O momento de inrcia da haste do carro da figura

abaixo
Utilizei o dado para modelar o carrinho conforme
clculo abaixo.
ANEXO B
Modelagem do Pndulo Invertido
onsidera!"es #niciais
A massa do pndulo concentrada no centro da bola
Existe atrito entre o carro e o piso
No existe atrito entre o carro e a base do pndulo
$odelagem $ec%nica
Componente horizontal
(1)
Componente Vertical
(2)
mo!imento horizontal do carro descrito por"
(#)
($)
Eliminando e da e%ua&o (#) e ($)
(')
(()
())
(*)
(+)
(1,)
(11)
(12)
(1#)
(1$)
-solando e das e%ua&.es * e 1$
(1+)
(2,)
(21)
(22)
/ubstituindo 22 em 2,
(2#)
(2$)
Considerando momento de inrcia
(2')
(2()
(2))
(2*)
-solando
(2+)
Considerando momento de inrcia
(#,)
(#1)
(#2)
(##)
(#$)
(#')
0e1inindo as !ari2!eis de estado
(1')
(1()
(1))
(1*)
btendo o espa&o de estados
(#()
(#))
(#*)
(#+)