Análise de Sistemas Lineares

Prof.
Raimundo Nonato das Mercs Machado

Unidade III Modelagem de Sistemas Fsicos Uso do MATLAB
Anlise como MATLAB
Modelagem de Sistemas Fsicos
Prof. Raimundo Nonato M. Machado
Anlise como MATLAB
O MATLAB pode ser usado para analisar sistemas descritos
por meio de funes de transferncia por meio de funes de transferncia.
No MATLAB, os polinmios so representados por vetores
linha contendo os coeficientes do polinmio em ordem p
decrescente.
Se p for um vetor linha contendo os coeficientes de p(s) em
ordem decrescente, ento roots(p) um vetor coluna , (p)
contendo as razes do polinmio.
Se r for um vetor coluna contendo as razes do polinmio Se r for um vetor coluna contendo as razes do polinmio,
ento poly(r) um vetor linha com os coeficientes do
polinmio emordemdecrescente. polinmio emordemdecrescente.
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Anlise como MATLAB
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Amultiplicao de polinmios efetuada coma funo conv.
A funo polyval usada para calcular o valor de um A funo polyval usada para calcular o valor de um
polinmio para umdado valor da varivel.
Um modelo de funo de transferncia pode ser entrado no
ambiente MATLAB como,
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Exerccio M3
Entrar a funo de transferncia no MATLAB Entrar a funo de transferncia no MATLAB
Exerccio M4 Exerccio M4
Entrar a funo de transferncia no MATLAB
Alternativamente uma funo de transferncia pode ser
especificada declarando-se a varivel s com,
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Representao zero-plo-ganho (zpK)
O modelo zero plo ganho de uma dada funo de O modelo zero-plo-ganho de uma dada funo de
transferncia normalmente representado como,
onde
K referenciado como ganho do sistema
-z
i
(i = 1, ..., m) so os zeros
-p
i
(i = 1, ..., n) so os plos
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Anlise como MATLAB
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Representao zero-plo-ganho (zpK)
Para representar o modelo zpK no MATLAB usa se Para representar o modelo zpK no MATLAB usa-se,
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M5
Entrar a funo de transferncia no MATLAB no modelo zpK Entrar a funo de transferncia no MATLAB no modelo zpK
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Com o MATLAB pode-se calcular os plos e zeros obter a
Funes de transferncia
Com o MATLAB pode se calcular os plos e zeros, obter a
equao caracterstica e dividir funes de transferncia.
A f d bt di l li A funo pzmap usada para obter o diagrama e a localizao
dos plos e zeros da funo de transferncia.
P: localizao de plos emumvetor coluna
Z: localizao de zeros emumvetor coluna
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Anlise como MATLAB
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Dadas as funes de transferncia encontrar os plos e zeros de
Exerccio M6
Dadas as funes de transferncia, encontrar os plos e zeros de
G(s). Representar H(s) como a relao entre dois polinmios.
Encontrar T(s) =G(s)/H(s). Encontrar os polos e zeros de T(s).
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Anlise como MATLAB
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As funes do MATLAB podem ser usadas para efetuar
Modelos emdiagrama de blocos
As funes do MATLAB podem ser usadas para efetuar
transformaes de diagrama de blocos.
Conexo em cascata Conexo em cascata
possvel usar a funo series para colocar em cascata
duas funes de transferncia G
1
(s) e G
2
(s). duas funes de transferncia G
1
(s) e G
2
(s).
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Exerccio M7
Encontrar a funo de transferncia equivalente da conexo Encontrar a funo de transferncia equivalente da conexo
emcascata de
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Conexo em paralelo p
possvel usar a funo parallel para colocar emparalelo
duas funes de transferncia G
1
(s) e G
2
(s).
1 2
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Exerccio M8
Encontrar a funo de transferncia equivalente da conexo Encontrar a funo de transferncia equivalente da conexo
emcascata de
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Funo feedback Funo feedback
A funo feedback calcula a funo de transferncia a
malha fechada,coma configurao de sistema associada, malha fechada,coma configurao de sistema associada,
que inclui H(s) no percurso de retroao. Se a entrada
"sign" for omitida, ser suposta retroao negativa.
f db k( 1 2 i ) sys =feedback(sys1,sys2,sign)
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M9
Encontrar a funo de transferncia equivalente Y(s)/R(s) Encontrar a funo de transferncia equivalente Y(s)/R(s).
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M10
Encontrar a funo de transferncia equivalente Y(s)/R(s) Encontrar a funo de transferncia equivalente Y(s)/R(s).
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M11
Considerar o modelo abaixo e as funes de transferncias Considerar o modelo abaixo e as funes de transferncias
dadas. Encontrar as funes de transferncias para
realimentao negativa e positiva.
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M12
Trs blocos so conectados na estrutura mostrada Qual a Trs blocos so conectados na estrutura mostrada. Qual a
funo de transferncia do sistema?
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Reduo multimalhas
Exerccio 13
Encontrar a funo de transferncia equivalente Y(s)/R(s). q ( ) ( )
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M13 Exerccio M13
Funo minreal
Reduz o grau do polinmio pelo cancelamento de umplo
comumzero.
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M14
Encontrar a funo de transferncia equivalente Encontrar a funo de transferncia equivalente.
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Anlise como MATLAB
Anlise como MATLAB
E i M15
Converso entre modelos
Exerccio M15
Para umsistema dado na forma de zero-plo-ganho
encontrar o modelo na forma polinomial. Verifique o resultado
manualmente Emseguida converter para a forma zpk manualmente. Emseguida converter para a forma zpk.
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E i M16
Converso entre modelos
Exerccio M16
Obter uma representao no espao de estados para o
sistema de terceira ordem sistema de terceira ordem.
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M17
O modelo dado de umsistema emmalha aberta Usando o O modelo dado de umsistema emmalha aberta. Usando o
MATLAB, encontrar um modelo em malha fechada com
realimentao negativa unitria. Encontrar os plos e zeros dos realimentao negativa unitria. Encontrar os plos e zeros dos
sistemas emmalha aberta e emmalha fechada.
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M18
Considere se o diagrama de blocos abaixo Considere-se o diagrama de blocos abaixo.
(a) Usar o MATLAB para reduzir o diagrama de blocos e
calcular a funo de transferncia a malha fechada.
(b) Gerar um diagrama de plos e zeros da funo de
transferncia a malha fechada sob forma grfica usando a
f funo pzmap.
(c) Determinar explicitamente os plos e zeros da funo de
transferncia e correlacionar os resultados como diagrama de transferncia e correlacionar os resultados como diagrama de
plos e zeros da parte (b).
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Anlise como MATLAB
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Exerccio M18
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Exerccio M19
Exerccio M19
Determinar a representao em variveis de estado para as
seguintes funes de transferncias (semretroao) usando a seguintes funes de transferncias (semretroao) usando a
funo ft2ss.
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Exerccio M20
Exerccio M20
Determinar a representao de funo de transferncia para os
seguintes modelos emvariveis de estado a funo ss2tf seguintes modelos emvariveis de estado a funo ss2tf.
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Referncias
Referncias
Engenharia de Controle Moderno, Katsuhico Ogata, LCT, 2000.
Sistema de Controle Moderno, Richard C. Dorf e Robert H.
Bishop LCT 2001 Bishop, LCT, 2001.
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