INS

UNID
IN
AFILAD
STITUTO
DAD PROF
NGENIER
DOR DE HER
Q
"In
S
M.
M
M. e
M
O POLI
FESIONA
A Y TECN
UP
RRAMIENT
Trabaj
Que para o
ngeniero
Pr
Pina Bala
Santana Rea
A
. en C. Roj
M. en C. An
en C. Camp
Mxico D.F
TCNIC
AL INTERD
NOLOGA
P I I T A
TAS DE PUN
jo Termi
btener el t
en meca
resentan
an Javier Iv
ali Edgar A
Asesores
jas Pacheco
nzueto Ros
pos Vzque
. a 3 de Jul
CO NAC
DISCIPLIN
AS AVANZ

NTA "TIPO
inal
tulo de
atrnica"
vn
Arnaldo
o Adolfo
s Alvaro
ez Alfonso
lio 2007
CIONAL
NARIA EN
ZADAS
DIAMANT
"
o
L
N
TE"

INST
UNIDA
ING
AFILADO
TITUTO
AD PROFE
GENIERA
OR DE HERR
Qu
O POLIT
ESIONAL
A Y TECNO
UP I
RAMIENTA
Trabajo
ue para obt
CNICO
INTERDI
OLOGAS
I I T A
AS DE PUNT
o Termin
tener el ttu
O NACI
ISCIPLINA
S AVANZA
TA "TIPO D
nal
ulo de
IONAL
ARIA EN
ADAS
DIAMANTE""

"Pa
Y s
ara todos
sobre todo
aquellos
o para aq
que conf
quellos qu
fiaron en
ue no lo hi
nosotros
icieron "



Al In
Inter
dado
A nu
term
A nu
valio
A nu
nstituto Pol
rdisciplinar
o la oportun
uestros ases
minal
uestra Pres
osas aporta
estro tutor
litcnico N
ria en Inge
nidad de ap
sores por s
sidenta de j
aciones y c
r por su ap
Agra
Nacional y
eniera y Te
aprender y f
su pacienc
jurado y a
comentario
poyo a lo la
adecimien
en especia
Tecnologas
forjarnos
cia y dedica
nuestro Ti
os.
argo de nue
ntos
al a la Un
s Avanzada
como prof
acin a lo
Titular de la
estra form
nidad Profe
as UPIITA
fesionales.
largo de es
a materia p
acin prof
fesional
por haber
ste trabajo
por sus
fesional.

rnos
o

ND
ND
ND
RES
OBJ
Obje
Obje
INTR
1 AN
1.1 M
1.1.1
Velo
Avan
1.1.2
1.1.3
Buri
1.1.4
Defi
Siste
Cara
Entr
Siste
Siste
Siste
1.1.5
Cont
1. Ar
2. Pa
3. In
DICE G
DICE DE FIG
DICE DE TA
SUMEN ......
JETIVOS ....
etivo Genera
etivos Particu
RODUCCI
NTECEDEN
Marco Teric
1 Rectificado
ocidades ......
nces ...........
2 Proyector d
3 Tipos de co
iles de acero
4 Control ....
inicin de un
emas de con
actersticas y
rada y salida
emas en lazo
emas en lazo
emas control
5 Motor elc
trol del Moto
rranque .......
arada ..........
nversin de l
GENERA
GURAS .......
ABLAS ........
...................
...................
al .................
ulares .........
N ..............
NTES ...........
co ...............
oras .............
...................
...................
de perfiles ...
orte de burile
[9] .............
...................
n sistema de
trol en la ing
y configuraci
..................
o abierto ......
o cerrado (co
lados por co
ctrico ...........
or ................
...................
...................
a rotacin ...
AL
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
es .................
....................
....................
control ........
geniera .......
iones de un s
....................
....................
ontrol retroal
mputadora ..
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
sistema ........
....................
....................
limentado) ..
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
............
.......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
............
............
............
............
.......
.......
.......
.......
.......
............ .......
............
............
............
.......
.......
.......
............ .......
............ .......
............ .......
............ .......
.................. 6
.................. 9
................ 10
................ 11
................ 11
................ 11
................ 12
................ 13
................ 15
................ 15
................ 15
................ 15
................ 16
................ 18
................ 18
................ 20
................ 20
................ 20
................ 20
................ 21
................ 21
................ 22
................ 22
................ 23
................ 23
................ 24
................ 24
................ 24
................ 24

6
9
0

2
3
5
5
5
5
6
8
8
0
0
0
0
2
2
3
3
4
4
4
4

4 Mar
5. Con
6. Prot
7. Arra
1.1.6 S
Servom
1.1.7
Lupa .
1.1.8 F
1.1.9 M
1.1.10
Ilumin
Fundam
Tipos d
Reflex
Tcnic
Ilumin
1.1.11
PLAN
2.1 De
2.2 Jus
2.3 So
DESA
3.1 Me
La Sel
3.1.1
3.1.2
3.1.3 D
Mesa d
Crema
rcha
ntrol de Velo
teccin contr
anque y Dete
Servomotor .
motor digital
ptica .........
...................
Fotografa ...
Mnimos Cua
Iluminacin
nacin para l
mentos de la
de Reflexin
xiones Difusa
cas de ilumin
nacin Fronta
Microcontro
NTEAMIENT
efinicin del
stificacin ..
lucin del pr
ARROLLO D
ecnica .......
leccin de 2
Calculo de
Clculo fue
Diseo de ele
de trabajo ...
allera para el
ocidad .........
ra daos .....
encin .........
...................
l ..................
...................
...................
...................
adrados .......
n .................
as aplicacion
a iluminacin
n .................
as ................
nacin ........
al Axial (difu
olador .........
TO DEL PRO
problema ..
...................
roblema ......
DE LA PROP
...................
tipos de her
engranajes y
erzas ...........
ementos ......
...................
movimiento
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
nes de Visin
n ..................
....................
....................
....................
fusa) .............
....................
OBLEMA ...
....................
....................
....................
PUESTA .....
....................
rramientas de
y cremalleras
....................
....................
....................
o de la mesa .
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
n Artificial ..
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
e diamante ..
s ..................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........
........
...........
...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........
........
...........
...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
........
........
........
...........
...........
...........
........ ...........
........ ...........
........ ...........
25
.......... 25
.......... 25
.......... 25
.......... 27
.......... 27
.......... 29
.......... 29
.......... 32
.......... 32
.......... 34
.......... 34
.......... 35
.......... 36
.......... 37
.......... 37
.......... 38
.......... 39
......... 41
......... 41
.......... 41
.......... 42
......... 44
.......... 44
.......... 44
......... 45
......... 51
......... 51
......... 52
......... 52



Base d
Base p
Crema
Cilindr
Conten
3.1.4 E
3.1.5 E
3.1.6 S
Movim
Movim
Rotaci
3.2 Co
3.3 Ele
3.4 Pro
3.4.1 V
Elecci
Elecci
Anlisi
Calibra
Imgen
VALID
4.1 Ele
Mecan
Esmeri
Circuit
Motore
Inte
Fue
Cmar
Bases d
del porta buri
ara controlar
llera para el
ro Porta buri
nedor del cili
Ensamble del
Ensamble Fin
Simulaciones
miento de la m
miento del Po
n buril ......
ntrol ...........
ectrnica .....
ogramacin .
Visin Artific
n de los len
n de la cm
is de las im
acin de la c
nes para la b
DACIN DE
ementos inte
nismo de mov
il de Banco .
to de electrn
es ................
erfaz de com
entes de volta
a web .........
de Madera ..
iles
r el avance .
avance del b
il .................
indro porta b
l mecanismo
nal ...............
s ..................
mesa ...........
orta buril .....
...................
...................
...................
...................
cial .............
tes de Aume
mara .............
genes .........
mara .........
base de datos
EL SISTEMA
gradores del
vimiento ....
...................
nica ............
...................
municacin se
aje ..............
...................
...................
....................
buril.............
....................
buril .............
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
ento ..............
....................
....................
....................
s ...................
A .................
l prototipo ...
....................
....................
....................
....................
erial (Protoc
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
colo de comu
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
unicacin RS
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
S-232C)
....................
....................
....................
53
.. ...... 54
.. ...... 54
.. ...... 55
.. ...... 55
.. ...... 56
.. ...... 57
.. ...... 57
.. ...... 57
.. ...... 59
.. ...... 60
.. ...... 62
.. ...... 66
.. ...... 69
.. ...... 69
.. ...... 69
.. ...... 70
.. ...... 71
.. ...... 72
.. ...... 75
.. ...... 77
..
..
77
...... 77
.. ...... 78
.. ...... 78
.. ...... 78
..
79
...... 79
.. ...... 79
.. ...... 80



4 2 Pru
4.3 Co
5 CON
5.1 Co
5.2 Po
BIBLI
ANEX
ANEX
ANEX
ANEX
ND
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
uebas realiza
ostos ............
NCLUSIONE
onclusiones .
sibles mejor
IOGRAFA
XO I (Program
XO II (Progra
XO III (Plano
XO IV (Hojas
DICE DE
a 1.1 Coborn
a 1.2 Coborn
a 1.3 Coborn
a 1.4 Compar
a 1.5Rectifica
a 1.6 Rectific
a 1.7 Esmeril
as 1.8 Compa
a 1.9 Tipos d
a 1.10 Buril d
a 1.11 Buril d
a 1.12 Buril d
a 1.13 Sistem
a 1.14 Sistem
a 1.15 Sistem
a 1.16 Sistem
a 1.17a) Serv
adas al sistem
...................
ES ..............
...................
ras al sistema
...................
mas de Matl
amas del mic
os) ..............
s Caracterst
E FIGUR
nRGFE ......
nRG5FE ......
n RG4E .......
rador ptico
adora manua
cadora .........
ladora de sup
aradores p
de Buril .......
de diamante
de diamante
de diamante
ma de Contro
ma entrada sa
ma en lazo ab
ma en lazo ce
vomotor anal
ma
....................
....................
....................
a ..................
....................
ab) ..............
crocontrolad
....................
ticas) ............
RAS
....................
....................
....................
o ............
al ..................
....................
perficie ........
ticos ............
....................
para biselar.
para rayado
para rayar y
ol ..................
alida .............
bierto ...........
errado ..........
lgico Figura
....................
....................
....................
....................
....................
....................
or) ...............
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
...................
y cilindrar .....
....................
....................
....................
....................
a 1.17b) Serv
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
vomotor dig
..................
..................
..................
..................
...................
..................
..................
..................


..................
...................

...................
..................
..................
...................
..................
...................
..................
..................
..................
..................
..................
...................

.................. ,
...................
...................
gital .............
80
............ 84
............ 85
............ 85
............ 86
............ 87
............ 88
.......... 108
.......... 112
.......... 129
................. 1
................. 1
..................
..1
................. 1
..................
..................
..................
..................
..................
..................
..................
..2
,.2
..2
..2
..2

13
13
13
14
14
16
16
17
18
19
19
19
20
22
22
23
29


Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
a 1 18 Lupa
a 1.19 Lupas
a 1.20 Ilumin
a 1.21 Reflex
a 1.22 Ilumin
a 3.1 Buril de
a 3.2 Buril de
a 3.3 Mesa d
a 3.4 Cremal
a 3.5 Engran
a 3.6 Base de
a 3.7 Base de
a 3.8 Cremal
a 3.9 Engran
a 3.10 Cilind
a 3.11 Conte
a 3.12 Copie
a 3.13 Explo
a 3.14 Ensam
a 3.15 Ensam
a 3.16 Movim
a 3.18 Esfuer
a 3.19 Despla
a 3.20 Vibrac
a 3.21 Vibrac
a 3.22 Energ
a 3.23 Esfuer
a 3.24 Despla
a 3.25 Vibrac
a 3.26 Vibrac
s de mayor a
nacin .........
xin Difusa .
nacin Difus
e diamante p
e diamante p
de Trabajo ...
lera para el m
ne para crema
e porta burile
e control de
llera para el a
ne para crema
dro porta bur
nedores del
es tipo T ......
otado del me
mble del mec
mble final ...
miento de la
rzo de la me
azamiento de
cin de la m
cin del port
a de tensin
rzo del porta
azamiento d
cin del port
cin del port
aumento .......
....................
....................
a ..................
para biselar ..
para rayado ..
....................
movimiento
allera para el
es ................
avance ........
avance del b
allera para el
ril ................
cilindro port
....................
canismo ......
anismo ........
....................
mesa ...........
sa ................
e la mesa .....
esa ..............
ta buril .........
n del porta bu
a buril ..........
del porta buri
ta buril.........
ta buril .........
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
de la mesa...
l movimient
....................
....................
buril .............
l avance del
....................
ta buril ........
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
uril ..............
....................
il ..................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
o de la mesa
....................
....................
....................
buril ...........
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
a ...................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
...................
....................
....................
. ..................
. ..
. ..
. ..
. ..4
. ..4
. ..
. ..
. ..
. ..
. ..
. ..
. ..
. ..
. .................
. .................
. ..
. ..
. .................
. .................
. .................
. .................
. .................
. .................
. .................
. ..
.................
. .................
. .................

31
. 31
36
37
38
44
44
52
52
53
53
54
54
54
55
55
55
56
56
57
58
58
58
58
59
59
59
60
60
60


Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
a 3.28 Esfuer
a 3.29 Despla
a 3.30 Vibrac
3.31 Diagra
3.32 Servom
3.33 Servom
3.34 Servom
3.35 Diagra
3.36 Motor
3.37 Diagra
a 3.38 Circui
a 3.39 Circuit
a 3.40 Conec
3.41 Lupa d
3.42 Lupa d
3.43 Buril C
a 3.44 Base p
a 3.45 a),b)y
3.46 Umbra
a 3.47 Grfic
a 3.48 Grfic
3.44 Buril 1
3.45 Buril 2
4.1 Mecanis
4.2 Esmeril
a.4.3 Motore
a 4.4 Fuentes
4.5 Cmara
4.6 Base de
rzo rotacin d
azamiento ro
cin rotacin
ama de contro
motor HSR59
motor HSR59
motor HS-57
ama de contro
de CD ........
ama de contro
ito de contro
to de control
ctorDB9 ......
de Vaso .......
de doblete ...
Con aumento
para lupa .....
c) Fotos con
alizacin .....
a de valores
a de valores
1 ..................
2 ..................
smo de movi
de Banco ...
s .................
s de voltaje .
web ...........
madera ......
del buril ......
otacin del b
n del buril ....
ol del servom
995TG ........
995TG ........
745HG .........
ol del motor
....................
ol general ....
ol ..................
l para impres
....................
....................
....................
o de 10X ......
....................
n cmara web
....................
de calibraci
de calibraci
....................
....................
imiento ........
....................
....................
....................
....................
....................
....................
uril ..............
....................
motor ...........
....................
....................
....................
de CD ........
....................
....................
....................
so ................
....................
....................
....................
....................
....................
b..................
....................
in ...............
in con mni
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
mos cuadrad
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
dos ..............
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
....................
............... 6
.. ............... 6
.. ............... 6
.. ...............6
.. ..62
.. ..62
.. ..63
.. ..63
.. ..64
.. ..64
.. ..65
.. ..66
.. ..67
.. ..68
.. ..69
.. ..69
.. ..69
.. ..70
.. ..70
.. ...............7
.. ..73
.. ..74
.. ..75
.....75
.. ..77
.. ..78
.....78
.....79
.. ..79
.. ............... 8

61
61
61
61
2
2
3
3
4
4
5
6
7
8
9
9
9
0
0
71
3
4
5
5
7
8
8
9
9
80


Figura
Figura
NDI
Tabla
Tabla 2
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla
a 4.7 a) y b) B
a 4.7 a) y b) B
ICE DE T
1 Tipos de B
2. Pines DB9
3. Lneas de
4. Valores de
4. Toleranci
5. Toleranci
7. Tabla de
Buriles afilad
Buriles afilad
TABLAS
Buril ...........
9 .................
e calibracin
de calibracin
ias del buril
ias del tercer
costos ........
dos con
dos con
S
............
el pr
el pr
............

n ...........

n ..........

............

r buril..

............

rototipo .......
rototipo .......
....................
....................
...
...
...............

...............
...............
...............
...............
...............
...............
...............
................... 8
.8
............ .1
............ 68
............ 72
............ 73
............ 82
............ 83
............ 84

81
82
8

RES
Prot
Palab
Algor
Abstr
build
kinds
La m
costos
no ten
elabor
Se dis
ajuste
produ
Este p
Mxic
costos
El pro
mater
realiz
Por m
ptica
SUMEN
totipo Af
bras Clave: M
ritmos, Artif
ract: In this E
an industria
of mechanis
maquinaria ex
sa e inalcanz
ndr un costo
rar herramie
seo un prot
es de los pe
uccin.
prototipo se c
co son muy
sos.
ototipo dise
riales de me
arlo con diam
medio de la vi
as de tal man
filador de
Mecatrnica
ficial, Proces
Engineering
al diamond t
sms and eng
xistente para
zable para la
o elevado, ad
entas de man
totipo de m
erfiles por m
construy en
y escasas por
ado, slo e
enos costo, c
mantes.
isin artifici
nera que los
e herram
, Ingeniera,
samiento, Vi
g work, will
ool automat
gine control.
a el afilado
as PyMES, lo
dems de uti
nera automt
quina que de
medio de vis
ncaminado a
r lo que el
efectuar el
con miras a
al utilizada e
perfiles teng
mientas de
, Interdiscipl
isin.
be describe
ically by usi
de perfiles
o cual hace q
ilizar tecnolo
tica.
e forma auto
sin artificia
a la industria
trabajo de e
afilado que
a que con m
en el prototip
gan mayor si
e punta "
linaria, Prot
d a diamond
ing: digital i
de diamant
que el protot
ogas actuale
omtica, afil
al disminuy
de las herram
este tipo, y
se requiere
mayor tiemp
po se podrn
imilitud.
"tipo dia
totipo, Afilad
d tool lapida
image proce
e para corte
tipo sea inte
es en el ramo
le la herrami
yendo tiempo
mientas de d
la mano de
e en los diam
o e investig
n realizar las
mante"
dor, Diaman
ator, capable
ssing, differ
e, es en exc
resante, porq
o, ser capaz
ienta y haga
os y costos
diamante que
obra son m
mantes pero
gacin llegu
comparacion

nte,
e to
rent
eso
que
z de
los
de
e en
muy
en
e a
nes

OBJ
Obje
Dise
para d
de mo
Obje
Dise
captur
realiz
diseo
Dise
pueda
establ
Dise
para e
contro
Selecc
pueda

JETIVOS
etivo Gener
ar y constru
diamantes in
otores y posi
etivos Parti
ar un progr
rar las img
ar una escala
o ya preestab
ar un mecan
a elaborar e
lecidos para
ar un sistem
establecer lo
olar el mecan
cionar un m
a obtener un
S
ral
uir un protot
ndustriales, e
icin por me
iculares
rama de vis
genes de la h
a de medici
blecido de n
nismo media
l afilado de
colocar los m
ma por medio
os lincamien
nismo ya dis
material adecu
prototipo de
tipo de mqu
en materiales
edio de visi
in artificia
herramienta
n y poder co
nuestro afilad
ante el cual s
eseado, as c
motores nec
o de microco
ntos y movi
seado.
uado para la
e bajo costo,
uina que sea
s de prueba,
n artificial.
al (procesam
a trabajar, a
omparar las
do.
se logren rea
como espec
cesarios y ad
ontroladores
imientos de
a realizacin
funcional y
a capaz de re
de forma au
miento digita
aislar la imag
medidas adq
alizar movim
cificar una
dquirir los mo
y comunica
motores qu
n del mecani
y que tenga e
ealizar dos p
utomtica ap
al de imgen
gen de la he
quiridas con
mientos de ta
rea de trab
ovimientos d
cin con una
ue permitan
ismo de tal
el menor desg
perfiles de co
plicando cont
nes), que lo
erramienta p
la cmara y
al forma que
bajo y espac
deseados.
a computado
automatiza
manera que
gaste posible

orte
trol
gre
para
y un
e se
cios
ora,
ar y
e se
e.
11
INT
Tecno
activi
existe
Todas
funda
destre
los ca
Existe
tecnol
Para
funcio
mqui
El uso
resulta
ser ob
proye
Otro
eleme
sistem
realiza
TRODUC
olgicamente
dades indus
en en diverso
s ellas requie
amental, mis
ezas humana
asos debido a
en sin emba
loga con la
alcanzar un
onamiento d
inas herrami
o de las comp
ados muy ce
bjeto de err
cto por med
aspecto de
entos del pro
ma de acuerd
ar procesos m
CCIN
e hablando,
triales; y las
os materiales
eren de proc
ma que hoy
as, sin embar
a sus altos co
rgo element
disminucin
objetivo co
de componen
ienta, elemen
putadoras pa
ercanos a la r
rores, adem
dio de simula
gran import
oyecto es el u
do a una ent
minimizando
las herrami
s herramient
s y formas de
cesos especf
y en da se l
rgo, los avan
ostos.
tos que la in
n sensible de
omo este, e
ntes que int
ntos de ptic
ara el desarro
realidad sin
s de integra
aciones muy
tancia y fun
uso de la he
trada para la
o, en lo posib
ientas son fu
tas de corte
eterminadas
ficos, como
ogra con la
nces tecnolg
ngeniera act
e dichos cost
s imprescin
tervienen en
ca, control, e
ollo de proye
exponer mat
ar esta impo
reales.
ndamental pa
erramienta d
a obtencin
ble errores a
undamentale
forman un i
por el tipo d
las de diam
ayuda de la
gicos no pue
tual logra co
tos.
dible contar
n un diseo
electrnica, p
ectos, permit
terialmente l
ortante herr
ara el correc
e control, s
del resultad
as como auto
es para el de
importante g
de trabajo qu
mante, donde
a tecnologa
eden aprovec
ombinar par
r con el con
de esta nat
programaci
e en muchos
los elemento
amienta en
cto funciona
sta nos perm
do deseado, e
omatizar el m
esarrollo de
grupo, de s
ue desempe
la precisin
adems de
charse en tod
ra producir a
nocimiento
turaleza, com
n, etc.
s casos, obten
os que pudier
el manejo d
amiento de
mite modelar
esto represe
mismo proce

las
stas
an.
n es
las
dos
alta
del
mo
ner
ran
del
los
un
nta
eso.
12
1 AN
Hoy e
utiliza
ejemp
En est
autom
memo
NTECED
en da, exist
ando tecnolo
plo:
te tipo de m
mtico; se rea
oria y su prec
DENTES
ten mquina
oga de punt
mquinas, el p
aliza por me
cio es elevad
as en el extr
ta, lo que el
proceso de a
edio de la pr
do.
ranjero que
leva el prec
afilado de la
rogramacin
realizan un
cio de maner
a herramient
n de las piez
trabajo sim
ra considera
ta de diaman
zas, no tiene
ilar al descr
able, como p

nte sinttico
en un banco

rito
por
es
de

Esta m
comp
debid
fabric
En la
interv
Con l
ngul
mquina ha
parador ptic
do a que requ
can en el extr
industria m
vencin hum
a rectificado
os, distancia
ce el proces
co integrado,
uiere de la e
ranjero por C
mexicana es c
mana, por ejem
ora se realiza
as y radios co
so de afilad
, se requiere
experiencia y
COBORN E
comn el ma
mplo:
a el afilado d
onstantes co
o manual, p
del uso de u
y criterio de
ENGENEER
anejo de m
de la herrami
on el compar
pero como i
un operador
quien elabo
RING [11].
quinas con
ienta de form
rador ptico.
nnovacin d
y no llega a
ora la herram
menor tecno
ma manual, a

de que tiene
a ser tan prec
mienta. Estas
ologa y may
ajustando

e el
cisa
s se
yor

14
1.1 M
1.1.1
Son m
medid
El rec
mqui
defini
acaba
por tra
Veloc
La ve
opera
de ma
5000
Avan
El ava
desba
se req
muela
Entre
Marco Ter
1 Rectificad
mquinas cuy
das y acabad
ctificado qu
inas herrami
itiva. El recti
ado y es indis
atamientos t
cidades
elocidad de
cin y varan
aterial, de la
rpm.
nces
ance transver
aste, este ava
quiere un av
a [7].
las mquina
rico
doras
yo trabajo es
dos.
e se efecta
ientas hasta
ificado tiene
spensable en
trmicos real
las ruedas
n entre 3000
operacin de
rsal depende
ance vara de
ance ms pe
as de rectific
s proporcion
a, en genera
dejar un pe
e por objeto a
n el trabajo d
lizados a trav
depende, de
0 a 7000 rpm
e esmerilado
e del ancho d
e un medio a
equeo, que
cado y labrad
nar a determi
al, con pieza
equeo exces
alcanzar en l
de los materi
vs de muel
el material
m. Las veloci
o y de la rigid
e la muela o
a tres cuartos
vara entre
do abrasivo s
nadas herram
as procesada
so de materi
las dimension
iales duros o
as giratorias
aglomerante
idades para a
dez de la m
rueda de am
s del ancho d
un dcimo y
se encuentra
mientas may
as anteriorm
ial respecto
nes una may
de superfici
s.
e y de las c
acabados dep
quina y vara
molar. Para un
de la rueda. P
y un tercio d
an las siguien
yor precisin
mente por ot
a la dimens
yor precisin
ies endurecid
condiciones
penden del ti
an entre 250
n esmerilado
Para el acaba
del ancho de
ntes:

n en
tras
in
n de
das
de
ipo
0 y
o de
ado
e la








1.1.2
En el
confo
zonas
respue
Con l
sombr
La act
pertin
Rectificad
Rectificad
conformad
Rectificad
Rectificad
Desbastad
Recortado
Para labra
Proyector d
proceso de
rmidad de
estrechas de
esta a las esp
a ayuda de u
ra ampliada
tividad comp
nentes, espec
doras superfi
doras cilindri
do de roscas
dora de planti
doras para he
doras para tra
oras y perfila
ado abrasivo,
de perfiles
e medicin
sta con las
e difcil acce
pecificacione
un proyector
de la zona d
plementaria
cificados en e
ciales: de m
icas, para tra
y engranes
illa.
erramienta y
abajos en pie
adoras.
, de banda, d
de una piez
especificac
eso donde es
es del plano
r de perfiles
del detalle de
a este proce
el plano.
mesa oscilante
abajo entre c
y para trabaj
cortadores.
ezas de fund
disco y mater
za, intervien
ciones del pl
necesario im
.
s es posible r
e inters, con
eso metrolg
e o giratoria
centros, sin c
jo interno y
dicin.
rial suelto.
nen distintos
lano. A men
mplicar med
realizar las m
n un factor d
ico supone l
.
centro, cige
en otras apli
s medios pa
nudo, las pi
ios expertos
mediciones
de ampliacin
la preparaci
eal para
icaciones.
ra controlar
iezas presen
para poder d
en 2D sobre
n conocido.
n de los cor


r la
tan
dar
e la
rtes
16
Con e
etc.
Es mu
inter
pulir l
En pie
podra
proces
y con
Antes
del pr
este fin se pu
uy important
s, el plano m
la superficie
ezas tipo con
an sufrir def
so de corte, s
buena fluide
de empezar
oyector de p
uede emplear
te la fijacin
medio, el cen
e y limpiarla
nector con e
formaciones
se realizan p
ez que despu
r a medir hay
perfiles, para
r sierra de di
de la muestr
ntro geomtri
de las posib
lementos ala
s remanentes
probetas de e
us de 24h e
y que idear u
a evitar posib
isco, sierra d
ra en el sistem
ico del detall
bles rebabas
argados, en c
s o alteracio
estas, rigidiza
stn listas pa
un buen siste
bles riesgos d
de hilo con re
ma de corte p
le. Una vez o
inherentes a
consola, els
ones en la z
ando su estru
ara el proces
ema de fijaci
de movilidad
ecubrimiento
para compre
obtenida la s
al proceso de
sticos o de b
zona de inte
uctura en una
so de corte.
in sobre la
d.
o de diamant
ender la zona
seccin hay q
e corte.
baja rigidez q
ers durante
a resina liqu
mesa de cris

tes,
a de
que
que
e el
ida

stal
17
Las di
chafl
palpad
realiza
o tam
geom
1.1.3
Burile

Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
imensiones a
n o cotas qu
dor de una
arse la medic
mbin la med
tricas y enc
Tipos de co
es de acero
s tipo AR y A
s tipo BR y B
s tipo C
s tipo D
s tipo E
s tipo FR y F
s tipo GR y
s de diamant
a medir suel
ue refieren a
mquina tri
cin directa,
dicin asisti
contrar la rel
rte de buril
[9]
Buriles
AL
BL
FL
GL
te
len ser radio
zonas muy
idimensional
utilizando la
ida por un s
acin geom
les
Tabla 1
os muy pequ
estrechas, do
l u otro me
a lectura de l
software esp
trica de inte
Sirven p
Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
Buriles
Varias a
1 Tipos de B
ueos, zonas
onde el acce
edio metrol
los regles de
pecficos, ca
ers [8].
Ap
para barrena
para herram
para herram
para acabad
para roscar
para refrena
para cilindr
aplicaciones
Buril
s con acabad
eso con la pu
gico es imp
desplazamie
apaz de def

plicacin
ar y cilindrar
mientas de for
mientas de for
do y perfilad
ar y esquinar
rar y esquina
s
do en forma
unta de rub d
posible; pue
ento de los ej
finir primitiv
r
rma
rma
do
r
ar

de
del
ede
ejes
vas
18

1.1.4
Los s
aplica
Defin
Un sis
contro
una sa
Estab
La teo
mitad
sistem
Edgar
ignora
quinto
respue
estado
se con
tambi
de sist
San P
4 Control
sistemas de
aciones estn
nicin de un
stema de con
olar las salid
alida o respu
bilidad, esta
ora de los si
del siglo XI
ma de tercer
rd John Rou
ada antes po
o orden. En 1
esta Routh e
o de movimi
noce como c
n colabor
temas de con
etersburg en
control son
n alrededor d
sistema de
ntrol es el con
as de los pro
uesta para un
abilizacin y
istemas de c
IX. En 1868,
orden basad
uth, que util
or Maxwell,
1877, el tem
envi un art
iento dado" y
criterio de es
en el perfec
ntrol de hoy
n Rusia, Lyap
n parte integ
de nosotros.
control
njunto de sub
ocesos. En su
na entrada o
y direccin
control, com
, James Clerk
do en los co
liz una sug
pudo ampl
ma del premio
tculo cient
y gan el pre
tabilidad de
cionamiento
da. Siendo
punov exten
grante de la
bsistemas y p
u forma ms
estimulo dad
mo se conoce
k Maxwell p
oeficientes d
gerencia de
liar el criteri
o Adams fue
fico titulado
emio. Este a
Routh Hurw
o y elaboraci
discpulo de
ndi el trabaj
a sociedad m
procesos (o p
sencilla, un
do, como se
hoy, empez
public el cri
de una ecua
William Kin
io de estabi
e el criterio d
o "Tratado s
artculo cient
witz. Alexan
n de la teor
e P. L. Cheby
jo de Routh
moderna y s
plantas) unid
sistema de c
muestra en
z a cristaliz
iterio de esta
acin diferen
ngdom Cliff
lidad para l
de estabilida
sobre la est
tfico contien
ndr Michailov
ra y prctica
yshev de la U
a sistemas
sus numeros
dos con el fin
control produ
la figura 1.2
zar en la lti
abilidad para
ncial. En 18
ford y que f
os sistemas
d dinmica.
abilidad de
ne lo que aho
vich Lyapun
a de estabilid
Universidad

sas
n de
uce
23.

ma
a un
74,
fue
de
En
un
ora
nov
dad
d de
20
no n
movim
Sistem
El dise
aplicar
funcio
jerarqu
estipul
sobre l
funcio
planes
Carac
Entra
Como
dado.
Dos fa
instan
fsicas
que es
energ
nales, en su t
miento".
mas de contr
eo de siste
r el talento
ones dentro d
ua de grand
lar los requi
la operacin
ones, que inc
s y procedim
ctersticas y
ada y salida
o ya se han di
La entrada r
actores hace
ntneo de la
s no pueden
sta relaciona
a. A esta pa
tesis de doct
rol en la ing
emas de cont
en ingenier
de esas disc
des proyecto
sitos de siste
n total de un s
cluye los requ
mientos de pr
y configurac
icho, un siste
representa un
en que la sal
entrada cont
cambiar su
ada con el d
arte de la resp
torado de 18
geniera
trol es un pr
ra, porque a
iplinas. El in
os, contratad
emas genera
sistema, func
uisitos de inf
rueba.
ciones de un
ema produce
na respuesta
ida sea difer
tra el cambio
estado de m
dispositivo
puesta se le
92 titulada "
romisorio ca
abarca nume
ngeniero se
do para la f
ales. Estos re
ciones de sub
ferase, el di
n sistema
e una salida o
a deseada; la
rente de la e
o gradual de
manera instan
fsico y con
conoce com
"El problema
ampo de acc
erosas discip
puede halla
fase concept
equisitos com
bsistemas y l
iseo de hard
o respuesta p
salida es la
entrada. Prim
e la salida (F
ntnea. El es
n la manera
mo respuesta
a general de
cin, en el c
plinas y gra
ar en los pue
tual a fin de
mprenden es
la interconex
dware y softw
para una entr
respuesta re
mero, comp
Figura 1.24).
stado cambia
en que adq
transitoria.
e estabilidad
cual es posib
an cantidad
estos de may
e determinar
specificacion
xin entre es
ware, as com
rada o estmu
eal.
rese el camb
. Las entidad
a en una form
quiere o disi

de
ble
de
yor
r o
nes
tas
mo
ulo
bio
des
ma
ipa
21
A con
consid
Sistem
En la
de un
la sea
Los s
coman
Sistem
La est
compe
trayec
hay al
seal d
ntinuacin se
derar que est
mas en lazo
Figura 1.25
sistema en la
al de atenuac
sistemas en
ndan por la e
mas en lazo
tructura gen
ensa perturb
ctoria de real
lguna diferen
de actuacin
e describen d
tas configura
abierto
se muestra u
azo abierto e
cin del con
lazo abiert
entrada.
cerrado (co
rica de un si
baciones al m
limentacin y
ncia entre las
n para hacer
dos sistemas
aciones son l
un sistema g
es que no pue
ntrolador.
to, entonces
ontrol retro
istema en laz
medir la res
y comparand
s dos respues
la correcci
de control:
la estructura
genrico en l
ede compens
s, no corrig
alimentado)
zo cerrado se
spuesta de s
do esa respue
stas, el sistem
n.
lazo abierto
a interna del
lazo abierto,
sar ninguna p
en perturba
)
e ilustra en l
salida, alime
esta con la en
ma acciona l
o y lazo cerra
sistema en l
, la caracter
perturbacin
aciones y si
a figura 1.26
entando esa
ntrada en el p
la planta, por
ado. Se pued
la figura 1.24
stica distinti
n que se sum

implemente
6. Este sistem
medida a u
punto suma.
r medio de u

den
4.
iva
e a
se
ma,
una
Si
una
22
En re
llama
esta p
Sistem
En div
La ve
compe
softw
compe
puede
requer
1.1.5
Existe
mante
El con
que se
cuanta
esumen, los
an sistemas e
propiedad de
mas control
versos sistem
entaja de u
ensados por
are ms que
ensadores n
e efectuar fu
ridas [3].
Motor elct
en algunas c
enimiento al
ntrol del mot
e le conectab
as veces al d
sistemas qu
en lazo cerra
medicin y
lados por co
mas moderno
sar una com
r la misma c
e en el hard
necesarios pa
unciones de s
trico
condiciones
equipo de c
tor era un pro
ban varias m
da. Sin emba
ue realizan la
ado, o de co
correccin s
omputadora
os, el contro
mputadora e
computadora
dware, se pu
ara obtener
supervisin,
que deben c
ontrol del m
oblema senci
mquinas, po
argo, con la
a medicin
ontrol retroal
se llaman sis
a
lador (o com
es que muc
a por medio
ueden hacer
una respues
como la pro
considerarse
motor elctric
illo cuando s
orque el moto
transmisin
y correccin
limentado. L
stemas en la
mpensador) e
chos lazos p
de tiempo
cualesquier
sta deseada.
ogramacin
al seleccion
co.
se usaba una
or tena que
individual e
n previamen
Los sistemas
zo abierto [1
es una compu
pueden ser
compartido.
ajustes de
La comput
de numeros
nar, disear,
a flecha maes
arrancar y p
el motor ha l
nte descritas
s que no tien
1].
utadora digi
controlados
Adems en
los parmet
tadora tamb
as aplicacion
instalar, o d
stra comn, a
parar slo un
llegado a

s se
nen
ital.
s o
n el
tros
bin
nes
dar
a la
nas
23
ser ca
a sus n
Contr
Algun
instala
1. Arr
El mo
mqui
arranq
oleada
del arr
2. Par
Los co
imprim
rpida
ayuda
operac
3. Inv
Se nec
mqui
invers
si una parte
necesidades
rol del Moto
nos factores
arlo pueden
ranque
otor se puede
ina impulsad
que debe hac
a de corrient
ranque de lo
rada
ontroladores
men una acc
a es una fun
an en esta acc
ciones de las
versin de la
cesitan contr
inas median
sin de los co
integrante d
.
or
a consider
enumerarse
e arrancar co
da se puede
cerse lenta y
te de la lnea
os motores, ta
s permiten el
in de freno
ncin vital d
cin retardan
s gras para
a rotacin
roladores pa
nte el mando
ontroladores
e la mquina
rarse, respec
como sigue
onectndolo
e daar si se
gradualment
durante el a
ambin com
l funcionam
cuando se d
del controlad
ndo el movim
manejar car
ara cambiar a
o de un ope
es un proce
a y es necesa
cto al contr
:
directament
e arranca co
te, no slo p
arranque pue
mprende el em
miento hasta l
debe detener
dor para cas
miento centr
rgas.
automticam
erador en un
so continuo
ario disear e
rolador del
te a travs d
n ese esfuer
ara proteger
de ser dema
mpleo del co
la deteccin
la mquina
sos de emer
rfugo de las
mente la dire
na estacin
con muchas
el controlado
motor, al s
de la lnea. S
rzo giratorio
r la mquina,
siado grande
ontrolador.
n de los moto
rpidamente
rgencia. Los
s mquinas ig
ccin de la r
de control.
aplicacione
or que se aju
seleccionarlo
Sin embargo,
o repentino.
, sino porque
e. La secuen
ores y tambi
e. La detenci
s controlador
gual que en
rotacin de l
La accin
s industriale

uste
o e
, la
El
e la
cia
in
in
res
las
las
de
s.
24
4. Ma
Las ve
contro
funcio
5. Con
Algun
proces
motore
6. Pro
Una d
as co
funcio
la labo
Mante
adecua
corrien
energ
el arr
elctri
7. Arr
Puede
que se
archa
elocidades y
oladores. st
onan.
ntrol de Vel
nos controla
sos industria
es por pasos
oteccin con
e las funcion
omo a los m
onar en rever
or de protecc
enimiento d
adamente, lo
nte y par to
a. Los fusibl
anque, cons
icos.
ranque y De
e ser necesari
e pueden suje
y caracterst
tos protegen
locidad
dores puede
ales, pero se
s o gradualm
ntra daos
nes de una m
materiales m
rsa, detenerse
cin.
de los disp
os arrancado
orsor confiab
les cortacirc
stituyen bue
etencin
io, en el arra
etar el motor
ticas de ope
n a los moto
en mantener
e necesitan d
mente.
mquina autom
manufacturad
e, trabajar a
positivos de
ores para mo
bles, en ben
uitos e interr
enas prctic
anque y la de
r y la mquin
eracin dese
ores, operad
r velocidad
de otro tipo
mtica es la
dos o elabor
velocidad le
e arranque.
otor manten
neficio de la
ruptores de d
cas de insta
etencin, con
na a l cone
adas, son fu
ores, mqui
es muy pre
o para camb
de protegers
rados. Las m
enta o lo que
. Una vez
ndrn el tiem
a mquina im
desconexin
alacin que
nsiderar las
ctada:
uncin y pro
nas y mater
ecisas para
iar las veloc
se a s misma
mquinas se
sea necesari
instalados
mpo de arran
mpulsada y
n de tamao a
se rigen p
siguientes co
opsito de l
riales mientr
propsitos
cidades de l
a contra dao
pueden hac
io para realiz
y ajustad
nque, voltaje
el sistema
apropiado pa
or lo cdig
ondiciones a

los
ras
de
los
os,
cer
zar
dos
es,
de
ara
gos
a
25
Frecue
en su
emple
mismo
los tab
period
servic
grande
Arran
fuertem
lnea d
Arranq
arranq
remed
mtod
Parada
produc
mqui
aplica
torsor
condic
para m
El con
contro
consid
ajustab
encia del arr
satisfactori
ean para los
os, por la ape
bleros de co
dos ms frec
cio pesado d
e.
que ligero o
mente carga
de alimentac
que suave.
que por pas
diarlos. Si se
dos de contro
a rpida o
ccin y algu
inas se dete
ados facilitan
en la direcc
cin prctica
motor.
ntrol de veloc
olar su velo
derar las sig
ble, velocida
ranque y la p
ia operacin
motores, re
ertura y cierr
ontrol que no
cuentes de in
deben consid
o de servicio
ados. El arran
cin, que afec
An con lo
sos, pueden
requiere un
ol
lenta. Es n
unas exigen
engan tan r
n el retardo y
cin opuesta
a. La regulac
cidad del mo
ocidad duran
guientes con
ad mltiple [
parada. El ci
n continua.
elevadores,
re repetidos y
o se encuent
nspeccin y m
derarse, defin
pesado. Alg
nque de los m
ctan todo el
os impulsos
existir prob
arranque sua
necesario qu
ncias de segu
pidamente
y frenan la ve
a la rotacin
cin de la d
otor es esenc
nte la march
ndiciones: ve
[2].
iclo de arran
Los interru
contactores,
y continuos.
tren funcion
mantenimien
nitivamente,
gunos motor
motores pue
sistema de d
y mecnico
blemas que
ave y gradua
ue muchos
uridad son
como sea p
elocidad de u
n. Existen co
desaceleraci
cial, no solam
ha. Respect
elocidad con
nque de todo
uptores magn
, pueden est
Esta es una
nando. Estos
nto. Los con
, cuando la
res arrancan
ede causar gr
distribucin e
os reducidos
requieren
al, merecen i
motores pa
tales, que e
posible. Los
un motor y,
ontroladores
n es una fun
mente para h
to al contro
nstante, velo
s los control
nticos, com
tropearse, en
de las princi
tambin pu
ntroladores y
frecuencia d
sin carga y
randes pertur
elctrica de u
s, mediante
medidas ad
investigacin
aren instant
es necesario
s controles
en realidad,
s para motor
ncin de los
hacerlo funci
ol de velocid
ocidad varia
ladores es vi
mo los que
n realidad,
ipales fallas,
ueden necesi
y accesorios
de arranque
otros lo hac
rbaciones en
una planta.
un mtodo
dicionales pa
n los diferen
neamente.
hacer que
automticos
aplican un p
para casi ca
s controlador
onar, sino pa
dad, se deb
able, velocid

ital
se
as
en
itar
de
es
cen
n la
de
ara
ntes
La
las
s y
par
ada
res
ara
ben
dad
26
1.1.6
Un se
robti
indica
Posee
conec
un pu
puede
posici
servos
una fu
Los se



Servo
Los se
juego
electr
la que
contro
La dif
cambi
pulsos
6 Servomot
ervo, o serv
ica y en mod
a por medio
e nicamente
ctada al nega
ulso positivo
e variar desd
in que el m
s no consum
uerza externa
ervomotores
Potencim
Motor pod
Engranaje
los choque
omotor digit
ervos digital
de engranaj
nica de con
e han agregad
olar el motor
ferencia ms
io en la sea
s de control
tor
vomotor, es
delismo. Tie
de una seal
e tres lneas d
ativo de la ba
o cada 20 mi
de lms hasta
motor debe alc
men electricid
a que trate d
s anlogos co
metro de man
deroso
s resistentes
es sin contra
tal
les tienen, al
jes reductore
ntrol embebid
do un micro
r.
s grande de r
al. En un mis
que un anal
un disposit
ene la capac
l de control.
de entrada qu
atera; la de
ilisegundos.
a 1.75ms en
canzar y man
dad si se enc
de cambiarla
onsisten en:
nejo directo p
s que generan
agolpes.
l igual que l
es, un potenc
da dentro de
procesador q
endimiento e
smo lapso, e
gico. Como
tivo electrom
cidad de logr
ue son: tierra
vcc, al posit
Dependiend
n la mayora
ntener. A dif
cuentran en l
.
potencimet
n el alto esfu
los analgico
cimetro par
l servo. La d
que se hace
est en la ve
l servo digit
o resultado la
mecnico ut
rar y manten
a, vcc, y con
tivo; y la lne
do de la dur
a de los dis
ferencia de l
a posicin d
tro para la pr
uerzo de tors
os, un moto
ra la realime
diferencia est
cargo de ana
locidad a la
tal puede rec
a respuesta d
tilizado prin
ner una posi
ntrol. La lne
ea de contro
racin de dic
spositivos, s
os motores p
deseada, a me
recisin agre
sin con el c
r de corrient
entacin de
t en la placa
alizar la sea
que reaccion
cibir cinco o
del servo a un
ncipalmente
icin, que se
a de tierra, e
ol espera reci
cho pulso, q
e determina
paso a paso,
enos que exi
egada
aso resistent
te continua,
posicin y u
a de control,
al, procesarl
na el servo a
seis veces m
n cambio

en
e le
est
ibir
que
a la
los
ista
te a
un
una
, en
la y
un
ms
27
en la o
mejora
se deb
alimen
entre
los pu
pulsos
mover
Suele
reajus
seguid
firme.
En los
vara e
veces
La ven
del cir
un ma
Los se
acuerd




orden de po
as en el rend
be a que en
ntacin conm
10 y 22 ms.
ulsos son mu
s es la que d
r. Una integr
ocurrir que
tarse, algo q
do y por esto

s servos digi
en cada marc
por segundo
ntaja de los d
rcuito y de lo
ayor desgaste
ervos digital
do a cada fab
Se puede p
Se puede p
radios de g
Se pueden
Es posible
obtener un
sicin es mu
dimiento ele
cualquier s
mutada. En
Si el ajuste
uy delgados
da la aliment
racin de pu
cuando lleg
que ocurre co
o la integraci
itales, la se
ca de servo d
o versus 50 a
digitales se re
os ajustes m
e del motor.
es son capac
bricante pero
programar el
programar un
giro.
determinar
programar l
n movimiento
ucho ms ve
ctromecnic
servo (de am
los servos a
que se requi
y estn muy
tacin de po
ulsos delgado
ga el otro pu
onstantement
in es ms e
al est sepa
digital, pero e
a 100 en un a
educe un poc
ms continuad
ces de memo
o en general
l sentido de g
na posicin c
diferentes to
la resolucin
o en el servo
eloz. Este rit
co del motor
mbos tipos)
analgicos, l
iere es muy
y separados
otencia al mo
os y muy sep
ulso, el moto
te. En los ser
stable y la v
arada por un
el ritmo de ll
analgico.
co cuando se
dos produce
orizar parm
son:
giro como "n
central (o po
opes de recor
n, es decir cu
o.
tmo mayor d
r (mayor velo
el motor re
la seal est
pequeo (un
(10 a 22 ms
otor, y en co
parados pued
or se ha pas
rvos digitale
ariacin de c
nos 3,3 ms. L
legada de los
e habla de co
un gasto ma
metros de pro
normal" o "in
osicin neutr
rrido para ca
unto se mue
de pulsos tam
ocidad y m
ecibe, para s
conmutada
n ngulo peq
s). La integr
onsecuencia
de dar result
sado de la po
es la seal lle
corriente de
La separaci
s pulsos es de
onsumo, ya q
ayor de ener
ogramacin,
nverso".
ra) diferente,
ada lado.
eve el contro
mbin produ
s fuerza). E
su control, u
a un ritmo
queo de gir
racin de est
la que lo ha
tados errtic
osicin y de
ega mucho m
control es m
n entre puls
e al menos 3
que el consum
rga, y tambi
que varan
, sin afectar
ol en el radio

uce
sto
una
de
ro),
tos
ace
os.
eba
ms
ms
sos
00
mo
in
de
los
o sin
28
1.1.7
ptic
sentid
desde
sensac
ptica
Lapa
Una l
desva
detrs
pasan
1.18.
7 ptica
ca, rama de la
do amplio, la
e los rayos
cin de visi
a fsica.
upa es una l
a la luz inci
s del mismo.
n realmente p
a fsica que s
a luz es la zo
X hasta las
n. El estudi
lente convex
dente de mo
. La imagen
por ella. Una
se ocupa de l
ona del espe
s microonda
io de la ptic
xa grande em
odo que se f
se llama vir
a imagen vir
la propagaci
ctro de radia
as, e incluy
ca se divide
mpleada para
forma una im
rtual porque
rtual no se p
n y el comp
acin electro
e la energa
en dos rama
a examinar o
magen virtu
los rayos qu
puede proye
portamiento d
omagntica q
a radiante q
as, la ptica g
objetos pequ
al ampliada
ue parecen v
ectar en una
de la luz. En
que se extien
que produce
geomtrica y
ueos. La le
del objeto p
venir de ella
pantalla figu

n un
nde
e la
y la
nte
por
no
ura
29
Las le
Una le
forma
super
no ser
rayos
la lent
Si la d
image
el obj
virtua
lente c
aumen
objeto
poten
image
mayor
ojo, y
entes con su
ente con dos
a que conve
ficie de lente
r que la segu
divergen al
te que el obj
distancia del
en real e inve
eto. Si la dis
al, mayor qu
como una lu
ntada (es dec
o si se encon
cia de aume
en virtual qu
r. La potenci
y es diferente
uperficies de
s superficies
erjan en un
e cncava de
unda superfic
salir de la le
eto. Estas le
l objeto es m
ertida. Si el o
stancia del ob
ue el objeto y
upa o microsc
cir, su dimen
ntrara a la dis
ento de la le
ue formara
ia de aument
e del aument
radios de cu
convexas si
foco situad
esva los rayo
cie sea conve
nte, y parece
entes slo for
mayor que la
objeto est lo
bjeto es men
y no invertid
copio simple
nsin angula
stancia norm
ente. Una le
un ngulo
to de un siste
to lateral de u
urvatura peq
empre refrac
do en el lad
os incidentes
exa y tenga u
en provenir d
rman imgen
a distancia f
o bastante al
nor que la di
da. En ese c
e. El ngulo
ar aparente) e
mal de visin
nte con una
mayor, por
ema ptico in
una cmara
queos tiene
ctar los rayo
do de la len
s paralelos a
una curvatur
de un punto s
nes virtuales
focal, una len
lejado, la im
stancia focal
caso, el obse
que forma e
es mayor qu
n. La relacin
a distancia fo
lo que su p
ndica cunto
o telescopio
n distancias
os paralelos
nte opuesta
l eje de form
ra mayor que
situado en el
s, reducidas y
nte converge
agen ser m
l de la lente,
ervador estar
en el ojo esta
ue el ngulo q
n de estos do
ocal ms co
potencia de
o parece acer
o, por
focales cort
al eje ptico
al objeto. U
ma divergente
e la primera,
l mismo lado
y no invertid
ente forma u
s pequea q
la imagen s
r utilizando
a imagen virt
que formara
os ngulos es
orta creara u
aumento se
rcar el objeto

tas.
o de
Una
e; a
los
o de
das.
una
que
er
o la
tual
a el
s la
una
era
o al
30
ejempl
mient
La cant
que oc
intensi
de la l
imagen
cuatro
distanc
lente e
relativa
indepen
Las lup
campo
requier
ejempl
funcion
gran n
lo, donde la
ta segn aum
tidad de luz
cupa una im
dad luminos
ente e inver
n producida
veces meno
cia focal de
s su relacin
a. Dos len
ndientement
pas simples
de visin g
re habitualm
lo tpico. La
nar en la gam
mero de co
relacin ent
menta la dista
que puede a
magen es pro
sa de la supe
rsamente pro
por una lent
os luminosa
10 cm. La r
n focal, llam
tes con la
te de sus di
ms sencilla
generalment
mente una cur
a siguiente f
ma de aproxim
nfiguracione
tre las dime
ancia focal.
admitir una le
oporcional a
erficie de la
oporcional a
te de 3 cm d
que la form
elacin entr
mada tambi
misma ab
metros y dis
as estn lim
te implica u
rvatura muy
figura muest
madamente 1
es [4].
ensiones real
ente aument
al cuadrado
imagen es d
al cuadrado
de dimetro
mada por un
e la distanci
n nmero f.
bertura relat
stancias foca
mitadas por la
una lente gr
pequea de
tra algunas
10X a 20X. L
les de la ima
ta con su dim
de la distan
directamente
de la distan
y una dista
na lente del
ia focal y el
Su inversa
tiva tienen
ales.
as aberracio
rande, lo cu
las superfici
lupas ms c
La lente dobl
agen real y
metro. Como
ncia focal d
e proporcion
cia focal. Po
ancia focal d
mismo dim
dimetro ef
se conoce c
la misma
nes a 2X
ual por razon
ies. La lente
complejas d
le es bastante
las del obje
o la superfic
de la feote,
nal al dimetr
or ejemplo,
de 20 cm ser
metro con un
fectivo de un
como abertu
luminosida
3X. Un vas
nes prctica
para leer es
diseadas pa
e comn en u

eto
cie
la
ro
la
ra
na
na
ura
ad,
to
as,
m
ara
un

1.1.8 Fo
Fotograf
sensibiliz
radiante.
informac
aficin p
grfico y
el mundo
XIX era
cmaras
XX, con
general.
uso de fo
paralela
1.1.9 M
Es una t
encontrar
suma de
generado
mnimos
mtodo d
minimiza
requiere
Un requi
de cada m
que los e
tiene que
datos rec
otografa
fa, procedim
zadas por m
En la socied
cin, como in
popular. Es im
y en muchas
o de las part
del dominio
y placas foto
la introducc
En la actuali
fotgrafos af
a la de las t
Mnimos Cu
tcnica de o
r una funci
e cuadrados
os por la fun
cuadrados p
de descenso
a el residuo
un gran nm
sito implcit
medida estn
estimadores
e ajustarse, p
cogidos estn
miento por el
medio de la a
dad actual la
nstrumento
mprescindib
otras activid
culas subat
o exclusivo
ogrficas de
cin de la pe
idad, la indu
ficionados y
cnicas y tec
uadrados
optimizacin
n que se apr
de las dife
ncin y los
promedio (L
por gradien
cuadrado es
mero de itera
to para que f
n distribuido
mnimos cu
por ejemplo,
n bien escog
l que se con
accin fotoq
a fotografa d
de la ciencia
ble en los neg
dades. La cie
micas, se ap
de unos poc
cristal. Sin
elcula y la c
ustria ofrece
profesional
cnologas del
n matemtic
roxime a los
ferencias ord
correspondi
LMS) cuand
nte para min
perado, con
aciones para
funcione el m
os de forma
uadrticos ca
a una distri
gidos, para qu
siguen img
qumica de l
desempea u
a y la tecnol
gocios, la in
encia, que es
poya en gran
cos profesio
embargo, du
mara portt
una gran va
les. Esta evo
l cinematgr
ca que, dada
s datos (un "m
denadas (lla
ientes en lo
do el nmero
nimizar el re
el mnimo d
converger.
mtodo de m
aleatoria. El
arecen de se
ibucin norm
ue permitan
genes perman
la luz o de o
un papel imp
oga, como u
dustria, la pu
tudia desde
n medida en l
onales, ya qu
urante las pri
til, se puso a
riedad de c
olucin se h
rafo.
a una serie
mejor ajuste
amadas resid
s datos. Esp
o de datos m
esiduo cuadr
de operacion
mnimos cuad
l teorema de
esgo y que e
mal. Tambin
visibilidad e
nentes sobre
otras formas
portante com
una forma d
ublicidad, el
el espacio ex
la fotografa
ue se requer
imeras dcad
al alcance de
maras y acc
ha producido
de medicio
e"). Intenta m
duos) entre
pecficament
medidos es 1
rado. Se sab
nes (por itera
drados es que
e Gauss-Mar
el muestreo
n es importa
en las variab
e superficies
s de energa
mo medio de
de arte y una
l periodismo
xterior hasta
a. En el siglo
ran grandes
das del siglo
el pblico en
esorios para
o de manera
nes, intenta
minimizar la
los puntos
te, se llama
y se usa el
be que LMS
acin). Pero
e los errores
rkov prueba
de datos no
ante que los
bles
32

s
a
e
a
o
a
o
s
o
n
a
a
a
a





que ha
ponde
La tc
proble
minim
El m
mejor
favore
eleme
simple
que es
valor r
domin
Estas e
an de ser resu
erados).
cnica de mn
emas de opt
mizando la en
todo de mn
es aproxima
ecen. El mt
nto de datos
emente prom
st muy alej
relativo al p
ne enteramen
ecuaciones s
ueltas (para
nimos cuadra
timizacin p
nerga o max
nimos cuadr
aciones line
todo minima
s que contien
media el erro
ado e la apr
unto que est
nte la aproxi
se simplifica
dar ms peso
ados se usa c
pueden expr
ximizando la
rados es el p
eales, pero h
ax generalm
ne un gran e
or en varios p
roximacin.
ta alejado al
macin [6].
an en las ecu
o a un dato e
comnmente
resarse tamb
a entropa
procedimien
hay importa
mente le da d
error. El mt
puntos, sin d
El mtodo d
esto de los
uaciones norm
en particular
e en el ajust
bin en form
nto ms ade
antes consid
demasiado va
todo que uti
dar suficient
de mnimos
datos, pero n
males:
, vase mnim
te de curvas.
ma de mnim
cuado para
deraciones te
alor relativo
liza la desvi
te valor relat
cuadrados c
no permitir
mos cuadrad
. Muchos otr
mos cuadrad
determinar
ericas que
o a un peque
iacin absolu
tivo a un pun
concede may
que ese pun

dos
ros
dos,
las
lo
eo
uta
nto
yor
nto

33
1.1.10
Ilumin
La ilum
Eligien
la Habi
que se p
Los ava
del desa
poco eq
aplicaci
Iluminacin
nacin para
minacin es
ndo la tcnica
ilidad del sis
puede comp
ances en el h
arrollo de la
quipada: la i
in de visin
n
las aplicaci
el aspecto
a adecuada d
tema y en su
ensar una ilu
ardware, sof
a aplicacin.
iluminacin.
n artificial.
iones de Vis
ms decisiv
de iluminaci
u tiempo de r
uminacin in
ftware y las c
Sin embarg
La ilumina
sin Artifici
vo de cualq
n se puede
respuesta. Es
nadecuada c
cmaras de v
go, an hay u
cin es un p
al
quier aplicac
lograr un au
s un error mu
on un algori
visin reduje
un rea que
problema n
cin de visi
umento en la
uy serio y co
itmo.
eron los costo
sigue siendo
ico en el de
in artificia
exactitud, e
ostoso asumi
os y el tiemp
o indefinida
sarrollo de l
3

al.
en
ir
po
y
la
34
H obs
perspe
visual
sistem
media
Para r
image
tiene
intrasc
Much
sistem
la plan
Hay g
espec
en las
contin
produ
Funda
Existe
mucho
esta
utiliza
de ilum
servador hu
ectiva, el som
l depende n
ma de visin
ante una com
reducir el n
en que sea p
el mayor co
cendente. La
has aplicacio
mas de ilumin
nta industria
gran cantida
fica de un o
aplicaciones
nuo avance t
uctos fabricad
amentos de
en reglas bie
o menos las
ltima es tan
ables. Para qu
minacin, re
umano usa u
mbreado, y
nicamente d
n artificial n
mparacin. T
mero de va
posible. En u
ontraste don
a mejor imag
ones buenas
nacin que tr
al donde la il
ad de soluci
objeto, como
s de visin a
tecnolgico
dos en la act
la iluminac
en establecid
reglas estab
importante
ue una carac
eflejarse en e
un amplio ra
una vasta lib
de la capacid
no tiene una
Todo debe es
ariables, el s
un sistema d
nde las rea
gen es aquel
han fallado
rabajan corr
luminacin f
iones posibl
o tambin ha
rtificial, com
para perfecc
tualidad.
cin.
das para la e
lecidas para
como la ele
cterstica apa
el objeto y se
ango de se
brera de exp
dad humana
experiencia
star especfic
istema de v
de visin arti
as de inters
lla que facilit
o por la falt
ectamente en
fluctuante de
es de ilumin
ay un gran n
mo todas las t
cionar los si
eleccin de u
la eleccin
eccin adecu
arezca en una
er recolectad
ales, obten
periencias in
a de realizar
a de base de
camente defi
isin debe e
ificial, la me
s se destacan
ta la tarea de
a de una Uu
n el laborato
el ambiente c
nacin para
mero de ap
tecnologas i
istemas que
un tipo de l
de una buen
uada de la le
a imagen, la
da por la lent
nidas a parti
ndividuales.
r juicios. Sin
e la cual tom
inido.
estar provisto
ejor imagen
n del fondo
el sistema de
uminacin a
orio no siemp
causa distors
realzar una
plicaciones. L
involucradas
mejoran la
ente. Por el
na iluminaci
nte para obt
luz debe ven
te (figura 1.2
ir del color,
La percepci
n embargo,
mar decision
o con la mej
es aquella q
o (backgroun
e visin.
apropiada. L
pre lo hacen
siones.
a caracterst
La iluminaci
s, dependen d
calidad de
contrario, s
n, an cuan
tener imgen
nir de la fuen
29).

la
in
un
nes
ejor
que
nd)
Los
en
tica
in
del
los
son
ndo
nes
nte
35
Como
peligr
necesi
inters
para t
mismo
refleja
debe e
fuera
produ
ilumin
es dif
Tipos
La luz
difusa
rayos
reflex
en un
o ya se menci
rosa debido
itamos prov
s y se minim
tomar las im
o sistema. E
ados por el o
evitar aquell
del campo d
cir resplando
nacin del si
cil de realiz
s de Reflexi
z es reflejad
a. En la refle
reflejados s
xin especula
rango de n
ion, en las a
a que pue
veer de luz c
micen aquell
mgenes y la
El que dise
bjeto sean to
los haces que
de visin de
or, lo que di
stema de vis
zar.
n.
a por los obj
exin especu
son paralelo
ar. Por otro l
ngulos salien
aplicaciones
ede cambiar
controlada d
las intrascen
a iluminaci
a la ilumin
omados por l
e no sern p
e la lente). E
isminuye el c
sin sean dise
bjetos de dos
ular, cada ra
os). Una pis
lado, en la re
ntes. Un peda
de visin ar
r cuando m
de manera q
ndentes. La
n se disea
nacin debe
la lente como
arte de la im
Estos rayos
contraste de
eadas conju
s maneras lla
yo incidente
ta de estao
eflexin difu
azo de papel
rtificial la luz
menos lo esp
que se acen
ptica (lente
an mucho m
procurar qu
o parte de la
magen (por ej
interferentes
la imagen. A
untamente, l
amadas refle
e se refleja e
o en un circ
usa los rayos
es un reflec
z del ambien
peramos. Po
nten las car
s) del dispos
mejor tomnd
ue todos los
imagen. Al
jemplo, los r
s solo puede
A menos qu
a coordinaci
exin especu
en una nica
cuito o un e
incidentes s
ctor difuso.
nte de trabajo
or esta raz
ractersticas
sitivo utiliza
dolos como
s haces de
mismo tiemp
rayos que ca
en contribui
ue la ptica y
in de estas d
ular y reflexi
a direccin (
espejo exhib
son dispersad

o es
n,
de
ado
un
luz
po,
aen
ir a
y la
dos
in
(los
ben
dos
36
En real
reflexi
tienen u
parcialm
propied
Tambi
Por ejem
(difusa)
Reflexi
Las refl
10 a 100
cambia
correcta
Tcnica
Existen
artificia

lidad, los ob
n especular
una compon
mente por irr
dades especu
n hay que de
mplo, un con
) de plstico
iones Difusa
lexiones difu
00 veces me
lentamente
amente usan
as de ilumin
n distintas tc
al son las sig
Iluminaci
bjetos exhib
y la difusa. L
nente direcci
regularidade
ulares, como
ecir que exis
nector elctri
.
as.
usas son tenu
enor que la in
e con el
do fuentes d
nacin
cnicas de ilu
guientes:
n posterior (
ben todas las
Los rayos de
ional domina
es de la super
se puede co
ten muchos
ico posee pin
ues pero est
ntensidad de
ngulo. Las
de luz difusa
uminacin, la
(backlight)
s clases de
e luz reflejad
ante (reflexi
rficie (reflex
omprobar al l
objetos cuya
nes brillantes
ables. La int
la fuente de
s superficie
s como as ta
as ms utiliz
conductas e
dos por una s
in especula
xin difusa). E
leer con luz
as partes refl
s (especular)
tensidad de
e luz. La inte
es difusas
ambin fuen

adas dentro
entre los ex
superficie pu
ar) pero que
El papel pre
muy intensa
lejan de man
) de metal y p
la reflexin
ensidad de la
pueden ser
ntes de luz pu
del campo d
xtremos de l
ulida de meta
es difundid
senta alguna
a.
nera diferente
partes opaca
puede ser d
a luz reflejad
r iluminada
untuales.
de la visin
37

la
al
da
as
e.
as
de
da
as
7






Consi
ilumin
axial d
Ilumi
Media
incluy
realza
ilumin
reflec
encue
increm
Iluminaci
Iluminaci
Iluminaci
Array de lu
Iluminaci
Iluminaci
iderando qu
nacin que c
difusa, porqu
inacin Fro
ante esta tcn
yendo el cen
a detalles gr
nacin unifo
tivas perpen
entran a otro
mentar la pre
n Frontal O
n de Da Nu
n de Campo
uces.
n de campo
n Frontal A
ue el prototi
cumple con l
ue permite q
ntal Axial (
nica se pued
ntro de la im
rabados y cr
orme para s
ndiculares a
os ngulos a
ecisin y rep
blicua y Dir
ublado (clou
o Oscuro (da
o claro (o bri
Axial (difusa)
ipo es para
los requerim
que la image
(difusa)
de iluminar d
magen. Permi
rea contraste
superficies r
la cmara
aparecen osc
petibilidad de
eccional.
udy day ilum
ark field).
illante).
).
la fabricac
mientos para e
n se proyect
desde el mis
ite iluminar
e entre supe
reflectivas p
se ven ilum
curas. Por en
el sistema de
mination, CD
cin de herr
este propsit
te en un solo
mo eje de la
uniformeme
erficies espe
planas. De e
minadas, mie
ntregar una
e visin [5].
I).
ramientas d
to es la ilum
o plano.
a cmara con
ente superfic
eculares y d
esta forma,
entras que a
mayor unifo
de precisin
minacin fron
n luz uniform
cies reflectiv
difusas. Prov
las superfic
aquellas que
formidad, log

la
ntal
me,
vas,
vee
cies
se
gra

1.1.11 M
Un micro
unidades
trata de u
limitadas
especializ
incluso m
Es un mic
microcon
sobre un
especializ
en casa (v
electrodo
en casi c
telfonos
Un micro
computad
chip se co
necesite,
espera qu
Los mod
integrado
Microcontr
ocontrolador
funcionales
un computado
, adems d
zacin. Aun
ms pequeo
croprocesado
ntroladores re
n 50% son
zados. Mient
vd. est usan
omsticos de
cualquier dis
, etc.
ocontrolador
dora en funci
oloque en el
y eso es tod
ue todas esta
dernos micro
o, como el BA
rolador
r es un circ
s de una com
or completo
de dicha inte
que los hay
s, ya que, l
or optimizad
epresentan la
controlado
tras se puede
ndo uno para
su hogar un
spositivo el
difiere de un
ionamiento,
l dispositivo
do. Un micr
s tareas sean
ocontrolador
ASIC que se
uito integra
mputadora: C
en un solo c
egracin, su
del tamao
gicamente, f
do para ser ut
a inmensa m
res "simple
en tener uno
a leer esto),
a o dos doce
ctrico como
na CPU norm
con un mnim
o, enganchad
roprocesador
n manejadas
es frecuente
e utiliza bast
ado o chip q
CPU, Memo
circuito integ
u caracterst
de un sello
forman parte
tilizado para
mayora de lo
es" y el re
o o dos micro
usted tiene p
enas de micro
o automvil
mal, debido a
mo de chips
do a la fuent
r tradicional
por otros ch
emente inclu
tante con est
que incluye
ria y Unidad
grado. Aunq
tica principa
de correos,
e del disposi
controlar eq
os chips de c
estante corre
oprocesador
probablemen
ocontrolador
les, lavadora
a que es ms
externos de a
te de energa
no le perm
hips.
uyen un leng
te propsito.
en su inter
des de E/S,
que sus presta
al es su alt
lo normal e
tivo que con
quipos electr
computadora
esponde a
res de props
nte distribuid
res. Pueden
as, hornos m
fcil conver
apoyo. La id
a y de inform
itir hacer e
guaje de pro

rior las tres
es decir, se
aciones son
to nivel de
es que sean
ntrolan.
rnicos. Los
as vendidos,
DSPs ms
sito general
do entre los
encontrarse
microondas,
rtirla en una
dea es que el
macin que
esto, ya que
ogramacin
39

Los m
Atme
Gama
16Cxx
PIC18
microcontrola
l (AVR), Na
a baja (Fami
x y 16Fxx d
8F452), dsPI
adores ms c
ational Semi
ilia 12Cxx d
de 14 bits)(p
IC (DSPs).
comunes en u
iconductor (C
de 12 bits)
p.e. PIC16F
uso son:
COP8), Mic
(p.e. PIC12
84), Gama a
crochip (Gam
2C508), Gam
alta (18Cxx
ma 8 bits (Fa
ma media (F
y 18Fxx de
amilia 10f2x
Familia 12Fx
e 16 bits) (p

xx),
xx,
p.e.
40
2 PLA
2.1 Def
Actualm
por lo q
adems
proceso
Para la s
que de f
visin ar
2.2 Jus
Se plane
en Mxi
costosa
2
La difer
sinttico
mucho m
abrasivo
1
I
siguientes
I
siguientes
ANTEAM
finicin del p
mente, en M
que se requie
el tiempo qu
1
.
solucin de
forma autom
rtificial dism
tificacin
ea hacer un p
ico son muy
2
.
rencia entre
o, es su vida
mayores y s
os y de mayo
Investigacin r
s empresas Pro
Investigacin r
s empresas Pro
MIENTO
problema
xico las her
ere que el p
ue se requier
estos proble
mtica afile la
minuyendo ti
prototipo en
y escasas po
los buriles
til; el filo y
us aplicacio
or dureza.
realizada con e
oser y Mharisa
realizada con e
oser y Mharisa
O DEL PR
rramientas d
ersonal que
re es mucho
emas se prop
a herramient
iempos y cos
caminado a
or lo que el
de carburo
y precisin q
ones son sup
expertos en el
S.A. de C.V.
expertos en el
S.A. de C.V.
ROBLEM
de diamante
las elabora
puesto que s
pone la const
ta y haga los
stos de produ
la industria
trabajo de e
de tungsten
que son may
eriores por q
rea de la repar
rea de la repar
MA
industrial se
cuente con
se realizan c
truccin de u
s ajustes de l
uccin.
de las herram
este tipo, y l
no contra lo
yores en los
que sirven p
racin y afilaci
racin y afilaci
e elaboran m
una amplia
ontinuas rev
un prototipo
los perfiles p
mientas de d
la mano de
s de diaman
buriles de d
para desbasta
in de diamant
in de diamant
manualmente
experiencia
visiones en e
o de mquina
por medio de
diamante que
obra es muy
nte natural o
diamante, son
ar materiales
tes de las
tes de las
41

e
a,
el
a
e
e
y
o
n
s
1
El prot
materia
diaman
Por me
compar
La maq
Soluci
Problem
amplia
un com
Soluci
manera
totipo disea
ales de meno
ntes.
edio de la v
raciones pt
quinaria que
n del probl
ma: En la ela
capacitacin
mparador pti
n: Crear un
a automtica,
ado, slo ef
os costo, con
visin artific
icas de tal m
existe de est
lema
aboracin de
n y el trabaj
ico, normalm
n prototipo d
, con la ayud
fectuar el a
n miras a que
cial que se
manera que lo
te tipo, es en
e las herrami
o con maqui
mente situad
de mquina
da de una co
afilado que s
e con mayor
utilizar en
os perfiles te
n exceso cost
ientas de dia
inaria manua
do en un rea
capaz de el
omputadora q
se requiere e
tiempo e in
n el prototip
engan mayor
tosa e inalca
amante en M
al, la revisi
a de trabajo d
laborar este
que por med
en los diama
vestigacin
po se podrn
r precisin.
nzable para
Mxico, se re
n de perfile
distinta.
tipo de her
dio de la visi
antes pero e
se realice co
n realizar la
las PyMES.

quiere de un
es se hace co
rramientas d
n artificial
4

en
on
as
2.3
na
on
de
42
realice l
reducir
costos y
Mecnic
diamant
superior
diferent
electrn
Control
elaborac
Electrn
implem
Visin A
realizar
parmet
Program
interfaz
la comparaci
al manejo
y tiempos. Pa
ca: Diseo d
tes manual,
r de la mes
tes ngulos,
nica.
: Deber re
cin de la he
nica: Para e
entar electr
Artificial: Ca
el proces
tros indicado
macin: Es e
grfica y la
in ptica de
de la comp
ara lograrlo
de elemento
consistente
sa, un disp
a la cual s
ealizar las d
erramienta y
el correcto
rnica de mo
aptar las im
samiento de
os.
esencial para
comunicaci
e los perfiles
putadora sin
se sinergizan
os mecnico
en una mes
ositivo con
se le agrega
diferentes p
ya que estas d
funcionami
otores as co
mgenes de la
imgenes
a la compara
in de la com
s. De esta m
n importar m
n las siguien
s del protot
sa de trabajo
movimient
ar un contr
posiciones r
deben ser pre
iento de la
mo de micro
a herramient
para obtene
acin de las
mputadora co
anera la cap
mayor exper
ntes reas:
ipo basados
o con movim
os rotatorio
rol de movi
equeridas p
ecisas.
parte mec
ocontrolador
ta por medio
er el result
imgenes, u
on el prototip
acitacin de
riencia, adem
s en una rec
mientos x y y
os para la o
imientos co
por el proto
nica en el
res.
o de un senso
tado desead
un control ad
po.
l operador s
ms ahorrar
tificadora d
y en la part
obtencin d
n motores y
otipo para la
l control, se
or ptico que
o segn lo
decuado, una
43

e

e
e
e
y
a
e
e
s
a
3
3 DE
En la
precisi
investi
determ
3.1 Me
La Sel
siguien
Herram
Herram
ESARRO
elaboracin
in y tiempo
igacin ter
minar la facti
ecnica
leccin de 2
ntes figuras,
mienta para c
mientas para
OLLO DE
de herramie
o hombre cu
rica y el d
ibilidad de la
2 tipos de h
que el proto
cortar aceros
rayar todo ti
E LA PRO
entas de cor
uando no se c
desarrollo d
a construcci
erramienta
otipo ser ca
s
ipo de mater
OPUEST
rte, se emple
cuenta con l
e simulacio
n del protot
as de diaman
apaz de fabri
riales
TA
ean procesos
la tecnologa
ones en com
tipo, emplea
nte
3
, como l
car automti
s que requie
a adecuada.
mputadora s
ando las sigu
las que se m
icamente.
eren de much
A travs de
se ha podid
uientes reas
muestran en l

ha
la
do
:
las

3.1.1 C
En esta
Para un





Se reali
necesid
Relaci
Numero
Como s
habr in
Calculo de
a seccin se r
n motor de D
22 rpm
24 dcv
.85 A
25 Kg. cm.
2 watts
izaron los sig
dades del pro
n nominal d
o de Dientes
se desea un d
nterferencia
engranaje
realiz el clc
DC con las si
guientes clc
ototipo.
de velocidad:
s *
diseo comp
con lo que s
es y cremal
culo de los e
iguientes car
culos para o
:

acto se elige
se utiliza:
lleras
elementos me
ractersticas.
btener el eng
e el menor n
encionados c

granaje que
mero de die
como sigue
4
:
se adapte m
entes que ase
:
s a las
egure que no

o

Ahora s
Se nece
La relac
La veloc
Clculo
Clculo
se obtiene la
sita que N
g
s

cin de veloc
cidad de sali
de los dime
la distancia
velocidad de
sea un nmer
cidad final es

da real es:
etros de paso

central
e rotacin de

ro entero y s
s:

o

el engrane.
e redondea oobteniendo:
466
Los sig
N Cal
Factor
Factor
Factor
Factor
Factor
Forma
La velo
Clcul
Espeso
guientes dato
lidad
dinmico
Aplicacin
tamao
distribucin
de espesor d
del diente
ocidad de ln
lo de la carga
or de la cara

os se obtuvie
n de carga
de la corona
nea de paso e
a transmitida
eron por med
es:
a para 2 watt

dio de tablas
5
Qv=6
Kv=.95
Ka= 1.5
Ks=l
Km=l .3
Kb=l
Jp=0.305
ts

5



Para un
55 rpm
15 Kg. c
watts
Se realiz
necesida
Relaci
Numero
Como s
no habr
Se neces
Paso Dia
Ahora se
Servomotor
12dcv
cm. 6.7
zaron los sig
ades del prot
n nominal d

o de Dientes
e desea un d
interferenc

sita que N
g
s
ametral*
e obtiene la
r con las sigu
guientes clc
totipo.
de velocidad
diseo comp
cia con lo qu
se un numero

velocidad de
uientes carac
culos para ob
acto se eligi
ue se utiliza:

o entero lo re
e rotacin de
ctersticas.
btener el eng
el menor n
edondeamos
el engrane.
granaje que s
nmero de d
s obteniendo
se adapte m
ientes que as
s a las
segure que
48

8
La relac
La velo
Clculo
Clculo
La velo
cin de veloc
ocidad de sali
o de los dim
o de la distan
ocidad de lne
cidad final e

ida real es:
metros de pas

ncia central
ea de paso es
s:

so

s:


Los sig
N Cali
Factor d
Factor A
Factor t
Factor
Factor
Forma
Clculo
Espeso
guientes dato
idad
dinmico
Aplicacin
tamao
distribucin
de espesor d
del diente
o de la carga
r de la cara:

s fueron obte
de carga
de la corona
a transmitida
enidos por m
a para 6.72 w
medio de tabl
Qv=6
Kv=.95
Ka=1.5
Ks=l
Km=l .3
Kb=l
Jp=0.305
watts

las
6



3.1.2 C
Finalm
movim
Para el
R=1.65
Par tors
Y en el
R=1.75
Par tors
3.1.3 D
El dise
de traba
y un cil
A conti
Clculo fu
mente con lo a
mientos del pr
sistema de e
5 cm
sor del moto
l sistema de
5 cm
sor del Servo
Diseo de
o del meca
ajo, un esme
lindro para m
inuacin se m
uerzas
anterior se pu
rototipo:
engranaje y
or = 25 Kg cm
avance igual
omotor = 15
elementos
anismo est b
eril, la base d
manejar el av
muestran los
ueden determ
cremallera q
m
lmente con u
5 kg cm

basado en el
de la cmara,
vance y ngu
s diseos de
minar las fue
que mueve a

un engranaje

l de un rectif
, y el porta bu
ulos de la he
cada elemen
erzas con las
a la mesa se t
e y la cremall
ficador manu
uriles (forma
erramienta).
nto por separ
s que se van
tiene:
lera se tiene:
ual; y consta
ado por una
rado:
a realizar los
:
a de una mes
base giratori
5

s
sa
ia
51
sta c
para l
las cu
Crem
sta e
3.5) y
en los
Mesa
consta de una
ograr un mo
uales se acop
mallera para
est fijada en
y un motor d
s distintos pu
a de trabajo
a ranura en la
ovimiento a l
pla el porta b
a el movimie
n la parte sup
e CD realiza
untos de trab

a parte inferi
lo largo del m
buriles, a lo l
ento de la m
perior de la m
a el movimie
bajo, as com
ior que se ac
mismo, en la
largo de sta
mesa
mesa de trab
ento lineal d
mo el movimi
copla a un rie
a parte superi
as.
bajo, y por m
de la mesa de
iento "adelan
el en la base
ior se tienen
medio de un e
e trabajo, par
nte-atrs" de
del mecanism
n dos ranuras

engrane (figu
ra posiciona
e la misma.

mo
s en
ura
arse
52
sta con
un movim
base en l
ntiene un mo
miento girat
la mesa de tr
tor, el cual ti
torio, a los co
rabajo. Tien
iene la salida
ostados tiene
e movimient
a del eje en e
e salientes co
tos angulare
el centro de l
on orificios q
es en el eje q
la pieza, lo q
que se usarn
que van de 0
o
que permitir
n para fijar la
o
a 360.
53


a
3
sta ser
servomo
frontal,
(figura 3
Cremal
Base pa
r colocada
otor, en la p
se coloca un
3.9), se contr
lera para el
ara controla
en la parte
parte superio
na cremaller
rola el avanc
l avance del
ar el avance
superior de
or se coloca
ra (figura 3.
ce de la herra
l buril

e la base an
el cilindro p
8) y por me
amienta.
terior, unida
porta buril,
edio de un se
a por medio
en el orifici
ervomotor y
o del eje del
io de la cara
y un engrane


l
a
e


La figu
anterior
3.1.6 S
Se real
desplaz
estos, lo
Movim
La mes
mecanis
de esta
El mate
adherid
ura 3.14 mu
rmente, sum
Simulacion
lizaron vari
zamiento, vib
os materiale
miento de la
sa debe de
smo de biela
manera.
erial de la m
dos a la mesa
uestra el pro
ndole la cm
nes
ias simulaci
bracin, esta
s propuestos
mesa
dar un mov
a manivela, e
mesa y los ri
a son de alum
ototipo termi
mara y su le
iones para
as fueron en c
s en las simu
vimiento cc
el cual transfo
ieles sobre l
minio.
inado con c
nte de aume
el anlisis
cada uno de
ulaciones son
clico en el e
forma un mov
los cuales se
cada uno de
nto y el esm
de movimi
los compone
n el aluminio
eje x el cua
vimiento rot
e monta son
los elemen
meril.
iento, esfue
entes y en el
o y el nylam
al se obtien
tacional a un
de Nylamid
ntos descrito
rzo, tensin
l ensamble d
mid.
ne al usar u
o traslaciona
d y los riele
5

os
n,
de
un
al
es
7
Obtenemos como resu ultado de anlisis.


Aqu ob
que en e
observa
minscu
Movimi
En este
y que es
bservamos qu
el desplazam
ar en colorac
ulos.
iento del Po
dispositivo u
ste permanez
ue el esfuerz
miento y la e
ciones que v
orta buril.
usamos un se
zca ah. El m
zo y la vibrac
energa de t
van del amar
ervo motor d
material de es
cin que sufr
ensin tiene
rillo al rojo,
digital para p
stos element
fre la mesa es
en zonas crit
los valores
poder posicio
tos es alumin
s mnimo, m
ticas las cua
que estos m
onarlo a un n
nio
mientras tanto
ales podemos
muestran son
ngulo exacto

o
s
n
o

Se pued
sujetado
movimie
como un
Rotaci
Con este
motor d
posicion
En las si
su flecha
de apreciar f
oras donde
ento. Y tene
na pequea v
n buril
e dispositivo
digital tambi
nes fijas. El m
iguientes fig
a. El buril re
fcilmente qu
se conectar
emos una de
vibracin en
o se lograr
in, la cinem
material que
uras se mues
ecibir una p
ue se tiene u
ra con la m
eformacin e
esta zona.
una rotacin
mtica es m
se utiliza es
stra como re
presin consi
una mayor e
mesa, ya q
en el centro
n axial en e
muy sencilla
s el Nylamid
esultado, que
iderable al es
energa de te
que aqu es
de la caja d
el buril la cu
a debido a
d y el buril de
e el motor ten
star en conta
ensin y estr
donde se
donde va ir
ual se har c
que solo se
e cobalto.
ndr una car
acto con la ru
rs es en las
restringe el
el motor as
con un servo
e mover en
ga fuerte sob
ueda
60

s
l

o
n

bre
0
de desb
tomar e
baste lo que
en cuenta.
provocara vvibraciones yy desplazamiiento, aunquue son mnimmos se tienen

n que


3.2 Co
La reali
prototip
Para el c
la image
Para el c
tienen u
En la im
microco
interno s
Uno de
porta bu
buril par
ntrol
izacin del c
o.
control de po
en se utilizar
caso de los s
un control en
magen se mue
ontrolador, es
se genera el
los servomo
uril, para llev
ra establecer
control se ap
osicin del bu
ron servomot
servomotores
n lazo abierto
estra como e
sta seal es
movimiento
otores se uti
var a cabo la
r la compara
plic a los m
uril en cuanto
tores digital
s no se imple
o. Figura 3.3
entrada del s
interpretada
o del servom
iliz para es
a rotacin d
cin ptica p
motores que
o a los ngul
es, para as o
emento direc
1.
istema la se
a por ancho d
motor hasta ll
stablecer prim
del mismo y
por medio d
e se utilizaro
los de desbas
obtener de fo
ctamente el c
al de contro
de pulsos, y
egar a la sal
meramente e
poder obser
e la visin a
on en la elab
ste as como
orma precisa
control ya qu

ol que es gen
por medio d
ida que es su
el movimien
rvar la cara p
artificial.
boracin de
la captura de
a los mismos
ue de fabrica
nerado por e
de un contro
u posicin.
nto del porta
principal de

el
e
s.
a
el
ol
a
l

El segun
del cont
indicada
El tercer
distancia
avance d
Para el c
una crem
Para el m
potenci
ndo de los ser
trol del ava
a.
servomotor
a calculada p
de 0.5mm co
control del av
mallera espec
motor de CD
metro, un in
rvomotores s
nce para lo
se utiliz pa
por la visin
n lo que el d
vance de des
cificadas ant
que se utiliz
ntegrado pue
se utiliz par
ograr los ng
ara controlar
n artificial, e
desbaste se re
sbaste se util
teriormente y
z se implem
nte H y un m
ra el movimi
gulos reque
el avance de
este servomo
ealiza paso a
liz otro serv
y as control
mento un con
microcontrol
iento del cili
eridos para e
el cilindro po
otor tiene un
a paso siguie
vomotor dig
ar la posici
ntrol en lazo
lador. Figura
indro portabu
elaborar la

orta buril, de
na resolucin
endo esta res

ital junto a u
n.
cerrado, por
a 3.35.
uril y la base
herramienta
acuerdo a la
n mnima de
olucin.
un engrane y
r medio de u
63

e
a
a
e
y
un
En el di
siempre
variacio
microco
retroalim
los dato
finalmen
Este con
herramie
muela a
abrasiva
agrama ante
e debe ser e
ones de volta
ontrolador qu
mentacin co
s recibidos p
nte arrojar
ntrol es de p
enta a un ext
abrasiva as
a.
rior se mues
el mismo, p
aje generada
ue funge cm
on el trimpot
por el micro
el movimien
osicin y m
tremo dnde
como el m
stra como en
ara poder lo
as por el trim
mo un conve
t que da cm
controlador
nto y la posic
ovimiento d
e se localiza l
movimiento a
ntrada del sis
ograr un co
mpot, el sigu
ertidor anal
mo resultado
se manda se
cin del mot
de la mesa de
la cmara y a
adelante-atr
tema un volt
ontrol de po
uiente bloqu
gico-digital
o variaciones
eales digita
tor.
e trabajo, qu
al otro extrem
s a lo larg
taje de refere
osicin de ac
ue del sistem
l, debido a s
s de voltaje,
les hacia el p

ue se encarga
mo donde se
go del rea
encia, el cua
cuerdo a la
ma muestra e
su entrada de
de acuerdo a
puente h que
a de llevar la
e encuentra la
de la muela
64

al
s
el
e
a
e
a
a
a
4
Para c
progra
En gen
que ca
medio
adecua
La entra
realizar
minimiz
mdulo
control
seales
lleva a
siguient
adquirir
reducir
herrami
conseguir el
amado de ac
neral el siste
ada uno de lo
o de la comp
ada y lograr
ada del siste
r la compara
zar el error
o que es el de
P respectiva
y las mand
cabo el pro
te se tiene un
r la imagen
en gran me
ientas elabor
control de to
uerdo a las n
ema es en laz
os servomoto
aracin ptic
de esa mane
ema son las i
acin ptica,
de acuerdo
el control de
amente, de a
da para as lo
ceso que so
na retroalim
del buril qu
edida errore
radas por el p
odos los mot
necesidades
zo cerrado (c
ores estn en
ca que perm
era reducir e
imgenes en
, siguiente te
a la retroal
e posicin y e
ah se lleva l
ograr el mov
on las variab
mentacin gen
ue ser com
s del sistem
prototipo.
tores se utiliz
planteadas a
como se mue
n lazo abiert
mite establece
en gran medi
n la base de
enemos un s
limentacin
el control de
la seal a un
vimiento de
bles manipul
nerada por e
mparada con
ma completo
z un micro
anteriorment
estra en la fig
to, se logra u
er si los moto
ida posibles
datos las cu
sumador, est
que se gene
e avance de d
n microcontr
los motores
ladas la posi
el sensor pti
la imagen d
, y finalmen
controlador
te7.
gura3.38), y
una retroalim
ores se movi
errores en e
uales sern ut
te regula y s
ere, se llega
desbaste, con
rolador que
s del sistema
icin y los m
ico, el cual s
deseada y de
nte la salida
PIC16F876A
a que a pesa
mentacin po
ieron de man
l movimient

tilizadas par
se encarga d
a al siguient
ntrol lgico
interpreta la
a, despus s
movimientos
se encarga d
e esa maner
a que son la

A
ar de
or
nera
to.
ra
de
te
y
as
se
s,
de
ra
as

33 Ele
Para es
anterio
En este
SL74LS
comuni
En el se
vueltas
variaci
un conv
ectrnica
ste apartado
rmente:
e circuito se
S244N
9
este
icacin seria
egundo rnic
de lOOkQ
n de voltaje
vertidor anal
se utiliz el
e muestra do
e circuito p
al con la com
rocontrolado
el cual esta
e dependiend
lgico digita
siguiente cir
os microcon
permite el c
mputadora.
or una entra
a acoplado a
do del movi
al el cual se e
rcuito para c
ntroladores P
control de l
da analgica
a la flecha d
miento del m
encuentra en
controlar los
PIC16F876A
los servomo
a que provie
del motor, co
motor de CD
n el rnicrocon
motores ya
A
8
conectado
otores de ac
ene de un tri
on lo que se
D. Esta seal
ntrolador.
mencionado
os a un bfe
cuerdo a un
impot de die
e obtiene un
l es enviada

os

er
na
ez
na
a

Finalme
CD en e
Se utili
necesita
element
El filtro
as com
Debido
alimenta
ruido ge
Finalme
planea i
ente se agreg
el cambio de
zaron filtros
a de una gr
tos.
o consta de u
mo de un capa
a la exige
aciones de l
enerado por
ente se utiliz
implantar.
ga un circuito
e giro requer
s con lo se
ran precisin
un regulador
acitor que el
encia de co
a etapa de c
estos.
zo el siguient
o integrado T
rido para la m
obtiene una
n y al tener
de voltaje p
liminara las i
orriente de
control y la e
te diagrama
TA7257P
10
(
mesa de trab
a alimentaci
r impurezas
para que idea
impurezas d
los servomo
etapa de pote
para la reali
(Puente H) p
bajo.
n limpia d
estas ocasi
almente siem
de la seal.
otores
4
, se
encia, para d
izacin de la
para controla
e ruido deb
onan variac
mpre se obten
aisl por c
de esta form
a placa fenl
ar el motor d
ido a que s
ciones en lo
ngan 5 Volts
completo la
ma eliminar e
ica la cual se

de
e
s
s,
as
el
e

Kara la
comunic
tabla:
Las sea
lgico),
reposo e
emplead
a comunicac
cacin serial
ales con las q
para la entra
en la entrada
da, es posible
cin entre e
l RS-232C u
Pin Sea
3 Tx
2 Rx
7 RT
8 CT
6 DS
5 S
1 CD/D
4 DT
9 R
que trabaja e
ada y salida d
a y salida de
e tener cable
el circuito y
utilizando n
al Desc
xD T
xD
TS So
TS L
SR Equ
SG
DCD Dete
TR Term
RI Ind
Tabla 2
este puerto se
de datos, y a
datos es -12
es de hasta 1
y La compu
nicamente lo
cripcin
Transmitir D
Recibir Dat
olicitud de E
Libre para En
uipo de Datos
Tierra de Se
eccin de Po
minal de Dato
dicador de Ll
2. Pines DB9
erie son digit
a la inversa e
2V. Dependie
5 metros.
utadora se
s pines espe
E
atos S
tos E
Envo S
nvi E
s Listo E
eal
ortadora E
os Listo S
amada E
9
tales, de +12
en las seales
endo de la v
utiliz el p
ecificados en
E/S
S
E
S
E
E
-
E
S
E
2V (0 lgico
s de control.
elocidad de
protocolo de
n la siguiente
) y -12V(1
El estado de
transmisin

e
e
e

3.4 Pr
Visin
Elecci
Para tr
por me
tener la
Config
La cali
siguien
ogramacin
n Artificial
in de los le
rabajar pieza
edio de una
a distancia f
guracin de l
idad de imag
nte:
n 3.4.1
ntes de Aum
as muy peque
lupa de vaso
focal ya defin
a lupa:
gen que prop
mento
eas se requ
o, la cual pe
nida por el v
porcionan lup
uiere tener un
rmite tener u
vaso en el qu
pas como la
n aumento fij
un aumento
ue est monta


que se tiene
ijo de 10X el
fijo constan
ada.
e en la figura

l cual se log
nte, adems d
a 3.4 es el
6

gr
de
69
En esta
buena
Debido
disposi
Elecci
Para ha
cmara
la adqu
vaso el
a imagen se
definicin d
o a la forma
itivo no se fi
n de la cm
acer el anli
a web, por su
uisicin de d
legida, con e
muestra el m
del perfil del
de la lupa de
ija a la cma
mara
isis de la im
u interfaz dir
datos de la im
el uso de sta
material de p
material.
e vaso, se re
ara de tal ma
mgenes es ne
recta con la c
magen, adem
a, se obtiene
prueba con la
equiere de un
anera que se
ecesario ten
computadora
ms de adapt
n los siguien
a lente de au
na base para
propone el s

er un sensor
a, lo cual per
tarse de man
ntes resultad
umento, y se
colocarla, p
siguiente dis
r ptico, en
rmite un trab
nera adecuad
dos:
observa una
por que este
seo:
este caso un
bajo rpido e
da a la lupa d

a
na
en
de

Anlis
En im
cual ha
de luz d
Al apli
siguien
sis de las im
genes obten
ace ms difc
difusa la cua
icarle el proc
nte imagen:
genes
nidas por med
cil el procesa
al permitir e
cesamiento d
dio del senso
amiento de s
eliminar cua
de la imagen
or ptico, se
stas, por lo q
alquier tipo d
n con un prog
observan gr
que se uso de
de sombras q
grama de um

an cantidad
e la iluminaci
que afecten d
mbralizacin
de sombras l
in por medi
dicho proceso
, se obtiene

lo
io
o.
la

Calibr
Para la
lneas d
lnea, (
racin de la
calibracin
de distintas m
2.1 es el may
cmara
de la cmara
medidas des
yor tamao
a primeramen
sde 0.5 mm h
admisible de
nte se emple
hasta 2.1 cm
entro del ran
e MATLAB
m aumentand
ngo de la cm
B y un hoja
do un milme
mara).
a con distinta
etro para cad

as
da


Poster
de una
De acu
con la
No
Mm
No
Mm

re
riormente se
a lnea
11
.
uerdo con lo
medida de c
. de pixeles
m
. de pixeles
m
sultados utili
utiliz un pr
anterior se o
cada lnea.
s
20 3
0.5 1
s
311 3
11 1
izando MAT
rograma par
obtuvo la sig
4 60 9
1 2 3
42 367 3
12 13 1
Tabla 4
TLAB obtu
ra medir la c
guiente tabla
92 114 1
4 5
99 431 4
14 15 1
4. Valores de
uvimos la sig
antidad de p
de datos com
143 168 1
5 6 7
466 490 5
16 17 1
e calibracin
guiente grfi
pixeles que e
mparando n
197 225 2
7 8 9
517 554 5
18 19 2
n Ya obtenid
ica:
existen a lo la
mero de pix
255 286
9 10
587 615
20 21
dos estos
argo
xeles
En esta
medidas
calibrac
ms ace
siguient
Aqu ob
hacer un
Los valo
siguient
a
0
= 0.0
a
x
= 0.0
Estos va
desbasta
grfica obs
s en milme
cin empleam
ertados y ob
te
bservamos qu
na relacin m
ores de las co
tes:
0607
0345
alores se sust
ar:
servamos los
etros y el n
mos el mtod
btener una g
ue la grfica
muy cercana
onstantes a
0

tituyen en la
s datos arroj
mero de pi
do de mnim
grfica total
a ya es lineal
entre distan
y a
x
obtenid
a siguiente ec
jados y hace
ixeles, para
mos cuadrado
lmente linea
y con esto o
ncia y nmer
dos de la frm
cuacin la cu
emos una re
obtener un
os el cual no
al12. Finalm
obtuvimos lo
ro de pixeles
mula de mni
ual arroja com
elacin de a
mejor resul
os permitir t
mente se logr
os valores re
s.
imos cuadra
mo resultado
acuerdo a la
ltado para la
tener valore
r la grfica

equeridos par
ados son los
o la distancia

s
a
s
a
ra
a a

Teniend
imgen
arrojad
compar
distanc
Imgen
Para po
que con
imagen
sencilla
do los elem
nes en la bas
do por el pro
rar, ya sea e
ia a desbasta
nes para la b
oder compara
ntendr las im
n binarizada
a.
mentos neces
e de datos c
ograma depe
l buril 1 o e
ar en cada pe
base de dat
ar las imgen
mgenes de l
para de esa
sarios se re
on las imge
ende de la en
el buril 2 (de
erfil del buri
os
nes que se o
la herramien
manera logr
ealiz el pro
enes adquiri
ntrada que r
e acuerdo a l
il as como e
obtienen de la
nta a realizar,
rar una comp
ograma para
das por el se
reciba la cm
la convenci
el ngulo
13
.
a cmara se
, estas han si
mparacin y c
a la compar
ensor ptico
mara, as com
n expuesta)
realiz una b
do tratadas p
clculo de di
racin de la
. El resultad
mo el buril
) y as dar l
base de dato
para tener un
istancias m

as
do
a
la
os
na
s

Una vez
Ma tole
desbaste
las img
z teniendo la
erancia de 0
e, por lo que
genes las dist
a base de dat
0.5mm debid
e el program
tancias medi
tos se plante
do al menor
a de visin a
idas estn m
la realizac
avance pos
artificial retr
mera de las to
cin de las he
ible en el se
roalimenta e
olerancia pre
erramientas
ervomotor d
el sistema si
eestablecida.
de corte con
de control de
al comparar
76

n
e
r
6
4 VA
4.1 Ele
Los ele








Mecani
Este me
manipu
mover
requerid
ALIDACI
ementos inte
ementos que
Mecanismo
Esmeril de B
Circuito de
Motores
Interfaz de c
Fuentes de v
Cmara web
Bases de ma
ismo de mo
ecanismo se
ula de forma
la herramie
dos, as com
N DEL
egradores d
integran el p
de movimie
Banco
electrnica
comunicaci
voltaje
b
adera
vimiento
e encarga de
a completa la
enta de un
mo dar el avan
L SISTEM
el prototipo
prototipo fina
ento
n serial
e realizar va
a herramien
extremo a
nce de desba
MA
o
al son los sig
arias funcion
nta que se es
otro, de co
aste de la her
guientes:
nes dentro d
st trabajand
locar la her
rramienta.
el prototipo
do, ya que s
rramienta a
, ya que st
se encarga d
los ngulo

te
de
os

Esmer
Este el
reducir
herram
Circuit
Este ele
comuni
Motore
Son el
con la e
il de Banco
emento es l
el impacto
ienta que se
to de electr
emento se en
icacin de la
es
lementos enc
electrnica, e
la parte esen
de las vibra
esta realizan
nica
ncarga de rea
a computado
cargados de
el mecanism
ncial del pro
aciones, se e
ndo.
alizar el contr
ra con los m
realizar los
mo y la comp
ototipo, esta
encarga espe
rol de cada u
mismos.
movimiento
utadora.
a fijado en u
ecficamente
uno de los mo
os requeridos
una base de
e de dar el d
otores as c
s del sistema
madera par
desbaste en l
mo de realiz
a en conjunci

7

ra
la

zar la
in
78
Interfa
Esta in
vez est
Fuente
Para el
microc
alimen
Cmar
Es el se
herram
faz de comun
nterfaz es la e
te a los moto
es de voltaje
l sistema se
controladores
ntar a los mot
ra web
ensor ptico
mienta que se
nicacin ser
encargada de
ores para que
e
requieren 2
s, as cmo
tores y el int
utilizado pa
trabaja para
rial (Protoc
e dar las sea
e en conjunto
2 fuentes de
el bfer, co
tegrado de p
ara la adquis
a posteriorm
olo de comu
ales de contro
o realicen la
voltaje, un
on 5 y 12 v
puente H.
icin de im
ente realizar
unicacin R
ol hacia el cir
a herramienta
de ellas se
olts. La otra
genes del pe
r la compara
RS-232C)
rcuito de elec
a deseada po
encarga de
a fuente es u
erfil principa
acin ptica.
ctrnica y a s
or el usuario
alimentar lo
utilizada par

al de la

su
.
os
ra

Bases d
En este
montad
superior
4.2 Pru
Se realiz
Primera
buenos
Se reali
buriles,
imgene
Se real
propues
de Madera
elemento e
o el mecani
r una de ella
uebas realiza
zaron varias
amente se re
resultados y
iz la prueba
con lo que s
es ya que mi
izaron las
stas y estable
stn conteni
ismo compl
as tendr el e
adas al siste
pruebas al s
ealiz la pru
ya que se cum
a de visn a
se constat e
idi distanci
pruebas fin
ecidas anteri
idos los ante
letos as com
esmeril de ba
ema
sistema:
ueba de los m
mpli con to
artificial con
el buen funci
as de maner
nales al sist
ormente com
eriores se tie
mo dos bas
anco y la otr
movimiento
dos los mov
n los buriles
ionamiento d
ra correcta.
tema dando
mo se muestr
ene una base
es ms de m
a de ellas ten

s que deba
vimientos req
a trabajar y
de la program
o cmo resu
ran en la figu
e principal e
madera que
ndr la cma
a realizar el
queridos.
y la base de
macin del a
ultado las h
ura 4.7.
en donde est
en su part
ara.
sistema, con
datos de lo
anlisis de la
herramienta
80

ta
e
n
s
s
s
0
Adem
probn
herram
De acu
compar
s se realizar
ndolo en un
mienta.
uerdo a las p
rativa:
ron trabajos
torno y re
pruebas reali
s con estos b
alizando las
izadas a vari
buriles para
s operacione
ios buriles d
conocer la
es para las
de prueba se
efectividad
que esta de
obtuvo la s
de su afilad
estinada cad
siguiente tab
8

do
da
la
81


Como s
toleran
Finalm
para ge
No. De
prueba
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
se muestra e
ncias menore
mente se reali
enerar otro p
Toleranc
ambos
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
en la tabla an
es a las esper
iz una prueb
perfil en el bu
cia esperada
ngulos
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
0.5 mm
nterior, la efe
radas.
ba ms al pr
uril y se obtu
en Tole
real
0.299
0.185
0.176
0.234
0.289
0.213
0..31
0.139
0.146
0.210
0.326
0.123
ectividad del
rototipo, agre
uvieron los s
erancia
ngulo 1
T
94 mm
57 mm
65 mm
45 mm
94 mm
34 mm
24mm
92 mm
67 mm
09 mm
65 mm
34 mm

l prototipo e
egando otra
siguientes re
Tolerancia re
ngulo 2
0.3915 mm
0.1238 mm
0.1894 mm
0.1399 mm
0.3891 mm
0.1294 mm
0.3596 mm
0.1872 mm
0.2368 mm
0.2198 mm
0.3892 mm
0.0189 mm
es muy buena
imagen en l
esultados:

eal
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
a maneja
a base de da
8
atos
82


Con est
contemp
No. De
prueba
1
2
ta otra prueb
plado y as m
Toleranc
amb
0
0
Tabl
ba se observa
mostrar otro
cia esperada
bos ngulos
0.5 mm
0.5 mm
la 5. Toleran
a que el prot
alcance del p
en Tolera
ng
0.262
0.234
ncias del ter
totipo fue ca
prototipo.
ncia real
gulo 1
T
24 mm
47 mm
rcer buril
apaz de realiz
Tolerancia re
ngulo 2
0.3451 mm
0.1894 mm
zar otro tipo
al

o de perfil no
83
o
3
4.3 Co
Como
funcion
Base
Riele
ostos
se muestra e
nal de acuerd
de Madera
Cuadra
es de Alumin
Placa
C
E
Armazo
Cilind
Po
P
Lu
L
Fuent
Mo
Se
Se
Acce
E
T
en la siguien
do a lo plant
Articulo
ados de Nyal
nio
a de Nylami
remalleras
Engranes
nes de Alum
dro de Nylam
Baleros
ortabaleros
Portaburil
Esmeril
Cmara
upa de Vaso
Luz Difusa
tes de Voltaj
otor de C.D.
ervomotor
ervomotor
esorios servo
Electrnica
Tornillos
Pantalla
TOTAL
nte tabla. La
teado en los
lmid
d
minio
mid
je
os
construccin
objetivos.
n del prototip
Costo
4
1
6
6
1
$
po result se
o en pesos
700
238
43.50
500
150x2
75x2
636.50
68.90
64x2
60
212
299
499
52
132
150
249
212x2
734
139
445
250
60
8469.9
er econmica

a y

5 CO
5.1 C
Con la
como p
Se log
imgen
MATL
Se rea
movim
para re
resulto
entre lo
Para el
par
movim
Median
plantea
elabora
Los da
mecn
prototi
ONCLUS
onclusione
a elaboracin
particulares
gr el diseo
nes obtenid
LAB y una
aliz el dise
mientos adem
ealizar el mo
o ser el ideal
os materiale
l movimiento
a que en c
miento armn
nte lo anter
ados y con
ar los perfile
atos obtenid
nica en forma
ipo.
SIONES
es
n de este prot
fueron alcan
o de un prog
das del bu
cmara web
o del meca
ms de lograr
ovimiento de
para obtene
s, ya que su
o y control d
conjunto con
nico del prot
rior se obtuv
las toleranc
es en las herr
dos por la si
a fsica y de
totipo se con
nzados.
grama de vi
uril trabajad
b, encargada
anismo de f
r un buen en
el mismo. El
er un bajo co
coeficiente
de los motore
n la comun
totipo.
vieron resul
cias y burile
ramientas re
mulacin so
esa manera r
ncluy que lo
isin artifici
do utilizand
de capturar
forma adecu
nsamble y ac
material sel
osto, funcion
de friccin e
es se desarro
nicacin seri
ltados satisf
es planteado
alizadas.
on de gran i
reducir gasto
os objetivo p
al capaz de
do la plata
las imgenes
uada ya que
oplamiento
eccionado p
nalidad, adem
es muy pequ
oll un progr
ial y la com
factorios, de
os se consig
importancia
os innecesar
planteados, ta
aislar, med
aforma de
s.
se obtuvier
con los moto
ara elaborar
ms de reduc
ueo.
rama en Mic
mputadora s
e acuerdo a
gui un buen
antes de re
ios para la e
anto general
dir y compar
programaci
ron excelent
ores utilizad
el mecanism
cir el desgas
crocode Stud
se lograra u
los objetiv
n resultado
alizar la par
laboracin d

es
rar
n
tes
dos
mo
ste
dio
un
os
al
rte
del
85
Finalme
perfiles
compara
fueron s
5.2 Posi
Dentro d
software
manipul
La posib
para dism
Agregar
realizar
Agregar
realizar u
en algun
ente se logr
de herramie
acin ptica
satisfactorias
ibles mejora
de las posibl
e libre y re
lacin ms a
bilidad de ca
minuir de es
r un mayor n
ms tipos de
r ms motor
una mayor v
nos casos se
realizar un
enta en mater
con base a l
s.
as al sistema
les mejoras a
ealizar un p
amigable del
ambiar la c
sa manera el
nmero de im
e herramient
res y hacer
variedad de
requieren pe
n prototipo
riales de pru
los datos obs
a
al sistema es
programa qu
sistema.
mara para t
posible erro
mgenes de b
tas.
un rediseo
stas ya que s
erfiles redon
de mquina
ueba de form
servados en
s el realizar
ue funcione
tener mejore
or al medir la
buriles en la
o del manip
slo se puede
ndos para alg
capaz de e
ma automtica
el clculo de
el procesam
e de forma
es imgenes
as distancias
base de dato
pulador de h
en realizar al
gunas herram
elaborar hast
a y realizand
e las distanci
miento de im
grfica par
y una mayo
s de desbaste
os y de esa m
herramientas
lgunos perfil
mientas.
ta 3 tipos de
do una buena
ias las cuale
genes en un
ra tener una
or resolucin
e.
manera poder
s para poder
les (rectos) y
86

e
a
s
n
a
n
r
r
y
6
BIBL
[I] Sist
Benjam
[2] Con
Walter
[3] Siste
Norman
[4] pt
Eugene
[5] Trat
Rafael
[6] Prob
Jay L. D
[7] Proc
Milln
[8] Met
Compa
[9] http
http://w
[II] htt
LIOGRA
temas de Con
mn C. Kuo, E
ntrol de Moto
N. Alerich E
emas de Con
n S. Nise, Ed
tica
e Hecht, Edit
tamiento Dig
C. Gonzles
babilidad y e
Devore Edito
cedimientos
Gmez, Sim
trologa de T
in, Lo Editor
p://www.inco
www.multiwi
tp://www.cob
AFA
ntrol Autom
Editorial Pre
ores Elctrico
Editorial Dia
ntrol para Ing
ditorial CEC
torial Addiso
gital de Img
s Richard E.
estadstica pa
orial Thomp
de Mecaniza
mn Editorial
Taller
rial Edicione
or.com.mx/ [
idia.corn.ar
born.com
mtico
entice Hall, S
os
ana
geniera
CSA
on Wesley, T
genes
Woods, Edi
ara ingenier
pson Learnin
ado.,
l Sandvik Co
es Urmo
[10]
Sptima edic
Tercera edic
itorial Adiso
a y ciencias
ng
oromant
cin
cin
on Wesley
8

87