Thais Borges Damacena

A singularidade dobra-dobra e o caos no determinstico

Campinas
2012

ii

iii

Aos meus heris:

meus pais, Maria (in
memorian) e Edivaldo.

iv

"No sei se estou perto ou longe demais, se peguei o rumo certo ou errado.
Sei apenas que sigo em frente, vivendo
dias iguais de forma diferente. J
no caminho mais sozinha, levo comigo
cada recordao, cada vivncia, cada
lio. E, mesmo que tudo no ande da
forma que eu gostaria, saber que j no
sou a mesma de ontem me faz perceber
que valeu a pena."
(Autor Desconhecido)

AGRADECIMENTOS

heusD pelo dom d vid e por tods s oportuniddes que tem me ddoF
minh mme wriD que prtiu to preoementeD deixndo um sudde imens e
im disso deixndo um exemplo lindoF m njinhoD que em to pouo tempo me ensinouD
entre outrs oissD o signi(do de mor inondiionlF
eo meu ppi idivldoD por ser durnte todos esses nosD pi e meF i por nun
ter negdo esforos e srifios pr que eu pudesse reser espiritulmenteD morlmente e
inteletulmenteF
eo meu irmo sgor e su espos wrinD pelo enorjmento e rinho de sempreF
todos os meus migos que pesr de distntesD estiverm sempre presentesD enorjndo
e inentivndo durnte esses dois nosF im espeilD uturD iny e tloF
fmliD que heus preprou pr mim qui em gmpinsF essos s quis sem me
onheer me olherm om todo rinho do mundo e (zerm sudde de s suportvelF
eos migos que (z durnte esses dois nosF istudntes de diverss resD que juntos
mim enfrentrm lut n nimp e que estvm sempre dispostos um lmooD um
onversD ou simplesmente um roF equeles que (zerm desseD um momento inesquevel
n minh vidF im espeilD prnD ninhD tor e wrosF
eo professor wroD por ter eitdo me orientr nesse trlhoD pel teno que sempre
demonstrou e pelos ensinmentos mtemtiosF
eos meus professores de grduo d niversidde pederl de qoisD em espeil
professor wrinD pel iniio pesquisD e por sempre estr disponvel pr um onselho
vi

ou um onversF
eos meus olegs do swiggD enderD tulinD pelipeD tesusD houglsD hougls wioli
pel ompnhi e por ter torndo grdvel esse perodoF egrdeo em espeil o irdoD
pel jud impresindvel durnte todo o mestrdoF
eos professores e funionrios do swiggD espeilmente o pessol d eretri de
sEqrduoD niD vvi e idnldoF
gpesD pelo poio (nneiro durnte o mestrdoF

vii

RESUMO

m mpo vetoril desontnuo Qh sore um superfie suve de odimenso umD pode

ser generimente tngente mos os ldos d superfie em um ponto pF ys pontos onde
esse fenmeno oorre so hmdos de singulridde dorEdorF
xesse trlhoD estudmos dinmi lol de um sistem dinmio suve por prtes
triEdimensionl em um dorEdorF imos que dinmi lol depende priniplmente
de um nio prmetro que ontrol um ifuroF
ispei(mente no so onde s dors so ms invisveisD hmd singulridde
eixeirD enontrmos que o sistem pode dmitir um )uxo exiindo dinmi tiD ms
no determinstiF

viii

ABSTRACT

e Qh disontinuous vetor (eld on smooth surfe of odimension oneD n e generilly

tngent to oth sides of the surfe t point pF he points where this phenomenon ours
re lled twoEfold singulritiesF
sn this projetD we study the lol dynmis of threeEdimensionl pieewise smooth
dynmil systems t twoEfoldF e hve seen tht the lol dynmis depends minly on
single prmeter tht ontrols ifurtionF
pei(lly in the se where the folds re oth invisilesD the soElled singulrity eixE
eirD we (nd tht the system n dmit )ow exhiiting hoti ut nonEdeterministi
dynmisF

ix

CONTEDO

Agradecimentos
Resumo F F F F F F
Abstract F F F F F

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

vi

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

viii

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

ix

Introduo

1 Preliminares

IFI

gmpos etoriis de(nidos em vrieddes om ordo F F F F F F F F F F F F F

IFP

gmpos etoriis hesontnuos F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IFPFI

gonveno de pilippov F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IFPFP

ingulriddes de

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IP

IFPFQ

istrti(o de w F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IQ

IFPFR

istilidde estruturl F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IR

2 A singularidade dobra-dobra

16

PFI

y prolem dorEdor F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IT

PFP

ingulridde eixeir F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IW

PFPFI

eproximo vol F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IW

PFPFP

hinmi ns egies de deslize e de espe F F F F F F F F F F F F F F

PP

PFPFQ

hinmi ns regies de ostur

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

PU

PFPFR

hinmi sore singulridde eixeir F F F F F F F F F F F F F F F F

QP

PFPFS

gos no determinstio F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

PFQ

e dorEdor visvel

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

PFR

e dorEdor invisvelEvisvel

PFS

yserves sore ifures deslizntes

PFT

imules numris

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

QQ
QS
QU

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

RP

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

RQ

3 Singularidade dobra-dobra em sistemas eltricos no suaves

48

QFI

m iruito om omuto de potni F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

RV

QFP

m iruito resistivo om memri F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

SH

Apndice A

53

Apndice B

56

Apndice C

57

Apndice D

60

Apndice E

63

Apndice F

65

Bibliograa

65

xi

INTRODUO

m istem hinmio uve por rtes rterizdo por um onjunto (nito de

eques difereniis ordinrisD

x = Gi (x) D x Ri Rn D i = 1, ..., k

@IA

ujo ldo direito so mpos vetoriis Gi de(nidos sore regies disjunts Ri e que podem
ser estendids suvemente pr o feho de Ri F gonsiderremos o so qundo s regies Ri

so seprds por um onjunto n 1 dimensionl M D hmdo conjunto de descontinuidadeF

e unio de M e dos Ri ore Rn F

istremos sempre onsiderndo o onjunto de desontinuidde omo sendo um hiperE

superfie onex M e ssim podemos flr d vriedde omo lolmente tendo dois ldosF
istems suve por prtes surgirm o longo d histri dos sistems dinmios omo
modelo de dispositivos menios e eletrniosD e mis reentementeD tem tido resente uso
em mpos omo eologiD eonomi e neuroini @vej por exemploD SD PPD PQD PRAF
eu resente uso foi tmm ompnhdo pelo interesse em su mtemti genri
e em sus proprieddes dinmisD qul tem sido o ojeto de inmeros livros @por exemplo
ITD IUD IVAF m dos miores des(os tem sido esteleer de form onsistente de(nies
e onvenesF
xumeross questes fundmentis surgem qundo lidmos om sistems dinmios desE
ontnuosF e mis si desss questes noo de soluoF
I

gonsideremos por exemplo um sistem dinmio d form

x(t) = X(x(t)),

x(t0 ) = x0 ,

@PA

onde x Rn F
xos referimos um soluo ontinumente diferenivel t x(t) de @PAD isto D um

urv ontinumente diferenivel uj derivd segue direo do mpo vetorilD omo

soluo clssicaF

r um mpo vetoril desontnuoD no entntoD existni ou uniidde de um

soluo lssi pssndo por um ponto p M D no grntidF
grtheodory generlizou de(nio de solues lssisF qrosseirmente flndoD
solues de grtheodory so urvs solutmente ontnus que stisfzem
t

x(t) = x(t0 ) +

X(x(s))ds,

t > t0 ,

@QA

t0

onde integrl integrl de veesgueF

olues de grtheodory enfrquee exigni lssi de que soluo deve seguir
direo do mpo vetoril pr todo tempoD isto D equo diferenil @PA no preis ser
stisfeit em um onjunto de medid nul @pr miores detlhesD vej PAF
pilippov PD troou equo diferenil @PA por um inluso diferenil d form

x(t) F(x(t)),

@RA

onde F : Rn B(Rn ) e B(Rn ) denot oleo de ertos suonjuntos de Rn F im um

determindo estdo xD em vez de for no vlor do mpo vetoril em xD idi de solues

de pilippov introduzir um onjunto de direes que so determinds pelos vlores do
mpo vetoril num vizinhn de xF
olues de grtheodory so empregds pr mpos vetoriis que dependem desonE
tinumente do tempoD tis omo sistems dinmios envolvendo impulsosF gomo qui trE
lhremos om sistems utnomosD usremos formlizo de pilippov PF
P

Objetivos
e teori de singulriddes em sistems suves por prtes tem mostrdo ser um ri fonte
de novs dinmisD prtiulrmente prximo pontos onde o mpo vetoril tngente
superfie de desontinuiddeD os hmdos pontos de dorsF
equiD disutimos um prolem prtiulr d teori d dinmi noEsuveD pontos onde
um mpo vetoril tngente mos os ldos de um superfie de desontinuidde em
sistems triEdimensionisF isse prolem dorEdor foi em de(nido em PF im WD eixE
eir exiiu um tipo espeil de dorEdorD que mis trde seri hmd de singulridde
eixeirF xesse trlhoD foi estuddo lgums proprieddes relionds estilidde
estruturl dess singulriddeF
im SD dinmi prximo singulridde dorEdor foi estudd onsiderndo um
proximo liner dos mpos vetoriis im e ixo d vriedde de desontinuiddeF
xesse trlhoD mostrdo que dinmi lol depende priniplmente de um prmetro
que ontrol um ifuroD e dependendo desse vlor possvel determinr se d rit
ruz vriedde de desontinuidde um nmero (nito ou in(nito de vezesF
m resultdo mis forte foi provdo reentemente em PTF he ftoD nesse trlho foi
demonstrdo que sore erts ondies possvel determinr o nmero de vezes que rit
ruz vriedde de desontinuidde ntes de entrr pr regio de deslize @vej seo
@IFPFIA pr de(nio de regio de deslizeAF
equiD nlismos dinmi prximo singulridde eixeirD onsiderndo o sistem
trundo pr tereir ordemF ommos omo referni si o rtigo IF istudmos
dinmi diretmenteD revelndo o omportmento explito que deve ser re)etido ns teoris
geris sore estilidde estruturlF

Estrutura dos Tpicos Apresentados

isse trlho est dividido d seguinte mneirX

xo gptulo ID de(nimos lguns dos oneitos que sero utis no deorrer do textoF
epresentremos tmm lguns resultdos sore estilidde estruturl de mpos
vetoris de(nidos em vrieddes om ordo e de mpos vetoriis suves por prtesF
Q

 xo gptulo PD ns de(nimos singulridde dorEdor de mpos vetoriis desE

ontnuos tridimensionis e seus qutro tiposF xs disutimos primeir delsD
dorEdor invisvelD ou singularidade TeixeiraD em detlhes n seo @PFPAY xs nliE

smos s dinmis desliznte e osturnte seprdmente ns sees @PFPFPAE@PFPFQA e

ento reonstruimos o sistem ompleto n seo@PFPFRAF hisutimosD mis revementeD
os outros tipos de dorEdor ns sees @PFQAE@PFRA e omentmos sore sus ifurE
es n seo @PFSAF x seo @PFPFSAD omentmos sore propriedde ti de
um lsse de sistemsF x seo @PFTAD simulmos numerimenteD lgums dinmis
prtiulrmente interessntes predits n seo @PFPAF

xo gptulo QD presentmos dois modelos de iruitos eltrios omo exemplos de

sistems fsios que possuem generimente um singulridde dorEdorF

CAPTULO 1
PRELIMINARES

xeste ptulo vmos introduzir lguns oneitos sios e de(nies os quis nos sero
teis no deorrer do textoF
epresentmos lguns oneitos reliondos estilidde estruturl de mpos vetoriE
is de(nidos em vrieddes om ordoF osteriormente introduzimos lgums de(nies e
onvenes pr mpos vetoriis desontnuosD em omo presentmos lguns resultdos
sore estilidde estruturl de tis mposF

1.1 Campos Vetoriais denidos em variedades com

bordo
gonsideremos N um vriedde ompt C orientvel de dimenso trs om fronteir

N = M e p M F

Denio 1.1.1.

hdos e mpos de(nidos num vizinhn Q de p em N D de(n

seguinte relo de equivlniX

X Y

existe vizinhn de p (U Q) tlque X|U = Y |U .

es lsses dess relo de equivlni so hmds

toresF

germes em

de campos de ve-

henotemos por r o onjunto de todos os germes em p de mpos vetoriis de lsse C r

sore (R3 , p) dotdos om topologi C r D om r su(ientemente grndeF

or simpliidde vmos onsiderr N mergulhd em um vriedde tridimensionl N

sem fronteirF
m mpo de vetores X em N por de(nio um representnte d lsse de mpos de

vetores tngentes N D de(nidos em N F ile dito ser de lsse C r se ele tem um representnte

X de lsse C r sore N F

ej o )uxo de um representnte X de X F de(nido sore um onjunto

D(X) = {(x, t) N R : t I(x)}D onde I(x) um intervlo erto om extremos (x) e

(x)F y )uxo de de(nido por (x, t) = (x, t) pr x N e t I(x)D onde I(x) o

intervlo mximl ontendo t = 0 (X (x, 0) = x) pr o qul (t, x) N F xs denotmos

por (x) @ respF (x)A o extremo inferior @respF superior A desse intervloF isses extremos

podem ser in(nitoF y )uxo e seu domnio D(X) no dependem d prtiulr esolh do

representnte X de X F
e rit (x) de X pssndo por x N por de(nio imgem de I(X) pel urv

integrl X (., x) : t X (t, x)F rits so orientds pel oriento induzid por ess
plio vi oriento positiv de I(x)F

Denio 1.1.2.

hois mpos de vetores X D Y em N so ditos

valentes se existe um homeomor(smo : N

topologicamente equi-

N levndo rits de X em rits de Y D

preservndo orientoD isto D ddos p N e > 0D existe

> 0 tl que se 0 < t <

ento (X (t, p) = Y (t , (p)) pr lgum 0 < t < F

Denio 1.1.3.

hizemos que X r

estruturalmente estvel em r

se existe um

vizinhn B r de X tl que pr todo Y B equivlente X F

ej p M e onsidere 0 = 0 (p) o onjunto de todos os mpos vetoriis estruturlE

mente estveis em r F

or simpliiddeD ssumiremos que existe um funo C D h : (R3 , p) (R, 0)D tendo 0

omo um vlor regulrD de form que M dd impliitmente pel imgem invers de h

@ou sejD h1 (0) = M AF

Denio 1.1.4.

hizemos que p w um ponto wEsingulr @respF wEregulrA de se

LX h(p) = 0 @respF LX h(p) = 0AF

henotremos por SX o

Denio 1.1.5.

conjunto singular de F

hizemos que p w um ponto dor @respF spideA de se LX h(p) = 0

e L2 h(p) = 0 @respF LX h(p) = L2 h(p) = 0D L3 h(p) = 0 e {dh(p), d(LX h)(p), d(L2 h)(p)}
X
X
X
X

linermente independenteAF

Observao 1.1.6. y smolo LX h denot derivd de vie o longo do )uxo de um mpo

D dd por LX h =< X,

h >F

im IH otomyor e eixeir estudrm o onjunto de ifuro que oorre em M F

xeste trlho est rterizdo o onjunto de mpos em r que estruturlmente estvel
em r F

Teorema 1.1.1.

m mpo X r estruturlmente estvel se e somente se

IF X(p) = 0D pr todo p M Y
PF r tod de(nio lol de h em pD um ds seguintes ondies stisfeitX
@A gso regulr X (LX h)(p) = 0Y
@A gso dor X (LX h)(p) = 0 e (L2 h)(p) = 0
X
@A gso gspideX (LX h)(p) = 0 = (L2 h)(p)D (L3 h)(p) = 0 e o onjunto de vetores
X
X

{dh(p), d(LX h)(p), d(L2 h)(p)} linermente independenteY

X
elm dissoD (xndo h(x0 , x1 , x2 ) = x2 D s forms normis dos mpos de vetores em 0 so
dds porX
IF gso regulrX X(x0 , x1 , x2 ) = (0, 0, 1)Y
PF gso dorX X(x0 , x1 , x2 ) = (1, 0, x0 )Y
QF gso spideX X(x0 , x1 , x2 ) = (1, 0, x2 + x1 )
0
e 0 denso em r F
gonsidere r = r 0 (r 3) o onjunto ifuro de r e 1 o onjunto dos mpos
1

de vetores estruturlmente estveis em r F

1

yserve queD r = A B D ondeD X A @respetivmente Y B A se X(p) = 0

1

@respetivmente X(p) = 0AF

Denio 1.1.7. m M Eponto rtio hiperlio de X um ponto rtio hiperlio p M

de X tl queX

IF os utovlores de DX(p) so dois dois distintos e os utovlores orrespondentes so

trnsversis M em pY
PF d pr de utovlores omplexos no onjugdos de DX(p) tm prte rel distintF
henote por 1 (a) oleo de mpos vetoriis X em A tl que p um M Eponto rtio
hiperlio de X F

Denio 1.1.8.

ghme 1 (b) o onjunto de mpos vetoriis X em B tl que X(p) = 0D

(LX h)(p) = 0D (L2 h)(p) = 0 e um ds seguintes ondies verddeirX

X
IF (L3 h)(p) = 0D rnk { Dh(p)D D(LX h)(p)D D(L2 h)(p) } a P e funo (LX h)|M tem
X
X
um ponto rtio noEdegenerdo em pY
PF (L3 h)(p) = 0D (L4 h)(p) = 0 e p um ponto regulr de (LX h)|M
X
X
y seguinte resultdo est provdo em IHF

Teorema 1.1.2.

es seguintes (rmes so verddeirsX

IF 1 = 1 (a) 1 (b)Y
PF 1 um suvriedde de odimenso 1 de r Y
QF 1 erto e denso em r n topologi induzid de r Y
1
RF r um onjunto residul de urvs suves : R r D interept 1 trnsverE
slmente e 1 (r ) = onde r = r 1 F
2
2
1

Observao 1.1.9.

essltmos qui que todos os resultdos e de(nies no dependem

d prtiulr esolh d funo hF

V

1.2 Campos Vetoriais Descontnuos

xess seo introduziremos lgums de(nies e resultdos er de sistems desonE
tnuosF xs vmos onsiderr eques difereniis ujos termos do ldo direito so funes
desontnusF mos supor que tis desontinuiddes so de primeir espie e que els esto
onentrds sore um superfie C D iEdimensionl M D ontid em R3 F
ej p M e h : (R3 , M ) (R, 0) um represento C lol implit de M em

p om dh(p) = 0F e superfie M represent fronteir omum seprndo os domnios

M + = {h > 0} e M = {h < 0}F xs podemos ssimD vi hD dr um oriento pr tod

urv em (R3 , p) ruzndo M F

gonsideremos Gr o onjunto de todos os germes em p de mpos vetoriis de lsse C r D

Z D sore R3 stisfzendoX
X(x) se x M +

Z(x) =

Y (x) se x M

onde X, Y r F

@IFIA

odemos onsiderr Gr = r r e dotrmos esse onjunto om topologi produtoF

essim ns denotmos todo elemento em Gr por Z = (X, Y )F

1.2.1 Conveno de Filippov

hdo Z = (X, Y ) em Gr D pilippov @em P A desreveu trs forms sis de dinmi
que oorrem em M D dependendo d oriento do mpo vetoril em mos os ldos d
superfie M F o elsX
IF

Regio de Costura (RC):

grterizdo por (LX h)(LY h) > 0F xesse soD

omponente do mpo vetoril norml M tem mesm direo sore mos os

ldosF e um ponto est num rit de Z sore M ento ele ruz M pr outr
prte do espo @pigur IFPAF
PF

Regio de Escape (RE):

grterizdo por LX h > 0 e LY h < 0F e soluo trvs

de um ponto p M segue rit do mpo que tem mior omponente norml

om respeito M @pigur IFPAF

Observao 1.2.1. yserve que nesse so o mpo Z = (X, Y ) pode estr inde(nido
em lguns pontos de M F essimD se em q M s omponentes norml de X e Y
oinidemD onvenionmos que Z(q) = X(q)F
QF

Regio de Deslize (RD):

grterizdo por LX h < 0 e LY h > 0F xest regio

de(nimos um mpo vetoril f d = f d (X, Y ) @hmdo mpo vetoril desliznte ssoE

ido Z = (X, Y )A de(nido d seguinte mneirX e p RDD ento f d (p) denot o

vetor no one gerdo por X(p) e Y (p) tngente M @ou indD f d (p) = m pD onde m
o ponto onde o segmento ligndo p + X(p) e p + Y (p) tngente M AF yserve que

se X(p) e Y (p) so linermente dependentes ento p um ponto rtio de f d @pigurs

IFI e IFPAF

p + Y (p)

f d (p)
p

p + X(p)

pigur IFIX y mpo vetoril desliznte

Observao 1.2.2.

x regio de espe de(nimos outro mpo vetoril f e por

f e (p) = (f d (X, Y ))(p)F sremos mesm noto f s (Z) pr indir f d e f e F

Observao 1.2.3.

e (xrmos um sistem de oordends lol (x0 , x1 , x2 ) R3 em um

vizinhn de p RD tlque plio h : (R3 , p) (R, 0) dd por h(x0 , x1 , x2 ) = x0 D

entoD expresso do mpo desliznte dd porX

f s = (Y 0 X 0 )1 (0, X 1 Y 0 X 0 Y 1 , Y 0 X 2 X 0 Y 2 ),

@IFPA

onde X = (X 0 , X 1 , X 2 ) e Y = (Y 0 , Y 1 , Y 2 )F

y mpo desliznte topologimente equivlente o mpo f s = (0, X 1 Y 0 X 0 Y 1 , Y 0 X 2

X 0 Y 2 )D restrito regio de deslizeF essimD otemos um expresso mis simpli(d qul

IH

Regio de Costura
a

f+

Regio de Escape
a

f+

Regio de Deslize
a

f+

fs

fs

(a)

(b)

(c)

pigur IFPX hinmi n vriedde de desontinuidde em um sistem triEdimensionl suve

por prtesF m rit que enontr vriedde podeX @A trvessElD ou @A espr del
em tempo (nitoD emor poss deslizr sore vriedde por lgum tempo ntes de esprD
ou @A lnEl em tempo (nito e ento seguir o mpo vetoril desliznte f s
F
possui mesm dinmi do mpo desliznte e que pode ser C r estendid um vizinhn
d origem em M F
essimD soluo de @IFIA n vriedde de desontinuidde inluem tods s solues d
inluso diferenil

x f := Y + (X Y ),

@IFQA

onde = 0 qundo h(x) < 0D = 1 qundo h(X) > 0D e [0, 1] qundo h(x) = 0F
e dinmi em um sistem suve por prtes ento um omposio ds dinmis de

X D Y D e f s F premos s seguintes distinesF

Denio 1.2.4.
IF m

@he(nio de rits e )uxoA

segmento de rbita orientdo todo minho suve x = x(t) stisfzendo @IFQAD

inteirmente ontido em um ds regies {x : h(x) > 0}D {x : h(x) < 0}D ou {x :

h(x) = 0}F

PF m rbita orientd todo minho suve por prtes x(t) que stisfz @IFQAD formd
pel onteno de segmentos de ritsF
QF y

uxo de @IFQA trvs de um ponto x em um tempo t ddo por todos os pontos

x(t + ) om x( ) = x pr lgum RD x(t) stisfzendo @IFQAF

II

m importnte onsequni dess de(nio que o )uxo trvs de um ponto x n

regio de deslize no nioD pois x sempre pertene um fmli um prmetro de

rits @exeto se x for um ponto de equilrioAF h mesm formD pr pontos n regio de

espeF @ejD por exemploD s (gurs @IFPA e @IFPAAF

1.2.2 Singularidades de Z
x seo @IFIA de(nimos os oneitos de

dobra e cspideF

M-singularidades

e singulriddes do tipo

e seguir introduziremos o oneito de singulridde genri pr mE

pos vetoriis desontnuos triEdimensionisD que ser utilizd no deorrer do textoF entes
oservmos que se p um ponto rtio de f s D ento p hmdo de pseudo

singularidade

de Z F
hizemos que p M um

singularidade genrica

um ds seguintes ondiesX

de Z = (X, Y ) Gr se stisfz

IF p pertene regio desliznte e um pseudo singulridde hiperli de Z Y

PF p um ponto de dor ou spide de X @respetivmente Y A e ponto regulr de Y
@respetivmente X AF
QF p um ponto M Esingulr de mos os mpos vetoriis X e Y stisfzendoX
@A p um ponto dor de X e Y e
@A SX trnsversl SY em pF
hevemos dizer mis sore ltim situoF fil her que s urvs SX D SY deterE
minm R qudrntesX Q1 @hAD Q2 @iAD Q3 @gD om rit de Z pontndo pr M + A
e Q4 @gD om rit de Z pontndo pr M AF elm dissoD provdo nesse so que
o mpo vetoril desliznte pode ser C 1 E extendido pr um vizinhn omplet de p em

M e que p um ponto rtio desse mpo vetorilF

hevemos diionr seguinte hiptese extr ness situoX
y ponto p um ponto rtio hiperlio de f s e seus respetivos utoespos so
trnsversis SX e SY em pF
IP

SX

X
Q2

Q4

SY

Q3

(a) Tipo 1

Q1

(b) Tipo 2

(c) Tipo 2

(d) Tipo 3

pigur IFQX ixemplos de mpos desontnuos que possuem origem omo um singulridde
genri
x (gur @IFQA temos representdo emX
@A dinmi de um mpo desontnuo onde origem um ponto rtio hiperlio
pr o mpo desliznte f s @singulridde genri do tipo IAY
@A um mpo desontnuo do tipo dorEregulr @singulridde genri do tipo PAY
@A um mpo desontnuo do tipo spideEregulr @singulridde genri do tipo PAY
@dA um mpo desontnuo do tipo dorEdor @singulridde genri do tipo QAF

1.2.3 Estraticao de M
ej p M um singulridde genri de Z = (X, Y ) Gr F xess seo iremos listr

lgums suvrieddes de M que so distinguids devido su persistni por pequens

pertures de Z F elm dissoD tod equivlni entre Z e deve neessrimente preservr

s orrespondentes tis suvrieddesF
xs seprmos os sosX
IF e p do tipo ID distinguimos {p} e s seprtrizes de sel de f s F
PF e p do tipo PD ou sejD p um singulridde de Z do tipo tngenil e s omponentes
onexs C(p) do onjunto de tods s singulriddes genris de Z um urv regulr
@isto D C(p) ou SX ou SY AD listmos somente C(p)F
QF e p do tipo QD listmos {p}D SX {p}D e SY {p}F xs diionmos ness list s
s
seprtrizes de sel de f s se els esto ontids em hF e os utovlores de dfp so

IQ

s
reis e tem o mesmo sinl ento devemos distinguir vriedde invrinte forte de dfp

se el est ontid em hF

im R mostrdo que os onjuntos im so invrintes por equivlni entre mpos

vetoriis em Gr F

1.2.4 Estabilidade estrutural

Denio 1.2.5.

ejm Z D Z Gr F xs dizemos que Z em p C 0 equivlente Z em p

se existem vizinhns erts V de p e V de p em R3 e um homeomor(smo M Einvrinte

f : V V tlque f (p) = p e f envi rits de Z em rits de Z F

Denio 1.2.6.

hizemos que Z Gr

estruturalmente estvelD

M-estruturalmente estvelD

ou simplesmente

em pD se existe um vizinhn U de Z em Gr tl que todo

Z U C 0 equivlente Z em pF

Denio 1.2.7.

gonsideremos os onjuntos

G0 (a) a { Z = (X, Y )Y X D Y so regulres em p M } @so regulrEregulrAY

G0 (b) a { Z = (X, Y )Y X dor e Y regulr em p M @ou vieEversA} @so dorE

regulrAY

G0 (c) a { Z = (X, Y )Y X spide e Y regulr em p M @ou vieEversA} @so

spideEregulrAY

G0 (d) a { Z = (X, Y )Y X D Y so dors em p M e p um singulridde genri de

Z } @so dorEdorAY xesse so distinguimos os suonjuntosX

Caso elptico: G0 (d.1) a { G0 (d)Y (L2 h)(p) < 0 e (L2 h)(p) > 0}Y
X
Y
2
E Caso parablico: G0 (d.2) a { G0 (d)Y (LX h)(p) > 0 e (L2 h)(p) > 0 ou (L2 h)(p) <
Y
X
E

0 e (L2 h)(p) < 0}Y

Y
E

Caso hiperblico:

G0 (d.1) a { G0 (d)Y (L2 h)(p) > 0 e (L2 h)(p) < 0}Y

X
Y

ejD G0 = G0 (a) G0 (b) G0 (c) G0 (d)F egue do teorem @IFIFIA e ds ondies de

trnsverslidde que G0 Gr um suonjunto erto e denso de Gr D reltivo topologi

de Gr F

IR

xo prximo ptuloD estudremos o onjunto G0 (d)D om nfse em G0 (d.1)D onheid

omo singulridde eixeirF eremos que dinmi lol depende priniplmente de um
nio prmetro que ontrol um ifuro e que no so G0 (d.1) o sistem pode dmitir
um )uxo exiindo dinmi tiD ms no determinstiF

IS

CAPTULO 2
A SINGULARIDADE DOBRA-DOBRA

xesse ptuloD estudmos mpos vetoriis desontnuos que possuem um singulridde

dorEdor em p M D ou sejD em p o mpo vetoril tngente mos os ldos d
superfie de desontinuiddeF

istudmos dinmi em torno d singulridde rterizndo seu omportmento

lolF gomo nteipmos n introduoD estudremos dinmi diretmenteD ordndo
os spetos qulittivos do espo de fseF
e(m de filitrmos notoD pssremos denotr os mpos X e Y por f + e f
respetivmenteF

2.1 O problema dobra-dobra

ej Z representdo por um sistem triEdimensionl suve por prtes de eques diferE
eniis ordinris

x=

f + (x) qundo h(x) > 0,

f (x) qundo h(x) < 0,

@PFIA

onde x R3 o vetor de estdo x = (x0 , x1 , x2 ) D h(x) um funo regulr eslr tlque

M = {x R3 ; h(x) = 0} @ver seo IFPA e f + D f so mpos vetoriis suvesF

IT

Denio 2.1.1.

m ponto p M um singulridde do tipo dorEdor de Z Gr se

Lf + h(p) = Lf h(p) = 0

e L2 + h(p) = 0, L2 h(p) = 0,
f
f

@PFPA

ou sejD se p um dor pr mos os mpos f + e f F

y sinl d segund derivd de vie (L2 + h) determin se um dor X
f

visvelD se L2 + h(p) > 0 ou L2 h(p) < 0 @signi(ndo que o mpo vetoril se urv
f
f
fstndo d singulridde D vej (gur @PFIAAY

invisvelD se L2 + h(p) < 0 ou L2 h(p) > 0 @signi(ndo que o mpo vetoril se urv
f
f
em direo superfie de desontinuiddeD vej (gur @PFPAAF

f+

(a)

Dobra

visvel

para o campo

f+
f

(b)

M
f

Dobra

visvel

para o campo

(a) Dobra invisvel

para o campo

pigur PFIX ingulridde dor visvel

(b) Dobra invisvel

para o campo

pigur PFPX ingulridde dor invisvel

essimD existem R tipos possveis de singulridde dorEdorD dependendo do sinl de

(L2 + h) e de (L2 h)F isses R tipos so mostrdos n (gur @PFQAF

f
f

or simpliidde oloremos h(x) = x0 D pois todo sistem suve por prtesD em um

regio onde h(x) = 0 de(ne um vriedde M D por um mudn de vrivel proprid
tem ess formF intoD M = h1 (0) = {(x0 , x1 , x2 ) R3 ; x0 = 0}F
essimD o sistem @PFIA (

x=

f + (x) qundo x0 > 0,

f (x) qundo x0 < 0,

@PFQA

eguindo de(nio de pilippov PD @PFQA dmite um soluo que mor n vriedde M

e stisfz o sistem ddo porX
IU

f+

(a)

f+

f+

f+

(b)

(c)

(d)

pigur PFQX ipos de singulridde dorEdorX @A dorEdor invisvelEinvisvelD qundo

(L2 + h) < 0 e (L2 h) > 0D @AdorEdor invisvelEvisvelD qundo (L2 + h) < 0 e (L2 h) < 0D
f
f
f
f
@A dorEdor visvelEinvisvelD qundo (L2 + h) > 0 e (L2 h) > 0 e @dA dorEdor visvelE
f
f
visvelD qundo (L2 + h) > 0 e (L2 h) < 0F
f
f

x = f s (x) qundo x0 = 0

@PFRA

onde o mpo vetoril desliznteD f s D de(nido porX

fs = f +

Lf h
(f + f ),
h Lf + h
Lf

@PFSA

xo que segueD ssumiremos queX

mos o mpos f + e f tenhm ontto qudrtio om vriedde n origemD isto

D

Lf + h(0) = Lf h(0) = 0 e L2 + h(0) = 0 D L2 h(0) = 0

f
f

@PFTA

f + e f no tem equilrios prximos d origemD isto D

f + (0) = 0 e f (0) = 0

@PFUA

e que o pr de urvs ddo por Lf + h = 0 e Lf h = 0 sore h = 0 se interset

trnsverslmente n origemD isto D

det(dh(0), dLf + h(0), dLf h(0)) = 0.

IV

@PFVA

yu sejD estmos ssumindo que p = 0 um singulridde genri @dorEdorA do

mpo Z = (f + , f )F

Observao 2.1.2.

odemos esolher oordends (x0 , x1 , x2 ) em R3 de form que

S + = {x M ; x1 = 0} e S = {x M ; x2 = 0}

@PFWA

sejm os onjuntos M Esingulres de f + e f D respetivmenteF xs prxims seesD (xreE

mos este sistem de oordendsF

2.2 Singularidade Teixeira

xess seo vmos estudr dinmi do sistem @PFQA qundo L2 + h(0) < 0 e L2 h(0) >
f
f

0D ou sejD qundo origem um dorEdor invisvelEinvisvelD onheid omo singulE

ridde eixeir @vej (gur @PFRAAF
x2

x0

f+
x1
RC2

RD
RE
RC1 RC1
f

pigur PFRX hinmi prximo um singulridde eixeirF rits for d vriedde de

desontinuidde se urvm o longo ds dors e ruzm vriedde em RC1 e RC2 F

2.2.1 Aproximao Local

r determinr o itinerrio e destino ds rits n vizinhn d singulriddeD oteE
mos um proximo lol pr os mpos vetoriisF
gomo tngnis is lois em M esto proiids @pels ondies L2 + h(0) < 0
f

e L2 h(0) > 0A e estmos ssumindo que no existe equilrio lol @ou sejD f + (0) =
f
IW

0 D f (0) = 0 A num vizinhn su(ientemente pequen d singulriddeD projeo

dos mpos vetoriis sore superfie M proximdmente onstnteF ssto D por um
expnso de ylor liner n direo x0 e de ordem H ns direes x1 e x2 D podemos expressr
o mpo vetoril prximo d origem omoX

f+ =

f =

x1 + O(x0 , ||x1 , x2 ||2 )

1 + O(||x||)

V + + O(||x||)
x2 + O(x0 , ||x1 , x2 ||2 )
V + O(||x||)
1 + O(||x||)

@PFIHA

@PFIHA

onde V so onstntes reisF

r mis detlhes sore ess tro de oordends vej epndie eF
qeometrimenteD V + @respetivmente V AD mede otngente do ngulo + @respetiE
vmente A entre o mpo vetoril f + @respetivmente f A e su linh dor Lf + h|x0 =0

@Lf h|x0 =0 AF istesD podem ser reuperdos pr um mpo vetoril gerl em um singulriE

dde eixeir de

V + = cot + =

V = cot =

Lf + Lf h

@PFIIA

Lf Lf + h

@PFIIA

(L2 + h)(L2 h)
f
f

(L2 + h)(L2 h)
f
f

vlido em pontos do onjunto singulrF

e dinmi de @PFIHA ilustrd n (gur @PFRAF y )uxo de f + pli pontos d regio

{x0 = 0, x1 < 0} pr regio {x0 = 0, x1 > 0}D fetndo um re)exo + no plno x1 = 0

o longo d direo (0, 1, V + ) + O(||x||)F ho mesmo modoD o )uxo de f pli pontos d

regio {x0 = 0, x2 < 0} pr regio {x0 = 0, x2 > 0}D fetndo um re)exo no plno

x2 = 0 o longo d direo (0, V , 1) + O(||x||)F

PH

gomo visto n seo @IFPFPAD vriedde de desontinuidde dividid em qudrntes

regio de deslize {x0 = 0, x1 > 0, x2 > 0} @hAD regio de escape

{x0 = 0, x1 < 0, x2 < 0} @iA e regies de costura {x0 = 0, x1 > 0 e x2 < 0} @RC1 A e
onsistindo de

{x0 = 0, x1 < 0 e x2 > 0} @RC2 AD seprds pel dorF

xs regies de osturD CR1,2 D dinmi pode ser nlisd por um plio segundo
retornoD omposio dos mps re)exo + e @vej (gur @PFSA AF e sequni de
osturs ser (nit se est plir pr regio de deslize h @ou sejD pr regio onde

f + e f pontm n direo d vriedde de desontinuiddeAF elm dissoD ess plio

tem pontos iniiis n regio de espe i @ou sejD n regio onde mos os mpos vetoriis
pontm pr for d vrieddeAF
x2

x0

x1
(p)

RC2
f+

RD

RE
p
+ ( (p)) RC1

RC1

pigur PFSX e plio + F m ponto p RC1 plido pr RC2 pelo )uxo do

mpo f e ento pode voltr RC1 pelo )uxo do mpo f +

etrvs ds regies de ostur o )uxo ontnuo e inversvelF x regio de deslize um

rit de(nid unimente no futuroD ms existir um nmero in(nito de rits hegndo
de M + e M no pssdoF x regio de espe o )uxo de(nido unimente no pssdoD
ms no futuro no o D gerndo um in(nidde de rits que espm pr M + e M F
mos estudr s rits sore singulridde em termos de dois sistems dinmios
sore vriedde de desontinuiddeX
IF um sistem dinmio de tempo ontnuo ns regies de espe e de deslize @x = f s (x)AD

ujs solues so rits deslizntes que morm n vriedde de desontinuiddeD e

PF um sistem dinmio de tempo disreto @x + (x)AD ujs solues so rE
its osturntesD que envolvem singulridde induzindo um mp retorno sore
vriedde de desontinuiddeF
PI

xs dus prxims sees PFPFP E PFPFQD nlismos esss dinmis seprdmente e

ento remontmos dinmi tridimensionl n seo PFPFRF x seo PFT presentmos
lgums simules numris feits no softwre wtlF

2.2.2 Dinmica nas Regies de deslize e de escape

evlindo @PFIHA em x0 = 0 e sustituindo em @PFSA o mpo vetoril desliznte X

0
V x1 +x2 +O(||x1 ,x2 ||2 )
d(x)

fs =

x1 +V + x2 +O(||x1 ,x2 ||2 )

d(x)

@PFIPA

onde d(x) = x1 + x2 + O(||x1 , x2 ||2 )F

isse mpo vetoril inde(nido n origemD pois omo f + e f so mos tngentes
vriedde em 0D todos os vetores ns sus omines onvexs so tngentes vriedde

MF
essimD pr que possmos estudr o mpo vetoril desliznte num vizinhn d

origemD de(nimos um mpo vetoril plnr regulrizdo f s D multiplindo f s por d(x)

e omitindo omponente trivil x0 D

fs =

V
1

1
V

x1
x2

+ O(||x1 , x2 ||2 )

@PFIQA

yserve que d(x) > 0 pr x h e d(x) < 0 pr x iD ssimD f s e f s tem o mesmo

retrto de fse n regio de deslize @hA e o mesmo retrto de fse om tempo invertido

n regio de espe @iAF elm dissoD omo d(0) = 0 D temos que f s tem um equilrio n
origemD onde f s no em de(nidoF

hess formD lm do tempo invertido n regio de espe @oservdo imAD outr

diferen entre o mpo vetoril desliznte e o mpo vetoril desliznte regulrizdo que

enqunto s rits de f s que hegm singulriddeD lnm em tempo in(nitoD s

mesms rits pr f s lnro singulridde em tempo (nitoF importnte ter isso

em mente pr trduzirmos s dinmis de f s pr o mpo vetoril originl f s F

PP


x origemD f s tem utovlores
1
= (V + + V
2

(V + V )2 + 4)

@PFIRA

e os utovetores ssoidos soX

V +
1

@PFISA

e o utovlor tem prte rel negtiv @positivAD ns dizemos que eleD e seu utovlor
ssoido so estveis @instveisAF
yserve que os dois utovlores so reisD pois ((V + V )2 + 4) 0F
ghme k = V + D ento k represent tngente do ngulo que o utovetor ssoido

o utovlor fz om o eixo x2 F

yserve que k+ k = (+ V + )( V + ) = 1D ssim os utovetores so ortogonisD ou

sejD um utovetor est sempre ns regies de deslize e de espeD e o outro est sempre ns
regies de osturF ys utovetores nun podem ser tngentes um ds dorsD pois isso
orresponder um tngni i de f + ou f n origem @hmdo um ponto spideAD
exludo por @PFTAF
im prtiulrD temos que k < 0 < k+ e
IF se V + , V > 0 e V + V > 1D temos que 0 < < + F
PF se V + V < 1D temos que < 0 < + Y
QF se V + , V < 0 e V + V > 1D temos que < + < 0 Y
yu sejD o utovetor ssoido om o utovlor + est sempre em hD e
IF se V + , V > 0 e V + V > 1D mos os utovetores so instveisF
PF se V + V < 1D o utovetor de h \ i instvel e o outro estvelY
PQ

QF se V + , V < 0 e V + V > 1D mos os utovetores so estveisY

vogoD qundo o utovetor em h \ i estvelD ele ssoido om o utovlor estvel

froD ssim segmentos de rits deslizntes so ssintotimente trds pr o utovetor

proximndo d singulriddeF ys diferentes sos esto ilustrdos n (gur @PFTAF

RD

RD

RE

RE

(2)

(1)

RD

RE

(3)

pigur PFTX higrm de ifuro e retrtos de fse d dinmi desliznteF

eferindo s de(nies de rits e )uxo n seo IFP @de(nio @IFPFRAAD os retrtos de
fse ilustrdos n (gur @PFTAD implim que no so @QA D rits ruzm singulridde
de h pr i em tempo (nitoD enqunto nos sos @IAE@PA els ruzm de i pr hF
yserve que n origem o mpo vetoril desliznte f s no nioD qundo V + V > 1D

V + , V < 0 @egio @QA n (gur @PFTAAF xesse soD um fmli um prmetro de rits

se intersetm n origem o longo de um ni direo @um utovetor de f s AF xos outros

sosD somente um ni rit interset singulriddeF
xo so @QAD rits om ondies iniiis longe d desontinuidde pode entrr n
regio de deslize e evoluir pr singulridde @pigur PFUAD onde su evoluo futur
multivludF is rits lnm singulridde em tempo (nitoD e o ruzElD tods
s informes sore sus ondies iniiis perdidF essimD uniidde no futuro perdid
pr rits que onvergem pr singulriddeF

odemos estudr estilidde estruturl de f s onsiderndo f s F i o que fremos

seguirF
PR

RD

RE

pigur PFUX xoEdeterminismo d singulridde eixeirX rits om ondies iniiis

longe d desontinuidde podem entrr pr regio de deslize e ento seguir rit
desliznte proximndo d sigulriddeF hess formD rit ln singulridde em
tempo (nito e entr n regio de espeF e prtir dD um fmli um prmetro de
rits prtem d regio de espeF
e toin de @PFIQA em 0 singulr qundo V + V = 1D e um rpid inspeo de
@PFIHA e @PFIHAD mostr que isso orresponde f + e f serem ntiprlelos @se V + , V < 0A
ou prlelos @se V + , V > 0A n origem @de ftoD f + (0, 0, 0) = V + f (0, 0, 0) se V + V = 1AF
y utovetor (V + , 1) ssoido om = 0D sempre pont pr regio desliznte se

V + , V < 0D e pr um ds regies de ostur se V + , V > 0F hess form somente o

so qundo V + , V < 0 result em um retrto de fse estruturlmente instvel do mpo
vetoril desliznteD qundo V + V = 1F

r V + , V < 0 e V + V 1 o omportmento ds rits de f s o redor d origem

pturd pel dinmi n vriedde entrl unidimensionl om expnso de ylor

u = (V + V 1)u + a2 u2 + O(u3 )

@PFITA

que exie um ifuro trnsritil em V + V = 1 @detlhes sore ess form norml so

dds no epndie fAF yserve queD pr f s D isso signi( que existe um nio equilrio
que ruz singulridde qundo V + V = 1D trondo estilidde no proessoF
yserve que @PFITA tem P equilriosX
PS

u=0 D
u=

@PFIUA

(V + V 1)
a2

@PFIUA

ws u = 0 orresponde origem ns oordends (x1 , x2 ) e portnto @PFIUA no um

pseudoequilrio de f s F hess formD nlisremos pens @PFIUAF
emos queX
IF e a2 > 0 e
@A se V + V 1 > 0D ento @PFIUA um n estvel pr @PFITA e est no semiEeixo
negtivo de uF

@A se V + V 1 < 0D ento @PFIUA um n instvel pr @PFITA e est no semiEeixo

positivo de uF

PF e a2 < 0 e
@A se V + V 1 > 0D ento @PFIUA um n estvel pr @PFITA e est no semiEeixo
positivo de uF

@A se V + V 1 < 0D ento @PFIUA um n instvel pr @PFITA e est no semiEeixo

negtivo de uF

hess formD ssumindo que o semieixo positivo u est em hD o pseudoequilrio de f s

X

@sIA se a2 > 0 em @PFITAD um sel em i pr V + V > 1 e V + , V < 0D e um n

estvel em h qundo V + V < 1 ou V + , V > 0D

@sPA se a2 < 0 em @PFITAD um sel em h pr V + V > 1 e V + , V < 0D e um n

instvel em i qundo V + V < 1 ou V + , V > 0F

ssso ilustrdo n (gur @PFVAF

PT

2.2.3 Dinmica nas regies de costura

xs regies osturntesD rits de f + e f induz plies + e d vriedde M
nel mesmD trvs ds dorsF
ys mpos vetoriis @ PFIH A e @ PFIH A trundos pr primeir ordem so filmente
integrdos otendo

+ : R R R+ R =
e

: R R R R+ =

x1

x2

2V

x1

2V

x2

+ O(||x1 , x2 ||2 ),

@PFIVA

+ O(||x1 , x2 ||2 ).

@PFIWA

es plies omplets + e D ujs expnses de ylor pr tereir ordem

reportd no epndie gD so ento reuperds omo pertures genris dessesD
impondo que eles preservem orrespondente linh dorD e que eles sejm involuesF iss
ltim exigni segueD pel teori de singulriddes de pliesD e do fto ds linhs

x1 = 0 e x2 = 0 serem dors ds plies + e @vejD por exemplo IWAF

r entender s dinmis ds rits que enrolm sore singulriddeD osturndo
trvs de RC1 e RC2 D podemos estudr plio de oinr de um regio osturnte
@RC1 ou RC2 A nel mesmoF iss plio otid omo omposio de + e F ulquer
ordem pr ess omposio ir desrever ompletmente dinmi do mpoF
xs onsiderremos plio = + @rgumentos similres seguem se onsiderE

rmos omposio + AF

y domnio de o onjunto D RC1 tl que (D) RC2 F rits om ondio

iniil em D ruzm RC2 e retornm pr RC1 ou RDF y omplemento de D em RC1

onsiste de ondies iniiis que so plids em RD por F ssso impli que D est
entre o eixo negtivo x2 e prEimgem do eixo positivo x2 pelo mp F gomo um
involuoD prEimgem um urv dd por (x1 = 0, x2 > 0)F
e plio de oinr ssim otid X

x1
x2

2V

2V

x1

(1 + 4V V )
PU

x2

+ O(||x1 , x2 ||2 ).

@PFPHA

iss plio tem um ponto (xo n origemD om utovlores

= (2V + V 1) 2

V + V (V + V 1)

@PFPIA

ys utovlores so reis qundo V + V > 1 ou V + V < 0 D e omplexos so ontrrioF

wis do que issoD temos queX
IF se V + V > 1 ou V + V < 0 o ponto (xo do tipo selY
PF se 0 < V + V < 1 o ponto (xo do tipo elptioD sendo do tipo entro pr prte
linerD om utovlores onjugdos omplexos sore o rulo unitrioF
ys utovetores orrespondentes so

2V
1 +

@PFPPA

y seguinte resultdo est provdo em SX

Teorema 2.2.1.

r um sistem dinmio @PFQA onde os mpos vetoris f + D f esto n

form @PFIHA temos queX

IF e V + V > 1 e V + , V < 0D tod rit de @PFQA ruz w um nmero in(nito de
vezesF ixiste um pr de superfies invrintes que se intereptm n singulriddeF
PF e V + V < 1 ou V + > 0 ou V > 0D tod rit de @PFQA ruz w um nmero (nito
de vezesF
m ifuro tom lugr em V + V = 1 pr V + , V < 0F elm dissoD
IF e V + V > 1 e V + , V < 0D um ds superfies invrintes ssintotimente trE
torD e enerr regio de espe i dentro do domno de repulso d singulriddeY
outr superfie ssintotimente repulsor e enerr regio desliznte i dentro
do domnio de tro d singulriddeF
PF e V + V < 1 ou V + > 0 ou V > 0D rits deslizntes so repelids d singulriddeD
e
PV

@A se V + > 0D tod rit ruz w no mximo um vez de M pr M + D

@A se V > 0D tod rit ruz w no mximo um vez de M + pr M D e
@A se 0 < V + V < 1 e V + , V < 0D tod rit ruz w no mnimo um vez ntes
de entrr n regio de deslizeF
m ifuro d dinmi osturnte oorre qundo V + V = 1 e V + , V < 0F x
ifuroD o toino d plio de oinr n origem noEdigonlizvelD e tem P
utovlores iguis IF gomo um onsequni de + e serem involuesD isso orresponde
um ifuro degenerd IEI do mpF
rximo ifuroD plio pode ser reduzid form norml

u1 u1 + u2 + O(||u||4 )

u2 4pu1 + (1 + 4p)u2 + B11 u1 u2 + B30 u3 + B21 u2 u2 + B03 u3 + O(||u||4 )

2
1
1

@PFPQA

om

p = V + V 1,

@PFPRA

trvs de um srie de tros de vriveis e prmetros que so reportds no pndie hF

x ifuro e n origemD o eixo u1 ( o longo do vetor direo (1, V1 )D o utovetor
singulr do toino de D e direo positiv de u1 pli pr dentro de @RC2 AD enqunto
o eixo u2 tngente o eixo x1 ns oordends originisF
e form norml tem um ponto (xo n origem pr todos os vlores de pD enqunto mis
dois pontos (xos D lolizdos em

u1 = 2
surgem qundo

p
B30

p
B30

u2 = 0

@PFPSA

positivoF

e positividde dos utovlores @PFPIA impli que o eixo u1 negtivo interset RC1 D e (
dentro do domnio do mp de oinr D implindo que o ponto (xo em u1 = 2

orresponde um rit peridi osturnte prxim singulriddeF

PW

p
B30

ys utovlores desse ponto (xo so

1 B11

B30

p
2
(8B30 + B11 ) + O(p)
B30

@PFPTA

hependendo dos vlores de B11 e B30 temos queX

@IA e B30 > 0D os utovlores so reisD I positivo e I negtivoY

2
@PA e B30 < 0D e |8B30 | < B11 D mos os utovlores so reisD e esto dentro do

rulo unitrio se B11 > 0D ou for do ruloD so ontrrioY

2
@QA e B30 < 0 e |8B30 | > B11 D os utovlores so onjugdos omplexosD e esto

dentro do rulo unitrio se B11 > 0 e for so ontrrioF

es rits d plio @PFPQA so proximds pr p = 0D pel sustituio de um )uxo

tempoEunitrio que equivlente

v1 = v1 + O(||v||4 )
3
v2 = B11 v1 v2 + B30 v1 + (

2
B11
2

2
+ B21 3B30 )v1 v2 + O(||v||4 )

@PFPUA

omo explido no pndie iF

essimD os sos @IAD @PAD @QA origin os seguintes enrios de ifuro d dinmi
osturnte num vizinhn d origemX

@IA r p > 0 singulridde um ponto sel do mp F r p < 0 um ilo sel

emerge d singulridde D e singulridde um entro do mp F

@PAr p < 0 singulridde um ponto (xo do tipo eliptio do mp F r p > 0

um ilo n emerge d singulriddeD e singulridde um sel do mp F im

p = 0 o mp osturnte n singulridde pode exiir um setor elptio @ um regio

pr qul tod rit onverge pr singulridde em tempo pssdo e futuroAF

@QA r p < 0 singulridde um entro do mp F r p > 0 um ilo foo

surge d singulriddeD e singulridde um sel do mp F

ys retrtos de fse de d tipo so mostrdos n (gur @PFVA

QH

RD

RD

RD

RD

(s2)

(s1)
RE

RE

RC2

RE

RC2

RE

(c1)

RC1

RC1

RC2
RC2

RC2

RC2

(c2s)

(c2u)

RC1
RC1

RC1

RC1

RC2

RC2

RC2

RC2

(c3s)

(c3u)

RC1

RC1

RC1
RC1

p<0

p<0

p>0

p>0

pigur PFVX y tlogo ompleto d dinmi lol sore singulridde eixeirD qundo

p = V + V 1 0D otid ompondo um dos possveis retrtos de fse desliznte @sIAD

@sPA om um dos retrtos de fse osturnte @IAD@c2s,u A ou @c3s,u AF

QI

2.2.4 Dinmica sobre a singularidade Teixeira

m vez que s dinmis ds regies de deslizeD de espe e de ostur form estuddsD
els podem ser olds pr oter o retrto glol de rits sore singulriddeF
e dinmi em RD foi ompletmente desrit n seo PFPFP e pode ser somente de P
tiposD @sIA e @sPA n (gur @PFVAD dependendo do sinl do prmetro a2 em @PFITAF
e dinmi em RC1 e RC2 form derivds diretmente d plio @PFPQAF e tro de
vriveis que d lugr plio de oinr genrio @PFPHA n form @PFPQA grnte queD
pr p su(ientemente prximo de HD o eixo positivo u1 permnee ompletmente dentro do
domnio D do mp F essimD origem e soluo negtiv de @PFPSA so pontos (xos do
mp de oinrF im prtiulrD em termos ds dinmis do sistem @PFIAD origem um
ponto limite @tempo pssdo ou futuroA ds rits osturntesD enqunto soluo @PFPSA
orresponde um ilo osturnte ujo tipo @fooGnGselD estvelGinstvelA dependeD omo
ns vimos n seo PFPFQD dos oe(ientes B30 e B11 d form normlF hess formD podemos
esor s rits osturntes do sistem @PFIAD ou mis preismenteD sus intersees om
vriedde de desontinuiddeD omo os sos @IAE@QA n (gur @PFVAF ys retrtos de fse
desritos so otidos tomndo s dinmis do mp @PFPQAD restrits CR1 D e re)etid n
linh x1 = x2 F xos sos @PA e @QA o mp ontm um n ou fooD que pode ser estvel
@@PsA e @QsAA ou instvel @@PuA e @QuAAF
e dinmi omplet em torno d singulridde eixeir otid entoD olndo um dos
retrtos @sIAD @sPA pr dinmi desliznteD om um dos retrtos @IAE@QA pr dinmi
osturnteF hess formD temos um totl de IH retrtos de fse qulittivmente diferentesD
@vejD por exemplo (gur@PFWAAF yservmos que no form enontrd ondies que
proim lgum ds IH omines desses retrtosF he ftoD em I foi exiido exemplos
de d um dos IH possveis retrtos de fseF x seo @PFTAD presentmos esses exemplosF
grterstis qulittivs interessntes ds dinmis podem ser diretmente deduzids
d pigur @PFVAF
or exemploD pr p < 0D dinmi nos setores osturntes prximo d singulridde
similr em d so @IAE@QAF equiD um nmero (nito de osturs levm rits de i
pr hF m vez que els hegm em hD os mpos vetoriis em @sIAE@sPA entrm em
QP

enF xesse soD tods s rits desenvolvemEse fstndo d singulriddeD onvergindo

em direo de um pseudoEn em @sIAD ou deixndo vizinhn lol em @sPAF
r p > 0 entretntoD @IA fundmentlmente diferente de @PA e @QAF im @IAD rits
osturntes deixm vizinhn d singulridde no pssdo ou no futuroD e portnto no
existem lolmente rits osturntes que pssm de i pr hF im @PA e @QAD sempre
existem rits osturntes que podem lolmente pssr de i pr hF y mp osturnte
ontm um ponto (xo do tipo n ou fooF e o ponto (xo estvel @@PsA ou @QsAAD ento
tods s rits osturntes que surgem de i su(ientemente prxim d singulridde
onvergem pr o ponto (xoF e o ponto (xo instvel @@PuA ou @QuAAD ento tods s
rits osturntes su(ientemente prxims d singulridde iro lnr h em tempo
(nitoF

RC2

RC2

RD

RE

RE

RD
RC1

RC1

(a)

p<0

(b)

p>0

pigur PFWX gomposio do retrto desliznte @sIA e o retrto osturnte @QuA d (gur@PFVAF
@A r p < 0 tods s rits lnm regio desliznteD e um rit osturnte
mostrdF @A r p > 0 esse sistem tem um onjunto invrinte prximo singulriddeD
gerdo pel evoluo futur d regio hhurd de iF y ilo limite mostrdo em
vermelhoF

2.2.5 Caos no determinstico

m so prtiulrmente interessnte reveldo se ns tomrmos os retrtos osturntes
@c2u A ou @c3u A e ominElo om o retrto @sIAD omo exempli(do n (gur @PFWAF egue o
resultdoF
QQ

Proposio 2.2.1. e um sistem exie um singulridde eixeir om retrtos osturntes

@c2u A ou @c3u A om p > 0D e o retrto desliznte @sIAD ento lolmenteX

tods s rits osturntes lnm hD om exeo do ilo limite instvelD

tods s rits deslizntes lnm i vi singulriddeD e lm disso
tods s rits visitm singulridde reorrentementeF
e evoluo no futuro d singulridde no niD e portnto no determinstiF xs
podemos rterizr esse omportmento dizendo que o sistem exie um form no deE
terminsti do osF
y termo os no determinstio preeu nteriormente em PH em um oloo
um pouo diferenteD emor que referindo um similr perd de uniidde n qul um
in(nidde de rits reorrentemente pssm trvs de um nio ponto em tempo (nitoF
r de(nir ess noo no fmilirD omeemos de(nindo os determinstio disponvel
em muitos textos usuisF e de(nio que dremos seguir foi dd em PIF

Denio 2.2.2.

m )uxo tio sore um onjunto ompto invrinte e se

trnsitiv e exie sensiilidde em relo s ondies iniiis em eF

he ftoD o sistem desrito n proposio @PFPFIA tem um onjunto invrinte eD prximo
d singulriddeD gerdo pel evoluo futur d regio em i limitd pels dors e
pel vriedde instvel d pseudosel @inluindo pseudoselY vej regio hhurd n
(gur@PFWAAF
e seguir dmos s de(nies de trnsitividde e sensiilidde ondies iniiis pr
)uxos de sistems no determinstioF rimeirmenteD omo em PID dizemos queX

Denio 2.2.3.

m )uxo topologimente trnsitivo sore um onjunto invrinte

e se pr todo pr de onjuntos noEvziosD ertosD e em eD existe um t > 0 tlque

t (U ) V = F
QR

ssso stisfeito pelo sistem desrito n proposio @PFPFIAD pois todo ponto x U ln

singulridde em tempo (nito qundo su evoluo futur ger o onjunto eF

iD (nlmenteD de(nio de sensiilidde em relo s ondies iniiis em PI foi

dptd pr ser plid no nosso so omo segueF

Denio 2.2.4.

ej B (x) um ol de rio

entrdo em xF m )uxo multivludo

exie sensiilidde sore um onjunto invrinte e se existe um r (xdo tl que pr d

x A e todo

> 0 existe um vizinhn y B (x) A tl que o dimetro de t (x) t (y)

mior do que r pr lgum t 0F

e ni diferen entre ess de(nio e em PI que ess us o dimetro de t (x)t (y)

no lugr d distni ||t (x) t (y)||F es dus de(nies oinidem pr )uxos no sentido
usulD fzendo om que ess sej um extenso nturlF

r nosso )uxoD evoluo futur de lgum ponto em e ger todo o onjunto invrinteD
depois osturndo singulriddeD ssim o )uxo n proposio @PFPFIA exie dependni
sensvel em relo s ondies iniiis D e e um onjunto tio noEdeterminstioF
e seguirD ns dus prxims sees desreveremos revemente os outros possveis tipos
de singulridde dorEdorF

2.3 A dobra-dobra visvel

m mpo vetoril intersetndo trnsverslmente dors visveis generimente stisfz
@PFTAE@PFVAD om L2 h < 0 < L2 + h n singulriddeF ssso ilustrdo n pigur @PFIHA e tem
f
f
form norml

f =

f =

x1 + O(x0 , ||x1 , x2 || )
1 + O(||x||)

V + + O(||x||)
x2 + O(x0 , ||x1 , x2 ||2 )
V + O(||x||)
1 + O(||x||)
QS

@PFPVA

@PFPVA

x2

x0

f+
x1
RC2

RD
RE
RC1 RC1

pigur PFIHX hinmi prximo um singulridde dorEdor visvel

essim omo pr singulridde eixeirD geometrimenteD os prmetros V D mede
otngente do ngulo entre o mpo vetoril f e su linh dorF iles podem ser
reuperdos pr um mpo vetoril gerl om um dorEdor visvel por

V+ =
V =

Lf + Lf h

@PFPWA

Lf Lf + h

@PFPWA

(L2 + h)(L2 h)
f
f

(L2 + h)(L2 h)
f
f

hinmis osturntes nesse so so triviisD pois em dors visveisD rits osturntes

se fstm d vizinhn d singulridde @vej (gur @PFIHAAF
hinmi desliznte pode ser entendid d mesm mneir d seo PFPFPF e expresso
explit pr o mpo vetoril desliznte X

fs =

0
V x1 x2 +O(||x1 ,x2 ||2 )
d(x)
x1 V + x2 +O(||x1 ,x2 ||2 )
d(x)

@PFQHA

onde d(x) = x1 + x2 + O(||x1 , x2 ||2 )F

gomo foi feito n seo PFPFPD tomemos um mpo vetoril plnr regulrizdoD f s D
multiplindo f s por d(x) e omitindo omponente trivil x0 D

fs =

V
1

x1

x2
QT

+ O(||x1 , x2 ||2

@PFQIA


y equilrio n origem de f s tem utovlores
1
= (V + + V (V + V )2 + 4)
2
@o negtivo de PFIRA enqunto os utovetores ssoidos soX
+ V +
@o mesmo omo @PFISAAF

@PFQPA

@PFQQA

essimD dinmi desliznte mesm d singulridde eixeirD ms om tempo

invertido @vej (gur PFIIAF
isse tempo invertido tem um importnte implio pr omplexidde d dinmi
lolF imilrmente singulridde eixeirD um pseudoequilrio ruz entre h e i
qundo V + V = 1D om V + , V < 0F intretntoD onsiderndo que em um singulridde
eixeir um fmli um prmetro de rits em h podem intersetr singulriddeD
em um dorEdor visvel somente um ni rit em h pode intersetr singulriE
ddeF im todos os sosD tods s trjetris desenvolvem fstndo d singulridde pr
os mpos vetoriis superior ou inferiorD prtindo d vriedde de desontinuidde ou de
um dor visvel ou de iF
hess formD existem somente dus lsses topolgis estruturlmente estveis n origem
pr o sistem @PFPVAE@PFPVAD espei(do pels inequesX
IF V + V > 1D V + , V < 0
PF V + V < 1 ou V 0
e estilidde estruturl foi provd em PF r sistems om V + V = 1D V < 0D
existe ritrrimente prximoD sistems que pertenem qulquer um desss dus lssesF

2.4 A dobra-dobra invisvel-visvel

m mpo vetoril intersetndo trnsverslmente dors visvel e invisvel generiE
mente stisfz @PFTAE@PFVAD om (L2 h)(L2 + h) > 0 n singulriddeD sendo denomind um
f
f
QU

RD

RD

RE

RE

(2)

(1)

RD

RE

(3)

pigur PFIIX higrm de ifuro e retrtos de fse d dinmi desliznte de um

singulridde dorEdor visvelF

dorEdor visvelEinvisvel @se L2 + h > 0 e L2 + h > 0A ou invisvelEvisvel @se L2 + h < 0 e

f
f
f

L2 h < 0AF ssso ilustrdo n (gur @PFIPAF

f

gonsiderremos o so qundo L2 + h < 0 e L2 h < 0F @y so L2 + h > 0D L2 h > 0D

f
f
f
f

reduzido esse trondo x0 , x2 , x1 por x0 , x1 , x2 AF

x2

x0

f+

x1

RC2

RD
RE
RC1 RC1

pigur PFIPX hinmi prximo um singulridde invisvelEvisvel

isse so tem form lolX

QV

f+ =

x1 + O(x0 , ||x1 , x2 ||2 )

f =

1 + O(||x||)

V + + O(||x||)
2

x2 + O(x0 , ||x1 , x2 || )
V + O(||x||)
1 + O(||x||)

@PFQRA

@PFQRA

ys prmetros V podem ser reuperdos pr um mpo vetoril gerl om um dorE

dor invisvelEvisvel de

Lf + Lf h

@PFQSA

Lf Lf + h

V+ =

@PFQSA

(L2 + h)(L2 h)
f
f

V =

(L2 + h)(L2 h)
f
f

y mpo vetoril desliznte regulrizdo f s nesse so X

fs =

V
1

1
V

x1

x2

+ O(||x1 , x2 ||2

@PFQTA

y equilrio de f s n origem tem utovlores

1
= (V + V
2

(V + + V )2 4)

@PFQUA

enqunto os utovetores ssoidos soX

1
+ V

@PFQVA

ej k = + V e oserve que k+ k = 1F
ys utovlores so imginrios qundo |V + + V | < 2 e reis so ontrrioF elm dissoX
QW

IF e |V + + V | < 2 ento no existem direes ns quis trjetris podem hegr n

singulriddeF

PF e |V + + V | 2D V + V < 1 e V + V > 0D ento os utovlores so positivos e os

dois utovetores esto em hGi @+ > > 0 e 0 < k < 1 < k + AF hess formD
origem um n instvelF
QF e |V + + V | 2D V + V < 1 e V + V < 0D ento os utovlores so negtivos e os
dois utovetores esto em hGi @ < + < 0 e 0 < k < 1 < k + AF hess formD
origem um n estvelF
RF e |V + + V | > 2 e V + V > 1D ento um utovlor negtivo e o outro positivo

e mos os utovetores esto em hGi @ < 0 < + e 0 < k < 1 < k + AF hess
formD origem um selF

pigur PFIQX higrm de ifuro d dinmi desliznte de um singulridde dorE

dor invisvelEvisvelF

RD

RE

RD

RE
(1)

RD

RD

RE

RE

(2)

(3)

(4)

pigur PFIRX etrtos de fse d dinmi desliznteF

RH


undo V + V = 1D um utovlor vi HF xesse soD f s tem um vriedde entrl
uniEdimensionl @vej epndie pA om dinmi
@PFQWA

u = (V + V 1)u + a2 u2 + O(u3 )

gom V + V pssndo trvs d unidde om V + , V > 0D um pseudoequilrio ruz

singulridde o longo do utovetor singulrF
gomo origem um singulridde dor invisvel pr f + D temos que prximo origemD
s trjetris d regio x0 > 0 vo de RC1 = {x0 = 0, x1 < 0, x2 > 0} pr

RD = {x0 = 0, x1 > 0, x2 > 0}F odemos ento de(nir um plio primeiro retorno
+ : RC1 RD dd porX

+ =

2V

0
+

x1

x2

@PFRHA

+ O(||x1 , x2 ||2 ),

yserve que o fto d origem ser um dor visvel pr f previne o inio d dinmi
osturnte reorrente @(gur PFIPAF xo entntoD devemos oservr tmm que lsse
topolgi de trjetris n regio x2 + x2 + x2 < 2 depende no somente d omino de
0
1
2
trjetris no plno x0 = 0D ms sim de omines de trjetris e de sus imgens pelo
mp + F hess forms devemos estudr imgem d plio + F
im um vizinhn pequen d origemD + pli um linh y = (x) om

dy
dx

= k sore

um linh y = 1 (x) om

dy
k
=
+ O(1) se 2V + k = 0,
+k 1
dx
2V

dx
= O(1) se 2V + k = 0
dy

@PFRIA

essim s imgens dos eixos x1 e de trjetris entrndo n origem om inlines k+ e

k so urvs entrndo n origem om inlines

k =

1
2V +

1
k+ =

2V

k+
+k
+

1
2V k
+

1
k =

1
2V k+
+

@PFRPA

gonsequentementeD lsse topolgi depende d omino dos nmeros k+ D k D k D

1
1
k+ D k F

essimD ns iremos enontrr os vlores de ifuro dos prmetros V + DV F

RI

IF golondo k = k+ > 0D ns temos 2V + =

1D V + > 0F

1
k+

= k > 0 e portnto 2V + (V + V ) =

PF golondo k + = k > 0 ns temos V + + V = 2F

1
QF golondo k + = k+ > 0 ns temos k =

1
k+

= 2V + k+ > 0 e portnto V + V = 1F

1
RF golondo k + = k > 0 ns temos k =

1
k+

= 2V + k > 0 e portnto V + V = 0D

V + > 0F

es reles otids de(nem s linhs que seprm o plno dos prmetros V + , V em

II regies de dinmis estruturlmente diferentes @(gur PFISAF e estilidde estruturl
dos sistems desss II lsses e usni de outros sistems estruturlmente estvel est
provdo em PF

pigur PFISX higrm de ifuro de um dorEdor invisvelEvisvel

2.5 Observaes sobre bifurcaes deslizantes

imor o omportmento lol de dorEdor visvel e invisvelEvisvel ser menos omE
plexo do que o d singulridde eixeirD eles podem ter implies surpreendentes pr
dinmi glolF
imos ns (gurs @PFIHAD @PFIPA que no existem rits osturndo dorEdor d
regio desliznte pr regio espnteF essimD lolmente tods s rits eventulmente
RP

prtem d vizinhn d dorEdorD deixndo vriedde de desontinuidde vi um

dor visvelF
xo entntoD isso signi( que s dinmis deslizntes lois intergem om dinmi
glolF hess formD fmlis um prmetro de rits podem sofrer ifures deslizntes
ssim hmds tstr(sF xesss ifuresD por exemploD rits peridis podem ser
suitmente destruds trvs de um enontro om um dor visvel ou invisvelEvisvelF
ssso oorre qundo els ruzm dorEdor de h pr iD de modo que geometri lol
dd pelos mpos vetoriis ns sees @PFRAE@PFQAF im lguns sosD por exemplo em um
dorEdor invisvelEvisvel om V + V < 1D V + + V > 2D V + < V D esss ifures so
provvelmente ssoids om dinmi ti no determinsti sore um esl glolF

2.6 Simulaes numricas

gomo vimos n seo @PFPFRAD um so prtiulrmente interessnte qundo tommos
n (gur @PFVA os retrtos @sIA pr dinmi desliznte e @c3u A pr dinmi osturnteF
is retrtos so otidos tomndo @PFSA e @PFPHA om oe(ientes B11 > 0D B30 < 0D |8B30 | >
2
B11 D e a2 > 0F

m exemplo numrio desse so ddo pelo sistemX

3 1

x0

f + = 1 3
0 x1 + 1 ,

V+
0
1 2
x2

3
0 1
x0
0

f = 0 2 0 x1 + V ,

1
0 3
x2
1

@PFRQA

@PFRQA

om vriedde de desontinuidde sendo x0 = 0F

es forms normis desliznte e osturnte @PFSA e @PFPHA pr esse sistem tem oe(ientes

B11 = 16D B30 = 1666, 93D a2 = 61.4D qundo V + = 5 e V = 1/5D e portntoD estmos
no so (s1) (c3u ) d singulridde eixeirF

x (gur @PFITAD simulmos o sistem usndo o softwre wtlD om um integrdor

suve por prtes introduzido por IQD om V + = 5.01D V = 0.2F xesse exemploD
RQ

p = V + V 1 = 0.002 > 0F ommos ondio iniil (1020 , 106 , 106 )F essimD

ondio iniil est prximo d ifuro e portnto os mpos vetoriis ixo e im
d vriedde de desontinuidde so proximdmente ntiprlelos n origemF

(a)

(b)

pigur PFITX imulo do sistem @PFRQA om V + = 5.01 e V = 0.2D exiindo um

pseudoequilrio @mostrdo em vermelhoA em h e um ilo foo instvelF x (gur @A

mostrd intersees d rit om vriedde de desontinuiddeF y pseudoequilrio em
i est mostrdo em vermelhoF

r um melhor visulizo do omportmento d rit mplimos (gur @PFITAD

otendo @PFIUAF yservmos que ps ltim osturD rit ln regio de deslize
@no ponto superior em hAF hepoisD segue rit do mpo vetoril desliznte @vi um
minho proximdmente retoD omo mostrdo n (gurAF e rit ento segue pr
singulridde e ln ps um tempo t 0.48F xesse tempo o integrdor flhD o que

oerente om os resultdos otidos teorimenteD pois nesse tempo rit est entrndo
em iD onde su evoluo futur no niF
rondo V + pr 4.99 no sistem @PFRQAD teremos que p = V + V 1 = 0.002F

imulmos esse sistem n (gur @PFIVAF es rits se urvm o longo d singulridde

um nmero (nito de vezes e lnm hF xesse soD @omo vemos n (gur @PFIVAAD
rit desliznte se fst d singulridde sore um minho retoF e rit termin em
um pseudoequilrio @ponto verde n (gur @PFIVAAF
RR

pigur PFIUX emplio d (gur @PFITAF m ni rit originndo prximo de iD om

ondies iniiis (1020 , 106 , 106 ) enrol sore singulridde e tinge hD e ento
trid pr singulridde e volt iF

yservmos que trjetris do sistem trundo pr primeir ordem em @PFIHA so

urvs (x0 (t), x1 (t), x2 (t)) ujs oordends stisfz

(V V

1)|x0 | =

( 1 x2 +
1
2V

1
x2
2V + 2

x1 x2 + c)V se x0 > 0

( 1 x2 +
2V 1

1
x2
2V + 2

x1 x2 + c)V

se

@PFRRA

x0 < 0

onde onstnte (x ltur que rit ln o longo do eixo x0 F

undo V + V (1 V + V ) > 0D esss eques de(nem um pr de proloidesD um

im e um ixo d vriedde de desontinuiddeD unidos no diferenilmenteD formndo

um ol om o equdor htdoF undo V + V (1 V + V ) < 0D eles de(nem um pr de

superfies im e ixo d vriedde D d um dos quis fz prte de um selD novmente

unids no diferenilmenteF
e c = 0D s superfies formm um duplo one no suve trvs d singulriddeD que
sofre um ifuroD qundo p = 0D vej por exemplo (gur @PFIWAF
e(m de exempli(r d um dos IH retrtos de fse diferentes d (gur @PFVAD onsideE
remos o sistem @PFRQAD trondo toin de f + pr
RS

(a)

(b)

pigur PFIVX imulo do sistem @PFRQA om V + = 4.99 e V = 0.2F m ni ritD

om ondies iniiis (1020 , 106 , 106 )D enrol sore singulridde e ln hD e
ento repelidde d singulridde por um pseudo singulridde @ponto verdeAF

a11 1

1 3
0

0 a32 2

@PFRSA

essumindo os vlores d el @PFIA pr os prmetros a11 D a32 D V + e V D ns otemos

um exemplo de d enrio preditoF

RT

etrto

a11

a32

V+

s1Ec1

EQ

EIGPH

EPH

s1Ec2s

EQ

EIGS

ES

s1Ec2u

IHH

EPH

EIGPH

s1Ec3s

EQ

EI

EI

s1Ec3u

EQ

ES

EIGS

s2Ec1

EQ

IH

EIGP

EP

s2Ec2s

EQ

IH

EPGQ

EQGP

s2Ec2u

IHH

IHH

ES

EIGS

s2Ec3s

EQ

IH

EI

EI

s2Ec3u

EQ

IHH

ES

EIGS

el PFIX vist de vlores dos prmetros a11 D a32 D V + D e V usdos pr oter exemplos
de todos os retrtos desritos n (gur @PFVA

U
1

pigur PFIWX rieddes snvrintes prximo um singulridde dorEdorF ys trs tipos

qulittivmente diferentes de rits so mostrdsF IA m rit omendo prximo de
@pelo ldo de dentroAD espirl em direo d singulridde e tinge regio desliznte
@regio hhurdAF PA m rit omendo prximo vriedde @pelo ldo de forA
iniilmente espirl em direo d singulridde e ento espirl se fstndo d singulriE
ddeD e tende ssintotimente pr F QA m rit espirl pr for d regio de espe
se fstndo d singulriddeD proximndo ssintotimente de F

RU

CAPTULO 3
SINGULARIDADE DOBRA-DOBRA
EM SISTEMAS ELTRICOS NO
SUAVES

wodelos no suves so mplmente usdos em engenhri eltri e eletrni pr

pturr dinmi de um grnde nmero de iruitos e dispositivosF
xesse ptulo mostrremos que singulridde dorEdorD mis preismente singuE
lridde eixeir pode preer em sistems eltrios no suvesF r issoD presentremos
dois exemplos de iruitos eltrios que om esolhs dequds dos prmetrosD possuem
generimente singulridde eixeirF

3.1 Um circuito com comutao de potncia

gomo um primeiro exemplo ns onsiderremos o iruito d (gur @QFIAD onde fonte
de energi esquerd (ua , Ra ) seleiond qundo v2 negtivoD e o d direit (ub , Rb )
seleiond qundo v2 positivoF
y modelo um sistem suve por prtes ujs eques soX
RV

v1

C1
Ra

C2
R2

Rb

ub

ua

v2

pigur QFIX m iruito eltrio om um fonte de for desontnuF e for d direit @ub D

Rb A seleiond qundo v2 positivoD enqunto for d esquerd @ua D Ra A seleiond

qundo v2 negtivo

dv2
dt
dv1
dt
di
dt

dv2
dt
dv1
dt
di
dt

u
Cb
2

v1 +v2
Rb C2

ub
+v
= C1 v1b C12 +
R

v2 iR2
L
L

u
Ca
2

v1 +v2
Ra C2

ua v1 +v2
= C1 Ra C1 +

v2 iR2
L
L

i
C2
i
C1

i
C2
i
C1

se v2 > 0

@QFIA

se v2 < 0

@QFPA

equiD M = {v2 = 0} vriedde de desontinuidde e portnto podemos tomr

h(v2 , i, v1 ) = v2 omo funo tl que h1 (0) = M F

emos ento que s linhs de tngni (Lf + h|v2 =0 ) = 0 e (Lf h|v2 =0 ) = 0 dos P mpos
vetoriis sore o plno w tem equesX

i = ub +

v1
Rb

se

v2 > 0 e i = ua +

v1
Ra

se

v2 < 0

@QFQA

isss linhs se intersetm em um singulridde dorEdor em

i=

ua Ra ub Rb
Ra Rb

v1 = (ub ua )

yserve que n singulriddeX

RW

Ra Rb
.
Rb Ra

@QFRA

(ub Rb ua Ra )(L R2 Rb C1 )
C2 Rb (Rb Ra )C1 L
(ub Rb ua Ra )(L R2 Ra C1 )
L2 + h =
f
C2 Ra (Rb Ra )C1 L
L2 + h =
f

@QFSA
@QFSA

essimD dorEdor um singulridde eixeir se s dus seguintes ondies so

stisfeitsX

ua Ra ub Rb
< 0,
Ra Rb C1 C2

C1 R2 Ra Rb Rb L
< 0.
C1 R2 Ra Rb Ra L

@QFTA

omemosD por exemploD Ra = 0.1D Rb = 10D R2 = 1D C1 = 1D C2 = 2D L = 1D ua = 1D

ub = 2F

3.2 Um circuito resistivo com memria

giruito eltrio resistivo om memri um iruito eltrio que lm d trde de
elementos fundmentis @o resistorD o pitor e o indutorAD possui um qurto elemento
eltrio que hmdo de memristor ou resistor om memriF x prtiD esse qurto
elemento tu omo um resistor ujo vlor de resistni eltri pode vrir segundo
orrente eltri que pss por eleD e que o mesmo se lemrri do vlor d orrente mesmo
depois del ter essdoF
y prximo exemplo um leve modi(o do osildor memristor nnio de tereir
ordem estuddo em @PSAF y iruito est esquemtizdo n (gur @QFPAF
e dinmi do iruito pode ser desrit pelo modeloX

dv
dt
di
dt
d
dt

i
C

W (,v)
v
C

Ri
L

onde ns de(nimos (, ) := c0 + c1 + e
SH

v
L

@QFUA

i
v

pigur QFPX m osildor memristive nnio de tereir ordem

W (, ) =

a+ se (, ) > 0

@QFVA

a se (, ) < 0

essimD vriedde de desontinuidde nesse so M = {(v, i, ); c0 + c1 v + = 0} e

h(v, i, ) = (v, )F
yserve queX

c1
a+ c 1
c1
a c1
i
v + v e Lf h = i
v + v
@QFWA
C
C
C
C
essimD s linhs de tngni (Lf + h|=0 ) = 0 e (Lf h|=0 ) = 0 dos P mpos vetoriis
Lf + h =

sore o plno w tem equesX

v + 2
(a c1 v + a+ c1 c0 C) se (v, ) > 0,
c1
v
i = (a c2 v + a c1 c0 C) se (v, ) < 0
1
c1
isss urvs se intersetm nos pontos

@QFIHA

i=

@QFIHA

p1 = (0, 0, c0 )
p2 = (

c0 c0 C
,
, 0)
c1 c2
1

egorD

a+ c 1
1
+ 1)( i
C
C
a c 1
1
L2 h = (
+ 1)( i
f
C
C
L2 + h = (
f

a+
v) +
C
a
v) +
C
SI

c1 R
( i
C L
c1 R
( i
C L

1
v)
L
1
v)
L

a+ c 1 2
v
C
a c 1 2
v
C

@QFIIA
@QFIPA

essimD

L2 + h(p1 ) = 0 = L2 h(p1 )
f
f

@QFIQA

c0 (CL + RCc1 + c2 a+ c1 c0 L)
1
2
LCc1
c0 (CL + RCc1 + c2 a c1 c0 L)
1
L2 h(p2 ) =
f
LCc2
1
L2 + h(p2 ) =
f

@QFIRA
@QFISA

hess form o primeiro ponto no um singulridde dorEdorD enqunto o segundo

por um esolh dequd de prmetros F wis preismenteD podemos esolher vlores
de prmetros de form que p2 sej um singulridde eixeirF
he ftoD nesse soD se T = (dh(p2 ), d(Lf + )(p2 ), d(Lf )(p2 )) ento

c2 c0
1
(a a+ )
@QFITA
c2
eD portnto se c1 , c0 = 0D temos que ondio de trnsverslidde @det(T ) = 0A stisfeitF
det(T ) =

essimD p2 orresponder um singulridde eixeir se os prmetros do iruito so tis

queX

a <

CL + c1 RC + c2
1
< a+
c0 c1 L

ssumindo que c0 > 0 e c0 c1 L > 0F

SP

@QFIUA

APNDICE A - UMA EXPRESSO

EXPLCITA PARA OS CAMPOS
VETORIAIS

r enontrr form norml @PFIHAD oservmos primeirmente que n singulridde

omponente x0 de mos os mpos vetoriis se nulmD e lolmente ns podemos expndir
pr primeir ordem ns oordendsD dndoX

f + (x) = f + (0) + Df + (0)x + O(2) e f (x) = f (0) + Df (0)x + O(2),

@QFIVA

ondeD

f + (0) = (0, c+ , c+ ) e f (0) = (0, c+ , c+ )

1
2
1
2

@QFIWA

Df + (0) = (a+ ) e Df (0) = (a )

i,j
i,j

@QFPHA

essimD

L2 + h(0) = a+ c+ + a+ c+ e L2 h(0) = a c + a c F
12 1
13 2
12 1
13 2
f
f
yserve que se c = (c , c ) forem prlelosD f (0) tmm sero e omo estmos
1
2
SQ

interessdos somente em tngnis qudrtisD vmos ento ssumir que c = (c , c ) no

1
2
so prlelosF
h mesm form trnsverslidde dos onjuntos S exige que a = (a , a ) no so
12 13
prlelosF he ftoD se a = (a , a ) forem prlelos teremos que a+ a = a a+ F xo
12 13
12 13
12 13
entntoD por @PFVA det{dh(0), dLf + h(0), Lf + h(0)} = a+ a a a+ = 0F
12 13
12 13
egor fremos um tro de oordends de form que S tome form @PFWAF
rimeiroD oserve que existem nios @ menos de sinlA vetores unitrios (0, s ) normis
S F
ys vetores s stisfzem

s .a = 0,
e esolh de oordends dndo @PFWA D

x1 = x0 a+ x1 a+ x2 a+
11
12
13
x 2 = x 0 a + x 1 a + x 2 a
11
12
13

iss um trnsformo de oordends diferenivel dd ondio

s+ .a+ s+ .a
s .a+ s .a

= 0.

e nlise depois pliEse num vizinhn d singulridde stisfzendoX

s+ .(x0 a + x1 a + x2 a , x0 a + x1 a + x2 a ) << c ,
21
22
23
31
32
33
1
s .(x0 a + x1 a + x2 a , x0 a + x1 a + x2 a ) << c .
21
22
23
31
32
33
2
isrevendoD

f + (x1 , c+ , c+ ) e f (x2 , c , c ),
1
2
1
2
podemos reeslonr o tempo seprdmente im e ixo d vriedde de desontinuiE
ddeD isso tro s veloiddes ds trjetris de f + e f ms preserv seus retrtos de fse
e tmm o de f s F
SR

pmos ento t

t
c+
1

pr x0 > 0 e t

t
c
2

pr x0 < 0D resultndo em

f + (x1 , 1, V + ) e f (x2 , V , 1).

SS

APNDICE B - FORMA NORMAL DE

REDUO DO CAMPO VETORIAL
DESLIZANTE DE UMA
SINGULARIDADE TEIXEIRA

e form norml @PFITA otid multiplindo @PFIQA pel quntidde (V + +

1
)D
V+

ento tomndo dinmi sore direo (V , 1) do utovetor singulrD de(nindo x = pu

e u = q f s (pu)D om p e q respetivmente os utovetores d direit e d esquerd d

join de f s n origemD qundo V + V = 1 e V + , V < 0F ghmndo a+ e a D i, j

i,j
i,j

{1, 2, 3}D os oe(ientes d toin de f + e f D pr ess trnsformo ns otemos

u = (V + V 1)u + a2 u2 + O(u3 )D om

a2 =

a+ V +
22

a+
23

a+
32

a+
+ 33 a (V + )2 + a V + + a V + a .
22
23
32
33
V+

ST

APNDICE C - PERTUBAO
GENRICA DA APLICAO DE
POINCAR

essumindo nlitiidde ds plies retornoD + pode ser expndid em torno d

singulridde produzindo

x1 x1 + 20 x2 + 11 x1 x2 + 02 x2 + 30 x3 + 21 x2 x2 + 12 x1 x2 + 03 x3 + O(||x1 , x2 ||4 ),
2
2
1
1
2
1
x2 2V + x1 + x2 + 20 x2 + 11 x1 x2 + 02 x2 + 30 x3 + 21 x2 x2 + 12 x1 x2 + 03 x3 +
2
2
1
1
2
1

O(||x1 , x2 ||4 ),

enqunto igul

x1 x1 2V x2 + 20 x2 + 11 x1 x2 + 02 x2 + 30 x3 + 21 x2 x2 + 12 x1 x2 + 03 x3 +
1
2
1
1
2
2

O(||x1 , x2 ||4 ),

x2 x2 + 20 x2 + 11 x1 x2 + 02 x2 + 30 x3 + 21 x2 x2 + 12 x1 x2 + 03 x3 + O(||x1 , x2 ||4 ),
1
2
1
1
2
2
intretntoD os possveis vlores dos oe(ientes ds plies so restritosD pois s dus
plies so involues e o )uxo induzido qudrtimente tngente os eixos x1 e x2 F
smpondo ento que + e preservm os eixos x2 e x1 D respetivmenteD temos queX
SU

02 = 03 = 02 = 03 = 20 = 30 = 20 = 30 = 0
el ondio de involuoD podemos impor que + + e D trundos pr tereir

ordemD identiddeF h onlumos queX

11 = 12 = 11 = 21 = 0
2
30 = (20 + 21 V + )
1
2
21 = 2 (20 11 + 11 ) + (21 212 )V +

20 = (20 11 )V +
02 = (02 11 )V
2
12 = 1 (02 11 + 11 ) + (12 221 )V
2
2
03 = (02 + 12 V )

essimD reduzimos o nmero de oe(ientes independentes de d mp de IS pr TD

produzindoX
2
x1 x1 + 20 x2 + 21 x2 x2 (20 + 21 V + )x3 + O(||x1 , x2 ||4 ),
1
1
1
1
2
x2 x2 2V + x1 + 11 x1 x2 + (20 11 )V + x2 + 12 x1 x2 + ( 2 (20 11 + 11 ) + (21
1
2

212 )V + )x2 x2 + 30 x3 + O(||(x1 , x2 )||4 )

1
1
pr + e

1
2
x1 x1 2V x2 + 11 x1 x2 + (02 11 )V x2 + 21 x2 x2 + ( 2 (02 11 + 11 ) + (12
2
1

221 )V )x1 x2 + 03 x3 + O(||(x1 , x2 )||4 ),

2
2

2
x2 x2 + 02 x2 + 12 x1 x2 (02 + 12 V )x3 + O(||(x1 , x2 )||4 )
2
2
2

pr F
pinlmenteD ompondo + D ns otemos expnso de tereir ordem gerl d

plio de oinr X

x1 x1 + 2V x2 + a20 x2 + a11 x1 x2 + a02 x2 + a30 x3 + a21 x2 x2 + a12 x1 x2 + a03 x3 +

1
2
1
1
2
2

O(||(x1 , x2 )||4 ),

SV

x2 2V + x1 + (1 + 4V + V )x2 + b20 x2 + b11 x1 x2 + b02 x2 + b30 x3 + b21 x2 x2 + b12 x1 x2 +

1
2
1
1
2

b03 x3 + O(||(x1 , x2 )||4 ),

2
om

a20 = 20 ,
a11 = 11 420 V ,

a02 = V (02 + 11 + 420 V ),

2
a30 = (20 + 21 V + ),

2
a21 = 220 11 21 + 620 V + 21 (1 + 6V V + ),

a12 =

2
11
2

1221 V + V ),

620 11 V +

02
(11
2

2
+ 420 V ) V (421 + 12 221 + 1220 V +

a03 = 03 + 4(V )2 (20 (02 + 11 + 220 V ) + 21 (1 + 2V V + )),

b20 = (11 + 20 V + ),
b11 = 2(11 + 220 V )V + + 11 (1 + 4V + V ),

b02 = 02 202 V + V + 2V (11 211 V + V + (11 + 220 V )V + ),

b30 = 30 ,
b21 =

2
11
2

630 V 21 V + + 212 V + 211 11 V + 221 V + +

20
(11
2

+ 411 V + ),

2
2
b12 = 12 + 12 + 211 V + 1230 (V )2 + 02 11 V + 11 V + + 421 V V + 812 V V + +

220 02 V V + 212 V V + 620 11 V V + +421 V V + +11 (02 11 220 V 202 V V + +

611 V V + ),

2
2
b03 = 02 212 V 311 02 V 12 V + 11 11 V + 220 11 (V )2 211 (V )2

830 (V )3 203 V + 421 (V )2 V + + 812 (V )2 V + 420 02 (V )2 V + + 411 02 (V )2 V + +

420 11 (V )2 V + 411 11 (V )2 V + .

SW

APNDICE D - FORMA NORMAL DA

APLICAO DE POINCAR

undo

p := V + V 1 = 0,
plio de oinr tem um ponto (xoD n singulriddeD om um linerizo noE
semisimples duplo IF
ssso pode ser olodo em um form norml de ressonni 1 : 1 que simtriD devido
s restries imposts pelo pressuposto de involuo @vej epndie gAF
e form norml d plio @PFPHA enontrdD trvs de um trnsformo liner
seguid por um sequni de trnsformes prxim identiddeD eliminndo os termos
no ressonntes de diferentes grus itertivmenteF
rimeiroD prte liner d plio @PFPHA simpli(d trvs de um tro de vriE
veis dependendo dos prmetros

x1
x2
tornndoEse

2 4V + V 1
2V +

1 1 + 2

2 4p1 + (1 + 4p)2
TH

1
2

ssso orresponde form de tordn do sistem linerizdo qundo p = 0F

xs oordends (x1 , x2 ) e n ifuroD o eixo oordendo 1 pont n direo do
utovetor singulr (1, V + ) de |p=0 D enqunto o eixo 2 pont n direo x1 F essimD
tro de oordends linh o utovetor singulr om direo 1 D e ns novs oordends
o eixo 1 est estritmente dentro d regio osturnteF ssso um oservo importntesD
pois os mps osturntes est de(nido somente ns regies espnte e osturntesF
egorD tro de vriveis de segund ordemD prximo identidde

1 = 1 + c20 2 D
1
2 = 2 + d20 2 + d11 1 2 + d02 2 D
1
2
om
+ 2

(V ) +b11 V a
c20 = b20 +2b02 + (12p+16p2 +2) 20 V D
V

d20 =

16b20 p+4b20 +16b20 p2 +4b02 (V + )2 +4b11 V + +8V + b11 p

D
2V +

d11 = 6b20 +4b02 (V

d02 =

+ )2 +4b

11 V

+ 2a V + +32b p+80b p2 +64b p3 +12V + b p+16V + b p2

20
20
20
20
11
11
V + (12p+16p2 +2)

4b02 (V + )2 2b11 V + +2a20 V + +12b20 p+16b20 p2

2V + (12p+16p2 +2)

simpli( os termos qudrtiosD otendo

1 1 + 2

2 4p1 + (1 + 4p)2 + B20 2 + B11 1 2

1

om

B20 |p=0 = 4(a20 b11 b20 V + a11 V + b02 V + + a02 (V + )2 )

B11 |p=0 = 4b02 V + 2b11 2a11 V + 4a20

hevido ondio de involuoD o termo B20 identimente nulo prximo p = 0D e

ess expnso em segund ordem estruturlmente instvelF r oter form topolgi
d plio de oinrD expnso em tereir ordem deve ser onsiderdF
wis um vezD trvs de um trnsformo prxim identidde
TI

1 u1 + e30 u3 + e21 u2 u2
1
1

2 u2 + f30 u3 + f21 u2 u2 + f03 u3

1
1
2

ns simpli(mos os termos de gru Q n expnso d plioD otendo form norml

u1 = u1 + u2 + O(||u||4 )D
u2 = 4pu1 + (1 + 4p)u2 + B11 u1 u2 + B30 u3 + B21 u2 u2 + B03 u3 + O(||u||4 )F
2
1
1

TP

APNDICE E - APROXIMAO POR

UM FLUXO

m )uxo ujo shift tempoEunitrio proxim plio @PFPQA filmente enontrd

por meio de suessivs iteres de irdF r p = 0D isto
B11
11
u1 u2 + B3 u2 + C30 u3 + C21 u2 u2 + C12 u1 u2 + C03 u3
2
1
2
2
1
2
B11 2
3
2
2
3
B11 u1 u2 2 u2 + D30 u1 + D21 u1 u2 + D12 u1 u2 + D03 u2

u1 = u2

u2 =

om

30
C30 = B2 D
03
C03 = B2 +

D12 =

2
5B11
6

2
B11
3

C21 =
2
3B11
10

B21 +

B21
6

B30
D
2

2
2B11
3

B21
2

+ B30 D

B30
D
30

D30 = B30 D D21 =

D03 = B03

2
B11
3

C12 =
+

2
B11
2

2B21
3

B30
2

+ B21

3B30
D
2

B21
F
6

ys termos qudrtios podem ser simpli(dos seguindo reduo form norml

genri de fogdnovEkensD de(nindo

u1 = 1
u2 = 2 +

B11

2 1 2

B11 2
D
30 2

multiplindo o )uxo resultnte por um funo eslr 1 + B11 1 D e ento de(nindo

1 = 1 D
2 = 2 B11 1 2 .
TQ

into os termos ios no ressonntes so elimindos de(nindo

1 = 1 +

1
2
(2B11
36

2 = 2 +
1
(45B03
90

B30
2

3
12B21 + 15B30 )1 +

1
2
(13B11
12

1
(6B03
12

2
2
5B11 + 5B21 3B30 )1 2 D

1
2
2
2
6B21 + 3B30 )1 2 + 6 (6B03 4B11 + B21 )1 2 +

2
3
7B11 + 15B21 3B30 )2 F

y )uxo resultnte tem eques

1 = 1 + O(||||4 )D

3
2 = B11 1 2 + B30 1 + (

2
B11
2

2
+ B21 3B30 )1 2 + O(||||4 )F

TR

APNDICE F - FORMA NORMAL DE

REDUO DO CAMPO VETORIAL
DESLIZANTE DE UMA
DOBRA-DOBRA VISVEL-INVISVEL

e form norml @PFQWA otid d mesm mneir do epndie fD multiplindo f s pel

quntidde (V +

1
)D
V+

e ento tomndo dinmi sore direo (V + , 1) do utovetor

singulrF y oe(iente do termo de segund ordem em @PFQWA

a2 =

a+ V +
22

a+
23

a+
32

a+
+ 33 a (V + )2 a V + + a V + + a .
22
23
32
33
V+

TS

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