1

Universidad Tecnolgica De Panam

Centro Regional de Panam

Facultad de Ingeniera Elctrica

Licenciatura en Ingeniera Electromecnica

Laboratorio de Control

Informe Laboratorio #1

Reduccin y polos

Cortes, Marlon 4-755-321

Montalvo Victor 4-748-1457

Realizado por:

Profesor: Ing. Anibal Montilla

ASIGNACION I

Desarrolle el polinomio en fracciones parciales

%% Problema 1

num1=1;
a=[1,0];
b=[1,2];
c=[1,5];
x=conv(a,b);
x2=conv(x,c);
[r,p,k]=residue(num1,x2);

r=

0.0667
-0.1667
0.1000

>> p

p=

-5
-2
0

>> k

k=0

%% Problema 2

num1=1;
a=[1,0];
d=[1,2,10];
x3=conv(a,d);
[r2,p2,k2]=residue(num1,x3);
r2 =
-0.0500 + 0.0167i
-0.0500 - 0.0167i
0.1000
>> p2
p2 =
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
0
>> k2
k2 = 0

%% Problema 3
num3=[1,1];
a=[1,0];
e=[1,6,10];
b=[1,2];
x4=conv(a,e);
x5=conv(x4,b);
[r3,p3,k3]=residue(num3,x5);
>> r3

r3 =

-0.1500 + 0.2000i
-0.1500 - 0.2000i
0.2500
0.0500

>> p3

p3 =

-3.0000 + 1.0000i
-3.0000 - 1.0000i
-2.0000
0

>> k3
K3=0

%% Problema 4
num3=[1,1];
f=[1,2,2];
e=[1,6,10];
x6=conv(f,e);
[r4,p4,k4]=residue(num3,x6);
printsys(num3,x6)

num/den =

s+1
-------------------------------s^4 + 8 s^3 + 24 s^2 + 32 s + 20

%% II PARTE
%% P1

a=[1,13,33,30];
ra=roots(a)
ra =

-10.0000
-1.5000 + 0.8660i
-1.5000 - 0.8660i

%% P2
b=[1,3,0,28,226,600,400];
rb=roots(b)
2.6527 + 2.9643i
2.6527 - 2.9643i
-3.3139
-2.0040 + 1.9338i
-2.0040 - 1.9338i
-0.9835
%% P3
d=[2,0,0,25,4];
rd=roots(d)
rd =
1.2124 + 2.0118i
1.2124 - 2.0118i
-2.2648
-0.1601

%% III parte
%% A
p=[1.33,0.577];
[num,den]=zp2tf(2.5,p,7)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
printsys(num,den)
z=
2.5000

p=
1.3300
0.5770
k=
7

num/den =

7 s - 17.5
----------------------s^2 - 1.907 s + 0.76741

%% B
num=[1,0.21];
d1=[1,6,30];
d2=[1,-1];
d3=conv(d1,d2);
[z,p,k]=tf2zp(num,d3)
printsys(num,d3)

z=
-0.2100
p=

-3.0000 + 4.5826i
-3.0000 - 4.5826i
1.0000
k=

num/den =

s + 0.21
----------------------s^3 + 5 s^2 + 24 s 30

%% C
Implementando
z=[-0.88; -0.10];
p=[0.42; 0.80; 0.99];
k=[1];
[n,d]=zp2tf(z,p,k)
Resulta
n=
0 1.0000 0.9800 0.0880

d=
1.0000 -2.2100 1.5438 -0.3326
Que son los coeficientes de la variable s dentro de la funcin de transferencia.

( )

10

%% D
Empleando
z=[1; 3; 5];
p=[-6; -4; -1];
k=[0.25];
[n,d]=zp2tf(z,p,k)
Se obtienen los coeficientes
n=
0.2500 -2.2500 5.7500 -3.7500

d=
1 11 34 24
Con lo que
( )

e)
Empleando
z=[];
p=[2; 0.4];
k=[1];
[n,d]=zp2tf(z,p,k)
Se obtiene:
n=
0

d=
1.0000 -2.4000 0.8000

( )

11

%% IV Parte
1).
Desarrollo.
n1=[4 17 525];
d1=[1 72 295 1600];
printsys(n1,d1);
[z1,p1,k1]=tf2zp(n1,d1)
[n,d]=zp2tf(z1,p1,k1)
printsys(n,d)
n2=[4 7];
d2=[91 318 664];
printsys(n2,d2);
[z2,p2,k2]=tf2zp(n2,d2)
[n3,d3]=zp2tf(z2,p2,k2)
printsys(n3,d3)
Resultados
num/den =
4 s^2 + 17 s + 525
--------------------------s^3 + 72 s^2 + 295 s + 1600
z1 =
-2.1250 +11.2576i
-2.1250 -11.2576i
p1 =
-68.0082
-1.9959 + 4.4207i
-1.9959 - 4.4207i
k1 =
4
Con esto la funcin de transferencia en cero-polo ser:
( )

(
(

)(
)(

)
)(

12

2)

num/den =
4s+7

-------------------91 s^2 + 318 s + 664

z2 =
-1.7500
p2 =
-1.7473 + 2.0601i
-1.7473 - 2.0601i

k2 =
0.0440
Con esto la funcin de transferencia ser.
( )

(
(

)(

)
)

13

Segunda asignacin

%% Problema 1.

n1=[1,0.4,0.04];
d1=[1,0,0.01];
printsys(n1,d1);
n2=1;
d2=[1,0];
printsys(n2,d2);
n3=0.0001;
d3=1;
[n4,d4]=series(n1,d1,n2,d2);
[n5,d5]=series(n4,d4,n3,d3);
printsys(n5,d5);
[n6,d6]=cloop(n5,d5);
printsys(n6,d6);
[A,B,C,D]=tf2ss(n6,d6)

num/den =

s^2 + 0.4 s + 0.04

-----------------s^2 + 0.01

14

num/den =

1
s

num/den =

0.0001 s^2 + 4e-005 s + 4e-006

-----------------------------s^3 + 0.01 s

num/den =

0.0001 s^2 + 4e-005 s + 4e-006

------------------------------------s^3 + 0.0001 s^2 + 0.01004 s + 4e-006

A=

-0.0001 -0.0100 -0.0000

1.0000

0 1.0000

15

B=

1
0
0

C=

1.0e-004 *

1.0000 0.4000 0.0400

D=

16

%% Problema 2.

En el esquema se muestran las variables de estado x2, x1 y x3.

La funcin de transferencia polinomial del sistema es
( )
Y utilizando la funcin tf2ss1 sobre el numerador y denominador resultan los coeficientes de las variables de
estado para las ecuaciones de estado.

a) Representacin en espacio estados.

( )
( )
( )

( )
( )
( )

( )

( )
( )
( )

( )
b) Funcin de transferencia, polos y ceros.
( )
No hay ceros y los polos son -4,-1y-1

)(

)(

17

Tercera asignacin

%% Problema 1

n1=1;
n2=[1,3];
d1=[1,4,1];
d2=[1,3,12];
d3=[1,0];
[n4,d4]=feedback(n2,d2,n1,d3);
[n5,d5]=series(n4,d4,n1,d1);
[n6,d6]=feedback(n5,d5,n1,d3);
printsys(n6,d6)
num/den =
s^3 + 3 s^2
-------------------------------------------s^6 + 7 s^5 + 26 s^4 + 58 s^3 + 26 s^2 + 6 s

%% Problema 2
n1=5.5;
d1=1;
n2=100;
d2=[1,50];1
n3=4;
d3=[1,1,0];
n4=[1,0];
d4=[0,1];
[n5,d5]=series(n2,d2,n3,d3);
[n6,d6]=feedback(n5,d5,n4,d4);
[n7,d7]=series(n6,d6,n1,d1);
[n8,d8]=cloop(n7,d7);
printsys(n8,d8)

2200
--------------------------s^3 + 51 s^2 + 450 s + 2200

18

S= 0
n1=5.5;
d1=1;
n2=100;
d2=[1,50];
n3=4;
d3=[1,1,0];
n4=[0,1];
d4=[1,0];
[n5,d5]=series(n2,d2,n3,d3);
[n6,d6]=feedback(n5,d5,n4,d4);
[n7,d7]=series(n6,d6,n1,d1);
[n8,d8]=cloop(n7,d7);
printsys(n8,d8)
[z,p,k]=tf2zp(n8,d8)

num/den =

2200 s
-----------------------------------s^4 + 51 s^3 + 50 s^2 + 2200 s + 400

z=
0

p=

-50.8643

19

0.0234 + 6.5655i
0.0234 - 6.5655i
-0.1824

k=

2200

S= 0.5

n1=5.5;
d1=1;
n2=100;
d2=[1,50];
n3=4;
d3=[1,1,0];
n4=[0,1];
d4=[1,0.5];
[n5,d5]=series(n2,d2,n3,d3);
[n6,d6]=feedback(n5,d5,n4,d4);
[n7,d7]=series(n6,d6,n1,d1);
[n8,d8]=cloop(n7,d7);
printsys(n8,d8)
[z,p,k]=tf2zp(n8,d8)

num/den =

2200 s + 1100
----------------------------------------s^4 + 51.5 s^3 + 75.5 s^2 + 2225 s + 1500
z=
-0.5000

20

p=
-50.8643
0.0235 + 6.5723i
0.0235 - 6.5723i
-0.6827

k=
2200

S= 5
n1=5.5;
d1=1;
n2=100;
d2=[1,50];
n3=4;
d3=[1,1,0];
n4=[0,1];
d4=[1,5];
[n5,d5]=series(n2,d2,n3,d3);
[n6,d6]=feedback(n5,d5,n4,d4);
[n7,d7]=series(n6,d6,n1,d1);
[n8,d8]=cloop(n7,d7);
printsys(n8,d8)

21

[z,p,k]=tf2zp(n8,d8)

num/den =

2200 s + 11000
--------------------------------------s^4 + 56 s^3 + 305 s^2 + 2450 s + 11400

z=
-5
p=

-50.8640
-0.0045 + 6.6117i
-0.0045 - 6.6117i
-5.1270

22

s= 50

num/den =

2200 s + 110000
-----------------------------------------s^4 + 101 s^3 + 2600 s^2 + 4700 s + 110400

z=
-50

p=
-50.6184
-50.2550
-0.0633 + 6.5875i
-0.0633 - 6.5875i

k=
2200

La modicacion en el polinomio , volvi estable el sistema en un S= 5

23

%% Problema 3

n1=1;
d1=[0.8];
n2=1;
d2=[1,0];
n3=2;
d3=1;
n4=10;
d4=[1,0,0];
[n5,d5]=feedback(n1,d1,n2,d2);
[n6,d6]=series(n5,d5,n3,d3);
[n7,d7]=series(n1,d1,n2,d2);
[n8,d8]=feedback(n7,d7,n3,d3);
[n9,d9]=feedback(n6,d6,n8,d8,+1);
[n10,d10]=series(n9,d9,n4,d4);
[n11,d11]=cloop(n10,d10);
[n12,d12]=feedback(n11,d11,n4,d3);
printsys(n12,d12)

24

num/den =

16 s^2 + 40 s
-----------------------------------0.64 s^4 + 0.4 s^3 + 178 s^2 + 440 s