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AULA 10 - LTC36B

Controle 01
__________________________________
Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnol!ica Federal do Paran"
C#$L$ % Coordena&'o de $n!enharia $letr(nica
___________________________________

R$)U*#
+1, -ntrod.&'o
+/, F.n&0es de Transfer1ncia B"sicas
+3, Precis'o
+2, Re3ei&'o de 4ert.r5a&0es
+6, )ensi5ilidade ao r.7do
+6, )ensi5ilidade 4ara89trica
+:, $st.do de caso +Motor CC,

-;TR#<U=>#

# o53etivo desta a.la 9 est.dar 4ro4riedades 5"sicas de .8


siste8a de controle reali8entado?

$stas 4ro4riedades est'o relacionadas ao co84orta8ento do


siste8a co8 rela&'o a se!.i8ento de .8a refer1ncia@ efeito de
4ert.r5a&0es e varia&0es 4ara89tricas?

# se!.i8ento de .8a refer1ncia e o efeito de 4ert.r5a&0es s'o


caracteriAados 4rinci4al8ente 4elos erros do siste8a e8 re!i8e
4er8anente.

FU;=B$) <$
TRA;)F$RC;C-A BD)-CA)

Considere o se!.inte siste8a co8 reali8enta&'o .nit"riaE


)a7da F+s, G

FU;=B$) <$
TRA;)F$RC;C-A BD)-CA)

Considere o se!.inte siste8a co8 reali8enta&'o .nit"riaE

$ntradasE refer1ncia R+s,? 4ert.r5a&'o <+s,? r.7do ;+s,?

)a7daE F+s,.

FU;=B$) <$
TRA;)F$RC;C-A BD)-CA)
FU;=B$) <$ TRA;)F$RC;C-A <$ -;T$R$))$

Rela&'o sa7da e refer1nciaE

Rela&'o sa7da e 4ert.r5a&'oE

Rela&'o sa7da e r.7doE



RA)TR$A*$;T# #U )$HU-*$;T#
<A R$F$RC;C-A +PR$C-)>#,

Rela&'o sa7da e refer1nciaE

Para I.e @ deve-se ter ?

$levador valores de !anho de 8alha direta !arante8 a rela&'o


aci8a?

$ste !anho de4ende da 4lanta e do controlador e varia co8 a


freI.1ncia?

;a 4r"tica .8 elevado valor de !anho e8 5aiJas freI.1ncias


asse!.ra .8 5o8 dese84enho do siste8a de controle e8 ter8os
de rastrea8ento.

R$K$-=># <$ P$RTURBA=B$)

Rela&'o sa7da e 4ert.r5a&'oE

# o53etivo 9 8ini8iAar a 8a!nit.de desta f.n&'o?

)ol.&'o elevar o valor de ?

L.ando H+s, atin!e elevados valores a f.n&'o se red.A a 1MC+s,?

;a 4r"tica aI.i ta8598 .8 elevado valor de !anho e8 5aiJas


freI.1ncias asse!.ra .8 5o8 dese84enho do siste8a de controle
e8 ter8os de re3ei&'o de 4ert.r5a&0es.

)$;)-B-L-<A<$ A# RUN<#

Rela&'o sa7da e r.7doE

# o53etivo 9 8ini8iAar a 8a!nit.de desta f.n&'o?

)ol.&'o faAer co8 I.e ?

Conflita co8 os reI.isitos anteriores?

$ntretanto@ co8o os r.7dos ocorre8 e8 altas freI.1ncias@ 4ode-se


conciliar os reI.isitos de rastrea8ento de refer1ncia@ re3ei&'o de
4ert.r5a&'o e 5aiJa sensi5ilidade a r.7dos.

)$;)-B-L-<A<$
PARA*OTR-CA

;a o5ten&'o de 8odelos de siste8as 4arte-se da hi4tese de I.e


os valores dos 4arP8etros s'o conhecidos e constantes?

Assi8@ 8es8o I.e os valores dos 4arP8etros tenha8 sido o5tidos


correta8ente@ e deve-se assinalar I.e@ al98 de 4oss7veis erros@
al!.ns 4arP8etros 4ode8 ser dif7ceis de sere8 deter8inados@ o
controlador 4ro3etado .sando o 8odelo ir" o4erar e8 .8 siste8a
c.3os 4arP8etros reais difere8 do 8odelo?

# o53etivo aI.i 9 est.dar o efeito I.e a varia&'o 4ara89trica te8


no !anho e8 re!i8e 4er8anente@ o. se3a@ o !anho entre a entrada
e a sa7da e8 re!i8e 4er8anente. $ste !anho ser" re4resentado
4or T.

)$;)-B-L-<A<$
PARA*OTR-CA
# !anho e8 re!i8e 4er8anente 9 dado co8oE

<$F-;-=>#E # !anho T co8 rela&'o a .8 4arP8etro P@ 9 definido


4orE

)e o siste8a for n'o linear .tiliAando a eJ4ans'o e8 s9rie de


TaQlor te8osE

)$;)-B-L-<A<$
PARA*OTR-CA
Considerando a4enas o ter8o de 4ri8eira orde8E

Assi8@

Portanto@

#5s. Rale tanto 4ara 4arP8etros I.anto 4ara F.T.



$)TU<# <$ CA)#
Considere o siste8a de controle de velocidade de .8 8otor CCE

RA)TR$A*$;T# $ R$K$-=># <$
P$RTURBA=B$)
MALHA ABERTA (caso 1):

Considera&0esE

# distSr5io 9 des4reAado?

# controlador 9 re4resentado 4or .8 !anho T?

Assi8@

FaAendo co8 I.e e .tiliAando o teore8a do valor finalE

Portanto@ se8 4ert.r5a&'o 9 4oss7vel faAer co8 I.e a sa7da si!a a


entrada co8 erro Aero e8 re!i8e 4er8anente.

RA)TR$A*$;T# $ R$K$-=># <$
P$RTURBA=B$)
MALHA ABERTA (caso 2):

Considera&0esE

# distSr5ioE

A refer1nciaE

UtiliAando o teore8a do valor final@



RA)TR$A*$;T# $ R$K$-=># <$
P$RTURBA=B$)
MALHA ABERTA (caso 2):

# erro 9 dado 4or assi8@

Co8o n'o h" controle so5re Td@ I.e de4ende dos 4arP8etros do
siste8a@ o erro 9 4ro4orcional U 4ert.r5a&'o@ se8 I.e se 4ossa
control"-lo@ 4odendo ser 8.ito !rande 4ara valores elevados do
distSr5io.

RA)TR$A*$;T# $ R$K$-=># <$
P$RTURBA=B$)
MALHA FECHADA (caso 1):

A tens'o da ar8ad.ra 9 dada co8o


assi8@

Considerando distSr5io i!.al a Aero e a refer1ncia e8 de!ra. r0@


.tiliAando o teore8a do valor final te8-seE

$scolhendo .8 alto valor 4ara o !anho o5t18-seE



RA)TR$A*$;T# $ R$K$-=># <$
P$RTURBA=B$)
MALHA FECHADA (caso 2):

Considera&0esE

# distSr5ioE ? A refer1nciaE

UtiliAando o teore8a do valor final@

Para valores elevados de T te8osE e


te8-se@

Co8 valores a4ro4riados do !anho T@ o efeito da 4ert.r5a&'o 9


red.Aido@ concl.i-se I.e o siste8a de 8alha fechada 9 8enos
sens7vel a 4ert.r5a&'o do I.e o siste8a de 8alha a5erta.

)$;)-B-L-<A<$
MALHA ABERTA:

Analise da varia&'o do 4arP8etro Tm des4reAando-se o distSr5ioE

A FT 9 dada co8oE

Calc.lando a sensi5ilidade de T+s, e8 rela&'o a Tm@ o5t18-seE

U8a varia&'o de 10V no 4arP8etro Tm corres4onde a .8a


varia&'o de 10V e8 T I.e 9 o !anho e8 re!i8e 4er8anente.

)$;)-B-L-<A<$

MALHA FECHADA:

Analise da varia&'o do 4arP8etro T8 des4reAando-se o distSr5ioE

A FT 9 dada co8o +e8 re!i8e 4er8anente sW0,E

Calc.lando a sensi5ilidade de T+s, e8 rela&'o a T8@ o5t18-seE

L.anto 8aior o !anho T 8enor 9 a sensi5ilidade da varia&'o do


4arP8etro T8 e8 rela&'o ao !anho de *F. Assi8@ siste8as e8
8alha fechada s'o 8enos sens7veis I.e e8 8ala a5erta.

$X$RCNC-#

Considere .8 siste8a de controle e8 8alha fechada a5aiJo.


Calc.le a sensi5ilidade do !anho de 8alha fechada deste siste8a
e8 re!i8e 4er8anente e8 rela&'o a .8a varia&'o a Y+s,.