CONTROLO DE SISTEMAS 2010/2011

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica, 3 ano, 2 semestre

Trabalho Para Casa:
Parte 1 Modelao, simulao e anlise em anel aberto
Sesses de laboratrio: Semanas de 28-02-2011 e 14-03-2011

Neste trabalho pretende-se que desenvolva uma suspenso activa de um carro. Um modelo
simplificado de uma suspenso passiva dado na Figura 1.
A suspenso de um carro tem como objectivo maximizar a frico entre o pneu e o piso de modo a
favorecer estabilidade na conduo, garantindo ao mesmo tempo o conforto dos passageiros. Sendo
os componentes de uma suspenso passiva fixos, no ser expectvel que o seu desempenho seja
ptimo para qualquer tipo de piso encontrado. Uma suspenso activa (adaptvel) tentar colmatar
este problema.













Nesta primeira parte do trabalho pretende-se desenvolver o modelo dinmico da suspenso passiva,
implementar as equaes dinmicas do sistema no ambiente Matlab/Simulink, e validar o modelo.
Para tal, considere-se a representao esquemtica simplificada do sistema dada na Figura 1.
1. Deduza as equaes diferenciais que descrevem o comportamento dinmico do sistema.
2. Implemente em Simulink as equaes diferenciais obtidas na alnea anterior.
Figura 1 Modelo de uma suspenso de um carro.
x
c
x
p
x
e
m
p
=50kg, massa do pneu;
k
p
=160kN/m, rigidez do pneu;
m
c
=250kg, massa do carro (1/4);
k
s
=16kN/m, rigidez da mola da suspenso;
b=1.5kN.s/m, rigidez do amortecedor;
x
p
, deslocamento do pneu;
x
c
, deslocamento do carro;
x
e
, perfil da estrada
x
c
x
p
x
e
m
c
m
p

b

k
s
k
p

Controlo de Sistemas 2 TPC Parte 1
3. Simule o comportamento do sistema em anel aberto para diferentes perfis do piso. Para uma
visualizao animada do comportamento da suspenso no Simulink pode utilizar a funo
suspension_anime.m fornecida no Fnix na seco TPC.
4. Varie o valor das constantes do sistema para valores que lhe paream adequados, e simule de
novo a resposta do modelo dinmico em Simulink.
5. Para os valores fornecidos, caracterize a resposta do sistema relativamente aos regimes
transitrio (resposta no tempo) e estacionrio (resposta em frequncia).