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Model of rotary double inverted pendulum

N(X)=
B1

) - B2

) - B3
) B5

B8

)
) + B6

) + B4
) + B7

D(X)=
-

) +

) -

)+
)+

A7

) A8

A9) + A10

)+

A11

) A12

A13
A17
A20

A32

)+

)
)

) + A21

)+
)

)-

A23

A29

) A16

A22

A25

) + A24

) - A26

)+

) + A28
) + A30
)

)
) + A31

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