FBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA D'GUA PARA A ALDEIA

Pode parecer desnecessrio falar-se sobre a utilidade e o porque do sistema de controle PID. Achamos
porm, a seguinte histria to graciosa que decidimos public-la. rata-se de uma fbula contada pela
primeira !e" aos professores da #ni!ersidade cnica de $ru%elas.
&ra uma !e" uma pequena cidade que no tinha gua encanada. #m belo dia, o prefeito mandou
construir uma cai%a d'gua na serra e ligou-a a uma rede de distribui(o. A liga(o da cai%a com o rio
foi feita por meio de um tubo. )este tubo colocou-se uma !l!ula para restringir ou aumentar a !a"o.
&nfim, foi empregado um senhor, sem quaisquer conhecimentos tcnicos ms, apesar disso, e%ecutou o
seu ser!i(o durante muitos anos, limitando-se a manter o n*!el d'gua na cai%a to constante como
podia, alterando a !a"o sempre que necessrio.
+uando o !elho alcan(ou a idade de aposentadoria, seus tr,s filhos, Isidoro, Pedro e Demtrio
ofereceram-se para substituir o pai. -ada um queria resol!er a tarefa da maneira mais simples poss*!el
e discutiram as possibilidades de instalar uma !l!ula acionada por bia, ou de um !entil eletro-
pneumtico, ou de um regulador hidrulico, etc.
-erto dia, em meio a estas discuss.es, apareceu um primo de !isita / casa. 0endo este engenheiro,
pediram sua opinio quanto /s idias em discusso. 1 primo pensou e, ao in!s de apontar uma das
alternati!as como a melhor, perguntou qual a caracter*stica de fun(o que possu*am os reguladores por
eles ideali"ados. 1s tr,s irmos ficaram um pouco desapontados pois, espera!am uma resposta mais
concreta, sendo que o primo e%plicou2 - mais de um tipo de regulador poder ser!ir para solucionar o
caso, desde que sua fun(o obede(a as seguintes caracter*sticas principais2

1) Dando-se uma !aria(o do !alor dese3ado, o regulador de!er elimin-la rpida e energeticamente,
restabelecendo o a3uste com e%atido.
2) er que alcan(ar este a3uste sem pro!oca(o de oscila(.es no !alor dese3ado, no influenciando
assim outros !alores que dependam do qual est sendo regulado.
4Ex. do n*!el de gua depende a presso na rede de distribui(o5

Assim, no come(o do dia, Isidoro, o filho mais !elho, encontra-se no lugar do pai. 6 um rapa" simples,
mas metdico. +uando nota que o n*!el d'gua est 78cm abai%o do n*!el dese3ado, pensa2 9o consumo
aumenta:. Por isso, come(a a abrir a !l!ula lentamente e de maneira cont*nua, constatando ao mesmo
tempo que, pouco a pouco, o n*!el bai%a mais de!agar; depois se estabili"a e enfim come(a a subir. )o
entanto, Isidoro abre mais a !l!ula at que alcance o n*!el anterior. Pouco depois, Isidoro percebe que
a gua continua a subir, estando 3 acima do n*!el dese3ado. Por isso, s com a metade da !elocidade,
Isidoro come(a a fechar a !l!ula, restabelecendo pouco a pouco o n*!el e%ato, ms a gua continua
bai%ando. Assim, Isidoro !,-se for(ado a repetir sua manobra ainda algumas !e"es sem que a gua se
mantenha no n*!el dese3ado.
Isidoro a prpria imagem integral de controle, cu3a !elocidade de a(o proporcional ao des!io.
Isidoro acionar a !l!ula enquanto este e%istir, sem nunca alcan(ar estabilidade por ter a "ona de
regulagem tambm um comportamento integral.
&m termos matemticos pode-se di"er que para um des!io 9<: do !alor regulado, a a(o integral uma
manobra do rgo de controle que pode ser representado pela frmula2
!FIGURA 1) CO"POR#A"E$#O I$#EGRAL

Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro. Pedro possui o costume de calcular tudo o que fa". &le
percebe logo que quando o n*!el d'gua encontra-se 78cm abai%o do n*!el dese3ado, de!e dar = !oltas
ao !olante da !l!ula no sentido de abertura para eliminar o des!io. Por outro lado, Pedro no se
preocupa muito em !oltar ao n*!el original, contentando-se em estabili"ar o mesmo. Pensa consigo que
este !oltar a marca certa assim que diminuir o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o
n*!el efeti!o encontra-se =cm acima do dese3ado. -onforme seu clculo, Pedro aciona o !olante da
!l!ula >,= !oltas em sentido de fechamento, estabili"ando assim o n*!el no!amente.
0ua manobra segura e rpida ms, quanto a e%atido, Pedro di" que somente preciso conser!ar
9apro%imadamente: a presso d'gua para satisfa"er as necessidades de sua cidade. Pedro a prpria
imagem da a(o de controle proporcional que pode ser representada pela frmula2
!FIGURA 2) CO"POR#A"E$#O PROPORCIO$AL
Ao fim do dia, Demtrio toma conta do ser!i(o. Demtrio o mais sofisticado dos tr,s irmo. )o se
preocupa somente com o !alor do des!io ms, tambm com a !elocidade com a qual este se altera.
-aso a gua des(a rapidamente 78cm abai%o do n*!el dese3ado Demtrio d, de uma s !e", 78 !oltas
ao !olante da !l!ula em sentido de abertura. ?endo depois que a gua sobe de!agar, fecha, tambm
de!agar, a !l!ula e, mais de!agar quanto menor for a !elocidade de aumento de n*!el at chegar
progressi!amente / abertura inicial. -aso a gua ultrapasse o n*!el dese3ado por =cm, Demtrio
e%ecuta a mesma manobra de antes porm, em sentido contrrio e, alm disso, =8@ menos acentuado.
Demtrio a prpria imagem da a(o diferencial cu3o !alor diretamente proporcional ao grau do
des!io e in!ersamente proporcional / dura(o podendo ser representada pela frmula2
!FIGURA %) CO"POR#A"E$#O DIFERE$CIAL

1 prefeito encontrou-se diante de uma deciso dif*cil; a qual dos candidatos de!eria dar o emprego
definiti!oA
Isidoro, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo para restituir o n*!el dese3ado
na cai%a d'gua. ?erdade que ele acertou todas as !e"es o n*!el e%ato; seu mtodo porm resultou
numa instabilidade absoluta porque, de!ido a sua ati!idade cont*nua, di!ersas !e"es o n*!el oscilou
fortemente. 0eu Bnico recurso contra este incon!eniente foi acionar a !l!ula lentamente ms, na
propor(o que a manobra era lentamente e%ecutada aumentou-se o tempo que a popula(o de!eria
esperar at receber gua mesmo nos bairros mais ele!ados.
Pedro, a imagem do comportamento proporcional, obte!e um resultado diametralmente oposto. 0eu
mtodo no resultou em oscila(.es do n*!el nem em des!ios consider!eis ms, tambm no foi capa"
de assegurar o n*!el e%ato.
Demtrio, a imagem do comportamento diferencial, trabalhou com energia demais. Abrindo ou fechando
abruptamente a !l!ula, deu praticamente uma chicotada / !a"o. Por causa desta atitude brusca,
pro!oca!a fortes !aria(.es de presso na rede no conseguindo tambm estabelecer o n*!el e%ato.
Assim, apesar de todos seu esfor(os, os habitantes da cidade acharam seu ser!i(o o menos satisfatrio.
Diante destes resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos tr,s candidatos para !erificar o
efeito. Para este fim, mandou colocar dois tubos de liga(o a mais entre o rio e a cai%a d'gua.
Demtrio porm, encontra!a-se impedido, sendo que Pedro e Isidoro trabalharam em con3unto
manobrando cada um uma !l!ula diferente de acordo com seu prprio mtodo.
+uando o n*!el d'gua encontra!a-se 78cm abai%o do n*!el dese3ado, Pedro abriu a !l!ula dando cinco
!oltas ao !olante acabando assim a queda d'gua.
Isidoro, por sua parte, e%ecuta seu trabalho lenta e continuamente at recondu"ir o n*!el d'gua ao
!alor dese3ado. Desta !e" ele no precisa preocupar-se com a !aria(o de consumo na cidade;
suficiente que ele corri3a a ine%atido do ser!i(o de Pedro. Assim, sua manobra restrita e no pro!oca
mais, por aberturas e%ageradas da !l!ula, a instabilidade.
1 mtodo con3unto de Pedro e Isidoro a prpria imagem da a(o proporcional-integral, caracteri"ada
pela estabili"a(o instantCnea do n*!el dese3ado e por e%celente e%atido gra(as a a(o integral de
Isidoro.
!FIGURA &) CO"POR#A"E$#O PROPORCIO$AL ' I$#EGRAL
)o dia seguinte Isidoro que encontra-se impedido. Pedro e Demtrio !o trabalhar.
DE()IO DE $*)EL DE 1+,m ABAIXO
Pedro, como sempre, estabili"a imediatamente por uma a(o proporcional 4abertura de = !oltas5.
Demtrio abre sua !l!ula de 78 !oltas de uma !e" 4a(o diferencial5 e%agerando a alimenta(o, pre!,
a inrcia da subida e fecha as de" !oltas num tempo proporcional a inrcia estimada por ele. &le sabe
que Pedro 3 fe" o trabalho principal e que a sua prpria chicotada ser!e apenas para restabelecer mais
rapidamente o n*!el e%ato. &le confia mais na sua estimati!a do que na marca de n*!el e, como Pedro,
no l, o des!io residual aps sua manobra. Pedro parou a queda por uma a(o medida e imediata.
Demtrio acrescentou uma manobra enrgica ms espordica, que e%agera a a(o momentaneamente,
acelera o restabelecimento e diminui o des!io. Desmo assim, o n*!el prescrito no est ainda
e%atamente restabelecido.
A a(o PROPORCIO$AL'DIFERE$CIAL caracteri"ada por uma estabili"a(o imediata no momento em
que o des!io acontece; um e%agero da a(o para obter uma absor(o do des!io ms tambm,
infeli"mente, uma certa impreciso final do resultado.
!FIGURA -) CO"POR#A"E$#O PROPORCIO$AL ' DIFERE$CIAL
)o dia seguinte, finalmente os tr,s trabalharam 3untos e, cada um a seu modo.
Para uma queda de 78cm, Pedro abre = !oltas; Demtrio e%agera a a(o 4diferencial5 at 78 !oltas
para depois cancelar a manobra num tempo que em fun(o da inrcia do aumento de n*!el . Isidoro,
como de costume, no tem pressa e abre a !l!ula de!agar 4integrali"a5 at o momento em que ele
constata que o n*!el prescrito atingido ms, desta !e", sua manobra bem menor porque, antes dele,
seus irmos 3 fi"eram o principal. Pedro efetuou a compensa(o da perturba(o, Demtrio, o e%agero
que eliminou energicamente o des!io e Isidoro que determinou a preciso final da opera(o, tomando
cuidado para que nenhum des!io residual subsistisse.

A a(o PROPORCIO$A'DIFERE$CIAL'I$#EGRAL a combina(o perfeita que reBne2

E compensa(o imediata da perturba(o

E e%agero necessrio para combater a inrcia de mudan(a de n*!el

E !olta e%ata ao !alor prescrito
!FIGURA .) CO"POR#A"E$#O PROPORCIO$AL ' DIFERE$CIAL ' I$#EGRAL
-omo recompensa pela efici,ncia, a prefeitura contrata os tr,s como encarregados do chafari" para
contento geral da aldeia, a no ser um Bnico habitante... o tesoureiro municipal, que pensa2 - 9de!o
agora pagar tr,s encarregados em !e" de um; !ou ter que aumentar o pre(o da gua:.
CO$CLU(/E(
&ssa historinha mostra-nos como as diferentes a(.es simples e combinadas dos reguladores
automticos podem melhorar o funcionamento de um processo.
)o podemos porm, termin-la sem comentar o pensamento do tesoureiro municipal. De!e-se em
cada caso, adquirir um regulador perfeito, completo e pagar um pre(o mBltiploA Pode-se, ao contrrio,
ficar contente com um regulador simples e pagar apenas um pre(o redu"idoA As respostas para essas
perguntas esto longe de serem fceis, por outro lado, elas no dependem da rique"a do comprador
nem da marca do equipamento de controle. 0o as prprias caracter*sticas da instala(o a controlar que
determinam todo tipo e nBmero das fun(.es de controle, o que quer di"er que cada caso de!er ser
cuidadosamente estudado pelos especialistas de controle e pelo construtor do processo.