PROYECTOS DE CONTROL ANALGICO I

Un proyecto es un esfuerzo que se lleva a cabo en un tiempo determinado,

para lograr el objetivo especfico de crear un servicio o producto nico,
mediante la realizacin de una serie de tareas y el uso efectivo de
recursos.

CARACTERSTICAS DE UN PROYECTO

En el proyecto se espera que el alumno aprenda a resolver problemas no
resueltos utilizando conocimiento relevante independientemente de la
disciplina de que provenga.
El trabajo se centra en explorar y trabajar un problema prctico con una
solucin desconocida
El proyecto se disea de tal manera que implica la aplicacin de varios
conocimientos interdisciplinarios para que el alumno pueda apreciar la
relacin existente entre las diferentes disciplinas en el desarrollo de un
proyecto en particular.
El proyecto debe tambin permitir la bsqueda de soluciones abiertas de
tal manera que el alumno tenga la libertad de generar nuevo
conocimiento.

FORMATO DEL PROYECTO

El proyecto Final deber entregarse impreso y en formato Electrnico
(preferentemente Word incluyendo en el documento las simulaciones realizadas,
clculos y modelados obtenidos, etc.), adems de incluir los archivos de
simulacin.

El reporte deber tener la siguiente estructura:

TITULO
Autores

RESUMEN.- Se describe la problemtica a resolver con una mximo de 200
palabras.

Palabras clave.- (5 palabras de temas claves, por ejemplo compensador, sistemas
de nvel de lquido, lugar de las raices.)

I.- Introduccin.- En este apartado se presenta el problema a resolver
(objetivos), antecedentes generales y aplicacin del sistema fsico estudiado.

II.-Modelado del Sistema.- Aqu se desarrollo paso a paso el modelo del sistema,
derivando todas las ecuaciones que dan origen al modelo en F,T.

III.-Anlisis Transitorio y de Estabilidad.- Descripcin de las pruebas realizadas en
lazo abierto y cerrado ante entradas escaln unitario, rampa o la que se
considere conveniente de acuerdo a la dinmica de la planta modelada, incluir
anlisis y resultados de simulacin. Adems, debern reportarse pruebas de
estabilidad (Criterio de Routh).

IV.- Diseo del Controlador.- Descripcin de las pruebas realizadas para el diseo
de un controlador Clsico (P,PI PID), reportar los mtodos de sintonizacin
utilizados y pruebas efectuadas.

V.-Pruebas realizadas.- Validar el sistema con controlador efectuando diversas
pruebas en simulacin que verifiquen el buen desempeo del mismo. Aplicar la
entrada escaln, rampa y perturbaciones.

VI.- Conclusiones.

Bibliografa
























PROYECTO # 1 CONTROL DE LA PLUMILLA DE UN TRAZADOR

El sistema de la figura representa el servomecanismo de posicin de la plumilla
de un trazador. Consta de un motor elctrico que arrastra una polea de radio r y
masa despreciable por medio de la cual, mediante un hilo inextensible, se
arrastra el soporte de la plumilla cuya masa es M.





El soporte lleva unido el cursor de un potencimetro lineal, uno de cuyos
extremos est conectado a una tensin constante Vc y el otro a una masa, La
tensin en el cursor (Vx) es proporcional, con constante o , a la Posicin del
soporte.
La tensin Vx, se compara con la tensin de referencia Vr mediante un
amplificador diferencial de ganancia K ajustable.

Las ecuaciones fsicas del motor son:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
a e
m m c
V t K w t Ri t
K i t fw t J J w t
-
=
= + +


donde:

f .- Coeficiente de friccin viscosa
J
m
.- Momento de inercia del motor
J
c
.- Momento de inercia de la carga

Vc= 10 V
M= 0.3 kg
r=1 cm
o =0.5 V/cm
K
e
=0.09 Vs/rad
K
m
=0.1 Nm/A
R=5
f=
3
0.2 10

Nms/rad
J
c
=10
-5
Kgm
2

J
m
=mr
2
=(0.3kg)(0.01m)
2
=3X10
-5

Las ecuaciones fsicas complementarias del sistema son:

( ) ( )
( ) ( ( ) ( ))
( ) ( )
x
a r x
V t x t
V t K V t V t
x t rw t
o
-
=
=
=


El objetivo es disear un controlador que permita que la respuesta del sistema
este dentro de las siguientes especificaciones:

- Mximo sobreimpulso de 10%.
- Tiempo de establecimiento menor de 0.15 seg.
- Ganancias moderadas para el controlador.
- Error en estado estable del 4%


Referencias:
CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS
ANTONIO BARRIENTOS
MCGRAW-HILL





















PROYECTO # 2 SISTEMA DE LECTURA DE UN DISCO

La figura muestra el sistema de montaje de una cabeza lectora de un disco duro,
la posicin de la cabeza lectora para moverla de una pista a otra debe ocurrir
dentro de 10 ms (si es posible). Para modelar el sistema de la planta G(s) y el
sensor, se considera que el manejador del disco lector utiliza un motor de cd de
imanes permanentes que permite rotar el brazo lector.

La cabeza est montada en un dispositivo deslizante, el cual esta conectado al
brazo como se muestra en la figura. Se utiliza un metal flexible para permitir que
la cabeza flote sobre el disco con un claro de menos de 10 nm. La cabeza lectora
lee el flujo magntico y provee una seal a un amplificador, el diagrama de
bloques siguiente muestra el modelo del sistema.


Los parmetros son.-


Disear un controlador que permita tener las siguientes caractersticas para la
seal de salida ante entrada escaln unitario:

- Sobreimpulso menor del 4%.
- Tiempo de establecimiento menor de 0.3 seg.
- Error en estado estable 3%
Referencias:
Sistemas de Control moderno
Richard C. Dorf
10 edicin
Pearson Prentice Hall
















PROYECTO # 3 CONTROL DE ALTITUD DE UNA AERONAVE

El propsito del sistema de control de referencia es controlar la posicin de los
controles de las alas de una aeronave moderna. Debido a los requerimientos de
respuesta mejorada y confiabilidad, las superficies de control de una aeronave
moderna son controladas mediante mandos elctricos con controladores
electrnicos. Anteriormente, los alerones, el timn y los elevadores de la
aeronave estaban todos unidos al control del piloto a travs de elementos
mecnicos. El tan llamado sistema de control de vuelo por cable utilizado en el
control de la aviacin moderna implica que el control de posicin de la aeronave
ya no sta controlado enteramente por elementos mecnicos. La Figura 1
muestra las superficies controladas y el diagrama de bloques de uno de los ejes
del sistema de control de posicin.


Fig.-1 Diagrama de bloques de un sistema de control de posicin de una
aeronave.

La Figura 2. muestra el diagrama de bloques analtico del sistema utilizando el
modelo del amplificador/motor dc (ver Sistemas de control automtico de Kuo,
Fig 4-51). El sistema est simplificado hasta el extremo de despreciar todas las
especificaciones de la saturacin de la ganancia del amplificador y del par del
motor, el engrane trasero y la barra de transmisin (Esto no ocurre cuando se
enfrenta al mundo real, algunas de estas no linealidades deben ser incluidas).
Objetivo del sistema es que la salida del sistema ( ) y t u , siga la referencia
marcada ( )
r
t u (entrada), bajo las siguientes condiciones:
Mediante la implementacin del modelo, en SIMULINK, se pretende disear
un controlador que cumpla las siguientes caractersticas para la salida deseada
ante una entrada escaln unitario:

Tiempo de estabilizacin < 0.04 seg
Mximo sobreimpulso < 12 %
Ganancias de los controladores moderadas


Fig. 2.- Diagrama de bloques del sistema.

Para lograr este propsito habr que estudiar a fondo la dinmica del
sistema tanto en lazo abierto como cerrado. Las simulaciones debern realizarse
en Simulink o matlab.
Considere los siguientes parmetros para el sistema
Ganancia Ks= 1 V/rad
Ganancia del preamplificador K=variable (se ajusta)
Ganancia del amplificador de poder K
1
=10 v/v
Ganancia de la corriente de retroalimentacin K
2
=0 V/rad/s
Resistencia de la armadura del motor Ra= 5 ohms
Inductancia de la armadura del motor La=0.003 H
Ganancia de retroalimentacin del tacmetro K
t
=0 V/rad/seg
Constante del par del motor K
i
=9 oz-pulg/A
Constante de la fuerza contraelectromotriz K
b
=0.0636 V/rad/s
Inercia del rotor del motor J
m
=0.0001 oz-plg-s
2
Inercia de la carga J
L
=0.01 oz-plg-s
2
Coeficiente de friccin viscosa del motor B
m
=0.005 on-pulg-s
Coeficiente de friccin viscosa de la carga B
L
=1 oz-plg-s
Relacin del tren de engranaje entre el motor y la carga N=
y
m
u
u
=1/10
2
2
T m L
T m L
J J N J
B B N B
= +
= +


Referencias:
Sistemas de control Automtico
Benjamin C. Kuo
Sptima edicin.
Prentice Hall






















PROYECTO # 4 SISTEMA DE SEGUIMIENTO DEL SOL

Un sistema de seguimiento solar tiene la finalidad de controlar la altitud de un
vehculo espacial para que pueda seguir al sol con gran exactitud. En el sistema
descrito, el seguimiento del sol se realiza slo en un plano. Un diagrama
esquemtico se muestra en la figura 1. Los elementos principales del
discriminador de error son dos rectngulos pequeos de celdas fotovoltaicas de
silicio montadas atrs de una hendedura rectangular en un compartimiento. Las
celadas estn montadas de tal forma que cuando el detector apunta al sol, el
rayo de luz de la hendedura cae en ambas celdas. Las celdas de silicio se
emplean como fuentes de corriente y se conectan en polaridad opuesta a la
entrada de un amp. Op. Cualquier diferencia en la corriente de cortocircuito de
las dos celdas es detectada y amplificada por el amp. Op., ya que la corriente de
cada celda es proporcional a la iluminacin sobre la misma, se genera una seal
de error en al salida del amplificador cuando la luz de la hendedura no est
centrada en forma precisa sobre las celdas. Este voltaje de error, cuando se
retrolalimenta al amplificador de seguimiento, causar que el motor alinee
nuevamente al sistema.



Fig. 1 Diagrama de un sistema de seguimiento del sol.


La figura 2 muestra el diagrama de bloques del sistema de control rastreador
solar, el cual se puede instalar en un vehculo espacial para que siga al sol con
gran exactitud. La variable
r
u representa el ngulo de referencia del rayo de sol,
y
0
u denota el eje del vehculo. El objetivo del sistema rastreador es mantener
el error entre
r
u ,
0
u , o cerca de cero.

Las especificaciones para el diseo del controlador en en dominio del tiempo
son:

Mediante la implementacin del modelo, en SIMULINK, se pretende disear
un controlador que cumpla las siguientes caractersticas para la salida deseada
ante una entrada escaln unitario:

Tiempo de estabilizacin < 0.03 seg
Mximo sobreimpulso < 14 %
Ganancias de los controladores moderadas

Fig 2.- Diagrama de bloques del sistema de control rastreador solar.

Los parmetros del sistema son los siguientes:
R
F
=10K
K
i
=0.125 N-m/A
J=10
-6
kg-m
2

K a determinar (para un control P)
n=800
K
b
=0.0125 V/rad/s
R
a
=6.25 ohms
K
s
=0.1 A/rad
B=0

Referencias:
Sistemas de control Automtico
Benjamin C. Kuo
Sptima edicin.
Prentice Hall

PROYECTO # 5 SISTEMA DE POSICIN ACIMUTAL DE UNA ANTENA


La figura 1 muestra un sistema de control de posicin acimutal de una antena, el
propsito de este sistema es tener la salida del ngulo de acimut de la antena
o
u
y seguir el ngulo de entrada del potencimetro
i
u , el comando de entrada es un
desplazamiento angular. El potencimetro convierte este desplazamiento angular
en voltaje. Del mismo modo el desplazamiento angular de salida es convertido en
voltaje por el potencimetro de la trayectoria de retroalimentacin. Los
amplificadores de seal y de potencia amplifican la diferencia entre los voltajes
de entrada y salida. Esta seal simplificada de actuacin excita la planta. El
sistema operar de manera normal para llevar el error a cero. Cuando la entrada
y la salida son iguales, el error ser cero y el motor no girar. Por lo tanto el
motor se enciende slo cuando la salida y la entrada no son iguales, cuanto
mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, mayor ser el voltaje de
entrada al motor y ms rpido girar este.




Fig.-1 Sistema de control de posicin de una antena.




Fig 2.- Diagrama esquemtico y de bloques.

Las especificaciones para el diseo del controlador en en dominio del tiempo
son:

Mediante la implementacin del modelo, en SIMULINK, se pretende disear
un controlador que cumpla las siguientes caractersticas para la salida deseada
ante una entrada escaln unitario:

Tiempo de estabilizacin < 1.5 seg
Mximo sobreimpulso < 10 %
Ganancias de los controladores moderadas

Los parmetros del sistema se muestran en la tabla siguiente as como el
diagrama de bloques (configuracin 1).




Fig. 3.-Diagrama de bloques del sistema




REFERENCIA
SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERIA, NORMAN S. NISE, ED. CECSA












PROYECTO # 6 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD
Para un motor de CD controlado por armadura como el mostrado en la figura
si suponemos que la corriente del campo se mantiene constante y se aplica un
voltaje V
a
(t) al circuito de armadura, el efecto de aplicar este voltaje de entrada
causar que la armadura gire.


Figura 1 Motor de CD controlado por armadura.
Considerando los siguientes parmetros para el motor:
i
a
Corriente de armadura (Amp)
R
a
Resistencia de armadura (1 O)
e
b
(t) Fuerza contraelectromotriz (Volts)
T(t) Par del motor
u(t) Desplazamiento del Motor (Rad)
K
a
Constante del Par (0.01 N-m/Amp)
L
a
Inductancia de la armadura (0.5 Henrios)
V
a
(t) Voltaje aplicado en la armadura (Volts)
K
b
Constante de la fuerza electromotriz (V/rad/seg) K
b
= K
a

( ) t e Velocidad angular del motor (rad/seg)
( ) t | Flujo magntico en el entrehierro (Webers)
J Inercia del motor (0.01 Kg-m
2
)
f Coeficiente de friccin viscosa (0.1 N-m-s/rad)

Donde la Funcin de transferencia es

( )( )
( ) 1
( )
a
a a a a b
K s
V s L s R Js f K K s
u
| |
=
|
|
+ + +
\ .


Disear un controlador que satisfaga los siguientes requisitos, cuando se aplica
una entrada escaln unitario:
-
Mximo sobreimpulso menor de 7%

-
Tiempo de establecimiento menor de 1.2 seg.

- Error de estado estable menor de 4%

(t) u
T(t)
J
m

R
a
L
a

+
-
+
-
V
a(t)

e
b

i
a

i
f
=cte
f
v
( ) t e
PROYECTO #7 CONTROL DE UNA PINZA DE UN ROBOT




Una pinza de robot se muestra en la figura, se controla de forma que se cierra un
ngulo usando un sistema de control de motor de cd, el modelo del sistema de
control se muestra en el diagrama de bloques, donde:
K
m
=30
R
f
=1
K
f
=K
i
=1
J=0.1
b=1



Disear un controlador para que ante un cambio de escaln en
d
, de tal forma
que la salida no presente un sobreimpulso mayor al 10% y el sistema responda
en 0.6 seg. Determine el efecto de una perturbacin tipo pulso.

Referencias:
Sistemas de Control moderno
Richard C. Dorf
10 edicin
Pearson Prentice Hall
PROYECTO # 8 SISTEMA DE SUSPENSIN DE UN AUTOBUS


El Diseo de un sistema automtico de la suspensin para un autobs resulta ser
un problema interesante del control. Cuando se disea el sistema de la
suspensin de un autobs se puede usar un del modelo (una de las cuatro
ruedas), esto con el fin de simplificar el problema a un sistema unidimensional
del sistema mecnico masa-resorte-amortiguador. Un diagrama de este sistema
se demuestra abajo:


Fig.1 Modelo de suspensin del autobs.

Donde:
* masa del cuerpo (m1) = 2500 kilogramos,
* masa de la suspensin (m2) = 320 kilogramos,
* constante del resorte del sistema de suspensin(k1) de = 80.000 N/m,
*constante del resorte de la rueda y la llanta(k2) = 500.000 N/m,
* constante de amortiguamiento del sistema de suspensin (b1) de = 350 Ns/m.
* constante de amortiguamiento de la rueda y la llanta(b2) = 15.020 Ns/m.
* fuerza de control(u) = la fuerza del regulador que vamos a disear.

Un buen sistema de suspensin del autobs debe tener la capacidad para dar
comodidad cuando transita por encima de topes y agujeros en el camino. Cuando
el autobs experimenta cualquier perturbacin en el camino, el cuerpo del
autobs no debe tener oscilaciones grandes y deben dispersarse rpidamente, el
diagrama de este sistema se muestra en la Figura 2.

Fig. 2.- Diagrama del sistema de suspensin del autobs.

Medir la distancia desde X1 a W es muy difcil y la deformacin del neumtico X2
a W es despreciable, entonces usaremos la distancia X1 a X2 en lugar de X1 a W
como la salida al problema, cabe sealar que es una estimacin lo que se
obtiene.
Esta perturbacin en el camino (W) ser simulada por una entrada escaln, este
escaln podra representar que el autobs sale de un bache. Se disea un
controlador en lazo cerrado para que la salida (X1 a X2) no se pase del 5% y la
oscilacin tenga un tiempo corto de 5 segundos. Por ejemplo, cuando el autobs
experimenta un escaln de 10 cm de altura el cuerpo del autobs oscilar
dentro de un rango de +/ -5 mm y regresa a un estado estable en 5 segundos.
Del diagrama de la Figura 2 y la ley de Newton, podemos obtener las ecuaciones
dinmicas de la siguiente forma:
U X X K X X b X M + =
- - - -
) ( ) (
2 1 1
2 1
1
1
1

U X W K X W b X X K X X b X M + + + =
- - - - - -
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
2
2 2 1 1
2 1
1
2
2
(
Se asume que todas las condiciones iniciales son cero, as estas ecuaciones
representan la situacin cuando la rueda del autobs sufre una perturbacin. Las
ecuaciones dinmicas antes mencionadas se pueden expresar en forma de
funcin de trasferencia, aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones y
escribiendo en forma matricial obtenemos:

(

+
=
(

+ + + + +
+ + +
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
)) ( ) ( ( ) (
) ( ) (
2 2 2
1
2 1 2 1
2
2 1 1
1 1 1 1
2
1
s U s W k s b
s U
s X
s X
K K s b b s M K s b
K s b K s b s M


donde

(

+ + + + +
+ + +
=
)) ( ) ( ( ) (
) ( ) (
2 1 2 1
2
2 1 1
1 1 1 1
2
1
K K s b b s M K s b
K s b K s b s M
A
cuyo determinante est dado por

) ( ) ( )) ( ) ( ( ) (
1 1 1 1 2 1 2 1
2
2 1 1
2
1
K s b K s b K K s b b s M K s b s M + - + + + + + - + + = A

Resolviendo para X1(s) y X2(s)

(

+
(

+ + +
+ + + + +
A
=
(

) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
) ( )) ( ) ( ( 1
) (
) (
2 2 1 1
2
1 1 1
1 1 2 1 2 1
2
2
2
1
s U s W K s b
s U
K s b s M K s b
K s b K K s b b s M
s X
s X


as

(

+ + + + +
+ + + + +
A
=
(

) (
) (
) ) ( ) ( (
) ) ( ( ) ( 1
) (
) (
2 1 1 2 2 1
2
2 1 2 1
2
2 1
2
1
2 1 1 2 2 1
2
2 1 2 2
2
2
2
1
s W
s U
K K s K b K b s b b K M s b M s M
K K s K b K b s b b K s b s M
s X
s X



Usando el principio de superposicin, considerando nicamente el efecto de la
entrada del control U(s) y haciendo W(s)= 0 la funcin de transferencia G1(s) es:

A
+ + +
=

=
2 2
2
2 1 2 1
1
) (
) (
) ( ) (
) (
K s b s M M
s U
s X s X
s G
Cuando se considera slo la perturbacin W(s), se hace U(s)= 0 de esta forma
la funcin de transferencia G2(s) es la siguiente:

A

=

=
2
2 1
3
2 1 2 1
2
) (
) ( ) (
) (
s K M s b M
s W
s X s X
s G

Considere una perturbacin escaln de magnitud 0.1m

ESPECIFICACIONES DE DISEO

Las especificaciones para el diseo del controlador en en dominio del tiempo
son:
Mediante la implementacin del modelo, en SIMULINK, se pretende disear
un controlador que cumpla las siguientes caractersticas para la salida deseada
ante una entrada escaln de magnitud 0.1m:
Tiempo de estabilizacin < 5 seg
Mximo sobreimpulso < 5 %
Ganancias de los controladores moderadas para un PID (use el esquema
proporcionado)

Referencia
http://www.ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_Matlab_esp/susp.htm