,

AGENT ES CON ORRENTES ORIENTADOS A OBJ ETOS

PARA O ' ONTROLE OE ROUS MVEi
Jos Eduardo Mendona Xavier
j cduardo@clc. ufcs.hr
llansj org Andreas Schnccbcli
hans@cle.ufcs. br
Me1 trodo em Engenharia Eltrica - Automa(iiO
Universidade Federal do Esprito Santo
Vitria ES llrozil
CEI' : 29060-970 Coiw posw/: 01 -901 1
Fax: +55 27 335 2737
Resumo: 1; apresentada uma abordagem de programao com:orrcnl c orientada para
crn que de rnnl rolc ba-,cadns cm compor tamentos para rohs mvei s
sfo deco111posLos cm objetos que se comuni cam entre s1, denominados
agent es, de cinco ca1cgorias: agentes Sensor Primiti vo e VirtL1al, agentes
Con1por1amento e agentes A t uador Primi l i vo e Virtual. const ruda uma rerramenl a
cm C++ com hase na estrutura. ern que" categorias mencionadas so definidas como
de agentes apresentando diversos mecani smos que vi .,am arrnx imar as suas
rcpre1'entaes de seus propsitos. Derivando cl asses de ohjetos concorrentes das
classes fornecida!>, pos!>vcl criar que, 1ntcrli gados, compocm os nveis que
impl ement am os comportamenl os doio> si stema\ de control e.
Palavras-chave: control e buscado cm comportamentos, agent es, programao
concorrente ori entada pum obj etos.
1. TNT RODUAO
Arquiteturas el e cont rol e lwsradas e111
co111porw111c11/os tem se 111 ost rndo como boas
altcrnativns para tornar o control e ue rohs mveis
mai s simpl es e efi ci ente. I sso potlc ser
demonstrado principal mente atravs dos robs
construdos por Orooks ( Brooks, 1990) e sua
equipe. Linguagcn'> co11corn11tcs orientadas para
ohjetos por sua vc1. Lm dcmnnst rado grande
capacidade para a de probl emas que
envol vem concorrncia, f"ornccendo abstraes
poderosas e favorecendo a reuti l i zao de cdi go.
H apresentada ento uma estrutura (Xavier, 1996)
buscada na apli cao do paradigma de
Progra11u1rio Co11corre11te Oricnrndo pam
Objetos ( P 00), visando per miti r de maneira
rcl at i vumcnlc simples a const ruo de sistemas de
controle de robs mveis baseados cm
comportament os, l evando cm considerao fat ores
rel evant es como modularidade, simpli cidade e
aspectos de tempo real. A construo de
de control e baseados cm comporlamcntoi-> por um
pfOJCliSla atravs do uso dessa estrutura
rcnli1.ado cr iando-se 1rnvas classes de objetos
concorrcnlc1' a part ir de classes fornecidas cm uma
bibli oLcca. Dessa<, cl asses so cri ados el ementos
conc\lrrentes, denominados age11 te.1, que f:l ;rcm o
parei dos mdul os de controle, cxceuLando a<;cs
e interagindo entre si de diversas maneiras.
2. A ERRAMENTA
A f"erramenta de sort warc desenvolvida se ha,cia
na proposta de Schnl.!cbel i (Schncebcl i , 1992) de
de sistemas de controle baseados
cm comportamcntos cm trGs categor ias de agentes
cspcciali'ldos (fig. I ), Sensor, Co111porta111c11ro e
!\tuador, e cm categorias derivadas destas, agcnLcs
Sc11.101 Primitito e Sensor Virtual e agentes
Atuador Pri111iti10 e Atuador \lirt11al.
O t rabalho ck um projet ista na constru<;o de um
de controle baseado cm comportament os
utili1.ando essa abordngcm '>C fa1. dccomrondo os
el eml.! ntos do sistema de control e cn1 das
vria-; categorias e criar um programa (Fi g. 2)
conlenel o: a eldini cs de cl<1sscs de agent es,
der ivada.., ela-. c las'>es primiti vas assoc iadas -;
ca1egorias, com os dados parti t ulare,, a<>
inforn1aes a respe ito das ligafH.:s e o cdi go
func ional el os agentes que delas sero
instanciados: o programa principal represent ado
pe lo cteli go in:-1an<.: iao dos agentes e pelo
mtodo " M a i11 de uma <.: lasse " Mainll fU' llt ",
encarregado has icamente da partida dos agentes.
lig. 1: ategorias de agentes (S<.: hncehcli, 1992).
// lk finiioo dns cl asses de
li
SUl1ra\ 0111 : puhlic PScnsor (
1.
1:
li 1nc1ndo' da d a.,sc Vagar
li Programa pnnc1pal
li
Vagai vag:.u( . ),
SUlt raM1111 . . ). :,u2( .. ) ;
MainAgcnt: :Main( ) l
li c6d1go tk par1ida dm agen1cs
Fi g. 2: Exempl o do cdigo de um sistema de cont roh.:
construdo a partir de classes primi ti vas.
/\ fc1 ramenta cons iste na rcprcsentao da-,
catcgo1 ia-; por c lasses ahstratas de C++.
l'Se11.l'or,
VSc11.1or, /Jchmior, PAr tua t o r e V/\ c111a ror
nvci ... M1periores da Fi g. 3). que herdam de uma
111e.., ma !.:lasse hase "/\ ge11 t " u111 conjunto de
carnctcrs1i cas e ahstraes gerai s aos agent es, tai s
como a:-. que os !ornam obj etos "ati vos'' , ohj elos
conco11ent cs aprese nt ando fi o de execuo pr6prio
e co111 ca pacidades de comuni ca<ro. /\ s classes
denominadas primiti vas acrescentam
caractersti cas q uc tendem a aproxi mar o
prop6siw dos elementos do -;istema de cont role
sua representao na for ma de programas. So

aRe111c Sensor Pr i mit il'O (classe " PSl11.\0r " )
- para servir de inl crfacc direta com os
sensores, coletando os sinai s provenientes
dos mesmos. Ex.: agentes s11! e s112 do
s istema de control e apresent ado na Fi g. 3;
agente Sensor Virt11a / (classe " VSe11sor") -
para a rcali 1.ao de 1rmamen1 os, fi ltragens
e outras rnanipulaf>cs nos sinais
proveni entes de um ou mai s agentes Sensor
Pr imiti l'o. Ex. agente map ear, da ri gura
mencionada;
agente Co111porfl/111e1110 (cla-.sc
" Refwl'ior") - para a defini o das aics
nccess:.i rias para que o rob ati nja seus
obj ct i vos, de fi ni nclo co111 portamcntos e
int eligncia. bx. agent e 1oxar, da figura;
Rl' llt<' Al11odor Pri111 i ti\'o
'' /Jf\ ct11ator " ) - para servir de in1erfacc
dire1a com os ntu;1dorcs cio rob. Ex.:
agentes pid I e pid2. da fi gura;
agente /\ /1wdor Virt11(f/ (cla sse
" V/\ ct11ator") para real in ir
prcprocessamenws ou tratamentos nas
provenientes de um ou v:rim.
age ntes ant es de envi; los aos agentes
Atuador Pri mi t ivo. Ex. agente 111mer. da
fi gura.
/\ impl ementao do <;istema de controle como um
programa com ohjetm, concorrentes com fi o-; de
execuo prprios bnscadu no modelo
concorrente de ' '11111 /t i t h rcading" que fa von.!ce a
rcpresenta.;o de modelos baseado:-. e111 element os
coor erati vos, como o caso dos agcn1 es.
/\ cri ao de classes de ohjetos concorrentes torna
poss vel a criao, por instanciao, de vri os
agentes (instncias) semelhantes, como" agentes
.rn I e s11 2 da f ig. 3, instanciado' das clas-;es
S11 /1raso111.
/\ utili 1.ao de uma mes ma classe base "/\genr "
na hierarquia de c lasses para IOdos agentes
garante uma uniformidade de func1onamcnl o pa ra
o sistema, facili tando a programao e
minimizando erros de qunlt1 ucr n;11urc1.a.
* 1-erramenta
Cl!ss" oo agente - "*'"

do CM'role, ctMldOS dJ.s e.uses
prede/'nidas na ftmm&r.la.

a<pl., iJsinlaOOf
das c:llssos deSM"1.W.
pelJpro{i!lsla
Classa Agent
--i---

-
Fig. 3: Estrutura hi errqui ca incl uindo a forrnrncnta, as classes deri vadas
a p::utir das cl asses predefinidas na ferramenta e um sistema de controle
com agentes instanciados a partir das classes derivadas.
2. 1. A entidade agente Estm111ra /Jsi ca do agent e
O el ement o aqui apresentado assemel ha
ao model o de ator definido por Hewilt ( 1977), cm
que um ator um agente computaci onal que
procede suas af>cs cm r esposta u mensagens
recebidas. Ao receber uma mensagem, o agente,
como um ator, executa aes como o envio de
comuni cac11 a agc1llcs; a criao di nmi ca
de outros agent es e u execuo de um
con1portamenLO.
Quando um agente criado a panir de um
construt or de uma cl asse definida pel o proj eti sta
do si stema de controle, ele pernianece cm uni
estado " i nati vo". Ele ento permanece nesse
cstado at que receba urna comuni cao de panicla
que o fn:t passar a um estado "dormente", cm que
o agent e i.! consider tt do ativo, porm aguardando
por u111a comuni caiio ( no cusLo
computaci onal ). Ao reccher uma mensagem
qualquer el e i; acorclndo ("ati vo" ), vai ent iio
vcri fi car se tal mensagem recebida pertence ao seu
conjunlo de rncn:-agcns accl<vcis. Se a mcn1>agcrn
considerada acei tvel ele reali za um
processamento def i nido para resposta
mensagem, atual i za o seu estado interno e rcali 1.:a
aes de sua compe1Gnci ;1, e depois vol ta ao seu
estado ' 'dorment e" . Se a mensagc111 recebida niio
aceil{ivel el e simpl cs1m:nte volt a ao seu estado
dormente.
O agente pode ser representado por uma estrutura
111pl i fi cada q uc compreende al gu lllas de suas
princ ipai s partes. fatns ( Fig. 4) consi stem de: seu
"bulTer'' de 111 e11.\'{/ge11s; a e11 1rada, quc onde
posta a mensagem q uc cst{i sendo processada no
momento; a sada, que onde el eve ser posto o
resul tado de u111a compuLa\iO para st: r enviado
agentes inscr itos para o rcccbimenLo de
mensagens: e os 111 1odos, que reali zam
processamentos cm resposta s mensagens.
A GENTE blilhlr de mon.i.geM
-------...::'
psra agontos
'"'todos
Fig. 4: l'.<:strutura b{isit:a de um agente.
2.2 Comuni cao entre agentes
As int era<;es entre os agentes so assncronas e
podem ocorrer de doi s modos: ordi11crio e
expresso (Yonen\ wa, et ai., 199 1 ). Mensagens
envi adas no modo expresso assumem pri oridade
sobre as mensagens envi adas cm modo ordinrio,
sendo executadas antes dcsLas.
O UMJ de mensagens expressas caracteri za-se pel a
urgncia e condi<;cs pri orit ri as do rob,
si tuaes c m que o tempo fundament al.
Quandn um objeto 1.c torna at i vo por intermdi o
do rcccbimcrll o de uma ou mai s mensagens de
naLUrcz.a expressa ou ordi n:r i a, pri meiramente so
prot:cssadas as mensagens expressas, e depoi s as
or dinri as. Quando o agente termi nar de processar
as mensagens ele retorna ao seu estado dormente.
2.3 /\cesso aos agentes
/\ invocao de mtodos cm agentes regul ada
por mei o de elementos 1.:onhecidos como "c11abled
sets" ( M atsuoka. e/ ai ., 1993 ), q uc so chamados
aqui de e.1wdos , obj etos de uma cl asse
"Age11 t: :Sw1e" , que f u11 ci onan1 t:omn r on es para
o acesso aos mtodos. /\ s chaves para tai s portes
so as ni ensagcns. J\ssi m quando o agente se
encont rar cm um dado estado, f ican def'inido que
mLOdo ser in vocado em resposLa a cada
mensagem recebida pel o mesmo.
Quando compl etamente definido um objeto do t i po
eswdo ( "AR<!llt::State ") ( Fi g. 5) , fi ca estabel eci do
o conj unto de mensagens habil i tadas (acci uveis)
ou desabi litadas (no aceil <veis), para quando o
agente se encont rar naquel e estado, os mtodos a
serem invocados para cada mensagem recebi da,
uma referncia para o estado cm que este estado se
ulll mtodo " dcf'aul t" (opcional ) e wmbm
urna restr i o para o acesso aos mtodos, a qual
clrarnamos de p.1e11do Mrrnrda, elclllcnto
semel hante ;10 Rllarda ( J\ndrcws, e! ai., 198>),
inexi stent e na ahordagcrn de "e11a'7led sets ".
Os csLados formam uma estrutura hierrquica
internamente aos agentes (Fi g. 5) cm que estados
in f'er iores nessa hi crarq uia herdam as i n f'ormacs
def i ni das para estados
Uma mesma mcnsage111 pode estar hahi 1 i Lada cm
di ferentes e!> tados de um agent e e estar associada,
cm cada um dos a cl i l'crentcs mtodos,
permi t i ndo assi m a execuo do mtodo
apropr i ado ao estado corrcnlc do agente. A l igao
de mensagens e mtodos a csLado1. 1 i bera os
mtodos de que deveriam ser fei tos a
respei to de condi es necessr i as para a execuo
de partes i nternas aos mtodos.
Com a habilit ao de uma mensagem. cspeci f'ica-
se o mtodo do agente que ser executad() cm
resposLa a uma dada mensagem quando ele se
encontrar cm determinado estado. OesabiliLando
mensagens, mensagens no desej adas mas que so
herdadas de um estado hi erarqui camente superior
podem ser excl udas.
A transio entre os cs1ados cm um age11Le
rcali 1.ada i rHcrnamcntc aos mtud1JS. /\ pri mei ra
das t ransi es rci ta aul<Jmati camenlc quando ()
agent e se tornar at ivo pel a primeira vc'/ .. Neste
caso, o estado i nici al a ser pelo agente
defi nido no construt or do mesmo.
no habi 1 it adas para um dcterm i nado
es tado podem ser respondidas definindo-se par:i
isso um mtodo " dc l'ault ' ' para o estado. Dc!>ta
f'onna possvel , por exempl o, avi sar a um agente
que aguarde a1 que seja possvel ;1t cndcr a uma
solic it ao sua.
Stalo: Roady
enab1ed.
STOP(Stop), Fmm:
ACTJVA'f(SIModAcl"ere), From:
PAUSE(f'Mt), From:
( . ) lod09 os agente! Mb 1 ta<Jos ;
enviar a mensagem ACTIVATE
remo'.cnto habilMdo para as
Statc. DtlecfObstacle mtrisagens do e.ta(lo base
nab!ed.
estado baH
Rolldy. From:
READ(RcadO.,lsnct), Fll>m. Agontf
mensagem definida
o ntNO Stado
habi tadO
ml!todo a ser eerutado CISO
a mo,,..gem S<!ja acc ta
Fig. 5: Del'i ni o do estado " DctcctObstaclc" a parti r
do " Ready".
2.4 Conectando agentes
As l igaes que vo l'ormar a rede de agentes
podem aconLcccr de duas maneiras: a pr i mei ra a
decl arao expl cit a de um destinat<l ri o cm um
mtodo "Se11d''; a segunda. mai s ncxvcl e
modul ar, acontece at ravs do mecanismo de
conexo entre agentes. Uma concx:io consi ste no
envi o cio cont edo das de um agent e aos
agent es nele conectados. A sol i citao para a
formao de uma conexo acontct:c mcd o
envi o de uma mensagem CONNECT do agente que
clescj a receber as mensagens, para o agente que
id enviar o contedo de suas sadas (Fi g. 6) .
solrcitaes de conexes conexes estabelecidas
Fig. 6: O estabel eci mento de conexes.
O efeito de uma conexo entre doi s agentes a
inscrio de um agentt: na li s1:1 de destin:lt <ri os do
agente que recebeu a mensagem CONNl:.'CT.
Assim, sempre que houver al go escrito nas sadas
de um agente, c1.,sn<: sadas ser o enviadas a Lodo..,
agent e., conectados, i sto , inscrito.., na li sta de
dcstinat < ri os desse agente.
A desconexo acontcc de maneira simil ar
conexo. Um agente envi a uma men-;agcm
DISCONNECT n um out ro agente. O rompimento
da conexo i mpl ica cm reti rada de um agent e da
li sta de de .... tina1ri os.
A poss1bi 1 i dade de est abel eeer ou romper
conexes sempre que necessri o contribui para o
dinami smo da rede de agent es e portant o t ambm
para a construo de redes contextuali zadas.
2.5 A ti vafo e dcsat i vao
A pu1t1du de um ngenl e pode ser rcali 1.atl ;1
util izando se as mcn'>agens STAJ<T e ACTIVATE e
a par ada at ravs das mensagens STOP e
J>l'::ACT/ \I/\ TE. Com a mensagem ST/\RT tem-se
uma partida simples e com STOP uma parada
tambm si 111pl es. Quando um agente inati vo recebe
uma mensagem 1\ CTIVATE (<:e habilit ada) o
agent e parte a1ravs de um mecanismo de a1i 1otio
baseado no de Schnecbcl i (Schneebel i , 1992). O
agenl e, ao recchcr uma mensagem /\ CTI \/A TE,
executa o mtodo definido para a mensagem
habilitada INI T. Nesse mtodo deve estar o c<>di go
para ativar os agentes que vo ror111 ar conexl'>cs
com o mesmo e soli citaiks de conexes com
os agcn1 cs que vo lhe fornecer ser vi os. J\
at i vaao dos agentes vi1inhos vai , na presena
desse cdigo, f ormando uma r vore de atiw1l5rs e
a r ede de <'f>lll' \ es (Fi g. 7) rel aci onada com um
dos con1portament os do roh.
A soli cit ao de dcl.ativao de um agente
real i'lada com o env i o de mensagens
OEACTI V/\TE ao mesmo. O agente desconecta
todos os agentes nel e conectados, encaminha
f)EA CTI VATE a todos os agentes
ati vados pel o mesmo e finalmente pra.
O mecani smo de ati vao ser ve ao prnp6si to de
manlCr at i vo a cada inslante soment e os
que vo compor os comportamcnl<l\ vl idos cm
cada situao.

Sen:;()I
Fig. 7: Atiw1o <' con<'ro de flf?<'llll'.1".
2.6 Mediao de comandos
de mediao e
agen1es, :11nha1.,
de mensagens
Existem duas formas bsi cas
arbitrao de comandos nos
definidas atrav!> da habil itao
definido anter iormente. So el es:
O mccanio.;mo de N)ll(/1tista;
o ('{///(//.
Co11 q11 i\/a. O mecani smo de cn11q11islll
(Schncchel1 , 1992) l unc1ona como um importante
mccani s1110 de arhitrao de comporta1nen1os.
estabeh:cendo um esquema e111 que agentes cm
si tuaes consideradas mais impor tantes cm
determinado i nstante U!>s umcm a prioridade no
envio de mensagens a um dado agent e, de maneira
equi valente ao mecani smo <le .111presstio de
comando!> de Brooks ( Brook!i, 1987).
Por mei o deste mecanismo possvel que um
agente dei xe de receber comandos ou mensagens
env i adas por um ou mai s agentes pas!>ando a
receber <,omcnLc mensagens ex ternas de um
agent e, no caso um agente conqui-.tador .
O proccs<>o de conqui sta de um agente /\ sobre um
agente B Wi g. 8) acontece quando o agentc /\
envia a mensagem CONQUES1' ao agente /J. A
partir desse momento o agente IJ passa a um
es1ado "Co11q11 esttd", c m que -. so aceita..,
mensagens provenientes do agente conquistador/\
ou do prpri o agente B. O monoplio do envi o de
do agent e /\ se encerra
quando este envia a mensagem REL/:.'l\ SE ao
agente li , que fa1, com que o agente retorne ao seu
estado anter ior ou aulomalicamcnte ap!s um
" timeout" do envio da lt ima pelo
agente / \ .
1-:: s!>C mecani !.rno parti cu l armente l i l quanclo l.e
t rata dos atuadores ci o rob. freqen te o easo cm
que dois nveis de c.:ornrortamentos dist int os do
rob descja111 obl cr o ontrolc de um determinado
"atuador " (agente Atuador) e enviar a el. tC
comando" diferentes e at antagnicos.
Fig. 8: Proce.l'so d<' ('011q11ista de 11111 agente.
Canal. O segundo esquema de mediao e
arbt rao de agentes aqui apresentado possui
semnti ca semelhante ao cano/, enti dade cr i ada
por Gat ( 199 1) eom a finalidade bsica da
medi ao de co111 andos envi ados por mdul os cm
arq uit eturas reati vas de control e.
O canal uma ent i dade feita para acei tar um
nmero arbitrr io de ent radas e combi n- l as de
uma f'or ma predcterm i nada ( md a, son1a. mximo,
etc.) cm uma nica s:1da (Fi g. 9). I nspirada na
mesma, foi i mpl ementado um canal cm al guns
tipos de agentes.
Fi g. 9: Canal de um agente.
3. CONCLUSO
A in vocao de obj etos at ravs de mensagens j
era uma abor dagem conheci da e util i zada em
vri as outras 1 i nguagcns con<.:orrentes ori ent adas
para obj etos. /\ o i 11 ser i rmos novas abstraes,
el evam-se os n vei s de abstrao dire<.: i onanuo
uma abordagem de l' COO para a const ruo dos
si stemas de <.:ontrol c baseados em
compor tarncn t ns.
At ravs do uso da ferramenta poss vel construir
agent es c si stemas de cont roli.: , conc ili ando o u ~
d as c la sses conc.:orrc ntes c.;0 111 a s c lasses
seqenci ai s de C++. garantindo assim a uli li rno
das potenci alidades de abst rao dessa li nguagem.
/\ f'crra111cnta fa vorece a re11 tili-::, ocio de cdi go
seja por meio da insl anc ia<;o de mltipl os objetos
a partir de uma mesma c lasse, ou por n1cio do u ~
de herana de cl asses <.: oncorrentes. mei o pel o qual
so cri adas as cl asses de objetos e!>pcc ial i zados.
/\ modrilaridade dos agentes e conscqUcnlcmcn1e
dos comportamentos proporci ona urna expanso
fcil ci o sistema de control e. Essa expanso
tambm pode ser real i 1.ada a<.: rescentando-sc novos
processadores e comportament os.
/\ possi bili clacl e el e la1.cr e cl es fa'Cr li gaes entre
agentes e modi fi car essas l i gaes ern f'uno das
necessi dades contextuai s, contribui para a
Jlexihilidade da abordagem utili zada.
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