Sistemas Electromecnicos, LEEC, ISEP

Aluno N :______Data:_____Nome: ___________________________________

Respostas
1

10

11

12

A
B
C
D

Formulrio
Equaes

 dacinemtica de um robot
 RR (onde
  12 = 1 + 2 ):


x
l1 cos 1 + l2 cos 12
x
l1 sin 1 l2 sin 12 l2 sin 12
1
=
,
=
,

y
l1 sin 1 + l2 sin 12
y
l1 cos 1 + l2 cos 12
l2 cos 12
2
 

 
 2 

l1 sin 1 l2 sin 12
1
l1 cos 1 l2 cos 12
1
=

,
2
y
l1 cos 1
l2 cos 12
l1 sin 1 l2 sin 12
2
12






l2 sin 2
arctan xy arctan l1 +l
1
 2 2 2 2 2cos 2 ,
=
x +y l1 l2
2
arccos
2l1 l2





1
l2 cos 12
l2 sin 12
x
1
=
l1 l2 sin 2
l1 cos 1 l2 cos 12 l1 sin 1 l2 sin 12
y



 
 2 
  2 
l
cos

l
sin

l
l
cos

l22
1
1
2
12
2
12
1 2
2
1
+
= l1 l2 sin 2
2
2

l
cos

l
sin

l
l
l
cos

2
12
1
1
1
1
1 2
2
1


RP :
 
x
r cos
x
r sin cos

=
,
=
,
y
r sin
y
r cos sin
r

 
  

x

r sin cos
r cos 2 2 sin r

=
+
,
y
r cos sin
r
r"sin 2 + 2 cos r#







  
y
y
2x 2
arctan
x

2 +y 2
1
x
x
x
+y
p
,
= 2 2
,
=
x +y
y
r
r
x2 + y 2
x
y
("
#
)
 
 

y
2x 2  x

2r

2 +y 2
1
x
x
+y

=
+
x2 +y 2
y
r
r2 2
x
y

Equaes
de um

 dacinemtica
 
 robot


Grcos de ligao energtica: