Funes de Transferncia

Em teoria de controle, funes chamada funes de transferncia so comumente usadas para caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser descritos por equaes diferenciais.

FUNO DE TRANSFERNCIA

A funo de transferncia de um sistema de equao diferenciais lineares definida como a relao da transformada de Laplace da sada para a transformada de Laplace da entrada. Consideramos o sistema definido pela seguinte equao diferencial:
dy d mx d m1 x dx dny d n1 y a n n + a n1 n1 +...+ a1 + a 0 y = bm m + bm1 m1 +...+b1 + b0 x dt dt dt dt dt dt

Onde y sada do sistema e x a entrada e n m. A funo de transferncia do sistema obtida tomando-se a transformada de Laplace de ambos os membros da equao. funo de transferncia G( s) =

L[ sada] condies iniciais nulas. L[entrada ]

Y ( s) bm s + bm1 s +...+b1 s + b0 G ( s) = = = X ( s) a n s n + a n1 s n1 +...+a1 s + a 0

m

m1

b s
i=0 n i i=0 i

a s

Usando o conceito de funo de transferncia, possvel representar a dinmica do sistema pelas equaes algbricas em "s". A aplicabilidade do conceito da funo de transferncia limitada aos sistemas de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo.

FunesdeTransferncia

FUNES DE TRANSFERNCIAS DE SISTEMAS DINMICOS Suponha a seguinte equao diferencial de 1a ordem :

VC dT = wC (Ti T ) + Q dt

Se o processo est inicialmente no estado estacionrio, portanto:

T ( 0) = T Ti ( 0) = Ti Q( 0) = Qi

A sada T est relacionada s entradas Ti e Q pelo balano de energia no estado-estacionrio.

0 = wC(Ti T ) + Q

Para eliminar a dependncia do modelo das condies estacionrias, subtrai-se a relao no estado-estacionrio da equao diferencial do modelo.
VC dT = wC[ (Ti Ti ) (T T )] + ( Q Q ) dt

V d ( T T ) 1 (Q Q ) = [ (Ti Ti ) (T T )] + w dt wC

fazendo Ti = Ti Ti , T = T T e Q = Q Q temos:
V dT 1 Q = [ Ti T ] + w dt wC

Substituindo : =

1 V eK= temos: w wC

dT = [ Ti T ] + KQ dt

Aplicando Laplace:
[ sT ' ( s) + T ' ( 0) ] = T ' i ( s) T ' ( s) + KQ' ( s)

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FunesdeTransferncia

Como T'(0) = 0 ento:

sT ' ( s) = T ' i ( s) T ' ( s) + KQ' ( s)

(s + 1) T ' ( s) = T ' i ( s) + KQ' ( s)

T ' ( s) = 1 K Ti ' ( s) + Q ' ( s) s +1 s +1

Portanto:
T ' ( s) = G1 ( s) T ' i ( s) + G 2 ( s) Q' ( s)

Onde:
G1 ( s) =
G2 ( s) =

1 s+1
K s+1

COMENTRIOS SOBRE FUNO DE TRANSFERNCIA

1- um modelo matemtico expresso atravs de uma equao diferencial que relaciona a sada com a entrada. 2- Independe da magnitude e da natureza da entrada . 3- Inclui as unidades das entradas e sadas. 4- No fornece informaes sobre a estrutura fsica do sistema. 5- Pode ser estabelecida experimentalmente introduzindo-se entradas conhecidas e analisando as sadas.

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FunesdeTransferncia

PROPRIEDADES DAS FUNES DE TRANSFERNCIA

GANHO DA FUNO DE TRANSFERNCIA A variao da sada no estado-estacionrio calculado diretamente, fazendo S = O. Em G(s) d o ganho no estado-estacionrio do processo, se ele existe. O ganho no estado-estacionrio a razo entre a variao da sada com a variao da entrada.
K= y2 y1 b0 = x2 x1 a0

Onde : 1 e 2 indicam diferentes estados-estacionrios ( y e x ) .

ORDEM DA FUNO DE TRANSFERNCIA A ordem da funo de transferncia a maior potncia de "s" no denominador do polinmio que a ordem da equao diferencial equivalente. O sistema chamado de n-sima ordem.

CONSTANTE DE TEMPO DA FUNO DE TRANSFERNCIA Se ambos o numerador e denominador forem divididos por ao polinmio caracterstico (denominador) pode ser fatorado na forma de produto i ( i s + 1) . O termo em "s" chamado constante de tempo (i) que d uma informao da velocidade e das caractersticas da resposta do sistema.

REALIZAO FSICA Dado um sistema descrito por

bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0 G ( s) = an1s n + an1s n1 +...+a1s + a0

fisicamente possvel se n m .

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FunesdeTransferncia PLOS E ZEROS Dada a funo de transferncia:

bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0 G ( s) = an1s n + an1s n1 +...+a1s + a0

Esta expresso pode ser fatorada em

b ( s z1 )( s z2 ) ... ( s zm ) G ( s) = m an ( s p1 )( s p2 ) ... ( s pn )

onde: zi so os zeros da funo de transferncia pi so os plos de funo de transferncia Os plos e zeros tem um papel importante na determinao do comportamento dinmico do sistema. Podemos visualizar o tipo de comportamento dinmico associado a cada tipo de plo: distintos e reais; pares complexos e conjugados (a b j); mltiplos razes forma Lugar das razes Compor tamento

1 plos reais e negativos 2 plos reais e positivos 3 plos complexos conjugados com parte real negativa 4 plos imaginrios puros 5 plos complexos conjugados com parte real positiva

p1 = -a1 p 1 = a1

y( t ) = C1e a1t
y( t ) = C1e a1t

p1 = - a y( t) = eat ( C1 cosbt + C2 senbt) + bi p2 = - a bi p1 = bi y( t) = C1 cosbt +C2 senbt p2 = - bi p1 = a + y( t) = eat ( C1 cosbt +C2 senbt) bi p2 = a bi

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FunesdeTransferncia PROCESSO

Os processos reais consistem na combinao de sistemas bsicos elementares. fundamental para o bom conhecimento desses processos entender o comportamento dos sistemas elementares.

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM Sistemas de primeira ordem tem seu comportamento dinmico descrito por equaes diferenciais de primeira ordem . Modelo
a1 dy + a0 y = bu dt

Onde: y - Varivel sada u - Varivel entrada

b a1 dy +y= u a0 a0 dt p dy + y = K pu dt

Parmetros de dinmica p - constante de tempo Kp - ganho do processo Funo de transferncia No domnio s temos:
p sy( s) + y( s) = K p u( s) G( s) =
Kp

ps +1

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FunesdeTransferncia

Exemplo Um reator de mistura perfeita , com nvel constante e reao de primeira ordem.

Balano Material
V dC A + F C A C A 0 + KC A = 0 dt dC A + ( F + K ) C A = FC A dt

F V dC A C + CA = F + K dt F + K A0

dC A + C A = K p C A0 dt

onde:
Kp = F F+K e = V F+K

No domnio "s" temos :

p sC A ( s) + C A ( s) = K p C A ( s)
0

G ( s) =

C A ( s) Kp = C A0 ( s ) p s + 1

A resposta dinmica de primeira ordem depende do tipo de entrada

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FunesdeTransferncia Resposta ao degrau

G ( s) = C A ( s) Kp = C A0 ( s) p s + 1
Kp C A0 ( s)

(Funo de transferncia)

C A ( s) =

ps + 1
M S Kp

C A0 ( s) = C A ( s) =

(Degrau)

M ps + 1 S

No domnio t (transformada inversa de Laplace)

t C A ( t ) = K p M 1 e p

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM Sistema de segunda ordem tem seu comportamento dinmico descrito por equaes diferenciais de segunda ordem. Tambm pode ser composto por duas funes de transferncia de 1a ordem em srie. Modelo
d2y dy a2 d 2 y a1 dy b a2 2 + a1 + a0 y = bu +y= u 2 + a0 dt a0 dt a0 dt dt d2y dy + y = k pu 2 + 2 dt dt
2

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FunesdeTransferncia se considerarmos n =
1

e multiplicando todos os termos por n2 temos:

d2y dy + n 2 y = k pn 2 u 2 + 2 n dt dt

Parmetros de dinmicos - Ganho estacionrio do processo - Fator de amortecimento - Determina a velocidade da resposta ( equivalente constante de tempo do processo ) n - Freqncia natural de oscilao do processo. Kp Funo de transferncia No domnio "s" temos
2 s 2 y( s) + 2 sy( s) + y( s) = K p u( s)
G ( s) = Kp y ( s) = 2 2 u( s) s + 2 s + 1

ou
s 2 y( s) + 2 n sy( s) + n 2 y( s) = K p n 2 u( s) G ( s) = K p n 2 y ( s) = u( s) s 2 + 2 n s + n 2

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FunesdeTransferncia H trs formas importantes das funes de transferncia de segunda ordem:

Form a

1 2 3

Faixa do caracterstic caractersticas Fator de a de dos plos (razes) Amortecimen resposta do to sistema sobre plos reais e >1 amortecido distintos criticamente plos reais e =1 amortecido iguais sub plos 0<<1 amortecido complexos e conjugados

O caso mais importante o sistema sub-amortecido. H uma srie de parmetros de interesse na resposta do sistema.

Freqncia de Oscilao Amortecida

d = n 1
2

ou

d =

Perodo de Oscilao Amortecida

Pd = 2

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FunesdeTransferncia Rise Time(tr) - tempo de subida - Tempo onde a resposta alcana o novo estado-estacionrio pela 1a vez. uma medida da velocidade de resposta do sistema ao degrau.
tr =

2d

Time to first peak (tp) - instante para o 1o pico - Tempo em que o sistema atinge o 1o pico.
tp =

Settling Time - tempo de estabilizao - Tempo requerido para que o processo tenha a resposta na banda de 5% do estadoestacionrio
ts = 4

Overshoot - sobre-sinal - Quantidade mxima na qual a resposta ultrapassa o valor do estado-estacionrio. representado como uma frao do valor em estado-estacionrio.
a Os = = e b
1
2

Decay-ratio - razo de decaimento - Razo entre as amplitudes de dois picos consecutivos.

c 2 Dr = = ( Os ) = e a
2 1
2

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FunesdeTransferncia SISTEMAS COM TEMPO MORTO

O tempo morto uma caracterstica presente em muitos processos, conhecida como dinmica de tubulao e a propriedade do sistema de responder a uma entrada aps um certo tempo, td.

Modelo
y( t ) = x( t t d )

Parmetros de dinmica td - Tempo morto Funo de transferncia

y ( s) Gp ( s ) = = e t d s ( ) x s

SISTEMA COM RESPOSTA INVERSA A resposta inversa o resultado de dois efeitos opostos.

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FunesdeTransferncia

Funo de transferncia
G ( s) =

( s + 1)(
1

K p ( a s + 1)
2

s + 1)

onde a < 0

ou
G ( s) =

( s + 1) (
1

K1

K2
2

s + 1)

supondo K1 e K2 positivos, ento K12 < K21. PROCESSOS DE INTEGRADORES Processos integradores so aqueles que no estabilizam com o tempo. Um caso tpico um sistema de nvel de lquido.

Exemplo - Nvel de Lquido

dh = qi q dt

fazendo q = qi q temos:
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FunesdeTransferncia
A dh = q dt

No domnio "s" temos

Ash( s) = q( s)
h( s) =
1 q( s) As

h( s) 1 = q ( s) As

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