AUTOMAO INDUSTRIAL E

GESTO DA INOVAO TECNOLGICA

PROF. RAFAEL SANAI OTTE PI NHEI RO
Aula 04
Robtica
AGENDA
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2. Robtica
1. Definies
2. Configuraes
3. Aplicao
4. Sistema de controle
5. Programao
ROBTICA
2
DEFINIO
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Robtica a conexo inteligente entre a
Percepo e a Ao
Um rob industrial um manipulador
multipropsito controlado
automaticamente, reprogramvel,
programvel em trs ou mais eixos
Mquina programvel de aplicao geral e
que possui determinadas caractersticas
antropomrficas
DEFINIO
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Caractersticas antropomrficas:
Brao mecnico
Capacidade de reagir a estmulos sensoriais
Comunica-se com outras mquinas
Tomar decises
IMPORTNCIA DOS ROBS
INDUSTRIAIS
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Podem substituir pessoas em ambientes de trabalho perigosos e/ou
desconfortveis
Desempenham o ciclo de trabalho com consistncia e repetibilidade
Manuseiam peas e ferramentas pesadas
So programveis
Podem ser integrados a outras tecnologias de manufatura
ANATOMIA ARTICULAES E
ELOS
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GRAU DE LIBERDADE (DEGREE OF FREDOM DOF)
8
Nmero de variveis que devem
ser especificadas para se
determinar a localizao de
todo o mecanismo
Os robs podem ser
classificados com base no
nmero de graus de liberdade
que possuem
GRAU DE LIBERDADE (DEGREE OF FREDOM DOF)
9
Quantos graus de liberdade possui o brao humano?
GRAU DE LIBERDADE (DEGREE OF FREDOM DOF)
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Vdeo 01
http://www.youtube.com/watch?v=7coUcEHxnYA&feature=relatedQuantos
CONFIGURAES
TIPOS DE ARTICULAO
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CONFIGURAES MAIS COMUNS DE ROBS
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Duas sesses:
Corpo e brao
Posicionar um efetuador no espao
Configuraes de punho
Relacionado a tarefa que tem de ser realizada pelo rob
CONFIGURAES MAIS COMUNS DE ROBS
CORPO E BRAO
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Configurao polar (esfrica)
Notao TRL Toro, Rotacional e Linear
Notao TVL Toro, Rotativa e Linear
Vdeo 2 Rob esfrico
CONFIGURAES MAIS COMUNS DE ROBS
CORPO E BRAO
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Configurao cilndrica
Notao TLO Toro, Linear e Ortogonal
Notao LVL Linear, Rotativa e Linear
Vdeo 3 Rob cilndrico
CONFIGURAES MAIS COMUNS DE ROBS
CORPO E BRAO
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Configurao cartesiana
Notao OOO Ortogonal, Ortogonal e Ortogonal
Notao OOL Ortogonal, Ortogonal e Linear
Vdeo 4 Rob cartesiano
CONFIGURAES MAIS COMUNS DE ROBS
CORPO E BRAO
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Configurao articulada
Notao TRR Toro, Rotacional e Rotacional
Notao VVR Rotativa, Rotativa e Rotacional
Vdeo 5 Rob articulado
CONFIGURAES MAIS COMUNS DE ROBS
CORPO E BRAO
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SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Notao VRO Rotativa, Rotacional e Ortogonal
Notao VRL Rotativa, Rotacional e linear
Vdeo 6 Rob SCARA
CONFIGURAES MAIS COMUNS DE ROBS
PUNHOS
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O efetuador fixado na extremidade
VOLUME DE TRABALHO
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Espao tridimensional dentro do qual o rob pode manipular a
extremidade do seu punho
VOLUME DE TRABALHO
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Tipo de
configurao
Capacidade da rea de trabalho
Cartesiano Alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L
Cilndrico Alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L
e raio 2L, exceto os pontos do cilindro interno de
raio L e altura L
Esfrico Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L,
exceto a esfera interna de raio L
Articulado Alcanam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L e
altura L
SCARA Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L
Vdeo 7 Volume de trabalho
SISTEMA DE MOVIMENTAO DAS
ARTICULAES
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Atuadores:
Eltricos
Hidrulicos
Pneumticos
EFETUADORES FINAIS
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Categorias:
Garras:
Mecnicas
A vcuo
Magnetizadas
Adesivos
EFETUADORES FINAIS
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Categorias:
Ferramentas:
Soldagem
Pintura
Montagem
Corte
Furao
SENSORES
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Sensores internos:
Controlam a posio e a velocidade das articulaes
Sensores externos:
Controla o funcionamento do rob em relao pea ou algum equipamento
Tteis
De fora
De proximidade
ticos
Viso de mquina
Outros...
APLICAES
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Manuseio de material
Transferncia de materiais
Carga e/ou descarga
Operaes de processamento
Soldagem
Pintura
Processos de usinagem
Montagem e Inspeo
APLICAES
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Vdeo 8 Montagem de carros
http://www.youtube.com/watch?v=qPGC0KFQjlc
Vdeo 9 10 aplicaes mais comuns
http://www.youtube.com/watch?v=fH4VwTgfyrQ&feature=related
Mais vdeos:
http://www.youtube.com/watch?v=LEgGqSybLTo&feature=related
SISTEMAS DE CONTROLE
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Estrutura hierrquica
SISTEMAS DE CONTROLE
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Tipos de sistemas de controle:
Controle de sequncia limitada
Controle ponto a ponto
Controle de percurso contnuo
Controle inteligente
PROGRAMAO
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1. Programao guiada
A tarefa ensinada ao rob movendo o manipulador atravs do ciclo de
movimento exigido e inserindo simultaneamente o programa na memria do
controlador para a execuo
Dois tipos:
Ensinamento acionado
Ensinamento manual
PROGRAMAO
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Programao de
movimento
Sistema de coordenadas de
base
Sistema de coordenadas da
ferramenta
PROGRAMAO
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2. Linguagens de programao
Utiliza linguagens de programao textual para inserir comandos no
controlador do rob
MOVE P1 Mover da posio atual para o ponto P1
HERE P1 Usado durante a programao ensinada do manipulador
DMOVE (4,125) Mover a articulao 4 para a coordenada 125
APPROACH P1, 40 MM Aproximar a garra do ponto P1 com 40 mm de distncia
DEPART 40MM Afastar a garra da posio atual com 40 mm
DEFINE PATH123 = PATH (P1,P2,P3) Criar caminho com os pontos 1, 2 e 3
PROGRAMAO
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3. Simulao e programao off-line
O programa preparado em um terminal de computador remoto e baixado
para o controlador do rob para execuo sem a necessidade de mtodos
guiados
PROGRAMAO
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Porque a programao to difcil?
Muitas vezes o mesmo ponto pode ser obtido de vrias formas diferentes!
PROGRAMAO
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Vdeos:
Linguagem de Programao Scara Epson
http://www.youtube.com/watch?v=VyMmkxcc534
Programao simulada por software
http://www.youtube.com/watch?v=dKJpA-s69PQ
QUESTES PARA ESTUDO
Captulo 8:
1, 3, 4, 5, 9 e 13
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BIBLIOGRAFIA
Aula atual:
Groover, M. P. Automao industrial e sistemas de manufatura. 3.ed. So Paulo:
Pearson, 2011
Captulo 8
Prxima aula:
CAD CAM CIM CNC
Groover, M. P. Automao industrial e sistemas de manufatura. 3.ed. So Paulo: Pearson, 2011
Captulo 7, 23, 24, 25 e 26
Cap 23, 24, 25 e 26 disponvel em ingls no site do livro
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