Universitatea Lucian Blaga din Sibiu

Facultatea de Inginerie din Sibiu

Catedra Maini si utilaje

Disciplina: Sisteme flexibile si roboi industriali

Analiza si programarea unui robot Cartezian din
structura unei linii de fabricatie (sine de ghidare).


Indrumtor: Student:
prof.univ.dr.ing. TELEA Dorin Irimies Bogdan-Dorin
Specializarea: MUSP
Grupa: 142
Anul: IV

Sibiu

1.Analiza locului de munca
Robotul se afla deasupra masinii de rectificat plana pentru
alimentarea mai usoara a lui si pentru a reduce ciclul de miscari
ale robotului.


2.Ciclul de miscari ale robotului.
Robotul prinde semifabricatul de pe masa de asezare a acestuia cu
ajutorul magnetilor, dupa care se pune in cuva de spalare, iar dupa
spalarea sinelor cu jet de apa, sinele sunt puse cu ajutorul robotului
cartezian pe masa magnetic a masinii de rectificare. Dupa rectificarea
propriu zisa sinele sunt asezate pe carucior pentru a fi trasportate la
urmatorul post.

Roboii industriali sunt sisteme generale electro-pneumo-hidro-
mecanice dotate cu mai multe grade de libertate capabile s execute,
autonom i automat, operaii de manipulare specifice omului sau care s-
ar putea realiza n manier uman, sub controlul unui sistem de comand
echipat cu o memorie programabil.
Pe baza structurii i funciilor roboilor s-a ntocmit o serie de
clasificri ale acestora astfel:
I.Dup informaia de intrare i modul de nvare:
Manipulatorul manual care este acionat direct de ctre om;
Robotul secvenial care anumii pai ce ascult de o procedur
predeterminat. Acesta poate fi:
- robot secvenial fix la care informaia predeterminat nu poate fi
uor schimbat;
- robot secvenial variabil la care informaia predeterminat poate
fi schimbat uor.
Robotul repetitor (robot playback) la care la nceput omul nva
robotul procedura de lucru, acesta memoreaz procedura, apoi o poate
repeta de cte ori este nevoie;
Robotul cu comand numeric execut operaiile cerute n
conformitate cu informaiile numerice pe care le primete despre poziii,
succesiuni de operaii i condiii;
Robotul inteligent este cel care-i decide comportamentul pe baza
informaiilor primite prin senzorii pe care ii are la dispoziie i prin
posibilitile sale de recunoatere.

II.Dup forma micrii:
Robot n coordonate carteziene este robotul al crui bra opereaz
ntr-un spaiu definit de coordonate carteziene. Pot efectua micri
nainte/napoi, stnga/dreapta, sus/jos .Sunt utilizai de obicei n operaii
de asamblare. Este utilizat pentru munci de ridicare i amplasare,
operaii de asamblare i alimentarea cu scule a mainilor unelte.
Productorii principali sunt IBM, OLIVETTI, DEA.

Descrierea miscarii unui robot al carui lant cinematic de pozitionare are
n componenta sa trei cuple de translatie, se realizeaza cel mai usor n
raport cu un sistem de coordonate carteziene.
Realizarea parctica a unui robot cu cuple de translatie
perpendiculare impune existenta cel putin a unui elemnt de legatura ntre
doua cuple consecutive.
Spatiul de lucru al unui astfel de robot este de forma
paralelipipedica, anvergura acestuia depinznd doar de limitele
miscarilor din cuplele de translatie.

Este un spatiu de lucru lipsit de gauri sau vid, arhitectura robotului
(alcatuirea din module) fiind situata n afara acestuia. Din aceste motive
acesti roboti pot fi adaptati cu usurinta oricarui mediu tehnologic.
Datorita constructiei specifice aceste tipuri de roboti nu prezinta
pozitii critice n spatiul de lucru si nu ating niciodata configuratii critice
putnd fi comandati si controlati prin intermediul unor sisteme relativ
simple.







Coordonate carteziene
Exemple de roboti in coordonate carteziene

























d
c

Robotul Skiaky

Robotul ZF-PIII

Robotul Limat

Parametrii tehnici principali ai mecanismelor i mainilor de
Ridicat

Sarcina nominal, este valoarea maxim a greutii ce poate fi admis
pentru a fi ridicat
de ctre mecanismul sau maina de ridicat, in cazul funcionrii in
anumite condiii de lucru (in
funcie de grupa de funcionare) i se determin cu relaia:
Q =Q +Qu 0
in care Q0 este greutatea echipamentului de suspendare, in kN;
Qu sarcina util, in kN.
Sarcina util reprezint valoarea maxim a greutii ce poate fi preluat,
dup caz, de dispozitivul de prindere a sarcinii, dispozitivul de legare
sau de ctre dispozitivul de ridicare.
Gama capacitilor de ridicare este indicat in STAS 6451-78, iar gama
capacitilor de ridicare pentru fiecare tip de mecanism i main de
ridicat este precizat in STAS 2844-90.

nlimea de ridicare, reprezint distana maxim, msurat pe vertical
dintre poziiile limit inferioar i superioar a axei dispozitivului
principal de suspendare (carlig, ochet) sau deapucare a sarcinii. In
funcie de necesitile tehnologice inlimea de ridicare poate avea valori
cuprinse in intervalul 3,2-50 m.

Distana de deplasare, se stabilete in funcie de necesitile tehnologice
i de timpii de circulaie i de pauz. In cazul unui pod rulant distana de
deplasare poate atinge valori de 60-80m.

Momentul nominal, reprezint valoarea maxim a produsului dintre
masa sarcinii nominale i raza de aciune, exprimat in t m :
max M =max( Q R) =QR
Valoarea produsului este limitat fie din condiia de stabilitate la
rsturnare a macaralei, fie din condiia de rezisten a elementelor
structurale.
Prin raz de aciune se inelege distana de la axa de rotaie a macaralei,
pan la axa carligului de suspendare sau a dispozitivului de prindere a
sarcinii.

Mrimile cinematice, sunt reprezentate de vitez i acceleraie. In
funcie de complexitatea mainii de ridicat se definesc urmtoarele
viteze:
viteza de lucru v, depinde de mrimea sarcinii i regimul de lucru i
are valorile:
- intre 2 - 30 m/min vitez de ridicare, pentru sarcini cuprinse intre 10 -
500 kN;
- intre 0,6 - 6,3 m/min vitez de ridicare, pentru sarcini cuprinse intre
500 - 3200 kN;
viteza de translaie pentru crucioare, care pentru regim mediu i
uor are valori
cuprinse intre 12,5 - 32 m/min;
viteza de translaie pentru poduri rulante i macarale, care pentru
regim mediu i uor
are valori cuprinse intre 20 - 100 m/min;
viteza de rotire, calculat ca viteza periferic a sarcinii pentru
deschiderea maxim, corespunzand unei turaii n = 2-4 rot/min, are
valori cuprinde intre 40 - 250m/min;
viteza de variaie a deschiderii braului, poate avea valori cuprinse
intre 6,3-80 m/min.
Acceleraia se determin experimental, valorile maxime fiind cele care
stau la baza dimensionrii motoarelor electrice in faza de pornire i a
franelor in faza de oprire. Se recomand pentru faza de demaraj
acceleraii cu valori de 0,5-7 m/s2, iar pentru faza de franare valori de
0,45-0,9 m/s2.
Domeniul de lucru al mainilor de ridicat difer in funcie de construcia
i gradul de complexitate al acestora i poate fi o dreapt pentru un troliu
de ascensor, o suprafa pentru o grind fix sau o macara cu deschidere
fix, respectiv un volum pentru un pod rulant sau pentru o macara
turnant cu deschidere variabil.

Clasa de utilizare a unei maini de ridicat este determinat de timpul de
funcionare mediu zilnic prevzut pentru aceasta, exprimat in ore.

Starea de solicitare, precizeaz msura in care maina de ridicat este
supus la solicitri maxime (datorit sarcinii nominale), respectiv la
solicitri mai mici (datorit sarcinilor mici). Din punct de vedere al
solicitrii, mainile de ridicat se impart in trei grupe:
L1, maini de ridicat care nu sunt supuse la solicitri maxime decat in
mod excepional, curent fiind supuse la solicitri inferioare;
L2, maini de ridicat care sunt supuse in durat aproape egal la
solicitri uoare, medii i maxime;
L3, maini de ridicat care sunt supuse tot timpul la solicitri apropiate
sau egale cu solicitrile maxime.
O tratare similara poate fi obtinuta pentru lanturi cinematice
care contin si articulatii de translatie. n figura de mai jos este prezentat
un astfel de robot cu trei grade de libertate. Din analiza parametrilor
asociati celor trei articulatii de translatie, rezulta:


Transformarea generala asociata ntregului lant cinematic va fl:


Variabilele miscarii sunt cele trei deplasari liniare a
1
, d
2
, d
3
, de si ele
apar, n mod firesc, n cadrul coloanei vectorului de pozitie.
Modelele prezentate s-au referit la roboti cu articulatii numai de rotatie
sau numai de translatie. Procedura se poate aplica n aceeasi maniera
pentru lanturi cinematice cu diverse tipuri de articulatii.
Structurile mecanice uzuale ntalnite la cele mai cunoscute familii de
roboti industriali se grupeaza, dupa coordonatele ce descriu pozitiile
bratului, n: roboti de coordonate carteziene, cilindrice, sferice, de
rezolutie etc.
Indiferent de tipul utilizat, calculul cinematic se realizeaza dupa
metoda expusa, determinnd parametrii D.H. ai fiecarei articulatii si
formnd cu acestia matricele de transformare.



3.Alegerea variantei optime.

Am ales varianta din figura de mai sus deoarece a fost cea mai viabila si
omogena din toate celelalte tipuri roboti cartezieni.
Motivul pentru care am ales acest tip de robot este datorita spatiului mic
de lucru pe care il detine (deasupra masinii de rectificare plana)
economisind astfel spatiu din jurul masinii.
Un alt criteriu pentru care am ales acest tip de robot este datorita
necesitatii doar de miscari de translatie si precum si o manevrabilitate
usoara a acestuia necesitand intruiri complexe la locul de munca.