Catalogo Inversores Weg

CartoPLC
ControladorProgramvel
Controlador Programable
ProgrammableController
PLCBoard
TarjetaPLC
Users
guide
Guia del
usuario
Manual
do usurio
Software da PLC1: V1.4X
Software WLP: V3.4X
0899.4793 P/2
MANUAL
DO CARTO PLC1.01
PROGRAMVEL EM LINGUAGEM LADDER PELO
SOFTWARE WLP
04/2004
Sumrio das revises
A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.
Reviso Descrio da reviso Captulo
1 Primeira reviso -
ndice
1 Referncia Rpida dos Parmetros .............................................. 04
2 Mensagens de Erro...................................................................... 06
CAPTULO 1
Introduo
CAPTULO 2
Instrues de Segurana
CAPTULO 3
Informaes Gerais
CAPTULO 4
Caractersticas Gerais da PLC1
CAPTULO 5
Descrio dos Conectores
CAPTULO 6
Configurao do conversor CFW-09 com a placa
PLC
CAPTULO 7
Instalao da placa no conversor
CAPTULO 8
Descrio Detalhada dos Parmetros
CAPTULO 9
WLP
CAPTULO 10
Blocos do WLP
CAPTULO 11
Protocolo Modbus na PLC1
PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS
4
REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS, MENSAGENS DE ERRO
Software: V1.4X
Aplicao:
Modelo:
N.
o
de srie:
Responsvel:
Data: / / .
1. Parmetros
Parmetro Descrio Faixa de Valores
Ajuste
Unidade Pgina
de Fbrica
P750 Verso do firmware da PLC1 Leitura
P751
Ciclo de scan em
Leitura x100s
unidades de 100s
P752 (*) Zera marcadores retentivos 0...1 0
P753 (*)
Carrega valores de fbrica,
0..65535 0
se =1234
P754
Referncia de posio
Leitura rot
(rotaes)
P755
Referncia de posio
Leitura graus / 10
(frao de volta)
P756
Sinal da posio
Leitura 0 =negativo
1 =positivo
P757 Posio real (rotaes) Leitura rot
P758 Posio real (frao de volta) Leitura graus / 10
P760
Kp: ganho proporcional
0...200 50
de posio
P761 Ki: ganho integral de posio 0...200 0
P762 Erro de lag mximo 0...65535 0 graus / 10
P763
Desabilita programa do
0...1 0
usurio se =1
P764 (*) Endereo da PLC na rede 1...247 1
P765 (*) Baud rate da RS232
1 =1200bps
4 bits / segundo
2 =2400bps
3 =4800bps
4 =9600bps
5 =19200bps
P766 Estado das entradas digitais Leitura
P767 (*)
Velocidade sncrona do
0...10000 1800 RPM
motor em RPM
P768 (*) Nmero de pulsos do encoder 0...65535 1024 ppr
P769 (*)
Posio do pulso de
0...3599 0 graus / 10
nulo do encoder
A faixa de parmetros que vai de 750 a 899, totalizando 150. Os 50 primeiros, so pr-definidos pelo sistema ou
reservados. Os 100 restantes so de uso geral, ou seja, podem ser programados pelo usurio.
Segue abaixo a descrio dos parmetros do sistema que esto definidos.
(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que
atue conforme o programado.
5
Parmetro Descrio Faixa de Valores
Ajuste
Unidade Pgina
de Fbrica
P772 Baudrate da CAN
0=1Mbit/s
0 bits/segundo
1=Reservado
2=500 Kbit/s
3=250 Kbit/s
4=125 Kbit/s
5=100 Kbit/s
6=50 Kbit/s
7=20 Kbit/s
8=10 Kbit/s
P773 Recuperar bus off
0=Manual
1=Automtico
P775 Status da CAN Leitura
P776
Contador de telegramas Leitura
recebidos
P777
Contador de telegramas Leitura
transmitidos
P778 Contador de erros detectados Leitura
6
Indicao Significado Observao
E50 Erro de lag
Erro fatal, desabilita o inversor.
Ver parmetro P762.
E51
Falha ao gravar Reinicializar o sistema e tentar
programa novamente.
E52
Dois ou mais Verificar a lgica do programa do
movimentos usurio.
habilitados
simultaneamente
E53
Dados de Provavelmente algum valor zerado de
movimento invlidos velocidade, acelerao, etc.
E54 Inversor desabilitado
Tentativa de executar um movimento
com o inversor desabilitado
E55
Programa incompatvel Verificar programa e reenvi-lo. Esse
ou fora dos limites erro tambm ocorre quando no h
da memria programa na PLC (primeira vez que a
mesma energizada).
E56 CRC errado Transmitir novamente.
E57
Eixo no referenciado Antes de um movimento absoluto,
para movimentao uma busca de zero de mquina deve
absoluta ser executada.
E58
Falta de referncia
Erro fatal: aps estabelecida
do mestre
comunicao inicial, entre mestre e
escravo, por algum motivo a mesma
foi interrompida.
E61 Bus off
Bus off detectado no barramento
CAN, devido a um grande nmero de
erros de transmisso, seja por
problemas no barramento ou
instalao inadequada.
2. Mensagens de Erro
Obs: nos erros fatais, E50 e E58, o inversor desabilitado e precisa ser
reinicializado.
7
INTRODUO
O carto PLC1 agrega ao inversor CFW-09, funes importantes de
CLP (Controlador Lgico Programvel), possibilitando a execuo de
complexos programas de intertravamento, que utilizam as entradas e
sadas digitais do carto, bem como as entradas e sadas digitais e
analgicas do prprio inversor, que podem ser acessadas pelo progra-
ma do usurio.
Dentre as vrias funes disponveis, podemos destacar desde sim-
ples contatos e bobinas at funes utilizando ponto flutuante, como
soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz
quadrada, etc.
Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa-alta e pas-
sa-baixa, saturao, comparao, todos em ponto flutuante.
Alm das funes citadas acima, a PLC1 oferece blocos para contro-
le de posio e velocidade do motor, que so posicionamentos com
perfil trapezoidal, posicionamentos com perfil S, gerao de refern-
cia de velocidade com rampa de acelerao trapezoidal, etc. (obs.:
para posicionamento, imperativo o uso de um encoder acoplado ao
motor).
Todas as funes podem interagir com o usurio, atravs dos 100
parmetros programveis, que podem ser acessados diretamente pela
IHM do inversor e, atravs do WLP, podem ser customizados com
textos e unidades do usurio.
ATENO!
A verso de software do inversor CFW-09 deve ser a V2.40 ou superi-
or.
CAPTULO 1
8
CAPTULO 2
INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto da
placa PLC1 com o inversor de freqncia CFW-09.
Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou
qualificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento.
Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o
inversor CFW-09 e equipamentos associados devem planejar ou
implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipa-
mento.
Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas
neste manual e/ou definidas por normas locais.
No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/
ou danos no equipamento.
NOTA!
Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas trei-
nadas
de forma a estarem aptas para:
1. Instalar, aterrar, energizar e operar o CFW-09, bem como a placa PLC1,
de acordo com este manual e os procedimentos legais de segurana
vigentes;
2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas
estabelecidas;
3. Prestar servios de primeiros socorros.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer compo-
nente
eltrico associado ao inversor.
Altas tenses e partes girantes (ventiladores) podem estar presentes
mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 10
minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia e parada
dos ventiladores.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE)
no ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas
eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores.
Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize
pulseira de aterramento adequada.
NOTA!
Leia completamente este manual antes de instalar ou operar o carto
com o inversor.
9
CAPTULO 3
INFORMAES GERAIS
Este captulo fornece informaes sobre o contedo deste manual e o
seu propsito.
Este manual descreve basicamente os procedimentos necessrios para
a instalao do WLP, a criao de projetos e fornece uma viso global
dos blocos existentes na PLC1.
Cap. 1- Introduo;
Cap. 2- Instrues de Segurana;
Cap. 3- Informaes Gerais;
Cap. 4- Caractersticas Gerais da PLC1;
Cap. 5- Descrio dos Conectores;
Cap. 6- Configurao do conversor CFW-09 com a placa PLC;
Cap. 7- Instalao da placa no conversor;
Cap. 8- Descrio Detalhada dos Parmetros;
Cap. 9- Blocos do WLP;
Cap. 10- WLP;
O propsito deste manual dar as informaes mnimas necessrias
para o bom uso da PLC1. Devido grande gama de funes deste produ-
to, possvel aplic-lo de formas diferentes das apresentadas aqui. No
a inteno deste manual esgotar todas as possibilidades de aplicao do
carto, nem a WEG pode assumir qualquer responsabilidade pelo uso da
PLC1 baseado neste manual.
proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em par-
tes, sem a permisso por escrito da WEG.
3.1 SOBRE O MANUAL
10
CARACTERSTICAS GERAIS DA PLC1
9 entradas digitais isoladas, bidirecionais, 24VCC
3 sadas digitais a rel 250V x 3A
3 sadas digitais optoacopladas, bidirecionais, 24VCC x 500mA
1 entrada de encoder isolada, com alimentao externa entre 18 e
30VCC
Alimentao para o encoder 15VCC x 300mA
1 interface de comunicao serial RS-232C (Protocolo padro:
MODBUS-RTU)
Compatvel com todas as mecnicas do CFW-09
Programao do usurio em linguagem Ladder, com blocos especfi-
cos para posicionamento e funes de CLP
Permite o uso das entradas e sadas digitais e analgicas do CFW-09,
o que totaliza 15 entradas digitais, 9 sadas digitais, 2 entradas
analgicas e 2 sadas analgicas, acessadas pelo ladder;
Faixa de parmetros que vai de 750 a 899, totalizando 150. Os 50
primeiros, so pr-definidos pelo sistema ou reservados. Os 100 res-
tantes so de uso geral, ou seja, podem ser programados pelo usu-
rio podendo ser usados para diversas funes, como contadores,
timers, referncia de velocidade, acelerao, posio, etc.
Marcadores do tipo BIT e WORD volteis (inicializados em zero) e
retentivos, e do tipo FLOAT voltil.
A programao da placa feita atravs do programa WLP 3.3 ou su-
perior, utilizando linguagem ladder.
4.1 Hardware
CAPTULO 4
4.2 Software
11
DESCRIO DOS CONECTORES
CAPTULO 5
Conector XC1: Sadas a rel e entradas digitais
Conector XC1
1 C
DO1
2 NA
3 C
DO2
4 NA
5 C
DO3
6 NA
7 NC
8 NC
9 DI6
10 DI7
11 DI8
12 DI9
13 COM DI
Funo
Sadas digitais a rel
No conectado
No conectado
Entradas digitais isoladas
Comum das entradas
DI6...DI9
Especificaes
Capacidade dos contatos:
3A
250VAC
Tenso de entrada:
15...30VCC
Corrente de entrada:
11mA @ 24VCC +
-
+
-
12
Conector XC2: Sadas a transistor e entradas digitais 24V
Conector XC2
14 NC
15 COM DO
16 DO6
17 DO5
18 DO4
19 NC
20 NC
21 DI1
22 DI2
23 DI3
24 DI4
25 DI5
26 COM DI
Funo
No conectado
Comum das sadas digitais
DO4, DO5 e DO6
Sadas digitais
opto-isoladas bidirecionais
No conectado
No conectado
Entradas digitais isoladas
bidirecionais
Comum das entradas
DI1...DI5
Especificaes
Tenso mxima: 48VCC
Capacidade de corrente:
500mA
Tenso de entrada:
15...30VCC
Corrente de entrada: 11mA
@ 24VCC +
-
Conector XC3: Placa Profibus da HMS
Possibilita a PLC de comunicar-se atravs de rede Profibus.
Conector XC7: RS-232C
Conector XC7
1 5VCC
2 RTS
3 GND
4 RX
5 GND
6 TX
Funo
Alimentao de 5VCC
Request to send
Referncia
Recebe
Referncia
Transmite
Especificaes
Capacidade de corrente:
50mA
Conector XC8: Entrada do 24VCC externo e rede CANopen
Conector XC8
21 CAN GND
22 24VCC
23 CANL
24 GND ENC
25 CANH
26 NC
27
CAN
24Vcc
28 NC
Funo
GND da CAN
Alimentao para entrada
de encoder
CANL
Referncia dos 24Vcc do encoder
CANH
No conectado
Alimentao para rede CANopen
No conectado
Especificaes
18..26Vcc
Corrente consumida:
25mA +a corrente do
encoder.
18..26Vcc
50mA @ 24Vcc
+
-
+
-
+
-Carga
13
Conector XC9: Encoder Incremental
Nas aplicaes que necessitam de maior preciso de velocidade ou apli-
caes de posicionamento, necessria a realimentao da velocidade do
eixo do motor atravs de encoder incremental. A conexo ao inversor feita
atravs do conector XC9 (DB9) do carto PLC1.
O encoder a ser utilizado deve possuir as seguintes caractersticas:
Tenso de alimentao: 15 V, com consumo menor que 200 mA;
2 canais em quadratura (90) +pulso de zero com sadas comple-
mentares (diferenciais): Sinais A, A, B, B, Z e Z;
Circuito de sada tipo Linedriver ou Push-Pull (nvel 15V);
Circuito eletrnico isolado da carcaa do encoder;
Nmero de pulsos por rotao recomendado: 1024 ppr;
Na montagem do encoder ao motor seguir as seguintes recomendaes:
Acoplar o encoder diretamente ao eixo do motor (usando um
acoplamento flexvel, porm sem flexibilidade torsional);
Tanto o eixo quanto a carcaa metlica do encoder devem estar
eletricamente isolados do motor (espaamento mnimo: 3 mm);
Utilizar acoplamentos flexveis de boa qualidade que evitem oscila-
es mecnicas ou backlash;
Para a conexo eltrica utilizar cabo blindado, mantendo-o to longe quanto
possvel (>25cm) das demais fiaes (potncia, controle, etc.). De prefe-
rncia, dentro de um eletroduto metlico.
Durante a colocao em funcionamento necessrio programar o
parmetro P202 - Tipo de controle =4 (Vetorial c/ Encoder) para operar
com realimentao de velocidade por encoder incremental.
Conector XC9 (DB9 - Macho)
* Fonte de alimentao 15V / 220mA para encoder
** Referenciada ao terra via 1!F em paralelo com 1k"
*** Pinagem vlida p/ encoder HR526xxxxB5-Dynapar. Para outros modelos de
encoder verificar a conexo correta para atender a sequncia necessria.
vermelho
azul
amarelo
verde
rosa
branco
marron
cinza
malha
15V
diferencial
Encoder
Comprimento mximo recomendado: 100m
Carto PLC1
Conector Encoder***
A A
H A
B B
I B
C Z
J Z
D +VE
F COM
E NC
G
Conector XC9 Descrio
3 A
2 A Sinais Encoder
1 B
9 B
8 Z
7 Z
4 +VE Fonte*
6 COM Referncia 0V**
5 Terra
NOTA!
A freqncia mxima do encoder permitida 100kHz.
14
Jumper XC10: Gravao do firmware
J umper XC10
Aberto Funcionamento normal
Fechado Gravao de firmware
Jumper XC11: Erro de encoder
J umper XC11
Aberto Habilita gerao de erro de encoder
Fechado No gera erro de encoder
Seqncia necessria dos sinais do Encoder:
Motor girando no sentido horrio
B t
A t
15
CONFIGURAO DO CONVERSOR CFW-09
COM A PLACA PLC
CAPTULO 6
Tipo de controle (P202):
Para os blocos que geram referncia de velocidade (J OG e SETSPEED)
pode-se usar o inversor no modo Sensorless (P202=3), lembrando que
nesse modo, no h muita preciso em baixas velocidades. Alm disso,
o ganho Kp, de posio (P760) deve ser zerado, para no causar instabi-
lidade no momento que o motor habilitado. Para os blocos de posio
(TCURVE e SCURVE) o inversor deve operar no modo vetorial com encoder
(P202 = 4).
Observaes importantes:
sempre que possvel usar o modo vetorial com encoder;
evitar os modos escalares (V/F) se a PLC vai gerar referncia de
velocidade;
verificar o correto ajuste dos parmetros P161 e P162 que so o ganho
proporcional de velocidade e o ganho integral de velocidade,
respectivamente, eles so fundamentais para um bom desempenho
do inversor.
Seleo Local / Remoto (P220):
Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve
ficar como Sempre local (P220=0).
Seleo Referncia Local (P221):
Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve
ficar como PLC (P221=11), ou seja, a referncia de velocidade ser dada
pela placa PLC.
Seleo Gira/Pra Local (P224):
Para que a PLC possa controlar o conversor, em relao a girar e parar e
tambm habilitar e desabilitar o drive, essa opo deve ficar em PLC
(P224=4).
Funo Sada AO1 (P251):
Para que a sada analgica 1 (AO1) do inversor possa ser controlada pela
PLC, setar P251=12. Observar P252 que o ganho da sada analgica 1.
Funo Sada AO2 (P253):
Para que a sada analgica 2 (AO2) do inversor possa ser controlada pela
PLC, setar P253=12. Observar P254 que o ganho da sada analgica 2.
Entradas digitais DI101...DI106, P263...P268:
Correspondem s entradas digitais DI1...DI6 do inversor e so lidas pela
PLC, independentemente da funo programada nos parmetros
P263...P268.
CONFIGURAO DO CONVERSOR CFW-09 COM A PLACA PLC
16
Sadas digitais a rel DO101...DO103, P277, P279 e
P280:
Correspondem s sadas RL1...RL3 do drive. Para que estas sadas
sejam controladas pela PLC, necessrio que sejam programadas
para funo PLC, ou seja P277=27, P279=27 e P280=27.
17
INSTALAO DA PLACA NO CONVERSOR
CAPTULO 7
NOTA!
Se o conversor utilizado for da mecnica 1 (correntes de 6 a 13A em
tenses de rede entre 220-230V ou correntes 3.6 a 9A em tenses de
rede entre 380-480V), a lateral plstica do conversor deve ser removida
para que a PLC possa ser encaixada corretamente.
Em qualquer outra mecnica, a PLC pode ser encaixada diretamente.
Carto PLC
Carto CC9
Parafuso M3 x 8
Torque 1Nm CFW-09 Mecnicas 1 e 2
CFW-09 Mecnicas 3 a 10
18
DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS
Faixa
[Ajuste fbrica]
Parmetro Unidade Descrio / Observaes
P750 -
Verso do firmware [ - ]
da placa PLC -
Parmetro de leitura.
Exemplo: verso 1.30, l-se no parmetro o valor 130.
P751 -
Ciclo de scan do [ - ]
programa do usurio x100 s
P752 0...1
Zera marcadores [ 0 ]
retentivos -
Mostra a durao do ciclo do programa do usurio, cada unidade
corresponde a 100s.
Uma maneira fcil de obter-se o valor do ciclo de scan em
milisegundos, dividir o valor de P751 por 10.
Exemplo: lido um valor de 79, significa que o ciclo de scan do pro-
grama de 79 10 =7,9ms.
Zera marcadores retentivos, tanto do tipo bit, como do tipo word.
Deve-se colocar 1 (um) no parmetro e reinicializar o sistema. O
valor deste parmetro volta para 0 (zero) automaticamente.
P753 0...65535
Carrega valores de [ 0 ]
fbrica, se =1234 -
Carrega valores de fbrica para os parmetros de sistema
(P750...P799).
Colocar o valor de 1234 nesse parmetro e resetar o sistema.
P754 -
Referncia de posio [ - ]
(rotaes) rot
Mostra posio de referncia em rotaes. A posio de referncia
comea em zero e aps a concluso do movimento, volta para zero.
P755 -
Referncia de posio [ - ]
(frao de volta) graus/10
Mostra frao de volta da posio de referncia em dcimos de grau.
A posio de referncia comea em zero e aps a concluso do
movimento, volta para zero.
P756 -
Sinal de posio [ - ]
-
Sinal da posio real, mostrada nos parmetros P757 e P758.
1 =positivo e 0 =negativo.
P757 -
Posio real (rotaes) [ - ]
rot
Mostra posio real em rotaes.
P758 -
Posio real [ - ]
(frao de volta) graus/10
Mostra frao de volta da posio real em dcimos de grau.
P760 0...200
Ganho proporcional [ 50 ]
(Kp) de posio -
Aumentar esse ganho para deixar a resposta a um erro de posio,
mais rpida, diminu-lo caso o sistema vibre, ou torne-se instvel.
P761 0...200
Ganho integral (Ki) [ 0 ]
de posio -
Tem a funo de zerar eventuais erros de posio. Normalmente,
esse ganho zero, pois pode causar overshoot de posio, ou seja,
passar da posio desejada e retornar.
CAPTULO 8
19
Faixa
[Ajuste fbrica]
P762 0...65535
Erro de lag mximo [ 0 ]
graus/10
o erro de posio mximo permitido em posicionamentos, ou seja,
a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio real,
em graus. O valor do parmetro o lag dividido por 10. Por exemplo
um valor de 10 em P762, significa que o mximo erro de seguimento
1 grau. Se P762 =0 (valor default) o erro de lag no ser verificado.
P763 0...1
Desabilita o programa [ 0 ]
do usurio se=1 -
P765 1...5
Baud rate da RS232 [ 4 (=9600bps) ]
-
Desabilita o programa do usurio, se for programado em 1. Somente
deve ser usado em alguma situao anormal, em que o programa
esteja causando algum tipo de erro que, por exemplo, impea a
comunicao com a interface serial. Nesse caso, desabilita-se o
programa, carrega-se a verso corrigida e ento habilita-se nova-
mente.
Ajusta o baud-rate da interface serial.
Os valores permitidos so:
P766 -
Estado das Entradas [ - ]
Digitais -
Mostra o status das 15 entradas digitais, ou seja as 9 da PLC1 mais
as 6 do conversor.
O nmero lido deve ser convertido para binrio, da tem-se uma leitu-
ra direta do estado de cada entrada.
P767 0...10000
Velocidade sncrona [ 1800 ]
do motor rpm
Por exemplo, um motor de 4 plos em 50Hz possui uma velocidade
sncrona de 1500RPM.
P768 0...65535
Resoluo do encoder [ 1024 ]
ppr
o nmero de pulsos por rotao do encoder.
P769 0...3599
Posio do pulso nulo [ 0 ]
do encoder graus/10
O valor entrado deve ser em dcimos de grau. Pode ser utilizado na
busca de zero de mquina, a fim de adiantar a posio de zero.
P765
1
2
3
4
5
Baud-Rate (bps)
1200
2400
4800
9600
19200
BIT14 BIT13 BIT12 BIT11 BIT10 BIT9 BIT8
DI101 DI102 DI103 DI104 DI105 DI106 DI9
BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0
DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1
Onde as DI101 a DI106, representam o estado das 6 entradas digi-
tais do drive e as DI1 a DI9, representam o estado das 9 entradas
digitais da PLC1.
P764 1...247
Endereo da PLC [ 1 ]
na rede -
Em caso de ligao em rede MODBUS, atravs de uma RS485 (via
conversores RS232-RS485), por exemplo, esse parmetro define o
endereo da placa na rede.
20
Faixa
[Ajuste fbrica]
P772 0...8
Baudrate da CAN [ 0 ]
bits/segundo
Ajusta o baudrate da CAN. Os valores permitidos so:
P772
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Descrio
1 Mbit/s
Reservado
500 Kbit/s
250 Kbit/s
125 Kbit/s
100 Kbit/s
50 Kbit/s
20 Kbit/s
10 Kbit/s
Comprimento
mximo do cabo
25 m
-
100 m
250 m
500 m
600 m
1000 m
1000 m
1000 m
P775 0...5
Status da CAN [ - ]
-
Informa o status da CAN, sendo:
0=Desabilitado
1=Reservado
2=CAN habilitado
3=Warning (alguns telegramas com erro)
4=Error Passive (muitos telegramas com erro, ou o nico dispositivo
da rede com CAN habilitado e transmitindo telegramas).
5=Bus off (quantidade de erros detectados ultrapassou o limite interno
do dispositivo, e a comunicao foi desabilitada).
P773 0...1
Recuperar bus off [ 0 ]
-
Permite selecionar a ao da PLC1 quando um erros de bus off
ocorrer. Os valores permitidos so:
P773
0
1
Descrio
Manual
Automtico
Observao
Aps a deteco do error de bus off, o
dispositivo indicar E61, a comunicao
CAN ser desabilitada, e o dispositivo
dever ser resetado manualmente para
voltar a operar na rede.
A comunicao ser reiniciada
automaticamente aps a deteco do
erro de bus off.
P776 0...65535
Contador de [ - ]
Telegramas Recebidos -
Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN recebido com
sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o
limite superior.
P777 0...65535
Contador de [ - ]
Telegramas -
Transmitidos
Parmetro de leitura
Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN transmitido
com sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador
atinge o limite superior.
P778 0...65535
Contador de [ - ]
Erros Detectados -
Contador cclico, incrementado a cada erro detectado (warning, error
passive ou bus off). A contagem reiniciada toda vez que o contador
atinge o limite superior.
21
WLP
O WLP o software para ambiente Windows, que serve para a programa-
o do carto PLC1 em linguagem Ladder. facilmente instalvel em um
PC e a sua programao simples.
Este manual descreve basicamente os procedimentos necessrios para
a instalao do WLP, a criao de projetos e fornece uma viso global
dos blocos existentes na PLC1.
1. Insira o disco na unidade de CD-ROM
2. Clique menu Iniciar e selecione o comando Executar.
3. Digite d:setup.exe.
OBS:. Isto vale se o drive CD-ROM estiver no drive d:
4. Siga as instrues do Setup.
1. Abra o WLP.
2. Selecione a opo Novo Projeto.
3. Digite um nome para o projeto.
4. Inicie a programao utilizando os comandos da barra de edio.
5. Aps o programa estar concludo, teclar <F7>(menu-construir-
compilar) para efetuar a compilao do projeto e corrigir os erros, se
necessrio.
6. Conectar o cabo do PC a placa PLC.
7. Configurar a comunicao serial, selecionando a porta serial, o
endereo da placa PLC na rede, a taxa de transmisso, teclando
<Shift>+<F8>(menu-comunicao-configuraes).
OBS: A paridade deve ser sempre na opo Sem Paridade
8. Transmitir o programa teclando <F8>(menu-comunicao-transmitir
programa do usurio).
Permitem ao usurio uma boa flexibilidade na implementao dos proje-
tos, pois podem ser facilmente acessados pela HMI do CFW-09.
Consequentemente, o seu respectivo nome da funo do parmetro e
sua unidade, podem ser editados no WLP atravs do editor de parmetros
(Alt+G), para posteriormente serem transmitidos as carto PLC1.
CAPTULO 9
9.1 Instalao do WLP
9.2 Iniciando a Programao
9.4 Consideraes Gerais dos
Blocos Programveis
9.4.1 Posio / Offset -
SCURVE, TCURVE,
HOME:
A posio / offset composta por trs partes:
sinal
nmero de voltas
frao de voltas
Sinal:
O sinal composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor
constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado do sinal pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de bit
entrada digital
Para o tipo de dado constante, o valor pode ser:
positivo
negativo
9.3 Parmetros Programveis
pelo Usurio
WLP
22
Nmero de Voltas:
O nmero de voltas composto por um tipo de dado e um endereo ou
um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo
com a unidade configurada no projeto e o campo Frao de Volta no
precisa ser configurado.
Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade con-
siderada por este campo o nmero de rotaes.
Frao de Volta:
A frao de volta composta apenas por um endereo, pois ela compar-
tilha do mesmo tipo de dado do campo Nmero de Voltas.
Se o tipo de dado for constante, este valor ignorado, valendo apenas a
constante configurada no campo Nmero de Voltas.
Para os parmetros do usurio e os marcadores de word, a unidade con-
siderada por este campo nmero de pulsos, sendo que pode variar
entre, 0 a 65535 pulsos, que equivale a uma faixa de 0 a
359,9945068359375.
A velocidade composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor
O tipo de dado da velocidade pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
com a unidade configurada no projeto.
siderada por este campo o RPM (rotaes por minuto).
A acelerao/desacelerao composta por um tipo de dado e um ende-
reo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado da acelerao pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
siderada por este campo RPM/s (rotaes por minuto por segundo).
O jerk composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor cons-
tante, dependendo da escolha do tipo de dado.
9.4.2 Velocidade - INBWG,
SCURVE, TCURVE,
HOME, J OG,
SETSPEED:
9.4.3 Acelerao/
Desacelerao -
SCURVE, TCURVE,
HOME, STOP, J OG,
SETSPEED:
9.4.4 J erk - SCURVE:
WLP
23
siderada por este campo RPM/s (rotaes por minuto por segundo ao
quadrado).
O modo sempre uma constante.
Possui as opes:
relativo
absoluto
O modo relativo refere-se a um posicionamento a partir de sua ltima
posio. Neste caso, o sentido de giro deste posicionamento dado
pelo sinal, ou seja, sentido horrio se for positivo e sentido anti-horrio se
for negativo.
O modo absoluto refere-se a posio de zero mquina, s podendo ser
utilizado se uma busca de zero j foi feita previamente.
O sentido de rotao sempre constante.
Possui as opes:
horrio
anti-horrio.
A parte inteira composta por um tipo de dado e um endereo ou um
valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado da parte inteira pode ser:
constante
marcador de word
parmetro do usurio
ATENO!
Quando a parte inteira referir-se a um resultado de sada de qualquer
bloco, o tipo de dado constante no permitido.
A parte fracionria composta por um tipo de dado e um endereo.
O tipo de dado da parte fracionria pode ser:
constante
marcador de word
parmetro do usurio
ATENO!
Quando a parte fracionria referir-se a um resultado de sada de qualquer
bloco, o tipo de dado constante no permitido.
O tipo de dado do jerk pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
9.4.5 Modo - SCURVE,
TCURVE:
9.4.6 Sentido de Rotao -
INBWG, HOME, J OG,
ETSPEED:
9.4.7 Parte Inteira - INT2FL,
FL2INT:
9.4.8 Parte Fracionria -
INT2FL, FL2INT:
WLP
24
O float composta por um tipo de dado e um endereo.
O tipo de dado do float pode ser:
constante float
marcador de float
ATENO!
Quando o float referir-se a um resultado de sada de qualquer bloco, o tipo
de dado constante float no permitido.
Os limites do float so:
representao mxima =3.402823466e+38F
valor mnimo positivo =1.175494351e38F
Os limites so compostos por 2 partes:
float mximo (ver item 9.4.9)
float mnimo (ver item 9.4.9)
Os valores so compostos por 2 partes:
float entrada (ver item 9.4.9)
float sada (ver item 9.4.9)
Tipo
Marcadores de Bit Retentivos
Marcadores de Bit Volteis
Marcadores de Word Retentivos
Marcadores de Word Volteis
Marcador de sistema
Marcadores de Float Volteis
Parmetros do Usurio
Entradas Digitais
Entradas Digitais do Drive
Sadas Digitais
Sadas Digitais do Drive
Entradas Analgicas do Drive
Sadas Analgicas do Drive
Faixa
%MX1000 ... %MX1671
%MX2000 ... %MX3407
%MW6000 ... %MW6299
%MW7000 ... %MW7799
%SW0
%MF9000 ... % MF9099
%UW800 ... %UW899
%IX1 ... %IX9
%IX101 ... %IX106
%QX1 ... %QX6
%QX101 ... %QX103
%IW101 ... %IW102
%QW101 ... %QW102,
Quantidade
672
1308
300
800
1
100
100
9
6
6
3
2
2
9.4.9 Float - INT2FL, FL2INT,
MATH, COMP, PID, SAT,
FUNC, FILTER:
9.4.10 Limites - PID, SAT:
9.4.11 Valores de Entrada /
Valores de Sada - SAT,
FUNC, FILTER:
9.5 Faixa de Endereos
25
BLOCOS DO WLP
CAPTULO 10
10.1 Contato Normalmente
Aberto (NOCONTACT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento.
O argumento composto por um tipo de dado e um endereo.
O tipo de dado do argumento pode ser:
marcador de bit
entrada digital
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, valores pares correspondem a 0, en-
quanto que valores mpares correspondem a 1.
Funcionamento:
Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sada, se o valor do
seu argumento for 1. Caso contrrio, transfere 0 para a sua sada.
Grfico:
CONTATO NA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 1, escreve 1 no
marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
Blocos do WLP
26
10.2 Contato Normalmente
Fechado
(NCCONTACT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento.
marcador de bit
entrada digital
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, valores pares correspondem a 0, en-
quanto que valores mpares correspondem a 1.
Funcionamento:
Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sada, se o valor do
seu argumento for 0. Caso contrrio, transfere 0 para a sua sada.
Grfico:
CONTATO NF
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 0, escreve 1 no
Blocos do WLP
27
10.3 Bobina (COIL)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada e 1 argumento.
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria
E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valo-
res pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem
a 1.
Funcionamento:
Transfere o sinal contido em sua entrada para o seu argumento.
Grfico:
BOBINA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, escreve 1 no
Blocos do WLP
28
10.4 Bobina Negada
(NEGCOIL)
Figura:
Descrio:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
a 1.
Funcionamento:
Transfere o inverso do sinal contido em sua entrada para o seu argumen-
to.
Grfico:
BOBINA NEGADA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, e o parmetro do
usurio 800 for 0, escreve 0 na sada digital 1. Caso contrrio, escreve 1.
Blocos do WLP
29
10.5 Seta Bobina (SETCOIL)
Figura:
Descrio:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
a 1.
Funcionamento:
Quando o sinal de entrada for 1, o argumento setado. O argumento
somente ser resetado quando um componente reseta bobina for ativado.
Grfico:
SETA BOBINA
Exemplo:
Se o parmetro do usurio 801 e a sada digital 1 do drive forem 1, ou a
entrada digital 1 for 1, e o parmetro do usurio 800 for 0, seta a sada
digital 1. Caso contrrio, o valor da sada mantido.
Blocos do WLP
30
10.6 Reseta Bobina
(RESETCOIL)
Figura:
Descrio:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
a 1.
Funcionamento:
Quando o sinal de entrada for 1, o argumento resetado. O argumento
somente ser setado quando um componente seta bobina for ativado.
Grfico:
RESETA BOBINA
Exemplo:
Se a entrada digital 1 for 1, reseta o parmetro do usurio 800. Caso
contrrio, o valor do parmetro mantido.
Blocos do WLP
31
10.7 Bobina de Transio
Positiva (PTSCOIL)
Figura:
Descrio:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
a 1.
Funcionamento:
Quando houver uma transio de 0 para 1 no sinal de entrada, o argumen-
to setado durante um ciclo de scan. Depois disso o argumento
resetado, mesmo que a sua entrada permanea em 1.
Grfico:
BOBINA DE TRANSIO POSITIVA
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for de 0 para 1, escreve 1 por um ciclo de scan
no marcador de bit 2000.
1 CICLO DE SCAN
Blocos do WLP
32
10.8 Bobina de Transio
Negativa (NTSCOIL)
Figura:
Descrio:
marcador de bit
sada digital
parmetro do usurio
NOTA!
a 1.
Funcionamento:
Quando houver uma transio de 1 para 0 no sinal de entrada, o argumen-
to setado durante um ciclo de scan. Depois disso, o argumento
resetado, mesmo que a sua entrada permanea em 0.
Grfico:
BOBINA DE TRANSIO NEGATIVA
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for de 1 para 0, escreve 1 por um ciclo de scan
no marcador de bit 2000.
1 CICLO DE SCAN
Blocos do WLP
33
10.9 Bloco Em Movimento
(INBWG)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles:
velocidade (ver item 9.4.2)
sentido de rotao (ver item 9.4.6)
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada ENO informa se o sentido de rotao o mesmo do sentido
programado e se a velocidade do motor maior ou igual ao valor progra-
mado.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0.
Se a entrada EN for 1, o bloco compara a velocidade e o sentido de giro
do motor com os argumentos de velocidade e de sentido de giro progra-
mados.
Se o motor est girando no mesmo sentido do argumento de sentido de
rotao programado e a velocidade do motor for maior ou igual do que o
argumento de velocidade programado, ento transferido 1 para a sada
ENO. Caso contrrio, transferido 0 para a sada ENO.
Fluxograma:
Blocos do WLP
34
INBWG
Exemplo:
Enquanto a entrada digital 1 estiver em 1, o bloco INBWG est ativado.
Neste caso, se a o motor estiver rodando no sentido horrio e sua veloci-
dade for maior ou igual a 1500 rpm, escreve 1 na sada digital 1. Caso
contrrio, escreve 0.
Grfico:
VELOCIDADE PROGRAMADA
VELOCIDADE REAL
10.10 Bloco Curva S
(SCURVE)
Figura:
Descrio:
posio (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item 9.4.1)
acelerao (ver item 9.4.3)
jerk (ver item 9.4.4)
modo (ver item 9.4.5)
Blocos do WLP
35
A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para
0.
Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada
EN e no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser executado
um posicionamento com um perfil S baseado nas caractersticas pro-
gramadas nos argumentos.
Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 durante um
ciclo de scan, retornando posteriormente a 0.
Importante: Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo
assim mesmo aps a sua concluso.
Fluxograma:
Blocos do WLP
36
SCURVE
Grfico:
NO MNIMO 1 CICLO DE SCAN
VELOCIDADE
ACELERAO
1 CICLO SCAN
Equaes da cinemtica que regem este posicionamento:
- x =posio final
- x
0
=posio inicial
- v =velocidade final
- v
0
=velocidade inicial
- a =acelerao final
- a
0
=acelerao inicial
- J =jerk
EN
J ERK
ENO
Blocos do WLP
37
Descrio:
posio (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item 9.4.1)
modo (ver item 9.4.5)
A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0.
Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN
e no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser executado um
posicionamento com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas
programadas nos argumentos.
Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 durante um
ciclo de scan, retornando posteriormente a 0.
Importante: Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo
Exemplo:
Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1,
dispara um posicionamento de 20,5 voltas, a uma velocidade de 2000
rpm, com uma acelerao de 50000 rpm/s e um jerk de 230000 rpm/s,
no sentido horrio, pois o modo relativo e o sinal da posio positivo.
Quando o posicionamento terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan na
sada digital 1.
Lembramos que o jerk a derivada da acelerao em funo do tempo.
Desta forma, conclui-se que a acelerao mxima ser atingida em 50000
rpm/s / 230000 rpm/s =0,22 segundos.
10.11 Bloco Curva Trapezoidal
(TCURVE)
Figura:
Blocos do WLP
38
Fluxograma:
Grfico:
TCURVE
VELOCIDADE
ACELERAO
1 CICLO SCAN
EN
ENO
Blocos do WLP
39
Equaes da cinemtica que regem este posicionamento:
onde:
- x =posio final
- x
0
=posio inicial
- v =velocidade final
- v
0
=velocidade inicial
- a =acelerao final
Exemplo:
Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1,
dispara um posicionamento para a posio absoluta configurada com
sinal do parmetro do usurio 800, com o nmero de voltas do parmetro
do usurio 801 e com a frao de volta do parmetro do usurio 802, na
velocidade do parmetro do usurio 803 em rpm e com uma acelerao
baseada no parmetro do usurio 904 em rpm/s. Para isto necessrio
que uma busca de zero mquina j tenha sido executada previamente.
Quando terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sada digital 1.
10.12 Bloco Busca de Zero
Mquina (HOME)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 entrada ZEROSW, 1 sada ENO e 4
argumentos, sendo eles:
offset (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item 9.4.1)
A entrada ZEROSW responsvel de informar ao bloco que a posio de
zero mquina foi atingida.
A sada ENO informa o instante que o bloco finalizado.
Blocos do WLP
40
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO fica em 0.
Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN
e no haver outro bloco de posicionamento ativo, a busca de zero inici-
ada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas
nos argumentos.
No instante em que houver um pulso de no mnimo um ciclo de scan na
entrada ZEROSW, inicia-se a busca do pulso nulo. Assim que o pulso
nulo for encontrado, inicia-se o processo de parada seguido do retorno a
posio do pulso nulo.
Ento o bloco finalizado e a sada ENO vai para 1 por um ciclo de scan,
retornando a 0 posteriormente.
NOTA!
Na hipstese deste bloco ser habilitado e a entrada ZEROSW estar em
1, a busca se inicia no sentido oposto ao programado at a entrada
ZEROSW ir para 0. Neste instante, o bloco inverte o sentido de giro,
repetindo o passo descrito no pargrafo anterior.
Na finalizao deste bloco, a posio encontrada ser referenciada com
o valor do offset programado, que normalmente possui o valor zero. Se
programssemos um offset negativo de 25 rotaes, e executssemos
um posicionamento relativo de 50 rotaes com sinal positivo, a posio
alcanada seria de 25 voltas e 0 de frao de volta, com sinal positivo. No
entanto, se o posicionamento fosse absoluto, a posio final 50 voltas
e de 0 de frao de volta, com sinal positivo, girando na realidade 75
voltas no sentido horrio.
NOTA!
A posio final pode sofrer um offset dependendo do valor do parmetro
769, que provoca um adiantamento da posio em relao ao pulso nulo.
Desta forma, a parada ser o valor de P769 dcimos de graus antes do
pulso nulo.
ATENO!
Aps a busca de zero de mquina, o controle fica em malha de posio.
Blocos do WLP
41
Fluxograma:
Grfico:
Condio Normal - ZEROSW =0
HOME
VELOCIDADE
PULSO NULO
1 CICLO SCAN
ZEROSW
Depende do
valor de P769
Blocos do WLP
42
Exceo - ZEROSW =1
VELOCIDADE
PULSO NULO
1 CICLO SCAN
ZEROSW
HOME
Exemplo:
Considerando que o drive tenha sido recm resetado ou energizado, na
transio de 0 para 1 da entrada digital 1, ativa a busca de zero mquina,
pois o marcador de bit 2001 inicializado em 0. Quando a entrada 2 vai
para 1, inicia a busca do pulso nulo. Ao encontr-lo, o motor comea a
desacelerar e volta para a posio do pulso nulo encontrada mais o valor
de P769. Assim que o posicionamento concludo, o marcador 2001
setado, que inabilita uma nova busca.
Blocos do WLP
43
10.13 Bloco Parada (STOP)
Figura:
Descrio:
desacelerao (ver item 9.4.3)
modo
A sada ENO informa o instante que o bloco finalizado.
Modo:
O modo sempre uma constante.
Possui as opes:
interrompe
cancela
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o este bloco no est ativo, a sada ENO fica em
0.
Se a entrada EN for 1, mesmo que seja por um ciclo de scan, executa-
do uma parada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas
programadas nos argumentos.
Quando a parada concluda, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de
scan, retornando a 0 posteriormente.
Depois de iniciado, o bloco de parada no mais cancelado at a sua
parada total, mesmo que a entrada EN v para 0 antes do fim de sua
parada.
O modo interrompe faz com que o bloco permanea parado enquanto a
entrada EN for 1. No instante que a entrada EN for 0, o bloco de
posicionamento previamente ativo restaurado, desde que a posio
corrente no seja maior ou igual a posio desejada pelo posicionamento
previamente ativo. Isto poderia ocorrer, se a desacelerao do bloco de
parada fosse muito lento.
O modo cancela no restaura o posicionamento prvio quando a entrada
EN for 0.
Nota: Se utilizado para parar uma busca de zero mquina, o modo de
parada sempre ser cancela, mesmo que a programao esteje setada
para interrompe.
Importante: Este bloco no altera a forma de controle, seja ela em malha
de posio ou em malha de velocidade.
Blocos do WLP
44
Fluxograma:
Grfico:
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
STOP - INTERROMPE
Blocos do WLP
45
Observe que para este caso, aps a entrada EN ir para 0, uma curva S
inicializada, pois ela estava sendo executada antes de ocorrer uma para-
da.
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
STOP - CANCELA
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for 1, um posicionamento de 100 voltas
habilitado. Se a entrada digital 2 for 1, o bloco de parada habilitado,
fazendo com que o posicionamento seje interrompido. Ao parar, escrito
na sada digital 1 do drive 1 por um ciclo de scan. No instante que a
entrada digital 2 voltar para 0, o posicionamento de 100 voltas comple-
tado.
Blocos do WLP
46
10.14 Bloco J og (J OG)
Figura:
Descrio:
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO fica em 0.
Se a entrada EN for 1 e nenhum outro bloco de posicionamento estiver
ativo, o bloco executa um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas
programadas nos argumentos e inicia a desacelerao quando a entrada
EN for 0.
No instante que a entrada EN for para 0, inicia-se a parada e quando ela
for finalizada, a sada ENO vai para 1 por um ciclo de scan, retornando a
0 posteriormente.
NOTA!
A velocidade do J OG no atualizada online, ou seja, mesmo que o valor
da velocidade programada seja alterada, a velocidade deste bloco no
sofrer alterao.
Importante: Este bloco trabalha em malha de velocidade, permanecendo
Blocos do WLP
47
Fluxograma:
Grfico:
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
JOG
Blocos do WLP
48
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, a sada digital 1 setada e ao
mesmo tempo o J OG habilitado com uma velocidade de 0,3 rps. Quan-
do a entrada 1voltar para 0, no momento que o bloco termina, ou seja,
para totalmente, a sada 1 resetada.
10.15 Bloco Seta Velocidade
(Set Speed)
Figura:
Descrio:
A sada ENO informa quando a velocidade do motor atingir a velocidade
programada.
Funcionamento:
Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e sada ENO fica em 0.
Se a entrada EN sofrer uma transio de 0 para 1 e nenhum outro bloco
de movimento estiver ativo, com exceo do prprio bloco Seta Velocida-
de, executado um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas progra-
madas dos argumentos e nunca finalizado. No entanto, outros blocos
Seta Velocidade podem ser habilitados online, alterando a programao
dos seus argumentos.
Para acabar com este movimento necessrio utilizar o bloco parada.
A sada ENO s vai para 1 em um ciclo de scan, quando o bloco atingir a
velocidade programada. Caso contrrio sempre 0.
Importante: Este bloco trabalha em malha de velocidade, permanecendo
Blocos do WLP
49
Fluxograma:
Grfico:
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
SETSPEED
Blocos do WLP
50
Exemplo:
Na transio de 0 para 1 da entrada digital 1 do drive, o bloco com veloci-
dade de 500 rpm no sentido horrio disparado. Quando esta velocidade
atingida, a sada digital 1 setada. Na transio de 0 para 1 da entrada
digital 2 do drive, o bloco com velocidade de 1000 rpm no sentido anti-
horrio disparado e a sada digital 1 resetada. Quando esta nova
velocidade atingida, a sada digital 2 setada. Se a entrada digital 1 for
acionada, qualquer um dos dois movimentos prvios que est ativo
cancelado e o motor para, e ambas sadas 1 e 2 so resetadas.
10.16 Bloco Temporizador
(TON)
Descrio:
composto por 1 entrada IN, 1 sada Q e 2 argumentos, sendo eles:
PT tempo desejado
ET tempo decorrido
A entrada IN responsvel pela habilitao do bloco.
A sada Q informa se o tempo decorrido atingiu o tempo programado.
PT (Tempo Desejado):
O tempo desejado composto por um tipo de dado e um endereo ou um
valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado do sinal pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 30.000 ms.
Figura:
Blocos do WLP
51
ET (Tempo Decorrido):
O tempo decorrido composto por um tipo de dado e um endereo.
O tipo de dado do tempo decorrido pode ser:
parmetro do usurio
marcador de word
NOTA!
E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado.
Funcionamento:
Se a entrada IN for 0, o argumento de tempo decorrido resetado e a
sada Q vai para 0.
Se a entrada IN for 1, o tempo decorrido incrementado at atingir o valor
contido no argumento de tempo desejado. Ao atingir este valor, a sada Q
vai para 1, ficando nesse estado at a entrada IN ir para 0.
Fluxograma:
Blocos do WLP
52
Grfico:
TON
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, um posicionamento baseado
nos parmetros do usurio 800 a 803 habilitado. Quando este
posicionamento termina, a sada digital 1 setada e o temporizador
habilitado. Aps os 2000 ms programados estourarem, a sada digital 1
resetada.
10.17 Bloco Contador
Incremental (CTU)
Figura:
Blocos do WLP
53
Descrio:
composto por 1 entrada CU, 1 entrada R, 1 sada Q e 2 argumentos,
sendo eles:
PV contagem desejada
CV contagem decorrida
A entrada CU a entrada de contagem.
A entrada R reseta a contagem.
A sada Q informa se o valor de contagem programado foi atingido.
PV (Contagem Desejada) CTU:
A contagem desejada composta por um tipo de dado e um endereo ou
um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado da contagem desejada pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 30.000.
CV (Contagem Decorrida) CTU:
A contagem decorrida composta por um tipo de dado e um endereo.
O tipo de dado da contagem decorrida pode ser:
parmetro do usurio
marcador de word
NOTA!
Funcionamento:
Quando a entrada CU for de 0 para 1, o valor de contagem decorrida
incrementado, a menos que a entrada R esteja em 1.
Quando o valor de contagem decorrida atingir o valor de contagem dese-
jado, a sada Q vai para 1, permanecendo nesse estado at que a entra-
da R v para 1. Caso contrrio, a sada Q 0.
Enquanto a entrada R estiver em 1, o valor de contagem decorrida
resetado e a contagem no incrementada.
Blocos do WLP
54
Fluxograma:
Grfico:
Blocos do WLP
55
Exemplo:
Se houver uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1 ou o marcador
de bit 1000 for 1, e a sada digital 1 for 0, um posicionamento TCURVE
habilitado. Na sua concluso, o marcador 1000 vai para 1, fazendo com
que o bloco CTU efetue uma contagem e novamente aciona o
posicionamento, desde que a entrada digital 2 seja 0. Quando o contador
sentir 50 transies positivas no marcador 1000, ou seja, efetuou 50
posicionamentos, a sada digital 1 vai para 1, fazendo com que um novo
posicionamento no seja possvel de ser feito, at que a entrada digital 2
for 1, resetando a sada 1.
10.18 Bloco Transfer
(TRANSFER)
Figura:
Descrio:
SRC dado fonte
DST dado destino
A sada ENO vai para 1 quando o dado destino ter sido atualizado.
SRC (Dado Fonte):
O dado fonte composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor
O tipo de dado do dado fonte pode ser:
constante
constante float
marcador de bit
marcador de word
marcador de float
marcador de sistema
entrada digital
sada digital
entrada analgica
sada analgica
parmetro do usurio
parmetro do sistema
parmetro do drive
Blocos do WLP
56
DST (Dado Destino):
O dado destino composto por um tipo de dado e um endereo e o
local onde salvo o valor do dado fonte.
O tipo de dado do dado destino pode ser:
marcador de bit
marcador de word
marcador de float
marcador de sistema
sada digital
sada analgica
parmetro do usurio
parmetro do sistema
parmetro do drive
NOTA!
Funcionamento:
A sada ENO vai para 1 se a entrada EN for 1 e aps o dado destino ter
sido atualizado.
Quando a entrada EN est ativa, o valor contido no dado fonte transfe-
rido para o dado destino. Caso contrrio, nada feito.
Ateno compatibilidade quanto aos tipos de dados fonte e destino.
Exemplo:
A entrada digital 1 em 1, habilita o TRANSFER. Com isto o valor contido
na entrada analgica 1 pode ser visualizado no parmetro do usurio 800.
Uma aplicao til do bloco TRANSFER a sua utilizao para habilitar o
motor partir, por exemplo, de uma entrada digital. Assim, SRC teria uma
entrada digital como valor, e DST o marcador de sistema %SW0. Lembrar
que o motor s habilitado se o mesmo j tiver sido habilitado no inversor
CFW-09. Isso pode ser programado, por exemplo, na entrada digital 1 do
drive.
Blocos do WLP
57
10.19 Bloco Converte Inteiro
para Ponto Flutuante
(INT2FL)
Figura:
Descrio:
parte inteira word (ver item 9.4.7)
parte fracionria word (ver item 9.4.8)
float (ver item 9.4.9)
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Funcionamento:
A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO.
Enquanto a entrada EN for 1, os valores contidos na word inteira e word
fracionria so transferidos ao marcador de float.
A word inteira e fracionria representam um nmero no formato 16.16. A
word inteira representa um nmero inteiro e pode variar de -32768 a 32767.
A word fracionria representa um nmero decimal sempre positivo que
pode variar de 0.0 a 0.9999847.
Exemplo: A converso de uma word inteira, igual a 3, e uma word
fracionria, igual a 8192, resulta num valor 3.125 em ponto flutuante, pois
8192 / 65536 =0.125.
Exemplo:
Converte o valor do parmetro do usurio 800 e 801 para o marcador de
float 9000. Lembrando que o parmetro 800 representa a parte inteira e o
parmetro 801 a parte fracionria.
10.20 Bloco Converte Ponto
Flutuante para Inteiro e
Fracionrio (FL2INT)
Figura:
Descrio:
float (ver item 9.4.9)
parte inteira word (ver item 9.4.7)
parte fracionria word (ver item 9.4.8)
Blocos do WLP
58
Funcionamento:
Enquanto a entrada EN for 1, o valor contido no float transferido para a
word inteira e para a word fracionria.
A word inteira e fracionria representam um nmero no formato 16.16. A
word inteira representa um nmero inteiro e pode variar de -32768 a 32767.
A word fracionria representa um nmero decimal sempre positivo que
pode variar de 0.0 a 0.9999847.
Exemplo: A converso do float -5.5 resulta em uma word inteira, igual a -
5 e uma word fracionria, igual a 32768, que representa 32768 / 65536 =
0.5.
Se o valor float for maior que 32767, na converso seu valor saturado
resultando numa word inteira, igual a 32767 e uma word fracionria =
65535, que representa 65535 / 65536 =0.9999847.
Se o valor float for menor que -32768, na converso seu valor saturado
resultando numa word inteira, igual a -32768 e uma word fracionria =
65535, que representa 65535 / 65536 =0.9999847.
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for 1, o valor de ? convertido para os parmetros
do usurio 800 e 801, onde o parmetro 800 ter o valor de 3, e o parmetro
801 ter o valor de 9175, que representa 0,14.
10.21 Bloco Aritmtico (MATH)
Figura:
Descrio:
operador
float 1 (ver item 9.4.9)
float resultado (ver item 9.4.9)
Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador
de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT.
Blocos do WLP
59
Operador:
O operador sempre constante.
Possui as opes:
Adio
Subtrao
Multiplicao
Diviso
Funcionamento:
Enquanto a entrada EN for 1, executada a operao matemtica pro-
gramada entre os argumentos float 1 e float 2, e transferindo o resultado
para o float resultado.
A operao executada dada por:
[float resultado] =[float 1] [operador] [float 2]
Numa diviso pela constante 0, gerado um warning na compilao.
Caso a diviso seja efetuada com um parmetro ou marcador no denomi-
nador, essa verificao no acontece, porm, em ambos os casos o valor
saturado aos valores mximo ou mnimo de float, dependendo do valor
do numerador ser maior ou menor que 0. Para efeitos do sinal da satura-
o, zero considerado com sinal positivo.
Exemplo:
A cada pulso dado na entrada digital 1, o valor do parmetro do usurio
800 e 801 incrementado de 1,5 , lembrando que o valor do parmetro
800 representa a parte inteira e o parmetro 801 representa a parte
fracionria.
Blocos do WLP
60
10.23 Bloco Comparador
(COMP)
Figura:
Descrio:
operador
Operador:
O operador sempre constante.
Possui as opes:
Igual a
Diferente de
Maior que
Maior ou igual a
Menor que
Menor ou igual a
Funcionamento:
Quando a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada ENO vai
para 0.
Enquanto a entrada EN for 1 e a comparao [float 1] [operador] [float 2]
verdadeira, a sada ENO vai para 1. Caso contrrio, vai para 0.
Blocos do WLP
61
Exemplo:
Neste exemplo, se o valor contido na entrada analgica 1 do drive for
maior ou igual ao valor contido na entrada analgica 2 do drive, liga a
sada digital 1. Caso contrrio, desliga a sada digital 1.
10.24 Bloco PID (PID)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 tipos de argumentos,
sendo eles:
sinais (referncia, feedback, sada de controle)
ganhos (KP, KI, KD)
limites (mximo, mnimo) (ver item 9.4.10)
Blocos do WLP
62
Sinais:
Os sinas so compostos por 3 partes:
float referncia (ver item 9.3.9)
float realimentao (ver item 9.3.9)
float controle (ver item 9.3.9)
Ganhos:
Os ganhos so compostos por 3 partes:
float ganho proporcional (Kp) (ver item 9.3.9)
float ganho integral (Ki) (ver item 9.3.9)
float ganho derivativo (Kd) (ver item 9.3.9)
Funcionamento:
Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Caso contrrio, os
argumentos so resetados.
ATENO!
No mximo 2 blocos de PID podem estar ativos por vez. A partir do tercei-
ro, no so executados, mesmo que estejam ativos em sua entrada EN.
Bloco Diagrama:
Referncia
Realimentao
Kd.s
Kp
Ki
s
SAT
Controle
+
+
+ +
-
Exemplo:
Blocos do WLP
63
Resumidamente, o valor de referncia dado pelo parmetro do usurio
800, que por sua vez convertido para o marcador de float 9000. O valor
do sinal de realimentao dado pelo valor contido na entrada analgica
1 do drive, que transferido ao marcador de word 6000 e convertido ao
marcador de float 9001. A sada de controle do bloco PID o marcador
9002, que convertido para os marcadores de word 6001 e 6002. O valor
contido no marcador de word 6002 transferido para a sada analgica 2
do drive.
10.25 Bloco Saturao (SAT)
Figura:
Descrio:
composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 tipos de argumentos,
sendo eles:
valores (entrada, sada) (ver item 9.4.11)
limites (mximo, mnimo) (ver item 9.4.10)
A sada ENO indica quando ocorre uma saturao.
Funcionamento:
Se a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0.
Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. A sada ENO s vai
para 1 se houver uma saturao. Caso contrrio, a sada ENO fica em 0.
A idia do bloco transferir os dados da entrada para a sada se estiverem
dentro dos limites programados. Se estes valores forem maiores ou me-
nores que os valores mximos e mnimos programados, a valor da sada
saturado com estes valores.
Exemplo:
Blocos do WLP
64
O valor contido na entrada analgica 1 do drive transferido para o marcador
de word 6000, que por sua vez convertido para o marcador de float 9000.
O valor lido da entrada analgica um valor entre 0 e 32767. O bloco SAT
faz com que no marcador de float 9001 seja lido somente um valor entre
10000 e 20000.
10.26 Bloco Funo
Matemtica (FUNC)
Figura:
Descrio:
funo
Funo:
A funo sempre constante.
Possui as opes:
absoluto (mdulo)
negativo
raiz quadrada
seno
coseno
tangente
arco seno
arco coseno
arco tangente
Funcionamento:
Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado.
As frmulas so:
absoluto: [sada] =| [entrada] |
negativo: [sada] =- [entrada]
raiz quadrada: [sada] =sqrt( [entrada] )
seno: [sada] =sin( [entrada] ) $ [entrada] em radianos
coseno: [sada] =cos( [entrada] ) $ [entrada] em radianos
tangente: [sada] =tag( [entrada] ) $ [entrada] em radianos
arco seno: [sada] =asin( [entrada] ) $ [sada] em radianos
arco coseno: [sada] =acos( [entrada] ) $ [sada] em radianos
arco tangente: [sada] =atag( [entrada] ) $ [sada] em radianos
Blocos do WLP
65
Exemplo:
Na transio de 0 para 1 na entrada digital 1, os parmetros do usurio
800 e 801 so convertidos para o marcador de float 9000. Ento calcu-
lado a raiz quadrada do valor contido no marcador de float 9000 e salvo no
marcador de float 9001. O valor do marcador de float 9001 convertido
para os parmetros do usurio 802 e 803.
10.27 Bloco Filtro 1 Ordem
(FILTER)
Figura:
Descrio:
tipo de filtro
float constante de tempo [segundos] (ver item 9.4.9)
Tipo:
O tipo de filtro uma constante, que pode ser:
passa baixa
passa alta
Funcionamento:
Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Caso contrrio, os
argumentos so resetados.
Blocos do WLP
66
NOTA!
A constante de tempo dada em segundos.
ATENO!
No mximo 2 blocos de filtro podem estar ativos por vez. A partir do tercei-
ro, no so executados, mesmo que estejam ativos em sua entrada EN.
Bloco Diagrama:
1
%.s +1
Sada
Entrada
Filtro Passa Baixa
%.s
%.s +1
Sada
Entrada
Filtro Passa Alta
Exemplo:
O valor contido na entrada analgica 1 do drive transferido ao marcador
de word 6000. Este marcador de word 6000 convertido para o marcador
de float 9000. O marcador de float 9000 a entrada do filtro, cuja constan-
te de tempo 0,1s, resultando no marcador de float 9001.
sada =
entrada
constante de tempo * s +1
para filtros passa baixa:
sada =
entrada * constante de tempo * s
constante de tempo * s +1
para filtros passa alta:
A frmula do Filtro dada por:
Blocos do WLP
67
10.28 Follow
Figura:
Descrio:
formado por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos sendo:
Direo
Relao de sincronismo
A entrada EN habilita o escravo seguir o mestre baseado nos dados
recebidos pela rede CAN.
A sada ENO informa se o escravo atingiu o sincronismo.
Relao de Sincronismo
A relao de sincronismo formada por 1 tipo de dado e 2 endereos ou
constantes, dependendo da escolha do tipo de dado.
O tipo de dado pode ser:
constante
parmetro do usurio
marcador de word
Os endereos ou constantes so destinados a relao do mestre e relao
do escravo.
Funcionamento:
Se o drive mestre estiver enviando os dados via rede CAN e a entrada EN
do bloco seguidor estiver ativa, o motor escravo segue o motor mestre
com os valores da relao de sincronismo em malha de velocidade.
Somente quando o motor escravo atingir a relao especificada do motor
mestre, a sada ENO setada.
Exemplo:
Se o mestre est enviando os dados via rede CAN, o motor escravo roda
1/2 vezes a velocidade do motor mestre.
Blocos do WLP
68
10.29 CAN2MS Figura:
Descrio:
formado por 1 entrada EN e 1 sada ENO.
A entrada EN responsvel por manter o mestre enviar as referncias de
velocidade e posio via rede CAN ao escravo.
A sada ENO informa se a rede CAN est habilitada.
Funcionamento:
Quando este bloco habilitado, a PLC1 comea a enviar as referncias
de velocidade e posio via rede CAN.
NOTA!
Se o bloco no for habilitado no projeto do mestre, o escravo no seguir
o mestre.
Exemplo:
Aqui, a comunicao CAN habilitada automaticamente e a placa PLC
inicia a transmisso da referncia de velocidade e posio ao escravo.
69
PROTOCOLO MODBUS-RTU NA PLC1
A seguir fornecida uma explicao sobre o funcionamento da placa
PLC1 na rede Modbus-RTU.
O baud rate definido no parmetro 765, sendo possveis os seguintes
valores:
1 - 1200bps
2 - 2400bps
3 - 4800bps
4 - 9600bps (ajuste de fbrica)
5 - 19200bps
A comunicao RS-232C, sem paridade, 8 bits e 2 stop bits.
Para implementarmos uma rede, devemos utilizar os conversores MIW-
02, que convertem a RS-232C (ponto-a-ponto) em RS-485 (multiponto).
O endereo da PLC na rede definido no parmetro 764, podendo variar
entre 1 e 247 (0 o endereo para broadcast), tendo como ajuste de
fbrica o valor 1.
O que possvel fazer na PLC1 utilizando o protocolo Modbus-
RTU:
1 - Escrita / leitura em parmetros (comandos 3, 4, 6 e 16):
Atravs do protocolo Modbus-RTU da PLC pode-se ler e escrever em
parmetros da placa (P750...P899) alm dos parmetros do prprio inversor
(P000...P413). Essa operao pode ser em um nico parmetro ou em
um grupo de parmetros.
2 - Escrita / leitura das entradas e sadas digitais (comandos 1, 2, 5
e 15):
Pode-se ler e escrever nas sadas digitais da PLC, bem como ler as
entradas digitais da placa. Essa operao pode ser em uma nica entrada/
sada digital ou em um grupo das mesmas.
Obs.: se o programa do usurio utilizar alguma sada digital da PLC, o
mesmo ter prioridade sobre a escrita atravs do Modbus, ou seja, o
programa do usurio sobrescreve o estado imposto pelo protocolo Modbus.
3 - Leitura da identificao da placa (comando 43):
Atravs do comando 43 pode-se ler dados de identificao da placa tais
como, fabricante (WEG), modelo (PLC1.01, por exemplo) e a verso do
firmware (V1.40, por exemplo).
Descrio detalhada do protocolo:
CAPTULO 11
70
Protocolo Modbus-RTU na PLC 1
11.1 MODBUS-RTU
11.1.1 Introduo ao Protocolo
Modbus-RTU
O protocolo Modbus foi inicialmente desenvolvido em 1979. Atualmente,
um protocolo aberto amplamente difundido, utilizado por vrios
fabricantes em diversos equipamentos. A comunicao Modbus-RTU da
placa PLC1 foi desenvolvida baseada em dois documentos:
1. MODBUS Protocol Reference Guide Rev. J , MODICON, J une 1996.
2. MODBUS Application Protocol Specification, MODBUS.ORG, may 8
th
2002.
Nestes documentos esto definidos o formato das mensagens utilizado
pelos os elementos que fazem parte da rede Modbus, os servios (ou
funes) que podem ser disponibilizados via rede, e tambm como estes
elementos trocam dados na rede.
11.1.1.1 Modos de
Transmisso
No modo RTU, cada byte de dados transmitido como sendo uma nica
palavra com seu valor diretamente em hexadecimal. O CFW-09 utiliza
somente este modo de transmisso para comunicao, no possuindo
portanto, comunicao no modo ASCII.
11.1.1.2 Estrutura das
Mensagens no Modo
RTU
A rede Modbus-RTU opera no sistema Mestre-Escravo, onde pode haver
at 247 escravos, mas somente um mestre. Toda comunicao inicia
com o mestre fazendo uma solicitao a um escravo, e este responde ao
mestre o que foi solicitado. Em ambos os telegramas (pergunta e res-
posta), a estrutura utilizada a mesma: Endereo, Cdigo da Funo,
Dados e CRC. Apenas o campo de dados poder ter tamanho varivel,
dependendo do que est sendo solicitado.
Mensagem de pergunta do mestre
Endereo (1 byte)
Cdigo da Funo (1 byte)
Dados (n bytes)
CRC (2 bytes)
Endereo (1 byte)
Cdigo da Funo (1 byte)
Dados (n bytes)
CRC (2 bytes)
Mensagem de resposta do escravo
Start B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 Paridade ou Stop Stop
Na especificao do protocolo esto definidos dois modos de transmis-
so: ASCII e RTU. Os modos definem a forma como so transmitidos os
bytes da mensagem. No possvel utilizar os dois modos de transmis-
so na mesma rede.
No modo RTU, cada palavra transmitida possui 1 start bit, oito bits de
dados, 1 bit de paridade (opcional) e 1 stop bit (2 stop bits caso no se
use bit de paridade). Desta forma, a seqncia de bits para transmisso
de um byte a seguinte:
71
11.1.1.2.1 Endereo
O mestre inicia a comunicao enviando um byte com o endereo do
escravo para o qual se destina a mensagem. Ao enviar a resposta, o
escravo tambm inicia o telegrama com o seu prprio endereo. O mes-
tre tambm pode enviar uma mensagem destinada ao endereo 0 (zero),
o que significa que a mensagem destinada a todos os escravos da rede
(broadcast). Neste caso, nenhum escravo ir responder ao mestre.
11.1.1.2.2 Cdigo da Funo Este campo tambm contm um nico byte, onde o mestre especifica o
tipo de servio ou funo solicitada ao escravo (leitura, escrita, etc.). De
acordo com o protocolo, cada funo utilizada para acessar um tipo
especfico de dado.
No CFW-09, os dados relativos aos parmetros e variveis bsicas esto
disponibilizados como registradores do tipo holding (referenciados a par-
tir do endereo 40000 ou 4x). Alm destes registradores, o estado do
inversor (habilitado/desabilitado, com erro/sem erro, etc.) e o comando
para o inversor (girar / parar, girar horrio / girar anti-horrio, etc.), tam-
bm podem ser acessadas atravs de funes para leitura/escrita de
coils ou bits internos (referenciados a partir do endereo 00000 ou 0x).
11.1.1.2.3 Campo de Dados Campo com tamanho varivel. O formato e contedo deste campo de-
pendem da funo utilizada e dos valores transmitidos. Este campo est
descrito juntamente com a descrio das funes (ver item 11.1.3).
11.1.1.2.4 CRC
A ltima parte do telegrama o campo para checagem de erros de trans-
misso. O mtodo utilizado o CRC-16 (Cycling Redundancy Check).
Este campo formado por dois bytes, onde primeiro transmitido o byte
menos significativo (CRC-), e depois o mais significativo (CRC+).
O clculo do CRC iniciado primeiramente carregando-se uma varivel
de 16 bits (referenciado a partir de agora como varivel CRC) com o valor
FFFFh. Depois executa-se os passos de acordo com a seguinte rotina:
1. Submete-se o primeiro byte da mensagem (somente os bits de dados
- start bit , paridade e stop bit no so utilizados) a uma lgica XOR
(OU exclusivo) com os 8 bits menos significativos da varivel CRC,
retornando o resultado na prpria varivel CRC.
2. Ento, a varivel CRC deslocada uma posio direita, em direo
ao bit menos significativo, e a posio do bit mais significativo preenchida
com 0 (zero).
3. Aps este deslocamento, o bit de flag (bit que foi deslocado para fora
da varivel CRC) analisado, ocorrendo o seguinte:
Se o valor do bit for 0 (zero), nada feito
Se o valor do bit for 1, o contedo da varivel CRC submetido a
uma lgica XOR com uma valor constante de A001h e o resultado
retornado varivel CRC.
4. Repete-se os passos 2 e 3 at que oito deslocamentos tenham sido feitos.
5. Repete-se os passos de 1 a 4, utilizando o prximo byte da mensagem,
at que toda a mensagem tenha sido processada.
O contedo final da varivel CRC o valor do campo CRC que transmi-
tido no final do telegrama. A parte menos significativa transmitida pri-
meiro (CRC-) e em seguida a parte mais significativa (CRC+).
72
11.1.1.2.5 Tempo entre
Mensagens
No modo RTU no existe um caracter especfico que indique o incio ou o
fim de um telegrama. Desta forma, o que indica quando uma nova men-
sagem comea ou quando ela termina a ausncia de transmisso de
dados na rede, por um tempo mnimo de 3,5 vezes o tempo de transmis-
so de uma palavra de dados (11 bits). Sendo assim, caso um telegrama
tenha iniciado aps a decorrncia deste tempo mnimo sem transmis-
so, os elementos da rede iro assumir que o caracter recebido repre-
senta o incio de um novo telegrama. E da mesma forma, os elementos
da rede iro assumir que o telegrama chegou ao fim aps decorrer este
tempo novamente.
Se durante a transmisso de um telegrama, o tempo entre os bytes for
maior que este tempo mnimo, o telegrama ser considerado invlido,
pois o inversor ir descartar os bytes j recebidos e montar um novo
telegrama com os bytes que estiverem sendo transmitidos.
A tabela a seguir nos mostra os tempos para trs taxas de comunicao
diferentes.
T
11 bits
=Tempo para transmitir uma palavra do telegrama.
T
entre bytes
=Tempo entre bytes (no pode ser maior que T
3.5x
).
T
3.5x
=Intervalo mnimo para indicar comeo e fim de telegrama
(3.5 x T
11bits
).
Taxa de Comunicao T
11 bits
T
3.5x
9600 bits/seg 1.146 ms 4.010 ms
19200 bits/seg 573 !s 2.005 ms
Sinal de
Transmisso
Tempo
T
11bits
T
3.5 x T
entre bytes
T
3.5 x
Telegrama
11.1.2 Operao da PLC
na Rede Modbus-RTU
As placas PLC operam como escravos da rede Modbus-RTU, sendo que
toda a comunicao inicia com o mestre da rede Modbus-RTU solicitando
algum servio para um endereo na rede. Se o inversor estiver configurado
para o endereo correspondente, ele ento trata a o pedido e responde
ao mestre o que foi solicitado.
11.1.2.1 Descrio das
Interfaces
As placas PLC utilizam uma interface serial para se comunicar com a
rede Modbus-RTU. Existem duas possibilidades para a conexo fsica
entre o mestre da rede e uma PLC:
73
11.1.2.1.1 RS-232
Utilizada para conexo ponto-a-ponto (entre um nico escravo e o
mestre).
Distncia mxima: 10 metros.
Nveis de sinal seguem a EIA STANDARD RS-232C.
Trs fios: transmisso (TX), recepo (RX) e retorno (0V).
Deve-se utilizar o mdulo RS-232 Serial Interface.
11.1.2.1.2 RS-485
Disponvel atravs do conversor MIW-02 conectado RS-232 da PLC.
Utilizada para conexo multiponto (vrios escravos e o mestre).
Distncia mxima: 1000 metros (utiliza cabo com blindagem).
Nveis de sinal seguem a EIA STANDARD RS-485.
11.1.2.1.3 Configuraes da
PLC na Rede
Modbus-RTU
Para que a PLC possa se comunicar corretamente na rede, alm da
conexo fsica, necessrio configurar o endereo da mesma na rede,
bem como a taxa de transmisso.
11.1.2.1.4 Endereo da
PLC na Rede
Definido atravs do parmetro 764.
Cada escravo na rede deve possuir um endereo diferente dos demais.
O mestre da rede no possui endereo.
necessrio conhecer o endereo do escravo mesmo que a conexo
seja ponto-a-ponto.
11.1.2.1.5 Taxa de Transmisso Definida atravs do parmetro 765.
Taxa de transmisso: 1200, 2400, 4800, 9600 ou 19200 kbits/seg.
Paridade: Nenhuma.
Todos os escravos, e tambm o mestre da rede, devem estar utilizando
a mesma taxa de comunicao e mesma paridade.
11.1.2.2 Acesso aos Dados
da PLC e do Inversor
Atravs da rede, possvel acessar todos os parmetros da PLC e do
inversor, alm das entradas e sadas digitais da PLC.
11.1.2.2.1 Funes Disponveis
e Tempos de
Resposta
Na PLC, os parmetros foram definidos como sendo registradores do tipo
holding. Alm destes registradores, tambm possvel acessar
diretamente entradas e sadas digitais da placa, que so acessadas
utilizando as funes do tipo bit, do Modbus. Para acessar estes bits e
registradores, foram disponibilizados os seguintes servios (ou funes):
Read Coils
Descrio: Leitura de bloco de bits internos ou bobinas.
Funo: l as sadas digitais da PLC.
Cdigo da funo: 01.
Broadcast: no suportado.
Tempo de resposta: 5 a 10 ms.
Read Holding Registers
Descrio: Leitura de bloco de registradores do tipo holding.
Funo: l parmetros da PLC ou do inversor.
Cdigo da funo: 03 ou 04.
74
Write Single Coil
Descrio: Escrita em um nico bit interno ou bobina.
Funo: escreve nas sadas digitais da PLC.
Cdigo da funo: 05.
Broadcast: suportado.
Write Single Register
Descrio: Escrita em um nico registrador do tipo holding.
Funo: escreve em um parmetro da PLC ou do inversor.
Cdigo da funo: 06.
Write Multiple Coils
Descrio: Escrita em bloco de bits internos ou bobinas.
Funo: escreve em vrias sadas digitais da PLC.
Cdigo da funo: 15.
Write Multiple Registers
Descrio: Escrita em bloco de registradores do tipo holding.
Funo: escreve em vrios parmetros da PLC ou do inversor.
Cdigo da funo: 16.
Tempo de resposta: 10 a 20 ms para cada registrador escrito.
Read Device Identification
Descrio: Identificao do dispositivo.
Funo: l modelo e verso do firmware da PLC.
Cdigo da funo: 43.
Obs.: Os escravos da rede Modbus-RTU so endereados de 1 a 247.
O endereo 0 (zero) utilizado pelo mestre para enviar uma mensagem
comum para todos os escravos (broadcast).
11.1.2.2.2 Endereamento dos
Dados
O endereamento dos dados na PLC feito com offset igual a zero, o
que significa que o nmero do endereo equivale ao nmero dado. Os
parmetros, bem como as entradas e sadas digitais, so disponibilizados
a partir do endereo 0 (zero).
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Parmetros
Nmero do Parmetro
Endereo Modbus
Decimal Hexadecimal
P000 0 00h
P100 100 064h
P800 800 320h
75
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Entradas Digitais
Endereo Modbus
Decimal Hexadecimal
IX1 0 0h
IX2 1 1h
IX9 8 8h
Nmero de Entrada
Digital
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Sadas Digitais
Endereo Modbus
Decimal Hexadecimal
QX1 0 0h
QX2 1 1h
QX6 5 5h
Nmero do Bit
11.1.3 Descrio Detalhada
das Funes
Neste item feita uma descrio detalhada das funes disponveis na
PLC para comunicao Modbus-RTU. Para a elaborao dos telegramas,
importante observar o seguinte:
Os valores so sempre transmitidos em hexadecimal.
O endereo de um dado, o nmero de dados e o valor de registradores
so sempre representados em 16 bits. Por isso, necessrio transmitir
estes campos utilizando dois bytes (high e low). Para acessar bits, a
forma para representar um bit depende da funo utilizada.
Os telegramas, tanto para pergunta quanto para resposta, no podem
ultrapassar 128 bytes.
11.1.3.1 Funo 01 - Read
Coils
L o contedo de um grupo de sadas digitais da PLC que necessariamente
devem estar em seqncia numrica. Notar que a sada 1 possui endereo
0, assim por diante at a sada 6, cujo endereo 5. Esta funo possui
a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta (os valores
so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do bit inicial (byte high)
Endereo do bit inicial (byte low)
Nmero de bits (byte high)
Nmero de bits (byte low)
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Campo Byte Count (no. de bytes de dados)
Byte 1
Byte 2
Byte 3
etc...
CRC-
CRC+
Cada bit da resposta colocado em uma posio dos bytes de dados
enviados pelo escravo. O primeiro byte, nos bits de 0 a 7, recebe os 8
primeiros bits a partir do endereo inicial indicado pelo mestre. Os demais
bytes (caso o nmero de bits de leitura for maior que 8), continuam a
seqncia. Caso o nmero de bits lidos no seja mltiplo de 8, os bits
restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0 (zero).
Exemplo: leitura das sadas digitais, DO1 a DO6 no endereo 1:
76
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Endereo do escravo 01h
Funo 01h
Bit inicial (high) 00h
Bit inicial (low) 00h
No. de bits (high) 00h
No. de bits (low) 06h
CRC- BCh
CRC+ 08h
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 01h
Byte Count 01h
Estado dos bits 1 e 2 02h
CRC- D0h
CRC+ 49h
11.1.3.2 Funo 02 - Read
Inputs Status
L o contedo de um grupo de entradas digitais da PLC que
necessariamente devem estar em seqncia numrica. Notar que a
entrada 1 possui endereo 0, assim por diante at a entrada 9, cujo
endereo 8. Esta funo possui a seguinte estrutura para os telegramas
de leitura e resposta (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo
representa um byte):
Cada bit da resposta colocado em uma posio dos bytes de dados
enviados pelo escravo. O primeiro byte, nos bits de 0 a 7, recebe os 8
primeiros bits a partir do endereo inicial indicado pelo mestre. Os demais
bytes (caso o nmero de bits de leitura for maior que 8), continuam a
seqncia. Caso o nmero de bits lidos no seja mltiplo de 8, os bits
restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0 (zero).
Exemplo: leitura das entradas digitais, DI2 a DI7 no endereo 1:
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador inicial (byte high)
Endereo do registrador inicial (byte low)
Nmero de registradores (byte high)
Nmero de registradores (byte low)
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Byte 1
Byte 2
Byte 3
etc...
CRC-
CRC+
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Funo 02h
Bit inicial (high) 00h
Bit inicial (low) 01h
N
de bits (high) 00h

N
de bits (low) 06h

CRC- A9h
CRC+ C8h
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 02h
Byte Count 01h
Estado das Entradas 2 a 7 15h
CRC- 60h
CRC+ 47h
No exemplo, como o nmero de bits lidos menor que 8, o escravo
precisou de apenas 1 byte para a resposta. O valor do byte foi 15h, que
em binrio tem a forma 0001 0101. Como o nmero de bits lidos igual
a 6, somente nos interessa os seis bits menos significativos, que possuem
os valores das entradas digitais de 2 a 7. Os demais bits, como no
foram solicitados, so preenchidos com 0 (zero).
77
11.1.3.3 Funo 03 - Read
Holding Register e
Funo 04 - Read
Input Register
L o contedo de um grupo de parmetros que necessariamente devem
estar em seqncia numrica. Esta funo possui a seguinte estrutura
para os telegramas de leitura e resposta (os valores so sempre
hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador inicial (byte high)
Endereo do registrador inicial (byte low)
Nmero de registradores (byte high)
Nmero de registradores (byte low)
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Campo Byte Count
Dado 1 (high)
Dado 1 (low)
Dado 2 (high)
Dado 2 (low)
etc...
CRC-
CRC+
Exemplo: leitura dos valores de valor proporcional a freqncia (P002)
e corrente do motor (P003) do CFW-09 no endereo 1:
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Funo 03h
Registrador inicial (high) 00h
Registrador inicial (low) 02h
N
de Registradores (high) 00h

N
de Registradores (low) 02h

CRC- 65h
CRC+ CBh
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 03h
Byte Count 04h
P002 (high) 03h
P002 (low) 84h
P003 (high) 00h
P003 (low) 35h
CRC- 7Ah
CRC+ 49h
Cada registrador sempre formado por dois bytes (high e low). Para o
exemplo, temos que P002 =0384h, que em decimal igual a 900. Como
este parmetro no possui casa decimal para indicao, o valor real lido
900 rpm. Da mesma forma, temos que valor da corrente P003 =0035h,
que igual a 53 decimal. Como a corrente possui resoluo de um casa
decimal, o valor real lido de 5,3 A.
11.1.3.4 Funo 05 - Write
Single Coil
Esta funo utilizada para escrever um valor para uma nica sada digital.
O valor para a sada representado utilizando dois bytes, onde o valor
FF00h representa o bit igual a 1, e o valor 0000h representa o bit igual a 0
(zero). Notar que a sada 1 possui endereo 0, assim por diante at a
sada 6, cujo endereo 5. Possui a seguinte estrutura (os valores so
sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do bit (byte high)
Endereo do bit (byte low)
Valor para o bit (byte high)
Valor para o bit (byte low)
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do bit (byte high)
Endereo do bit (byte low)
Valor para o bit (byte high)
Valor para o bit (byte low)
CRC-
CRC+
78
11.1.3.6 Funo 15 - Write
Multiple Coils
Esta funo permite escrever valores para um grupo de sadas digitais da
PLC, que devem estar em seqncia numrica. Tambm pode ser usada
para escrever em uma nica sada (os valores so sempre hexadecimal,
e cada campo representa um byte).
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Funo 05h
N do bit (high) 00h
N do bit (low) 01h
Valor para o bit (high) FFh
Valor para o bit (low) 00h
CRC- DDh
CRC+ FAh
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 05h
N do bit (high) 00h
N do bit (low) 01h
Valor para o bit (high) FFh
Valor para o bit (low) 00h
CRC- DDh
CRC+ FAh
11.1.3.5 Funo 06 - Write
Single Register
Esta funo utilizada para escrever um valor para um nico parmetro.
Possui a seguinte estrutura (os valores so sempre hexadecimal, e cada
campo representa um byte):
Para esta funo a resposta do escravo uma cpia idntica da solicitao
feita pelo mestre.
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador (byte high)
Endereo do registrador (byte low)
Valor para o registrador (byte high)
Valor para o registrador (byte low)
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador (byte high)
Endereo do registrador (byte low)
Valor para o registrador (byte high)
Valor para o registrador (byte low)
CRC-
CRC+
Exemplo: escrita da referncia de velocidade igual a 900 rpm, em um
parmetro do usurio (P800) no endereo 1.
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Funo 06h
Parmetro (high) 03h
Parmetro (low) 20h
Valor (high) 03h
Valor (low) 84h
CRC- 88h
CRC+ D7h
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 06h
Parmetro (high) 03h
Parmetro (low) 20h
Valor (high) 03h
Valor (low) 84h
CRC- 88h
CRC+ D7h
Para esta funo, mais uma vez, a resposta do escravo uma cpia
idntica da solicitao feita pelo mestre. Os parmetros so endereados
diretamente pelo seu nmero, no exemplo acima P800 =0320h.
Exemplo: acionar a sada digital 2 da PLC no endereo 1:
79
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Byte 1
Byte 2
Byte 3
etc...
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
CRC-
CRC+
O valor de cada bit que est sendo escrito colocado em uma posio
dos bytes de dados enviados pelo mestre. O primeiro byte, nos bits de 0
a 7, recebe os 8 primeiros bits a partir do endereo inicial indicado pelo
mestre. Os demais bytes (se o nmero de bits escritos for maior que 8),
continuam a seqncia. Caso o nmero de bits escritos no seja mltiplo
de 8, os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0
(zero).
Exemplo: ligar as sadas digitais 4 e 5 da PLC, no endereo 1:
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Funo 0Fh
Bit inicial (byte high) 00h
Bit inicial (byte low) 03h
N de bits (byte high) 00h
N de bits (byte low) 02h
Byte Count 01h
Valor para os bits 03h
CRC- BAh
CRC+ 96h
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 0Fh
Bit inicial (byte high) 00h
Bit inicial (byte low) 03h
N de bits (byte high) 00h
N de bits (byte low) 02h
CRC- 24h
CRC+ 0Ah
11.1.3.7 Funo 16 - Write
Multiple Registers
Esta funo permite escrever valores para um grupo de parmetros, que
devem estar em seqncia numrica. Tambm pode ser usada para
escrever um nico parmetro (os valores so sempre hexadecimal, e cada
campo representa um byte).
Como esto sendo escritos apenas dois bits, o mestre precisou de apenas
1 byte para transmitir os dados. Os valores transmitidos esto nos dois
bits menos significativos do byte que contm o valor para os bits. Os
demais bits deste byte foram deixados com o valor 0 (zero).
80
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do parmetro inicial (byte high)
Endereo do parmetro inicial (byte low)
Nmero de parmetros (byte high)
Nmero de parmetros (byte low)
Campo Byte Count (n de bytes de dados)
Dado 1 (high)
Dado 1 (low)
Dado 2 (high)
Dado 2 (low)
etc...
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do parmetro inicial (byte high)
Endereo do parmetro inicial (byte low)
Nmero de parmetros (byte high)
Nmero de parmetros (byte low)
CRC-
CRC+
Exemplo: escrita do tempo de acelerao (P100) =1,0 s e tempo de
desacelerao (P101) =2,0 s, de um CFW-09 no endereo 20:
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Funo 10h
N de registradores (high) 00h
N de registradores (low) 02h
Byte Count 04h
P100 (high) 00h
P100 (low) 0Ah
P101 (high) 00h
P101 (low) 14h
CRC- 91h
CRC+ 75h
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 10h
N de registradores (high) 00h
N de registradores (low) 02h
CRC- 02h
CRC+ D2h
Como ambos os parmetro possuem resoluo de uma casa decimal,
para escrita de 1,0 e 2,0 segundos, devem ser transmitidos
respectivamente os valores 10 (000Ah) e 20 (0014h).
11.1.3.8 Funo 43 - Read
Device Identification
Funo auxiliar, que permite a leitura do fabricante, modelo e verso de
firmware do produto. Possui a seguinte estrutura:
81
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
MEI Type
Cdigo de leitura
Nmero do Objeto
CRC-
CRC+
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
MEI Type
Conformity Level
More Follows
Prximo Objeto
Nmero de objetos
Cdigo do Objeto*
Tamanho do Objeto*
Valor do Objeto*
CRC-
CRC+
Campos so repetidos de acordo com o nmero de objetos.
Esta funo permite a leitura de trs categorias de informaes:
Bsicas, Regular e Extendida, e cada categoria formada por um
grupo de objetos. Cada objeto formado por um seqncia de
caracteres ASCII. Para a PLC, apenas informaes bsicas esto
disponveis, formadas por trs objetos:
Objeto 00 - VendorName: Sempre WEG.
Objeto 01 - ProductCode: Formado pelo cdigo do produto
(PLC1.01) onde 01 indica a verso de hardware.
Objeto 02 - MajorMinorRevision: indica a verso de firmware da
PLC, no formato VX.XX.
O cdigo de leitura indica quais as categorias de informaes esto
sendo lidas, e se os objetos esto sendo acessados em seqncia
ou individualmente. No caso, a PLC suporta os cdigos 01 (informaes
bsicas em seqncia), e 04 (acesso individual aos objetos).
Exemplo: leitura das informaes bsicas em seqncia, a partir do
objeto 00, de uma PLC no endereo 1:
Pergunta (Mestre)
Campo Valor
Funo 2Bh
MEI Type 0Eh
Cdigo de leitura 01h
Nmero do Objeto 00h
CRC- 70h
CRC+ 77h
Resposta (Escravo)
Campo Valor
Funo 2Bh
MEI Type 0Eh
Cdigo de leitura 01h
Conformity Level 81h
More Follows 00h
Prximo Objeto 00h
Nmero de objetos 03h
Cdigo do Objeto 00h
Tamanho do Objeto 03h
Valor do Objeto WEG
Cdigo do Objeto 01h
Valor do Objeto PLC1.01
Cdigo do Objeto 02h
Valor do Objeto V1.40
CRC- 6Fh
CRC+ 5Fh
82
Neste exemplo, o valor dos objetos no foi representado em hexadecimal,
mas sim utilizando os caracteres ASCII correspondentes. Por exemplo,
para o objeto 00, o valor WEG, foi transmitido como sendo trs caracteres
ASCII, que em hexadecimal possuem os valores 57h (W), 45h (E) e 47h
(G).
11.1.4 Erro de Comunicao
Os erros podem ocorrer na transmisso dos telegramas na rede, ou
ento no contedo dos telegramas recebido. De acordo com o tipo de
erro, a PLC poder ou no enviar resposta para o mestre:
Quando o mestre envia uma mensagem para a placa configurada em um
determinado endereo da rede, a mesma no ir responder ao mestre
caso ocorra:
Erro no CRC.
Time out entre os bytes transmitidos (3,5 vezes o tempo de
transmisso de uma palavra de 11 bits).
No caso de uma recepo com sucesso, durante o tratamento do
telegrama, a PLC pode detectar problemas e enviar uma mensagem de
erro, indicando o tipo de problema encontrado:
Funo invlida (cdigo do erro =1): a funo solicitada no est
implementada para a PLC.
Endereo de dado invlido (cdigo do erro =2): o endereo do dado
(parmetro ou E/S digital) no existe.
Valor de dado invlido (cdigo do erro =3): ocorre nas seguintes
situaes:
Valor est fora da faixa permitida.
Escrita em dado que no pode ser alterado (registrador somente
leitura, registrador que no permite alterao com o conversor
habilitado ou bits do estado lgico).
Escrita em funo do comando lgico que no est habilitada
via serial.
11.1.4.1 Mensagens de Erro
Quando ocorre algum erro no contedo da mensagem (no na transmisso
de dados), o escravo deve retornar uma mensagem que indica o tipo de
erro ocorrido. Os erros que podem ocorrer no tratamento de mensagens
para a PLC so os erros de funo invlida (cdigo 01), endereo de
dado invlido (cdigo 02) e valor de dado invlido (cdigo 03).
As mensagens de erro enviadas pelo escravo possuem a seguinte
estrutura:
Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Cdigo da funo(com o bit mais
significativo em 1)
Cdigo do erro
CRC-
CRC+

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