistema de malha fechada. Plantas industriais são classificadas pela ação do controlador sobre o
Tipo Descrição
P Controladores Proporcionais
I Controladores Integrais
Controladores tipo On-Off Sistema de controle que só permite dois estados (ligado ou desli-
gado). É o controlador mais simples que existe, porem robusto e barato, por isto de utilização bastante
Rede
qi
Boia
qo
Possuindo duas posições, aberta ou fechada, portanto a vazão de entrada será máxima ou nula em
função da válvula. Desta forma o nı́vel h do tanque permanece aproximadamente constante com uma
6h(t)
... ..
.... .. .. ... .. ...
.. ?
.... ..... .... .... .... ....
...... .
... ..... ...
....
....
...... 6Intervalo
...
....
.... diferencial
..
....
.
....
...
....
....
..
...
... - t
Controladores Proporcionais
Em um controle proporcional, o sinal que aparece na saı́da do comparador de erro, será multipli-
Matematicamente temos:
u(t) → sinal de entrada
L−1 U (s)
u(t) = Kp e(t) −−→ = Kp onde Kp → ganho proporcional
E(s)
e → sinal de erro
(t)
Qualquer que seja o mecanismo de atuação, o controlador proporcional será um amplificador com
ganho ajustável.
Controladores Integrais
Neste tipo de controlador o valor do sinal de saı́da será modificado a uma taxa de variação
proporciona ao erro atuante e(t) , com uma constante Ki sendo esta ajustável, em outras palavras,
ocorre um acumulo crescente no tempo da taxa de erro, estacionando quando o valor de entrada for
garantir a marcha lenta e sem o qual não podemos garantir o funcionamento continuo.
Caso semelhante aos dois anteriores compostos, ou seja, a ação integral será multiplicada por
um ganho proporcional.
∫t ( )
Kp L−1 U (s) 1
u(t) = Kp e(t) + e(t) dt −−→ = Kp 1 + onde Ti → tempo integral
Ti E(s) Ti s
0
56
Como exemplo pode ser observado o sistema de avanço utilizado em veı́culos carburados que ao pisar
no acelerador para efetuar uma ultrapassagem, um diferencial de combustı́vel é injetado para que o
motor adquira maior potência de aceleração, bem como os pulsos de centelhamento das velas também
são adiantados em relação a posição dos pistões para adquirir maior velocidade.
∫t ( )
Kp de(t) L−1 U(s) 1
u(t) = Kp e(t) + e(t) dt + Kp Ti −−→ = Kp 1 + + Td s
Ti dt E(s) Ti s
0
mas de blocos, como já pode ser observado no capitulo anterior, onde foi obtida uma simplificação da
Exemplo 4.3.1. Vamos verificar um circuito de uso bastante comum, o integrador discreto RC, mode-
R
-
I(s)
Vi(s) C Vo(s)
Vi(s) − V0(s) 1
I(s) = e V0(s) = I(s)
R sC
Estas duas equações matemáticas podem ser ”escritas”em termos de diagramas de blocos como
abaixo.
57
1
Vi(s) -+ - - Vo(s)
- sRC
6
Para redução vamos utilizar a propriedade abaixo que será vista ainda neste capitulo
1 1
G(s) RCs RC 1
F(s) = = = → F(s) =
1 + G(s) H(s) 1 RCs + 1 RCs + 1
1+ .1
RCs
RCs
Representamos um subsistema por uma entrada, uma saı́da e uma função de transferência, porem
sistemas são formados por alguns ou diversos subsistemas, de forma que podemos representar suas
Para isto devemos considerar componentes utilizados para representação em blocos de um sistema
R(s)
Sinal de entrada -
C(s)
Sinal de saı́da -
R(s) C(s)
- F(s) -
Subsistema
- R(s)
R(s)
- R(s)
- R(s)
Ponto de distribuição
H
HH
- K HH
R(s) K.R(s)
-
Multiplicador
A partir destas representações básicas, associações entre subsistemas podem ser obtidas, para facili-
X2(s) = R(s) G1(s) G2(s)
R(s) G1(s)
- G1(s)
?
R(s) R(s) G2(s) ± C(s) R(s) C(s)
- G2(s) -± - - ±G1(s) ± G2(s) ± G3(s) -
±
@R
@
6
RR(s) G3(s) C(s) = R(s) (±G1(s) ± G2(s) ± G3(s))
- G3(s)
59
Redução de uma malha fechada com realimentação (ramo de retrocesso) Para o diagrama
R(s) → excitação de entrada
R(s)
- +m
E(s)
-
C(s)
-
C(s) → sinal de saı́da
G(s)
-
6
onde G(s) → ganho de avanço ou de malha direta
H(s)
H(s) → ganho de realimentação
E(s) → sinal de erro
Podemos calcular:
[ ]
C(s) = G(s) R(s) − C(s) H(s) = G(s) R(s) − G(s) C(s) H(s) → C(s) + C(s) H(s) G(s) = G(s) R(s)
[ ]
C(s) 1 + G(s) H(s) = G(s) R(s)
G(s) R(s) C(s) G(s)
C(s) = → F(s) = =
1 + G(s) H(s) R(s) 1 + G(s) H(s)
H(s)
Podemos então resumir que quando a realimentação é negativa, o produto G(s) H(s) deve ser
somado a unidade no denominador enquanto que para realimentação positiva, devemos subtrair o
G(s)
F(s) =
1 ± G(s) H(s)
R(s) 1 C(s)
- +m - -
+ s(s + 3)
6
0, 8
1 1 1
G(s) s (s + 3) s (s + 3) +
s (s 3)
F(s) = = = =
1 − G(s) H(s) 1 0, 8 s (s + 3) − 0, 8
1− 0, 8 1−
s (s + 3) s (s + 3) +
s (s 3)
1 1
F(s) = → F(s) = 2
s (s + 3) − 0, 8 s + 3s − 0, 8
R(s) C(s)
- +m - 1 -
- (s+1)(s+3)
6
2s
1 1 1
((
G(s) (s + 1) (s + 3) (s + 1) (s + 3) ( +(
(s( 1)((s(+ 3)
F(s) = = = =
1 + G(s) H(s) 1 2s (s + 1) (s + 3) + 2s
1+ 2s 1+ ((
(s + 1) (s + 3) (s + 1) (s + 3) +(
(s(
( 1)((s(+ 3)
1 1 1
F(s) = = 2 → F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 2s s + 4s + 3 + 2s s + 6s + 3
Uma aplicação de redução com bastante utilização em controle é o caso de realimentação unitária, e
R(s) C(s)
- +m - 1 -
- (s + 1)(s + 3)
6
1 1
((
(s + 1) (s + 3) ( +(
(s( 1)((s(+ 3)
F(s) = =
1 (s + 1) (s + 3) + 1
1+ ((
(s + 1) (s + 3) +(
(s(
( 1)((s(+ 3)
1 1 1
F(s) = = 2 → F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 1 s + 4s + 3 + 1 s + 4s + 4
NG(s)
Generalizando podemos considerar G(s) = , que substituı́do resulta:
DG(s)
NG(s) NG(s)
G(s) DG(s) DG(s) NG(s)
F(s) = = = → F(s) =
1 ± G(s) H(s) NG(s) DG(s) ± NG(s) DG(s) ± NG(s)
1±
DG(s) D
G(s)
R(s) C(s)
- +m - (s + 2) -
- (s + 1)(s + 5)
6
(s + 2) (s + 2) s+2
F(s) = = 2 → F(s) = 2
(s + 1) (s + 5) + (s + 2) s + 6s + 5 + s + 2 s + 7s + 7
Exemplo 4.3.6. Problema com malhas de retroação, reduzir o sistema apresentado a um único bloco
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) - G3(s) -
-
+
-
6 6 6
H1(s)
H2(s)
H3(s)
Em primeiro lugar, vamos associar os dois blocos que estão em cascata, que resulta:
62
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) G3(s) -
-
+
-
6 6 6
H1(s)
H2(s)
H3(s)
Reduzindo a malha de realimentação negativa que está identificado como F1(s) , temos:
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) G3(s) -
-
+
-
6 6 6
F1(s)
H1(s)
H2(s)
H3(s)
G2(s) G3(s)
F1(S) =
1 + G2(s) G3(s) H1(s)
G2(s) G3(s)
- G1(s) -+ - + - -
-
+ 1 + G2(s) G3(s) H1(s)
6 6
F2(s)
H
2(s)
H3(s)
G2(s) G3(s)
F2(S) = [ ]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s)
- G1(s) -+ - G2(s) G3(s) -
- 1 + G2(s) G3(s) [H1(s) + H2(s) ]
6
F3(s)
H
3(s)
G2(s) G3(s)
[ ]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s) G2(s) G3(s)
F3(S) = = [ ]
G2(s) G3(s) 1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s) + H3(s)
1+ [ ] H3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s)
Algumas aplicações necessitam recursos extras para obtenção de sua solução. O deslocamento
de um bloco dentro de uma malha pode em muitos casos facilitar a solução como veremos a seguir.
6
X(s)
R(s) 1 R(s)
- - -
G(s)
Exemplo 4.4.1. Podemos agora refazer o Exemplo 4.3.6 de uma maneira muito mais simples utilizando
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) - G3(s) -
-
+
-
6 6 6
H1(s)
H2(s)
H3(s)
R(s)
- G - m - G G -
1(s) 2(s) 3(s)
6
G(s)
basta agora aplicar F(s) = , que temos:
1 + G(s) H(s)
G2(s) G3(s)
F1(s) = [ ]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s) + H3(s)
O mesmo resultado obtido na solução anterior, porem com um número de passagens intermediárias
menores.
Em outros casos a propriedade de deslocamento não é apenas um facilitador, mas uma necessi-
- H1(s)
R(s) ? C(s)
- +m - G(s) - ++
m -
-
6
H2(s)
Este sistema não permite uma solução trivial. Caso seja resolvida a malha de avanço de G(s)
com H1(s) , não teremos mais o ponto de conexão do sinal de entrada para H2(s) , não sendo este então
com H2(s) , deixará de existir o ponto de conexão de entrada de H1(s) . Para solucionar esta dificuldade
devemos utilizar a propriedade de deslocamento de blocos, para H1(s) ou para H2(s) . Lembramos que o
deslocamento de apenas um dos pontos já permite a minimização correta do sistema, mas ilustraremos
- ?
R(s) ? C(s)
- +m - G(s) - ++
m -
-
6
?
Para proceder a modificação, a função de transferência de cada um dos blocos deverá ser modi-
ficada para garantir que o sinal antes e depois do deslocamento não seja alterado.
Estimamos um sinal A de entrada e verificamos como este chega a saı́da antes e após a modificação
do ponto de conexão.
1
Verificamos que é necessário inserir no bloco H1(s) , um fator de para garantir a integridade do
G(s)
sinal.
A AG(s) A AG(s)
- G(s) - - G(s) -
67
A AG(s) A AG(s)
- G(s) - - G(s) -
- H1(s)
G(s)
R(s) ? C(s)
- +m - G(s) - ++
m -
-
6
H2(s) G(s)
1 H1(s)
F1(s) = e F2(s) = 1 +
1 + G(s) H2(s) G(s)
- 1 - - 1+ H1(s) -
G(s)
1 + G(s) H2(s) G(s)
( ) ( )
1 H1(s) G(s) H1(s)
F(s) = G(s) 1+ = 1+
1 + G(s) H2(s) G(s) 1 + G(s) H2(s) G(s)
G(s) H1(s)
G(s) G(s) + H1(s)
F(s) = + → F(s) =
G(s)
1 + G(s) H2(s) 1 + G(s) H2(s) 1 + G(s) H2(s)
- G(s) + H1(s) -
1 + G(s) H2(s)
68
- +m - 2s+3 - - (s+6)
- s(s+1) 2s(s+0,4)
6
1 2s+0,8 ?
- +m - - ++
m -
0,5s+1 - s(s+6)
(a) 6
2s
(c)
-+m - s+0,5 - - +m -
+ s(s+4) -
6 6
1,7 1,7 s
s+1,2 s+1,2 s+3
(b) (d)
Exercı́cio 4.2. (PROVÃO 2000) O diagrama de blocos da figura abaixo, representa um sistema de
controle de posição. Ele controla um motor de corrente continua, representado na figura por seu modelo
simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor é medida por um tacômetro,
Pc(s)
θr(s) ? θ(s)
- +m- Kp - +m- +
+m- 10 -
- - s(s+10)
6 6
Kd(s)
θ(s)
(a) T(s) =
θr(s)
θ(s)
(b) S(s) =
Pc(s)
69
Exercı́cio 4.3. (PROVÃO 2001) Você é integrante de uma equipe de engenheiros em uma empresa
prestadora de serviços para o setor de energia elétrica. Sua equipe esta encarregada do projeto de
um sistema de controle de velocidade (freqüência) de uma unidade geradora termoelétrica, que supre
energia para um sistema de potência isolado. Para a figura abaixo, que representa o diagrama de
Pd(s)
1 1 ? 100 F(s)
- - -+
+m- -
0,1s+1 0,5s+1 20s+1
1
4
Exercı́cio 4.4. (ENADE 2005) Considere o sistema linear representado pelo diagrama de blocos
onde u1(t) e u2(t) representam duas entradas, y(t) a saı́da do sistema e S1 e S2 são assim mode-
lados.
Y1(s) 2
• Função de transferência de S1 → G1(s) = =
U1(s) s+3
d2 y dy
• Equação diferencial que representa S2 → G2(s) = + 3 + 2y = u
dt2 dt
Determine:
Y(s)
(a) A função de transferência que representa GU1(s) =
U1(s)
(b) A saı́da y(t) para u1(t) = d(t) e u2(t) = 0, onde d(t) representa a função degrau unitário com condições
iniciais nulas.
Resposta Temporal
Resposta
Temporal
Compensador
Os três próximos módulos que seguem, são muito importantes pois formam um conjunto de
referências que permitem avaliar sistemas entre si. São chamados de ”Critérios de Qualidade” de um
sistema de controle e com isto, permitem avaliar ou comparar sistemas de controle distintos. São eles:
• Resposta Temporal
• Estabilidade de Sistemas
71
72
Daremos inicio pelo estudo da Resposta temporal, que nos permitirá a partir de uma função no
domı́nio da freqüência visualizar sua resposta no domı́nio do tempo, sem cálculos matemáticos com-
plexos.
Sistemas de controle independentes da sua ordem (número de raı́zes da equação caracterı́stica), obe-
decem sempre seu(s) pólo(s) dominante(s), de forma que podemos sempre considerar que um sistema
gadas, teremos dois pólos dominantes e quando o sistema apresentar uma raiz real, naturalmente este
Consideramos o pólo dominante sempre a aquele que no plano s se apresentar mais a direita de todos,
6Im
.......... 6Im
.
......... Plano s
b .........
Plano s
.........
.
......... .........
.
......... b
Re .
..........
.........
.
.........
b b .........
.
.........
- Re
..........
..........
.
..........
b -
.
.......... @
I
b @ ..........
. ..........
.........
.......... b
..........
.
..........
@ *
pólo dominante
pólo dominante
Observe que zeros não interferem no conceito de pólos dominantes, pois estes não levam sis-
A resposta de um sistema qualquer sempre apresenta dois componentes, que somados comple-
A resposta natural esta ligada a função de transferência do sistema enquanto a resposta forçada é
Exemplo 5.1.1. Dada a função de transferência abaixo de um sistema de 1o ordem, obter sua resposta
Im
Plano s
G(s)
R(s)= 1 C(s)
s- (s + 2) -
(s+5) -5 -2 Re
1 (s + 2) K1 K2
C(s) = R(s) G(s) = = +
s (s + 5) s (s + 5)
calculando K1 e K2 , resulta:
(s + 2) (s + 2) 2
K1 = s = =
s (s + 5) s=0
(s + 5) s=0 5
(s + 2) (s + 2)
(s 3
K2 = + 5) = =
s(s
+ 5) s=−5 s s=−5 5
Finalizando em:
2 3 −5t
c(t) = + e
5 5
Podemos interpretar a resposta como segue abaixo.
Pólo de entrada Zero do sistema Pólo do sistema
Im Im Im
0
Re -2 Re -5 Re
2 3
Transformada de Saída C(s ) = 5 + 5
s (s + 5 )
2 3 -5t
Resposta no domínio do tempo c(t ) = + e
5 5
• A função de entrada, impõe um pólo na origem e origina a resposta forçada. Em outras palavras
• O pólo da função de transferência gera a resposta natural do sistema (o pólo em s = −5, gerou
e−5t )
• O pólo da função de transferência em −a, gera uma resposta da forma e−at , onde a é a posição
• A composição entre pólos e zeros definem as amplitudes das respostas natural e forçada.
A partir de um sistema de 1o ordem sem zeros, com uma entrada a degrau unitário e com pólo
Im
Plano s
a
(s + a ) -a Re
a
C(s) = R(s) G(s) =
s(s + a)
Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos a resposta temporal que segue:
Onde o pólo situado na origem s = 0, gerou a resposta forçada c(t) = 1 e o pólo do sistema s = −a,
A única variável que um sistema de primeira ordem apresenta é a posição do pólo da função de trans-
ferência −a.
75
Desta forma vamos analisar alguns casos particulares do valor de a. para formar importantes
conceitos de controle.
t c(t)
1
t= c(t) = 1 − e−1 = 1 − 0, 368 = 0, 632
a
2
t= c(t) = 1 − e−2 = 1 − 0, 135 = 0, 865
a
3
t= c(t) = 1 − e−3 = 1 − 0, 05 = 0, 95
a
4
t= c(t) = 1 − e−4 = 1 − 0, 02 = 0, 98
a
C(final)
0,98 1
0,95
0,9
0,86
0,62
t(s)
0,1
gráfico que, com 3 constantes de tempo (3/a), o sistema atinge 95% de seu valor final e com 4 con-
Embora este conceito seja definido para um sistema de 1o ordem, ele será válido para sistemas
de qualquer ordem, onde a constante de tempo é definida pela parte real do pólo dominante complexo
conjugado.
4 3
ts(2%) = e ts(5%) =
a a
O mesmo conceito utilizado em técnicas digitais onde o tempo de subida é o tempo que um sinal
demora para ir de 10% a 90% de seu valor final, é utilizado em controle, logo podemos calcular:
tr = t90% − t10%
p/ t90% p/ /t10%
0, 9 = 1 − e−at 0, 1 = 1 − e−at
ln
ln 0, 1 = e−at ln
ln 0, 9 = e−at
2, 31 0, 11
t90% = t10% =
a a
2, 31 0, 11 2, 2
tr = − ⇒ tr =
a a a
77
Muitas vezes, na pratica não existe disponibilidade de tempo para modelar matematicamente um pro-
cesso e obter sua função de transferência. O método que segue é uma aproximação que permite sua
obtenção através da resposta temporal do sistema em estudo, balizando inclusive um possı́vel mode-
lamento efetuado.
Exemplo 5.2.1. Consideraremos um ensaio prático de um forno de aquecimento. Apenas dois pares
de 150o C e uma nova medida após 4 horas de trabalho, registrou 800o C. A partir da equação temporal
( )
c(t) = cmax 1 − e−at ⇒
( )
150 = 800 1 − e−600a
150
1− = e−600a
800
0, 8125 = e−600a
ln 0, 8125 = ln e−600a
1
a = 3, 46 x 10−4 ⇔ cte de tempo = = 2.900
a
t
( ) − a 3, 46 x 10−4
c(t) = cmax 1 − e−at = 800 1 − e 2900 e C(s) = =
(s + a) (s + 3, 46 x 10−4 )
78
Bastante diferente do sistema de 1◦ ordem que acabamos de estudar, onde apenas uma variável
modifica o sistema e a resposta apresentada sempre aparece na forma de uma exponencial, os sis-
temas de 2◦ ordem possuem uma riqueza de informações bem maior e as respostas encontradas po-
dem apresentar além da forma exponencial do sistema de 1◦ ordem, oscilações puras ou amortecidas
de uma função genérica de 2◦ grau onde iremos variar suas constantes e analisar as variações
G(s )
1
R(s ) = C(s )
s
m
s 2 + ns + m
sistema genérico
• Quando as raı́zes do sistema possuem apenas partes reais (eixo σ) a resposta apresenta apenas
com duas raı́zes reais distintas ou duas raı́zes reais iguais respectivamente)
• Quando as raı́zes apresentam parte imaginaria composta com parte real negativa aparecem com-
ponentes trigonométricas que levam o sistema a oscilações amortecidas por uma envoltório ex-
ponencial tendendo a um valor final finito, ou seja, o sistema irá se estabilizar após o tempo de
• Quando as raı́zes se apresentam apenas com parte imaginaria (sem parte real) o sistema ap-
• Caso o sistema possuı́sse raı́zes reais positivas compostas com parte imaginaria, o sistema seria
oscilante com amplitudes crescentes, portanto seria instável. Caso possuı́sse raı́zes positivas
sem parte imaginaria, não apresentaria oscilações, mas a exponencial também tenderia a infinito
• Conclui-se que se o sistema possuir pelo menos uma raiz no lado direito do plano s, ele será
instável
79
• A parte real das raı́zes é responsável pela exponencial de amortecimento enquanto a parte ima-
Marginalmente estável
Sub amortecido
Amortecimento crítico
Super amortecido
t (seg)
(a)
√ s1 = −3
12 −8 ± 64 − 60 −8 ± 2
G1(s) = ⇒ s1,2 = = → superamortecido
s2 + 8s + 15 2 2
s2 = −5
(b)
√ s1 = −3
10 −6 ± 36 − 36 −6 ± 0
G2(s) = ⇒ s1,2 = = → amortecimento crı́tico
s2 + 6s + 9 2 2
s2 = −3
(c)
√ s1 = −1 + 3j
21 −2 ± 4 − 40 −2 ± 6j
G3(s) = ⇒ s1,2 = = → sub amortecido
s2 + 2s + 10 2 2
s2 = −1 − 3j
(d)
√ s1 = 0 + 2j
5 0 ± −16 0 ± 4j
G4(s) = ⇒ s1,2 = = → marginalmente estável
s2 +4 2 2
s2 = 0 − 2j
Do mesmo modo que no sistema de 1o ordem, podemos escrever uma equação genérica de um
sistema de 2o ordem. Para isto devemos definir dois parâmetros que nos permitam identificar sempre
ζ Resposta
0 Marginalmente estável
1 Amortecimento crı́tico
É a freqüência que um sistema oscila sem apresentar amortecimento (amplitude constante), recebendo
Em controle é representada por um sistema marginalmente estável, com raı́zes imaginárias, sem parte
real.
Um caso prático, é representado por um circuito LC ideal, onde não exista perdas resistivas, nestas
Caso exista um decréscimo na amplitude com o passar do tempo, será definido como freqüência de
oscilação amortecida Wd
Grau de Amortecimento ζ
Parâmetro que permite identificar mais facilmente a resposta temporal em estudo, indicando através
A função básica deste indicador é permitir identificar a resposta sem considerar valores de tempo
Portanto curvas de resposta de sistemas com perı́odos diferentes de duração, por exemplo, uma em
micro segundos e outra com duração de dias, se apresentarem a mesma forma de resposta temporal,
ζ é então a divisão de duas freqüências ou a divisão de dois perı́odos, por conseqüência um número
admensional.
81
dade.
G(s )
1
R(s ) = C(s )
s
m
s 2 + ns + m
sistema genérico
Calculamos Wn , para um sistema com pólos complexos, sem parte real (marginalmente estável),
ou seja:
m m
G(s) = = 2
s2 + |{z}
n s + m s +m
zero
√ √
s2 + m = 0 ⇒ s = Wn = ± −m = ±j m ou m = Wn2
Agora para definir o valor de n, supomos um sistema sub amortecido em que os pólos complexos
possuam uma parte real σ = constante de tempo do sistema. Esta parte real é definida na equação de
√ √ √
−b ± b2 − 4ac −n ± n2 − 4m n j △
= p/ △ < 0 ⇒ − ±
2a 2 2
|{z} 2 }
| {z
parte real parte imaginaria
Wn2
G(s) =
s2 + 2ζWn s + Wn2
82
Exemplo 5.3.2. Dadas as funções abaixo, obter os valores de ζ e Wn de cada uma delas
(a) 2
36 Wn2 Wn = 36 → Wn = ±6 rad/seg
G1(s) = 2 = 2 ⇒
s + 4, 2s + 36 s + 2ζWn s + Wn2 2ζW = 4, 2 → ζ = 4, 2 = 0, 35
n
2.6
(b)
( ) Wn = ±6 rad/seg
18 2 1 36
G2(s) = → sera necessário x → ⇒
s2 + 4, 2s + 36 2 2 s2 + 4, 2s + 36
ζ = 0, 35
Ocorre que ambas formas de onda são iguais, porem a amplitude de G2(s) é a metade da amplitude
1
de G1(s) como podemos observar pelo fator resultante do arranjo que permitiu a equação de G2(s) ser
2
igualada a equação genérica de um sistema de 2o ordem.
Deste modo temos ζ e Wn iguais para ambas equações (mesma forma de onda, mas com base de
1
tempo e/ou amplitude diferentes) e o fator multiplicativo irá mais a frente ser entendido no capitulo de
2
erro de estado estacionário.
c(t)
G1(s)
1,0
G2(s)
0,5
Verificamos agora a relação dos valores de ζ com a resposta temporal, já visto anteriormente na
Im
+jwd
0 Marginalmente estável Re
-jwd
Im
+jwd
Im
1 Amortecimento crı́tico Re
-zwn
Im
Exemplo 5.3.3. Para cada uma das funções de transferência abaixo, determine os valores de ζ, Wn e
Wn2 = 12 → Wn = 3, 46 rad/seg
12
F1(s) = 2 → 8 ⇒ Super amortecido
s + 8s + 12
2ζWn = 8 → ζ = = 1, 16
2.3, 46
2
16 Wn = 16 → Wn = 4 rad/seg
F2(s) = 2 → ⇒ Amortecimento crı́tico
s + 8s + 16 2ζW = 8 → ζ = 8 = 1
n
2.4
Wn = 20 → Wn = 4, 47 rad/seg
2
20
F3(s) = 2 → 8 ⇒ Sub amortecido
s + 8s + 20
2ζWn = 8 → ζ = = 0, 89
2.4, 47
84
c(t)
0,1
1.6
1.4 0,2
1.2 0,3
0,4
1
0,6
0.8
0,8
0.6
0.4
0.2
tempo
0 10 20 30 40 50 60 70
de 1o ordem.
c(t)
cmax
1,02 cfinal
cfinal
0,98 cfinal
0,9 cfinal
tolerâncias 2%
0,1 cfinal
tr tempo
tp
ts
• tp tempo de pico, é o tempo que demora a partir do inicio do degrau até o sistema atingir o 1o
valor máximo
• tr tempo de subida, ou do inglês ”rise time”, é o tempo para o sinal de saı́da excurcionar de 10
á 90 % do valor final
85
• ts Tempo de acomodação, ou do inglês ”stability time”, é o tempo para que o sinal de saı́da
entre dentro da faixa de tolerância (neste caso ±2%) e não saia mais desta faixa
Desta forma podemos aplicar as equações matemática abaixo apresentadas, que nos permitem
outros fatores.
nπ π π
• tp = √ → para o 1◦ pico → tp = √ = tp =
Wn 1 − ζ 2 Wn 1 − ζ 2 Wd
√
• Wd = Wn 1 − ζ2
Cmax − Cf inal
• Up % = .100
Cf inal
ζπ
− √
• Up % = 100.e 1 − ζ2
( )
− ln Up %/100 − ln Up
• ζ=√ ( )=√
π 2 + ln2 Up %/100 π 2 + ln2 Up
( )
√
3
− ln 0, 02 1 − ζ2 ts = 5% de erro
ζWn
• ts = aproximado para
ζWn
4
ts = 2% de erro
ζWn
Exemplo 5.3.4. A partir de um ensaio experimental foi obtida a resposta temporal abaixo. Obter sua
função de transferência.
cmax − cf in 1, 25 − 1
%Up = .100 = 100 = 25% = 0, 25
cf in 1
86
c(t)
1.25
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
t(seg)
0 1 2 3 4 5
1,3
− ln Up − ln 0, 25 1, 39 1, 39
ζ=√ =√ =√ = = 0, 405
π 2 + ln2 Up π 2 + ln2 0, 25 9, 87 + 1, 92 3, 43
π π
Wd = = = 2, 42 [rad/seg]
tp 1, 3
Wd 2, 42 2, 42
Wn = √ =√ = = 2, .65 [rad/seg]
1− ζ2 1− 0, 4052 0, 914
Wn2 2, .652 7
F (s) = = ⇒ F (s) = 2
s2 + 2ζWn s + Wn2 s2 + 2.0, 405.2, 65s + 2, .652 s + 2, 15s + 7
Imaginário
Plano s
Wn Wd
cosF=z
F
-zWn Real
Im c(t)
mesma envoltória
3
2
Plano s
3
1
2
zWn=cte
1
Re
1
2
3
t
3
c(t)
mesma frequencia
Im 2
1
Wd = cte
3 2 1
Plano s
Re
3 2 1
c(t)
mesma ultrapassagem
Im 1
3 2
3
2
1
z = cte Plano s
Re
1
2 t
3
Concluı́mos esta seção, com o conceito de cancelamento de pólos e zeros e seus efeitos. Admitindo
(s+z), forem coincidentes, um anulará o outro, resultando em uma equação de um sistema de segunda
ordem.
K +
(s
z) K
F(s) = = 2
(s
2
+ p1 ) (s + as + b) (s + as + b)
Ainda se o zero e o pólo não estiverem exatamente na mesma posição, mas muito próximos, a trans-
formada inversa de Laplace mostra que o residuo do decaimento exponencial é muito menor que a
C1(s) =
26, 25 (s + 4)
⇒ c1(t) =
0, 87
+ − 3, 5 + 4, 4
0, 033
s (s + 4, 01) (s + 5) (s + 6) s (s
+ 4, 01) (s + 5) (s + 6)
| {z }
desconsiderar
Quando afastamos o pólo do zero, sua amplitude se torna relevante, não podendo ser desconsiderado
26, 25 (s + 4) 1 1 3, 5 3, 5
C1(s) = ⇒ c1(t) = − − +
s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6) s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6)
88
Exercı́cio 5.1. Para os sistemas abaixo, obtenha a equação que represente c(t) . Determine também a
1 1
R (s ) = C (s ) R (s ) = C (s )
(a) s (b) s 20
5
(s + 5 ) (s + 20 )
(a) Um termômetro necessita de 1 minuto para atingir 98% de seu valor final, quando submetido a um
degrau de temperatura. Considerando que o termopar seja um sistema de 1o ordem, qual é a sua
constante de tempo?
(b) Se o termômetro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de
Exercı́cio 5.3. Para cada uma das respostas ao degrau apresentadas, determine a função de trans-
ferência do sistema
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40 50
C(t)
2
1.4 C(t) 1.8
1.2 1.6
1.4
1
1.2
0.8 (d) 1
(b)
0.6 0.8
0.4 0.6
0.4
0.2 t (seg) 0.2
0 10 20 30 40 50 t (seg)
0 10 20 30 40 50
89
Exercı́cio 5.4. (Ogata B.5.7) Considere o sistema mostrado na figura abaixo. Mostre que a função de
Y(s)
transferência F(s) = , tem um zero no semiplano direito do plano s. Então obtenha y(t) , quando x(t)
X(s)
for um degrau unitário.
6
X (s ) ( 2)
s + Y(s )
+
-
4
(s + 1)
K
Exercı́cio 5.5. Dado G(s) = e H(s) = 1 em uma malha de realimentação negativa, determine
s (s + 7)
a faixa de valores de K que permita ao sistema apresentar respostas superamortecidas.
Exercı́cio 5.6. Dados ζ = 0, 866 e Wn = 5(rad/seg), determine a posição dos pólos dominantes dos
Exercı́cio 5.7. Para um sinal temporal que apresenta uma ultrapassagem de 10% e um tempo de
4
Exercı́cio 5.8. Para uma plante de realimentação unitária e negativa, com G(s) = , determinar:
s (s + 2)
(b) A nova posição dos pólos dominantes se desejarmos manter o mesmo ζ e aumentarmos o Wn em
duas vezes.
Exercı́cio 5.9. Determine a posição dos pólos dominantes da plante apresentada abaixo.
10
(s 2 + 3s + 6,75 )
(s 2 + 8s + 17 )
Exercı́cio 5.10. Para o sistema abaixo, determine o valor de K, de modo que o grau de amortecimento
ζ seja 0,5
Exercı́cio 5.11. (PROVÃO 2000) O diagrama de blocos abaixo representa um sistema de controle de
posição. Ele controla um motor de corrente contı́nua, representado na mesma figura por seu modelo
simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor é medida por um tacômetro,
16 1
+- +-
(s + 0,8 ) s
10
+- Kp +-
s (s + 10 )
Kd s
Estabilidade de Sistemas
Estabilidade Compensador
Ao Inserir modificações em uma planta, devemos buscar o ”controle ótimo”, para o sistema.
Definimos com sendo um controle ótimo a melhoria dos critérios de qualidade em estudo. No capitulo
anterior, verificamos as respostas transitórias que um sistema apresenta, nosso primeiro critério de
qualidade. Agora vamos aprofundar nosso estudo na estabilidade do sistema, item bastante obvio,
pois um sistema instável, não permite controle, não sendo objeto de nosso estudo. Isto não faz que
um sistema instável seja descartado, mas sim aplicadas técnicas que permitam a este sistema se
posição de seus pólos, sabendo que a presença de um pólo, ou mais, no semiplano direito do planos
IM
Plano s
SPE SPD
(semiplano Esquerdo) (semiplano direito) RE
91
92
Nos tempos atuais, dispomos de ferramentas matemáticas poderosas, que permitem obter raı́zes
a obtenção de raı́zes de ordem superior a 2o , era bastante trabalhosa e difı́cil, porem um trabalho apre-
sentado por Routh-Hurwitz em 1905, permitia que se conhecesse a região de alocação das raı́zes de
Deste modo, o arranjo matemático de Routh-Hurwitz é muito utilizado em controle ainda hoje, pois de
posição de suas raı́zes. Pelo método de Routh-Hurwitz indicará a quantidade de pólos no SPD, no SPE
e sobre o eixo jW , sem contudo definir as coordenadas dos pólos, mas definindo a estabilidade do
sistema.
Neste capitulo vamos em primeiro lugar compreender como funciona a ferramenta para determinar a
estabilidade de um sistema, que recebe o nome de arranjo de Routh-Hurwitz. Após o domı́nio deste pro-
cesso, passamos a determinação da estabilidade de um sistema pelo ganho, que é a grande aplicação
de Routh-Hurwitz em controle.
3. Interpretar o resultado, determinando a posição dos pólos no SPE, SPE e sobre o eixo jW
1o Passo
N(s)
A partir da Função de Transferência de Malha Fechada (FTMF) F(s) = , do sistema que se deseja
D(s)
determinar a estabilidade, obter o polinômio de seu denominador (equação caracterı́stica do sistema
D(s) ), enquanto que o polinômio N(s) , pode ser desprezado, já que zeros não instabilizam o sistema,
s4 a4 a2 a0 0
s3 a3 a1 0 0
s2
s1
s0
2o Passo
s4 a4 a2 a0 0
s3 a3 a1 0 0
a4 a0 a4 0
a4 a2
a3 0 a3 0
s2 a3 a1 b2 = − b3 = − =0 0
b1 = − a3 a3
a3
a3 b3 a3 0
a3 a1
b1 0 b1 0
s1 b1 b2 c2 = − =0 c3 = − =0 0
c1 = − b1 b1
b1
b 1 b3 b1 0
b1 b 2
c1 c3 c1 0
s0 c1 c2 d2 = − =0 d1 = − =0 0
d1 = − c1 c1
c1
3o Passo
Uma vez calculada as células em branco, devemos agora o sinal de polarização, apenas da 1o coluna
calculada.
94
um polinômio que estão no SPD serão iguais ao numero de mudanças de sinal que ocorrem nas
células da 1◦ coluna
• Então para que um sistema seja estável não deverá haver modificação de sinal na 1◦ coluna da
tabela de Routh
• Quando uma célula da 1o coluna apresenta valor zero, é que o pólo esta sobre o eixo real
- +m - 1000 - - 1000 -
- (s + 2)(s + 3)(s + 5) 3 2
s + 10s + 31s + 1030
6
s3 1 31 0
s2 10 1030 0
1 31 1 0
s1 10 1030 31.10 − 1030.1 10 0 0
b1 = − = = −72 b2 = − =0
10 10 10
10 1030
s0 −72 0 −72.1030 − 10.0 0 0
c1 = − = = 1030
−72 −72
1 → 10 → (−72) → 1030
Portanto 2 trocas de sinal, dois pólos no SPD, como é um sistema de 3o ordem, possui 3 pólos, sendo
2 no SPD e 1 no SPE.
Observe, que para qualquer célula que for calculada, o sinal negativo da fração, faz com que o
método clássico para solução de um determinante, seja invertido, esta propriedade irá facilitar bastante
95
a4 a2
a3 a1 (a4 .a1 − a3 a2 ) a3 a2 − a4 .a1
b1 = − =− =
a3 a3 a3
A partir de sistemas previamente conhecidos, vamos verificar a estabilidade dos sistemas e validar o
método de Routh-Hurwitz.
Exemplo 6.1.2. A função de transferência abaixo, é instável com dois pólos no SPD e três pólos no
N(s) N(s)
F(s) = = 5
(s − 1) (s − 2) (s + 3) (s + 4) (s + 5) s + 9s + 13s − 57s2 − 86s + 120
4 3
| {z }| {z }
2 pólos no SPD 3 pólos no SPE
s5 + 1 13 −86 0
s4 + 9 −57 120 0
−1101, 81 + 893, 97
s2 = − 10, 75 120 0 0
19, 33
1067, 8 − 2319, 6
s1 = + 715, 3 0 0 0
−10, 75
s0 +120 0 0 0
Exemplo 6.1.3. Agora para uma função de transferência com 4 pólos no SPE, um sistema estável.
N(s) N(s)
F(s) = = 4
(s + 2)(s + 3)(s + 4)(s + 5) s + 14s + 71s2 + 154s + 120
3
| {z }
todos pólos no SPE
s4 1 71 120 0
s3 14 154 0 0
129360 − 23520
s1 = 126 0 0 0
840
s0 1680 0 0 0
• O sistema realmente é estável, pois não apresenta troca de sinal na 1o coluna, logo possui 4
• É possı́vel multiplicar uma linha inteira por um número real, não negativo, que o resultado de
N(s) N(s)
F(s) = = 4
s
|{z} (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 6s + 11s2 + 6s
3
pólo na origem
97
s4 1 11 0 0
s3 6 6 0 0
66 − 6
s2 = 10 0 0 0
6
60 − 0
s1 =6 0 0 0
10
0−0
s0 =0 0 0 0
6
Resulta na 1o coluna em todos os termos positivos, e o ultimo termo zero, logo, 3 pólos no SPE e um
Exemplo 6.1.5. Com dois pólos na origem, temos de utilizar o recurso que segue.
N(s) N(s)
F(s) = =
(s + 2) (s + j)(s − j) s3 + 2s2 + s + 2
| {z }
pólos conjugados na origem
s3 1 1 0
s2 2 2 0
2−2
s1 =0∼
= +ε 0 0
2
2 − 0
(+ε)
s0 =2 0 0
(+ε)
Para anular o efeito do zero na primeira coluna, podemos substituir por um valor muito proximo de
zero, porem hipoteticamente positivo,+varepsilon. Desta forma, o sistema se mostra estável, pois não
apresenta troca de sinal, mas por ter transitado de + à zero e retornado a +, demonstra a existência
N(s) N(s)
F(s) = =
(s + 1)(s − 1) (s + 2) s3 − 3s + 2
| {z } | {z }
pólos simétricos à origem pólo no SPD
s3 1 −3 0
s2 0∼
= +ε 2 0
−3(+ε) − 2 2
s1 = −3 − 0 0
(+ε) +ε
s0 2 0 0
Para qualquer valor de +ε a 1o célula da coluna s1 , será sempre negativa, portanto o sistema apresenta
N(s) N(s)
F(s) = = 5
(s + 1)(s − 1) (s + 5j)(s − 5j) (s + 2) s + 2s + 24s + 48s2 − 25s − 50
4 3
| {z }| {z } | {z }
simétrico à origem sem parte real no SPE
s5 1 24 −25 0
s4 2 48 −50 0
{
d ( 4 )
s3 0 0 0 0⇒ 2s + 48s2 − 50 = 8s3 + 96s
ds
s3 8 96 0 0
s2 24 −50 0 0
s1 112, 7 0 0 0
s0 −50 0 0 0
99
Em controle utilizamos esta ferramenta para determinar a faixa de valores de ganho que o sistema
Quando variamos o ganho de um sistema, suas raı́zes se deslocam sobre o plano s (veremos esta
propriedade mais adiante no Capitulo 8 ”Analise do Caminho do Lugar das Raı́zes” ), podendo modificar
a estabilidade de um sistema.
Fica claro que conhecer os limites de ganho a ser imposto a um sistema será de extrema importância,
6, 63K
F(s) =
s3 + 101, 7s2 + 171s + 6, 63K
Aplicando a ela a ferramenta de Routh-Hurwitz, obtemos:
s3 1 171 0
s2 101, 7 6, 63K 0
17390, 7 − 6, 63K
s1 >0=A 0 0
101, 7
s0 6, 63K > 0 = B 0 0
Para garantir a estabilidade deste sistema, tanto a condição A, como a condição B, devem ser re-
17390, 7 − 6, 63K
A= > 0 → 17390, 7 − 6, 63K → K < 2623
101, 7
Ou seja, podemos variar o ganho proporcional do sistema em estudo de 0 até 2623, que ele
permanecerá estável, caso o ganho seja maior que 2623, ele se tornará instável.
N(s)
Exemplo 6.2.2. Estudar a faixa de ganho para F(s) = .
s4 + 2s3 + 8s2 + (K + 4)s + 12
s4 1 8 12 0
s3 2 (K + 4) 0 0
16 − K − 4
s2 = 12 − K > 0 → A 24−0
= 24 0 0 (x2)
2 2
(12 − K)(K + 4) − 48
s1 >0→B 0 0 0
(12 − K)
s0 24 0 0 0
Para que o sistema seja estável, A e B devem ser positivos, já que todos outros termos da 1o
A) 12 − K > 0 → K < 12
0 8 12
B1 - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - -
B2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - -
B - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +
B= 1
B2
Após obtenção do sinal de B, devemos respeitar que todas células da 1o coluna, sejam positivas,
0 8 12
A + + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - -
B - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +
AIB - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - -
Estabilidade
0 < K < 8
- +m - K(s + 20) -
- s(s + 2)(s + 3)
6
s3 1 (6 + K) 0
s2 5 20K 0
30 + 5K − 20K
s1 = 30 − 15K > 0 = A 0 0
5
s0 20K > 0 = B 0 0
Calculando A e B.
0 < K < 2
102
Exercı́cio 6.1. Usando o critério de Routh-Hurwitz, determine para os sistemas abaixo o número de
N(s)
(a) F(s) =
s5 + 2s4 + 5s3 + 4s2 + 6s
N(s)
(b) F(s) =
s4 + s3 + 5s2 + 5s + 2
N(s)
(c) F(s) =
s4 + s3 + 5s2 + 2s + 4
N(s)
(d) F(s) =
s4 s3
+ + s + 0, 5
N(s)
(e) F(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 2s + 5
Exercı́cio 6.2. Usando o critério de Routh-Hurwitz, determine qual a faixa de valores de K onde o
sistema é estável?
- +m - K(s + 20) - - +m - K -
- s(s + 2)(s + 3)(s + 4) - s
6 6
(a)
(s − 1)
2
(c) s + 2s + 1
- +m - K - + m - K(s + 1)
- - 1 -
- s2 - s (s + 2)
6 - 6S
o
S
? S
- 2 - +m S
+ 0, 5s
s
1 1
(s + 1) 0, 1s + 1
(b) (d)
103
Exercı́cio 6.3. (NISE Exemplo pg 254) O estudo do veiculo não tripulado (UFSS - Johnson, 1980),
forneceu a malha de controle de arfagem, com G(s) abaixo, H(s) = 1 e realimentação negativa. Deter-
0, 25K(s + 0, 435)
G(s) =
s4 + 3, 456s3 + 3, 457s2 + 0, 719s + 0, 0416
Exercı́cio 6.4. (NISE Problema 52) Os esforços de corte devem ser mantidos constantes durante a
operação de usinagem, para evitar mudanças na velocidade do eixo, ou na posição de trabalho. Estas
mudanças deterioram a precisão das dimensões das peças que estão sendo trabalhadas. Propõe-se
um sistema para controlar a força de corte. O processo a controlar é difı́cil de modelar, uma vez que
os fatores que afetam a força de corte são variantes no tempo e não podem ser previstos facilmente.
Supondo contudo o modelo simplificado do controle da força de corte, mostrado abaixo, utilizando
Routh-Hurwitz, encontre a faixa de variação de ganho K, para que o sistema permaneça dentro da
estabilidade.
- +m - - 6, 3x10+6 -
- K
(s+2,5)(s+30)(s+140)
6
Exercı́cio 6.5. Para o diagrama de blocos abaixo, determine o valor do ganho para que a resposta do
- +m - K -
- s(s + 1)(s + 3)
6
Exercı́cio 6.6. O sistema de controle da figura abaixo apresenta na malha direta um dispositivo com
A função descritiva associada ao elemento não linear é dada pela tabela acima, com X é a am-
(a) Determine a faixa de Kp que garante a estabilidade em malha fechada, desconsiderando a não-
linearidade.
(b) Obtenha o valor de N(X) , tal que o sistema apresente oscilação sustentada (sem amortecimento)
(c) Ajuste o valor de Kp para obter uma oscilação sustentada na saı́da com amplitude igual a 0,2,
Compensador
Erro
Estacionário
O último item dos critérios de qualidade a serem compreendidos, passa a ser estudado agora.
Definimos como estado estacionário, um sistema que apresenta seu sinal de saı́da constante para
qualquer tempo. Por conseqüência erro de estado estacionário é a diferença entre entrada e saı́da,
de um sinal de excitação conhecido, após passar um determinado tempo que permita ao sistema ter
estabilizado (t → ∞).
Ou seja é a diferença entre onde está a saı́da e onde ela deveria estar, após o sistema ter parado.
Para tanto foi criado em controle, excitações padrão, que permitam comparar sistemas semelhantes,
mas não iguais, e classificar sua performance em função de seu erro de estado estacionário.
É obvio que sistemas operam com excitações quaisquer que se faça necessaria, mas as excitações
105
106
C(t)
1
Degrau Posição Cte. 1
s
t
0
C(t)
1
Rampa Velocidade Cte. t
s2
t
0
C(t)
1 2 1
Parabola Aceleração Cte. t
2 s3
t
0
Aplicabilidade a sistemas
Estando em busca da diferença entre entrada e saı́da de um sistema realimentado, após atingir o es-
tado estacionário, nosso estudo irá se limitar a sistemas estáveis, como em todos os outros capı́tulos,
Observe que as expressões deduzidas para o calculo do erro estacionário, podem eternamente ser
aplicadas a sistemas instáveis, sem que se perceba o erro, pois a matemática aplicada a erro de es-
Portanto após o calculo de um erro desejado, devemos sempre verificar que para a condição imposta
Diversos fatores causam erro estacionário em sistemas de controle. Podemos dizer que quase tudo
Exemplo 7.1.1. Cada um destes ı́tens devem ser considerados no estudo de cada sistema, não
Em nosso estudo nos limitamos a considerar o erro imposto matematicamente pela função de trans-
ferência do sistema.
Considere os dois diagramas de blocos abaixo, onde a diferença básica entre eles, está no ramo de
Excitamos ambos sistemas com um mesmo sinal de entrada, um degrau unitário, e vamos verificar que
O primeiro apresenta um erro de estado estacionário, possı́vel de ser calculado, enquanto o segundo
1o Caso
2o Caso
R(s) E(s) C(s)
- +m - K - R(s) E(s) K C(s)
- - +m - -
6 - s
6
Para o diagrama de blocos abaixo, que representa um sistema realimentado, podemos calcular:
E(s) = R(s) − C(s) [ ]
⇒ E(s) = R(s) 1 − F(s)
C(s) = R(s) F(s)
Obtendo a transformada inversa de Laplace e calculando o valor final, que será o erro de estado esta-
cionário para t → ∞.
Substituindo, resulta:
[ ]
e(∞) = lim sR(s) 1 − F(s)
s→0
Exemplo 7.2.1. Determine o erro de estado estacionário de uma planta que apresentaH(s) = 1, F(s) =
5
, realimentação negativa e excitação a um degrau unitário.
s2 + 7s + 10
[ ] [ ]
1 5 + 5
s2 +
7s 5
e(∞) = lim s 1 − 2 = lim 2 = = 0, 5 = 50%
s→0 s s + 7s + 10 s→0 s + + 10
7s 10
Verificando por Routh-Hurwitz, o sistema se apresenta estável nestas condições, portanto podemos
c(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
t
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
109
Toda teoria de controle, para erro de estado estacionário é na pratica desenvolvida sobre o ganho
de malha direta G(s) , e não sobre a F T M F = F(s) Considere o diagrama de blocos de realimentação
G(s )
C(s) = E(s) G(s) R(s)
⇒ E(s) =
1 + G(s)
E(s) = R(s) − C(s)
Aplicando o teorema do valor final, sem esquecer de verificar as condições de estabilidade da planta
sR(s)
e(∞) = lim
s→0 1 + G(s)
Observe que o erro estacionário, depende do ganho de malha direta G(s) e do sinal de entrada,por este
( )
1 1 1
motivo eles são padronizados, , e permitindo comparar sistemas de mesmo tipo.
s s2 s3
Os erros de estado estacionário, podem então ser calculados em função da entrada como:
1
A ) Entrada à degrau unitário R(s) =
s
sR(s) s 1s 1 1 1
edegrau(∞) = lim = lim = lim = =
s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) lim 1 + lim G(s) 1 + lim G(s)
s→0
| {z } s→0 s→0
um
1
B ) Entrada à rampa unitária R(s) =
s2
1
sR(s) s 12 1 1
s s
erampa(∞) = lim = lim = lim = =
s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) lim s + lim sG(s) lim sG(s)
s→0
| {z } s→0 s→0
zero
110
1
C ) Entrada parabola Unitária R(s) =
s3
1 1
sR(s) s
s
3 s2 1 1
eparabola(∞) = lim = lim = lim = 2 =
s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) 2
lim s + lim s G(s) lim s2 G(s)
s→0 s→0 s→0
| {z }
zero
Definiremos agora o tipo de uma função, que é tão importante no erro de estado estacionário como a
entrada padronizada.
NG(s) (s + Z1 ) (s + Z2 ) ...
G(s) = = n
DG(s) s (s + P1 ) (s + P2 ) ...
Este é formado por um determinado número de zeros z1 , z2 , ..., outro número de pólos p1 , p2 , ... e sn ,
0 Tipo 0
1 Tipo 1
2 Tipo 2
Podemos calcular os erros teóricos, em função das entradas padronizadas e do tipo de um sistema,
Degrau A1 A2 A3
Rampa B1 B2 B3
Parabola C1 C2 C3
111
1
R(s) =
s
A 1 ) Entrada à degrau unitário e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
edegrau(∞) = =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) Z1 Z2 ...Zn
1 + lim 1+
s→0 (s
+ P1 )(s + P2 )...(s
+ Pn ) P1 P2 ...Zn
(s + 4)(s + 5)
Exemplo 7.3.1. Para G(s) = 18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0, 016 (estável por Routh)
(s + 4)(s + 5) 4.5 61
1 + lim 18 1 + 18
s→0 (s + 1)(s + 2)(s + 3) 1.2.3
1
R(s) =
s
A 2 ) Entrada à degrau unitário e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
edegrau(∞) = = =0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 1+∞
1 + lim
s→0 s( s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| {z }
infinito
(s + 1, 5)(s + 4)
Exemplo 7.3.2. Para G(s) = 10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0 (estável por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4) 1+∞ ∞
1 + lim 10
s→0 s(
s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
R(s) =
s
A 3 ) Entrada à degrau unitário e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
edegrau(∞) = = =0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 1+∞
1 + lim 2
s→0 s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| {z }
infinito
(s + 1)(s + 2)
Exemplo 7.3.3. Para G(s) = 20
s2 (s
+ 5)(s + 10)
1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0 (estável por Routh)
(s + 1)(s + 2) 1+∞ ∞
1 + lim 10
s→0 s2 (s + 5)(s + 10)
112
1
R(s) = 2
s
B 1 ) Entrada à rampa unitária e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
erampa(∞) = = =∞
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 0
lim s
s→0 (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| {z }
zero
(s + 4)(s + 5)
Exemplo 7.3.4. G(s) = 18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
erampa(∞) = = = ∞ (estável por Routh)
(s + 4)(s + 5) 0
lim s18
s→0 (s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
R(s) = 2
s
B 2 ) Entrada à rampa unitária e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
erampa(∞) = =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) Z1 Z2 ...Zn
lim s
s→0 s( s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn ) P1 P2 ...Pn
| {z }
zero
(s + 1, 5)(s + 4)
Exemplo 7.3.5. G(s) = 10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
erampa(∞) = = = 0, 1 (estável por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4) 10
lim s10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s→0
1
R(s) = 2
s
B 3 ) Entrada à rampa unitária e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
erampa(∞) = = =0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) ∞
lim s
s→0 s2 (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| {z }
infinito
(s + 1)(s + 2)
Exemplo 7.3.6. G(s) = 20
s2 (s + 5)(s + 10)
1 1
erampa(∞) = = = 0 (estável por Routh)
(s + 1)(s + 2) ∞
lim s10
s→0 s2 (s + 5)(s + 10)
113
1
R(s) = 3
s
C 1 ) Entrada à parabola unitária e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
eparabola(∞) = = =∞
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 0
lim s2
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|
s→0
{z }
zero
(s + 4)(s + 5)
Exemplo 7.3.7. G(s) = 18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
eparabola(∞) = = = ∞ (estável por Routh)
(s + 4)(s + 5) 0
lim s2 18
s→0 |{z} (s + 1)(s + 2)(s + 3)
zero
1
R(s) = 3
s
C 2 ) Entrada à parabola unitária e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
eparabola(∞) = = =∞
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 0
lim s2
s(s + P )( s + P )...(s + P )
| 1
s→0
{z 2 n
}
zero
(s + 1, 5)(s + 4)
Exemplo 7.3.8. G(s) = 10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
eparabola(∞) = = = ∞ (estável por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4) 0
s2 10
lim |{z}
s→0 s(
s + 1)(s + 2)(s + 3)
zero
1
R(s) = 3
s
C 3 ) Entrada à parabola unitária e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
eparabola(∞) = =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) Z1 2 ...Z3
Z
lim s2 2
s→0 s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn ) P1 P2 ...P3
(s + 1)(s + 2)
Exemplo 7.3.9. G(s) = 20
s2 (s+ 5)(s + 10)
1 1
eparabola(∞) = = = 1, 25 (estável por Routh)
(s + 1)(s + 2) 0, 8
lim s2 20
s→0 s2 (s + 5)(s + 10)
114
Para facilitar nossos cálculos, vamos definir a constante de erro estático, como sendo o que
segue:
De tal forma que podemos agora reescrever os erros de estado estacionário, em função das con-
stantes de erro:
1 1
Posição ⇔
1 + lim G(s) 1 + Kp
s→0
1 1
Velocidade ⇔
lim sG(s) Kv
s→0
1 1
Aceleração ⇔
lim s2 G(s) Ka
s→0
Podemos agora montar uma tabela definitiva de entradas e tipos de sistema, com seus respec-
1
Degrau u(t) Kp = Cte Kp = ∞ 0 Kp = ∞ 0
1 + Kp
1
Rampa t u(t) Kv = 0 ∞ Kv = Cte Kv = ∞ 0
Kv
1
Parabola t2 u(t) Ka = 0 ∞ Ka = 0 ∞ Ka = Cte
Ka
115
E finalmente devemos nos lembrar que todos os erros acima calculados, são para uma entrada
de amplitude unitária. Para calculo de entradas com amplitudes diferentes, temos de considerar sua
L(s) 1 L(s) A A
Degrau u(t) −−→ A.u(t) −−→
s s 1 + Kp
L(s) 1 L(s) B B
Rampa t.u(t) −−→ B.t.u(t) −−→
s2 s2 Kv
L(s) 1 L(s) 2C 2C
Parabola t2 .u(t) −−→ C.t2 .u(t) −−→
s3 s3 Ka
• Utilizamos o ganho de malha direta G(s) , para calculo do erro de estado estacionário.
• Sempre que calcular um erro ou um ganho para imposição de um determinado erro, verifique a
estabilidade do sistema.
• Sistemas tipo do 0 apresentam erro à excitação degrau, sendo seus erros à rampa e à parabola,
infinitos.
• Sistemas do tipo 1 apresentam erro à excitação rampa, sendo seu erro a degrau zero e à parabola
infinito.
• Sistemas tipo do 2 apresentam erro à excitação parabola, sendo seus erros à degrau e à rampa,
zeros.
• Não é necessário o calculo dos erros que sabidamente se apresentaram como zero ou infinito.
• Portanto só calculamos erro a degrau de um sistema tipo 0, erro a rampa de um sistema tipo 1,
(s + 3)
Exemplo 7.3.10. Dado o sistema G(s) = 32 , calcule o erro deste sistema as
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
excitações à degrau, rampa e parabola, unitárias
Sendo G(s) do tipo 0, logo os erros à entrada rampa e parabola não precisam ser calculados
⇒ ev = ea = ∞, ou seja, um sistema do tipo 0, não atingirá nunca a excitação rampa ou parabola, seu
(s + 3) 3.32
Kp = lim 32 = = 12
s→0 (s + 1)(s + 2)(s + 4) 1.2.4
1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0, 0769 = 7, 69%
1 + Kp 1 + 12 13
32(s + 3)
Verificando a estabilidade por Routh, com F T M F =
s3 + 7s2 + 46s + 104
s3 1 46 0
s2 7 104 0
322 − 104
s1 = 218 0 0
7
s0 104 0 0
Logo o sistema é estável, podemos dizer que ele apresenta um erro de 7, 69%, a um degrau
unitário.
117
K(s + 10)
Exemplo 7.3.11. Qual o menor erro que , G(s) = pode apresentar as entradas unitárias.
s(s + 2)(s + 4)
Sendo o sistema do tipo 1, não necessitamos calcular o erro a degrau e a parábola que serão
Para a entrada à rampa devemos calcular inicialmente a faixa de ganho para estabilidade do sistema e
K(s + 10)
FTMF =
s3 + 6s2 + (8 + K)s + 10K
s3 1 (8 + K) 0
s2 6 10K 0
48 + 6K − 10K
s1 = 48 − 4K > 0 = A 0 0
6
s0 10K > 0 = B 0 0
A ) 48 − 4K > 0 → K < 12
0 < K < 12
B ) 10K > 0 → K>0
O menor erro ocorre com o maior ganho, já que o erro é inversamente proporcional ao ganho. Em
nosso caso K < 12, já que para K = 12, o sistema será marginalmente estável, não podendo ter seu
1 1
erampa(∞) > = = 0, 0667 = 6, 67%
Kv 15
Como já calculamos o ganho para estabilidade do sistema, podemos afirmar que a planta apre-
sentada poderá apresentar um erro de 6,67% até infinito. Caso seja necessário atingir erros menores,
(s + 5)(s + 10)
Exemplo 7.3.12. Qual o erro que , G(s) = 5 apresenta, para as entradas 5u(t), 10tu(t) e 15t2 u(t).
s2 (s + 3)
L(s) 5
− −→
5u(t)
s
L(s) 10
Levando as entradas para Laplace, obtemos 10tu(t) −−→ 2
s
15t2 u(t) −L(s) 30
−→ 3
s
Sendo nosso sistema do tipo 2, não necessitamos calcular os erros de posição e velocidade.
30 30
eparabola(∞) = = = 0, 36
Ka 83, 33
Verificando a estabilidade por Routh.
s3 1 75 0
s2 8 250 0
600 − 250
s1 = 350 0 0
8
s0 250 0 0
Logo o sistema é estável, apresentando um erro de aceleração de 0,36. Não podemos agora
1 1
Para isto consideramos novamente a entrada unitária e temosea = = = 0, 012 = 1, 2%
Ka 83, 33
119
Exercı́cio 7.1. (Nise EX 1 pg-291) Para um sistema com retroação unitária e negativa, onde
450(s + 8)(s + 12)(s + 15)
G(s) = , determine os erros estacionários para as seguintes entradas de
s(s + 38)(s2 + 2s + 28)
teste: 25u(t) , 37tu(t) e 47t2 u(t)
Exercı́cio 7.2. (Nise EX 2 pg-291) Para um sistema com retroação unitária e negativa, onde G(s) =
(s + 3)(s + 4)(s + 8)
20 2 , determinar o erro de estado estacionário se a entrada for 30t2
s (s + 2)(s + 15)
Exercı́cio 7.3. Para um sistema com retroação unitária e negativa, qual o menor erro que , G(s) =
K(s + 8)
pode apresentar as entradas unitárias.
s(s + 2)(s + 4)
(s + 3)
Exercı́cio 7.4. Dado o sistema G(s) = 17 , calcule o erro de estado estacionário
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
deste sistema
(s + 3)
Exercı́cio 7.5. Dado o sistema G(s) = 22 , calcule o erro de estado estacionário
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
deste sistema
(s + 3)
Exercı́cio 7.6. Dado o sistema G(s) = 32 , qual é a amplitude do sinal de entrada
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
quando o erro de estado estacionário se apresenta em 0, 1
Exercı́cio 7.7. (Nise EX 9 pg-292) Para um sistema com retroação unitária e negativa, onde G(s) =
5000
2
, determine:
s (s + 75)
(b) Qual o tempo de assentamento esperado para uma entrada unitária, considerando 5% de erro?
Exercı́cio 7.9. (Nise EX 16 pg-292) Para um sistema com retroação unitária e negativa, qual o menor
K
erro que , G(s) = determine:
s(s + 5)(s + 10)
(a) Que valor de K produz um erro de posição em estado estacionário de 0, 01, para uma entrada de
0, 1t
(c) Qual o valor mı́nimo possı́vel do erro de posição em estado estacionário para a entrada fornecida
em (a)?
120
Exercı́cio 7.10. (Nise EX 18 pg-292) Para o sistema abaixo apresentado, projetar o valor de K de modo
que para uma entrada de 100u(t) , haja um erro de de estado estacionário de 0,01.
K
s(s + 1)
10s
K
Capı́tulo 8
Análise pelo
Lugar Raı́zes
Compensador
Um sistema em malha fechada, quando apresenta variações de seu ganho proporcional K, tem como
Podemos variar o ganho K de um determinado sistema desde 0, até ∞, anotando a posição de seus
pólos e então traçando um gráfico resultante da posição dos pólos em função do ganho. Este gráfico
O CLR traçado, apresenta uma visão bastante completa do funcionamento de um sistema, permitindo
escolher com facilidade seu melhor ponto de operação, ou mostrando qual compensador deve ser
Definimos como CLR, como sendo a representação sobre o plano s do percurso dos pólos de malha
Observe que para K = 0, os pólos de malha fechada ocupam a mesma posição que os pólos de malha
aberta. Esta propriedade é de bastante interesse, pois será o ponto de partida para desenhar um CLR.
121
122
Sistemas de 1o e 2o ordem, permitem calcular seu CLR pelo método de inspeção, que consiste
em adotar valores de K, calcular a posição correspondente dos pólos e então desenhar o gráfico sobre
o plano s.
Exemplo 8.1.1. Para o sistema apresentado, traçar seu CLR, pelo método da inspeção.
1
+
- K
(s - 4)
Necessitamos agora equacionar a posição do pólo em função do ganho K. Para isto reduzimos o
sistema.
K
G(s) (s − 4) K
FTMF = = =
1 + G(s) H(s) K (s − 4 + K)
1+ .1
(s − 4)
Fazendo s − 4 + K = 0 resulta em ⇒ s = 4 − K
Agora desenhamos sobre o plano s a posição do pólo em função do ganho K e tirar algumas
conclusões:
¯ ¯ ¯ ¯ ¯
-¥
b b b
t = 0,01s
ì velocidade ü
ï ï
Ü m ais rápido Ü esquerda í ou ý direita Þ m ais lento Þ
ï Cte. de tem po ï
î þ
• Para K = 0 o pólo de malha fechada coincide com o pólo de malha aberta, em s = −4.
• Todas as conclusões acima estão apresentadas no CLR, sem a necessidade de serem escritas.
1 1
+ K
-
(s - 2) (s + 10)
Reduzindo o sistema
K K
FTMF = = 2
(s − 2)(s + 10) + K s + 8s + (K − 20)
Os pólos se localizam em
√ √ √ √
−8 ± 64 + 80 − 4K −8 ± 144 − 4K −8 ± 4(36 − K) −8 ± 2 36 − K
s1,2 = = = =
2 2 2 2
√
s1,2 = −4 ± 36 − K
124
Im
Amortecimento crítico
Re
- 1 0 - 9 - 8 - 7 - 6 - 5 - 4 - 3 - 2 - 1 + 1 + 2 + 3
Um bom ajuste para este sistema, é impor K = 36, levando a resposta temporal a um sistema de
Quando existem dois ou mais pólos em um sistema, aquele que se apresentar mais a direita no plano s,
recebe a denominação de pólo dominante, pois sua influencia na resposta do sistema é predominante.
Corresponde a parcela mais lenta da resposta temporal, determinando a duração da resposta temporal,
Para análise simplificada de um gráfico do CLR, consideramos apenas o percurso do pólo dominante.
KG(s)
FTMF = F(S) =
1 + KG(s) H(s)
KG(s) H(s) = 1 ∠ 180◦
KG(s) H(s) = −1 ou extrapolando
KG H = 1 ∠ (2K + 1)π para K = 0, ±1, ±2, ...
(s) (s)
Em resumo, um ponto de observação será CLR, quando a contribuição angular dos pólos e zeros de
Contribuição angular
A contribuição angular, é o ângulo formado pelo vetor, com origem no pólo de malha aberta e final
circulo trigonométrico. Para composição de diversos pólos e zeros, a um determinado ponto, devemos
a
pólo
126
Exemplo 8.2.1. Verificando o Exemplo 8.1.1, obtido por inspeção, devemos concluir que sobre o CLR,
P1
a3
a2
P2 a1
P3
que apenas sobre o eixo real no sentido da direita para a esquerda, à partir do polo de malha aberta
s = +4 é que o ângulo formado pela reta com origem no pólo e final no ponto de observação será 180o ,
para qualquer outro ponto P1 , P3 , ou mesmo à direita de s = +4, o ângulo não será de 180o , logo não
será CLR.
• Para pontos sobre o eixo real, com s > +4, o ângulo será de α = 0o , não é CLR.
• Só sera CLR, sobre o eixo real, a esquerda de s = +4, como obtido no método de inspeção.
Exemplo 8.2.2. Verificando o Exemplo 8.1.2, vamos observar a propriedade matemática acima, também
P4
P6
P5
a
b
P3 - 10 P2 +2 P1
P7
pólos de malha aberta s = +2 e s = −10, para confirmar o CLR já obtido por inspeção.
• Para P3 ⇒ α = 180o e β = 1800o , logo a contribuição angular será 360o , não sendo CLR.
Sendo a soma dos ângulos internos de um triângulo, igual a 180o , e que β é o complementar de
• Portanto sobre o eixo real será CLR qualquer ponto entre os pólos de malha aberta, e não será
CLR para pontos fora do intervalo à direita ou a esquerda dos pólos de malha aberta.
• Fora do eixo real (quando o ponto de observação possuir parte imaginária), sera CLR sempre que
• Como calculado no método da inspeção, o CLR para o sistema de 2o ordem ocorre quando a
contribuição angular dos pólos de malha aberta a um ponto de observação qualquer somam
Para tanto devemos seguir as regras abaixo apresentadas, para obtenção do CLR, com mais facilidade
• Os ramos do CLR se iniciam nos pólos (finitos ou infinitos) de malha aberta, e terminam sobre
• Observe que o caminho é sempre simétrico em relação ao eixo real. Isto ocorre porque pólos
• Como normalmente o número de pólos de malha aberta é maior que o número de zeros, então
os ramos se iniciam nos pólos finitos e irão terminar nos zeros finitos disponı́veis e o restante
• Em resumo o caminho do lugar das raı́zes se inicia nos pólos (finitos e infinitos) de G(s) H(s)
e se move a medida que o ganho K aumenta de zero a infinito e termina nos zeros (finitos e
• Os trechos sobre o eixo real são determinados pelos pólos e zeros de malha aberta, que se
• Pólos e zeros complexos conjugados não influenciam os ramos do caminho sobre o eixo real.
• Sobre o eixo real, para , o caminho do lugar das raı́zes existe a esquerda de um número ı́mpar
de pólos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real e deixa de existir se a esquerda de
T re c h o s o n d e n ã o é c a m in h o p o rq u e e s tá a e s q u e rd a Im
d e u m n ú m e ro p a r d e p ó lo s e /o u z e ro s
Re
-e -d -c -b -a 0
T re c h o s o n d e é c a m in h o p o rq u e e s tá a
e s q u e rd a d e u m n ú m e ro im p a r d e p ó lo s e /o u z e ro s
O caminho do lugar das raı́zes tende a retas assintóticas quando o lugar tende ao infinito. Além
disto, a equação das assı́ntotas é dada pelo ponto de inserção sobre o eixo real σa e o ângulo θa ,
Onde K = 0, ±1, ±2, ... e θ é um ângulo em radianos, à partir do eixo real positivo no sentido
convencional.
1 NK(s)
KG(s) H(s) = −1 ⇒ K = − =−
G(s) H(s) DK(s)
Derivando a equação caracterı́stica, iremos obter uma inflexão do valor do ganho (máximo ou
Quando a ordem do sistema for muito alta, as equações se tornam muito complexas, sendo usual
Montamos uma tabela de valores para s próximos ao ponto estimado de saı́da ou chegada sobre o
O ponto de cruzamento do caminho do lugar das raı́zes com o eixo imaginário pode ser facilmente
determinado com a aplicação do método de Routh-Hurwitz. Um segundo método pode ser uti-
lizado, substituindo s por jw e igualando a equação caracterı́stica à zero. Separando a parte real da
Antes do restante do método para traçar o CLR, que envolve pólos e zeros imaginários, vamos a
Exemplo 8.3.1. Esboçar o CLR do sistema abaixo apresentado, com apenas pólos e zeros reais
K ( s + 3)
+-
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)
K(s + 3)
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
Im
+j
Re
-4 -3 -2 -1 0
-j
Im
+j
Re
-4 -3 -2 -1 0
-j
K θ
π
= 60◦
0 3
3π
= π = 180◦
1 3
5π
(2K + 1)π = 300◦
θa = ⇒ 2 3
3
7π π
= = 60◦
3 3 3
9π
= π = 180◦
4 3
11π 5π
= = 300◦
5 3 3
Im
s a =- 1,33
assintotas
180o
o
60 Re
cruzamento com
eixo imaginário
-6
-4 -3 -2 -1 0
0
o
132
• O CLR se inicia em 4 pólos finitos e termina em 1 zero finito e em 3 zeros no infinitos (indicado
pelas assı́ntotas)
K
s(s + 2)(s + 5)
Este sistema apresenta 3 pólos em 0, -2 e -5 e nenhum zero, que desenhado no plano s resulta no
CLR abaixo.
-5 -2 0
Calculando as assı́ntotas.
K θ
π
= 60◦
0 3
+(0) + (−2) + (−5) −7 (2K + 1)π
σa = = = −2, 33 e θa = ⇒ 3π
3 3 3 = π = 180◦
1 3
5π
= 300◦
2 3
Para determinação do ponto de saı́da sobre o eixo real do CLR, temos dois métodos.
133
1
KG(s) H(s) = −1 ⇒ K = − = − {s(s + 2)(s + 5)}
G(s) H(s)
Substituindo valores para σ, buscando o ponto onde o ganho seja máximo, pois este será o
Sabemos que o CLR se inicia nos pólos de malha aberta e termina nos zeros (finitos ou infini-
tos), portanto o caminho que se inicia em 0, não irá terminar em −2 (são dois pólos), logo o
ponto de saı́da sobre o eixo real estará entre estes dois pontos e escolheremos valores de σ
entre 0 e −2.
OBS: Atenção para não confundir o ponto de saı́da das assı́ntotas, com o ponto de saı́da sobre
Portanto o ponto de saı́da do eixo real, ocorre em s = −0, 9, quando o ganho for K = 4, 059.
Como visto no item (a),= −s(s + 2)(s + 5), logo sua derivada será:
dK(σ)
K = −σ 3 − 7σ 2 − 10σ ⇒ = −3σ 2 − 14σ − 10 = 0
dσ
• σ = −0, 88 é o valor que procuramos, agora com maior precisão que na busca por inspeção,
• σ = −3, 79 é um ponto fora do CLR, portanto pode ser desprezado, porem caso a realimentação
do sistema fosse positiva, este seria o ponto de saı́da sobre o eixo real.
Para determinação do ponto de cruzamento com o eixo imaginário, utilizamos Routh para de-
s3 1 10 0
s2 7 K 0
⇒ 0 < K < 70
70 − K
s1 >0 0 0
7
s0 K>0 0 0
Sabendo que sobre o eixo imaginário jW , a parte real do pólo vale zero, podemos afirmar.
s3 + 7s2 + 10s + k = 0
s3 + 7s2 + 10s + 70 = 0
com K = 70
Substituindo s → jW , temos:
√
j = −1
j 2 = −1
(jW )3 + 7(jW )2 + 10(jW ) + 70 = 0 + 0j e lembrando que
j 3 = −j
j4 = 1
Resulta
−j W 3 − 7W 2 + 10j W + 70 = 0 + 0j
Resumindo, o cruzamento com o eixo imaginário ocorre com K = 70, no ponto s = 0 ± 3, 16j, que
Fica o CLR definitivo, e nossas conclusões: Observando o caminho traçado pelo pólo dominante,
menor tempo de acomodação que este sistema irá apresentar nestas condições.
e Wd = Wn = < 3, 16 rad/seg
Considerando a existência de pólos ou zeros com parte imaginaria, verificamos o restante de nosso
método.
Para determinar a direção dos ramos do caminho do lugar das raı́zes próximos aos pólos ou zeros
zero considerado, a variação das contribuições angulares será muito pequena, praticamente nula.
Desta forma faremos o ângulo de partida (para os pólos) ou de chegada (para os zeros) como
ângulo de
partida q Im
a3 a1
Re
a2
∑ ∑
• Ângulo de partida de um pólo complexo θ = 180 + αzeros − αpólos
∑ ∑
• Ângulo de chegada de um zero complexo θ = 180 + αpólos − αzeros
Sendo interessante muitas vezes determinar para um ganho a posição dos pólos no caminho do
Exemplo 8.3.3. Traçar o CLR para o sistema abaixo que apresenta dois pólos complexos conjugados.
- + - K(s+2) -
- s2 +2s+3
6
K(s + 2)
(1) Determinar os pólos e o zero do sistema, G(s) = √ √
(s + 1 + 2j)(s + 1 − 2j)
137
-1 + 2 j Im
√ √
+(−1 + 2j) + (−1 − 2j) − (2) 0
σa = = =0
2−1 1
Re
-2
π
θa = (2K + 1) = π p/ qualquer valor de K
-1 - 2 j 1
(2) Desenhar pólos e zero sobre o plano s e colocando o CLR sobre o eixo real temos
-1 + 2 j
q Im
55º
Re θ = 180◦ − 90◦ + 55◦ ⇒ θ = 145◦
-2
90º
-1 - 2 j
(4) Determinar o ponto de chegada sobre o eixo real, resolvendo por derivadas:
σ1 = −3, 732
em cima
determinando as raı́zes temos
σ2 = −0, 268
em baixo {σ3 = σ4 = −2
Sendo os pontos σ2 = −0, 268, fora da curva e σ3 = σ4 = −2 exatamente sobre o zero do sistema,
eles deixam de ser os pontos que procuramos, sendo o ponto de chegada do CLR σ1 = −3, 732
145º
Im
s = -3,732
K = 5,464
Re
-2
1.5
0.5
0
System: sys
Gain: 5.46
-0.5 Pole: -3.73
Damping: 1
Overshoot (%): 0
-1 Frequency (rad/sec): 3.73
-1.5
-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
139
Exercı́cio 8.1. Ogata pg340 Para cada um dos sistemas abaixo apresentados de realimentação unitária
e negativa, traçar o CLR indicando os possı́veis pontos notáveis (saı́da ou chegada sobre o eixo real e
K(s + 1) K
(a) G(s) = (e) G(s) =
s2 (s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5)
K(s + 4)
(b) G(s) =
(s + 1)2 K(s + 0, 2)
(f) G(s) =
K s2 (s + 3, 6)
(c) G(s) =
s(s + 1)(s2 + 4s + 5)
K K(s2 + 8s + 20)
(d) G(s) = 2
(g) G(s) =
s(s + 0, 5)(s + 0, 6s + 10) (s2 + 2s + 2)
Exercı́cio 8.2. Nise ex no 4 pg 340 Para o plano s abaixo apresentado, com os pólos e zeros mostrados
Im
plano s
+j1
Re
-1 1
-j1
Exercı́cio 8.3. Dada a equação caracterı́stica KG(s) H(s) abaixo, de um sistema de realimentação unitária,
Exercı́cio 8.4. Nise ex no 18 pg 341 Para um sistema de realimentação unitária e negativa, com G(s) =
K(s + α)
determine os valores de K e α, que produza um par de pólos em malha fechada de s =
s(s + 1)
−1 ± 100j
Exercı́cio 8.5. Dado o caminho do lugar das raı́zes abaixo e sua resposta temporal, podemos afirmar
0
C B A
0
140
Capı́tulo 9
Projeto pelo
Lugar Raı́zes
Compensador
Nosso objetivo agora será conhecer os procedimentos para calcular um compensador para nosso
Partindo do gráfico dos lugares das raı́zes para a planta em estudo, pela simples observação con-
seguimos determinar se a resposta desejada pode ser obtida pela variação do ganho, ou se será
necessária à mudança do caminho do lugar das raı́zes original com a colocação de um compensador
em cascata.
No projeto de compensadores pelo método do lugar das raı́zes, alteramos o caminho original da planta,
pela adição de compensadores, de modo que pólos e zeros colocados em posições calculadas levam
Também alocamos pólos e zeros de forma a modificar o ganho de malha aberta sem alterar a resposta
Podendo alterar a resposta temporal e o erro de estado estacionário, levamos o sistema a resposta
141
142
Para entendimento dos procedimentos do projeto, vamos revisar dois conceitos necessários aos
cálculos.
• Adição de pólos
Tem como efeito o deslocamento do lugar das raı́zes mais para a direita,causando na re-
acomodação.
Lembre que a adição de um pólo na origem cresce o tipo do sistema de uma ordem que o torna
mais próximo à instabilidade, mas anula o erro de estado estacionário para uma determinada
entrada.
Veja os gráficos abaixo com o aumento do número de pólos altera o CLR de um sistema.
Im Im Im
p la n o s p la n o s p la n o s
Re Re Re
• Adição de zeros
A adição de um ou mais zeros em uma planta possui o efeito inverso da adição de pólos, ou
seja, deslocamos o lugar das raı́zes mais para a esquerda, tendendo tornar o sistema mais
rápido na acomodação, diminuindo sobre sinais e com resposta temporal mais estável, porem
Veja os gráficos abaixo apenas com a inclusão de um único zero e seu deslocamento para mais
Im Im Im Im
p la n o s p la n o s p la n o s p la n o s
Re Re Re Re
Aprendemos no capitulo anterior, análise pelo caminho do lugar das raı́zes, que a soma das contribuições
angulares dos pólos subtraı́das as contribuição angular dos zeros, quando compõe um ângulo de
Definimos então que a contribuição angular de cada pólo ou zero, será o ângulo formado por uma
reta que liga o pólo ou zero considerado com o ponto em estudo, e a reta paralela ao eixo real,
conforme abaixo.
P2=(-4+4j) 6Im
........
.. ..
@
I
@ 135o
@.............
P1=(-2+2j)
Re
-
• O vetor com origem em P1 = (−2 + 2j), e final em P2 = (−4 + 4j), pode ser calculado como um
vetor da diferença entre eles de valor V = (−2 + 2j), que representado na forma polar, resulta
em 2∠135◦ .
P2
@ cateto oposto 2
@ arc tang α = = =1
cateto adjacente 2
@
@
2
@ arc tang α = 1 ⇒ α = 45◦
α@
β
@
@ β = 180◦ − 45◦ ∴ β = 135◦
2 P1
144
Exemplo 9.1.1. Calcule a contribuição angular de cada pólo e zero, com relação ao ponto de observação
(s + 1)(s + 3)
P = (−1, 5 + 2j), e ao final determinar se este ponto pertence ao CLR, para um G(s) =
s(s + 2)
observador Im
(-1,5+2j)
+2j
Por trigonometria.
2
α1 = arctg = 53◦
1, 5
2
α2 = arctg = 76◦
0, 5
2
α3 = 180◦ − β3 = 180◦ − arctg = 104◦
a2 b3 a3 b4 a4
a1
0, 5
2
α4 = 180◦ − β4 = 180◦ − arctg = 127◦
1, 5
Por polinômios.
Por qualquer dos métodos calculados, a contribuição angular de cada pólo ou zero é sempre
igual.
Para que o ponto de observação fosse CLR, a contribuição dos pólos e zeros, deveriam somar 180o ou
múltiplo ı́mpar deste, respeitado os sinais. Logo o ponto −1, 5 + 2j, não pertence ao CLR.
Colocamos compensadores associados a plantas modificando o CLR, para que o sistema passe por
um ponto desejado e melhorando sua resposta temporal, ou permitindo modificar o ganho e com isto
diminuindo o erro de estado estacionário. Para cada caso, um compensador deve ser aplicado, ou
Embora não tenham larga aplicação como compensadores analógicos, os compensadores ideais, inte-
Na pratica, para montagens analógicas, são utilizados compensadores de avanço de fase para modificação
Compensadores analógicos diferencial ideal apresentam limitações de construção por serem um ampli-
ficador para ruı́dos, enquanto que o compensador integral ideal chega ao estado de saturação de seus
amplificadores com relativa facilidade, efeito conhecido como ”Wind-up”, quando variações do sinal de
entrada não modificam o sinal de saı́da e o sistema passa a trabalhar em malha aberta.
Quando implementados com micro-controladores ou sistemas digitais, estes efeitos podem ser admin-
Um compensador derivativo ideal será utilizado buscando tornar o sistema mais rápido no seu tempo
de acomodação. Por levar o caminho do lugar das raı́zes mais para a esquerda, fará com que o pólo
4
dominante se posicione com valores maiores de s, logo s = ζWn e ts = , por conseqüência um
ζwn
tempo de acomodação menor que no sistema original. Obviamente podemos tornar um sistema mais
rápido até o limite do realizavel, ou seja, de nada adianta projetar um compensador que imponha um
tempo de subida mais ı́ngreme que o sistema permita, pois o mesmo não irá gerar a saı́da esperada.
Exemplo 9.1.2. Para os dois sistemas abaixo, temos uma planta com um sistema de 3◦ ordem a
Para amos os casos, desenhamos o CLR e comparamos suas respostas temporais verificamos que a
adição do zero do compensador faz com que o sistema estabilize mais rapidamente.
20 35 (s+4)
-+ - - -+ - -
- (s+1)(s+2)(s+5)
- (s+1)(s+2)(s+5)
6 6
com compensação
ão
aç
ns
pe
m
co
m
se
suas respostas temporais
1.4
1.2
Com compensação
0.8
0.6
0.4
Sem compensação
0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Objetivando a melhoria do erro estacionário, é bastante usual alocar um pólo de malha aberta na origem
do sistema, com isto estaremos aumentando o tipo do sistema de uma unidade e anulando o erro esta-
Por exemplo, uma planta do tipo zero com excitação a degrau possui um erro estacionário finito e
não nulo, porem com a inclusão de um compensador PI ideal, este sistema será transformado em um
147
sistema do tipo 1, apresentando erro estacionário nulo, modificando o comportamento da resposta tem-
poral.
Não podemos desprezar que a colocação do pólo de malha aberta na origem altera também as re-
spostas transitórias, levando o caminho do lugar das raı́zes mais à direita do plano s, situação esta que
Para resolver este problema, adicionamos também um zero próximo do pólo na origem, desta forma as
Im Im
A A
Re Re
-c -b -a -c -b -a -d 0
Exemplo 9.1.3. Para o sistema apresentado comparamos a resposta do original e a resposta compen-
sada adicionando um compensador integral ideal, mostrando que o erro estacionário reduz a zero com
-+ - 160 - -+ - 160(s+0,1) -
- (s+1)(s+2)(s+10) - s(s+1)(s+2)(s+10)
6 6
-2
-4
-6
-8
-10
-10 -8 -6 -4 -2 0
Enquanto a resposta temporal, apresenta seu erro de estado estacionário anulado pelo aumento
do tipo do sistema.
1.4
1.2
com compensação
1
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
149
Técnicas de compensação por Avanço de Fase pelo caminho do lugar das raı́zes Método
muito útil para compensação de sistemas quando as especificações desejadas são fornecidas em ter-
mos de grandezas no domı́nio do tempo, tais como sobre sinal, freqüência de oscilação natural, grau
de amortecimento, etc.
Quando o sistema se apresenta instável ou estável porem com uma resposta temporal indesejável para
de avanço de fase em cascata com a função de transferência no ramo direto, que irá deslocar o CLR
Para determinação do compensador de avanço de fase colocado em cascata com a função de trans-
• Com base nas especificações necessárias, determine a localização desejada dos pólos de malha
fechada dominantes.
• Verifique no caminho do lugar das raı́zes original se não é possı́vel à compensação do sistema
de malha aberta.
• Não sendo especificado o erro estático, posicione os pólos e zeros do compensador para com-
pletar o ângulo θ necessário, com sendo o maior possı́vel, se nenhuma outra especificação limitar
seu valor.
Obs., em alguns casos onde o erro estático especificado imponha compensadores com cálculos
• Determine o ganho de malha aberta do sistema compensado, para operação no pólo dominante
desejado,
150
Exemplo 9.2.1. Calcule um compensador de avanço de fase, para o sistema apresentado abaixo, que
6
Re
-+ - 4 - ..........
.
.........
.........
.
..........
-
-. s(s+2)
6 -2 0
4 4
FTMF = = √ √
s2 + 2s + 4 (s + 1 + 3j)(s + 1 − 3j)
ζ = 0, 5
por conseqüência, as condições de operação estão em Wn = 2 rad/seg
K = 2 seg - 1
v
Pela solicitação de projeto, devemos manter o mesmo grau de amortecimento ζ e dobrar a freqüência
natural de oscilação Wn .
......... 6Im
.. .. +3,46j
AK
A
Wn=4A
A. .
..
..A....... +1,73j
A
A
A
........ θ .A..... Re
.. .. ...... -
-2 0
.........
.. ..
.........
.. ..
Os novos pólos dominantes irão se situar em s1,2 = −2 ± 3, 46 j, e por observação ao CLR sobre
o plano s, não é possı́vel a operação neste ponto pela simples variação de ganho, será necessaria a
imposto. Para determinar a posição do zero e do pólo do compensador, seguimos os passos abaixo.
• Traçar uma reta horizontal passando pelo pólo dominante desejado (reta PA)
β
• Traçar a bissetriz do ângulo entre PA e P0 α =
2
θ
• Traçar duas retas (PC e PD) formando ângulo de ± com PB, onde θ é a contribuição ângulo a
2
ser acrescentado pelo compensador
Deste modo a soma da contribuição de todos pólos e zeros, será de (2K + 1)π , sendo deste
q
Þ 2
2
q
C D
Em nosso exemplo, temos. Contribuição angular que o compensador deve impor para que o
4
= 1∠180◦
s(s + 2)
s=−2+3,46j
4∠0◦ 4∠0◦
√ √ = = 1∠180◦
(−2 + 2 3j)(2 − 2 + 2 3j) 4∠120◦ 3, 46∠90◦
1
= 1∠180◦ ⇒ M ∠180◦ − 210◦ = M ∠ −30 ◦
| {z }
3, 46∠210◦
contribuição angular
152
P = -2 + 3,46 j
A
60
15
º
15
º
120º -90º = 30º
12 60º
0º
45 15º
º
triz
-5,4 se
bis
-2,9 -2 0
1
T = = 0, 345
2, 9
1
zero em s = −2, 9 =
T
1
Resultando ⇒ αT = = 0, 185
5, 4
1
pólo em s = −5, 4 =
αT
αT 0, 185
α = = = 0, 537
T 0, 345
O ganho a ser imposto ao compensador é obtido novamente pela condição de módulo, agora
- 4 - Kc (s+2,9) -
s(s+2) (s+5,4)
4Kc (s + 2, 9)
= 1∠180◦
s(s + 2)(s + 5, 4)
s=−2+3,46j
- 4,7 (s+2,9) -
(s+5,4)
Gc(s)
153
4.4, 7(s + 2, 9)
Kv = lim sG(s)Gc (s) = lim s = 5, 02 seg −1
s→0 s→0 s(s + 2)(s + 5, 4)
15
com compensação
sem compensação
10
-5
-10
-15
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
1.4
1.2
0.8
ão
nsaç
ão
saç
0.6
cmpe
pen
com
com
0.4
sem
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70
47KW
regime permanente não atendem as necessidades de projeto, aplicamos um compensador por atraso
O compensador irá permitir o aumento do ganho de malha aberta, que diminui o erro estacionário, sem,
contudo alterar significativamente a resposta transitória. Isto significa que o caminho do lugar das raı́zes
nas proximidades do pólo dominante de malha fechada, não deve ser substancialmente alterado, mas
o ganho de malha aberta poderá ser alterado tanto quanto o sistema necessitar para chegar a resposta
Evitamos uma sensı́vel alteração no caminho do lugar das raı́zes resultante da colocação do com-
pensador de atraso de fase que contribua com um ângulo muito pequeno ao sistema (normalmente
Contribuições angulares deste ordem, causam apenas pequenas alterações no CLR, de forma que
o usuário não perceba a modificação na resposta temporal, mas permite alterar substancialmente o
Isto é obtido com a colocação do pólo próximo a origem e alocando o zero próximo ao pólo, com isto,
o caminho do pólo dominante sofrerá uma modificação imperceptı́vel, mantendo a resposta transitória
( ) ( )
1 1
Z(s) = s+ e P(s) = s+
T βT
155
⌢ ⌢ (T s + 1) ⌢
Com compensador ⇒ K v = lim sG(s) Gc(s) = Kv lim K c β = Kv K c β
s→0
| {z } s→0 (βT s + 1)
Kv
Resumindo, efetuamos um controlador por atraso de fase para diminuição do erro de estado
estacionário, alocando o pólo muito próximo à origem e o zero á esquerda do pólo, permitindo.
• Aplicar um ganho de malha aberta para diminuição do erro, que terá o valor da distancia do zero
(s + Z)
⌢
até a origem, dividido pela distancia do pólo até a origem. K c β =
(s + P ) s=0
• O zero do compensador próximo a origem, fará que a resposta temporal acomode um pouco mais
1 ) Desenhar o gráfico do caminho do lugar das raı́zes, do sistema sem compensação, onde a função
Então a função de transferência de malha aberta do sistema compensado será G(s) Gc(s) .
5 ) Determine a posição do pólo e posicione o zero do compensador por atraso de fase, em β x p que
permitam o aumento do ganho necessário para compensação do sistema, sem modificar consider-
Observe que a relação entre o valor do ganho requerido pelas especificações e o ganho do sistema
não compensado deve ser igual a distancia do zero até a origem e a distancia do pólo até a origem.
6 ) Verifique se a contribuição angular é 0o < θ < +5◦ , caso esta condição não tenha sido atingida,
7 ) Desenhe o novo caminho do lugar das raı́zes do sistema compensado, posicionando os pólos domi-
nantes de malha fechada sobre ele. Se a contribuição angular da rede de atraso for muito pequena,
então o caminho antigo e o novo, serão quase idênticos, caso a contribuição seja considerável,
⌢
8 ) Ajuste o ganho K c do compensador, a partir da condição de modulo, para que os pólos dominantes
Exemplo 9.3.1. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser
-+ - 1,06 -
- s(s+1)(s+2)
6
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0
( )
0, 59
ζ = cos arctg = cos(60, 78◦ ) → ζ = 0, 49
0, 33
√
Wn = 0, 592 + 0, 332 → Wn = 0, 67 rad/seg
Kv = lim sG(s) = lim s
1, 06
→ Kv = 0, 53 seg - 1
s→0 s→0 s(s
+ 1)(s + 2)
⌢
• Desejamos aumentar a constante de erro em 10 vezes K v = 10Kv = 10.0, 53 = 5, 3 seg - 1 .
• Adotamos uma posição para o pólo bastante proxima a origem, por exemplo s = −0, 005. Que
• Verificando a contribuição angular imposta pelo compensador, que deve ser menor que +5o .
-0,33+0,59j
b
@J 6Im
J@
J@
J@
J @
J @
J @
J @......... Re
Jf @ . -
..........
-0,005
-0,05
158
(0, 33 − 0, 005)
Pólo α1 = 90◦ + arctg = 90◦ + 28, 8◦ = 118, 8◦
0, 59
⇒ θ = 118, 8◦ − 115, 4◦ = 3, 4◦
◦ (0, 33 − 0, 05) ◦ ◦ ◦
Zero α2 = 90 + arctg = 90 + 25, 4 = 115, 4
0, 59
(s + 0, 05) 1, 06 s(s + 0, 005)(s + 1)(s + 2)
⌢ ⌢
Kc = 1∠180◦ → K c =
(s + 0, 005) s(s + 1)(s + 2) s=−0,33+0,59j 1, 06(s + 0, 05)
⌢
Observe que a diferença de 3, 5o , aparece no calculo de K c , será desprezada pois sabemos que
1, 06 (s + 0, 05)
K̂v = lim s 1, 04 = 5, 3 seg - 1
s→0 s(s
+ 1)(s + 2) (s + 0, 005)
-0.5
co
se m
-1 m co
co m
m pe
pe ns
ns aç
-1.5 aç ão
ão
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0
50
-10
0 10 20 30 40 50 60 70
470uF
10,4KW
470uF
425KW 10KW
42,5KW
160
A compensação de avanço / atraso de fase, é a composição das duas técnicas vistas anterior-
Melhoramos a resposta temporal associando um compensador de avanço de fase que contribui com
Associando um compensador de atraso de fase, permitimos o aumento do ganho de malha aberta, sem
alteração do CLR em malha fechada e com isto diminuı́mos o erro de estado estacionário.
Um compensador de avanço / atraso de fase, permite que ambas funções sejam implementadas em
um único compensador.
que segue.
( ) ( )
1 1
s+ s+
T1 T2 β (T s + 1) (T2 s + 1)
Gc(s) = Kc ( )( ) = Kc ( 1 )
γ 1 γ T1 (βT2 s + 1)
s+ s+ +1
T1 βT2 γ
Esta é facilmente obtida por circuitos eletrônicos com amplificadores operacionais, conforme visto
no capitulo 3.
A partir da equação matemática, sabemos que temos de obedecer β > 1 e γ > 1, o que nos permite
1. Quando β ̸= γ, procedemos como uma combinação dos métodos de avanço e de atraso de fase,
2. Quando β = γ, iremos mais adiante verificar os procedimentos para respeitar estas condições.
161
1o Caso β ̸= γ
Será uma combinação dos projetos de avanço e atraso de fase, devemos seguir o procedimento.
1. Baseado nas especificações necessárias determine a posição dos pólos dominantes de malha
fechada.
2. A partir da função de transferência de malha aberta G(s) , do sistema não compensado, determine
a contribuição angular que o compensador deve impor ao sistema, para que o caminho passe
pelos pólos desejados. A parte de avanço do compensador será responsável por esta parte da
compensação
3. Supondo que mais adiante, será escolhido um valor de T2 suficientemente alto para garantir que o
modulo da parte de atraso de fase seja aproximadamente igual a unidade, escolhemos os valores
Os valores do pólo e zero não são únicos (uma infinidade de pares de valores atendem ao projeto),
minar o valor de β.
Exemplo 9.4.1. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeficiente de amortecimento
- +m - 4 -
- s(s+0,5)
6
4
Pólos dominantes → F T M F = ⇒ s1,2 = −0, 25 ± 1, 98j
s2 + 0, 5s + 4
( )
1, 98
Grau de amortecimento → ζ = cos arctg ⇒ ζ = 0, 125
0, 25
√
Freqüência natural de oscilação → Wn = 4 ⇒ Wn = 2 rad/seg
4
Constante de erro → Kv = lim s ⇒ Kv = 8 seg - 1
s→0 s(s + 0, 5)
162
W
S serão.
n=
S
5
S
s1,2 = −2, 5 ± 4, 3j
S
ζ =0 S
,5 Re
S -
-2,5
4 4 4
= = = 1∠180◦
s(s + 0, 5) (−2, 5 + 4, 3j)(−2, +4, 3j) 4, 97∠120 4, 74∠115◦
◦
s=−2,5+4,3j
4
= 1∠180◦ ⇒ M ∠ − 55◦
23, 56∠235◦
• Calculando a posição de pólo e zero do compensador de avanço, neste caso variamos um pouco
o método tradicional de calculo e alocar o zero exatamente sobre o pólo do sistema em s = −0, 5
-2,5+4,3j 6
... .........
.... ....
T STS
.....
........... ...........T
..S
o TS 1
55 s+
T1 = 2
TS (s + 0, 5) T1
TS Kc
(s + 5)
= Kc γ ⇒
TS s+
TS T1 γ = 5.2 = 10
T S
..........
.
..........
T............i
..... S
... ............-
.... ....
-5 -0,5 0
• A seguir, calculamos o valor de Kc.
+
Kc (s 0,
5) 4 s + 0, 5
= 1∠180◦ ⇒ Kc = 6, 2 Gcav (s) = 6, 2
(s
(s + 5) s + 0, 5) s=−2,5+4,3j s+5
β β 4
Kv = lim sGc(s) G(s) = lim sKc Gc(s) = lim s 6, 26 = 80 ⇒ β = 16
s→0 s→0 γ s→0 10 s (s + 0, 5)
fase.
163
4 +
(s
0,
5) (s + 0, 2)
6, 2 K̂c = 1∠180◦ ⇒ K̂c = 1, 01∠2◦
+
(s
s 0,
5) (s + 5) (s + 0, 0125) s=−2,5+4,3j
Podemos considerar por aproximação o ganho unitário e a compensação está contribuindo com
1 1 ( )( )
s+ s+
2 5 s + 0, 5 s + 0, 2 (2s + 1) (5s + 1)
Gc(s) = 6, 2 = 6, 2 = 10
10 1 s+5 s + 0, 0125 (0, 2s + 1) (80s + 1)
s+ s+
2 16x5
sem compensação
0.4
0.2
com compensação
0
-0.2
-0.4
-0.6
0, 2
R1 C1 = 0, 2 → R1 = = 20KΩ
10uF
2
(R1 + R3 ) C1 = 2 → R3 = − 20KΩ = 180KΩ
10uF
5
R2 C2 = 5 → R2 = = 50KΩ
100uF
80
(R2 + R4 ) C2 = 80 → R4 = − 50KΩ = 750KΩ
100uF
R4 R 6 10.180K.10K
= 10 → R6 = = 24KΩ
R3 R 5 750K
50KW 100 uF
24KW
20KW 10 uF
750KW
- 10KW
-
180KW +
+
165
2o Caso β = γ
pouco diferentes.
1. Baseado nas especificações necessárias determine a posição dos pólos dominantes de malha
fechada.
2. O compensador por avanço e atraso de fase, terá sua função de transferência modificada para.
( )( )
1 1
s+ s+
(T1 s + 1) (T2 s + 1) T1 T2
Gc(s) = Kc ( ) = Kc ( )( ) onde β > 1
T1 β 1
s + 1 (βT2 s + 1) s+ s+
β T1 βT2
Com a constante estática de velocidade especificada, calcule K̂c a partir da equação:
3. Determine a contribuição angular que um compensador de avanço deve fornecer para levar os
T1 e β
5. Utilizando o valor de calculado, escolha agora o valor para T2 , de forma que o valor de βT2 , a
maior constante de tempo do sistema não deverá ser muito grande para permitir que o sistema
Exemplo 9.4.2. Vamos repetir o exemplo anterior, onde fizemos β ̸= α, agora recalculando pelo 2o
caso, onde β = α .
São válidos todos os cálculos anteriores de posição dos pólos dominantes da planta, nova
4
Kv = 80 = lim sGc(s) G(s) = lim sK
c → Kc = 10
s→0 s→0 s(s + 0, 5)
8
1 1 z}|{ 1
s1 + s1 + s1 +
T1 4
T1 40 T1
10 .
= = 1 e ∠ = −55◦
s1 + β s (s + 0, 5) s=−2,5+4,3j β 5.4, 77 β
T1 s1 + T1
s1 +
T1 s=−2,5+4,33j
166
b c2 + b2 = 82 ⇒ d = 0, 14
p z
b = 4, 76
c -2,5 d c + d = 6, 56
a
z
↔
4, 3
→ z = 0, 13
0, 14 4, 76
por semelhança de triangulo
p 4, 3
↔ → p = 5, 76
6, 42 4, 76
1 1
= = 0, 029
βT2 3, 47.10
(s + 2, 38) (s + 0, 1)
Gc(s) = 10
(s + 8, 26) (s + 0, 029)
10
sem compensação
6
com comp
4 ensação
-2
-4
-6
-8
-10
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
167
ão
s aç
5 o en
çã mp
nsa co
pe em
o co
m as
4 ta çã om ramp
exci p ac
de ram
pa
3 ram
-1
0 10 20 30 40 50 60
168
O compensador PID é um tipo bastante versátil de compensação, que torna esta montagem de
sintonia do compensador.
Algumas configurações são utilizadas para implementação de um PID, as duas mais comuns são abaixo
- Ti
s - Ti
s
R(s) ? C(s)
- Kp - Σ
m - R(s) ?
- Σ
m - Kp
6
6
- Tds
- Tds
Algoritmo 1
Algoritmo 2
Ti [ ]
Gc(s) = Kp + + Td s Ti
s Gc(s) = Kp 1+ + Td s
s
Ti Kp
s2 + s+
Td Td [ ]
Gc(s) = Td
Td s2 + s + Ti
s Gc(s) = Kp
s
Em qualquer caso, este sistema sempre apresenta um pólo na origem e dois zeros que podemos
O procedimento de projeto consiste em considerar o pólo na origem e um dos dois zeros como um com-
pensador integrativo ideal e o outro zero como um compensador derivativo ideal, como segue abaixo.
Exemplo 9.5.1. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
resposta temporal a 2/3 do tempo de pico do sistema não compensado, ultrapassagem máxima de 10%
- +m - 120(s+8) -
- (s+3)(s+6)(s+10)
6
10
System: sys
Gain: 120
Pole: -5.41 + 10.5i
5 Damping: 0.458
Overshoot (%): 19.8
Frequency (rad/sec): 11.8
0
-5
-10
-15
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Tp = 0, 296 seg
ζ = 0,458
condições atuais ⇒ s1,2 = −5, 41 ± 10, 5j
K = 120
Wn = 11, 8 rad/seg
2 π 2 π π
Tp = W = = 0, 2 seg → Wdnovo = = 15, 7 rad/seg
3 d 3 10, 5 0, 2
Wd 15, 7
σnovo = ζWn = = = 11, 4
tan 54◦ 1, 38
Novos pólos dominantes em s1,2 = −11, 4 ± 15, 7j
170
-11,4+15,7j
.. .. .....
.......... +15,7j 15, 7
#. B.AS
....
.. T an 40◦ = → z = 18, 7
# B......AS z
# ...
.B
... AS
# ...
...B S
# ... A
... B
# 40 ... A S
o
#
#
f .. BfA
..........
.........
. S.
......... .........
.......... ..........
- Posição do zero sz = −30, 1
z
-11,4
-3
-10
-6
-8
120(s + 8)Kc (s + 30, 1)
= 1∠180◦
(s + 3)(s + 6)(s + 10)
s=−11,4+15,7j
1∠180◦ (s + 3)(s + 6)(s + 10) 1∠180◦ .17, 8∠118◦ .16, 6∠109◦ .15, 8∠95◦
Kc = =
120(s + 8)(s + 30, 1) s=−11,4+15,7j 120.16∠102◦ .24, 4∠40◦
◦ ⇒ Kc = 0, 1
∠360
Kc = 0, 1
PD Ideal
- 0,1(s+30,1) -
Pelo fato do compensador impor um pólo na origem, ele irá aumentar o sistema de um tipo (de
zero para um), anulando o erro de estado estacionário para uma excitação a degrau.
Devemos lembrar que alocaremos a zero próximo ao pólo a fim de não termos alteração signi-
ficativa no caminho do lugar das raı́zes e deste modo mantendo próxima a resposta temporal
do sistema, respeitando o limite de +5o para a contribuição. Para tanto, escolhemos o zero em
PI
- 1 (s+1) -
s
171
1.4
1.2
1 com compensação
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
– Para o algorı́timo 1
Ti Kp
s2 + s+
(s + 1)(s + 30, 1) s2 + 31, 1s + 3, 01 Td Td
Gc(s) = 0, 1 = 0, 1 = Td
s s s
Td = 0, 1
Ti
= 31, 1 ⇒ Ti = 3, 11
Td
K
p = 3, 01 ⇒ Kp = 0, 3
Td
– Para o algorı́timo 2
[ ]
(s + 1)(s + 30, 1) 0, 0321s2 + s + 0, 097 Td s2 + s + Ti
Gc(s) = 0, 1 = 0, 0032 = Kp
s s s
Kp = 0, 0032
Td = 0, 032
T = 0, 097
i
30
System: sys
Gain: 12
Pole: -11 + 15.8i
Damping: 0.572
20 Overshoot (%): 11.2
Frequency (rad/sec): 19.2
10
-10
-20
-30
-100 -80 -60 -40 -20 0 20
1.4
1.2
Com compensação
1
0.8
Sem compensação
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
173
Exercı́cio 9.1. Obtenha a função de transferência do circuito elétrico abaixo e demonstre que ele é
R1
R2
Vi Vo
Exercı́cio 9.2. Qual a contribuição angular que um compensador deve impor para que uma planta de
realimentação negativa e unitária mantenha o mesmo grau de amortecimento e com uma freqüência
6, 5
G(s) =
s(s + 1)
Exercı́cio 9.3. Determine os valores de K , T1 e T2 do sistema mostrado na figura abaixo, para que os
de oscilação Wn = 3 rad/seg
- +m - K T1 s+1 - 10 -
- T2 s+1 s(s+1)
6
Exercı́cio 9.4. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser
erro de estado estacionário em 8 vezes, sem modificações consideráveis em sua resposta temporal,
-+ - 1,06 -
- s(s+1)(s+2)
6
Exercı́cio 9.5. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeficiente de amortecimento
para ζ = 0, 55, aumentar a freqüência natural de oscilação para Wn = 6rad/seg e a constante de erro
- +m - 5 -
- s(s+0,7)
6
Exercı́cio 9.7. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
resposta temporal a 80% do tempo de pico do sistema não compensado, mantenha a mesma ultrapas-
- +m - 100(s+10) -
- (s+3)(s+5)(s+15)
6
Exercı́cio 9.8. Sabendo que o MatLab, aplica o algoritmo abaixo em seus blocos PID, calcule as con-
I
P ID = P + + Ds
s
Exercı́cio 9.9. (PROVÃO 2003) O diagrama em blocos da figura corresponde ao modelo de um sistema
de controle de velocidade de um motor CC. A Função de transferência do motor foi obtida a partir de um
ensaio de malha aberta, desprezando sua constante de tempo elétrica τE , considerada muito pequena,
R(s) Ω(s)
- Σ - C(s) - 10 -
+ 1+0,5s
-
6
K(1 + T s)
a ) Projete um controlador proporcional-integral do tipo C(s) = , para que o sistema apre-
s
sente:
1
b ) Um ensaio realizado no sistema, com referência em degrau unitário R(s) = e considerando o
s
1, 56(1 + 0, 50s)
controlador C(s) = , revelou uma resposta W(t) como mostrado no gráfico, onde se
s
observa um sobresinal (overshoot) de 25% e um tempo de acomodação Tr5% ∼ = 0, 6 seg. Con-
siderando que este controlador emprega a técnica de cancelamento de pólos e zeros,o que, para
o modelo considerado, acarretaria uma Função de Transferência de 1a ordem, apresente uma jus-
tificativa razoável para o resultado oscilatório exibido no gráfico. Identifique a constante de tempo
elétrica τE do motor.
175
c ) Esboce a forma do lugar das raı́zes do sistema para uma Função de Transferência de malha aberta
K(1 + 0, 5s) K
KC(s) G(s) = = , identificando aproximadamente o(s) ponto(s) do
s(1 + 0, 5s)(1 + τE s) s(1 + τE s)
lugar das raı́zes que corresponde(m) aos pólos do sistema, para o ganho K = 1, 56 usado no
ensaio.
A
• 1◦ Ordem P1(s) = tr5% = 3τ
1 + τs
AWn2 3
• 2◦ Ordem P2(s) = tr5% =
s2 + 2ζWn s + Wn2 ζWn
176
Exercı́cio 9.10. (PROVÃO 2002) Considere a configuração clássica de controle representada no dia-
R(s) Ω(s)
- Σ - C(s) - G(s) -
+
-
6
1
G(s) =
(0, 5s + 1)(0, 125s + 1)
Os quatro gráficos mostram o lugar das raı́zes para K ¿ 0, ao se considerarem quatro compensadores
diferentes. Cada um desses compensadores é modelado de acordo com um dos seguintes tipos:
K(s + a) K
Tipo 1 → C(s) = Tipo 2 → C(s) = K Tipo 3 → C(s) =
(s + b) s
a ) Qual dos três tipos de compensador foi empregado para dar origem a cada um dos quatro gráficos
de lugar das raı́zes? Quando for o caso, identifique os valores aproximados dos pólos e zeros do
compensador escolhido.
b ) Considere agora os requisitos de desempenho abaixo para a resposta ao degrau desse sistema em
malha fechada.
177
Com base nos dados apresentados, indique o gráfico cujo compensador permite atender os requisitos
Wn2
• Sistema padrão de 2a ordem: P(s) =
s2 + 2ζWn s + Wn2
Compensador
Análise por
Resp. Freq.
das raı́zes, data do perı́odo de1930 a 1940 e foi apresentado por Nyquist, Bode, Nichols, entre outros.
Baseado na excitação de um sistema a um sinal senoidal, a resposta obtida, embora seja de mesma
freqüência, apresenta amplitude e fase diferente do sinal de excitação. Sobre estas variações, obtemos
matemático, uma das principais dificuldades dos cálculos pelo caminho do lugar das raı́zes.
O método da resposta em freqüência é considerado uma ótima ferramenta para calculo de compen-
sadores, sendo complementar ao lugar das raı́zes, devendo um projetista estar familiarizado com am-
bos os métodos.
Uma das vantagens do método de resposta em freqüência é que os testes são simples e podem ser
Funções de transferências complicadas são obtidas com facilidade e exatidão através da resposta em
179
180
freqüência, eliminando as perturbações por ruı́do indesejáveis, abreviando todo trabalho de modela-
N (s)
G(s) =
(s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )
ω
x(t) = x sin (ωt) ⇒ X(s) = A
s2 + ω 2
as + b c1 c2 cn
Y(s) = 2 2
+ + + ··· +
s +ω (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
ci
Onde a, b e c são os resı́duos da expansão em frações parciais. Os termos correspondem
(s + pi )
a funções no tempo que tendem a zero quando ”t”torna-se grande. Logo, a resposta estacionária
corresponde apenas pelo primeiro termo que representa um sinal senoidal, pois:
√ (ω )
s+α α2 + ω 2
F (s) = 2 ⇔ f (t) = · sen(ωt + φ), onde φ = tan−1
s + ω2 ω α
transitório regime
u(t) y(t)
F(s)
Assim, em regime permanente, a resposta à entrada senoidal é também senoidal, porém com
amplitude e defasagem dependentes de W. A forma mais simples para essa análise é a representação
fasorial:
entrada x(t)=Xsenwt
saida y(t)=Ysen(wt+F)
X
Y
Y K = X = |G(jω)|
F
φ = ∠Y − ∠X = ∠G(jω)
181
K
Exemplo 10.1.1. Seja o sistema apresentado G(s) = , para uma entrada senoidal x(t) = X sen ωt,
Ts + 1
a saı́da em regime permanente y∞(t) pode ser obtida, como segue:
K
• Substituindo s = jω em G(s) ⇒ G(jω) =
jωT + 1
K
• A relação de amplitudes entre entrada e saı́da G(jω) = √
1 + T 2ω2
X K
• Assim y∞(t) será y∞(t) = √ sen (ωt − arc tgT ω)
1 + T 2ω2
A amplitude de saı́da é baixa (tende a zero com ω tendendo a infinito) A defasagem de saı́da
1
s+
T1
Exemplo 10.1.2. Determinar as caracterı́sticas da rede G(s) = , determinando se esta é uma
1
s+
T2
rede de avanço ou de atraso de fase.
K T2 (1 + T1 jω)
• Substituindo s = jω em G(s) ⇒ G(jω) = =
jωT + 1 T1 (1 + T 2jω)
√
T2 1 + T12 ω 2
• A relação de amplitudes G(jω) = √
T1 1 + T22 ω 2
• Enquanto que o ângulo de fase φ , será φ = ∠G(jω) = arc tg (T1 ω) − arc tg (T2 ω)
√
X T2 1 + T12 ω 2
• Assim y∞(t) será y∞(t) = √ sen (ωt + arc tg (T1 ω) − arc tg (T2 ω))
T1 1 + T22 ω 2
k (s + z)
Seja G(s) = , sua resposta em freqüência é obtida fazendo:
s (s + p)
k (jω + z)
s = jω ⇒ G(jω) =
jω (jω + p)
Note-se que os números complexos (jω + z) , (jω + p) e (jω), são os vetores do diagrama abaixo.
6
C jω
>6
k | jω + z | k · AC
G(jω) = | jω | | jω + p | = OC · BC
φ3 φ2 ... ... φ1
.
..........
..........
f
..... -
..........
∠ G(jω) = −ϕ1 + ϕ2 − ϕ3
B A 0
Esta interpretação gráfica permite concluir que a presença de pólos complexos conjugados pouco
amortecidos (próximos ao eixo imaginário) originam um pico pronunciado no ganho do sistema para as
6
.........
.
..........
- jω
-
..........
.
.......... −jω
Representações gráficas
Uma função de transferência excitada por um sinal senoidal pode ser representada graficamente por
(decibéis) versus a freqüência de operação em escala logarı́tmica de uma função de excitação senoidal,
enquanto que no outro apresentamos a defasagem entre os sinais de entrada e saı́da, também em
disto, é bastante fácil a representação dos gráficos por aproximação de retas assintóticas.
Os fatores básicos que observamos com bastante freqüência em funções de transferências, são:
• Ganho K
Após traçados os gráficos individuais, é possı́vel a composição entre eles através de somas ou
Ganho K
Números maiores que a unidade, apresentam valores positivos em dB, enquanto que números menores
A curva de modulo de um ganho constante é uma reta horizontal de valor 20 log K e a curva de fase é
zero.
Podemos gerar estes gráficos no MatLab, através dos comandos abaixo, na janela command window:
>> n = 10
>> d = 1
>> bode(n, d)
Bode Diagram
21
20.8
Magnitude (dB)
20.6
20.4
20.2
20
19.8
19.6
19.4
19.2
19
1
Phase (deg)
0.5
-0.5
-1
0 1
10 Frequency (rad/sec) 10
Porem se considerarmos o ganho como um fator K crescente (em nosso exemplo um múltiplo de
10) teremos:
( n
)
20 log K x 10 = 20 log K + 20n
20 log (K x 10) = 20 log K + 20 de maneira semelhante ou
1
20 log K = - 20 log
K
1 ( )
O valor logarı́tmico de 1
em decibéis é 20 log jω = −20logω, enquanto que o ângulo de fase
jω
1
de é constante e igual a ±90◦ .
jω
Um diagrama de bode tem a caracterı́stica de representar as relações de freqüências em termos de
oitavas ou décadas.
Uma oitava corresponde a relação de ω1 até 2ω1 , e uma década corresponde ao intervalo de freqüência
w = 1 → 0 db
( )
1
• Modulo 20 log(jω), ou 20 log , substituindo valores, temos w = 2 → ±6 db
jω
w = 10 → ±20 db
20
15 a
db/oitav
10 db/de c ou +6
ção +20
Magnitude (dB)
inclina
5
0
-5
inclinaç
-10 ão -20 d
b/dec o
u -6 db/o
-15 itava
-20
90
45
Phase (deg)
-45
-90
0 1
10 10
20 log (jω n ) = 20n log (jω) ω = 1 ⇒ 0db
ou → ω = 2 ⇒ ± 6 n db
( ) ( )
1 1
20 log = −20n log ω = 10 ⇒ ±20 n db
(jω n ) jω
1
O modulo em db do fator de 1◦ ordem será:
1 + jwT
√
1/ → −20 log 1 + ω 2 T 2 ∼
= −20 log 1 ∼
ω < < T = 0 db
√
1
20 log = −20 log 1 + ω 2 T 2 db ⇒
1 + jωT
√
ω > > 1/T → −20 log 1 + ω2T 2 ∼
= −20 log ωT
Verificamos que o gráfico desenhado será uma reta paralela ao eixo de w com ganho de 0 db, até o
1
ponto onde ω ∼
= , quando o sistema passa a apresentar uma inclinação de -20 db/dec.
T
Vale também observar que existe uma curva exata, calculada ponto a ponto, que descreve a resposta
deste sistema e podemos também aproximar a resposta a duas retas assintóticas, que irão apresentar
uma resposta muito próxima a real para pontos distantes do ponto de inflexão, apresentando apenas
ω = 0 → φ = −arctg (0 . T ) = 0◦
( )
1 T ◦
φ = −arctg (ωT ) ω = T → φ = −arctg T = 45
( )
ω > > 1 → φ = −arctg ∞ = 90◦
T T
-45
-90
1 1 1 10 100
100T 10T T T T
w
187
1 √
• Erro máximo, ocorre em ω = → −20 log 1 + 1 + 20 log 1 = −10 log 2 = −3, 03 db
T
√ √
1 1 5
• Uma oitava acima ω = → −20 log + 1 + 20 log 1 = −20 log = −0, 97 db
2T 4 2
√
2 √ 5
• Uma oitava abaixo ω = → −20 log 2 + 1 + 20 log 2 = −20 log
2 = −0, 97 db
T 2
10 √
• Uma década acima ou abaixo ω = → −20 log 1 + 102 + 20 log 10 = −0, 04 db
T
[ ( ) ( )2 ]±1
jω jω
Fatores quadráticos 1 + 2ζ +
ωn ωn
Se ζ > 1, podemos aproximar o sistema a dois pólos reais, distintos ou coincidentes de primeira
ordem (sistema superamortecido ou criticamente amortecido). Se 0 < ζ < 1, estes fatores quadráticos
O processo de aproximação assintótica não será tão preciso para baixos valores de ζ.
• Inicialmente devemos escrever a função de transferência senoidal G(jω) H(jω) dos fatores básicos.
freqüências de canto.
• A curva de ângulo de fase de G(jω) H(jω) , pode ser desenhada pela composição das curvas de
A utilização dos diagramas de bode com aproximação por assı́ntotas facilita enormemente a
A facilidade de construção e de modificação pela inclusão de compensadores faz com que a utilização
10 (jω + 3)
G(jω) =
jω (jω + 2) [jω 2 + jω + 2]
É usual apresentar G(jw) na forma normalizada, onde as assı́ntotas dos termos de 1◦ e 2◦ sejam retas
189
[ −1 ]
( ω) ( ω )−1 ω (jω)2
7, 5 (jω)−1 1+j 1+j 1+j + +1
|{z} | {z } | {z 3 } | {z2 } 2 2
1 2
3 4 | {z }
5
Construa as curvas de cada um dos termos independentemente, como apresentado no gráfico, sendo
atento aos pontos de inflexão das assı́ntotas. Após desenhar todas as assı́ntotas independentes, faça
√
• Até a freqüência de ω = 2 = 1, 41 rad/seg, a resultante é a soma dos termos 1 e 2 (3, 4 e 5
• De 1, 41 rad/seg < ω < 2 rad/seg, o termo n◦ 5 entra na composição e a inclinação passa a ser
de -60 db/dec.
• De 2 < ω < 3 rad/seg, incluı́mos também o item 4 sendo agora a inclinação de -80db/dec.
• Finalmente com a inclusão do item 3, para ω > 3 rad/seg, a inclinação retorna para
A curva resultante do modulo do ganho da função de transferência, esta apresentada como uma
aproximação de retas assintóticas, caso necessário a curva real, devemos levar em conta os erros de
• >> n=[ 10 30 ]
• >> bode(n,d)
40
30
20
Magnitude (dB)
10
0
-10
-20
-30
-40
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
0,1 1 1.41 2 3 10
No Capı́tulo 7, ”Erro de estado estacionário’, estudamos que para tipos padrão de sistemas (0,
1 ou 2) podı́amos definir uma única constante de erro para algumas excitações de entrada padronizadas
(degrau, rampa ou parábola) e com isto mensurar comparativamente sistemas de controle com realimentação.
Estudamos também que Bode descreve sistemas em função das freqüências, então é correto afirmar
que a análise da resposta em baixas freqüências (quando ω tende a zero), nos traz a resposta do erro
estacionário de um sistema.
191
Vimos também que o grau da função de transferência em jω, determina sua inclinação em termos de
dB/dec.
controle para uma excitação de entrada (só que agora senoidal), pode ser determinada a partir da
- +m - G(s) -
-
6
Se o sistema for do tipo zero, então n = 0, logo para baixas freqüências, temos ω → 0.
Resulta que o diagrama de Bode em baixa freqüência será uma reta horizontal de 20 log Kp dB.
db 6
Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=1, o exemplo de um gráfico de Bode de
1◦ ordem, é apresentado:
db 6
b
b -20 db/dec
b
b
b
b 20logKv
b
b
Q
e
e Q b
+
e -40 db/dec
e Q
e
6
e Q -
0 w2 w3e w1 ω
ω = 1 ee .
1
A inclinação inicial será de -20 dB/dec, devido ao fator , que é um pólo na origem.
(jω)1
No ponto w = 1 rad/seg, o módulo do ganho vale 20 log Kv .
(T
K a jω (T
+ 1) b jω (T
+ 1)... m jω + 1) K Kv
ω << 1 → G(jω) = lim
= =
1
ω→0 (jω) (T + 1)
(T + 1)...(T
+ 1) jω jω
1 jω 2 jω p jω
Kv
então 20 log = 20 log Kv
jω ω=1
A intersecção com o eixo 0 dB, ocorre em Kv = ω1 , pela identidade matemática abaixo.
Kv
20 log = 0 dB → 1 = Kv , então Kv = ω
jω1 jω1 1
Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=2, o exemplo de um gráfico de Bode de
2◦ ordem, é apresentado:
db 6
-40 db/dec
HH -60 db/dec
HH
HH 20logKa
H
H
T
T H H b
= -20 db/dec
TX H
H
XXX
XXH H
XXX
HHXX .. -
√ X.
0 ωa = Ka ....... ω
...
ω=1 ...
..
193
1
A inclinação inicial será de -40 dB/dec, devido ao fator , que corresponde a dois pólos na
(jω)2
origem.
(T
K a jω (T
+ 1) b jω (T
+ 1)... m jω + 1) K Ka
ω << 1 → G(jω) = lim
= =
ω→0 (jω) 2(T (T (T + 1) jω 2 jω 2
1 jω + 1) 2 jω + 1)... p jω
Ka
então 20 log = 20 log Ka
jω2 ω=1
A extensão do segmento inicia com inclinação de -40 dB/dec intercepta o eixo de ganho 0 dB, no
Diagrama Polar
Para uma função de transferência senoidal G(jω) , o diagrama polar é um gráfico de modulo de
G(jω) versus o ângulo de fase de G(jω) em coordenadas polares, com ω variando de zero a infinito.
Assim o diagrama polar é o lugar dos vetores G(jω) ∠ G(jω) , com ω variando de 0 a ∞. Um diagrama
polar é referenciado para medição angular, à partir do eixo real positivo, no sentido anti-horário, con-
.
6Im
.
.
.
. Re|G | -
. (jw)
.
.
.
. .
ω=∞
. b ............. .....................
. ...... .....
. ...
...... ....
.
. ....ω
.. 3 ...
... Re
.
..
.
.
. .. -
. .
.. .
. .. ....
6
. ... ....
. .......... ...............
.
. b ...
.
∠G
.
. ...
. ..
ω
...
2 (jw)
Im|G(jw) |
. ..
. .
G ( j w )
. ..
...
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ?
...
.
..
...
...
.
...
..
...
...
b ω
. 1
..
ω=0 ....
..
..
polar de G(jω) , representa o ponto terminal de um vetor em uma determinada freqüência. Portanto é
muito importante indicar os valores de freqüência ao longo da curva, e as projeções de G(jω) sobre os
194
Um diagrama polar apresenta uma grande vantagem sobre o diagrama de bode, pois representa em
operação.
Porem tem a desvantagem de não indicar claramente as contribuições individuais de cada fator, sobre
1 1 1
G(jω) = = −j = ∠ − 90◦
jω ω ω
O diagrama polar de G(ω) = jω, é uma reta que corre sobre o eixo imaginário positivo.
1 1
G(jω) = = √ ∠ − (arctg ωT ) ◦
1 + jωT 1+ω T
2 2
1
G(0) = 1∠0◦ e G 1 = √ ∠ − 45◦
(j / )
T 2
Se ω → ∞, então o módulo de G(jω) , tende a zero e a fase de G(jω) , tende a −90o , resultando no
Im 1
6 2 2
ω = ∞ 1+ω T -
@
R
@ Re
...
0, 5 -
.. ..
... .. ...
6 0@ H
Y ... ... ...
@ H ∠G (
..
.. . ....
.
... @
I
@
.. ..
ωT @ j 1/ )
..
...
.. .. .
.. ω = 0
@ T ...
... ...
...
2 2
1+ω T 6@
....
....
.... .
.....
....
.
..... ....
@
.....
.....
..... .......
..... ω
......... ....
@ ..........
? R.
@ ..................
... .................
( ) .K......
...
G j 1/T
ωT = 1
195
5 (jω + 2)
(a) G(jω) =
jω (jω + 1) (jω + 5)2
100 (s + 10)
(b) G(s) =
s (s + 100)
196
Capı́tulo 11
Compensador
Projeto por
Resp. Freq.
197
198
Capı́tulo 12
Ziegler Nichols
Ziegler
Nichols
Compensador
Quando temos disponı́vel a função de transferência da planta, podemos aplicar uma serie de
Contudo quando o medeio da planta não está disponı́vel e exista uma urgência de solução, recomenda-
Ziegler e Nichols, após estudos de sistemas em campo, propõem regras de sintonia para as constantes
um compensador puramente proporcional que leve um sistema à instabilidade marginal. Embora estas
regras tenham sido criadas para aplicação em plantas cujo modelo não esteja disponı́vel, elas tem sido
utilizadas com ótimos resultados para cálculo de compensadores de plantas com modelos conhecidos.
199
200
Ziegler e Nichols propõem dois métodos de calculo a partir da resposta transitória da planta.
Ambos os métodos objetivam a obtenção de uma resposta de malha fechada sub amortecida, com um
c(t)
25%
1
0 t
Admitindo a malha da planta abaixo e um compensador PID, que apresente uma função de trans-
R(s) C(s)
- +m - Compensador - Planta G(s) -
- PID
6
1
G1(s) = Kp (1 + + Td s)
Ti s
Devemos obter os valores das constante abaixo que levem a planta a operar nas condições especificas
de projeto.
• Kp = Constante de ganho
• Ti = Constante de integração
• Td = Constante de derivação
Observar que melhora da resposta do sistema depende da necessidade do usuário, não podendo ser
generalizadas respostas transitórias e erros estacionários padrões para todos os sistemas (admitir ou
não sobre sinal, tempo de acomodação, atraso de transporte, etc.). Portanto Ziegler e Nichols aconsel-
ham ajustes posteriores dos parâmetros obtidos para otimização da resposta desejada.
201
a planta não contem integradores e não possui pólos dominantes que sejam complexos conjugados, a
curva de resposta não irá apresentar sobre sinal e terá o aspecto de um ”S”.
Caso a resposta temporal apresentar sobre sinal, este método não se aplica.
6 6.........
...
- ..... -
- Planta -
u(t) c(t)
A curva de resposta pode ser caracterizada por duas constantes. O tempo morto ou atraso de
c(t)
Tangente
K
0 t
L T
Kp Ti Td
T
P ∞ 0
L
T L
PI 0, 9 0
L 0, 3
T
PID 1, 2 2L 0, 5 L
L
202
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
2 28
L 28
• Kp = 1, 2 = 1, 2 = 16, 8
T 2
• Ti = 2L = 2.2 = 4
• Td = 0, 5L = 0, 5.2 = 1
1 4, 2
G1(s) = 16, 8 (1 + + s) → para o MatLab PID = 16, 8 + + 16, 8s
4s s
203
com compensação
1
sem compensação
0
0 10 20 30 40 50 60
Td = 0. Utilizando apenas o ganho proporcional, aumentamos Kp , de zero até o seu valor critico
Kcr , quando a saı́da exibe pela primeira vez uma oscilação auto-sustentada de amplitude constante.
Caso a saı́da não apresente oscilação auto-sustentada para nenhum valor de Kcr , este método não se
aplica.
Medimos o sinal temporal de saı́da nesta condição e definimos o perı́odo critico Pcr do sinal, experi-
c(t)
6 Pcr
-
............ ...
..... ........ .......
.... ......
.... ..... ... ... ... ...
... ... ... ... ...
.. .. .. .. . ...
.
...
...
... ... ...
... ....
. ...
-
. ... .
0 ...
... ...
. ..... ...
.
t
..... ....... ..... .......
... ...
204
A sintonia dos compensadores sugerida por Ziegler e Nichols está resumida na tabela abaixo.
Kp Ti Td
P 0, 5 Kcr ∞ 0
1
PI 0, 45 Kcr Pcr 0
1, 2
Note que o controlador PID sintonizado pelo 2◦ método de Ziegler-Nichols fornece uma função
4
de transferência com um pólo na origem e dois zeros em s = − :
Pcr
( )2
4
( ) ( ) s+
1 1 Pcr
G(s) = Kp 1+ + Td s = 0, 6Kcr 1+ + 0, 125Pcr s = 0, 075Kcr Pcr
Ti s 0, 5Pcr s s
Vamos verificar agora dois exemplos de aplicação deste 2o método, sendo um prático e outro a
K
Exemplo 12.3.1. Dado o gráfico temporal abaixo de G(s) = e o ganho Kcr = 10,
40s2 + 0, 05s + K
calcular o compensador PID para otimizar a resposta da planta.
Pcr=9 seg
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
Graficamente obtemos Pcr = 9seg, aplicando este valor na tabela de Ziegler e Nichols para cal-
• Kp = 0.6Kcr = 0, 6.10 = 6
• Ti = 0, 5Pcr = 0.5.9 = 4, 5
1.2
com compensação
1
0.8
0.6
0.4
sem compensação
0.2
Exemplo 12.3.2. Considere o sistema de controle da figura abaixo. Embora o modelo da planta seja
Após a determinação do compensador vamos efetuar sua simulação e caso o sobre sinal ultrapasse
- +m - G1(s) - 1 -
- s(s+1)(s+5)
6
Sendo G(s) , uma função de 3o ordem com um pólo na origem, sabemos dos estudos do CLR, que
este sistema apresenta um ganho máximo e após isto perde a estabilidade. Portanto iremos aplicar o
FTMF.
Kp Kp
F T M F = F(s) = = 3 2
s(s + 1)(s + 5) + Kp s + 6s + 5s + Kp
206
Aplicando o critério de Routh Hurwitz a FTMF. obtemos o máximo ganho do sistema, que será o
Kcr = 30.
Para obter a freqüência natural de oscilação do ponto critico, basta substituir s = jω, uma vez que para
√
este ganho o valor da parte real é nula, resultando em Wn = 5.
Todo este procedimento de calculo pode ser revisto no capitulo 8, Análise pelo Caminho do Lugar das
Raı́zes.
Kcr = 30
Resultando então em: √ 2π
Wn = 5 → P cr = = 2, 81 seg
Wn
Aplicando estes valores ao equacionamento de Ziegler e Nichols, obtemos.
• Kp = 0, 6Kcr = 0, 6.30 = 18
( )
1 (s + 1, 423)2 12, 83
Gc(s) = Kp 1+ + Td s = 6, 32 ou para o MatLab P ID = 18 + + 6, 32s
Ti s s s
sem compensação
com compensação
1
Notamos pelo resultado que o sobre sinal foi excessivo, face ao esperado teoricamente, necessi-
Uma das soluções é a manutenção do ganho Kp , e deslocando os zeros para s = −0, 65, que resulta
no compensador.
(s + 0, 65)2 2, 67
6, 32 ou para o MatLab PID = 8, 22 + + 6, 32s
s s
c(t)
c(t)
t
0
aumento da velocidade de resposta (diminui o tempo de subida), mas sua influencia no sobre sinal é
muito pequena.
Contudo ao modificarmos a posição do duplo zero do sistema, foi possı́vel a diminuição do sobre sinal,
aumentando a faixa de ajuste do ganho Kp , para uma melhor sintonia do compensador PID.
208
15
CLR do compensador
por Ziegler e Nichols
10
CLR do compensador
com zeros modificados
-5
-10
-15
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Capı́tulo 13
Controle Digital
Compensador
Controle
Digital
209
210