Tipos de Compensadores e Exemplo

CENTRO UNIVERSITRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS Unileste-MG
ENGENHARIA ELTRICA
Controle e Servomecanismo Prof. Marcelo V. Corra
Pg.: 1
Controle e Servomecanismo
Engenharia Eltrica
Carga horria: 54 horas
Objetivos:
Dotar o aluno de conhecimentos bsicos que permitam
analisar o comportamento dinmico de sistemas fsicos no
domnio do tempo e freqncia, determinar sua estabilidade
e erros em regime estacionrio, caracterizar aes bsicas de
controle e projetar compensadores empregando as tcnicas
de controle clssico.
Ementa:
Conceituao
Aes de controle bsicas e Controladores Automticos
Anlise e Projeto pelo Lugar das Razes
Anlise e Projeto Usando Resposta em Freqncia
Tcnicas de Projeto e Compensao
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 2
Introduo
Sistema de Controle em Malha Aberta
Sistema de Controle em Malha Fechada
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 3
Exemplos de Sistemas de Controle
Regulador de Esferas de James Watt (1769)
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 4
Direo de um automvel
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 5
RESPOSTA TRANSITRIA DE SISTEMAS
DINMICOS
Conceitos
Sinal de entrada:
Sinal de excitao na entrada do sistema. Na prtica
aleatrio, no podendo ser expresso analiticamente.
Sinais padres de teste:
Bem conhecidos, so utilizados como base para
comparar o desempenho de diferentes sistemas, atravs
da anlise de suas respostas.
Uma vez projetado o sistema de controle para esses
sinais de teste, normalmente o desempenho para
entradas reais satisfatrio.
Resposta Temporal:
Resposta do sistema no domnio do tempo.
Resposta transitria
Resposta estacionria (Reg. Permanente)
Estabilidade Absoluta:
Um sistema de controle linear e invariante no tempo
estvel se, estando em equilbrio e sendo exposto a uma
perturbao, volta a atingir um estado de equilbrio.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 6
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
1
1
) (
) (
+
s s R
s C
Resposta ao degrau unitrio

s s
s C
1
) 1 (
1
) (
+

t
e t c

1 ) (
Resposta rampa unitria
2
1
) 1 (
1
) (
s s
s C
+

t
e t t c

+ ) (
R(s)
s
1
C(s)
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 7
Exemplo
1 2
1
) (
) (
+
s s R
s C
Resposta ao Degrau
Resposta Rampa
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 8
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C

+ +
(1) Caso subamortecido (0 < <1):

) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C

+ + +
sendo
2
1
n d
a freqncia natural amortecida.
Resposta ao degrau, R(s)=1/s:
,
_
2
1
2
1
tan sen
1
1 ) ( t
e
t c
d
t
n
(t 0)
para =0

t t c
n
cos 1 ) (
(t 0)
R(s)
C(s)
) 2 (
2
n
n
s s
+
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 9
(2) Caso de amortecimento crtico ( =1):
2
2
) ( ) (
) (
n
n
s s R
s C

( ) t e t c
n
t
n
+

1 1 ) (
(t 0)
(3) Caso subamortecido ( >1):
) 1 )( 1 (
) (
) (
2 2
2
+ + +
n n n n
n
s s
s R
s C
,
_

2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e
t c
t s t s
n
(t 0)
sendo:
( )
n
s 1
2
1
+
e
( )
n
s 1
2
2

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 10
Exemplo: Resposta ao degrau de:
para
2
n
e =0; 0,2; 0,4; 0,6; 0,8; 1,0 e 2,0

R(s)
C(s)
) 2 (
2
n
n
s s
+
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 11
Especificaes da Resposta Transitria
t
r
- Tempo de subida
t
p
- Instante de pico
M
p
- Sobre-sinal Mximo
t
s
- Tempo de acomodao

) 1 (
1
2
% 100
) (
) ( ) (
4 4
4
tan
1

,
_
e M
c
c t c
M
t
t
t
p
p
p
n
s
d
d
d
r
d
p
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 12
CRITRIO DE ROUTH - HURWITZ -
ESTABILIDADE ABSOLUTA
Permite determinar o sinal da parte real de todas as razes de
uma equao algbrica qualquer.
a x a x a x a
n
n
n
n
+ + + +
1
1
1 0
0 !
x
n
a
n
a
n-2
a
n-4
...
x
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
...
x
n-2
b
1
b
2
b
3
...
. c
1
c
2
c
3
...
.
x
0
b
a a a a
a
n n n n
n
1
1 2 3
1
;
b
a a a a
a
n n n n
n
2
1 4 5
1
1. O nmero de trocas de sinal dos elementos da primeira

coluna igual ao nmero de razes no semi-plano direito.
2. Se o primeiro elemento de uma linha nulo, com os
outros elementos no nulos, deve-se troc-lo por um
infinitsimo () e continuar o algoritmo.
3. Se toda uma linha for nula, a equao tem razes
simtricas em relao origem. Para continuar o algoritmo,
deve-se usar no lugar da linha os coeficientes da derivada do
polinmio auxiliar, constitudo pela linha imediatamente
anterior.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 13
PRECISO DE ESTADO ESTACIONRIO
Uma importante caracterstica de um sistema de controle a
sua capacidade de seguir (atracar) com um mnimo erro
um sinal de entrada. Esta caracterstica denominada
preciso em estado estacionrio de sistemas de controle.
0 ;
) (
) (
) ( ) (
0
0
j
p
j
j
N
m
i
i
s
s s s
s s K
s H s G
Definindo, K
dc
como ganho dc em malha aberta, com
todos os plos em 0 removidos, vem:

) (
) (
0
0
0
s
p
j
j
m
i
i
dc
s s
s s K
K
G(s)
R(s) E(s)
+
-
C(s)
H(s)
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 14
No sistema dado temos: E(s) =R(s) - C(s)
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s R
s E
+
e
) ( ) ( 1
) (
lim
0
s H s G
s R
s e
s
ss
+
Demonstra-se que, para r(t) =u(t) (sinal de posio):

e kT
K
ss
p
( )
+
1
1
Sendo:
) ( ) ( lim
0
s H s G K
s
p
(constante de erro de posio)

Ento:
se N =0 (sistema tipo 0)
dc
ss
K
t e
+
1
1
) (
se N 1 (sistema tipo 1 ou maior): K
p
= , e
ss
(t) =0
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 15
Para r(t) =t (sinal de velocidade):
v
ss
K
e
1
Onde:
) ( ) ( lim
0
s H s sG K
s
v
(coeficiente de erro de
velocidade)
Ento:
se N =0 ! K
v
=0 ! e
ss
=
se N = 1 !
dc v
K K
!
dc
ss
K
e
1
se N 2 ! K
v
= ! e
ss
=0
Para reduzir erros estacionrios:
1. Aumentar K
dc
2. Alocar plos de malha aberta em s =0
Ambas solues reduzem a margem de estabilidade do
sistema.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 16
Controladores Industriais
Sistema de controle industrial
Aes de Controle Bsicas
Controlador de duas posies Liga-desliga
Controladores Proporcionais
Controladores do tipo integral
Controladores do tipo proporcional e integral
Controladores do tipo proporcional e derivativo
Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 17
Ao de Controle de duas posies
Liga- desliga
0 ) ( para
0 ) ( para ) (
2
1
<
>
t e U
t e U t u
Exemplo: Sistema de Controle de Nvel
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 18
Ao de Controle Proporcional
Domnio do tempo:
) ( ) ( t e K t u
p
Domnio do s:
p
K
s E
s U
) (
) (
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 19
Ao de Controle Integral
Domnio do tempo:
t
i
dt t e K t u
0
) ( ) (
Domnio do s:
s
K
s E
s U
i
) (
) (
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 20
Ao de Controle Proporcional-e-Integral
Domnio do tempo:
+
t
i
p
p
dt t e
T
K
t e K t u
0
) ( ) ( ) (
Domnio do s:
,
_
+
s T
K
s E
s U
i
p
1
1
) (
) (
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 21
Ao de Controle Proporcional-e-Derivativa
Domnio do tempo:
dt
t de
T K t e K t u
d p p
) (
) ( ) ( +
Domnio do s:
( ) s T K
s E
s U
d p
+ 1
) (
) (
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 22
Ao de Controle PID
Domnio do tempo:
dt
t de
T K dt t e K t e K t u
d p
t
p p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ +
Domnio do s:
,
_
+ + s T
s T
K
s E
s U
d
i
p
1
1
) (
) (
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 23
Efeitos das Aes de Controle Integral e
Derivativo sobre o Desempenho do Sistema
Exemplos no domnio do tempo:
Ao Integral Ao Proporcional
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 24
Nvel de Lquido: Controle Integral
Torque de Pertubao - Ex.: Acionamento
Eletro-Mecnico
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 25
Resposta a torque de pertubao: Controle P
Diagrama em Blocos
Resposta a torque de pertubao: Controle PI
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 26
G(s)
+
-
R(s)
ANLISE E PROJETO UTILIZANDO O
LUGAR DAS RAZES
Lugar das razes: a representao em um grfico das
razes da equao caracterstica do sistema em funo
da variao de algum parmetro.
Equao caracterstica:
0 ) ( ) ( 1 + s H s KG
Um valor de s pertence ao lugar das razes se a equao
acima for satisfeita. Ou seja:
) ( ) (
1
s H s G
K
) ( ) (
1
s H s G
K
! , 5 , 3 , 1
) 180 ( ) ( ) (
o
t t t
r
r s H s G
K
H(s)
C(s)
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 27
1

2
3
z
1
p
1
p
2
s
1
CRITRIO DE NGULO
) )( (
) (
) ( ) (
2 1
1
p s p s
z s K
s H s KG

o
3 2 1
180 t
Ento:
0
) ( ) (
1
1 1
K
s H s G
K
s
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 28
+
-
R(s)
) 2 (
1
+ s s
Exemplo: Lugar das razes
K
C(s)
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Amplificador
de potncia
Servomotor
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 29
REGRAS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS
RAZES
1. O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real.
2. O lugar das razes se origina nos plos de G(s)H(s) (para K =0) e
termina nos zeros de G(s)H(s) (para K), incluindo os que
estiverem no infinito.
3. Se a funo de malha aberta tem zeros no infinito, 1, o
lugar das razes se aproximar de assntotas para K se
aproximando do infinito. As assntotas so localizadas nos
ngulos

3, , 1 ,
180
o
! t t r
r
e interceptaro o eixo real no ponto

zeros de nmeros plos de nmero
zeros plos
4. O lugar das razes inclui todos os pontos no eixo real esquerda

de um nmero mpar das freqncias crticas reais (plos e zeros).
5. Os pontos de separao no lugar das razes aparecero entre as
razes do polinmio obtido de

[ ]
0
) ( ) (
ds
s H s G d
ou,
0 ) ( ) ( ' ) ( ' ) ( s D s N s D s N
6. O lugar comear de um plo p
j
(chegando a um zero z
j
)
de G(s)H(s) com um ngulo
d
(
a
), sendo:
) 180 ( +

r
i i
p
i
z d

,
) 180 ( +

r
i i
z
i
p a

j i
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 30
EXEMPLOS
) 3 )( 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
s s s
K
s H s KG
-4 -3 -2 -1 0 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 31
2
) 1 (
) ( ) (
s
s K
s H s KG
+
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

-1
-0.5
0
0.5
1
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 32
OUTRAS CONFIGURAES
Construo de lugar das razes quando o parmetro varivel
no aparece como fator multiplicativo.
Exemplo:
Equao caracterstica:
0
) (
5
1 ) ( ) ( 1
+
+ +
s s
s H s G
0 ) 5 (
2
+ + s s
e
0
5
1
2

+
+
s
s
De maneira geral:
0 ) ( ) ( + s N s D
e e

, ento
0 ) ( ) ( 1
) (
) (
1 + + s H s G K
s D
s N
e e e
e
e
R(s)
C(s)
) (
5
+ s s
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 33
LUGAR DAS RAZES USANDO MATLAB
O exemplo a seguir foi extrado de: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/rlocus/rlocus.html
Plos em Malha-Fechada
Representando o lugar das razes de uma funo de
transferncia
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([-22 3 -15 15])
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 34
Escolhendo um valor de K a partir do lugar das razes
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)
[kd,poles] =rlocfind(num,den)
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 35
TCNICAS DE PROJETO DE COMPENSAO
Consideraes Iniciais:
Compensao: a modificao da dinmica do sistema
para satisfazer as especificaes dadas.
Especificaes de desempenho: So os requisitos
impostos aos sistemas de controle. Geralmente so
relativos preciso, estabilidade relativa e velocidade de
resposta.
A parte mais importante do projeto de um sistema de
controle estabelecer precisamente as especificaes de
desempenho de modo que resultem em um sistema de
controle timo para a finalidade requerida.
Se as especificaes de desempenho forem dadas em
termos de medidas de desempenho no domnio do tempo,
tais como tempo de subida, sobrelevao mxima ou
tempo de estabelecimento, ou medidas de desempenho no
domnio da freqncia, tais como margem de fase, margem
de ganho, valor de pico de ressonncia ou largura de faixa,
utilizamos uma abordagem convencional baseada nos
mtodos do lugar das razes e/ou de resposta em
freqncia.
O ajuste de ganho o primeiro passo no ajuste de um
sistema a fim de satisfazer um dado desempenho. O
aumento do ganho melhora o comportamento transitrio,
porm resulta em uma estabilidade pobre ou instabilidade.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 36
Um compensador um dispositivo inserido no sistema
com o propsito de satisfazer as especificaes de
desempenho. Um compensador altera o comportamento
global de um sistema.
Compensao Srie. Quando o compensador colocado
em srie com a planta.
Compensao Paralela. Quando o compensador
colocado em paralelo com a planta.
A escolha entre a compensao srie ou a compensao
por realimentao depende da natureza dos sinais no
sistema, dos nveis de potncia em vrios pontos, de
componentes disponveis, da experincia do projetista, de
consideraes econmicas etc.
Os compensadores amplamente empregados so:
compensadores de avano, compensadores de atraso,
compensadores de atraso-avano.
Geralmente desejvel que o sistema projetado deva:
exibir erros to pequenos quanto possvel ao responder
ao sinal de entrada,
ter um amortecimento razovel,
ter dinmica do sistema relativamente insensvel a
pequenas variaes nos parmetros do sistema,
atenuar perturbaes indesejveis.
O projetista deve tentar satisfazer todas as especificaes de
desempenho por meio de uma repetio educada de
tentativa e erro.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 37
PROJETO DE COMPENSADORES
UTILIZANDO LUGAR DAS RAZES
Consideraes:
Efeitos da adio de plos: puxa o lugar das razes
para a direita, diminui a estabilidade do sistema e
mais lenta a acomodao da resposta.
Efeitos da adio de zeros: puxa o lugar das razes
para a esquerda, aumenta a estabilidade do sistema e
mais rpida a acomodao da resposta.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 38
COMPENSAO POR AVANO DE FASE

1
1
) (
+
+
Ts
Ts
K s G
c c
(0 < <1)

Um zero em s =-1/T e um plo em s =-1/(T). O zero
sempre est localizado a direita do plo no plano complexo.
Procedimentos para projeto
1. A partir das especificaes de desempenho
determina-se a posio desejada dos plos a malha
fechada dominantes.
2. Pelo desenho do lugar das razes identifica-se se
os plos a malha fechada podem ser alocados nas
posies desejadas ajustando-se apenas o ganho
do sistema. Se isto no for possvel calcula-se a
deficincia angular .
) (s G
c
) (s G
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 39
3. Admite-se que o compensador por avano de fase
seja da forma
1
1
) (
+
+
Ts
Ts
K s G
c c
(0 < <1)
sendo e T determinados a partir do valor da
deficincia angular. K
c
determinado a partir do
requisito de ganho de malha aberta.
4. Se as constantes de erro esttico no forem
especificadas, determinam-se as posies do plo e do
zero do compensador de modo que a contribuio
angular deste seja o valor do ngulo necessrio. Se
nenhum outro requisito for imposto ao ssitema,
tenta-se fazer o valor de o maior possvel.
5. Determina-se o ganho de malha aberta do sistema
compensado pela condio de mdulo.
EXEMPLO: Considere um sistema de controle com
realimentao unitria, cuja funo de transferncia do
percurso direto :
) 2 (
4
) (
+
s s
s G
Deseja-se modificar os plos de malha fechada de
modo a se obter:
n
=4 rad/s e =0,5.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 40
Projeto do Compensador
1. Posio desejada do Plo:
3 2 2 j s t
2. Determinao do ngulo :
0
3 2 2
210
) 2 (
4

+
+ j s
s s
3. Determina-se o valor do plo e zero de acordo com
o procedimento abaixo:
Zero em s =- 2,9, Plo em s =- 5,4
4. Calcular o ganho K
c
a partir da condio de mdulo.
Resultado:
1 185 , 0
1 345 , 0
51 , 2 ) (
+
+
s
s
s G
c
2
T
1
T
1
P
j

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 41
Lugar das Razes
Sistema no Compensado Sistema Compensado
Resposta ao degrau
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 42
COMPENSAO POR ATRASO DE FASE

1
1
) (
+
+
Ts
Ts
K s G
c c
( >1)
Um zero em s =-1/T e um plo em s =-1/(T). O zero
sempre est localizado a esquerda do plo no plano
complexo.
Procedimentos para projeto
1. Constri-se o lugar das razes para o sistema no-
compensado cuja funo de transferncia a malha
aberta G(s). Com base nas especificaes da
resposta transitria, localizam-se, sobre o lugar
das razes, os plos dominantes a malha fechada.
2. Admite-se a seguinte funo de transferncia do
compensador:
1
1
) (
+
+
Ts
Ts
K s G
c c
Ento a funo de transferncia a malha aberta do

sistema compensado se torna G
c
(s)G(s).
) (s G
c
) (s G
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 43
3. Calcula-se o valor da constante de erro esttico
particular especificado no problema.
4. Determina-se o acrscimo no valor da constante
de erro esttico necessrio para se atender s
especificaes.
5. Determinam-se o plo e o zero do compensador
por atraso de fase que produzam o aumento no
valor da constante de erro esttico particular, sem
alterar significativamente os lugares das razes.
6. Traa-se o novo diagrama de lugar das razes para
o sistema compensado. Localizam-se, sobre o
lugar das razes, os plos a malha fechada
dominantes nas posies desejadas.
7. Ajusta-se o ganho K
c
do compensador a partir da
condio de mdulo de modo que os plos a
malha fechada dominantes estejam na posio
desejada.
EXEMPLO: Considere um sistema de controle com
realimentao unitria, cuja funo de transferncia do
percurso direto :
) 2 )( 1 (
06 , 1
) (
+ +
s s s
s G
Deseja-se aumentar a constante de erro de velocidade
K
v
para algo em torno de 5 s
-1
sem introduzir
modificaes apreciveis na posio dos plos
dominantes.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 44
1. Lugar das razes do sistema no compensado.
Plos dominantes a malha fechada:
5864 , 0 3307 , 0 j s t
2. Funo de transferncia do compensador:
1
1
) (
+
+
Ts
Ts
K s G
c c
3. Calcula-se o valor da constante de erro esttico

particular especificado no problema.
K
v
=10 s
-1
4. Determina-se o acrscimo no valor da constante de
erro esttico necessrio para se atender s
especificaes.
=10
5. Determinao do plo e zero sem alterar
significativamente o lugar das razes. s
p
=-0,005 e
s
z
=-0,05.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 45
6. Desenhar novo lugar das razes. Determinar plos de
malha fechada dominantes.
7. Ajusta-se o ganho K
c
do compensador a partir da
condio de mdulo para que os plos em malha
fechada dominantes sejam:
55 , 0 31 , 0
2 , 1
j s t
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 46
COMPESAO POR ATRASO E AVANO DE
FASE
( )
,
_
+
+
,
_
+
+
,
_
+
+ +
2
2
1
1
2
1
2 1
1
1 1
1 1
) 1 )( 1 (
) (
T
s
T
s
T
s
T
s
K
s T s
T
s T s T
K s G
c c c
sendo >1 e >1.

CASO 1:
1. A partir das especificaes de desempenho determina-se a
posio desejada dos plos em malha fechada.
2. Usando-se a funo de transferncia amalha aberta G(s)
do sistema no compensado, determina-se a deficincia
angular . A parte em avano deve contribuir com este
ngulo.
3. Admitindo-se que adiante ser escolhido o valor de T
2
suficientemente alto de modo que o mdulo da parte em
atraso seja aproximadamente 1, escolhem-se T
1
e .
Determina-se, em seguida, o valor de K
c
a partir da
condio de mdulo.
4. Se a constante de erro esttico de velocidade K
v

especificada, determina-se o valor de que satisfaa este
requisito. A partir do valor de escolhe-se T
2
de modo que
o mdulo da parte em atraso seja aproximadamente 1 e a
contribuio angula entre 5
o
e 0
o
.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 47
CASO 2: =
1. A partir das especificaes de desempenho determina-se a
posio desejada dos plos em malha fechada.
2. O compensador por atraso e avano modificado para
( )

,
_
+
+
,
_
+
+
,
_
+
+ +
2
2
1
1
2
1
2 1
1
1 1
1 1
) 1 )( 1 (
) (
T
s
T
s
T
s
T
s
K
s T s
T
s T s T
K s G
c c c
Se a constante de erro esttico de velocidade K

v

especificada, determina-se K
c
.
3. Calcula-se a contribuio angular que necessita ser
fornecida pela parte de avano de fase do compensador
para que os plos a malha fechada dominantes fiquem na
posio desejada.
4. Admite-se que o valor de T
2
ser escolhido
suficientemente alto de modo que o mdulo da parte em
atraso seja 1 em s = s
1
. Determinam-se T
1
e a partir das
condies de mdulo e ngulo.
5. A partir do valor de escolhe-se T
2
de modo que o
mdulo da parte em atraso seja aproximadamente 1 e a
contribuio angula entre 5
o
e 0
o
.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 48
EXEMPLO:
Considere-se o sistema de controle com realimentao
unitria cuja funo de transferncia no ramo direto :
) 5 , 0 (
4
) (
+
s s
s G
Este sistema possui plos a malha fechada em:
9843 , 1 2500 , 0 j s t
O coeficiente de amortecimento 0,125, a freqncia
natural no-amortecida 2 rad/s e a constante de erro
esttico 8s
-1
.
Deseja-se fazer o coeficiente de amortecimento do
plos a malha fechada dominantes igual a 0,5 e
aumentar a freqncia natural no amortecida para 5
rad/s e a constante de erro esttico de velocidade igual
a 80 s
-1
.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 49
Resultados
Caso 1:
) 01247 , 0 (
) 2 , 0 (
) 021 , 5 (
) 5 , 0 (
26 , 6 ) (
1
+
+
+
+
s
s
s
s
s G
c
Caso 2:
) 0285 , 0 (
) 1 , 0 (
) 34 , 8 (
) 38 , 2 (
10 ) (
2
+
+
+
+
s
s
s
s
s G
c
Resposta no tempo
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo em s
S
i
n
a
i
s

d
e

s
a
d
a
Sistema no-compensado
1
2
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 50
RESPOSTA EM FREQNCIA
Estudo da resposta de um sistema em regime permanente, para
entrada senoidal, variando-se a freqncia desse sinal de entrada.
Vantagens
" No necessita o conhecimento a priori dos plos e zeros,
podendo tratar o sistema como caixa-preta, permitindo a sua
identificao;
" Os testes so simples, e o mtodo muito intuitivo;
" Pode ser aplicado a funes no racionais, como o atraso de
transporte;
" Permite ajustar a faixa de passagem do sistema, de modo a
torn-lo mais imune a rudos;
" Pode se estendido a certos sistemas no-lineares.
Desvantagens
" Apresenta uma viso qualitativa da resposta transitria, isto ,
indireta, exceo dos sistemas de 2
a
ordem;
" Como depende da obteno de muitos pontos, em regime
permanente, no possui execuo muito prtica.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 51
RESPOSTA EM FREQNCIA
x(t) =X sen t
y(t) =X |G(j)| sen(t +)
=Y sen(t +)
Funo de transferncia senoidal:
) (
) (
) (
j G
j X
j Y
G(j) uma funo complexa

j
e j G j G ) ( ) (
sendo que |G(j)| representa o mdulo e o ngulo de G(j).
) (
) (
) (
j X
j Y
j G
# Relao de amplitude entre sada e
entrada senoidal
) (
) (
) (
j X
j Y
j G
# Defasagem da sada senoidal em
relao entrada senoidal.
G(s)
x(t) y(t)
X(s) Y(s)
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 52
Obteno da resposta em freqncia a partir da
funo de transferncia
G(j) obtida fazendo-se
j s
A funo de transferncia G(s) se transforma em um Funo de
Transferncia Senoidal
Diagramas de Bode
So constitudos pelos grficos:
Mdulo de G(j)
Fase de G(j)
O Mdulo representado em decibis (ou dB)
) G(j 20log
e locado em escala linear
A Fase representada em graus e locada em escala
linear.
A Freqncia representada em rd/s e locada em escala log.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 53
Fatores Bsicos de G(j ) H(j )
1. Ganho K
2. Fatores integral e derivativo
3. Fatores de primeira ordem
4. Fatores quadrticos
Ganho K
K j G ) (
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 54
Fatores integral e derivativo
1
) (
t
j j G
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 55
Fatores de primeira ordem
1
) 1 ( ) (
t
+ Tj j G
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 56
Fatores quadrticos
1
2
2 1 ) (
t
1
1
]
1
,
_
+ +
n n
j j
j G

1,0 - 0,7 - 0,3 - 1 , 0
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 57
Freqncia de Ressonncia e
Valor de Pico de Ressonncia
Quando
) ( j G
apresenta um valor de pico para alguma
freqncia, esta freqncia denominada freqncia de
ressonncia
r
.
) 707 , 0 0 ( 2 1
2

n r
O valor de pico da funo
) ( j G
denominada Mdulo de
Pico Ressonante - M
r
.
2
2 1 2
1

r
M
Exemplo: Construo de diagrama de bode
[ ] 2 ) ( ) 2 (
) 3 ( 10
) (
2
+ + +
+
j j j j
j
j G
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 58
Margens de Fase e de Ganho
Margem de Fase
A margem de fase o atraso de fase adicional na freqncia
de cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao
limiar da estabilidade. A freqncia de cruzamento de ganho
a freqncia na qual o mdulo da funo de transferncia
de malha aberta,
) ( j G
, unitrio.
+
o
180
Margem de Ganho
A margem de ganho o recproco do mdulo
) ( j G
na
freqncia em que o ngulo de fase 180
. Definido a
freqncia de cruzamento de fase
1
como a freqncia na
qual o ngulo de fase da funo de transferncia de malha
aberta igual a 180
, a margem ganho K
g
ser:
) (
1
j G
K
g

e, em decibis,
) ( log 20 log 20 db j G K K
g g

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 59
SISTEMAS DE FASE MNIMA E SISTEMAS DE
FASE NO MNIMA
Funes de transferncia que no possuem plos ou zeros
no semiplano direito do plano s so funes de
transferncia de fase mnima.
Funes de transferncia que possuem plos ou zeros no
semiplano direito do plano s so funes de transferncia
de fase no mnima.
Para sistemas com as mesmas caractersticas de mdulo, a
faixa no ngulo da funo de transferncia de fase mnima
mnima para todos estes sistemas, enquanto a faixa no
ngulo de fase de qualquer funo de transferncia de fase
no mnima maior que aquele mnimo.
Exemplo:
Sistema 1 Sistema 2
j j j j
-1/T
1
-1/T
1
-1/T -1/T
j
1/T -1/T
1
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 60
10
-1
10
0
10
1
10
2
-20
-10
0
10
-1
10
0
10
1
10
2
-200
-100
0
Vermelho - sistema 2 ; Azul - sistema 1: T - 0,1 e T
1
=1
SISTEMAS COM ATRASO DE TRANSPORTE
O atraso de transporte um comportamento de fase no-mnima e
possui um atraso de fase excessivo sem atenuao em altas
freqncias.
G(j) =e
-jT
Onde:
G j T j T ( ) cos sen 1
G j T ( )
(radianos)
= 57,3 T (graus)
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 61
10
-1
10
0
10
1
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
wT
g
r
a
u
s
Curva da fase de G(j) =e
-jT
em funo de
O DIAGRAMA DE BODE E O TIPO DO SISTEMA
Inclinao da curva de log-mdulo em baixas frequncias.
Sistema tipo 0 ! Inclinao 0
Sistema tipo 1 ! Inclinao -20 dB/dc
Sistema tipo 2 ! Inclinao -40 dB/dc
Determinao de Kp
Mdulo de G(j) H(j) igual Kp para baixas freqncias.
Determinao de Kv
Interseo do segmento inicial de - 20 dB/dc (ou seu
prolongamento com a reta 0 dB possui uma freqncia
numericamente igual a Kv.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 62
COMENTRIOS RELACIONADOS COM MARGENS
DE FASE E DE GANHO
Para desempenho satisfatrio, a margem de fase deve estar
entre 30
o
e 60
o
, e a margem de ganho deve ser maior do
que 6 db. Com estes valores, um sistema de fase mnima
tem estabilidade garantida.
Para estabilidade desejvel uma inclinao de -20
db/dcada na freqncia de cruzamento do ganho. Se esta
inclinao for -40 db/dcada, o sistema pode ser instvel
ou estvel (se for estvel ter pequena margem de fase). Se
a inclinao for -60 db/dcada ou maior, o sistema
provavelmente ser instvel.
CORRELAO ENTRE A RESPOSTA
TRANSITRIA AO DEGRAU E A RESPOSTA EM
FREQNCIA NO SISTEMA DE 2
a
ORDEM PADRO
(pg 398)
1. A margem de fase e a relao de amortecimento so
diretamente relacionadas. Para 0 60
o
pode-se
aproximar = / 10.
2. Para pequenos valores de , os valores de
r
(freqncia
de ressonncia) e
d
so quase os mesmo. Para pequenos
valores de , o valor de
r
indicativo da velocidade da
resposta transitria do sistema.
3. Quanto menor o valor de , maiores os valores de M
r
(mdulo de pico ressonante) e M
p
(sobre sinal mximo).
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 63
CORRELAO ENTRE A RESPOSTA TRANSITRIA
AO DEGRAU E A RESPOSTA EM FREQNCIA PARA
SISTEMAS GERAIS (pg 399)
1. O valor de M
r
indicativo da estabilidade relativa. M
r
no
intervalo 1,0 <M
r
<1,4 ( 0 db <M
r
<3 db) corresponde a
uma relao de amortecimento efetivo de 0,4 < <0,7.
2. O valor da freqncia de ressonncia
r
indicativo da
resposta transitria.
3. A freqncia de ressonncia
r
e a freqncia natural
amortecida
d
para resposta transitria ao degrau so muito
prximas uma da outra para sistemas pouco amortecidos.
FREQNCIA DE CORTE E LARGURA DE FAIXA
A freqncia
b
na qual o mdulo da resposta em freqncia de
malha fechada - 3 db, denominada freqncia de corte.
A faixa de freqncia 0
b
chamada largura de faixa do
sistema.
A especificao da largura de faixa de pode ser determinada
pelos seguintes fatores:
1. Habilidade para reproduzir o sinal de entrada
2. As caractersticas de filtragem necessrias para o rudo de alta
freqncia.
Taxa de corte. A taxa de corte a inclinao da curva do log-
mdulo prxima freqncia de corte. Indica a habilidade de
um sistema de distinguir o sinal do rudo.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 64
CONSIDERAES PRELIMINARES DE
PROJETO
Abordagem da resposta em freqncia: O desempenho da
resposta transitria especificado de maneira indireta.
A margem de fase, margem de ganho e mdulo de pico
ressonante do uma estimativa grosseira do amortecimento
do sistema
A freqncia de cruzamento do ganho, a freqncia
ressonante e a largura de faixa do uma estimativa
grosseira da velocidade da resposta transitria.
As constantes de erro esttico do a preciso do regime
estacionrio.
Tcnica para projeto de compensao utilizando diagrama
de bode.
1. Ajusta-se o ganho de malha aberta de modo que o
requisito sobre a preciso m regime estacionrio fica
satisfeito.
2. Se as especificaes de margem de fase e margem de
ganho no forem satisfeitas, projeta-se um compensador.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 65
Requisitos da resposta em freqncia de malha aberta:
Ganho da regio de baixa freqncia suficientemente
grande.
Prximo a freqncia de cruzamento de ganho, a
inclinao da curva do mdulo deve ser -20 db/dcada.
Na regio de alta freqncia o ganho deve ser atenuado to
rpido quanto possvel para minimizar o efeito do rudo.
Caractersticas bsicas das compensaes avano, atraso e
atraso-avano.
A compensao em avano essencialmente resulta em uma
melhoria aprecivel na resposta transitria e em pequena
melhoria na preciso de regime permanente. Ela pode
acentuar os efeitos do rudo em alta freqncia .
A compensao em atraso fornece uma aprecivel
melhoria na preciso de regime permanente custa de um
aumento no tempo de resposta transitria.
A compensao em atraso-avano combina as
caractersticas das duas compensaes.

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 66
COMPENSAO EM AVANO

1
1
) (
+
+
Ts
Ts
k s G
c c
(0 < <1)

Um zero em s =-1/T e um plo em s =-1/(T). Como 0
< <1 o zero sempre est localizado a direita do plo no
plano complexo.
Diagrama construdo com k
c
=1 e =0,1

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 67
Definindo:

m
! mximo avano de fase

m
! freqncia onde ocorre o mximo avano de fase.

Demonstra-se que:

log log log
m
T T
+
_
,
1
2
1 1
Da

m
T
1

e

sen

m

+
1
1

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 68
Tcnicas de compensao em avano baseadas na
abordagem da resposta em freqncia
1. Chamando de G
1
(s) =G
c
(s)G(s) e K =K
c
. Determinar
o valor de K para satisfazer exigncia sobre a constante
de erro esttico dada.
2. Usando o ganho K assim determinado, desenhar um
diagrama de Bode de G
1
(j), o ganho ajustado mas
sistema no compensado. Avaliar a margem de fase.
3. Determinar o ngulo de avano de fase necessrio para
ser acrescido ao sistema.
4. Determinar o fator de atenuao . Determinar a
freqncia onde o mdulo do sistema no-compensado
G
1
(j) igual a - 20 log(1/). Selecionar esta freqncia
como a nova freqncia de cruzamento de ganho. Esta
freqncia corresponde a
m
, e o deslocamento de fase
mximo
m
ocorre nesta freqncia.
5. Determinar as freqncias de canto do compensador.
(Zero: =1/T; Plo: =1/(T))
6. Usando o valor de K determinado na etapa 1 calcular o
valor de K
c
. (K
c
= K/)
7. Verificar a margem de ganho para certificar se ela
satisfatria. Se no, repetir o processo de projeto at ser
obtido um resultado satisfatrio.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 69
EXEMPLO Considerar o sistema mostrado abaixo.

Deseja-se projetar um compensador para o sistema de modo
que a constante de erro de velocidade esttico K
v
seja de 20
seg
-1
, a margem de fase de pelo menos 50
o
e a margem de
ganho de pelo menos 10 db.

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 70
Controle PD
Verso simplificada do compensador em avano.
G s K T s
c p d
( ) ( ) + 1
O valor de K
p
usualmente determinado para satisfazer o
requisito de regime estacionrio.
A freqncia de canto 1/T
d
escolhida tal que o avano de
fase ocorra na vizinhana da freqncia de cruzamento de
ganho.
A compensao em avano pode fornecer um avano de
fase suficiente, mas o aumento do mdulo na regio de alta
freqncia muitssimo menor do que no controle PD.
O controle PD melhora a resposta transitria, isto , tempo
de subida rpida com pequeno sobre-sinal
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 71
COMPENSAO EM ATRASO

G s k
Ts
Ts
c c
( )
+
+
1
1
( > 1)

Um zero em s =-1/T e um plo em s =-1/(T). Como
>1 o zero sempre est localizado a direita do plo no
plano complexo.
Diagrama construdo com k
c
=1 e =10
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 72
Tcnicas de compensao em atraso baseadas na
abordagem da resposta em freqncia
A funo primordial de um compensador em atraso
fornecer atenuao na faixa de alta freqncia para dar a um
sistema suficiente margem de fase.
Procedimento:
1. Chamando de G
1
(s) =G
c
(s)G(s) e K =K
c
. Determinar
o valor de K para satisfazer exigncia sobre a constante
de erro esttico dada.
2. Usando o ganho K assim determinado, desenhar um
diagrama de Bode de G
1
(j), o ganho ajustado mas
sistema no compensado. Avaliar se o sistema no
compensado atende as exigncias de margem de fase e de
ganho.
3. Determinar o ponto da freqncia onde o ngulo de fase
igual a -180
o
mais a margem de fase requerida (mais 5 a
12
o
). Escolher esta freqncia como a nova freqncia de
cruzamento de ganho.
4. Escolher a freqncia de canto =1/T uma oitava a uma
dcada abaixo da nova freqncia de cruzamento de
ganho.
5. Determinar a atenuao necessria para trazer a curva de
mdulo abaixo de 0 db na nova freqncia de cruzamento
de ganho. Observando que esta atenuao -20 log ,
determinar o valor de e =1/T. Determinar o valor de
K
c
.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 73
EXEMPLO Considerar o sistema mostrado abaixo.

desejado compensar o sistema de modo que a constante de
erro de velocidade esttico K
v
seja de 5 seg
-1
, a margem de
fase de pelo menos 40
o
e a margem de ganho de pelo menos
10 db.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 74
Controle PI
Compensador em atraso:
G s K
T s
c p
i
( ) ( ) + 1
1
Ganho infinito em baixa freqncia, o que melhora as
caractersticas de regime estacionrio.
Torna o sistema mais lento, pois diminui as componente de
baixa freqncia.
Os valores de K
p
e T
i
devem ser escolhidos de forma a no
tornar o sistema instvel.
Normalmente no aplicado quando na planta temos uma
integrao pura.
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 75
COMPENSAO EM ATRASO-AVANO

A compensao em avano basicamente aumenta a largura
de faixa, acelera a resposta e diminui o sobre-sinal mximo
na resposta ao degrau.
A compensao em atraso aumenta o ganho nas freqncias
baixas e portanto melhora a preciso em regime estacionrio
do sistema, mas reduz a velocidade das respostas devido
largura de faixa reduzida.
Um nico compensador em atraso-avano pode melhorar
tanto a resposta transitria quanto a resposta em regime
estacionrio.
Equao do compensador em atraso-avano:

) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
) (
2
1
2 1
+ +
+ +
s T s
T
s T s T
k s G
c c
( > 1)

ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 76
Diagrama de bode de um compensador em atraso-avano
com k
c
=1; =10; T
1
=1 e T
2
=10T
1
.
O projeto de um compensador em atraso-avano pela
abordagem da resposta em freqncia baseado na
combinao das tcnicas de projeto discutidas sob
compensao em avano e compensao em atraso.
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
0
100
Frequencia em rad/seg
F
a
s
e

e
m

g
r
a
u
s
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-20
-10
0

G
a
n
h
o

e
m

d
b
ENGENHARIA ELTRICA
Pg.: 77
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-40
-20
0
20
40
d
b
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-200
-100
0
rad/sec
g
r
a
u
s

Tipos de Compensadores e Exemplo

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Tipos de Compensadores e Exemplo

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CENTRO UNIVERSITRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS Unileste-MG

Resposta ao degrau unitrio

(1) Caso subamortecido (0 < <1):

Resposta ao degrau, R(s)=1/s:

e =0; 0,2; 0,4; 0,6; 0,8; 1,0 e 2,0

1. O nmero de trocas de sinal dos elementos da primeira

Demonstra-se que, para r(t) =u(t) (sinal de posio):

(constante de erro de posio)

e interceptaro o eixo real no ponto

4. O lugar das razes inclui todos os pontos no eixo real esquerda

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

CENTRO UNIVERSITRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS Unileste-MG

Ento a funo de transferncia a malha aberta do

3. Calcula-se o valor da constante de erro esttico

sendo >1 e >1.

Se a constante de erro esttico de velocidade K

G(j) uma funo complexa

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