Aula Mecanismos Articulados - I

XI Congresso Nacional de Engenharia Mecnica, Metalrgica e Industrial
03 a 05 agosto de 2011, Porto Alegre - RS

Copyright 2011 ABEMEC-RS - Reproduo proibida sem autorizao prvia.

ID-07

CINEMTICA DE UM MECANISMO ARTICULADO COM DESLIZAMENTO E
ACELERAO DE CORIOLIS

Carlos Sergio Pivetta carlos.pivetta@etep.edu.br
Osvaldo Prado de Rezende osvaldo.rezende@etep.edu.br
Mrio Luis Campos mario.campos@etep.edu.br
Roberto Grechi roberto.grechi@csa.edu.br
CETEC Educacional SA, ETEP Faculdades - Engenharias
Av. Baro do Rio branco, 882 Jardim Esplanada
12223-670 So Jos dos Campos SP
Jos Geraldo Trani Brando brandao@feg.unesp.br
UNESP Universidade Estadual Paulista, Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333 Bairro Pedregulho, 12516,
Guaratinguet - SP

Resumo. O projeto de mecanismos articulados envolvendo elementos em movimento de rotao e de desli-
zamento simultaneamente resulta em clculos cinemticos relativamente complexos visto que h a presena
da componente de acelerao de Coriolis. Este trabalho apresenta uma alternativa que permite obter
resultados altamente precisos, de acordo com as necessidades, e que demandam pequenos esforos
matemticos e computacionais. Os conceitos fundamentais da Cinemtica so aplicados juntamente com um
procedimento matemtico para os clculos das velocidades e das aceleraes dos pontos de interesse do
mecanismo. apresentado um estudo de caso em que so calculadas as velocidades e as aceleraes dos
pontos de interesse para cada posio da barra de entrada (barra acionadora), do sistema articulado.
Observa-se em funo dos procedimentos apresentados neste trabalho e dos resultados obtidos que h
facilidade de implementao, preciso e confiabilidade.

Palavras-chave: Cinemtica de mecanismos, Acelerao de Coriolis em mecanismos articulados,
Velocidade e acelerao de elementos deslizantes.

1. INTRODUO

Os sistemas mecnicos durante o funcionamento, se no forem devidamente projetados e avaliados,
podem causar problemas que o corpo humano ou os materiais podem no suportar. Norton (2010) apresenta
uma abordagem da tolerncia humana acelerao, a qual deve ser de grande interesse e valor na execuo
de projetos. muito comum expressar a acelerao baseada na acelerao da gravidade. Norton (2010)
apresenta os nveis aproximados de acelerao em gs que os serem humanos enfrentam todos os dias. O
conhecimento das velocidades e das aceleraes de determinados pontos dos sistemas mecnicos torna-se
muito importante para se evitar os problemas que comumente se apresentam, tais como, vibraes, forte
sensibilidade do ser humano e de materiais aos excessivos valores das aceleraes. Geralmente encontram-se
dificuldades na determinao das velocidades e das aceleraes de sistemas mecnicos nos casos em que h
elementos em movimentos relativos de rotao e de translao simultaneamente.
As velocidades e as aceleraes so importantes no resultado do funcionamento do mecanismo e a
determinao pode ser feita por procedimentos grficos, mas no permitem alta preciso nos resultados e
destinam-se a poucos pontos de interesse. Ao se utilizar os procedimentos grficos para a anlise cinemtica
empregando sistemas auxiliares de desenho os erros podem ser minimizados e tambm o respectivo tempo
de anlise (FLORES e CLARO, 2007). Os procedimentos analticos demandam elevados esforos
matemticos para se obter os resultados desejados.
Este trabalho tem o objetivo de propor e demonstrar um mtodo de determinao da velocidade e da
acelerao dos pontos de interesse dos sistemas mecnicos compostos de elementos que ao funcionarem
realizam movimentos de rotao e de deslizamento relativo entre si. Uma metodologia para calcular a
velocidade e a acelerao de pontos de interesse de um mecanismo apresentada, partir da publicao de
Mansour e Osman (1970), na qual foi aplicada uma pequena perturbao na barra de entrada do mecanismo
para determinar as posies dos pontos desejados. Este trabalho poder contribuir com o aperfeioamento e


desenvolvimento da Engenharia no Brasil, visto que so abordadas metodologias computacionais de relativa
facilidade de utilizao.

2. METODOLOGIA

A Figura 1 ilustra um sistema mecnico que possui movimentos de rotao e de translao relativos
entre si (NORTON, 2010). O desenvolvimento da metodologia deste trabalho baseado na publicao da
soluo dos clculos cinemticos do mecanismo de plaina limadora, tambm denominado de mecanismo de
retorno rpido para a fase (posio) ilustrada na Figura 1.

Figura 1 Mecanismo de referncia para a anlise cinemtica: (a) Fase do mecanismo, (b) Posio
angular da barra de entrada (Modificado de NORTON, 2010).

A barra 2, cujo raio tem dimenso L
2
= 20,3 mm gira em torno do ponto fixo O
2
no sentido anti-horrio
uma velocidade angular no valor de
2
= 40 rad/min, e neste trabalho ser considerada uma acelerao
angular nula
2
= 0 rad/min
2
.
A barra 2 est acoplada a uma pea 3 montada no ponto A por meio de um pino o qual permite rotao
em relao a barra 2, constituindo-se assim uma junta rotacional. O elo 3 desliza guiado, por exemplo, por
um rasgo, sobre o elo 4 que oscila em torno do ponto fixo O
4
em funo do movimento da barra 2 e das
restries geomtricas do sistema. Desta forma, de acordo a ilustrao da Figura 1, existem trs pontos
coincidentes na mesma posio A denominados de A
2
do elo 2, A
3
do elo 3 e A
4
do elo 4.
Um mecanismo semelhante ao da Figura 1, com dimenses diferentes, foi publicado por Mabie e Ocvirc
(1980) e a anlise cinemtica foi realizada pelo mtodo grfico. Mabie e Reinholtz (1987) tambm
publicaram mecanismos semelhantes em unidades inglesas, e foi resolvido pelo processo grfico. Ambas
publicaes foram utilizados os recursos vetoriais de velocidade e de acelerao relativas.
No exemplo do esquema da Figura 1, a componente de Coriolis da acelerao est presente e de acordo
com Norton (2010) dever ser sempre considerada quando houver uma velocidade de deslizamento associada
a qualquer membro que tambm tenha velocidade angular. O mesmo autor tambm alerta de que ao se fazer
a anlise grfica para a acelerao, necessria ateno para reconhecer, calcular e introduzi-la no diagrama
vetorial. Este aspecto citado torna-se um problema srio para os estudantes de engenharia ou os profissionais
iniciantes.
Ao considerar a trajetria de um ponto P genrico do mecanismo. Conhecendo-se o ngulo
2
de
posio da barra de entrada pode-se determinar a posio do ponto P. Utilizando-se pequenos incrementos
2



aplicados no ngulo
2
da barra de entrada do sistema, que representam uma perturbao de proximidade da
posio anterior, pode-se calcular a nova posio do ponto P, denominado de P
i+1
, aps este deslocamento. A
Figura 2 ilustra uma trajetria genrica de um ponto P saindo da posio inicial P
i-1
, passando pela posio
atual Pi e chegando na posio final P
i+1
(PIVETTA et al., 2009).

Figura 2 Ilustrao de uma trajetria genrica do ponto P.

Considerando-se que o ponto P genrico poder ser especificamente os pontos A
2
, A
3
ou A
4
do sistema
da Figura 1 podem-se utilizar as os conceitos descritos para a aplicao do mtodo proposto para estes
pontos.
A velocidade e a acelerao de um ponto de interesse de um mecanismo articulado podem ser determinadas
utilizando-se as Equaes 1 e 2 (MABIE e OCVIRK, 1980; MABIE e REINHOLTZ, 1987; UICKER,
PENNOCK e SHIGLEY, 2003; NORTON, 2010).

=

t
R
lim v
P
0 t
P
(1)

=

t
v
lim a
P
0 t
P
(2)

Ao se substituir R
P
pelos deslocamentos relativos S nas direes x e y na Equao 1 podem-se
determinar as velocidades mdias no intervalo e a respectiva resultante. Ao se substituir
VP
pelas diferenas
de velocidades dos sucessivos intervalos podem-se determinar as aceleraes mdias do ponto P nas direes
x e y e suas respectivas resultantes. Se o elo de entrada da Figura 1 girar com uma velocidade constante, que
o caso do exemplo aqui em estudo, o valor de t pode ser calculado pela Equao 3, obtido em segundos
ao se utilizar
2
em graus e
2
em rad/s.

t = 2
2
/ ( 360
2
) (3)

Para a Figura 1, ao se utilizar o incremento angular
2
= 1 no ngulo de posio
2
da barra de entrada
pode-se obter o valor aproximado de t = 0,02618 segundos. As velocidades e as aceleraes do ponto P
genrico nas direes x e y e os respectivos mdulos genrico podem ser determinados pelas Equaes 4 9.



vxP
i
= ( xP
i
- xP
i-1
) / t (4)

vyP
i
= (yP
i
yP
i-1
) / t (5)

vP
i
= (vxP
i

2
+ vyP
i
2
)
1/2
(6)

axP
i
= (vxP
i
vxP
i-1
) / t (7)

ayP
i
= (vyP
i
vyP
i-1
) / t (8)

aP
i
= (axP
i

2
+ ayP
i
2
)
1/2
(9)

Estabelecendo-se um sistema de coordenadas global com a origem no ponto O
2
do esquema da Figura 1,
o qual o centro de rotao da barra 2, pode-se, por meio da Figura 3, observar as variveis serem
utilizadas.
O ponto O
2
o centro de rotao da barra de entrada 2 que gira em velocidade angular constante no
sentido anti-horrio (SAH). A posio A do mecanismo contm os pontos A
2
, A
3
e A
4
pertencentes s
barras 2, 3 e 4 respectivamente no mesmo instante. A posio do ponto O
4
em relao ao ponto O
2
definida
pela notao dada O
2
O
4
= 47,0 @ 278,5, o que se refere s coordenadas em relao origem O
2
as
coordenadas relativas de xO
4
= 6,947 mm e yO
4
= -46,484 mm. As coordenadas do ponto A e do ponto B
sero denominadas respectivamente de xA, yA e xB, yB. As coordenadas dos pontos A
2
, da pea 2, A
3
da
pea 3 e A
4
da pea 4 sero denominadas de xA
2
, yA
2
, xA
3
, yA
3
e xA
4
, yA
4
, respectivamente.

Figura 3 Ilustrao do sistema de coordenadas e variveis.

De acordo com o esquema da Figura 3 e aplicando a geometria analtica pode-se determinar as
coordenadas de posio xA
2
e yA
2
do ponto A
2
conhecendo-se o a posio angular
2
utilizando-se as
Equaes 10 e 11, respectivamente.

xA
2
= R
2
cos
2
(10)

yA
2
= R
2
sen
2
(11)

X
X
O
4

O
2

A
h
C
B
6



Conhecendo-se as coordenadas do ponto A
2
para a posio angular
2
da barra de entrada podem-se
determinar as velocidades e as aceleraes mdias deste ponto utilizando-se os conceitos anlogos das
Equaes 4 a 9. O ngulo de posio
4
da barra 4 para cada posio do ngulo
2
da barra de entrada pode
ser determinado pela Equao 12.

4
= tg
-1
( (yA
2
- yO
4
) / ( xA
2
xO
4
) ) (12)

Ao se aplicarem os conceitos das Equaes 1 e 2 usando os valores
4
em lugar de R
P
pode-se obter a
velocidade angular mdia da barra 4 no intervalo de tempo t , usando-se a Equao 13.

4i
= (
4i

4i-1
) / t (13)

As designaes
4i
e
4i-1
representam as posies angulares atuais e anteriores da barra 4, e
4i
as suas
respectivas velocidades angulares. Ao se observar os valores obtidos de
4i
, quando forem positivos,
significam sentidos anti-horrios (SAH) e negativos, sentidos horrios (SH).
Conhecendo-se as coordenadas do ponto A
2
para a posio angular
2
da barra de entrada podem-se
determinar as velocidades e as aceleraes mdias deste ponto utilizando-se analogamente as Equaes 4 a
9.
A distncia O
4
A, a que representa O
4
A
4
, o valor do raio R
4
e seu valor, em relao ao centro de rotao
O
4
pode ser determinado pela Equao 14.

R
4
= ( (xA
2
xO
4
)
2
/ ( yA
2
yO
4
)
2
)
-1/2
(14)

Ao se aplicar analogamente as Equaes 1 e 2 podem-se determinar os mdulos das velocidades e das
aceleraes do ponto A
4
, e portanto, os mdulos das velocidades e das aceleraes normais e tangenciais dos
pontos A
4
, utilizando-se as Equaes 15 a 17.

vA
4
= 4 . R
4
(15)

a
N
A
4
= (vA
4
)
2
/ R
4
(16)

a
T
A
4
=
4
. R
4
(17)

Os mdulos das velocidades e das aceleraes do ponto B podem ser determinados utilizando-se as
Equaes 18 a 20, analogamente s Equaes utilizadas para o ponto A
4
.

vB =
4
. O
4
B (18)

a
N
B = (vB)
2
/ O
4
B (19)

a
T
B =
4
. O
4
B (20)

Os valores das velocidades e das aceleraes de deslizamento do bloco 3 guiado sobre o elo 4 (ponto
A
3
), aqui denominados de vA
4
A
2
e aA
4
A
2
, respectivamente, podem ser determinados usando-se as Equaes
21 e 22, analogamente s Equaes utilizadas para o ponto A
4
.

vA
4
A
2
= ( R
4i
- R
4i-1
) / t (21)

aA
4
A
2
= (vA4A
2 i
- vA
4
A
2 i-1
) / t (22)

Os sinais positivos dos valores das velocidades vA
4
A
2
significam que o bloco deslizante 3 (ponto A
3
)
est se movimentando para a periferia e os negativos, para o centro de rotao O
4
da barra 4. Os sinais
positivos dos valores das aceleraes aA
4
A
2
significam que o bloco deslizante 3 est se movimentando
acelerando para a periferia e os negativos, acelerando para o centro de rotao O
4
da barra 4.
Os valores das componentes das aceleraes de aC ( acelerao de Coriolis ) podem ser determinados
pela Equao 23.


aC = 2 . vA
4
A
2
.
4
(23)

importante apresentar, de acordo com Soni (1974), o esquema ilustrado na Figura 4 para a
interpretao do sentido da acelerao de Coriolis que pode ser obtida com sinal positivo ou negativo por
meio da Equao 23. Pode-se observar que se a acelerao de Coriolis aC obtida tiver sinal positivo, seu
sentido ser de forma que contribua com a acelerao angular da barra 4 no sentido anti-horrio, ou seja, no
mesmo sentido da orientao da acelerao angular positiva
4
, caso contrrio, ser no sentido horrio. O
que foi descrito poder ser visto na Figura 4.

Figura 4 - Sentido da componente da acelerao de Coriolis aC (Modificado de SONI, 1974).

A posio do ponto B, refere-se s coordenadas xB e yB, pode ser determinada pelas Equaes 24 e 25.

xB = L
4
. cos
4
xAO
4
(24)

yB = L
4
. sen
4
yAO
4
(25)

A posio do ponto C corresponde ao ponto de referncia do bloco deslizante 6, o qual est acoplado
barra 5 por um pino que permite a rotao do bloco no ponto C, tem a ordenada num valor fixo, determinada
pela Equao 26, e depende da posio do ponto B.

yC = h yO
4
(26)

O ngulo de posio da barra 6,
6
pode ser determinado pela Equao 27 e a abscissa xC pode ser
obtida pela Equao 28.

6
= 180 + sen
-1
(( h yB yO
4
) / L
5
) (27)

xC = L
4
. sen
4
xAO
4
(28)
Na anlise cinemtica geralmente os componentes so considerados como corpos rgidos, ou seja, sem
deflexes ou sem deformaes. As juntas so consideradas sem folgas ou sem interferncias e as dimenses
so consideradas nominais, sem variaes dimensionais. Estas consideraes sero utilizadas neste trabalho.

x
y
O
4

4

vA
4

aC
x
y
O
4

4

vA
4

aC
x
y
O
4

4

vA
4

aC
x
y
O
4

4

vA
4

aC


3. RESULTADOS

O procedimento proposto neste trabalho foi utilizado e comparado com o exerccio resolvido
pelo mtodo grfico publicado por Mabie e Ocvirc (1980) para o sistema mecnico ilustrado na
Figura 5 e esto apresentados na Tabela 1. Os autores realizaram a anlise cinemtica pelo mtodo
grfico, conforme mencionado na referencia. Ao se considerar a posio da barra 2 de entrada, em
funo das dimenses estabelecidas na Figura 5, o valor da posio angular resulta em
aproximadamente de
2
= 218,7. Os valores obtidos pelo mtodo proposto observando-se a Tabela
1 podem ser comparados com os valores publicados. Foi utilizado um incremento angular na
posio da barra de entrada de
2
= 0,1, o incremento angular
2
t = 1,745 . 10
-4
segundos.

Figura 5 Mecanismo de referncia para a comparao da anlise cinemtica ilustrando a fase do
mecanismo (Modificado de MABIE e OCVIRK, 1980).

Tabela 1. Comparativo dos resultados da anlise cinemtica para
2
= 241

Parmetro Unidade Resultados de Mabie e
Ocvirc (1980)
Resultados do mtodo
proposto
vA
4
m/s 0,325 0,35
vA
4
A
2
m/s 0,950 0,94
aA
4
m/s
2
11,88 12,01
a
T
A
4
m/s
2
11,85 12,00
4
rad/s 1,30 (SAH) 1,4 (SAH)
4
rad/s
2
47,4 (SH) 48,03 (SH)
AC m/s
2
2,47 2,63

Os resultados obtidos utilizando o mtodo proposto para o problema da Figura 1 so apresentados na
Figura 6. Na Figura 6a) apresentado o grfico das velocidades, nas direes x e y e a resultante, do ponto B
para as respectivas posies angulares
2
da barra de entrada do elo 2 e na Figura 6b) apresentado o grfico
das velocidades do ponto C para as respectivas posies angulares
2
da barra de entrada do elo 2. A Figura 7
apresenta os resultados da acelerao dos pontos B e C.

2



Figura 6 Velocidades dos pontos do mecanismo em funo da posio da barra de entrada: Figura 6a) -
Velocidades das componentes nas direes x e y e do mdulo ponto B, Figura 6b) - Velocidade do ponto C.

Figura 7 Aceleraes dos pontos do mecanismo em funo da posio da barra de entrada: Figura 7a) -
Aceleraes das componentes nas direes x e y e do mdulo ponto B, Figura 7b) - Acelerao do ponto C.

Figura 8 Velocidades angulares das barras 4 e 5 (barra CB)em funo da posio da barra de entrada:
Figura 8a) - Velocidades angulares das barras, Figura 8b) Aceleraes angulares das barras.

A Figura 9 ilustra a velocidade e a acelerao de deslizamento do bloco 3. A Figura 9a) ilustra a
velocidade de deslizamento vA
4
A
2
do bloco 3 sobre a pea 4, quando for positiva, o bloco est movendo no
sentido para a periferia. A Figura 9b) ilustra a acelerao do bloco 3 sobre a pea 4, quando for positiva, o
bloco est acelerando no sentido para a periferia.
a) b)
vyB
vxB
vB
a) b)
axB
ayB
aB
CB

4

a) b)
CB

2

2

2



Figura 9 Velocidade e acelerao de deslizamento do bloco 3 sobre a pea 4: Figura 9a) - Velocidade do
bloco 3, Figura 9b) - Acelerao do bloco 3.

A Figura 10 ilustra a participao da componente de Coriolis aC comparada com as outras aceleraes
e outras condies de velocidades da barra de entrada para o ponto A das peas 3 e 4. A Figura 10a) ilustra a
acelerao de Coriolis aC com outras aceleraes do ponto A. A figura 10b) ilustra a acelerao de
Coriolis aC para 3 nveis de velocidades angulares
2
da barra de entrada 2.

Figura 10 Componente de Coriolis aC comparada com as outras aceleraes e outras condies de
velocidades do ponto A: Figura 10a) - Comparao da componente de Coriolis aC com aA
4
e de A
4
A
2
,
Figura 10b) - Acelerao de Coriolis aC para 3 nveis de velocidades angulares
2
da barra de entrada 2.

A Figura 11 ilustra a velocidade e a acelerao do ponto C para 3 nveis diferentes de velocidades
angulares
2
da barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento. A Figura 11a) ilustra as velocidades
do ponto C e a Figura 11b) ilustra as aceleraes do ponto C.
A Figura 12 ilustra as velocidades e as aceleraes angulares da barra 4 para 3 nveis diferentes de
velocidades angulares
2
da barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento. A Figura 12a) ilustra as
velocidades angulares da barra 4 e a Figura 12b) ilustra as aceleraes angulares da barra 4.
A Figura 13 ilustra as posies angulares das barras 4 e 5 (barra CB) em funo da posio angular da
barra de entrada 2, com variao respectiva de 1 grau.

2

a) b)
a)
2

aC
aA
4

aA
4
A
2

2
= 120 rad/min
2
= 80 rad/min
2
= 40 rad/min
b)
2
= 120 rad/min
2
= 80 rad/min
2
= 80 rad/min


Figura 11 Velocidades e as aceleraes do ponto C para 3 nveis diferentes de velocidades angulares
2
da
barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento: Figura 11a) - Velocidades do ponto C, Figura 11b) -
Aceleraes do ponto C.

Figura 12 Velocidades e as aceleraes angulares da barra 4 para 3 nveis diferentes de velocidades
angulares
2
da barra de entrada 2 em todo o ciclo de funcionamento: Figura 12a) - Velocidades angulares
da barra 4, Figura 12b) - Aceleraes angulares da barra 4.

Figura 13 - Posies angulares
4
e
5
das barras 4 e 5, respectivamente, em funo
2
.

4. CONCLUSES

Os resultados deste trabalho demonstraram que os procedimentos propostos, ao se utilizar recursos
computacionais relativamente simples, permitiram analisar a cinemtica do mecanismo estudado em todo o
2
= 120 rad/min
a)
2
= 40 rad/min
2

b)
a)
2
= 120 rad/min
2
= 40 rad/min
2
= 40 rad/min
2
= 80 rad/min
2
= 120 rad/min
2

b)
2
= 80 rad/min
2
= 40 rad/min
5



ciclo de funcionamento. possvel aplicar os procedimentos propostos para sistemas mais complexos de
forma a minimizar os esforos na anlise cinemtica.
Foi possvel verificar por meio dos exemplos estudados e apresentados, a participao da componente
de Coriolis no valor da acelerao total dos pontos avaliados, o que foi ilustrada na Figura 10a).
Comparando-se o exerccio resolvido pelo mtodo grfico (MABIE e OCVIRC, 1980) da literatura de
referncia com os valores obtidos neste trabalho, pode-se concluir que o procedimento proposto permite
obter os dados cinemticos com confiabilidade e preciso.
Pode-se usar a metodologia para avaliar outros aspectos cinemticos tais como as velocidades e
aceleraes angulares das barras movidas para qualquer posio da barra motora e para quaisquer nveis de
velocidade angular da mesma, tal como foi exposto nos resultados. A utilizao do mtodo permite aumentar
a preciso desejada utilizando-se um ngulo incremental menor na barra de entrada. O trabalho apresentado
poder contribuir para o desenvolvimento do estudo de mecanismos e da Engenharia no Brasil.

5. AUTORIZAES / RECONHECIMENTO

Os autores so responsveis por garantir o direito de publicar todo o contedo de seu trabalho. Se
material com direitos autorais foi usado na preparao do mesmo, pode ser necessrio conseguir a
autorizao do detentor dos direitos para a publicao do material em questo. Nesta seo tambm podero
ser includos reconhecimentos de apoios recebidos de indivduos e instituies.

Agradecimentos

Os autores agradecem ao CETEC Educacional SA - ETEP Faculdades de Tecnologia de So Jos dos
Campos, a UNESP - Universidade Estadual Paulista e ao CREA SP Conselho Regional de Engenharia
Arquitetura e Agronomia do Estado de So Paulo que proporcionaram condies para a realizao deste
trabalho, o que objetivou o aperfeioamento do desenvolvimento da Engenharia no Brasil.

6. REFERNCIAS

Flores, P., Claro, J. C. P., 2007, Cinemtica de mecanismos, Edies Almedina S.A., Coimbra.
Mabie, H. H., Ocvirk, F. W., 1980, Mecanismos e dinmica das mquinas, Livros Tcnicos e Cientficos,
Rio de Janeiro.
Mabie H. H., Reinholtz, 1987, C. F., Mechanisms and dynamics of machinery, , John Wiley & Sons, New
York.
Mansour, W. M., Osman, M. O. M, 1970, A proximity perturbation method for linkage kinematics, ASME
Publication, New York.
Norton, R. L., 1999, An introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines, McGraw-
Hill, New York.
Norton, R. L., 2010, Cinemtica e dinmica dos mecanismos, McGraw-Hill, Porto Alegre.
Pivetta, C. S., Rezende, O. P., Grechi, R., Campos, M. L., Brando, J. G. T., 2009, Anlise cinemtica de
mecanismos de 4 barras com abordagem geomtrica e computacional, In: IX Congresso Nacional de
Engenharia Mecnica e Industrial,. Anais... Campo Grande: CONEMI. 1 CD-ROM.
Shigley, J. E.; Uicker, Jr, J. J., 1997, Theory of machines and mechanisms, McGraw-Hill, New York.
Soni, A. H., 1974, Mechanism Synthesis and Analysis, McGraw-Hill, New York.

KNEMATIC OF MECHANICAL ARTICULATED SYSTEMS WITH SLIDING AND
CORIOLIS ACCELERATION



Abstract. The articulated mechanisms design, which Coriolis acceleration component is presented due to
components in simultaneous rotation motion and sliding motion, the kinematics calculus are complex and the
results of the kinematic analysis become difficult to obtain, to understand and to verify. This paper presented
an alternative for kinematic analysis to get high precision results, according to necessary and demand low
mathematics efforts and low computational resources. The fundamental concepts of kinematic were used
together the appropriated mathematic for speeds and accelerations calculus of the mechanism interested
points. It can be observed according to the presented and obtained results, which the proposed method of
this implementation is simple and permit high precision and reliability on the kinematic analysis values. It
could be compared with specialized publications in this subject. This analysis methodology may contribute to
the Engineering development in Brazil.

Key words: Coriolis acceleration, Mechanisms kinematic analysis, Mechanism kinematic with Coriolis.

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XI Congresso Nacional de Engenharia Mecnica, Metalrgica e Industrial

03 a 05 agosto de 2011, Porto Alegre - RS

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