Curso de Anlise Matricial de Estruturas 1

III INTRODUO AOS MTODOS DA RIGIDEZ E DA FLEXIBILIDADE

III.1 Matriz de Compatibilidade ou Incidncia Esttica
Matriz de Compatibilidade (ou Incidncia) Esttica aquela que permite exprimir os
esforos { } S (representados segundo as m coordenadas locais) em funo das aes
externas { } R (dispostas segundo as n coordenadas globais da estrutura):
{ } [ ] { }
n n , m m
R B S
A matriz [ ] B pode ser formulada diretamente, mediante simples condies de
equilbrio, se a estrutura for estaticamente determinada (isosttica). Se houver
indeterminao (hiperestaticidade), s se chegar matriz [ ] B resolvendo o problema
hiperesttico, conforme ser visto posteriormente.
Exemplo: Obter a Matriz de Compatibilidade Esttica da estrutura abaixo:
Aplicando-se uma fora externa segundo a coordenada global 1, ou seja, fazendo-se
{ }

'

0
0
1
R obtm-se { }

'

0
0
0
1
S . Matricialmente teramos:

'

1
1
1
1
]
1

'

0
0
1
0
0
0
1
43 42 41
33 32 31
23 22 21
13 12 11
b b b
b b b
b b b
b b b
[ ]
1
1
1
1
]
1

43 42
33 32
23 22
13 12
0
0
0
1
b b
b b
b b
b b
B
Estrutura Integrada:
Coordenadas Globais
Estrutura Desmembrada:
Coordenadas Locais
2 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
Para { }

'

0
1
0
R obtm-se { }

'

0
1
0
a
S , implicando em:

'

1
1
1
1
]
1

'

0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
43 42
33 32
23 22
13 12
b b
b b
b b
b b
a
[ ]
1
1
1
1
]
1

43
33
23
13
0 0
1 0
0
0 1
b
b
b a
b
B
Para {}

'

1
0
0
r obtm-se { }

'

1
0
1
0
S , ou seja:

'

1
1
1
1
]
1

'

1
0
0
0 0
1 0
1 0
0 1
1
0
1
0
43
33
23
13
b
b
b
b
[ ]
1
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
1 0
0 0 1
a
B
Por fim, pode-se observar que as colunas da matriz [ ] B constituem os vetores de
esforos locais, ao se impor foras externas unitrias segundo as coordenadas globais.
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 3
III.2 Matriz de Compatibilidade ou Incidncia Cinemtica (Matriz Topolgica)
Definio:
Exemplo:
Quantas coordenadas so necessrias na estrutura abaixo para que a mesma seja
cinematicamente determinada (no plano)?
4 coordenadas
(caso geral no plano)
2 coordenadas
(sem se considerar deslocamentos longitudinais)
1 coordenada
(considerando-se a viga rgida e inextensvel)
Grau de indeterminao cinemtica: o menor nmero de deslocamentos nodais cujo
conhecimento necessrio para que se determine
os deslocamentos em toda a estrutura (todos os
elementos).
Um sistema estrutural cinematicamente determinado atravs do estabelecimento
de um nmero de graus de liberdade igual ao seu grau de indeterminao cinemtica,
pode relacionar diretamente os deslocamentos { } s das extremidades dos elementos
(segundo as m coordenadas locais) em termos deslocamentos nodais da estrutura {} r
(expressos segundo as n coordenadas globais):
{ } [ ] {}
n n , m m
r A s
onde [ ] A definida como a Matriz de Compatibilidade Cinemtica.
Estrutura
cinematicamente
determinada
No tem grau de liberdade (desloca-
mento nodal) livre quando submetida a
seus prprios vnculos e a desloca-
mentos prescritos (nulos) segundo
suas coordenadas globais.
4 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
Exemplo: Obter a Matriz de Compatibilidade Cinemtica da estrutura abaixo:
Coordenadas Globais
Coordenadas Locais
Fazendo-se {}

'

0
0
1
r obtm-se { }

'

0
0
0
1
s , ou seja:

'

1
1
1
1
]
1

'

0
0
1
a a a
a a a
a a a
a a a
0
0
0
1
43 42 41
33 32 31
23 22 21
13 12 11
[ ]
1
1
1
1
]
1

43 42
33 32
23 22
13 12
a a 0
a a 0
a a 0
a a 1
A
Para {}

'

0
1
0
r obtm-se { }

'

0
1
1
0
s , implicando em:

'

1
1
1
1
]
1

'

0
1
0
a a 0
a a 0
a a 0
a a 1
0
1
1
0
43 42
33 32
23 22
13 12
[ ]
1
1
1
1
]
1

43
33
23
13
a 0 0
a 1 0
a 1 0
a 0 1
A
Para {}

'

1
0
0
r obtm-se { }

'

1
0
0
0
s , ou seja:

'

1
1
1
1
]
1

'

1
0
0
a 0 0
a 1 0
a 1 0
a 0 1
1
0
0
0
43
33
23
13
[ ]
1
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
A
Pode-se observar que as colunas da matriz [ ] A constituem os vetores de deslocamentos
locais, ao se impor deslocamentos unitrios segundo as coordenadas globais.
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III.3 Matriz de Rigidez da Estrutura Integrada
Estrutura Integrada (montada)
Coordenadas Globais:
Relaes Aes / Deslocamentos:
{ } [ ] {} r K R
{} [ ] { } R F r
onde { } R o vetor das aes externas;
{} r o vetor dos deslocamentos da estrutura segundo as coord. gobais;
[ ] K a matriz de rigidez da estrutura integrada (montada);
[ ] F a matriz de flexibilidade da estrutura integrada (montada).
Estrutura Desmembrada (desmontada):
Coordenadas Locais da estrutura desmembrada segundo os elementos de viga plana
relativos matriz de flexibilidade (mtodo da flexibilidade):
Coordenadas Locais da estrutura desmembrada segundo os elementos de viga plana
relativos matriz de rigidez (mtodo da rigidez):
Relaes Aes / Deslocamentos:
{ } [ ] { } s k S
L

{ } [ ] { } S f s
L

onde { }
1 m
S

o vetor dos esforos locais
{ }
1 m
s

o vetor dos deslocamentos dos elementos (segundo as coord. locais);
[ ]
m m L
k

a matriz de rigidez da estrutura desmembrada;
[ ]
m m L
f

a matriz de flexibilidade da estrutura desmembrada;
m o nmero de coordenadas locais.
6 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
Para a satisfao de tais equaes, as matrizes da estrutura desmembrada
[ ] [ ] ( ) f , k
L L
devem ser formuladas diretamente, colocando-se em banda as matrizes de
flexibilidade (ou de rigidez) dos elementos considerados isoladamente, as quais
funcionam como sub-matrizes do conjunto.
Desta forma, a Matriz de Rigidez da estrutura desmembrada ficaria:
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

88 87 86 85
78 77 76 75
68 67 66 65
58 57 56 55
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
e
2
e
1
L
k k k k 0 0 0 0
k k k k 0 0 0 0
k k k k 0 0 0 0
k k k k 0 0 0 0
0 0 0 0 k k k k
0 0 0 0 k k k k
0 0 0 0 k k k k
0 0 0 0 k k k k
k 0
0 k
k
!
!
!
!
" " " " ! " " " "
!
!
!
!
!
" ! "
!
Onde a estrutura desmembrada poderia ter seus GLs locais representados por:
Sendo a Matriz de Rigidez do elemento de viga plana:
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 2
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 2
L
EJ 6
L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 6
L
EJ 12
k
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
e
De forma anloga, a matriz de flexibilidade da estrutura desmembrada seria:
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

44 43
34 33
22 21
12 11
e
2
e
1
L
f f 0 0
f f 0 0
0 0 f f
0 0 f f
f 0
0 f
f
!
!
" " ! " "
!
!
!
" ! "
!
Onde a estrutura desmembrada poderia ter seus GLs locais representados por:
(1) (2)
(1) (2)
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 7
Sendo a Matriz de Flexibilidade do elemento de viga plana:
[ ]
1
1
1
1
]
1

EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
f
e
2
2 3
2
2 3
Compreende-se portanto que, se as matrizes de flexibilidade ou de rigidez dos
elementos forem tabeladas fcil compor a matriz total [ ]
L
f ou [ ]
L
k , porque cada
elemento no interfere nos outros.
O mesmo no se passa com a matriz [ ] F ou [ ] K para a estrutura integrada, porque
os efeitos so acoplados, ou seja, os graus de liberdade globais referem-se geralmente
mais de um grau de liberdade local. Obter essas matrizes praticamente quase resolver a
estrutura. At agora, foram analisados casos estruturais simples em que essas matrizes
podiam ser obtidas diretamente, sem o emprego do desmembramento da estrutura.
A forma geral de determinao das matrizes de rigidez e flexibilidade da estrutura
integrada pode ser deduzida a partir da obteno da expresso da energia de
deformao:

i i
s S
2
1
U
Colocando-se sob forma matricial, obtm-se:
{ } { } { } { } S s
2
1
s S
2
1
U
T T

Sendo { } [ ] { } s k S
L
e { } [ ] {} r A s , e substituindo-se na expresso anterior obtm-se:
{ } [ ] { } {} [ ] [ ] [ ] {} r A k A r
2
1
s k s
2
1
U
L
T T
L
T
(1)
Entretanto, a energia pode tambm ser representada em funo da matriz de rigidez da
estrutura completa (integrada):
{} { } R r
2
1
U
T

Sendo { } [ ] {} r R R e substituindo-se na expresso anterior obtm-se:
{} [ ] {} r K r
2
1
U
T

Igualando-se expresso da energia encontrada anteriormente (equao 1), obtm-se:
{} [ ] {} {} [ ] [ ] [ ] {} r A k A r
2
1
r K r
2
1
U
L
T T T

8 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
Implicando em:
[ ] [ ] [ ] [ ] A k A K
L
T

De maneira anloga, pode-se mostrar que:
[ ] [ ] [ ] [ ] B f B F
L
T

Desta forma, torna-se possvel a obteno das matrizes de rigidez e flexibilidade de
estruturas mais complexas, a partir do desmembramento do sistema estrutural.
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 9
III.4 Carregamento Nodal Equivalente
Seja uma estrutura genrica submetida a um carregamento distribudo. Deseja-se
saber os esforos existentes em ns discretos do sistema estrutural, decorrentes da
aplicao de tal carregamento.
Sabe-se ainda que as reaes de fixao no engastamento (apresentadas abaixo)
so aquelas que garantem a condio de deslocamentos e rotaes nulos nas
extremidades de cada elemento:
Portanto, ao se estabelecer um carregamento distribudo numa partio da
estrutura (elemento), e simultaneamente se aplicar reaes de fixao de engastamento
em suas extremidades, o restante do sistema estrutural no sentir a existncia do
carregamento distribudo aplicado. Entretanto, localmente, surgiro esforos decorrentes
das reaes de fixao impostas.
Pode-se entender o carregamento acima como uma superposio da carga
distribuda e das cargas nodais aplicadas:
= +
Os esforos locais existentes do carregamento distribudo podem ento ser
calculados pela superposio de duas situaes conhecidas de carregamento:
= -
10 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
A segunda parcela, por estarmos no regime elstico linear, pode ser substituda por
um carregamento nodal de sentido inverso queles das reaes de fixao:
= +
Logo, os esforos finais nos elementos podem ser obtidos pelo clculo da estrutura
(global) atravs da aplicao de uma carregamento nodal equivalente (CNE), obtendo-se
a primeira parcela dos esforos, e somando-se ela (localmente) os esforos gerados
pelas reaes de fixao:
{ } { } [ ] { } { } { } S S s k S S
L
+ +
0 0
onde { }
m
S o vetor dos esforos locais
{ }
m
s o vetor dos deslocamentos dos elementos (segundo as coord. locais);
[ ]
m m L
k

a matriz de rigidez da estrutura desmembrada;
{ }
m
S o vetor dos esforos locais surgidos pela aplicao do CNE;
{ }
m
S
0
o vetor das reaes de fixao no referencial local;
m o nmero de coordenadas locais.
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 11
III.5 Apresentao dos Mtodos da Rigidez e da Flexibilidade
Exemplo: Buscando-se resolver a viga contnua apresentada abaixo, sero abordados os
princpios dos mtodos da rigidez e flexibilidade:
Coordenadas Globais:
Coordenadas Locais:
O carregamento contnuo pode ser discretizado segundo um carregamento nodal
equivalente (CNE), conforme ilustra a figura:

Carregamento aplicado nos ns da estrutura
12 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
Mtodo da Flexibilidade
Grau de indeterminao esttica: 1
Sistema Principal:
Equaes de coerncia (hiperesttico):
0 R 0
B B q
vert
B
+
Matriz de compatibilidade esttica do sistema
principal (isosttico):
[ ]
1
1
1
1
]
1

1 0 0
2 / 1 2 / 1 2 / 1
2 / 1 2 / 1 2 / 1
0 0 1
B
Matriz de compatibilidade esttica da
estrutura completa (com hiperesttico):
[ ]
1
1
1
1
]
1

0 1 0 0
2 2 1 2 1 2 1
2 2 1 2 1 2 1
0 0 0 1
!
!
!
!
/ L / / /
/ L / / /
B
Matriz de flexibilidade elementar:
[ ]
1
1
1
1
]
1

EJ 3
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 3
L
f
e
Matriz de flexibilidade de estrutura desmem-
brada:
[ ]
[ ]
[ ]
1
]
1

e
2
e
1
L
f 0
0 f
f
Matriz de flexibilidade do SP integrado:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
F B f B F
L
T
x
3
2
3 12 3
2
3 24
7
12 24
12 12 6 12
3
2
24 12 24
7
3 2 2 2
2
2
2
4 4
Mtodo da Rigidez
Grau de indeterminao cinemtica: 3
Matriz de compatibilidade cinemtica:
[ ]
1
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
A
Matriz de rigidez elementar:
[ ]
1
1
1
]
1

L
EJ 4
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ 4
k
e
Matriz de rigidez da estrutura desmembrada:
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
]
1

e
2
e
1
L
k 0
0 k
k
Matriz de rigidez da estrutura integrada:
[ ] [ ] [ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
A k A K
L
T
x
4 2
0
2 8 2
0
2 4
3 3
Curso de Anlise Matricial de Estruturas 13
Mtodo da Flexibilidade
Clculo dos Hiperestticos e deslocamentos:
[ ]

'

'

X
R
F
r
" "
0
Clculo dos Esforos:
{ } { } [ ]

'

+
X
R
B S S "
0
Mtodo da Rigidez
Clculo dos deslocamentos:
{ } [ ] {} r K R
{ } [ ] {} r A s
Clculo dos Esforos:
{ } { } [ ] { } { } { } S S s k S S
L
+ +
0 0
14 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
III.6 Comparao dos Mtodos
Os mtodos da flexibilidade e rigidez so idnticos na sua formulao matemtica, ambos
requerendo o princpio da superposio para obter as equaes fundamentais. As semelhanas
entre os dois procedimentos, bem como as diferenas podem ser vistas rapidamente quando se
comparam em paralelo, como feito anteriormente. As colunas acima mostram todas as etapas
principais na resoluo de uma estrutura por ambos os mtodos.
No mtodo da flexibilidade, a escolha de redundantes hiperestticos pode ter um efeito
significativo na quantidade de trabalho de clculo requerido. Por exemplo, em vigas contnuas os
momentos fletores nos apoios sero escolhidos como hiperestticos, porque a estrutura liberada
consiste numa srie de vigas simplesmente apoiadas. Esta estrutura liberada fcil de analisar
tanto para os efeitos das cargas, como para os efeitos dos valores unitrios das redundantes. A
aplicao de um valor unitrio de cada redundante influi unicamente nos vos adjacentes da viga.
Outras escolhas para as redundantes no do esta vantajosa localizao de efeitos - e, pelo
contrrio, os efeitos de uma redundante unitria podem-se propagar por toda a estrutura. No caso
de estruturas que no sejam vigas contnuas, normalmente no possvel localizar os efeitos
quando se utiliza o mtodo da flexibilidade.
No mtodo da rigidez nunca existe qualquer questo acerca da escolha da estrutura
restringida, visto que s h uma possibilidade. A anlise da estrutura restringida usualmente no
difcil, porque todos os efeitos esto localizados. Por exemplo, o efeito de um deslocamento
unitrio num s est limitado aos membros que chegam a este n.
Em geral, ambos os mtodos de anlise so teis para clculos manuais. O mtodo de
resoluo preferido comumente ser o que envolve menor nmero de incgnitas. Para
programao computacional, o mtodo da rigidez normalmente muito mais adequado que o
mtodo da flexibilidade. A vantagem do mtodo da rigidez resulta da determinao automtica da
estrutura restringida e do fato de que todos os efeitos esto localizados. A convenincia de um ou
outro mtodo est indicada em termos gerais na Tabela apresentada a seguir. Naturalmente,
deve-se admitir que uma vez ou outra sero encontradas excees regra geral.
Grau de Indeterminao Mtodo apropriado
Esttica Cinemtica Clculo manual Clc. Aux. Computador
Baixo Baixo Qualquer Rigidez
Baixo Alto Flexibilidade Rigidez
Alto Baixo Rigidez Rigidez
Alto Alto Nenhum Rigidez