Diagramas de Blocos

Universidade de vora
Engenharia Mecatrnica
Controlo e Automao II

5. Diagramas de blocos

Um sistema de controlo pode ser constitudo por vrios componentes. O diagrama de
blocos uma representao por meio de smbolos das funes desempenhadas por cada
componente e do fluxo dos sinais. Num diagrama de blocos as variveis do sistema esto
ligadas entre si por meio de blocos funcionais. O bloco uma representao das operaes
que so efectuadas sobre o sinal sua entrada.
Um elemento do diagrama de blocos pode ser:

A representao por diagramas de blocos tem como principal vantagem a simplificao
da anlise dos sistemas.
O diagrama de blocos no contem nenhuma informao relativa estrutura fsica do
sistema.
Qualquer sistema linear pode ser representado por um diagrama de blocos constitudo
por blocos, somadores e pontos de ramificao.

Exemplo de sistema com realimentao

Quando a sada de um sistema realimentada para comparao com a entrada, pode ser
necessrio modificar o sinal de sada de modo a que ele possa ser comparado com o sinal
de entrada. Isso pode ser feito por meio de um bloco auxiliar de funo de transferncia
H(s).

Para o sistema representado pode obter-se a funo de transferncia da seguinte forma:
[ ] =
= =
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s C s H s R s G s C
s C s H s R s B s R s E
s E s G s C

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
= Funo de transferncia da malha fechada

ALGUMAS REGRAS DE SIMPLIFICAO
DE DIAGRAMAS DE BLOCOS
Diagrama de blocos original Diagrama de blocos Equivalente

Sistema em malha fechada sujeito a uma perturbao N(s).

Para analisar o efeito da perturbao N(s), considera-se que o sistema est inicialmente
com R(S)=0. Calcula-se ento a resposta C
N
(s) perturbao apenas. Neste exemplo a
resposta pode ento ser determinada a partir de:
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
2 1
2
s H s G s G
s G
s N
s C
N
=
Da mesma forma pode obter-se a resposta do mesmo sistema sujeito apenas entrada,
considerando para o efeito N(s)=0. Neste caso a resposta do sistema C
R
(s) entrada de
referncia R(s) pode ser determinada a partir de:
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2 1
2 1
s H s G s G
s G s G
s R
s C
R
+
=

Como o sistema linear, a resposta aplicao simultnea da entrada e da perturbao
pode ser obtida somando as respostas individuais (Principio da sobreposio) e portanto:
) (
) ( ) ( ) (
2
s G
s C s C s C
R N
= + =

6. Controlo automtico industrial

Os controladores industriais tm como principio de funcionamento a comparao do
valor real da sada do sistema onde esto aplicados com o valor desejado para essa sada.
Determinando o desvio existente, produz um sinal de controlo que reduz o desvio a zero ou
a um valor muito pequeno.
Podemos classificar de acordo com a sua aco de controlo como:

Controladores de 2 posies ou ON-OFF
Controladores Proporcionais (P)
Controladores Integrais (I)
Controladores Proporcional-Integrais (PI)
Controladores Proporcional-Derivativos (PD)
Controladores Proporcionais-Integral-Derivativos (PID)

) ( ) ( ) ( 1
2 1
s H s G s G
) ( ) (
1
s R s G
+
+
+
s
N
( )
[ ]
6.1. Controladores de 2 posies ou ON-OFF

Sistema de controlo simples com apenas 2 posies do elemento actuador. Sendo o
sinal de sada do controlador m(t) e o erro e(t) o controlo ON-OFF ter apenas dois valores
dependendo do valor do erro
<
=
0 e(t) ,
0 e(t) ,
) (
2
1
u
u
t m com u
1
e u
2
constantes

comum haver um intervalo de valores de e(t) entre os valores correspondentes a u
1
e
u
2
(uma histerese).

Exemplo da temperatura de um aquecedor domestico pela aco do seu termostato

Implementao pratica com AMP-Ops de
controlo de aco ON-OFF sem histerese

Implementao pratica com AMP-Ops de
controlo de aco ON-OFF com histerese


6.2. Controladores Proporcionais (P)

controlador com aco de controlo proporcional essencialmente uma amplificador
com ganho ajustveis. A sua relao entre a sada do controlador e o erro e(t) :
m(t)=Kp e(t)

ou em termos de transformada de Laplace,
Kp
s E
s U
=
) (
) (

Implementao pratica com AMP-Ops
montagem inversora

i
i
V
R
R
V
R
V
R
V
1
2
0
1 2
0
0
=
=

Implementao pratica com AMP-Ops
montagem no inversora

i
i i
V
R
R
V
R
V
R
V V
+ =
1
0
1
2
0
1 2
0


6.3. Controladores de aco Integral (I)

Num controlador com aco de controlo Integral, o valor da sada do controlador
m(t)altera-se a uma taxa proporcional ao sinal do erro e(t). Ou seja:

= =
t
dt t e Ki t m t e Ki
dt
t dm
0
) ( ) ( ) (
) (
, onde Ki uma constante ajustvel. A funo de
transferncia de um controlador de aco Integral :
s
Ki
s E
s U
=
) (
) (

Implementao prctica com AMP-Ops
(inversora)

No controlo integral o sinal de sada em cada instante dado pela rea sob a curva do
erro at esse instante. O controlo m(t) pode assumir um valor no nulo, mesmo quando o
sinal do erro e(t) zero. Esta situao impossvel no caso do controlo proporcional.


6.4. Controladores de aco Proporcional-Integral (PI)

A aco de controlo de um controlador PI definida pela equao:

+ =
t
dt t e
Ti
Kp
t e Kp t m
0
) ( ) ( ) ( ,
A funo de transferncia de um controlador de aco Integral :
+ =
s
1
1
) (
) (
Ti
Kp
s E
s U

Em que:
Kp Ganho ou sensibilidade proporcional (ajustvel)
Ti Tempo do integral (ajustvel)

possvel decompor este controlador em 2 controladores sequenciais respectivamente P e I.
Como consequncia, saliente-se que a sada do controlador P a entrada do controlador I.

Implementao prtica com AMP-Ops
(inversora) (no inversora)

Erro em degrau unitrio

Resposta de um controlador PI a uma
entrada (erro) em degrau unitrio


6.5. Controladores de aco Proporcional-Derivativa (PD)

A aco de controlo de um controlador PI definida pela equao:

dt
t de
Td Kp t e Kp t m
) (
) ( ) ( + = ,
A funo de transferncia :
( ) s Td Kp
s E
s U
1
) (
) (
+ =

Em que:
Td Tempo da derivada (ajustvel)

possvel decompor este controlador em 2 controladores sequenciais respectivamente P e D.
Como consequncia, saliente-se que a sada do controlador P a entrada do controlador D. A aco
de controlo derivativa, tambm designada por controlo da taxa de mudana, uma aco em que a
sada do controlador proporcional taxa de mudana do sinal do erro. O tempo Td o intervalo de
tempo de que a aco de controlo proporcional avanada devido ao efeito da taxa de mudana.

Erro em rampa unitria Resposta de um controlador PD a uma
entrada (erro) em rampa unitria

A aco de controlo derivativa tem um efeito antecipativo. Evidentemente esta aco no pode
antecipar uma aco que ainda no ocorreu. Esta aco de controlo permite obter um controlador de
elevada sensibilidade, tendo a vantagem de responder taxa de mudana do erro, podendo produzir
uma correco antes que a grandeza do erro se torne demasiado grande. A sua principal
desvantagem reside no facto de que os sinais de rudo so amplificados e pode ocorrer saturao do
actuador. Devido ao facto de o controlo de aco Derivativa operar sobre a taxa de variao do erro
actuante e no sobre o prprio erro actuante, este nunca utilizado sozinho. sempre utilizado em
combinao com aco Proporcional (P) ou aco Proporcional-Integral (PI).


6.6. Controladores de aco Proporcional-Integral-Derivativa (PID)

A aco de controlo de um controlador PID a combinao dos controlos
Proporcionais, Integrais e Derivativos. A equao do controlador :

+ + =
t
dt t e
Ti
Kp
dt
t de
Td Kp t e Kp t m
0
) (
) (
) ( ) ( ,
A funo de transferncia :
+ + =
s Ti
s Td Kp
s E
s U

1
1
) (
) (

Em que:
Ti Tempo da derivada (ajustvel)
Td - Tempo do integral (ajustvel)

Implementao prtica com AMP-Ops


Nas montagens com controladores electrnicos frequente, introduzir os controladores
I e D na malha de realimentao. Por exemplo se se desejar uma aco PD, pode inserir-se o
elemento com funo de transferncia
s Td 1
1
+
na malha de realimentao, mantendo o P na
malha directa.
Deve-se manter presente que o controlo de um sistema em malha fechada reduz a
sensibilidade de um sistema em relao a variaes dos parmetros mas tambm aumenta o
nmero de componentes dos sistemas, aumentando a complexidade e introduzindo tambm
a possibilidade de instabilidade.

6.7. Dicas gerais para desenhar um controlador PID Matlab

Neste captulo, pretende-se evidenciar as caractersticas de cada controlador P, I e D e como
os manipular afim de obter a resposta desejada. Como auxiliar ser ser utilizado o MATLAB. O
sistema de controlo a considerar ter a estrutura que se segue:

Nesta estrutura, o controlador actua directamente sobre o sinal do erro.

O sistema a utilizar como exemplo o seguinte:

Considerando que no h atrito adicional nas rodas, e utilizando os conhecimentos adquiridos na
modelao de sistemas, resulta:

) ( ) ( ) ( ) (
2
s F s KX s BsX s X Ms = + +
De onde se extrai a funo de transferncia:
K Bs Ms s F
s X
+ +
=
2
1
) (
) (

Considerando ento:
M=1Kg
B=10N.s/m
K=20N/m

Substituindo na funo de transferncia fica:
20 10
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s F
s X

objectivo desta demonstrao mostrar como cada tipo de controlador contribui para se obter:
Rpido tempo de subida
Overshoot mnimo
Erro nulo em regime permanente

6.7.1. Resposta do sistema em malha aberta a uma entrada em degrau unitrio

O sistema em malha aberta do tipo:

Em que a funo de transferncia a clculada utilizando os conceitos da modelao:
20 10
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s F
s X

A simulao poder ser feita no Matlab com a seguinte sequncia de comandos:
Num=1;
Den=[1 10 20];
Step(Num,Den)
Sugere-se a construo de um ficheiro *.m.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05

Daqui se depreende que o ganho da funo de transferncia em malha aberta 1/20 e
como tal 0,05 ser a sada perante uma entrada de um degrau unitrio. Isto corresponde a um erro
em regime permanente de 0,95. Para alm disso o tempo de subida (0-100%) de 2s.
Sugere-se que faa manipulaes no sistema para ver como se altera o seu comportamento
perante variaes individuais dos seus componentes, M, B e K.


6.7.2. Resposta do sistema em malha fechada com controlo P

O sistema ser:

De acordo com a abordagem terica, espera-se que a utilizao do controlador proporcional na
malha fechada reduza o tempo de subida, aumente o overshoot e reduza o erro em regime
permanente.
A funo de transferncia ser:
( ) Kp s s
Kp
s F
s X
+ + +
=
20 10 ) (
) (
2

Kp=300;
Num=[Kp];
Den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(Num,Den,t)

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

Doravante, em vez de calcular a funo de transferncia em malha fechada, sugere-se a
utilizao da funo cloop do MATLAB ou dependendo da verso do MATLAB a funo
feedback. Utilizando a funo cloop, a sequncia de comandos ficaria:

clear;
Num=1;
Den=[1 10 20];
Kp=300;
[NumCL,DenCL]=cloop(Kp*Num,Den);
t=0:0.01:2;
step(NumCL,DenCL,t)

Como esperado o sistema reduziu o tempo de subida, o erro em regime permanente e reduziu
tambm ligeiramente o tempo de estabelecimento. Contudo aumentou o Overshoot.

6.7.3. Resposta do sistema em malha fechada com controlo PD

De acordo com a abordagem terica, espera-se que a utilizao do controlador PD reduza o
Overshoot e o tempo de establecimento.
A funo de transferncia da malha fechada com o controlador PD ser:
( ) ( )
P D
P D
K s K s
K s K
s F
s X
+ + + +
+
=
20 10 ) (
) (
2

clear;
Kp=300;
Kd=10;
Num=[Kd Kp];
Den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(Num,Den,t)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

Como esperado constata-se a reduo do Overshoot, tempo de estabelecimento, pequena
melhoria do tempo de estabelecimento e pequeno efeito no tempo de subida e erro em regime
permanente.


6.7.4. Resposta do sistema em malha fechada com controlo PI

A funo de transferncia da malha fechada com o controlador PI ser:
( )
I P
I P
K s K s s
K s K
s F
s X
+ + + +
+
=
20 10 ) (
) (
2 3

Reduzindo Kp para 30 e igualando Ki a 70, a simulao poder ser feita no Matlab com a
seguinte sequncia de comandos:
clear;
Kp=30;
Ki=70;
Num=[Kp Ki];
Den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(Num,Den,t)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

Reduziu-se o ganho proporcional (Kp) porque o controlador integral tambm reduz o tempo
de subida e aumenta o Overshoot conforme o faz tambm o proporcional (duplo efeito). A resposta
demonstra que o controlador integral eliminou completamente o erro em regime permanente.


6.7.5. Resposta do sistema em malha fechada com controlo PID

A funo de transferncia da malha fechada com o controlador PID ser:
( ) ( )
I P D
I P D
K s K s K s
K s K s K
s F
s X
+ + + + +
+ +
=
20 10 ) (
) (
2 3
2

Utilizando agora K
P
=350, K
I
=300 e K
D
=50 pode-se simular no MATLAB com a seguinte
cadeia de comandos.
clear;
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
Num=[Kd Kp Ki];
Den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(Num,Den,t)
Time (sec.)
A
m
p
li
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

Obteve-se agora um sistema sem Overshoot, rpido tempo de sbida e sem erro em regime
permanente.

Sugerem-se os seguintes passos para o desenho de um controlador PID
Obter a resposta em malha aberta e determinar o que necessita de ser melhorado
Adicionar controlo proporcional para melhorar o tempo de subida
Adicionar controlo derivativo para melhorar o Overshoot
Adicionar controlo integral para eliminar o erro em regime permanente.
Ajustar o Kp, Ki e Kd at obter a sada desejada.
Manter na ideia que caso no se justifique, no se devero implementar os 3 tipos de
controlador num sistema. Por exemplo se um controlador PI for suficiente (como no
exemplo abordado), no ser necessrio implementar o controlador derivativo. Dever
manter-se o controlador o mais simples possvel.
Mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols (apresenta-se de seguida) ou outros

6.8. Sintonia de controladores Ziegler-Nichols e Shinskey, malhas fechadas

Ser visto apenas o caso da malha fechada. Para malha aberta dever consultar-se a
bibliografia aconselhada.
Apresenta-se de seguida os mtodos de Ziegler-Nichols e Shinskey
Faa o controlador comportar-se como um controlador P apenas, ajustando os modos I
e D para uma aco mnima.
Aumente progressivamente o ganho at que a sada oscile com amplitude constante. O
ganho que permitir esta oscilao ser chamado de ganho crtico (Kc). O perodo da
oscilao resultante ser designado por perodo crtico (Tc). Esta situao corresponde
aco de um par de plos conjugados localizados no eixo imaginrio. Como
alternativa, atravs do traado do lugar de razes obtm-se o ganho que faz com que
surjam plos sobre o eixo imaginrio.
Aps encontrar o ganho critico (Kc) e o perodo critico (Tc), ajusta-se o controlador
com os seguintes parmetros:
Controlador Parmetro Ziegler Nichols
(malha fechada)
Shinskey
P K 0.5Kc 0.5Kc
K 0.45Kc 0.5Kc PI
Ti 0.833Pc 0.43Pc
K 0.6Kc 0.5Kc
Ti 0.5Tc 0.34Pc
PID
Td 0.125Tc 0.08Pc
Em geral estes mtodos no nos conduzem directamente ao resultado desejado. Contudo
produzem bons indicadores iniciais para uma aproximao iterativa
Sugere-se experimentar estes mtodo com uma funo de transferncia por exemplo para a
funo de transferncia em malha aberta G s
s
s s s s
( ) =
+
+ + +
3
5 9 5
4 3 2

Programa em Matlab para analisar sucintamente este exemplo:
cl ear
%Cont r ol ador
Kp=4. 49*. 6
t =0: 0. 01: 20
Ti =0. 5*4. 55
Td=0. 125*4. 55
%Funo de t r ansf er nci a de umPI D
NumC=[ Kp*Ti *Td Kp*Ti Kp]
DenC=[ Ti 0]
SysC=t f ( NumC, DenC)
%Funo de t r ansf er nci a da f uno ( i sol ada) emmal ha aber t a
NumMA=[ 1 3]
DenMA=[ 1 5 9 5 0]
SysMA=t f ( NumMA, DenMA)
%cont r ol ador emser i e coma mal ha aber t a
Tot al =ser i es( SysC, SysMA)
r l ocus( Tot al , t )
x=r l ocus( Tot al , t ) ;
pause
%Mal ha f echada do si st ema compl et o j i ncl ui ndo o cont r ol ador
SysMF=f eedback( Tot al , 1)
%Gr f i co da r espost a a degr au
st ep( SysMF, t )

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