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Modelo Denavit-Hartenberg



1. Regras de Aplicao do modelo D-H
[transformaes aplicadas sequencialmente a um referencial (i-1) para se obter um qualquer outro
referencial (i)]
Z i-1 alinhado com o eixo do GDL
i
(ex: Z
0
alinhado com
1
);
X i normal a Z i-1e afasta-se;
Y i completa o Referencial normal.



2. Parmetros do modelo D-H
[transformaes aplicadas sequencialmente a um referencial (i-1) para se obter um qualquer outro
referencial (i)]

i
= ngulo de rotao da junta segundo Z i-1 desde X i-1at X i (ex:
1
);

i
= ngulo de offset da rotao segundo X i desde Z i-1at Z i;
a
i
= distncia de offset segundo X i entre a interseco de Z i-1com X i e a origem do
referencial i;
d
i
= distncia segundo Z i-1 entre a interseco de Z i-1com X i e a origem do
referencial i-1;


Robotica_Dinamica
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3. Sequncia de Transformaes do modelo D-H
[transformaes aplicadas sequencialmente a um referencial (i-1) para se obter um qualquer outro
referencial (i)]
1 - Rodar ref. i-1 em torno de Z
i-1
de
i
, para alinhar X
i-1
com X
i
;
2 - Translao de d
i
de ref. i-1 at origem de ref. i segundo Z
i-1
;
3 - Translao de a
i
de ref. i-1 at origem de ref. i segundo X
i
;
4 - Rodar ref. i-1 em torno de X
i
de
i
, para alinhar Z
i-1
com Z
i
;

4. Exemplo aplicao