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Apostila Fisica Avançada
Apostila Fisica Avançada
Mecnica Fundamental
a
Agosto de 2008
ii
Conte do
u
1 Conceitos Fundamentais Vetores
1.1 Grandezas F
sicas e Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Grandezas Escalares e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Notaao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
c
1.4 Denioes Formais e Regras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
c
1.5 Mdulo de um Vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.6 Vetores Unitrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1.7 Signicado Geomtrico das Operaoes Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . .
e
c
1.8 O Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Alguns Exemplos do Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10 O Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11 Interpretaao Geomtrica do Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . .
c
e
1.12 Um Exemplo do Produto Vetorial. Momento de uma Fora . . . . . . . . . .
c
1.13 Representaao de um dado Vetor em Termos do Produto de um Escalar e um
c
1
1
3
3
4
6
6
7
8
9
10
11
13
39
39
39
40
iii
15
15
16
19
19
20
21
23
24
25
26
28
30
30
32
33
CONTEUDO
iv
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
Momentum Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento de uma Part
cula . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento Retil
neo Acelerao Constante . . . . . . . .
ca
O Conceito de Energias Cintica e Potencial . . . . . . . . .
e
Fora em Funao do Tempo Conceito de Impulso . . . . .
c
c
Fora Dependente da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . .
c
Movimento Vertical num Meio Resistivo
Velocidade Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variao da Gravidade com a Altura . . . . . . . . . . . . .
ca
Fora Restauradora Linear Movimento Harmnico . . . .
c
o
Consideraoes de Energia no Movimento Harmnico . . . . .
c
o
Movimento Harmnico Amortecido . . . . . . . . . . . . . .
o
Movimento Harmnico Forado Ressonncia . . . . . . .
o
c
a
Movimento sob a aao de uma Fora Peridica no Senoidal
c
c
o
a
.
.
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.
.
42
43
43
45
47
48
.
.
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.
.
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.
.
.
.
.
.
50
51
54
57
58
63
69
113
113
115
117
118
119
121
125
126
CONTEUDO
vi
CONTEUDO
Cap
tulo 1
Conceitos Fundamentais Vetores
Em qualquer teoria cient
ca, e em mecnica em particular, necessrio comear com certos
a
e
a
c
conceitos primitivos. Necessitaremos tambm fazer um certo nmero de suposies razoveis.
e
u
co
a
Dois dos conceitos mais bsicos so espao e tempo. No nosso estudo inicial do estudo da
a
a
c
cincia do movimento, mecnica, vamos supor que o espao f
e
a
c sico das experincias comuns
e
descrito adequadamente pelo espao matemtico tridimensional da geometria euclidiana.
e
c
a
E em relaao ao conceito de tempo, vamos supor que uma sequncia ordenada de acontecic
e
mentos pode ser medida numa escala de tempo absoluta e uniforme. Vamos supor ainda que
o espao e tempo so entidades distintas e independentes. Mais tarde, quando estudarmos
c
a
a teoria da relatividade, reexaminaremos os conceitos de espao e de tempo e veremos que
c
eles no so independentes e nem absolutos. Porm, isto um assunto ao qual retornaremos
a a
e
e
depois de estudarmos os fundamentos clssicos da mecnica.
a
a
Para denir a posiao de um corpo no espao, necessrio ter um sistema de referncia.
c
c e
a
e
Em mecnica, usamos um sistema de coordenadas. O tipo bsico de sistema de coordenadas
a
a
que satisfaz aos nossos propsitos o Sistema de Coordenadas Cartesianas ou retangulares,
o
e
um conjunto de trs linhas retas ou eixos mutuamente perpendiculares. Especicaremos a
e
posiao de um ponto em tal sistema atravs de trs nmeros ou coordenadas, x, y, e z. As
c
e
e u
coordenadas de um ponto mvel mudam com o tempo, isto , elas so funes da quantidade
o
e
a
co
t medida na nossa escala de tempo.
Um conceito muito util em mecnica o de part
a
e
cula ou ponto de massa, uma entidade
que tem massa (o conceito de massa ser discutido no cap
a
tulo 2), mas no tem extenso
a
a
espacial. Rigorosamente falando a part
cula uma idealizao que no existe mesmo um
e
ca
a
eletron tem um tamanho nito mas a idia util como uma aproximaao de um corpo
e e
c
pequeno, ou seja, um corpo cujo tamanho seja relativamente sem importncia numa discusso
a
a
particular. A Terra, por exemplo, pode ser tratada como uma part
cula em mecnica celeste.
a
1.1
Grandezas F
sicas e Unidades
Os resultados experimentais da f
sica so expressos em termos de certas entidades fundamena
tais chamadas grandezas f
sicas por exemplo, comprimento, tempo, fora e outras. Uma
c
grandeza f
sica algo que pode ser medido quantitativamente em relaao a alguma unidade
e
c
escolhida. Quando dizemos que o comprimento de um certo objeto , digamos 7 polegadas,
e
1
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
podem ser vistos como secundrios com relaao ao sistema MKS porque suas unidades so
a
c
a
especicamente fraoes denidas das unidades MKS:
c
1.2
cm = 102 m
g = 103 kg
p = 0,3048 m
e
libra = 0,4536 kg
Uma grandeza f
sica que ca completamente especicada por um unico nmero chamada
u
e
um escalar. Exemplos familiares de escalares so densidade, volume e temperatura. Matema
aticamente, escalares so tratados como nmeros reais comuns. Eles obdecem a todas as
a
u
regras algbricas regulares de adio, subtraao, multiplicaao, diviso e assim por diante.
e
ca
c
c
a
Existem certas grandezas f
sicas que possuem uma caracter
stica direcional, como um
deslocamento de um ponto para outro do espao. Tais grandezas necessitam uma direao,
c
c
sentido e um mdulo para as suas completas especicaoes. Estas grandezas so chamadas
o
c
a
vetores se elas obedecem a regra da adio do paralelogramo como ser discutido na seao
ca
a
c
1.7. (Um exemplo de uma grandeza direcional que no obedece a regra para adio uma
a
ca e
rotaao nita de um objeto em torno de um dado eixo. O leitor pode prontamente vericar
c
que duas rotaoes sucessivas em torno de eixos diferentes no produzem o mesmo efeito
c
a
que uma unica rotao determinada pela regra do paralelogramo. Por ora, todavia no
ca
a
examinaremos tais grandezas direcionais no vetoriais). Alm de deslocamento no espao,
a
e
c
outros exemplos familiares de vetores so velocidade, acelerao e fora. O conceito de vetor
a
ca
c
e o desenvolvimento de toda uma matemtica de quantidades vetoriais tem sido indispensvel
a
a
ao desenvolvimento da cincia da Mecnica. O resto deste cap
e
a
tulo ser em sua maior parte
a
voltada a um estudo da matemtica de vetores.
a
1.3
Notao
ca
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
Az
A
O
Ay
y
Ax
x
1.4
Comeamos o estudo da algebra vetorial com algumas denioes formais sobre vetores.
c
c
1. Igualdade de Vetores
A equaao A = B ou
c
[Ax , Ay , Az ] = [Bx , By , Bz ]
equivalente as trs equaoes
e
` e
c
Ax = Bx
Ay = By
Az = Bz
Isto , dois vetores so iguais se, e somente se, suas respectivas componentes forem iguais.
e
a
2. Adio de Vetores
ca
A adio de dois vetores denida pela equaao
ca
e
c
A + B = [Ax , Ay , Az ] + [Bx , By , Bz ] = [Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz ]
A soma de dois vetores um vetor cujas componentes so as somas das componentes dos
e
a
vetores dados.
3. Multiplicao por um Escalar
ca
Se c um escalar e A um vetor,
e
e
cA = c[Ax , Ay , Az ] = [cAx , cAy , cAz ] = Ac
O produto cA um vetor cujas componentes so c vezes aquelas de A.
e
a
4. Subtrao de Vetores
ca
Subtraao denida como se segue:
c e
A B = A + (1)B = [Ax Bx , Ay By , Az Bz ]
5. O Vetor Nulo
O vetor 0 = [0, 0, 0] chamado de vetor nulo. A direao e sentido do vetor nulo no so
e
c
a a
denidas. De (4) segue-se que A A = 0. Desde que no haja confuso quando o vetor nulo
a
a
for representado por um zero, usaremos daqui para a frente a notaao 0 = 0.
c
6. A Lei Comutativa da Adio
ca
Esta lei vlida para vetores; isto ,
e a
e
A+B=B+A
desde que Ax + Bx = Bx + Ax , e da mesma forma para as componentes y e z.
7. A Lei Associativa
A lei associativa tambm verdadeira, porque
e
e
A + (B + C) = [Ax + (Bx + Cx ), Ay + (By + Cy ), Az + (Bz + Cz )]
= [(Ax + Bx ) + Cx , (Ay + By ) + Cy , (Az + Bz ) + Cz ]
= (A + B) + C
8. A Lei Distributiva
A lei distributiva vlida na multiplicao de um vetor por um escalar porque, de (2) e
e a
ca
(3)
c(A + B) =
=
=
=
c[Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz ]
[c(Ax + Bx ), c(Ay + By ), c(Az + Bz )]
[cAx + cBx , cAy + cBy , cAz + cBz ]
cA + cB
a
rando as operaoes acima.
c
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
1.5
Mdulo de um Vetor
o
O mdulo de um vetor A, representado por |A| ou por A, denido como a raiz quadrada
o
e
da soma dos quadrados das componentes, ou seja,
A2 + A2 + A2
x
y
z
A = |A| =
(1.1)
1.6
Vetores Unitrios
a
ey = [0, 1, 0]
ez = [0, 0, 1]
(1.2)
so chamados vetores unitrios ou vetores base. Qualquer vetor pode ser expresso em termos
a
a
de vetores base como uma soma vetorial de componentes como se segue:
(1.3)
k
O
j
1.7. SIGNIFICADO GEOMETRICO DAS OPERACOES VETORIAIS
As direoes dos vetores unitrios so denidas pelos eixos coordenados (Figura 1.2). Eles
c
a
a
formam uma tr
ade orientada pela regra da mo direita ou pela mo esquerda, dependendo
a
a
1.7
A=B
B
By
A
Ay
O
Ax
Bx
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
8
y
C = A+B = B+A
A
By
Ay
Ax
Bx
A
-A
1.8
O Produto Escalar
(1.4)
A.B=B.A
(1.5)
(1.6)
de linha
Ax Bx + Ay By + Az Bz
cos =
2
2
2
A2 + A2 + A2 Bx + By + Bz
x
y
z
Usando as equaes (1.1) e (1.4), a frmula acima pode ser escrita
co
o
cos =
A.B
AB
ou
A . B = AB cos
(1.7)
A equaao acima pode ser vista como uma denio alternativa do produto escalar. Geoc
ca
metricamente, A . B igual ao comprimento da projeao de A sobre B, vezes o comprimento
e
c
de B.
Se o produto escalar A . B nulo, ento A perpendicular a B, desde que nem A nem
e
a
e
B sejam nulos.
O quadrado do mdulo de um vetor A dado pelo produto escalar de A com ele mesmo,
o
e
A2 = |A|2 = A . A
Das denioes dos vetores unitrios , e k, ca clara a validade das seguintes relaes
c
a
co
.=.=k.k = 1
.=.k=.k = 0
1.9
(1.8)
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
10
1.10
O Produto Vetorial
Dado dois vetores A e B, o produto vetorial A B, denido pelo vetor cujas componentes
e
so dadas pela equao
a
ca
A B = [Ay Bz Az By , Az Bx Ax Bz , Ax By Ay Bx ]
(1.9)
1.11. INTERPRETACAO GEOMETRICA DO PRODUTO VETORIAL
11
A interpretao geomtrica do produto vetorial dada na seao 1.11. Podemos mostrar que
ca
e
e
c
as seguintes regras se aplicam para a multiplicao vetorial.
ca
A B = B A
(1.10)
A (B + C) = A B + A C
(1.11)
(1.12)
As provas destas relaoes decorrem diretamente das denies e vamos deix-las como exc
co
a
erc
cio.
De acordo com as denioes algbricas dos vetores unitrios, Equaao (1.2), vericamos
c
e
a
c
imediatamente que as seguintes relaes para os produtos vetoriais so verdadeiras:
co
a
==kk=0
k = = k
(1.13)
= k =
k = = k
Por exemplo
= [0 0, 0 0, 1 0] = [0, 0, 1] = k
De maneira idntica vericamos facilmente as outras relaes.
e
co
1.11
Ay Az
Az Ax
Ax Ay
+
+k
By Bz
Bz Bx
Bx By
e nalmente
k
A B = Ax Ay Az
Bx By Bz
(1.14)
a
nulo. Ento o produto vetorial de dois vetores paralelos nulo.
e
a
e
Vamos calcular o mdulo do produto vetorial. Temos
o
|A B|2 = (Ay Bz Az By )2 + (Az Bx Ax Bz )2 + (Ax By Ay Bx )2
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
12
ou usando a deniao de produto escalar, a equao acima pode ser colocada na forma
c
ca
|A B|2 = A2 B 2 (A . B)2
Tomando a raiz quadrada de ambos os lados da equao acima e usando a Equaao (1.7),
ca
c
podemos expressar o mdulo do produto vetorial como
o
|A B| = AB 1 cos2 = AB sen
(1.15)
onde o ngulo entre A e B.
e a
AXB
13
(1.16)
Onde n um vetor unitrio normal ao plano dos dois vetores A e B. O sentido de n dado
e
a
e
pela regra da mo direita, isto , a direo de avano de um parafuso de rosca direita girando
a
e
ca
c
da posio positiva de A para a de B atravs do menor ngulo entre eles, como est ilustrado
ca
e
a
a
na Figura 1.8. A Equaao (1.16) pode ser entendida como uma deniao alternativa do
c
c
produto vetorial.
Exemplos
1. Dados os dois vetores A = 2 + k, B = + 2k, encontre A . B e A B.
A . B = (2)(1) + (1)(1) + (1)(2) = 2 1 2 = 1
k
A B = 2 1 1 = (2 1) + (1 4) + k(2 1) = 5 3k
1 1 2
2. Encontre o angulo entre A e B. Temos, da deniao de produto escalar,
c
cos =
A.B
=
AB
1
22 + 12 + (1)2
1
1
= =
6
6 6
12 + (1)2 + 22
1.12
A representao dos momentos constitui uma aplicaao util do produto vetorial. Considereca
c
mos uma fora F atuando em um ponto P (x, y, z), como mostrado na Figura 1.9, e vamos
c
representar o vetor OP por r, isto
e
OP = r = rx + ry + rz k
o momento N, ou o Torque, em relao a um dado ponto O denido como o produto vetorial
ca
e
N=rF
(1.17)
Ento o momento de uma fora em relao a um ponto uma quantidade vetorial tendo
a
c
ca
e
mdulo, direao e sentido. Se uma unica fora for aplicada em um ponto P de um corpo
o
c
c
livre para girar em torno de um ponto xo O como um pivot, ento o corpo tende a girar. O
a
eixo desta rotaao perpendicular a fora F, e tambm perpendicular ` linha OP . Dessa
c e
`
c
e
e
a
maneira a direo e sentido do torque ser ao longo do eixo de rotaao.
ca
a
c
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
14
N=rxF
r
P
(1.18)
onde o ngulo entre r e F. Logo |N| pode ser visto como o produto do mdulo da fora
e a
o
c
pela quantidade r sen que exatamente a distncia perpendicular da linha de aao da fora
e
a
c
c
ao ponto O.
Quando vrias foras so aplicadas a um unico corpo em pontos diferentes os momentos
a
c
a
Uma discusso mais completa disto ser dado mais tarde no Cap
a
a
tulo 5.
1.13
15
Consideremos a equao
ca
A = Ax + Ay + kAz
vamos multiplicar e dividir o lado direito pelo mdulo de A
o
A=A
Ay
Az
Ax
+
+k
A
A
A
(1.19)
B.A
=B.n
A
(1.20)
1.14
53k
= 12 +52 +32
5
3
k
AB
|AB|
35
35
35
Produtos Triplos
A expresso
a
A . (B C)
(1.21)
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
16
A . (B C) = (A B) . C
(1.22)
A expresso
a
A (B C)
chamada Triplo Produto Vetorial. Deixamos o leitor provar que a seguinte equaao vlida
e
c e a
para o triplo produto vetorial
A (B C) = (A . C)B (A . B)C
1.15
(1.23)
Ay = A .
Az = A . k
(1.24)
(1.25)
17
aparecem nas colunas de termos nas Equaoes (1.24) e ao contrrio. As regras de transc
a
formaao expressas nestes dois conjuntos de equaoes so propriedades gerais de vetores. Na
c
c a
verdade, elas constituem uma maneira alternativa de se denir vetores1 .
As equaes de transformao so convenientemente expressa em notaao Matricial.
co
ca a
c
Ento a Equaao (1.24) escrita
a
c
e
.
Ax
.
Ay =
Az
.k
.
.
.k
k.
A
x
Ay
k.
Az
k.k
(1.26)
. = 1/ 2
. = 1/ 2
.k =0
. = 1/ 2
. = 1/ 2
.k =0
k. =0
k. =0
k.k =1
3
2
1
Ay = + =
2
2
2
Az = 1
Veja, por exemplo, L.P. Smith, Mathematical Methods for Scientists and Engineers, Prentice Hall,
Englewood Clis, N.J., 1953.
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
18
z,z
45o
y
45o
x
E evidente a partir do exemplo acima que a matriz transformaao para a rotao em torno
c
ca
de um eixo coordenado diferente, digamos em torno do eixo y de um ngulo , ser dado
a
a
pela matriz
cos 0 sen
0
1
0
sen 0 cos
Consequentemente a matriz para a combinaao de duas rotaoes, a primeira sendo em torno
c
c
do eixo z (ngulo ) e a segunda sendo em torno do novo eixo y (ngulo ) dada pelo
a
a
e
produto matricial
cos 0 sen
0
1
0
sen 0 cos
cos sen 0
cos cos cos sen sen
sen cos 0 =
sen
cos
0
0
0
1
sen cos sen sen cos
19
unica ter uma direo e sentido (o eixo) e um mdulo (o angulo da rotao). Todavia,
ca
o
ca
mostraremos mais tarde que rotaoes innitesimais obedecem a lei da adio vetorial, e
c
ca
podem ser representadas por vetores.
1.16
Derivada de um Vetor
a
pode representar posiao, velocidade, e assim por diante. O parmetro u normalmente o
c
a
e
tempo t, mas pode ser qualquer quantidade que determina as componentes de A:
A = Ax (u) + Ay (u) + kAz (u)
A derivada de A com respeito a u denida, de uma maneira bastante anloga a derivada
e
a
`
ordinria de uma funao escalar, pelo limite
a
c
A
Ax
Ay
Az
dA
= lim
= lim
+
+k
u0 u
u0
du
u
u
u
onde Ax = Ax (u + u) Ax (u), e assim por diante. Logo
dA
dAx
dAy
dAz
=
+
+k
du
du
du
du
(1.27)
1.17
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
20
y
r
O
ix
jy
kz
1.18
O Vetor Velocidade
dr
= x + y + kz
dt
(1.29)
(1.30)
v = |v| = x2 + y 2 + z 2
Se chamarmos a distncia escalar ao longo da trajetria de s, ento podemos alternativaa
o
a
mente expressar a velocidade como
v=
ds
s
= lim
= lim
dt t0 t t0
21
P
r+ r
v
P
r
linha tangente
ao ponto P
1.19
Vetor Acelerao
ca
(1.32)
Ento aceleraao uma quantidade vetorial cujas componentes, em coordenadas retangulaa
c e
res, so as derivadas segunda das coordenadas de posio de uma part
a
ca
cula em movimento.
A representaao de a em componentes tangencial e normal ser discutido na Seao 1.23.
c
a
c
Exemplos
1. Vamos examinar o movimento representado pela equao
ca
r(t) = bt + (ct
gt2
) + k0
2
que representa um movimento no plano xy, desde que a componente z constante e igual a
e
zero. A velocidade v obtida diferenciando-se em relao ao tempo, ou seja,
e
ca
v=
dr
= b + (c gt)
dt
dv
= g
dt
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
22
b2 + (c gt)2
v
r
dr
= b cos t b sen t + k 0
dt
Desde que a componente z de v zero, o vetor velocidade paralelo ao plano xy. A part
e
e
cula
se movimenta em sua trajetria com velocidade constante
o
23
z
v
a
b
c
r
1.20
Integrao Vetorial
ca
f1 (t)dt +
f2 (t)dt + k
f3 (t)dt
(1.33)
C
t
Adt +
Btdt + k
Cdt
t2
= At + B + k C ln t + r0
t
2
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
24
1.21
Velocidade Relativa
r2
v1
v2
v1
v2
(a)
(b)
Figura 1.15: Vetor posiao relativa (a) e vetor velocidade relativa (b) de duas part
c
culas.
e
d
d
|r12 | = |r2 r1 |
dt
dt
que diferente, em geral, de |v12 |.
e
Exemplos
1. Uma part
cula move-se ao longo do eixo x com velocidade v, sendo seu vetor posio
ca
dado por r1 = (a + vt) onde a uma constante. Uma segunda part
e
cula move-se ao longo
do eixo y com mesma velocidade, e seu vetor posiao r2 = (b + vt). Ento a velocidade
c e
a
da segunda part
cula em relao a primeira
ca `
e
v12 = v2 v1 = v v = v( )
O mdulo da velocidade relativa ento
o
e
a
v12 = v 2.
Qual o valor de d|r12 |/dt?
e
25
2. Um aro de raio b rola no cho com uma velocidade v0 para a frente. Encontre a velocidade
a
em relaao ao cho de um ponto P qualquer da periferia do aro. Primeiro considere a
c
a
expresso
a
r0P = b cos b sen
onde
= t
Isto representa um movimento circular no sentido horrio em torno da origem, o centro
a
da roda, neste caso. A derivada em relao ao tempo ento nos d a velocidade de P
ca
a
a
relativamente ao centro do aro
vrel = b sen b cos
Mas a velocidade angular = v0 /b, e desde que a velocidade do centro do aro em relaao
e
c
ao solo v0 , ento a velocidade de P em relaao ao solo
e
a
c
e
v = v0 b sen b cos
= v0 (1 sen ) v0 cos
A Figura 1.16 mostra os vetores velocidades para vrios valores de
a
v = 2v
0
vrel
vrel
v
0
v
0
v
0
v
0
vrel
vrel
v=0
v
0
Figura 1.16: Vetores velocidade para vrios pontos de um aro que rola.
a
1.22
a
c
deniao geral de derivada, temos
c
d(nA)
n(u + u)A(u + u) n(u)A(u)
= lim
u0
du
u
d(A . B)
A(u + u) . B(u + u) A(u) . B(u)
= lim
u0
du
u
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
26
(1.35)
d(A B)
dA
dB
=
B+A
(1.36)
du
du
du
Observemos que necessrio preservar a ordem dos termos na derivada do produto vee
a
torial. As etapas so deixadas como exerc para o leitor.
a
cio
1.23
Mostrou-se na Seao 1.13 que qualquer vetor pode ser expresso como o produto de seu mdulo
c
o
por um vetor unitrio de direo idntica a este. Dessa maneira, o vetor velocidade de uma
a
ca
e
part
cula em movimento pode ser escrito como o produto do mdulo dessa velocidade v por
o
um vetor unitrio que d a direo do movimento da part
a
a
ca
cula. Logo
v = v
(1.37)
dv
d(v )
d
=
= v + v
dt
dt
dt
(1.38)
O vetor unitrio , sendo de mdulo constante, tem uma derivada d /dt que necessariamena
o
te deve expressar a mudana na direao de com o tempo. Isto est ilustrado na Figura
c
c
a
1.17(a). A part
cula est inicialmente em um ponto P qualquer de sua trajetria.
a
o
Em um intervalo de tempo t a part
cula move-se para outro ponto P distante s
medido ao longo da trajetria. Vamos chamar os vetores unitrios tangentes em P e P de
o
a
e , respectivamente, como mostrado. As direes destes dois vetores diferem de um certo
co
angulo como mostrado na Figura 1.17(b).
a
E fcil ver que para pequenos valores de , a diferena se aproxima de em
c
grandeza. Tambm, a direao de torna-se perpendicular ` direo no limite quando
e
c
a
ca
e s se aproximam de zero. Segue-se que a derivada d /d tem mdulo unitrio e
o
a
e
perpendicular a . Deveremos ento cham-lo de vetor unitrio normal e represent-lo por
a
a
a
a
n
d
=n
(1.39)
d
n
C
P
S
27
(a)
(b)
onde
=
ds
d
v2
n
(1.40)
v2
a componente normal. Esta componente est sempre apontando diretamente para o cene
a
tro de curvatura no lado cncavo da trajetria. Por isso a componente normal tambm
o
o
e
e
chamada de aceleraao centr
c
peta.
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
28
a
P
P
a
a
an
(a)
(b)
Das consideraes acima vemos que a derivada relativa ao tempo do mdulo da velocidade
co
o
apenas a componente tangencial da acelerao. O mdulo da aceleraao total dado por
e
ca
o
c
e
|a| =
dv
=
dt
v2 +
v4
2
(1.41)
a
c
quantidade e desviada do centro do c
e
rculo para o lado do movimento, como ilustrado na
Figura 1.18. Se a part
cula est parando, ento o vetor acelerao desviado na direao
a
a
ca e
c
oposta.
1.24
Muitas vezes conveniente usar coordenadas polares (r, ) para expressar a posio de uma
e
ca
part
cula que se move em um plano. Vetorialmente, a posiao da part
c
cula pode ser escrita
como o produto da distncia radial r por um vetor unitrio radial er :
a
a
r = rer
(1.42)
Quando a part
cula se move, ambos r e er variam, pois ambos so funoes do tempo. Dessa
a
c
maneira, se derivarmos em relao ao tempo, teremos
ca
v=
der
dr
= rer + r
dt
dt
(1.43)
Para calcular a derivada der /dt vamos considerar o diagrama vetorial na Figura 1.19. Um
estudo da gura mostra que quando a direao de r varia de uma quantidade , a mudana
c
c
(1.44)
para a derivada em relaao ao tempo do vetor radial unitrio. Da mesma forma, podemos
c
a
argumentar que a mudana no vetor e dado pela aproximao
c
e
ca
e = er
Aqui o sinal negativo colocado para indicar que a direao da variaao e oposto `
e
c
c
e
a
direao de er , como pode ser visto na gura. Consequentemente, a derivada temporal de e
c
dada por
e
de
d
= er
(1.45)
dt
dt
y
e
e
er
er
er
j
O
Usando a Equaao (1.44) para a derivada do vetor radial unitrio, podemos nalmente
c
a
escrever a equaao para a velocidade como
c
v = rer + re
(1.46)
e
Ento r o valor da componente radial do vetor velocidade, e r o valor da componente
a e
transversal.
Para determinar o vetor acelerao, tomamos a derivada em relao ao tempo do vetor
ca
ca
velocidade. Teremos
a=
dv
der
de
= r er + r
+ (r + r)e + r
dt
dt
dt
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
30
Os valores de der /dt e de /dt so dados pelas Equaoes (1.44) e (1.45) e nos leva a seguinte
a
c
`
equaao para o vetor aceleraao em coordenadas polares planas:
c
c
a = ( r2 )er + (r + 2r)e
r
(1.47)
ar = r r2
(1.48)
e a componente transversal
e
a = r + 2 r =
1 d 2
(r )
r dt
(1.49)
= ct
d 2
d
(bt ) + e (bt2 ) (ct) = (2bt)er + (bct2 )e
dt
dt
1.25
1.25.1
Coordenadas Cil
ndricas
(1.50)
1.25. VELOCIDADE E ACELERACAO EM COORDENADAS CIL
INDRICAS E ESFERICAS31
onde eR um vetor radial unitrio no plano xy e ez um vetor unitrio na direo z. Um
e
a
e
a
ca
terceiro vetor unitrio e necessrio para que os trs vetores eR e ez constituam uma tr
a
e
a
e
ade
orientada de acordo com a mo direita como ilustrado na Figura 1.20. Notamos que k = ez .
a
Os vetores velocidade e aceleraao so obtidos por diferenciaao, como antes. Isto novac a
c
mente envolver derivadas de vetor unitrios. Um argumento semelhante `quele usado no
a
a
a
e de /dt = eR . O vetor unitrio ez no varia
v = ReR + Re + zez
(1.51)
(1.52)
Estas equaoes do os valores de v e a em termos de suas componentes na tr
c
a
ade girada
eR e ez .
z
ez
e
eR
k
j
O
i
(1.53)
ez = k
Deixamos as etapas como um exerc
cio. O mesmo resultado pode ser tambm obtido utie
lizando a matriz rotaao como foi feito no Exemplo 2, Seao 1.15.
c
c
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
32
1.25.2
Coordenadas Esfricas
e
k
O
i
r
e
j
dr
der
= rer + r
(1.54)
dt
dt
O nosso problema seguinte expressar a derivada der /dt em termos dos vetores unitrios da
e
a
tr
ade girada.
Usando a gura, vemos que as seguintes relaoes entre as duas tr
c
ades so vlidas.
a a
v=
(1.55)
e
der
= e sen + e
(1.56)
dt
33
= er + cos e
dt
de
= sen er cos e
dt
(1.57)
(1.58)
v = er r + e r sen + e r
(1.59)
dando o vetor velocidade em termos de suas componentes na tr
ade girada.
Para encontrar a acelerao, diferenciamos a expresso acima em relaao ao tempo. Obteca
a
c
mos
der
d(r sen )
de
d(r)
dv
de
= er r + r
+ e
+ r sen
+ e
+ r
a=
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Usando as frmulas deduzidas anteriormente para as derivadas dos vetores unitrios, encono
a
tramos prontamente que a expresso acima para a aceleraao se reduz a
a
c
(1.60)
1.26
Velocidade Angular
Uma part
cula cujo vetor posiao inicial r sofre um deslocamento caracterizado por uma
c
e
rotaao de um ngulo em torno de um eixo de direao denida por um vetor unitrio e,
c
a
c
a
Figura 1.22. A part
cula se mover ento ao longo de um arco de c
a
a
rculo de raio r sen onde
o ngulo entre r e e. O mdulo do deslocamento da part
e a
o
cula ento |r| = r sen ,
e
a
e a direao do deslocamento perpendicular a ambos r e e. Podemos, pois expressar o
c
e
deslocamento vetorialmente como um produto vetorial, ou seja
r = e r
Dessa maneira, a velocidade da part
cula dada por
e
r
= e r
r = lim
t0 t
(1.61)
= e
chamado de velocidade angular. A velocidade da part
cula ento expressa por
e
a
r=r
(1.62)
34
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
Vamos agora mostrar que velocidades angulares obedecem a regra de adio vetorial.
ca
Consideremos o deslocamento causado por uma rotaao innitesimal 1 em torno de um
c
eixo e1 seguido de uma segunda rotaao 2 em torno de um eixo diferente e2 . A primeira
c
rotaao muda o vetor posio r para um novo vetor posiao r + 1 e1 r1 . Dessa maneira o
c
ca
c
deslocamento l
quido devido as duas rotaoes
`
c e
r12 = 1 e1 r + 2 e2 (r + 1 e1 r)
Figura 1.22: Deslocamento produzido por uma rotaao. O raio da trajetria circular r sen .
c
o
e
r = (1 + 2 ) r
= 1 + 2
Dada pela regra normal de soma vetorial.
PROBLEMAS
35
Exerc
cios de Treinamento
1.1 Dados os dois vetores A = + e B = k . Encontre
a) A + B e |A + B|
b) A B e |A B|
c) A . B
d) A B e |A B|
e) (A + 2B) . (2A B)
f) (A + B) (A B)
1.2 Dados A = + + k , B = + 2 , C = 2 k . Encontre
a) A + B C
b) A . (B + C) e (A + B) . C
c) A . (B C) e (A B) . C
d) A (B C) e (A B) C
1.3 Encontre o ngulo entre os vetores A = + + k e B = + (Dica: Estes dois vetores
a
denem uma diagonal do cubo e uma diagonal da face do cubo).
1.4 Dados os vetores que variam com o tempo A = cos t + sen t e B = t + t2 + t3 k .
Encontre
a) dA/dt e |dA/dt|
b) d2 B/dt2 e |d2 B/dt2 |
c) d(A . B)/dt e d(A B)/dt
Problemas
1.5 Para quais valores de q os dois vetores A = + + k q e B = q 2 + 2k q so
a
perpendiculares entre si.
1.6 Prove a identidade vetorial A (B C) = (A . C)B (A . B)C.
1.7 Dois vetores A e B representam lados concorrentes de um paralelogramo. Prove que a
area do paralelogramo |A B|.
e
1.8 Prove a lei trigonomtrica dos senos usando mtodos vetoriais.
e
e
1.9 Trs vetores A, B e C representam lados concorrentes de um paralelep
e
pedo. Mostre
que o volume do paralelep
pedo |A . (B C)|.
e
1.10 Expresse o vetor + em termos da tr
ade k onde os eixos x z so girados em
a
36
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
1.11 Mostre que o mdulo de um vetor no alterado por uma rotaao. Use a matriz
o
a e
c
cos sen 0
sen cos 0
0
0
1
para uma rotao de um angulo em torno do eixo z.
ca
1.12 Encontre a matriz transformao para uma rotaao de um angulo em torno do eixo
ca
c
c
a proporo que a part
ca
cula se move para fora numa trajetria em espiral.
o
1.18 Uma part
cula se move num c
rculo de raio b. Se a velocidade escalar da part
cula
varia com o tempo de acordo com a equaao v = At2 para que valor, ou valores de t o
c
vetor aceleraao forma um angulo de 45 com o vetor velocidade?
c
a.v
|v|
a2 a2
t
1.21 Use o resultado acima para encontrar as componentes normal e tangencial da acelerao
ca
como funao do tempo no Problema 1.19.
c
PROBLEMAS
37
e
cula que se move v
e a so perpendiculares entre s se a velocidade escalar v for constante. (Sugesto:
a
a
Diferencie ambos os lados da equaao v . v = v 2 com relaao a t. Lembre-se que v no
c
c
a
o mesmo que |a|.)
e
1.23 Prove que
d
[r . (v a)] = r . (v a)
dt
1.24 Prove que |v a| = v 3 /, onde o raio de curvatura da trajetria de uma part
e
o
cula
em movimento.
1.25 Usando o fato de que o vetor tangente unitrio pode ser expresso como
a
v
v
encontre uma expresso para o vetor normal unitrio em termos de a, a, v, v, e v.
a
a
1.26 Um aro de raio b colocado numa montagem sobre mancais e gira como se segue: O
e
aro gira com velocidade angular constante 1 em torno de seu prprio eixo, o qual,
o
por sua vez roda com velocidade angular constante 2 em torno de um eixo vertical
de tal maneira que o eixo do aro permanece num plano horizontal e o centro do aro
ca imvel. Use coordenadas esfricas para encontrar a acelerao de qualquer ponto
o
e
ca
na periferia do aro. Em particular, encontre a aceleraao do ponto mais alto do aro.
c
(Sugesto: Use o fato de que coordenadas esfricas podem ser escolhidas tais que r = b,
a
e
= 1 t e = 2 t).
(b) + k , 2
(c) 1
(d) + + k ,
1.5 (1 17)/4
1.15 b 1 + 3cos2 t
38
CAP
ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
Cap
tulo 2
Mecnica Newtoniana Movimento
a
Retil
neo de uma Part
cula
Como foi estabelecido na introduao, a dinmica a parte da mecnica que lida com as
c
a
e
a
leis f
sicas que governam o movimento real dos corpos. Um dos objetivos fundamentais da
dinmica predizer, dentre todos os movimentos poss
a
e
veis de um sistema material qual movimento particular ocorreria numa dada situaao. Nosso estudo da dinmica, neste momento,
c
a
ser baseado nas leis do movimento como foram primeiramente formuladas por Newton.
a
Num Cap
tulo posterior veremos maneiras alternativas de expressar as leis do movimento
numa forma mais avanada utilizando as equaes de Lagrange e Hamilton. Entretanto,
c
co
estas equaes no constituem teorias diferentes uma vez que podem ser derivadas das leis
co
a
de Newton.
2.1
O leitor, sem dvida, j est familiarizado com as leis de Newton do movimento. Elas so
u
a
a
a
as seguintes:
I - Todo corpo permanece em seu estado de repouso ou movimento retil
neo uniforme a
no ser que seja obrigado, por uma fora, a mudar tal estado.
a
c
II - Mudana de movimento proporcional ` fora aplicada e ocorre na direo da fora.
c
e
a c
ca
c
III - A cada aao corresponde sempre uma reaao em sentido oposto, ou seja, as aes
c
c
co
mtuas de dois corpos so sempre iguais, em mdulo, e com sentidos opostos.
u
a
o
Examinemos agora estas leis detalhadamente.
2.2
A primeira lei descreve uma propriedade comum a toda matria: a inrcia. Ela arma que
e
e
um corpo em movimento descreve uma trajetria retil
o
nea com velocidade constante a menos
que alguma inuncia chamada fora o impea de faz-lo. O fato de um corpo se mover ou
e
c
c
e
39
40
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
2.3
Todos ns estamos familiarizados com o fato de que, alm de ser mais dif levantarmos uma
o
e
cil
pedra grande do que, digamos, um pedao de madeira, necessrio tambm um esforo maior
c
e
a
e
c
para coloc-la em movimento (ou para par-la). Dizemos que a pedra tem maior inrcia do
a
a
e
que a madeira. A medida quantitativa de inrcia chamada massa. Consideremos dois
e
e
corpos A e B. Como medir a inrcia de um corpo em relao ao outro? Podemos imaginar
e
ca
muitas experincias para responder a essa questo. Se dois corpos interagissem, por exemplo
e
a
atravs de uma mola, observar
e
amos, por meio de medidas cuidadosas, que as aceleraoes
c
dos dois corpos teriam sentidos opostos e que a razo entre seus mdulos seria constante.
a
o
(Na suposio de que as aceleraes fossem medidas em relaao a um sistema de referncia
ca
co
c
e
inercial e que apenas a inuncia da interao dos dois corpos A e B estaria presente).
e
ca
Podemos expressar este fato importante e fundamental pela equaao
c
dvA
dvB
=
BA
dt
dt
(2.1)
41
F = km
dv
dt
(2.3)
dv
dt
(2.4)
FA = FB
1
No sistema MKS a unidade de fora, denida pela Equao (2.4) chamada newton. Ento a fora de
c
ca
e
a
c
1 newton ocasiona uma acelerao de 1 m/s2 em um objeto de 1 kg de massa. No sistema CGS a unidade
ca
2
de fora (1g 1cm/s ) chamada dina.
c
e
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
42
Isto est incorporado no enunciado da terceira lei de Newton. As Foras so chamadas aao
a
c
a
c
e reao.
ca
Existem situaes nas quais a terceira lei no vericada. Quando dois corpos estiverem
co
a e
separados por uma grande distncia e interagirem um com o outro atravs de um campo de
a
e
fora que se propaga com velocidade nita, tal como a interaao entre cargas eltricas em
c
c
e
movimento, as foras de aao e reaao no sero sempre iguais e opostas. Entretanto, em
c
c
c a
a
tais casos, poss considerar o campo de fora como um terceiro corpo com sua prpria
e
vel
c
o
aao e reao. Ento a terceira lei no precisa ser descartada. Veja Seao 4.1 e as referncias
c
ca
a
a
c
e
citadas l.
a
Uma grande vantagem do conceito de fora que ele nos permite restringir nossa atenao
c e
c
a um unico corpo. O signicado f
2.4
Momentum Linear
(2.6)
O enunciado matemtico da segunda lei de Newton, Equao (2.5), pode ser escrito
a
ca
F=
dp
dt
(2.7)
ou
d
(pA + pB ) = 0
dt
Consequentemente
pA + pB = constante
Ento, de acordo com a terceira lei, o momentum linear total de dois corpos que interagem
a
permanece sempre constante.
A conservaao do momentum linear de dois corpos que interagem um caso especial de
c
e
uma regra mais geral, a saber: o momentum linear de qualquer sistema isolado permanece
constante no tempo. Discutiremos detalhadamente esta regra mais tarde. Ela conhecida
e
como a lei de conservao do momentum linear e uma das leis mais bsicas da f
ca
e
a
sica.
Supe-se que sua validade se estende aqueles casos nos quais a mecnica Newtoniana falha.
o
`
a
2.5
43
Fi = m
d2 r
= ma
dt2
(2.8)
2.6
Movimento Retil
neo Acelerao Constante
ca
a
retil
neo. Neste caso, sem perda de generalidade poderemos colocar o eixo x na direao do
c
movimento. A equaao geral do movimento poder ser escrita
c
a
F (x, x, t) = m
x
Consideremos alguns casos especiais nos quais a integrao da equao do movimento possa
ca
ca
ser feita por mtodos elementares.
e
A situao mais simples ser aquela na qual a fora for constante. Neste caso, a acelerao
ca
a
c
ca
ser constante
a
F
dv
=
= constante = a
dt
m
e a soluo ser facilmente obtida por integrao direta em relao ao tempo.
ca
a
ca
ca
v = at + v0
1 2
x =
at + v0 t + x0
2
(2.9)
(2.10)
onde v0 a velocidade inicial e x0 a posiao inicial. Eliminando o tempo nas Equaes (2.9)
e
c
co
e (2.10), obtemos
2
2a(x x0 ) = v 2 v0
(2.11)
O leitor reconhecer nas equaoes acima as equaoes do movimento uniformemente acela
c
c
erado. Existem numerosas aplicaoes fundamentais. Por exemplo, a aceleraao de um corpo
c
c
em queda livre prximo a superf da Terra, desprezando a resistncia do ar, aproximadao
`
cie
e
e
mente constante. Representaremos a aceleraao de um corpo em queda livre por g. (Em
c
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
44
mdulo, g = 9, 8m/s2 ). A fora da gravidade (peso), cujo sentido para baixo, conseo
c
e
e
quentemente igual a mg. A fora gravitacional est sempre presente independentemente do
c
a
movimento do corpo, onde outras foras podem estar atuando.
c
Exemplo
Considere uma part
cula que escorrega para baixo num plano liso inclinado de um angulo
x
mg cos
mg sen
mg cos
mg sen
mg cos
mg
mg
(a)
(b)
A componente da fora gravitacional na direao x vale mg sen . E uma constante e por isso
c
c
o movimento descrito pelas Equaes (2.9), (2.10) e (2.11) onde
e
co
a=
F
= g sen
m
Vamos supor que, ao invs de liso, o plano fosse rugoso, isto , que exercesse uma fora de
e
e
c
atrito f na part
cula. Ento, como ilustrado na Figura 2.1(b), a fora resultante na direo
a
c
ca
x seria igual a mg sen f . No caso de um corpo deslizando sobre outro observamos que o
mdulo da fora de atrito proporcional ao mdulo da fora normal N , isto ,
o
c
e
o
c
e
f = N
onde a constante de proporcionalidade o coeciente de atrito cintico. No exemplo em
e
e
questo a fora normal N , como pode ser visto na gura, igual a mg cos , portanto
a
c
e
f = mg cos
Consequentemente, a fora resultante na direo x seria igual a
c
ca
mg sen mg cos
Novamente a fora seria constante e as Equaoes (2.9), (2.10) e (2.11) poderiam ser aplicadas
c
c
com
F
a=
= g(sen cos )
m
2.7. O CONCEITO DE ENERGIAS CINETICA E POTENCIAL
45
A velocidade da part
cula crescer se a expresso entre parnteses for positiva, isto se
a
a
e
e
> arctg . O angulo arctg , usualmente representado por , chamado ngulo de atrito.
e
a
Se = , ento a = 0, e a part
a
cula deslizar para baixo com velocidade constante. Se < ,
a
ento a ser negativo e a part
a
a
cula eventualmente ir parar. Devemos notar que no caso de
a
movimento para cima a fora de atrito ter seu sentido invertido em relao ao caso anterior;
c
a
ca
isto , ter o sentido de x positivo. A aceleraao (realmente desacelerao) ser ento
e
a
c
ca
a
a
a = g(sen + cos )
2.7
e
c
x=
dx dx
dv
dx
=
=v
dt
dt dx
dx
dv
m d(v 2 )
dT
=
=
dx
2 dx
dx
(2.12)
1
A quantidade T = 2 mv 2 chamada energia cintica da part
e
e
cula. Podemos expressar a
Equaao (2.12) na forma integral
c
F (x)dx =
dT = mx2 + constante
2
= F (x)
(2.13)
dx
A funo V (x) chamada energia potencial. Ela denida a menos de uma constante
ca
e
e
arbitrria. Em termos de V (x) o trabalho
a
e
F (x)dx =
dV
dx = V (x) + constante
dx
(2.14)
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
46
chamamos a constante E de energia total. Dito de outra maneira: Para o movimento unidimensional, se a fora exercida sobre a part
c
cula for uma funo da posiao apenas, ento
ca
c
a
a soma da energia potencial e cintica permanecer constante durante todo o movimento.
e
a
Neste caso, a fora ser dita conservativa. (No prximo Cap
c
a
o
tulo encontraremos uma discusso mais completa sobre fora conservativa). Foras no conservativas, ou seja, aquelas
a
c
c
a
para as quais no existir uma funao energia potencial, so usualmente de natureza dissipaa
c
a
tiva, tal como o atrito.
V(x)
~
regiao permitida
pontos de
retorno
E
x
Figura 2.2: Grco da funo energia potencial mostrando a regio permitida e os pontos
a
ca
a
de retorno do movimento para um dado valor da energia total E.
O movimento da part
cula pode ser obtido explicitando v na equaao de conservao de
c
ca
energia (2.14).
v=
dx
2
=
[E V (x)]
dt
m
(2.15)
V (x)]
=t
(2.16)
dando t em funao de x.
c
Vemos, na Equaao (2.15), que a velocidade s ser real para valores de x tais que
c
o
a
V (x) seja menor ou igual a energia total E. Fisicamente, isso signica que a part
`
cula est
a
connada `s regies para as quais V (x) E. Alm disso, a velocidade se anula nos pontos
a
o
e
onde V (x) = E. Isto , a part
e
cula deve parar e inverter seu movimento nestes pontos. Eles
so chamados pontos de retorno do movimento. A Figura 2.2 ilustra essa discusso.
a
a
Exemplo
47
E = mx2 + mgx
2
Vamos supor, por exemplo, que um corpo seja lanado para cima com velocidade inicial v0 .
c
Fazendo x = 0 no ponto de lanamento
c
1 2 1
1 2
mv = mgxmax
2 0
ou
v2
h = xmax = 0
2g
Integrando a equaao de energia obtemos para este movimento
c
x
0
dx
2
v0 2gx
= t
v0 1 2
v 2gx = t
g
g 0
O leitor deve vericar que esta expresso se reduz a mesma relaao entre x e t dada pela
a
`
c
Equaao (2.10) quando se coloca a = g.
c
2.8
Se for poss
vel expressar a fora que atua sobre as part
c
culas em termos de uma funao
c
expl
cita do tempo ento a equaao do movimento ser
a
c
a
F (t) = m
dv
dt
Esta equao pode ser integrada diretamente dando o momentum linear (e portanto a veca
locidade) em funo do tempo
ca
F (t)dt = mv(t) + C
(2.17)
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
48
1
m
v=
e
dv
dt
ctdt =
0
ct2
2m
ct2
ct3
dt =
6m
0 2m
onde a posiao inicial do corpo na origem (x = 0).
c
e
t
x=
2.9
dv
dt
c
t=
mdv
= t(v)
F (v)
(2.19)
49
Podemos omitir a constante de integrao porque seu valor depende somente da escolha da
ca
origem do tempo. Supondo que v possa ser explicitado na equao acima, isto ,
ca
e
v = v(t)
ento uma segunda integrao nos dar a posiao x em funao de t
a
ca
a
c
c
x=
v(t)dt = x(t)
(2.20)
Exemplo
Vamos supor que lanamos um corpo com velocidade inicial v0 num plano horizontal
c
liso, mas que existe uma resistncia do ar proporcional a v; isto , F (v) = cv, onde c
e
e
e
uma constante de proporcionalidade. (O eixo x est ao longo da direao do movimento). A
a
c
equaao diferencial do movimento
c
e
cv = m
dv
dt
Integrando, teremos
v
m
v
mdv
= ln
cv
c
v0
v0
c
Multiplicando ambos os membros por m e tomando o exponencial obteremos facilmente v
em funao de t. O resultado
c
e
ct
v = v0 e m
t=
A velocidade decresce exponencialmente com o tempo. Uma segunda integraao nos dar
c
a
t
ct
v0 e m dt
0
ct
mv0
=
1 e m
c
x =
Vemos, da equaao acima, que o corpo nunca ultrapassar a distncia limite mv0 /c.
c
a
a
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
50
2.10
dv
dt
ct
mg
mg
+
+ v0 e m
c
c
(2.21)
v = vt + (vt + v0 )e
(2.23)
dv
dt
51
O sinal negativo para o termo de resistncia se refere ` subida (v positivo), e o sinal positivo
e
a
a descida. O duplo sinal necessrio no caso da fora que envolve potncia par de v. Como
`
e
a
c
e
no caso anterior, a equaao diferencial do movimento pode ser integrada dando t em funo
c
ca
de v:
v
mdv
(subida)
= arctg + t0
t=
mg cv 2
vt
t=
mdv
v
= arctgh + t0
2
mg + cv
vt
(descida)
onde
m
=
cg
e
(tempo caracter
stico)
mg
= vt
c
(velocidade terminal)
Explicitando v,
t0 t
v = vt tg
v = vt tgh
(subida)
t t0
(descida)
(2.24)
(2.25)
ca
Se o corpo for abandonado em repouso em t = 0 ento t0 = 0. Da denio de tangente
a
hiperblica,
o
t
et/ et/
v = vt tgh = vt t/
e + et/
Novamente, depois de um intervalo de tempo de alguns tempos caracter
sticos, praticamente
obtemos a velocidade terminal, por exemplo, para t = 5 , a velocidade 0, 99991vt . A Figura
e
2.3 mostra os grcos da velocidade em funao do tempo de queda para leis de resistncia dos
a
c
e
tipos linear e quadrtica. E interessante notar que em ambos os casos, o tempo caracter
a
stico
igual a vt /g. Por exemplo, se a velocidade terminal de um paraquedas de 1,2 m/s, o tempo
e
e
caracter
stico ser de
a
1, 2 m/s
= 0, 12 s
9, 8 m/s2
Podemos integrar as Equaes (2.24) e (2.25) para obtermos expresses expl
co
o
citas da
posiao em funao do tempo.
c
c
2.11
GM m
r2
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
52
velocidade terminal
velocidade
vt
resistencia linear
resistencia quadratica
0
0
2
tempo
Figura 2.3: Grco da velocidade em funo do tempo de queda para um corpo sujeito a
a
ca
resistncia do ar dos tipos linear e quadrtica.
e
a
GM m
r
onde
V
r
Se desprezarmos a resistncia do ar, a equao diferencial para movimento vertical
e
ca
e
F =
m =
r
GM m
r2
(2.26)
1 2 GM m
mr
=E
2
r
(2.27)
(2.28)
53
1
1
rT + x rT
(2.29)
x
rT
(2.30)
quando x for muito menor do que rT tal que o termo rx possa ser desprezado em comparaao
c
T
com a unidade.
O ponto de retorno do movimento do projtil, isto , a altura mxima atingida ser
e
e
a
a
obtido colocando v = 0 e explicitando x. O resultado ser
a
xmax
2
2
v0
v0
=h=
1
2g
2grT
(2.31)
2
v0
2g
isto , o valor de v0 para o qual h seja innito. E claro que isto ocorre quando a quantidade
e
entre parnteses for igual a zero. O resultado
e
e
ve =
2grT
o que d
a
ve 11 km/s = 11 103 m/s
para a velocidade de escape da superf da Terra.
cie
Na atmosfera terrestre, a velocidade mdia das molculas de ar (O2 e N2 ) de aproxe
e
e
imadamente 0,5 km/s, que consideravelmente menor que a velocidade de escape, ento
e
a
a Terra retm sua atmosfera. (De acordo com a teoria cintica dos gases, a velocidade
e
e
mdia das molculas de um gs igual a 3kT onde k a constante de Boltzmann (1, 38
e
e
a e
e
m
16
10 erg/K) e T a temperatura absoluta). A Lua, por outro lado, no tem atmosfera
e
a
54
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
2.12
(2.32)
e
F = k(X a) + mg
(2.33)
onde o sentido positivo para baixo. Agora, neste ultimo caso, medimos x relativamente
e
(2.34)
c
gravidade e o comprimento do pndulo. Novamente, esta equao se aplica a certos tipos de
e
ca
circuitos eltricos, onde as constantes representam os parmetros do circuito e a quantidade
e
a
x representa a corrente eltrica ou a voltagem.
e
2.12. FORCA RESTAURADORA LINEAR MOVIMENTO HARMONICO
55
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
a+
mg
k
X
x
posicao de
,~
equilibrio
(a)
(b)
Figura 2.4: Ilustrao do oscilador harmnico linear por meio de um bloco de massa m e
ca
o
uma mola. (a) Movimento horizontal. (b) Movimento vertical.
A Equaao (2.34) pode ser resolvida de vrias maneiras. E um exemplo de uma imporc
a
tante classe de equaes diferenciais conhecidas como equao diferencial linear com coeco
ca
cientes constantes. A equao geral de ordem n deste tipo
ca
e
Cn
d2 x
dx
dn x
+ . . . + C2 2 + C1
+ C0 x = b(t)
n
dt
dt
dt
d2
(Aeqt ) + k(Aeqt ) = 0
dt2
o que, depois de cancelarmos os fatores comuns, se reduz a equaao, (esta equaao chamada
c
c e
equaao auxiliar)
c
mq 2 + k = 0
ou seja
q = i
k
= i0
m
k
onde i = 1, e 0 = m . As solues das equaoes direrenciais lineares so aditivas. (Isto
co
c
a
, se f1 e f2 forem soluoes, ento a soma f1 + f2 tambm ser uma soluo). A soluao da
e
c
a
e
a
ca
c
Equaao (2.34) ento
c
e
a
x = A+ ei0 t + A ei0 t
(2.35)
Desde que eiu = cos u + i sen u,
x = a sen 0 t + b cos 0 t
(2.36)
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
56
ou
x = A cos(0 t + 0 )
(2.37)
Ta
x
A
2
m
= 2
0
k
(2.38)
A frequncia linear de oscilaao f0 , por deniao, o nmero de ciclos por unidade de tempo,
e
c
e
c
u
portanto
0 = 2f0
f0 =
1
1
=
T0
2
k
m
(2.39)
E comum empregar-se a palavra frequncia para designar tanto a frequncia angular quanto
e
e
a linear; ca claro do contexto a qual delas estamos nos referindo.
Exemplo
2.13. CONSIDERACOES DE ENERGIA NO MOVIMENTO HARMONICO
57
mg
b
k
=
m
g
b
x=0
no instante t = 0. Mas
x = A0 sen(0 t + 0 )
e ento
a
A=l
0 = 0
logo
g
t
b
x = l cos
a expresso desejada.
e
a
2.13
k 2
x
2
0
O trabalho W ca armazenado na mola na forma de energia potencial
W =
Fa dx =
(kx)dx =
V (x) = W =
k 2
x
2
(2.40)
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
58
a
a
A deniao de V , Equaao (2.13), requer que F = dV = kx. A energia total ser ento
c
c
dx
dada pela soma das energias cintica e potencial
e
1
1
E = mx2 + kx2
2
2
(2.41)
2E
k
x2
m
m
dx
E
2m
k 2
x
m
m
x
arccos
+C
k
A
onde
2E
k
e C a constante de integraao. Depois de integrar obtemos a mesma relaao encontrada na
e
c
c
Seao precedente, exceto que agora temos um valor expl
c
cito para a amplitude A. Poder
amos
ter obtido a amplitude diretamente a partir da equao da energia (2.41) lembrando que x
ca
a
deve situar-se entre 2E/k e 2E/k a m de que x seja real. Isto est ilustrado na
Figura 2.6 que mostra a funao energia potencial e os pontos de retorno do movimento para
c
diferentes valores da energia total E.
Da equao da energia vemos que o valor mximo de x, que chamaremos vmax , ocorre
ca
a
em x = 0, e ento teremos
a
1
1 2
E = mvmax = kA2
2
2
ou
k
A = 0 A
vmax =
m
A=
2.14
A anlise do oscilador harmnico feita acima idealizada uma vez que no levamos em conta
a
o
e
a
as foras de atrito. Pequenas ou no elas esto sempre presentes nos sistemas mecnicos.
c
a
a
a
Analogamente, existe sempre resistncia nos circuitos eltricos. Vamos considerar, por exeme
e
plo, o movimento de um objeto dependurado em uma mola de constante k. Vamos supor que
exista uma fora viscosa retardadora variando linearmente com a velocidade (como na Seao
c
c
2.8), ou seja, tal como aquela produzida pela resistncia do ar. As foras esto indicadas na
e
c
a
Figura 2.7.
Sendo x o deslocamento em relaao a posiao de equil
c `
c
brio, ento a fora restauradora
a
c
exercida pela mola ser kx, e a fora retardadora cx, onde c uma constante de propora
c
e
cionalidade. A equao diferencial do movimento F = m ser portanto kx cx = m
ca
x
a
x
ou, rearranjando os termos
m + cx + kx = 0
x
(2.42)
2.14. MOVIMENTO HARMONICO AMORTECIDO
59
V(x)
E2
E1
x
Figura 2.6: Grco da funao energia potencial do oscilador harmnico. Mostra-se os pontos
a
c
o
de retorno denindo a amplitude para dois valores de energia total.
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
1111111111111111111111111
0000000000000000000000000
posicao de
,~
equilibrio
x
.
-cx
-kx
.
x
Novamente tentaremos uma soluao do tipo exponencial Aeqt , que dever satisfazer a
c
a
equaao
c
d2
d
m 2 (Aeqt ) + c (Aeqt ) + k(Aeqt ) = 0
dt
dt
para qualquer t. Isto ocorrer se q satiszer a equao auxiliar mq 2 + cq + k = 0. As ra
a
ca
zes
so dadas pela frmula quadrtica
a
o
a
c c2 4mk
q=
(2.43)
2m
Existem trs casos sicamente distintos
e
i. c2 > 4mk
ii. c2 = 4mk
iii. c2 < 4mk
super-amortecimento
amortecimento cr
tico
sub-amortecido
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
60
i) No primeiro caso, vamos chamar 1 e 2 os dois valores reais de q dado pela Equao
ca
(2.43). A soluo geral poder ser escrita
ca
a
x = A1 e1 t + A2 e2 t
(2.44)
amortecimentos
super-amortecido
critico
(A1 + A2 ), onde = c/2m. Para obtermos a soluao geral neste caso voltaremos a equaao
c
`
c
diferencial original (2.42). Para ra iguais esta equaao pode ser fatorada
zes
c
d
+ x=0
dt
d
+
dt
Fazendo a substituiao u = x +
c
dx
dt
teremos
d
+ u=0
dt
dx t
d
e = (xet )
dt
dt
(2.45)
2.14. MOVIMENTO HARMONICO AMORTECIDO
61
a posio de equil
`
ca
brio para aplicaoes prticas tais como suspenses de galvanmetros, etc.
c
a
o
o
2
iii) Se a constante de resistncia c for sucientemente pequena tal que c < 4mk, teremos
e
o terceiro caso: sub-amortecimento. Neste caso q ser complexo. As duas ra da equao
a
zes
ca
auxiliar sero nmeros conjugados complexos e o movimento ser dado pela soluao geral
a u
a
c
x = A+ e(+i1 )t + A e(i1 )t
onde =
c
,
2m
(2.46)
e
k
c2
2
= 0 2
m 4m2
x = et (a sen 1 t + b cos 1 t)
1 =
(2.47)
(2.48)
a2 + b 2
(2.49)
a
b
A forma real da soluao mostra que o movimento oscilatrio, e que a amplitude Aet
c
e
o
decai exponencialmente com o tempo. Alm disso, notamos que a frequncia angular de
e
e
oscilaao 1 menor que a do oscilador no amortecido 0 . A frequncia 1 chamada
c
e
a
e
e
frequncia natural.
e
No caso de amortecimento fraco, ou seja se for muito pequeno comparado a 0 , podemos
usar a relao aproximada
ca
2
(2.50)
1 0
20
que obtida expandindo-se em srie o lado direito da Equaao (2.47) pelo uso do teorema
e
e
c
binomial e retendo somente os dois primeiros termos.
A Figura 2.9 mostra o grco do movimento. Da Equaao (2.49) segue que as duas
a
c
curvas x = Aet e x = Aet formam um envelope da curva do movimento uma vez que
o cosseno toma valores entre +1 e 1 nos pontos onde a curva toca o envelope. Os pontos
de contato esto separados por um intervalo de tempo de meio per
a
odo, ou /1 , mas estes
pontos no so os mximos e os m
a a
a
nimos do deslocamento x. Fica para o leitor encontrar os
valores de t nos quais o deslocamento assume valores extremos.
Consideraes de Energia
co
A=
0 = arctg
1
1
E = mx2 + kx2
2
2
No oscilador no amortecido E constante. Vamos diferenciar a equaao acima em relaao
a
e
c
c
a t a m de obtermos a taxa temporal de variaao de E. Temos ento
c
a
dE
= mx + k xx = (m + kx)x
x
dt
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
62
x=Ae- t
O
x=-Ae- t
Figura 2.9: Grco do deslocamento em funao do tempo para o oscilador harmnico suba
c
o
amortecido.
Consequentemente,
dE
= cx2
dt
(2.51)
E uma quantidade sempre negativa e representa a razo na qual a energia est sendo dissipada
a
a
na forma de calor pelo atrito.
Exemplos
1. Uma part
cula de massa m est presa a uma mola de constante elstica k. O amorteca
a
imento tal que = 0 /4. Encontre a frequncia natural. Da Equao (2.47) temos
e
e
ca
1 =
2
0
2
0
15
= 0
=
16
16
k
m
15
16
onde
T1 =
2
1
=
f1
1
2
0
2
16
=
15
4
63
16
15
ou
16
= 1, 56
2 15
Portanto a razo entre as amplitudes de duas oscilaoes sucessivas
a
c
e
T1 =
e1,56 = 0, 21.
2.15
Nesta seao estudaremos o movimento do oscilador harmnico amortecido forado por uma
c
o
c
fora externa harmnica, isto , uma fora que varia senoidalmente com o tempo. Vamos
c
o
e
c
supor que esta fora tenha frequncia angular e amplitude F0 e portanto podemos escrever
c
e
Fext = F0 cos(t + )
c
ca
a
kx cx + Fext = m
x
ou
m + cx + kx = Fext = F0 ei(t+)
x
(2.52)
A soluao da equao diferencial linear acima dada pela soma de duas partes, a primeira
c
ca
e
parte sendo a soluao da equaao diferencial homognea m + cx + kx = 0, que j foi
c
c
e
x
a
resolvida na Seao precedente; e a segunda parte sendo qualquer soluo particular. Como
c
ca
vimos, a soluo da equaao homognea representa uma oscilaao que eventualmente decai
ca
c
e
c
a zero chamado o termo transiente. Estamos interessados na soluao que depende da
e
c
natureza da fora aplicada. Uma vez que esta fora varia senoidalmente com o tempo e tem
c
c
amplitude constante, razoavel esperar uma soluao para a qual o deslocamento x tambm
e
c
e
tenha uma dependncia temporal senoidal. Portanto, para o regime estacionrio, tentaremos
e
a
uma soluao da forma
c
x = Aei(t+ )
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
64
Se esta funo tentativa for correta teremos
ca
m
d
d2
Aei(t+ ) + kAei(t+ ) = F0 ei(t+)
Aei(t+ ) + c
2
dt
dt
(2.53)
cA = F0 sen
(2.54)
c
k m 2
(2.55)
Elevando-se ao quadrado ambos os lados das Equaoes (2.53) e (2.54), somando e lembrando
c
2
2
a identidade sen + cos = 1, obtemos
2
A2 (k m 2 )2 + c2 2 A2 = F0
e como, 0 =
F0
(k m 2 )2 + c2 2
(2.56)
2
2)
2
(0
F0 /m
2
(0
(2.57)
(2.58)
2 )2 + 4 2 2
pequena, c
2 mk, ou, equivalentemente, se
0 , ento a frequncia de ressonncia
a
e
a
65
5
(1) c = 1/2 m0
(2) c = 1/4 m0
amplitude
(2)
2
2
(1)
0
0
frequencia
20
2
0
(2.60)
As Equaes (2.59) e (2.60) devem ser comparadas as Equaoes (2.47) e (2.50) que do a
co
`
c
a
frequncia de oscilaao do oscilador harmnico amortecido. Faamos representar a quane
c
o
c
tidade 2 /0 . Ento podemos escrever
a
1 0
1
2
(2.61)
(2.62)
F0 /m
2
2 0 2
F0
2
c 0 2
F0
F0
=
2m0
c0
66
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
Estas, juntamente com a expresso para Amax , nos permitir escrever a equao da amplitude
a
a
ca
na forma
Amax
(2.63)
A=
(0 )2 + 2
A equaao acima mostra que quando |0 | = , ou equivalentemente, se
c
= 0
ento
a
1
A2 = A2
2 max
Sabendo-se que a energia proporcional a A2 , vemos que 2 a diferena de frequncia entre
e
e
c
e
os pontos para os quais a energia do oscilador igual a metade da energia na frequncia de
e
e
ressonncia. Ento, uma medida da largura da curva de ressonncia. Isto est ilustrado
a
a
e
a
a
na Figura 2.10.
Podemos designar a largura do pico de ressonncia de uma outra maneira utilizando-se o
a
parmetro Q, chamado de fator de qualidade, de um sistema ressonante. Q denido como
a
e
Q=
r
2
(2.64)
0
2
Ento a largura a meia altura da curva energia frequncia aproximadamente
a
e
e
Q=
= 2
0
Q
ou, como = 2f
f
1
0
f0
Q
dando a largura relativa do pico de ressonncia.
a
(2.65)
67
(2)
(1)
/2
(1) c = 1/2 m0
(2) c = 1/4 m0
frequencia
20
A diferena de fase entre a fora aplicada e a resposta do sistema dada pela Equaao
c
c
e
c
(2.57). Esta equao est representada na Figura 2.11 que mostra em funo de . Vemos
ca
a
ca
que a diferena de fase pequena para pequeno, ou seja, a resposta do sistema est em
c
e
a
fase com a fora aplicada a ele. Na frequncia de ressonncia aumenta para /2, isto , a
c
e
a
e
resposta est defasada de 90 em relaao a fora aplicada. Finalmente, para valores muito
a
c `
c
grandes de , o valor de se aproxima de , portanto o movimento do sistema est com
a
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
68
Anlogos Eltrico-Mecnico
a
e
a
Existe uma analogia precisa entre o movimento de um sistema mecnico de massas e molas
a
com foras de atrito do tipo estudado previamente e um circuito constituido de elementos
c
indutivo, capacitivo e resistivo, no qual ui uma corrente eltrica. Assim, se a corrente
e
i = dq/dt (q sendo a carga) ui atravs de um indutor L, a diferena de potencial nos
e
c
a
a
extremos do indutor L e a energia armazenada 2 Lq 2 . Portanto indutncia e carga so
e q
e 1
os anlogos ` massa e deslocamento, respectivamente, e diferena de potencial o anlogo a
a
a
c
e
a
`
fora. Similarmente, se um capacitor de capacitncia C tiver carga q, a diferena de potencial
c
a
c
2
e 2C
proco de C o
e
ser C e a energia armazenada 1 q . Consequentemente, vemos que o rec
a q
anlogo ` constante elstica, k, da mola. Finalmente se uma corrente eltrica i ui atravs
a
a
a
e
e
de um resistor de resistncia R, a diferena de potencial entre seus extremos iR = qR,
e
c
e
x
x
m
k
c
F
MECANICO
deslocamento
velocidade
massa
constante elstica
a
constante de amortecimento
fora
c
q
q=i
L
C 1
R
V
ELETRICO
carga
corrente
indutncia
a
rec
proco da capacitncia
a
resistncia
e
diferena de potencial
c
Exemplos
1. Determine a frequncia de ressonncia e o fator de qualidade para o oscilador amortee
a
cido do Exemplo 1 da pgina 62.
a
Temos
r =
=
2
0 2 2
2
0 2
= 0
7
=
8
2
0
16
k
m
7
8
(2.66)
0 7/8
r
7
=
=2
= 1, 87
2
2(0 /4)
8
1
2(0 /4)(0 /2)
1/4
=
=
2
2
0 (0 /2)
3/4
3
Portanto
= 18. 5
3
= arctg
2.16
Fn (t)
n
x=
n
F (t) =
(n = 0, 1, 2, . . .)
t=
t=
F (t)eint dt
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
70
Como na seao precedente, o movimento real ser dado pela soma de duas partes, a
c
a
saber, um termo transiente, que desprezaremos, e a soluao estacionria.
c
a
x(t) = A0 + A1 eit + A2 e2it + . . . +
O primeiro termo A0 uma constante cujo valor depende da forma de F(t). A0 nulo
e
e
para fora simtrica. O segundo termo a resposta de um oscilador forado na frequncia
c
e
e
c
e
fundamental . O terceiro a resposta no segundo harmnico da fora aplicada e assim por
e
o
c
diante.
Podemos usar a teoria da seo precedente para obtermos as amplitudes An em termos
ca
dos coecientes Fn . Ento, da Equaao (2.58) temos
a
c
An =
Fn /m
2
(0 n2 2 )2 + 4 2 n2 2
(2.67)
Da anlise acima, vemos que o movimento estacionrio nal peridico e que ao harmnico
a
a
e
o
o
n que for mais prximo da frequncia de ressonncia r corresponder a maior de todas as
o
e
a
a
amplitudes. Em particular, se a constante de amortecimento for muito pequena e se algum
dos harmnicos da fora coincidir com a frequncia de ressonncia de tal maneira que, para
o
c
e
a
algum valor de n, tenhamos
r = n
ento a amplitude An correspondente a este harmnico ser dominante. Consequentemente
a
o
a
o movimento resultante de um oscilador ser aproximadamente senoidal mesmo que a fora
a
c
externa aplicada no o seja.
a
Exerc
cios de Treinamento
2.1 Uma part
cula de massa m est inicialmente em repouso. Subitamente, no instante
a
t = 0, aplica-se uma fora constante F0 . Depois de um intervalo de tempo t0 a fora
c
c
subitamente dobra de valor e permanece constante da para a frente. Encontre a
velocidade da part
cula e o deslocamento total no instante t = 2t0 .
2.2 Encontre a velocidade v e a posio x em funo de t de uma part
ca
ca
cula de massa m
que parte do repouso em t = 0 sujeita `s seguintes foras:
a
c
a) F
b) F
c) F
d) F
= F0
= F0 + bt
= F0 cos t
= kt2
PROBLEMAS
71
Problemas
2.5 Uma part
cula de massa m est inicialmente em repouso. Uma fora constante F0 atua
a
c
na part
cula at o instante t = t0 . A fora ento aumenta de valor linearmente com
e
c
a
o tempo tal que depois de um intervalo adicional t0 a fora vale 2F0 . Mostre que a
c
distncia total percorrida pela part
a
cula no intervalo total de tempo 2t0
e
13 F0 t2
0
.
6 m
2.6 Um bloco lanado para cima em um plano inclinado com velocidade inicial v0 . Se a
e
c
inclinaao do plano , e o coeciente de atrito cintico entre o plano e o bloco ,
c
e
e
e
encontre o tempo total necessrio para o bloco retornar ao ponto de lanamento.
a
c
2.7 Um bloco desliza numa superf horizontal lubricada com oleo pesado tal que o bloco
cie
sofre uma resistncia viscosa que varia com a velocidade de acordo com a equaao
e
c
F (v) = cv n
Se a velocidade inicial v0 em t = 0, encontre v e o deslocamento x em funo do
e
ca
tempo t. Encontre tambm v em funao de x. Em particular, mostre que para n = 1/2,
e
c
o bloco no percorrer mais do que
a
a
(3)
2mv0 2
3c
2.8 Uma part
cula de massa m abandonada em repouso a uma distncia b de um centro
e
a
xo de fora que atrai a part
c
cula de acordo com a lei do inverso do quadrado
F (x) = kx2
Mostre que o tempo necessrio para a part
a
cula chegar ` origem :
a
e
mb3
8k
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
72
2.10 Um projtil lanado verticalmente para cima com velocidade inicial v0 . Supondo
e e
c
que a resistncia do ar seja proporcional ao quadrado da velocidade, mostre que a
e
velocidade do projtil ao retornar ao ponto de lanamento
e
c
e
v0 vt
2
2
v0 + vt
no qual
vt = velocidade terminal =
mg
c
a
mantidas em posio vertical. Mostre que a frequncia angular de oscilaao
ca
e
c e
k1 + k2
m
PROBLEMAS
73
1+
1
1
1+ 2 2
2 n2
4
8 n
2.21 A velocidade terminal de uma bola em queda livre vt . Quando a bola est depene
a
durada em uma mola leve a mola se distende de x0 . Mostre que a frequncia natural
e
de oscilaao dada por
c e
g
g2
1 =
2
x0 4vt
supondo que a resistncia do ar seja proporcional ` velocidade.
e
a
2.22 Mostre que a energia do sistema acima cai a 1/e do seu valor inicial em t = vt /g.
2.23 Mostre que a frequncia da fora externa, para a qual a amplitude do oscilador
e
c
harmnico forado a metade da amplitude de ressonncia, aproximadamente
o
c
e
a
e
0 3.
2.24 Encontre a frequncia para a qual a velocidade do oscilador harmnico forado
e
o
c
e
mxima. (Sugesto: Maximize a quantidade vmax = A()).
a
a
2.25 Mostre que o fator de qualidade Q de um oscilador harmnico forado igual ao fator
o
c
e
pelo qual deve ser multiplicado a resposta ` frequncia para se obter a resposta a
a
e
`
frequncia de ressonncia.
e
a
CAP
ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
74
3
5
f (t) =
onde
3F0 t0
; x(2t0 )
m
5 F0 t0
2 m
2.3 a) v =
c) x =
m
k2
kv F0 ln
F0 kv
F0
1n
c
2.7 v = (A + Bt) onde A = v0 , B = m (n 1), = (1 n)1
2.9 a) x = m |v +
c
mg
c
m
b) x = 2c ln(1
ln(1 +
cv
)|
mg
cv 2
)
mg
A1
A2
m1
2m2
2mv0 /k, b =
kv0 /2m
Cap
tulo 3
Movimento Geral de uma Part
cula
em Trs Dimenses
e
o
Passemos agora ao caso geral do movimento de uma part
cula no espao.
c
3.1
Momentum Linear
dp
dt
(3.3)
Embora o mtodo seja perfeitamente vlido, conhecermos de antemo a fora como funo
e
a
a
c
ca
76
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
constante sob aao de uma fora nula, quando estudarmos sistemas de part
c
c
culas no Cap
tulo
4.
3.2
Momentum Angular
dp
dt
d
(r p)
dt
(3.4)
sistemas de part
culas e corpos r
gidos, Cap
tulos 4 e 5.
3.3
O Princ
pio do Trabalho
Na equaao geral do movimento vamos tomar o produto escalar pela velocidade v em ambos
c
os lados
dp
d(mv)
F.v=
.v=
.v
dt
dt
Usando a regra de diferenciaao de um produto escalar, encontramos
c
d(v . v)
dv
= 2v .
.
dt
dt
Considerando a massa constante, vemos que a equao acima equivalente a
ca
e
F.v=
d 1
dT
mv . v =
dt 2
dt
(3.5)
na qual introduzimos a energia cintica T = 1 mv 2 . Alm disso, desde que vdt = dr, podemos
e
e
2
integrar para obter
F . dr = dT
(3.6)
77
O lado esquerdo da equaao acima uma integral de linha. Ela representa o trabalho
c
e
realizado na part
cula pela fora F enquanto a part
c
cula se movimenta em sua trajetria. O
o
lado direito a variao da energia cintica da part
e
ca
e
cula. Portanto a Equaao (3.6) estabelece
c
que o trabalho realizado sobre a part
cula pela resultante da fora igual a variaao da energia
c e
`
c
cintica.
e
3.4
Geralmente, o valor de uma integral de linha, o trabalho neste caso, depende da trajetria
o
de integrao (veja Figura 3.1). Em outras palavras, o trabalho feito usualmente depende
ca
da rota espec
ca que a part
cula toma para ir de um ponto a outro. Isto signica que
se tivermos de calcular o valor da integral de linha precisaremos conhecer de antemo a
a
trajetria do movimento da part
o
cula. Todavia, os tipos usuais de problemas que so de
a
interesse em dinmica da part
a
cula so aqueles nos quais a trajetria do movimento no
a
o
a e
conhecida a priori, ao contrrio, a trajetria uma da incgnitas a ser calculada. O princ
a
o e
o
pio
do trabalho expresso pela Equaao (3.6) pode parecer, ento, no ser muito util aos nossos
c
a
a
uma part
cula sob a ao de um tipo particular de fora conhecida como fora conservativa.
ca
c
c
Por sorte, muitas das foras sicamente importantes so desse tipo.
c
a
B
dr
F
P
F . dr.
Quando a fora F for uma funo das coordenadas de posiao apenas, dizemos que ela
c
ca
c
dene um campo de foras esttico. Dentre os tipos poss
c
a
veis de campos, existe uma classe
importante para a qual a integral F . dr independente da trajetria de integrao. Tais
e
o
ca
campos de fora so conservativos. Matematicamente, um campo conservativo aquele para
c a
e
o qual a expresso F . dr uma diferencial exata. Quando uma part
a
e
cula move-se num
campo conservativo, a integral de linha, e dessa maneira a variao da energia cintica, pode
ca
e
ser conhecida de antemo. Este conhecimento pode ser usado para predizer o movimento da
a
part
cula.
3.5
Se uma part
cula move-se sob a aao de uma fora conservativa F, a armao de que o
c
c
ca
acrscimo do trabalho F . dr uma diferencial exata signica que ela pode ser expressa
e
e
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
78
(3.7)
Esta equaao anloga `quela para o caso unidimensional F (x)dx = dV , Seo 2.7. A
c e a
a
ca
funao V a energia potencial. O princ do trabalho, Equaao (3.6), representada ento
c
e
pio
c
e
a
de um modo simples por dT = dV ou
d(T + V ) = 0
(3.8)
(3.9)
3.6
V
V
V
dx
dy
dz
x
y
z
V
x
Fy =
V
y
Fz =
V
z
(3.10)
V
V
V
k
x
y
z
(3.11)
3.7. CONDICOES PARA A EXISTENCIA DE UMA FUNCAO POTENCIAL
79
Esta equaao pode ser escrita numa forma abreviada mais conveniente
c
F= V
(3.12)
+
+k
x
y
z
(3.13)
Figura 3.2: Um campo de fora representado por linhas de contorno de energia potencial.
c
3.7
No Cap
tulo 2 vimos que em se tratando de movimento unidimensional, a fora ser conserc
a
vativa sempre que ela for funao apenas da posiao. Estamos interessados agora em vericar
c
c
se existe uma armaao equivalente para o caso geral de movimentos bi e tridimensionais.
c
Isto , se a fora que atua em uma part
e
c
cula for uma funo apenas das coordenadas de
ca
posiao, existir sempre uma funao V que satisfaa a Equao (3.10) acima? A resposta
c
a
c
c
ca
para esta pergunta no; somente existir a funao potencial se as componentes da fora
e a
a
c
c
satiszerem certos critrios.
e
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
80
Vamos supor que exista a funao potencial, isto , que as equaoes (3.10) sejam vlidas.
c
e
c
a
Temos ento
a
2V
Fy
2V
Fx
=
=
y
yx
x
xy
Como a ordem de diferenciaao pode ser invertida, as duas expresses so iguais e,
c
o
a
Fx
Fy
=
y
x
Fx
Fz
=
z
x
Fy
Fz
=
z
y
(3.14)
Estas so condioes necessrias para que a funao potencial exista; elas expressam a condiao
a
c
a
c
c
de que
F . dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz
seja uma diferencial exata. E poss mostrar tambm que elas so condioes sucientes,
vel
e
a
c
isto , se as Equaoes (3.14) forem vlidas em todos os pontos, ento as componentes da
e
c
a
a
fora sero realmente derivveis de uma funo potencial V (x, y, z), e a soma da energia
c
a
a
ca
cintica com a energia potencial ser constante1 .
e
a
Os critrios para que um campo de fora seja conservativo sero convenientemente ape
c
a
resentados em termos do operador del. Nesta aplicao introduzimos o produto vetorial do
ca
operador del:
F=
Fz Fy
y
z
Fx Fz
z
x
+k
Fy Fx
x
y
(3.15)
(3.16)
Matematicamente, esta condiao exige que a expresso F . dr seja uma diferencial exata,
c
a
ca
ou em outras palavras, que a integral F . dr seja independente do caminho de integrao.
Fisicamente, a anulaao do rotacional da fora F signica que o trabalho feito por F sobre
c
c
a part
cula em movimento independente da trajetria que liga um ponto ao outro.
e
o
H uma terceira expresso envolvendo o operador del, ou seja o produto escalar
a
a
. F.
Esse chamado a divergncia de F. No caso de campo de fora, a divergncia d uma
e
e
c
e
a
medida da densidade de fontes de campo em um certo ponto. A divergncia de particular
e
e
importncia na teoria de eletricidade e magnetismo.
a
Expresses para o gradiente, rotacional e divergncia em coordenadas cil
o
e
ndricas e esfricas
e
so apresentadas abaixo:
a
Coordenadas Cil
ndricas
1
Veja qualquer livro texto de clculo avanado, por exemplo, A. E. Taylor, Advanced Calculus, Ginn,
a
c
Boston, 1955. Uma discusso interessante dos critrios de conservao quando este campo contm singulara
e
ca
e
idades foi feita por Feng na Amer. J. Phys. 37, 616 (1969).
3.7. CONDICOES PARA A EXISTENCIA DE UMA FUNCAO POTENCIAL
Gradiente
V =
81
1 V
V
V
eR +
e +
k
r
R
z
Rotacional
F=
1 Fz F
FR Fz
1 (RF )
1 FR
eR +
e +
k
R
z
z
R
R R
R
Divergncia
e
.F=
1 (RFR )
1 F Fz
+
+
R R
R
z
Coordenadas Esfricas
e
Gradiente
V =
1 V
1 V
V
er +
e +
e
r
r
r sen
Rotacional
F =
1
(F sen ) F
1
er +
r sen
r
1 (rF ) Fr
+
e
r
r
1 Fr (rF )
e +
sen
r
Divergncia
e
.F=
1 (sen F )
1 F
1 (r2 Fr )
+
+
r2 r
r sen
r sen
Exemplos
1. Encontre o campo de fora da funao potencial V = x2 + xy + xz. Aplicando o
c
c
operador del.
F = V = (2x + y + z) x k x
2. O campo de fora F = xy + xz + k yz conservativo? O rotacional de F
c
e
e
F=
= (z x) + 0 + k (z x)
xy xz yz
A expresso nal no nula, logo o campo no conservativo.
a
a e
a e
3. Para que valores das constantes a, b e c a fora F = (ax + by 2 ) + cxy conservativa?
c
e
Tomando o rotacional de F temos
F=
cxy
ax + by
= k (c 2b)y
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
82
O que mostra que a fora ser conservativa se c = 2b. O resultado independente do valor
c
a
e
de a.
K
4. Mostre que a lei de fora inverso do quadrado em trs dimenses F = r2 er conserc
e
o
e
vativa calculando o rotacional. Use coordenadas esfricas.
e
O rotacional dado na pgina anterior.
e
a
1
F= 2
r sen
er
e r
e r sen
Fr rF rF sen
K
Temos Fr = r2 , F = 0, F =). O rotacional se reduz ento a
a
F=
K
e
K
e
2
2
r sen
r
r
r
=0
que, evidentemente, se anula porque ambas as derivadas parciais so nulas. Ento a fora
a
a
c
em questo conservativa.
a e
3.8
(3.17)
Foras deste tipo so chamadas de separveis. Vericamos que o rotacional de tais foras
c
a
a
c
nulo e ento, o campo conservativo independentemente das formas particulares das
e
a
e
componentes de fora desde que cada uma seja funo apenas da coordenada envolvida.
c
ca
A integrao das equaes diferenciais do movimento ento muito simples, porque cada
ca
co
e
a
equaao componente do tipo m = F (x). Nesse caso as equaes podem ser resolvidas
c
e
x
co
pelos mtodos descritos no cap
e
tulo anterior de movimento retil
neo.
Se as componentes da fora envolverem o tempo e a derivada das coordenadas com relaao
c
c
ao tempo, ento a fora no mais necessariamente conservativa. Apesar disso, se a fora for
a
c a e
c
separvel, ento as componentes da equao do movimento sero da forma m = F (x, x, t) e
a
a
ca
a
x
3.9
3.9. MOVIMENTO DE UM PROJETIL
83
d2 r
= mg k
dt2
2
2
ou,
2
v 2 = v0 2gz
(3.18)
dando a velocidade como uma funao da altura. Esta toda a informao que podemos
c
e
ca
obter da equao de energia.
ca
Para conseguir mais informaoes, devemos voltar a equaao diferencial do movimento.
c
`
c
Podemos escrev-la
e
d dr
= g k
dt dt
que da forma discutida na Seao (1.20). Pode ser integrada diretamente. Uma primeira
e
c
integrao nos d a velocidade.
ca
a
dr
= gtk + v0
dt
onde a constante de integraao v0 a velocidade inicial. Outra integraao nos leva ao vetor
c
e
c
posiao
c
1
r = gt2 k + v0 t
(3.19)
2
A constante de integrao r0 , neste caso, zero porque a posiao inicial do projtil era a
ca
e
c
e
origem. As componentes da equaao acima so
c
a
x = x0 t
y = y0 t
1
z = z0 t gt2
2
Aqui x0 , y0 e z0 so as componentes da velocidade inicial v0 . Resolvemos ento o problema
a
a
de determinar a posiao do projtil como funao do tempo.
c
e
c
Para conhecermos a trajetria do projtil, eliminamos o tempo t das equaoes x e y e
o
e
c
obtemos
y = bx
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
84
onde a constante b
e
b=
y0
x0
a
trajetria est contida no plano xz. Eliminando o tempo nas equaes x e z, encontramos
o
a
co
que a equao da trajetria da forma
ca
o e
z = x x2
onde = z0 /x0 e = g/2x2 . A trajetria , deste modo, uma parbola contida no plano
0
o
e
a
y = bx. A Figura 3.3 mostra isto.
z
y
y=bx
Resistncia do Ar Linear
e
Vamos considerar o movimento de um projtil para a situaao mais realista onde h uma
e
c
a
fora retardadora devido a resistncia do ar. Neste caso o movimento no conservativo. A
c
e
e a
energia total diminui continuamente como resultado da perda por fricao.
c
Por simplicidade, vamos supor que a lei de resistncia do ar seja linear de tal maneira que
e
a fora resistiva varia diretamente com a velocidade v. Ser conveniente escrever a constante
c
a
de proporcionalidade como m onde m a massa do projtil. Temos ento duas foras
e
e
a
c
atuando no projtil; a resistncia do ar mv, e a fora da gravidade mg k , como antes. A
e
e
c
equaao diferencial do movimento ento
c
e
a
m
d2 r
= mv mg k
dt2
3.9. MOVIMENTO DE UM PROJETIL
85
y = y
z = z g
Vemos que as equaes esto separadas. Cada uma ento pode ser resolvida separadamente
co
a
a
pelos mtodos do cap
e
tulo anterior. Usando nossos resultados da Seo 2.9, podemos escrever
ca
prontamente as soluoes
c
x = x0 et
y = y0 et
(3.20)
g
z = z0 et
1 et
1 et
y0
y =
1 et
g
g
z0
+ 2 1 et t
z =
x =
(3.21)
e
Como no caso de resistncia do ar nula, o movimento est inteiramente contido no plano
e
a
y = bx com b = y0 /x0 . Todavia, a trajetria neste plano no uma parbola, mas uma
o
a e
a
curva que se situa abaixo da parbola correspondente. Veja a ilustraao na Figura 3.4.
a
c
Inspecionando as equaes de x e y vemos que, para t grande, os valores de x e y se aproximam
co
dos valores limites
y0
x0
y
x
gt
v0 k g
r = + 2 1 et k
Por diferenciao vemos que esta equaao realmente soluao da equao diferencial do
ca
c e
c
ca
movimento.
E util considerar o caso em que a resistncia do ar for muito pequena, isto , quando o
e
e
valor da quantidade t nos fatores exponenciais for muito menor do que a unidade. Para
isso vamos desenvolver em srie o fator exponencial, usando
e
eu = 1 + u +
u2 u3
+
+ ...
2!
3!
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
86
trajetoria sem
resistencia do
ar
O
trajetoria com
resistencia do
ar
assintota
vertical
+ ...
2! 3!
3!
4!
A quantidade r pode ser entendida como uma correo na trajetria do projtil sem reca
o
e
sistncia que leva a trajetria verdadeira.
e
`
o
No movimento real de um projtil na atmosfera, a lei de resistncia do ar no de
e
e
a e
maneira nenhuma linear, mas uma funao muito complicada da velocidade. Um clculo
c
a
preciso da trajetria pode ser feito por meio de mtodos de integraao numrica utilizandoo
e
c
e
se computadores.
3.10
d2 r
= kr
dt2
(3.22)
87
A situaao pode ser visualizada, de uma maneira aproximada, por uma part
c
cula presa a
um conjunto de molas como mostrado na Figura 3.5. Este o oscilador harmnico trie
o
dimensional.
y
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
O oscilador bi-dimensional
Para o caso de movimento num plano, a equaao diferencial equivalente `s duas equaoes
c
e
a
c
componentes
m = kx
x
m = ky
y
Elas esto separadas, e podemos, imediatamente, escrever as solues na forma
a
co
x = A cos(t + )
y = B cos(t + )
(3.23)
onde
k
m
As constantes A, B, e cam determinadas a partir das condioes iniciais, em qualquer
c
caso.
Encontramos a equaao da trajetria eliminando o tempo t nestas duas equaes. Para
c
o
co
conseguirmos isto, escreveremos a segunda equaao na forma
c
=
y = B cos(t + + )
88
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
x2
sen
A2
(3.24)
tg 2 =
2AB cos
A2 B 2
(3.25)
Como exerc
cio, deixamos para o leitor a deduao da expresso acima.
c
a
O Oscilador Harmnico Tri-dimensional
o
Para o caso de movimento tridimensional a equao do movimento equivalente as trs
ca
e
` e
equaoes
c
m = kx
x
m = ky
y
m = kz
z
que esto separadas. As solues so da forma (3.23), isto
a
co
a
e
x = A1 sen t + B1 cos t
y = A2 sen t + B2 cos t
z = A3 sen t + B3 cos t
(3.26)
89
y
B
-A
-B
Figura 3.6: Trajetria el
o
ptica do movimento de um oscilador harmnico bi-dimensional.
o
e
constantes A e B, e que a trajetria da part
o
cula nesse plano uma el
e
pse, como no caso
bidimensional. A anlise relativa a forma da trajetria el
a
`
o
ptica feita no caso bidimensional
tambm se aplica no caso tridimensional.
e
Oscilador no Isotrpico
a
o
Na discusso acima consideramos o oscilador tridimensional isotrpico, onde a fora
a
o
c
restauradora era independente da direao de deslocamento. Se a fora restauradora dec
c
pender da direao de deslocamento, temos o caso do oscilador no-isotrpico. Escolhendo
c
a
o
adequadamente os eixos do sistema de coordenadas, as equaes diferenciais do movimento
co
para o oscilador no isotrpico so
a
o
a
m = k1 x
x
m = k2 y
y
m = k3 z
z
(3.27)
k1
m
2 =
k2
m
3 =
e as solues so
co
a
x = A cos(1 t + )
k3
m
90
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
y = B cos(2 t + )
z = C cos(3 t + )
(3.28)
Tambm nesse caso, as seis constantes de integrao das equaoes acima caro determie
ca
c
a
nadas a partir das condioes iniciais. A oscilaao resultante da part
c
c
cula ca inteiramente
contida dentro de uma caixa retangular (cujos lados so 2A, 2B e 2C) centrada na origem.
a
Se as frequncias 1 , 2 e 3 forem redut
e
veis a uma medida comum, isto , se
e
2
3
1
=
=
n1
n2
n3
(3.29)
3.11
Movimento de Part
culas Carregadas em Campos
Eltricos e Magnticos
e
e
91
Vamos considerar um caso simples, ou seja aquele de um campo eltrico uniforme. Escole
hemos um dos eixos, digamos o eixo z, na direo do campo. Ento Ex = Ey = 0, e E = Ez .
ca
a
As equaoes diferenciais do movimento de uma part
c
cula carregada neste campo so
a
x=0
y=0
z=
qE
= constante
m
(3.31)
(3.32)
m( x + y + k k) = qB( y x)
92
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
m = qB x
y
z = 0
(3.33)
mx = qBy + c1
my = qBx + c2
z = constante = z0
ou
x = y + C1
y = x + C2
z = z0
(3.34)
co
Equaoes (3.33), obtemos uma equaao separada para x,
c
c
x + 2x = 2a
(3.35)
x = a + A cos(t + 0 )
(3.36)
onde a = C2 /. A soluo
ca e
onde A e 0 so constantes de integraao. Diferenciando esta equaao com relaao ao tempo,
a
c
c
c
temos
x = A sen(t + 0 )
(3.37)
Esta expresso pode ser substituida no lado esquerdo da primeira das Equaoes (3.34) e a
a
c
equaao resultante resolvida para y. O resultado
c
e
y = b A sen(t + 0 )
(3.38)
(3.39)
(3.40)
qB
m
(3.41)
93
chamando v1 =
e
A=
v1
mv1
=
qB
(3.42)
3.12
dv
=F+R
dt
(3.43)
94
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
dv
. v =F . v+R . v
dt
(3.44)
No caso de v
nculo liso por exemplo, uma superf sem atrito a reao R normal a
cie
ca
e
`
superf ou curva enquanto a velocidade v tangente a superf
cie
e
`
cie. Logo, R perpendicular
e
a v e o produto escalar R . v se anula. A Equao (3.44) se reduz portanto a:
ca
d 1
mv . v = F . v
dt 2
Consequentemente, se F for conservativa, poderemos integrar como na Seao 3.5, e obteremos
c
a mesma relao de energia que a Equaao (3.9), isto
ca
c
e
1 2
mv + V (x, y, z) = constante = E
2
Ento apesar de permanecer na superf ou na curva, a part
a
cie
cula move-se de modo a manter
claro que espervamos que isto acontecesse para v
a energia total constante. E
a
nculos sem
atrito.
Exemplo
Coloca-se uma part
cula no tpo de uma esfera lisa de raio a. Se a part
o
cula for ligeiramente perturbada, em que ponto ela abandonar a esfera?
a
As foras atuantes na part
c
cula so a fora da gravidade, para baixo, e a reaao R da
a
c
c
superf esfrica. A equao de movimento
cie e
ca
e
m
dv
= mg + R
dt
Vamos escolher eixos coordenados como os mostrados na Figura 3.8. A energia potencial
e
ento mgz, e a equaao da energia
a
c
e
1 2
mv + mgz = E
2
Usando as condies iniciais (v = 0 para z = a) encontramos E = mga, logo, quando a
co
part
cula desliza, sua velocidade dada por
e
v 2 = 2g(a z)
Tomando a componente radial da equaao do movimento, podemos escrever a equao de
c
ca
fora assim
c
mv 2
z
= mg cos + R = mg + R
a
a
Ento
a
z mv 2
z m
mg
R = mg
= mg 2g(a z) =
(3z 2a)
a
a
a
a
a
95
z
R
mg
y
y = y(S)
z = z(S)
mS +
dV
=0
dS
mS FS = 0
onde FS a componente da fora externa F na direo S. Isto signica que
e
c
ca
FS =
dV
dS
(3.45)
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
96
3.13
O Pndulo Simples
e
l
S
mg
mS + mg sen
S
l
=0
g
+ sen = 0
l
A energia potencial V pode ser escrita como mgz onde z a distncia vertical da part
e
a
cula
medida a partir de O, isto ,
e
V = mgz = mgl(1 cos ) = mgl mgl cos
S
l
Aqui, ento,
a
dV
S
= mg sen
= mg sen = FS .
dS
l
Para conseguirmos uma soluo aproximada da equaao diferencial de movimento, consica
c
deremos que permanea pequeno. Neste caso
c
sen
Logo
g
+ =0
l
esta a equaao diferencial do oscilador harmnico. A soluo, como j vimos na Seao 2.12
e
c
o
ca
a
c
e
= 0 cos(0 t + 0 )
onde 0 = g/l, 0 a amplitude de oscilaao e 0 um fator de fase. Dentro dos limites
e
c
e
de validade dessa aproximao o movimento harmnico simples e o per
ca
e
o
odo de oscilao
ca e
dado por:
l
2
= 2
(3.46)
T0 =
0
g
que uma frmula elementar bem conhecida.
e
o
3.14
(3.47)
(3.48)
mente harmnico com frequncia angular a1 . Uma soluao mais precisa deve levar em
o
e
c
consideraao os termos restantes no lineares.
c
a
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
98
(3.49)
como uma segunda aproximaao para a equao diferencial do movimento. Sabemos que o
c
ca
movimento peridico. Vamos tentar uma soluao na forma de uma funo senoidal simples
e
o
c
ca
= A cos t
Inserindo-a na equao diferencial obteremos
ca
g
g
A 2 cos t + A cos t A3 cos3 t = 0
l
6l
ou, depois de usar a identidade trigonomtrica
e
cos3 u =
3
1
cos u + cos 3u
4
4
Excluindo o caso trivial A = 0, vemos que a equaao acima no vlida para todos os valores
c
a e a
de t. Dessa maneira nossa funo tentativa A cos t no pode ser uma soluao. Observando
ca
a
c
que o termo em cos 3t aparece na equaao acima somos levados a tentar uma soluao na
c
c
forma
= A cos t + B cos 3t
(3.50)
que dever ser uma aproximao melhor do que A cos t. Verica-se que isto verdade.
a
ca
e
Levando esta soluo na Equaao (3.49), encontramos, depois de um tratamento idntico ao
ca
c
e
que foi feito anteriormente
g
gA3
g
gA3
2
cos t + 9B + B
cos 3t + (termos em
A + A
l
8l
l
24l
2
g
gA3
9B 2 + B
=0
l
24l
3.15. SOLUCAO EXATA DO MOVIMENTO DO PENDULO SIMPLES POR MEIO DE INTEGRAIS E
Da primeira equao
ca
2 =
A2
g
1
l
8
(3.51)
1
A3
3(64 + 27A2 )
192
Observando a Equao (3.50) vemos que a amplitude 0 da oscilao do pndulo dado por
ca
ca
e
e
0 = A + B = A
A3
192
=
e, para o per
odo
T =
2
(1
2
T0
1 2
)
8 0
l
g
l
1 2
1 + 0 + . . .
g
16
1 2
1 + 0 + . . .
16
(3.52)
onde T0 o per
e
odo para amplitude nula.
Esta anlise, apesar de ser grosseira, levanta dois fatos essenciais na oscilaao livre sob
a
c
a ao de fora restauradora no linear; isto , o per
ca
c
a
e
odo de oscilaao uma funao da
c e
c
amplitude de vibraao, e a oscilao no exatamente senoidal mas pode ser considerada
c
ca a e
como uma superposiao de uma mistura de harmnicos. Pode ser mostrado que a vibrao
c
o
ca
de um sistema no linear forado por uma fora puramente senoidal tambm ser distorcia
c
c
e
a
do; isto , conter harmnicos. O auto-falante de um rdio ou um sistema de som, por
e
a
o
a
exemplo, pode introduzir distoro (harmnicos) acima e abaixo daquela produzida pelo
ca
o
sistema amplicador eletrnico.
o
3.15
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
100
a
E = mgl(1 cos 0 ). Levando este valor na equao de energia esta se reduzir a
ca
a
2g
2 = (cos cos 0 )
l
(3.54)
, podemos escrever
4g
sen2 sen2
2 =
l
2
2
(3.55)
sen
sen
2
0
2
sen
k
2
(3.56)
(cos ) = cos
k
2
(3.57)
2 =
1 k 2 sen2
(3.58)
l
separando as variveis e integrando a relaao entre e t
a
c
t=
l
g
d
=
1 k 2 sen2
l
F (k, )
g
(3.59)
d
l
=4
K(k)
2 sen2
g
1k
(3.60)
e
ptica
A funo K(k) = 02 (1 k 2 sen2 ) 2 d = F (k, ) conhecida como a integral el
ca
2
completa do primeiro tipo. Os valores das integrais el
pticas so tabelados. Podemos obter
a
uma expresso aproximada desenvolvendo o integrando da Equao (3.60) pelo teorema
a
ca
binomial e integrando termo a termo. O resultado
e
T =4
l
g
1+
k2
l
k2
sen2 + . . . d = 2
1+
+ ...
2
g
4
(3.61)
3.16. O PROBLEMA ISOCRONICO
101
2
4
2
T = 2
(3.62)
T = 2
Da frmula elementar
o
3.16
T = 2
T0 = 2
l
g
K(10 ) =
l
g
l
g
l
g
1+
1+
=
l
g
2
(6, 3312)
1
l
sen 10 = g (6, 3306)
4
2
0
l
= g (6, 3310)
16
l
(6, 2832)
g
O Problema Isocrnico
o
nculo (Figura 3.10). A componente da fora gravitacional na direao do movimento mg sen . A equao diferencial
c
c
e
ca
do movimento ao longo da trajetria de v
o
nculo (considerado sem atrito) ento
e
a
mS = mg sen
Contudo, se a equao acima representar movimento harmnico simples ao longo da curva,
ca
o
devemos ter
mS = KS
Desse modo, uma curva de v
nculo que satiszer a equaao
c
S = C sen
produzir movimento harmnico simples.
a
o
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
102
S
mgsen
mg
x
C cos2 d =
C
(2 + sen 2)
4
(3.63)
dy dS
dy
=
= (sen )(C cos )
d
dS d
e ento
a
C
cos 2
(3.64)
4
Equaoes (3.63) e (3.64) so as equaoes paramtricas de uma ciclide. Ento uma curva de
c
a
c
e
o
a
v
nculo na forma de uma ciclide produzir um movimento em que S varia harmonicamente
o
a
com o tempo, e o per
odo de oscilaao ser independente da amplitude. Como corolrio,
c
a
a
vemos que uma part
cula que comea a mover-se a partir do repouso numa curva cicloidal
c
lisa gasta o mesmo tempo para alcanar o fundo independentemente do ponto de onde
c
comea.
c
O f
sico e matemtico Holands Christian Huygens descobriu este fato quando tentava
a
e
melhorar a preciso de pndulos de relgio. Ele descobriu a teoria das evolutas e mostrou
a
e
o
que a evoluta de uma ciclide tambm uma ciclide. Dessa maneira, obrigando o pndulo a
o
e
e
o
e
descrever uma trajetria cicloidal o per
o
odo ser ento, independente da amplitude. Apesar
a
a
de simples, a idia nunca teve muito uso prtico.
e
a
y=
3.17
C sen cos d =
O Pndulo Esfrico
e
e
103
bola esfrica lisa. O caso talvez que melhor ilustrado por um pequeno corpo pesado preso
e
na extremidade de uma corda ou haste leve e inextens
vel que livre para balanar em
e
c
qualquer direo em torno de um ponto xo, como na Figura 3.11. Este o famoso pndulo
ca
e
e
esfrico.
e
S
m
mg
x
Figura 3.11: O pndulo esfrico.
e
e
104
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
que podem ser facilmente vericadas a partir da geometria da gura. As equaoes diferenciais
c
do movimento em x e y se reduzem ento a
a
g
x+ x=0
l
g
y+ y=0
l
que so similares as equaoes do oscilador harmnico bidimensional tratado anteriormente
a
`
c
o
na Seao 3.10. As soluoes, como j vimos so
c
c
a
a
x = A cos(t + )
y = B cos(t + )
onde = g como no pndulo simples.
e
l
Dentro dos limites de nossa aproximaao o movimento tal que sua projeo no plano
c
e
ca
xy uma el
e
pse. Existem, claro, casos especiais em que a projeo se reduz a uma linha
ca
reta, ou a um c
rculo, dependendo das condies iniciais.
co
Soluo em coordenadas esfricas
ca
e
Usaremos coordenadas esfricas (veja a Figura 3.11) para um tratamento do pndulo
e
e
esfrico mais preciso do que foi feito anteriormente. A tenso S tem apenas componente
e
a
radial, mas o peso mg tem ambas, uma componente radial mg cos e uma transversal
mg sen . Desse modo a equao diferencial do movimento escrita em componentes esfricas
ca
e
ca
mar = Fr = mg cos S
ma = F = mg sen
ma = F = 0
As trs componentes da aceleraao ar , a e a foram dadas no Cap
e
c
tulo 1, Seao 1.25. J
c
a
que o v
nculo
e
r = l = constante
podemos ignorar a componente radial da aceleraao. As outras duas componentes se reduzem
c
a
a = l l2 sen cos
a = l sen + 2l cos
Transpondo termos e fazendo os cancelamentos bvios, as equaes diferenciais em e
o
co
tornam-se
g
(3.65)
2 sen cos + sen = 0
l
1 d
( sen2 ) = 0
(3.66)
sen dt
105
A segunda equaao implica que a quantidade entre parnteses constante. Vamos cham-la
c
e
e
a
h. Na verdade, ela o momentum angular (por unidade de massa) em torno do eixo vertical.
e
Esta grandeza constante porque no existe nenhum momento de fora em torno deste eixo.
e
a
c
Podemos, ento, escrever
a
h
(3.67)
=
sen2
(3.68)
E instrut
vel considerar neste ponto alguns casos especiais. Primeiro, se o ngulo for
a
= 0 e logo h = 0.
constante, ento
a
Como consequncia, a Equaao (3.68) se reduz a
e
c
g
+ sen = 0
l
que , exatamente a equaao diferencial do pndulo simples. O movimento se faz no plano
e
c
e
= 0 = constante.
O segundo caso especial aquele do pndulo cnico; = 0 = constante. Neste caso
e
e
o
= 0 e = 0, logo a Equao (3.68) se reduz a
ca
g
cos 0
sen 0 h2
=0
l
sen3 0
ou
g
sen4 0 sec 0
l
Usando o valor de h da Equaao (3.69), encontramos a partir da Equaao (3.67)
c
c
h2 =
2 = sec 0
0
l
(3.69)
(3.70)
c
e
c
part
cula durante seu movimento circular conforme a Figura 3.12. A aceleraao constante
c e
2 = (l sen 0 )2 , e aponta diretamente para o centro da trajetria
em mdulo, isto ,
o
e
o
0
circular. Dessa maneira, podemos escrever as componentes horizontal e vertical
106
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
mg
2
+ ...
2
(3.72)
gb
= 0 = 0 cos
t + E
l
(3.73)
l
l
= 2
gb
g(3 cos 0 + sec 0 )
(3.74)
O valor de , dado pela Equaao (3.67), no difere muito do valor dado pelo movimento
c
a
1 0 T1
107
1
2
2
Seja o raio do c
rculo para = 0 , como na Figura 3.12. Ento cos2 0 = 1 2 , consequentea
l
1
3 2
+ ...
8 l2
e
V = mgl cos
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
108
1
1
2
2 2
2 2
2
ca
T = 2 mv = 2 m(l + l sen ). A equao de energia ca
E=
ml2 2 2
+ sen2 mgl cos
2
Vamos resolver esta equaao para 2 . Para conseguir isto, usamos a relao, desenvolvida
c
ca
= h/ sen2 . Vamos colocar ainda cos = u. O resultado
anteriormente,
e
2E
h2
2g
2 =
+ u
= f (u)
ml2
l
1 u2
(3.75)
= 1
= 2
Exerc
cios de Treinamento
3.1 Calculando o rotacional encontre quais das seguintes foras so conservativas:
c
a
a) F = x + y
b) F = y + x
c) F = y x
d) F = xy + yz + k zx
e) F = yz + zx + k xy
PROBLEMAS
109
3.3 Encontre a fora associada a cada uma das seguintes funoes energia potencial
c
c
a) V = xyz
b) V = k x + y + z
c) V = kx y z
d) V = ke(x+y+z)
3.4 Encontre a funao energia potencial para aquelas foras do problema (3.1) que forem
c
c
conservativas.
3.5 Uma part
cula de massa m move-se no campo de fora dado pela funao energia
c
c
potencial do exerc
cio 3.3 (a). Se a part
cula passa pela origem com velocidade v0 ,
qual ser sua velocidade se e quando passar pelo ponto (2,2,2)?
a
Problemas
3.6 Considere as duas funes fora
co
c
a) F = x + y
b) F = y x
Verique que (a) conservativa e (b) no conservativa mostrando que a integral
e
e a
F . dr independente da trajetria de integrao para (a), mas no para (b), tomando
e
o
ca
a
dois caminhos para os quais a origem (0,0) o ponto de partida e (1,1) o ponto de
e
e
chegada. Para uma trajetria tome a linha x = y. Para a outra, tome o eixo y at o
o
e
ponto (0,1) e depois a linha y = 1 at o ponto (1,1).
e
3.7 Mostre que a variaao da gravidade com a altura pode ser explicada aproximadamente
c
pela seguinte funo energia potencial:
ca
V = mgz 1
z
R
onde R o raio da Terra. Encontre a fora associada com esta funao energia potencial.
e
c
c
Deste resultado, encontre as componentes da equao diferencial do movimento de um
ca
projtil submetido a esta fora.
e
c
3.8 Um projtil lanado da origem com velocidade inicial v0 com angulo de elevaao
e e
c
c
em relao a horizontal. Mostre que se desprezarmos a resistncia do ar e se o solo for
ca
e
2
v0 sen 2
tomado como n
vel, o projtil atinge o solo a uma distncia
e
a
da origem. Este o
e
g
alcance horizontal do projtil. Mostre tambm que o decrescimo no alcance horizontal
e
e
3
aproximadamente 4v0 sen sen 2/3g 2 no caso de resistncia do ar proporcional `
e
e
a
velocidade (caso linear).
110
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
3.9 Part
culas de lama so lanadas da periferia de uma roda que gira. Se a roda tiver
a
c
uma velocidade para a frente v0 e se seu raio for b, mostrar que a maior altura acima
do solo que a lama pode atingir
e
2
v0
gb2
b+
+ 2
2g 2v0
e
e
c
e
a
e r a distncia entre dois tomos, mostre que a energia total de interao de um
e
a
a
ca
dado tomo com seus seis vizinhos mais prximos aproximadamente o potencial do
a
o
e
oscilador harmnico tri-dimensional
o
V = A + B x2 + y 2 + z 2
PROBLEMAS
111
onde A e B so constantes. (Nota: Considere que os seis atomos vizinhos esto xos
a
a
e localizados nos pontos (d,0,0), (0,d,0), (0,0,d), e que o deslocamento (x,y,z)
da posiao de equil
c
brio (0,0,0) do tomo pequeno se comparado com d). Ento
a
e
a
a
V =
cri onde r1 = (d x)2 + y 2 + z 2 com expresso semelhante para r2 , r3 ,
. . . . . ., r6 . Use o teorema binomial para obter o resultado desejado.
3.15 Um eletron move-se em um campo de fora composto de um campo eltrico uniforme E
c
e
e um campo magntico uniforme B que faz angulo reto com E. Seja E = E e B = k B.
e
o
odo do movimento
cnico, o per
o
odo de oscilaao de em torno de 0 e o angulo de precesso .
c
a
3.21 Prove que as duas ra
zes reais da equao f (u) = 0, Equao (3.75), que esto entre
ca
ca
a
+1 e 1 so iguais no caso de pndulo cnico.
a
e
o
3.22 A corda de um pndulo esfrico de comprimento l est inicialmente fazendo um angulo
e
e
a
CAP
ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART
ICULA
112
2
v0
16
m
3.7 F = mg +
2mgz
rT
3.11 m = cxS, m = cy S, m = mg cz S
x
1
1
1
3.13 x = 6 2 sen( 2t), y = 24 2 sen( 8t), z = 54 2 sen( 18t)
l
g
K(15 )
Cap
tulo 4
Dinmica de um Sistema de Muitas
a
Part
culas
Ao estudarmos um sistema ou conjunto de muitas part
culas livres, importante que quee
mos interessados nas caracter
sticas gerais do movimento de tal sistema.
4.1
m1 r1 + m2 r2 + . . . mn rn
=
m1 + m2 + . . . mn
mi ri
m
(4.1)
mi xi
m
ycm =
mi y i
m
zcm =
mi zi
m
Denimos o momentum linear P do sistema como o vetor soma dos momenta individuais
das part
culas
P=
pi =
mi vi
(4.2)
Da Equaao (4.1), por diferenciao em relaao ao tempo, temos
c
ca
c
P=
mi vi = mVcm
(4.3)
114
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
mi
ri
centro de massa
rcm
z
Figura 4.1: Centro de massa de um sistema de part
culas.
Fij = mii = p
Fi +
r
(4.4)
i
j=1;j=i
onde Fi a fora externa total agindo em i. O segundo termo da equaao acima corresponde
e
c
c
a soma de todas as foras internas exercidas na part
`
c
cula i pelas outras part
culas do sistema.
Somando a expresso (4.4) para todas as part
a
culas, temos
n
i=1
Fij =
Fi +
i=1 j=1;j=i
pi
(4.5)
i=1
Na somatria dupla, acima, para cada fora Fij existir tambm a fora Fji e elas so iguais
o
c
a
e
c
a
e opostas
Fij = Fji
(4.6)
por consequncia da terceira lei de Newton. Desta maneira, as foras internas cancelam-se
e
c
duas a duas e a somatria dupla vale zero. Podemos reescrever a Equaao (4.5) do seguinte
o
c
modo
n
n
Fi =
pi = P = macm
(4.7)
i=1
i=1
c
`
c
Considere, por exemplo, um conjunto de part
culas movendo-se em um campo gravitacional uniforme. Uma vez que Fi = mi g, para cada part
cula, teremos
Fi =
mi g = mg
115
lembre-se que g constante se o campo for uniforme. Dai podemos tirar que
e
acm = g
(4.8)
Desta maneira, o centro de massa de uma granada que explodiu no ar continua seu caminho
parablico que ela possuia antes da exploso.
o
a
Em um caso especial em que no h nenhuma fora externa agindo no sistema (ou se
a a
c
Fi = 0), temos que acm = 0 e Vcm = constante. De modo que o momentum linear do
sistema permanece constante
pi = P = mVcm = constante
(4.9)
4.2
(ri mi vi )
L=
i=1
(vi mi vi ) +
i=1
(ri mi ai )
(4.10)
i=1
ri
i=1
Fi
Fij
j=1;j=i
ri Fi +
=
i=1
ri Fij
(4.11)
i=1 j=1;j=i
(4.12)
a
Veja por exemplo, W. T. Scott, The Physics of Eletricity and Magnetism, 2 ed. John Wiley & Sons,
Inc., New York, 1966.
116
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
mj
rij
rj
mi
ri
O
Figura 4.2: Deniao do vetor rij .
c
Como Fij = Fji , podemos ento reduzir a expresso (4.12) a
a
a
rij Fij
(4.14)
que nula, caso as foras internas sejam centrais, isto , caso elas ajam ao longo da linha
e
c
e
que une as part
culas. Desta forma, a somatria dupla de (4.11) nula. De acordo com o
o
e
que foi denido na Seao 1.12, o produto vetorial ri Fi corresponde ao momento da fora
c
c
n
e
c
externa Fi . A soma i=1 ri Fi portanto, o momento total de todas as foras externas que
agem sobre o sistema. Se denotarmos o momento externo total por N, podemos escrever a
Equaao (4.11) do seguinte modo
c
dL
=N
(4.15)
dt
que signica: a taxa de variao do momentum angular do sistema com o tempo igual ao
ca
e
momento total das foras externas agindo sobre o sistema.
c
Se o sistema isolado, ento N = 0 e o momentum angular permanece constante tanto
e
a
em mdulo quanto em direao e sentido,
o
c
L=
ri mi vi = constante
(4.16)
o
Ver nota n 1.
4.3. ENERGIA CINETICA DO SISTEMA DE PART
ICULAS
4.3
117
1
2
mi vi =
2
1
mi (vi . vi )
2
(4.17)
mi
ri
ri
centro de massa
rcm
O
(4.18)
1
mi (vcm + vi ) . (vcm + vi ) =
2
1 2
v
2 cm
mi + vcm .
mi v i +
1
2
mi vcm +
2
mi (vcm . vi ) +
1
mi v 2
i
2
1
mi v 2
i
2
mi (ri rcm ) =
mi ri mrcm = 0
analogamente, temos
mi vi = 0
e a expresso para a energia cintica do sistema ca
a
e
1 2
T = mvcm +
2
1
mi v 2
i
2
(4.20)
118
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
o que signica que a energia cintica total do sistema dada pela soma da energia cintica
e
e
e
o
de translao do centro de massa (1 termo) mais a energia cintica do movimento das
ca
e
part
culas com relao ao centro de massa (ltimo termo). Esta separaao de energias
ca
u
c
cinticas conveniente, por exemplo, em F
e
e
sica molecular. Desta maneira, para um sistema
molecular, a energia cintica total consiste na soma da energia cintica de translaao de
e
e
c
todas as molculas, mais a energia de vibrao e rotao de cada molcula.
e
ca
ca
e
4.4
(4.21)
onde, como mostra a Figura 4.4, os vetores r1 e r2 representam a posio das part
ca
culas de
massa m1 e m2 , respectivamente, em relaao ao centro de massa. Agora, se R o vetor
c
e
posiao da part
c
cula 1 relativo a part
`
cula 2, ento
a
m1
r1
cm
r2
m2
Figura 4.4: O problema dos dois corpos.
R = r1 r2 = r1 1 +
m1
m2
(4.22)
c
A equaao diferencial do movimento da part
c
cula 1 relativo ao centro de massa
e
m1
d2 r1
R
= F1 = f (R)
2
dt
R
(4.23)
4.5. COLISOES
119
Gm1 m2
R2
(4.26)
Gm1 m2 R
R =
R2
R
(4.27)
4.5
Colises
o
Sempre que dois corpos colidem, a fora que cada um exerce no outro durante o contato
c
e
uma fora interna, caso os dois sejam considerados um sistema. O momentum linear total
c
ca portanto inalterado. Podemos ento escrever
a
p1 + p2 = p1 + p2
(4.28)
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2
(4.29)
ou equivalentemente,
os subscritos 1 e 2 referem-se as duas part
`
culas e as linhas caracterizam os momenta e
velocidades das part
culas aps a coliso. As equaoes acima so completamente gerais.
o
a
c
a
120
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
(4.30)
ou
1
1
1
1
2
2
2
2
(4.31)
m1 v1 + m2 v2 = m1 v 1 + m2 v 2 + Q
2
2
2
2
Aqui a quantidade Q introduzida para indicar a energia total perdida, ou ganha, que ocorre
e
resultante da coliso.
a
No caso de uma coliso perfeitamente elstica, no existe mudana na energia cintica
a
a
a
c
e
total de modo que Q = 0. Se existir uma perda de energia, ento Q positivo. Esta coliso
a
e
a
denominada endorgica. Pode tambm ocorrer que haja aumento da energia cintica total.
e
e
e
e
Isto pode ocorrer por exemplo se houver alguma exploso no ponto de contato dos dois
a
corpos. Neste caso, Q negativo e a coliso denominada exorgica.
e
a e
e
O estudo das colises de particular importncia em f
o e
a
sica atmica e nuclear. Neste caso,
o
os corpos envolvidos so tomos, ncleos ou part
a a
u
culas elementares como eletrons, protons
ou outras.
Coliso Direta
a
Consideremos o caso especial de uma coliso frontal de dois corpos ou part
a
culas, no qual
o movimento ocorre inteiramente em uma linha reta como mostra a Figura 4.5. Neste caso,
a equao de conservaao do momentum linear (4.29) pode ser escrita sem a notao vetorial
ca
c
ca
como
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2
(4.32)
o sentido do movimento das part
culas dado pelo sinal de v.
e
m1
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
m1 m2
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
O
m1
m2
v1
v1
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
v0
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
v2
x
x
m2
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
v2
4.6. COLISAO OBL
IQUA E ESPALHAMENTO
121
|v2 v1 |
V
=
|v2 v1 |
V
(4.33)
v1 =
v2
(4.34)
e a a
No caso inelstico ( = 0) verica-se que v1 = v2 , isto , no h recuo relativo. Por outro
a
lado, no caso especial em que os dois corpos possuem massas iguais, m1 = m2 , e a coliso
a e
perfeitamente elstica, = 1, obtemos
a
v1 = v2
v2 = v1
os dois corpos trocam suas velocidades como resultado da coliso.
a
No caso geral de colises frontais no elsticas, facil vericar que a perda de energia Q
o
a
a
e
relacionada com o coeciente de restituiao pela equaao
e
c
c
1
Q = v 2 (1
2
4.6
Coliso Obl
a
qua e Espalhamento. Comparao das
ca
Coordenadas do Laboratrio e do Centro de Massa
o
Vamos voltar nossa ateno para um caso de coliso mais geral do que aquele em que o
ca
a
movimento est connado a uma linha reta. Aqui a notaao vetorial para as equaes do
a
c
co
momentum (4.28) e (4.29) tem que ser mantida.
122
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
(4.36)
p2
p2
p2
1
= 1 + 2 +Q
2m1
m1 m2
(4.37)
ou
1
1
1
2
2
2
(4.38)
m1 v1 = m1 v 1 + m2 v 2 + Q
2
2
2
Aqui, como antes, as linhas indicam velocidades e momenta nais. A quantidade Q de
e
fundamental importncia em f
a
sica atmica e nuclear uma vez que ela representa a energia
o
emitida ou perdida em uma coliso atmica ou nuclear. Em muitos casos a part
a
o
cula alvo
e
quebrada (sso) ou se modica por inuncia da coliso. Em tais casos as part
a
e
a
culas, aps
o
a coliso, so diferentes das part
a a
culas antes da coliso. Em tais casos deve-se, logicamente,
a
assinalar de modo diferente as massas aps a coliso com m3 e m4 , por exemplo.
o
a
Mas, qualquer que seja o caso, a lei de conservaao do momentum tem que ser vericada.
c
De acordo com a teoria da relatividade, no entanto, a massa da part
cula varia com a velocidade de um modo que descrito por esta teoria, e tal fato deve ser tomado em consideraao
e
c
quando tratamos colises envolvendo velocidades prximas a da luz. No entanto, podemos
o
o
`
adiantar que a conservao do momentum expressa pela Equao (4.28) relativisticamente
ca
ca
e
correta, considerando que a massa seja uma funao da velocidade.
c
Coordenadas do Centro de Massa
Clculos tericos em f
a
o
sica nuclear so feitos comumente em termos de quantidades relaa
cionadas a um sistema de coordenadas no qual o centro de massa das part
culas que colidem
esteja parado. Por outro lado, as observaoes experimentais do espalhamento das part
c
culas
so feitas em termos das coordenadas de laboratrio. H portanto o interesse de se fazer
a
o
a
consideraoes breves ` respeito do problema de converso de um sistema de coordenadas
c
a
a
para o outro.
Os vetores velocidade no sistema do laboratrio e no sistema do centro de massa esto
o
a
representados na Figura 4.6. Nessa Figura 1 o ngulo de deexo da part
e a
a
cula incidente,
depois que ela atingiu o alvo e 2 o ngulo que a direao do movimento do alvo faz com a
e a
c
direao original do movimento da part
c
cula incidente. Tanto 1 quanto 2 so medidos no
a
sistema do laboratrio. No sistema do centro de massa, uma vez que o centro de massa deve
o
permanecer sobre a linha que une as duas part
culas, ambas as part
culas aproximam-se do
centro de massa, colidem e afastam-se do mesmo, em sentidos opostos. O angulo o angulo
e
de deexo da part
a
cula incidente em relaao a direo original de movimento, medido no
c `
ca
sistema do centro de massa.
4.6. COLISAO OBL
IQUA E ESPALHAMENTO
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
m2
m1
1111
0000 v1
1111
0000
1111
0000
1111
0000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
SISTEMA
LABORATORIO
123
v1
m1
SISTEMA
CENTRO de MASSA
m1
1111
0000 v1
1111
0000
1111
0000
1111
0000
11111
00000 m 2
11111
00000
11111
00000
11111
00000
cm
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
v1
m1
v2
m2
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
11111
00000
11111
00000 m
11111
00000 2
11111
00000
v2
v2
(4.40)
As barras so usadas para indicar que a quantidade em questo se refere ao sistema do centro
a
a
de massa. O balano energtico corresponde a
c
e
2
p2
p2
p
p
1
+ 2 = 1 + 2 +Q
2m1 2m2
2m1 2m2
(4.41)
c
a
co
forma, a Equao (4.41) pode ser escrita como
ca
2
p2
p
1
= 1 +Q
2
2
(4.42)
(4.43)
m1 v 1 + m2 v 2 = 0
(4.44)
m1 v1
m1 + m2
ento temos
a
v1 = v1 vcm =
m2 v1
m1 + m2
(4.45)
(4.46)
A relao entre os vetores velocidade vcm , v1 e v 1 mostrada na Figura 4.7. Dela, vemos
ca
e
que
v1 sen 1 = v 1 sen
v1 cos 1 = v 1 cos + vcm
(4.47)
(4.48)
124
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
Dividindo (4.47) por (4.48) encontramos uma equaao que conecta os angulos de espalhac
vcm
m1 v1
=
v1
v 1 (m1 + m2 )
(4.50)
ca
vcm
v
1
v
1
Figura 4.7: Relaao entre os vetores velocidade no sistema Laboratrio e no sistema Centro
c
o
de Massa.
cula incidente a
Podemos agora calcular o valor de v 1 em termos da velocidade da part
partir da Equao (4.42). Esta equaao nos d as informaoes necessrias para encontrarmos
ca
c
a
c
a
e ento determinarmos a relao entre os ngulos de espalhamento. Por exemplo, no caso
a
ca
a
de uma coliso perfeitamente elstica, Q = 0, encontramos de (4.42) que p1 = p1 ou
a
a
ca
v 1 = v 1 e este resultado junto com a Equao (4.46) nos leva ao resultado
=
m1
m2
(4.51)
tg 1 =
= tg
1 + cos
2
1 =
2
que signica que o angulo de deexo medido no referencial do laboratrio exatamente a
a
o e
metade daquele medido no referencial do centro de massa. Alm disto, uma vez que o angulo
e
4.7. IMPULSO EM COLISOES
125
de deexo da part
a
cula alvo no referencial do centro de massa, como mostra a Figura
e
(4.6), temos que o mesmo ngulo medido no referencial do laboratrio ( )/2. Deste
a
o
e
modo as duas part
culas deixam o ponto de impacto em direoes perpendiculares quando
c
observadas no sistema do laboratrio.
o
No caso geral de colises no elsticas, deixa-se como um problema a demonstrao de
o
a
a
ca
que pode ser expresso como
Q
m1
m1
1
1+
=
m2
T
m2
1
2
(4.52)
4.7
Impulso em Colises
o
Foras de durao temporal extremamente curta, tais como as exercidas por corpos que
c
ca
colidem, so denominadas foras impulsivas. Se concentramos nossa ateno em um dos
a
c
ca
corpos, a equaao diferencial do movimento como sabemos
c
e
d(mv)
=F
dt
(4.53)
d(mv) = Fdt
(4.54)
ou na forma diferencial
integrando de t = t1 at t = t2 que o intervalo de tempo durante o qual a fora atuou,
e
e
c
teremos
t2
(mv) =
Fdt
(4.55)
t1
(4.56)
m1 v0 m1 v1 = pc
m2 v0 m2 v2 = c
p
(4.57)
(4.58)
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
126
onde v0 a velocidade comum das duas esferas no instante em que a velocidade relativa
e
e
zero. Similarmente, para a restituio temos
ca
m1 v 1 m1 v0 = pr
m2 v 2 m2 v0 = r
p
(4.59)
(4.60)
eliminando v0 das Equaes (4.57) e (4.58) e tambm das Equaes (4.59) e (4.60) obtemos
co
e
co
o par de equaoes
c
m1 m2 (v2 v1 ) = pc (m1 + m2 )
m1 m2 (v 1 v 2 ) = pr (m1 + m2 )
=
v1 v2
pc
(4.61)
pr
pc
(4.62)
4.8
No caso de um corpo cuja massa varia com o tempo, necessrio um certo cuidado ao lidar
e
a
com as equaoes diferenciais do movimento, o conceito de impulso bastante util neste tipo
c
e
de problema.
Considere o caso geral do movimento de um corpo com massa varivel. Seja Fext a fora
a
c
externa que age no corpo em um dado instante e seja m a variao de massa ocorrida no
ca
corpo em um curto intervalo de tempo t. Ento, Fext t o impulso devido ` fora externa
a
e
a c
e ento temos
a
Fext t = (ptotal )t+t (ptotal )t
Para a variao total no momentum de um sistema naquele intervalo t. Se denotarmos
ca
por v a velocidade do corpo e por u a velocidade de m relativa ao corpo, podemos ento
a
escrever
Fext t = (m + m)(v + v) [mv + m(v + u)]
que reduz a
Fext t = mv + mv um
ou, dividindo por t
Fext = (m + m)
v um
t
t
PROBLEMAS
127
Fext = mv um
(4.63)
a
Vamos aplicar a Equaao acima a dois casos especiais. Primeiro, suponha que um corpo
c
esteja se movendo em meio a neblina de modo que colete massa ` medida que se move. Neste
`
a
caso a velocidade inicial da matria coletada zero e u = v logo temos
e
e
d(mv)
Fext = mv + vm =
dt
(4.64)
para a equaao do movimento: ela se aplica somente se a velocidade inicial da massa que est
c
a
sendo recolhida zero. Em outro caso, a expresso da Equao (4.63) tem que ser usada.
e
a
ca
No segundo caso especial, consideremos o movimento de um foguete. Para tal m
e
negativo por causa da perda de massa na forma de combust ejetado. Assim um oposto
vel
e
a direo de u (velocidade relativa do combust
`
ca
vel ejetado). Para simplicar, podemos
resolver a equaao do movimento para o caso em que a fora externa zero. Temos assim
c
c
e
mv = um
(4.65)
udm
m
dm
v0
m0 m
m0
v = v0 + u ln
m
aqui m0 a massa inicial do foguete (carga + combust no queimado), m a massa do
e
vel a
e
mesmo sistema no instante t e u a velocidade do combust ejetado relativa ao foguete.
e
vel
Devido ` funao logar
a
c
timica, necessrio que se tenha uma considervel razo entre a
e
a
a
a
massa do combust e a carcaa para que se alcance as altas velocidades necessrias para
vel
c
a
a colocao de um satlite em orbita.
ca
e
dv = u
Exerc
cios de Treinamento
4.1 Um sistema constitu de trs part
e
do
e
culas, cada uma de massa unitria, com posioes
a
c
e velocidades instantneas dadas por
a
r1 = + + k
r2 = + k
r3 = k
Calcule as seguintes grandezas
v1 =
v2 = 2
v3 = + + k
128
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
a) A posiao instantnea do centro de massa.
c
a
b) A velocidade do centro de massa.
c) O momentum linear do sistema.
d) O momentum angular do sistema em relaao ` origem.
c a
e) A energia cintica.
e
4.2 Um revolver de massa m dispara uma bala de massa m onde uma pequena
e
fraao. Se v0 a velocidade da bala quando ela abandona o cano do revlver, qual a
c
e
o
e
velocidade de recuo do revlver?
o
Problemas
4.3 Um bloco de madeira de massa m repousa sobre uma superf horizontal. Uma
cie
bala de massa m disparada horizontalmente com velocidade v0 contra o bloco,
e
alojando-se no mesmo. Que frao da energia cintica inicial da bala perdida no
ca
e
e
bloco, imediatamente aps o impacto? Se o coeciente de atrito entre o bloco e o
o
e
cho, que distncia ele percorrer at parar?
a
a
a e
4.4 Uma granada lanada com velocidade inicial v0 segundo um angulo de 45 . Na parte
e
c
mais alta da trajetria ela explode, dividindo-se em dois fragmentos de mesma massa,
o
um dos quais move-se verticalmente para baixo com velocidade inicial 2v0 . Qual a
direao e velocidade do outro fragmento aps a exploso?
c
o
a
4.5 Trs part
e
culas de mesma massa movem-se sobre uma mesma linha reta. Inicialmente
elas passam pelas posioes 1; 0 e +1 com velocidades 4v0 ; 2v0 e v0 . Encontre as
c
velocidades nais das part
culas, considerando que todos os choques so perfeitamente
a
elsticos.
a
4.6 Uma bola cai de uma altura h chocando-se com um solo horizontal. Se o coeciente
de restituiao , mostre que a distncia vertical total percorrida pela bola at que os
c e
a
e
repiques cessem
e
h(1 + 2 )
1 2
e encontre o tempo total gasto at que a bola pare.
e
4.7 Considere a Terra e a Lua como um sistema isolado e mostre que cada uma descreve
uma elipse em relaao ao centro de massa do sistema.
c
4.8 Mostre que a energia cintica de um sistema de duas part
e
culas
e
1 2
1
mvcm + v 2
2
2
onde m = m1 + m2 , v a velocidade relativa e a massa reduzida.
e
e
PROBLEMAS
129
4.9 Se dois corpos colidem frontalmente, mostre que a perda de energia cintica igual a
e
e
2
2
1/2v (1 ) onde = massa reduzida; v = velocidade relativa antes do impacto e
= coeciente de restituiao.
c
4.10 Uma part
cula mvel de massa m1 colide elasticamente com um alvo de massa m2
o
inicialmente em repouso. Se a coliso for frontal, mostre que a part
a
cula incidente perde
uma fraao 4/m de sua energia cintica inicial ( = massa reduzida; m = m1 + m2 ).
c
e
4.11 Mostre que o momentum angular de um sistema de duas part
culas
e
rcm mVcm + R v
(m = m1 +m2 ; = massa reduzida; R = vetor posio relativa; v = velocidade relativa
ca
das duas part
culas).
4.12 Um prton de massa mp com velocidade inicial v colide com um atomo de hlio, massa
o
e
4mp , inicialmente em repouso. Se o prton deixa o ponto de impacto segundo um
o
angulo de 45 em relaao a direao original de seu movimento, encontre as velocidades
c `
c
nais de cada uma das part
culas. Considere a coliso perfeitamente elstica.
a
a
4.13 Resolva o problema acima no caso de uma coliso inelstica em que Q = 1/4 da energia
a
a
cintica inicial do prton.
e
o
4.14 Relativo ao problema 4.12, encontre o ngulo de espalhamento do prton no referencial
a
o
do centro de massa.
4.15 Relativo ao problema 4.13, encontre o ngulo de espalhamento do proton no referencial
a
do centro de massa.
4.16 Uma part
cula de massa m com momentum inicial p1 , colide com uma part
cula de
igual massa em repouso. Se o mdulo dos momenta nais das duas part
o
culas so p 1
a
e p 2 respectivamente, mostre que a perda de energia na coliso dada por
a e
p 1p 2
cos
m
onde o ngulo entre as trajetrias das duas part
e a
o
culas aps a coliso.
o
a
Q=
e
e que a taxa de recolhimento de agua proporcional ` area da seao transversal da
e
a
c
gota multiplicada pela velocidade da mesma. Mostre que, se a gota parte do repouso
com tamanho inicial innitesimal ento a acelerao constante e igual a g/7.
a
ca e
130
CAP
ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART
ICULAS
3 b3 )/3a2 .
abandona a mesa, 2g(a
e
4.20 Um foguete, ao viajar na atmosfera, experimenta uma fora de resistncia linear do
c
e
ar Kv. Encontre a equao diferencial do movimento quando todas as outras foras
ca
c
externas so desprez
a
veis. Integre a equaao e mostre que se o foguete parte do repouso,
c
a velocidade nal dada por v = V [1 (m/m0 )1/ ] onde V a velocidade relativa
e
e
de exausto dos gases, = |m/K| = constante, m0 a massa inicial do foguete mais
a
e
combust e m a massa nal do foguete.
vel
e
4.20 mv + V m + Kv = 0
2
v0 2
2g(1+)2
131
Cap
tulo 5
Mecnica dos Corpos R
a
gidos
Movimento no Plano
Um corpo r
gido pode ser considerado como um sistema de part
culas cujas posioes relativas
c
so xas, ou, em outras palavras, em que a distncia entre duas part
a
a
culas quaisquer cone
stante. Esta a deniao de um corpo r
e
c
gido ideal. Primeiramente, como j foi mencionado
a
na denio de uma part
ca
cula, no existem verdadeiras part
a
culas na natureza. Em segundo
lugar, os corpos reais no so estritamente r
a a
gidos; eles podem ser deformados (esticados,
comprimidos ou curvados) quando submetidos a foras externas. No entanto, por enquanto,
c
iremos desprezar tais deformaes.
co
5.1
xcm =
xdv
,
v dv
ycm =
ydv
,
v dv
zcm =
zdv
v dv
(5.1)
xds
,
s ds
ycm =
yds
,
s ds
zcm =
zds
s ds
(5.2)
xdl
,
L dl
ycm =
ydl
,
L dl
zcm =
zdl
L dl
(5.3)
132
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
a
2
2
0 z(a z )dz
a
2
2
0 (a z )dz
3
= a
8
(5.5)
Casca Hemisfrica
e
Para uma casca hemisfrica de raio a usamos os mesmos eixos do problema anterior (Fig.
e
5.1). Novamente, pela simetria, o centro de massa est localizado sobre o eixo z. Para
a
elemento de superf tomamos uma tira circular de largura ad. Podemos escrever
cie
ds = 2 a2 z 2 ad
133
d = (a2 z 2 ) 2 dz
e portanto ds = 2adz, logo
zcm =
a
0 2azdz
a
0 2adz
a
2
(5.6)
z
a2 - z
11111111111111111111
00000000000000000000
a
Aro Semicircular
Para encontrarmos o centro de massa de um aro semicircular de raio a, usamos os eixos
mostrados na Figura 5.2. Temos
dl = ad
z
dl
d
e z = a sen logo
zcm =
Lmina Semicircular
a
(a sen )ad
2a
=
0 ad
(5.7)
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
134
No caso de uma lmina semicircular uniforme, o centro de massa est sobre o eixo z (Fig.
a
a
5.2). Deixamos como problema a prova de que
zcm =
5.2
4a
3
(5.8)
Como j foi visto (Seao 4.1), a aceleraao do centro de massa de um sistema igual ` soma
a
c
c
e
a
vetorial das foras externas dividida pela massa. Em particular, se o sistema um corpo
c
e
r
gido e se a soma de todas as foras externas nula
c
e
F1 + F2 + . . . = 0
(5.9)
(5.10)
signica que o momentum angular total do corpo no varia (Seao 4.2). Esta a condio
a
c
e
ca
de equil
brio rotacional do corpo r
gido que implica no fato de se o corpo estiver inicialmente
em repouso, no comece a girar. As Equaoes (5.9) e (5.10) juntas constituem as condioes
a
c
c
necessrias para o equil
a
brio completo de um corpo r
gido.
Equil
brio em um Campo Gravitacional Uniforme
Consideremos um corpo r
gido dentro de um campo gravitacional uniforme, digamos, na
superf da Terra. Uma vez que a soma das foras gravitacionais mg onde m a massa
cie
c
e
e
do corpo, podemos escrever a condiao para o equil
c
brio translacional como
F1 + F2 + . . . + mg = 0
(5.11)
ri mi g = 0
(5.12)
mi ri g = mrcm g = rcm mg
(5.13)
A equaao acima estabelece que o momento da fora da gravidade sobre todos os pontos
c
c
do corpo igual ao momento de uma unica fora mg atuando no centro de massa1 . A
e
c
1
135
(5.14)
Equil
brio sob Foras Coplanares
c
Se as linhas de aao de um conjunto de foras que atuam em um corpo r
c
c
gido so
a
coplanares, isto , elas esto todas no mesmo plano, ento podemos escrever F1 = Fx1 + Fy1 ,
e
a
a
etc.
As equaes para o equil
co
brio na forma de componentes, Equaoes (5.9) e (5.10), (que o
c
estudante deve lembrar da F
sica Elementar) so ento (equil
a
a
brio translacional)
Fx1 + Fx2 + . . . = 0
Fy1 + Fy2 + . . . = 0
(5.15)
(equil
brio rotacional)
x1 Fy1 y1 Fx1 + x2 Fy2 y2 Fx2 + . . . = 0
5.3
(5.16)
Rotao de um Corpo R
ca
gido em Torno de um Eixo
Fixo Momento de Inrcia
e
mi
Ri
yi
xi
2
x2 + yi
i
(5.17)
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
136
onde a velocidade angular da rotaao. Analisando a gura vemos que a velocidade tem
e
c
as seguintes componentes
xi = vi sen = yi
yi = vi cos = xi
zi = 0
(5.18)
(5.19)
(5.20)
onde denido como mostra a gura. As equaoes acima tambm podem ser obtidas ao
e
c
e
se tomar as componentes de
vi = ri
(5.21)
onde = k .
Calculemos a energia cintica de rotao do corpo. Temos
e
ca
T =
i
1
1
2
mi vi =
2
2
(5.22)
2
mi x2 + yi
i
1
2
mi Ri 2 = I 2
2
(5.23)
onde
2
mi Ri =
I=
i
(5.24)
i
onde zemos uso das Equaoes (5.18) e (5.19). A componente z total do momentum angular,
c
que vamos representar por L ento dada somando-se sobre todas as part
e
a
culas
2
mi Ri = I
L=
(5.25)
Na Seao 4.2 vimos que a taxa de variao do momentum angular de qualquer sistema
c
ca
e
igual ao momento total das foras externas.
c
Para um corpo obrigado a girar em torno de um eixo xo, temos
N=
d(I)
dL
=
dt
dt
(5.26)
onde N o momento total de todas as foras externas relativo ao eixo de rotao (componente
e
c
ca
de N sobre o eixo). Se o corpo r
e gido, temos que I constante e podemos escrever
e
N =I
d
dt
(5.27)
momentum linear p = mv
fora
c
F = mv
1
energia cintica
e
T = 2 mv 2
137
ROTACAO
momentum angular L = I
torque
N = I
1
energia cintica
e
T = 2 I 2
Desta forma, o momento de inrcia anlogo a massa: ele uma medida da inrcia
e
e a
`
e
e
rotacional do corpo em relaao a um dado eixo xo de rotaao, do mesmo modo como a
c
c
massa a medida da inrcia translacional do corpo.
e
e
5.4
Nos clculos prticos do momento de inrcia mR2 , para corpos extensos, substituimos
a
a
e
a somatria por uma integraao por todo o corpo, do mesmo modo como zemos para o
o
c
clculo do centro de massa. Desta forma podemos escrever
a
I=
R2 dm
(5.28)
onde dm, elemento de massa, dado pelo fator densidade multiplicado por uma diferencial
e
e
a
perpendicular entre o elemento de massa e o eixo de rotaao.
c
No caso de um corpo composto, claro, da denio de momento de inrcia, que podemos
e
ca
e
escrever
I = I1 + I2 + . . .
(5.29)
onde I1 , I2 , etc, so os momentos de inrcia dos vrios i constituintes, relativos ao eixo
a
e
a
escolhido.
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
138
z
a
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
111111111111111111111111
000000000000000000000000
-a/2
+a/2 x
dx
dx
(b)
(a)
Figura 5.4: Coordenadas para o clculo do momento de inrcia de uma barra (a) em relao
a
e
ca
a uma extremidade (b) em relao ao centro.
ca
a3
1
= ma2
(5.30)
3
3
0
a ultima passagem resulta do fato de que a = m.
Se o eixo perpendicular ` barra mas passa pelo seu centro (Fig. 5.4 (b)) temos
e
a
a
I=
+a
2
I=
a
2
x2 dx =
x2 dx =
1
1 3
a = ma2
12
12
(5.31)
(5.32)
I=
0
(r2 )(2rdr) = 2
a4
1
= ma2
4
2
(5.33)
139
eixo
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
a
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
r
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
dr
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
eixo
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
dz
1
0
1
0
1
0
1
0
Figura 5.6: Coordenadas para o clculo do momento de inrcia de uma esfera em relaao ao
a
e
c
eixo z.
a 1
1
8
y 4 dz =
(a2 z 2 )2 dz = a5
(5.34)
15
a 2
a 2
A ultima passagem deve ser completada pelo leitor. Uma vez que m = 4 a3 temos
I=
2
I = ma2
5
(5.35)
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
140
Casca Esfrica
e
O momento de inrcia de uma casca esfrica na e uniforme pode ser obtido facilmente
e
e
pela aplicao da Equaao (5.34). Se diferenciamos em relao a a, temos
ca
c
ca
8
dI = a4 da
3
este resultado o momento de inrcia de uma casca de raio a e espessura da. A massa da
e
e
2
casca 4a da de modo que
e
2
(5.36)
I = ma2
3
para o momento de inrcia de uma casca de massa m e raio a. O leitor pode tambm tentar
e
e
obter este resultado por integraao.
c
Teorema dos Eixos Perpendiculares
Considere um corpo r
gido na forma de uma chapa plana e na de formato qualquer.
Coloquemos esta lmina no plano xy (Figura 5.7). O momento de inrcia relativo ao eixo z
a
e
dado por
e
2
2
Iz =
mi (x2 + yi ) =
m i x2 +
mi y i
i
i
i
mi
yi
O
xi
141
(5.38)
para o momento de inrcia de um disco, relativo a um eixo contido no plano do disco e que
e
passa pelo seu centro. A Equao (5.38) pode ser tambm obtida por integraao direta.
ca
e
c
Teorema dos Eixos Paralelos
Tomemos a equaao do momento de inrcia relativo a um eixo qualquer, por exemplo o
c
e
eixo z
2
I=
mi (x2 + yi )
i
i
mi (x2 + y 2 ) +
i
i
I=
i
mi xi + 2ycm
i
mi y i
(5.40)
O primeiro termo a direita o momento de inrcia relativo a um eixo paralelo ao eixo z que
`
e
e
passa pelo centro de massa. Vamos represent-lo por Icm . A segunda soma a direita igual
a
`
e
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
142
y
mi
r
O
cm
rcm
x
ao produto da massa total do corpo pelo quadrado da distncia do centro de massa ao eixo
a
2
z. Representamos esta distncia por l. Isto l2 = x2 + ycm .
a
e
cm
Agora, da denio do centro de massa
ca
mi xi =
i
mi y i = 0
i
De modo que as duas ultimas somas da direita da Equaao (5.40) so nulas e o resultado
c
a
nal pode ser escrito
I = Icm + ml2
(5.41)
Este o teorema dos eixos paralelos. Ele pode ser aplicado a qualquer corpo r
e
gido
tanto slido quanto laminar. Este teorema estabelece que o momento de inrcia, de um
o
e
corpo r
gido, relativo a um eixo qualquer igual ao momento de inrcia relativo a um eixo
e
e
paralelo ao primeiro, passando pelo centro de massa, mais o produto da massa do corpo pelo
quadrado da distncia entre os eixos.
a
Aplicando o teorema acima a um disco circular, temos, das Equaoes (5.33) e (5.41)
c
3
1
I = ma2 + ma2 = ma2
2
2
(5.42)
5.5. O PENDULO F
ISICO
143
ou
k=
I
m
(5.43)
Por exemplo, o raio de giraao de uma barra na, relativo a um eixo perpendicular que passa
c
por uma extremidade (veja a Equaao 7.30)
c
e
1
ma2
3
k=
a
=
3
Os momentos de inrcia de vrios objetos podem ser tabelados simplesmente atravs dos
e
a
e
quadrados de seus raios de girao.
ca
5.5
O Pndulo F
e
sico
Um corpo r
gido que est livre para oscilar, sob aao de seu prprio peso, em relaao a um
a
c
o
c
eixo horizontal xo denominado pndulo f
e
e
sico ou pndulo composto. Um pndulo
e
e
f
sico mostrado na Figura 5.10 onde O representa a localizaao do eixo de rotaao, e cm
e
c
c
e
o centro de massa. A distncia entre O e cm l como pode ser visto.
a
e
Representando o angulo entre a linha Ocm e a vertical OA por , o momento da fora
c
gravitacional (atuante no cm) relativo ao eixo de rotaao tem mdulo
c
o
mgl sen
A equaao fundamental de movimento
c
N = I
mgl sen = I
ou
mgl sen = 0
(5.44)
+
I
A equaao acima formalmente idntica a equaao do movimento de um pndulo simples.
c
e
e
`
c
e
Para pequenas oscilaoes, como no caso do pndulo simples, podemos substituir sen por
c
e
mgl = 0
+
I
(5.45)
= 0 cos(2f t + )
(5.46)
A soluo
ca e
onde 0 a amplitude e
e
1
2
mgl
I
(5.47)
144
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
cm
eixo
mg
O per
odo T portanto
e
I
(5.48)
mgl
(Para evitar confuso, no usaremos um s
a
a
mbolo espec
co para representar a frequncia
e
angular cujo valor dado pelo produto 2f ). A expresso do per
e
a
odo em termos do raio de
giraao k
c
e
k2
T = 2
(5.49)
gl
Desta forma, vemos que o per
odo de um pndulo composto igual ao de um pndulo
e
e
e
2
simples de comprimento k /l. Como exemplo, podemos analisar o caso de uma barra na e
uniforme de comprimento a oscilando em torno de um de seus extremos (k 2 = a2 /3). Seu
per
odo
e
2a
T = 2
3g
T = 2
Centro de Oscilao
ca
Usando o teorema dos eixos paralelos, podemos expressar o raio de giraao k em termos
c
do raio de giraao relativo ao centro de massa kcm
c
I = Icm + ml2
ou
2
mk 2 = mkcm + ml2
Cancelando as massas
2
k 2 = kcm + l2
(5.50)
2
kcm + l2
gl
(5.51)
145
2
kcm + l 2
gl
(5.52)
que se reduz a
2
ll = kcm
(5.53)
5.6
(5.54)
ou explicitamente
d
dt
(ri mi vi ) =
i
(ri Fi )
(5.55)
(rcm + ri ) mi (vcm + vi ) =
i
(rcm + ri ) Fi
i
(5.56)
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
146
mi acm +
d
dt
ri mi vi = rcm
mi ri quanto
Fi +
mi vi so nulas,
a
ri Fi
(5.57)
mi ai = macm
(5.58)
ri mi vi =
i
ri Fi
(5.59)
(5.60)
Este resultado estabelece que a taxa de variaao temporal do momentum angular relativo
c
ao centro de massa de qualquer sistema igual ao momento total das foras externas relativo
e
c
ao centro de massa. Isto verdadeiro mesmo que o centro de massa esteja se acelerando. Se
e
tomarmos qualquer outro ponto alm do centro de massa como ponto de referncia, ento
e
e
a
tal ponto precisa estar em repouso em um sistema de referncia inercial (exceto para certos
e
casos especiais para os quais no vamos nos reter em discusso).
a
a
Um exemplo do uso deste teorema dado na Seao 5.8.
e
c
5.7
147
(5.61)
onde F representa a soma de todas as foras externas que agem sobre o corpo, m a massa
c
e
e acm a aceleraao do centro de massa.
c
A aplicao da Equao (5.25) ao caso de um movimento laminar de um corpo r
ca
ca
gido nos
fornece
L = Icm
(5.62)
para o mdulo do momentum angular relativo a um eixo C que passa atravs do centro de
o
e
massa, onde a velocidade angular da rotaao em torno desse eixo.
e
c
A equaao fundamental que governa a rotaao do corpo, Equao (5.60), ca ento
c
c
ca
a
dL
= Icm = N
dt
(5.63)
5.8
Para ilustrar o movimento laminar, vamos estudar o movimento de um objeto que possua
seao circular (cilindro, bola, etc ....) rolando para baixo em um plano inclinado. Como
c
mostra a Figura 5.11, existem trs foras agindo no corpo. Elas so: (1) a fora da gravidade;
e
c
a
c
(2) a fora de reao normal do plano sobre o corpo (FN ) e (3) a fora de atrito (F), paralela
c
ca
c
ao plano.
y
O
cm
mg
F
a
FN
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
148
mcm = mg sen F
x
mcm = mg cos + FN
y
(5.64)
(5.65)
onde o ngulo de inclinao do plano em relaao ` horizontal. Uma vez que o corpo
e a
ca
c a
permanece em contato com o plano,
ycm = constante
e portanto ycm = 0, de modo que, da Equao (5.65) temos
ca
FN = mg cos
(5.66)
A unica fora que provoca torque em relaao ao centro de massa a fora de atrito. O
c
c
e
c
mdulo desse momento F a onde a o raio do corpo. Deste modo, a equao rotacional
o
e
e
ca
(5.63) ca
Icm = F a
(5.67)
Para discutir o movimento mais adiante, precisamos fazer algumas suposies relativas ao
co
contato do corpo com o plano. Vamos resolver as equaes do movimento para dois casos.
co
Movimento sem deslizamento
Se o contato muito rugoso tal que no ocorre deslizamento do corpo, temos as seguintes
e
a
relaoes
c
xcm = a
xcm = a = a
xcm = a = a
(5.68)
onde o ngulo associado ` rotaao. A Equaao (5.67) pode ento ser escrita
e a
a
c
c
a
Icm
xcm = F
a2
(5.69)
Icm
xcm
a2
xcm =
mg sen
g sen
=
2
m + (Icm /a2 )
1 + (kcm /a2 )
(5.70)
onde kcm o raio de giraao em relaao ao centro de massa. O corpo rola, portanto, com
e
c
c
aceleraao linear constante e, por consequncia da Equaao (5.68), com aceleraao angular
c
e
c
c
constante.
149
2
Por exemplo, a acelerao linear de um cilindro uniforme (kcm = a2 /2)
ca
e
2
g sen
= g sen
1 + 1/2
3
2
e
enquanto que para uma esfera uniforme (kcm = 2a2 /5)
g sen
5
= g sen
1 + 2/5
7
1
1 2 x2
2
mxcm + kcm cm mgxcm sen = E
2
2
a2
No caso de rolamento puro a fora de atrito no afeta a equao de energia uma vez que
c
a
ca
e
perpendicular ao deslocamento e consequentemente no realiza trabalho; logo E constante.
a
e
Diferenciando em relao ao tempo e agrupando os termos temos
ca
mxcm xcm 1 +
2
kcm
a2
mg xcm sen = 0
Cancelando o fator comum xcm (supondo claro que xcm = 0) e resolvendo para xcm encon
e
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
150
(5.72)
(5.73)
Da Equao (5.72) vemos novamente que o centro de massa possui acelerao constante
ca
ca
xcm = g(sen cos )
(5.74)
ga cos
mga cos
=
2
Icm
kcm
(5.75)
Integrando estas duas equaoes em relao ao tempo e, supondo que o corpo parta do
c
ca
cm = 0) temos
repouso (isto : em t = 0, xcm = 0,
e
(5.76)
a cos
t
= =g
2
kcm
Consequentemente as velocidades linear e angular tm razo constante e podemos escrever
e
a
xcm = a
onde
=
sen cos
k2
= cm
2
a2 cos /kcm
a2
tan
1
(5.77)
Mas, a no pode ser maior que xcm , de modo que no pode ser menor que a unidade.
a
a
O caso limite, para o qual no existe deslizamento, dado por xcm = a ou seja = 1.
a
e
colocada em um plano com = 45 , ela ir rolar, sem deslizar, se o coeciente for maior
a
5.9
Movimento de um Corpo R
gido Sob a Ao de
ca
uma Fora Impulsiva
c
No Cap
tulo anterior introduzimos o conceito de uma fora impulsiva agindo em uma part
c
cula.
Vimos que o efeito de tal fora, ou impulso, o de produzir uma mudana sbita na velocic
e
c u
dade da part
cula. Nesta Seao vamos estender o conceito de impulso ao caso do movimento
c
laminar de um corpo r
gido.
Movimento Livre
Suponhamos que um corpo se encontre livre para movimentar-se em um plano e esteja
F = mvcm
se F uma fora impulsiva, temos
e
c
Fdt = P = mvcm
De modo que o resultado do impulso causar uma variaao na velocidade do centro de massa
e
c
igual a
P
(5.79)
vcm =
m
Em segundo lugar, a rotaao do corpo governada pela equao
c
e
ca
N = L = Icm
Integrando em relaao ao tempo obtemos a relaao
c
c
Ndt = Icm
(5.80)
L
=
(5.81)
Icm
Se o impulso primrio P aplicado ao corpo de um modo que sua linha de aao est a
a
e
c
a`
distncia b do centro de massa, o momento da fora (N = b F), e consequentemente
a
c
L=bP
(5.82)
152
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
bP
(5.83)
=
Icm
Em resumo: o efeito de um impulso sobre um corpo r
gido, livre para deslocar-se em movimento laminar (1) produzir uma mudana sbita na velocidade do centro de massa efeito
e
c u
translacional e (2) produzir uma mudana sbita na velocidade angular do corpo efeito
c u
rotacional.
Movimento Forado
c
No caso em que o corpo submetido a uma fora impulsiva no est livre, mas obrigado
c
a
a
e
a girar em torno de um eixo xo, devemos considerar apenas a condio de rotaao N = I
ca
c
de modo que
N dt = L = I
Na equaao acima I o momento de inrcia em torno do eixo xo de rotao e N o
c
e
e
ca
e
que produzido pelo
momento em relaao a esse eixo. Neste caso, o impulso rotacional L,
c
e
cuja linha de aao est ` distncia b do eixo de rotaao, dado
impulso primrio simples P
a
c
aa
a
c e
por
L = Pb
de modo que
Pb
I
a variaao da velocidade angular em torno do eixo xo de rotaao.
e
c
c
=
(5.84)
P1 + P2 + . . .
=
m
(5.85)
P1 b1 + P2 b2 + . . .
Icm
(5.86)
No caso de um corpo que obrigado a girar em torno de um eixo xo, existe um impulso
e
secundrio devido ` reao do eixo sobre o corpo quando um impulso externo aplicado. O
a
a
ca
e
5.9. CORPO R
IGIDO SOB A ACAO DE UMA FORCA IMPULSIVA
153
movimento ento determinado pela soma de todos os impulsos de acordo com as equaoes
e
a
c
acima.
Exemplos
1. Impulso Aplicado em uma Barra Livre
Como ilustrao da teoria descrita acima, consideremos uma barra que est livre para
ca
a
deslizar sobre uma superf lisa horizontal. Seja P o impulso aplicado a barra ` distncia
cie
`
a
a
b do seu centro de massa em uma direao perpendicular ao comprimento da barra, como
c
mostra a Figura 5.12.
b
P
cm
2a
P
vcm =
m
Pb
=
Icm
(5.87)
(5.88)
=P
3b
ma2
(5.89)
e portanto, a velocidade adquirida pelo centro de massa a mesma qualquer que seja o ponto
e
de aplicaao do impulso enquanto que a velocidade angular adquirida pela barra depende do
c
ponto de aplicao do impulso. Vimos tambm que a energia cintica nal da barra
ca
e
e
e
1
P2
3P 2
1 2
T = mvcm + Icm 2 =
+
2
2
2m
2m
b
a
154
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
Vamos considerar o caso em que a mesma barra do exemplo 1 esteja obrigada a girar em
torno de um eixo xo. Suponhamos que o eixo O esteja localizado em um dos seus extremos
como mostra a Figura 5.13. Neste caso, temos a seguinte equao rotacional
ca
L = P (a + b) = Io
(5.90)
3(a + b)
vcm = P
4ma
(5.92)
Notamos que diferente de P /m. A primeira vista este resultado parece contradizer a
e
equaao geral para translao, Equao (5.79). Na verdade no h contradiao porque
c
ca
ca
a
a
c
existe um outro impulso que age sobre a barra simultaneamente, como j foi mencionado.
a
Este o impulso de reaao exercido sobre a barra pelo eixo no ponto O. Vamos denot-lo
e
c
a
P
o
P + Po
m
(5.93)
a+b
cm
2a
Figura 5.13: Impulso aplicado a uma barra que obrigada a girar em torno de uma de suas
e
5.10. COLISOES DE CORPOS R
IGIDOS
155
Podemos ento calcular Po usando o valor de vcm dado pela Equaao (5.92). Desta forma
a
c
temos
P + Po
P3(a + b)
=
4ma
m
que nos leva a
3b a
Po = P
4a
(5.94)
Para o impulso recebido pela barra devido ` reaao do eixo. Pela lei da aao e reaao, o
a
c
c
c
5.10
Colises de Corpos R
o
gidos
cm
1111
0000 V0
1111
0000
1111
0000
1111
0000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
2a
impulso P aplicado pela bola sobre a barra. Sabemos tambm que o impulso recebido pela
e
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
156
P = mvcm
P = m (v1 v0 )
(5.95)
(5.96)
(5.99)
velocidade de afastamento
velocidade de aproximaao
c
PROBLEMAS
157
Temos agora equaoes em nmero suciente para resolver o problema. Fazendo Icm =
c
u
ma /3 obtemos
2
m
3b2
vcm = v0 ( + 1)
+ 2 +1
m
a
m
v1 = v0
vcm
m
3b
= vcm 2
a
(5.100)
Exerc
cios de Treinamento
5.1 Ache o centro de massa de:
a) Um o no e uniforme dobrado na forma de um U em que cada seo de reta tem
ca
o mesmo comprimento a.
b) A area limitada pela parbola y = ax2 e a reta y = b.
a
c) O volume limitado pelo parabolide de revoluao z = a(x2 + y 2 ) e o plano z = b.
o
c
d) Um cone reto circular uniforme de altura h.
5.2 Uma esfera slida uniforme de raio a contm uma cavidade esfrica de raio b centrada
o
e
e
a uma distncia c do centro da esfera, em que a > (b + c). Ache o seu centro de massa.
a
5.3 Ache os momentos de inrcia de cada uma das guras do exerc 5.1, em relao a
e
cio
ca
seus eixos de simetria.
5.4 Ache o momento de inrcia da esfera do exerc 5.2 em relaao ao eixo que passa
e
cio
c
pelos centros da esfera e da cavidade.
5.5 Mostre que o momento de inrcia de um octante slido uniforme de uma esfera de raio
e
o
2
a 2ma /5, em relaao a um eixo que passa por uma de suas arestas (Nota: esta a
e
c
e
mesma expresso para o momento de inrcia relativo ao centro de uma esfera slida
a
e
o
de mesmo raio).
Problemas
5.6 Um arame de forma semi-circular pende apoiado em um prego. A linha que une seus
extremos faz um ngulo com a horizontal e o arame est a ponto de escorregar. Qual
a
a
o coeciente de atrito entre o arame e o prego?
e
5.7 Um hemisfrio slido uniforme apoia-se em uma parede vertical e est prestes a ese
o
a
corregar. O lado redondo do hemisfrio est em contato com a parede e o cho. Se o
e
a
a
coeciente de atrito o mesmo para a parede e o cho, encontre o angulo entre a
e
a
158
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS
5.8 Uma casca hemisfrica uniforme apoia-se sobre um plano inclinado de angulo e est
e
a
prestes a perder o equil
brio. O lado redondo da casca est em contato com o plano e
a
o coeciente de atrito . Encontre a inclinao da casca.
e
ca
5.9 Sabe-se que um conjunto de foras F1 , F2 , . . . age em certo corpo r
c
gido de modo que
ele est (a) em equil
a
brio translacional e (b) em equil
brio rotacional em relao a certo
ca
ponto O. Prove que esse conjunto de foras est tambm em equil
c
a
e
brio rotacional em
relaao a qualquer outro ponto O .
c
5.10 Mostre que os momentos de inrcia de um slido paralelepipdico regular uniforme, de
e
o
e
um cilindro el
ptico, e de um elipside so respectivamente, (m/3)(a2 + b2 ); (m/4)(a2 +
o
a
2
2
2
b ) e (m/5)(a + b ) onde m a massa e 2a e 2b so os dimetros principais do slido,
e
a
a
o
perpendiculares ao eixo de rotao sendo que este ultimo passa pelo centro em cada
ca
caso.
5.11 Um aro circular de raio a oscila como pndulo f
e
sico em torno de um ponto na sua
circunferncia. Ache o per
e
odo de oscilaao se o eixo de rotaao (a) normal ao plano
c
c e
do aro; (b) paralelo ao plano do aro.
5.12 Mostre que o per
odo de um pndulo f
e
sico igual a 2(d/g)1/2 em que d a distncia
e
e
a
entre o ponto de suspenso O e o centro de oscilaao O .
a
c
5.13 Uma bola slida uniforme est enrolada por algumas voltas de corda leve. Se a extremo
a
idade da corda mantida xa e a bola cai sob a aao da gravidade, qual a aceleraao
e
c
e
c
do centro da bola?
5.14 Dois homens seguram as extremidades de uma prancha uniforme de comprimento l e
massa m. Mostre que, se um dos homens solta a sua extremidade repentinamente, o
peso suportado pelo outro cai de repente de mg/2 para mg/4. Mostre tambm que a
e
aceleraao vertical da extremidade livre 3g/2.
c
e
5.15 Uma bola slida uniforme contm uma cavidade oca esfrica no seu centro, cujo raio
o
e
e
e
a metade do da bola. Mostre que a aceleraao da bola ao rolar por um plano inclinado
c
aspero 98/101 da aceleraao da bola sem cavidade (Nota: isto sugere um mtodo
e
c
e
para teste no destrutivo).
a
5.16 Dois pesos de massas m1 e m2 esto amarrados aos extremos de um o leve e inexa
tens
vel. O o passa em uma roldana de raio a e momento de inrcia I. Encontre a
e
aceleraao dos pesos (considere m1 > m2 ) desprezando o atrito no eixo da roldana.
c
5.17 Um cilindro reto circular uniforme de raio a equilibrado em cima de um cilindro
e
aspero e xo de raio b (b > a), os eixos dos dois cilindros so paralelos. Se o equil
a
brio
levemente perturbado, encontre o ponto em que o cilindro mvel perde o contato
e
o
com o xo.
5.18 Uma escada est encostada em uma parede vertical lisa. Se o cho tambm liso e o
a
a
e e
angulo inicial entre a escada e ele 0 , mostre que a escada ao cair deslizando perde
e
contato com a parede quando o angulo entre o cho e a escada arc sen(2/3 sen 0 ).
a
e
PROBLEMAS
159
5.19 Uma barra comprida e uniforme de comprimento l est parada na vertical, sobre um
a
assoalho spero. A barra ligeiramente perturbada e cai ao cho. (a) Encontre as
a
e
a
componentes vertical e horizontal da reaao do piso como funao do angulo entre a
c
c
si.
Respostas de Problemas
Impares Selecionados
5.1 (a) a/3 do centro inferior
(b) 3b/5 do vtice
e
(c) 2b/3 do vrtice
e
(d) 3h/4 do vrtice
e
160
CAP
ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R
IGIDOS